Capítulo 1

Fundamentos de la Robótica

1.1 Automatización y Robótica

En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un
elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura.
Impulsados principalmente por el sector del automóvil, los robots han dejado de ser
maquinas misteriosas propias de la ciencia ficción para ser un elemento más de
muchos de los talleres y líneas de producción.
La definición del concepto de robot propuesta por la Federación internacional de
robótica (IFR) para un robot industrial de manipulación entiende a “una máquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que
pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento”. (IFR, 2016)
Aplicaciones industriales de los robots
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestión, examinando as ventajas e inconvenientes
que conlleva la introducción del robot. Será preciso siempre estar dispuesto a
admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño
de piezas, sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable
la introducción del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habrá que considerar aspectos de diversa índole
como área de acción, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.
Ciertas aplicaciones industriales cuentan en la actualidad con suficiente experiencia
en su robotización como para poder fijar unas líneas generales en cuanto a las
posibilidades reales del robot en ellas, así como en cuanto a las dificultades,
cambios y ventajas a las que la introducción del robot puede dar lugar. El primer
proceso robotizado , la fundición inyectada, instalado en General Motors (Trenton)
en 1960, cuenta con más de tres décadas de antigüedad, tiempo suficiente como
para que se hallan valorado con detalle las ventajas e inconvenientes del robot.
(Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil Santoja, 2004)
Entre las Diferentes funciones que han desarrollado los robots en la industria se
encuentran:
 Trabajos en fundición  Aplicación de materiales.
 Soldadura Pintura.
  Aplicación de adhesivos y  Procesado
sellantes  Corte
 Alimentación de maquinas  Montaje
 Paletización  Control de calidad

Paletización
La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consistente en
disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet
ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la
estabilidad, facilitar su manipulación y optimizar su extensión, Los palets son
transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, AGV, etc.)
llevando su carga de piezas bien a lo largo del proceso de fabricación o bien hasta
el almacén o punto de expedición.
Dependiendo de la aplicación concreta, un palet puede transportar piezas idénticas
(para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero
siempre los mismos (subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de
piezas diferentes y de composición aleatoria (formación de pedidos en un almacén
de distribución).
Existen diferentes tipos de máquinas específicas para realizar operaciones de
paletizado. Estas, frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste,
sin embargo, son rígidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de
modificar su tarea de carga y descarga.

1.2 Conceptos Básicos de sistemas de control y modelos

Durante muchos años los robots habían quedado relegados casi exclusivamente a
los entornos industriales pero, en la actualidad, la tendencia es a salir de estos
entornos para extenderse sobre todos los ámbitos de la sociedad. Podemos
encontrar que la robótica ha sido introducida en multitud de escenarios y con
aplicaciones muy diversas, como por ejemplo: en el ensamblado y fabricación,
transporte de mercancías pesadas, manipulación de materiales peligrosos,
exploración espacial, exploración submarina, misiones de localización y rescate
de superviviente, desactivación de explosivos, ocio y entretenimiento, tele-
asistencia y cirugía, entre otros muchos.
La implementación de un sistema robótico está caracterizado, además de por su
estructura física, por la lógica de control y la lógica de aplicación que desarrolla. La
lógica de control es la responsable de determinar el flujo de ejecución, decidir qué
tareas han de desarrollarse en cada instante y según la reacción del sistema y del
entorno que está siendo intervenido, cuáles deberán realizarse en un futuro, de
mantener el sistema bajo unos parámetros de seguridad razonables y, en general,
controlar la actividad del robot para alcanzar la misión global del sistema. La lógica
de aplicación implementa las habilidades del sistema, la funcionalidad, la forma en
la que el robot va a desplazarse, a realizar un movimiento, a extraer una conclusión
sobre lo que sus sensores captan del entorno o comúnmente conocido como
implementar la inteligencia del robot. Debido a la complejidad de un sistema
robótico, la separación entre ambas lógicas muchas veces no está clara y por ello
a lo largo del tiempo han ido surgiendo una serie de enfoques y corrientes que
permiten caracterizar el sistema de control de un robot desde diversos puntos de
vista, tales como el reactivo, el deliberativo o el basado en comportamientos. Cabe
destacar también los enfoques etológicos o los inspirados en los seres vivos que,
aunque ya hace varios años de su aparición, en la actualidad está tomando fuerza
por ser una vasta fuente de ideas.
Un robot puede verse como si fuese un sistema biológico: posee un sistema
mecánico que interacciona con el mundo y un sistema de control que regula las
acciones del sistema. Este sistema de control puede contemplarse como un sistema
nervioso, dividido en distintos centros de control encargados de tareas. Cada uno
de estos centros actuará de forma autónoma mediante distintas señales hacia
los elementos mecánicos u otros centros de control, y su acción dependerá de la
información que pueda captar del mundo exterior.
Por tanto un robot puede definirse como un sistema mecánico (MS), un sistema de
control (CS) y una interfaz (MSISC) encargada de comunicar ambos sistemas.
Robot = < MS, CS, 𝑀𝑆𝐼𝑆𝐶 >
Cada uno de los elementos del SC se denomina centro de control (CC) y va a ser
modelado como una entidad autónoma capaz de ejercer cierta influencia sobre el
sistema mecánico o sobre otros CC. Como puede verse, hablamos de influencia de
los CC sobre el sistema, ya que cada CC no tiene control absoluto sobre las
acciones que realiza, sino que aportará un intento de modificación de los valores de
control sobre los elementos físicos. La suma de todas las influencias o intenciones
de actuar por parte de los CC será la que provoque que el sistema evolucione a un
nuevo estado del sistema mecánico. La forma en la que los CC se organizan sigue
los principios arquitectónicos biológicos. En el nivel inferior se ubican los CC
relacionados con las acciones más reactivas, como trasladar señales hacia los
sistemas mecánicos, o recibir señales de dispositivos sensores. En el nivel superior
se sitúan los CC relacionados con las acciones más cognitivas. Entre ambos niveles
habrá un número indeterminado de niveles intermedios que irán creando influencias
sobre otros CC. (Siegwart & Nourbakhsh, 2004)
Sistema de control formado por centros de control y dividido en capas.
Centros de control
Los centros de control serán los encargados de recibir las señales entrantes al
sistema, procesarlas, decidir la siguiente acción a realizar y ejecutarla, presentando
un comportamiento similar al que realizan los centros neurorreguladores
biológicos. Podemos observar que este concepto es similar al de los agentes
software PDE (Perception-Deliveration-Execution), por lo que modelaremos cada
centro de control como un agente.
Además, para permitir comportamientos cognitivos más complejos, dotaremos al
agente de la capacidad de memorización, pudiendo así conservar un estado interno
de sí mismo, con lo que un centro de control queda como en la siguiente figura:

Estructura interna de un centro de control

1.3 Relación entre la automatización y la robótica
La historia de la automatización industrial está caracterizada por períodos de
constantes innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de
automatización están muy ligadas a los sucesos económicos mundiales.
El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por
computadora (CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora
(CAM), son la última tendencia en automatización de los procesos de fabricación y
luego se cargaban en el robot. Estas tecnologías conducen a la automatización
industrial a otra transición, de alcances aún desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robótica ha sido lento en
comparación con los primeros años de la década de los 80´s, de acuerdo a algunas
predicciones, la industria de la robótica está en su infancia. Ya sea que éstas
predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robótica, en
una forma o en otra, permanecerá.
En la actualidad el uso de los robots industriales está concentrado en operaciones
muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisión.
Los análisis de mercado en cuanto a fabricación predicen que en ésta década y en
las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicación, esto
debido a los avances tecnológicos en sensores, los cuales permitirán tareas más
sofisticadas como el ensamble de materiales.
Como se ha observado la automatización y la robótica son dos tecnologías
estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la
automatización como una tecnología que está relacionada con el empleo de
sistemas mecánicos-eléctricos basados en computadoras para la operación y
control de la producción. En consecuencia la robótica es una forma de
automatización industrial.
Hay tres clases muy amplias de automatización industrial: automatización fija,
automatización programable, y automatización flexible.
 La automatización fija: Se utiliza cuando el volumen de producción es muy
alto, y por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño
de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto
y tasas de producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la
automatización fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del
producto en el mercado. (Pugh, 2007)
 La automatización programable: se emplea cuando el volumen de producción
es relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este
caso el equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de
configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un
programa (Software). (Pugh, 2007)
  La automatización flexible: es más adecuada para un rango de producción
medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la automatización
fija y de la automatización programada. Los sistemas flexibles suelen estar
constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre sí
por sistemas de almacenamiento y manipulación de materiales, controlados
en su conjunto por una computadora. (Pugh, 2007)
De los tres tipos de automatización, la robótica coincide más estrechamente con la
automatización programable. En tiempos más recientes, el control numérico y la
telequérica son dos tecnologías importantes en el desarrollo de la robótica. El
control numérico (NC) se desarrolló para máquinas herramienta a finales de los
años 40 y principios de los 50´s. Como su nombre lo indica, el control numérico
implica el control de acciones de una máquina-herramienta por medio de números.
El campo de la telequerica abarca la utilización de un manipulador remoto
controlado por un ser humano, a veces denominado teleoperador, el operador
remoto es un dispositivo mecánico que traduce los movimientos del operador
humano en movimientos correspondientes en una posición remota. El empleo más
frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulación de sustancias
radiactivas, o peligrosas para el ser humano.

1.4 Clasificación y aplicación de la robótica

La noción de robótica implica una cierta idea preconcebida de una estructura
mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de
acciones, destacando en mayor o menor grado, las características de movilidad,
programación, autonomía y multifuncionalidad.
Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy
diversos trazos físicos y funcionales asociados a su particular estructura mecánica,
a sus características operativas y al campo de aplicación para el cual han sido
diseñados. Es importante destacar que todos estos factores están íntimamente
relacionados, de tal forma que la configuración y el comportamiento de un robot
condicionan su adecuación para un campo determinado de aplicaciones y
viceversa, a pesar de la versatilidad inherente al propio concepto de robot.
Los robots se clasifican según su campo de aplicación en robots industriales y
robots de servicios. Van desde robots tortugas en los salones de clases, robots
soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperadores en el
transbordador espacial, lo que evidencia que son utilizados en una diversidad de
campos. (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil Santoja, 2004)
Campos de aplicación de la robótica:
Industria
 Trabajos en Fundición
  Aplicación de Transferencia de Material
 Paletización
 Carga y Descarga de Máquinas
 Operaciones de Procesamiento
 Otras Operaciones de Proceso
 Montaje
 Control de Calidad
 Manipulación en Salas Blancas
Robots de Servicio
 Laboratorios
 Industria Nuclear
 Agricultura
 Espacio
 Vehículos Submarinos
 Educación
 Construcción
 Medicina
 Ciencia Ficción
Algunas otras clasificaciones pueden ser según el software en el controlador, el
diseño mecánico y la capacidad de los sensores, los robots se clasifican de acuerdo
a su aplicación, su arquitectura, su nivel de inteligencia, su generación, a su nivel
de control, y a su nivel de lenguaje de programación. (Barrientos, Peñin, Balaguer,
& Aracil Santoja, Fundamentos de Robótica 2Ed, 2007)
Clasificación de los Robots según su Generación:
 Primera Generación: Manipuladores
Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las
maquinas diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente
sencillo de lazo abierto, esto significa que no existe retroalimentación alguna
por parte de algún sensor y realizan tareas previamente programadas que se
ejecutan secuencialmente.
 Segunda Generación: Robots de Aprendizaje
La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots son
un poco más conscientes de su entorno que su previa generación,
disponiendo de sistemas de control de lazo cerrado en donde por medio de
sensores adquieren información de su entorno y obtienen la capacidad de
actuar o adaptarse según los datos analizados. También pueden aprender y
memorizar la secuencia de movimientos deseados mediante el seguimiento
de los movimientos de un operador humano.
 Tercera Generación: Robots con Control Sensorial
 Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s, los robots
ahora cuentan con controladores (computadoras) que usando los datos o la
información obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las
ordenes de un programa escrito en alguno de los lenguajes de programación
que surgen a raíz de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas
en dichas maquinas. Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual
significa que ahora son bastante conscientes de su entorno y pueden
adaptarse al mismo.
 Cuarta Generación: Robots Inteligentes
Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho más sofisticados
que mandan información al controlador y la analizan mediante estrategias
complejas de control. Debido a la nueva tecnología y estrategias utilizadas
estos robots califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su
entorno utilizando "conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros
métodos de análisis y obtención de datos para así mejorar el desempeño
general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus
acciones en información más sólida y confiable, y no solo esto sino que
también se pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea,
mediante la incorporación de conceptos "modélicos" que les permite actuar
a situaciones determinadas.
 Quinta Generación y más allá.
La siguiente generación será una nueva tecnología que incorporara 100%
inteligencia artificial y utilizara métodos como modelos de conducta y una
nueva arquitectura de subsunción, además de otras tecnologías actualmente
en desarrollo como la nanotecnología. Esta etapa depende totalmente de la
nueva generación de jóvenes interesados en robótica, una nueva era de
robots nos espera.
Clasificación de los Robots según su Nivel de Inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual: controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada.
3. Robots de secuencia variable: donde un operador puede modificar la
secuencia fácilmente.
4. Robots regeneradores: donde el operador humano conduce el robot a través
de la tarea.
5. Robots de control numérico: donde el operador alimenta la programación del
movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes: los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.
Clasificación de los Robots según el Nivel de Control Ejecutan:
1. Nivel de inteligencia artificial: donde el programa aceptará un comando como
"levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2. Nivel de modo de control: donde los movimientos del sistema son modelados,
para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes
mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación
seleccionados.
3. Niveles de servo-sistemas: donde los actuadores controlan los parámetros
de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos
que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de corrección son implementados en este nivel.
Clasificación de los Robots según el Nivel del Lenguaje de Programación:
1. Sistemas guiados: en el cual el usuario conduce el robot a través de los
movimientos a ser realizados.
2. Sistemas de programación de nivel-robot: en los cuales el usuario escribe un
programa de computadora al especificar el movimiento.
3. Sistemas de programación de nivel-tarea: en el cual el usuario especifica la
operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
Clasificación de los Robots según su Aplicación
1. Robots Médicos: fundamentalmente, prótesis para disminuir dos físicos que
se adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando. Con
ellos se logra igualar al cuerpo con precisión los movimientos y funciones de
los órganos o extremidades que suplen.
2. Exoesqueletos Robóticos
3. Robots Industriales
Clasificación de los Robots según su Arquitectura. La arquitectura, definida por el
tipo de configuración general del robot, se clasifica en lo siguiente:
1. Poli-articulados: Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y
configuración cuya característica común es la de ser básicamente
sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en
un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de
coordenadas y con un número limitado de grados de libertad". En este grupo
se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots
cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de simetría vertical o deducir el espacio ocupado en el
suelo.
2. Móviles: Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas
en carros o plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por tele-mando o guiándose por la información recibida de
su entorno a través de sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante
pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos
empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides: Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma
y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los androides
son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los
aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría
de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal
problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el
proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot.
4. Zoomórficos: Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no
restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a
los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles
sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en
dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los
robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolucionado. En cambio,
los robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están
siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo
posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones
de estos robots serán interesante en el campo de la exploración espacial y
en el estudio de los volcanes.
5. Híbridos: Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya
estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya
expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un
dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de
los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma
pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición
de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los
robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos robots
antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como
androides, tal es el caso de los robots personales.
(Pugh, 2007)
1.5 ¿Qué son los Robots Autónomos (RAs)?
La robótica inteligente autónoma es un enorme campo de estudio multidisciplinario,
que se apoya esencialmente sobre la ingeniería (mecánica, eléctrica, electrónica e
informática) y las ciencias (física, anatomía, psicología, biología, zoología, etología,
etc.). Se refiere a sistemas automáticos de alta complejidad que presentan una
estructura mecánica articulada y características de autonomía, fiabilidad,
versatilidad y movilidad.
En esencia, los “robots inteligentes autónomos” son sistemas dinámicos que
consisten en un controlador electrónico acoplado a un cuerpo mecánico. Así, estas
máquinas necesitan de adecuados sistemas sensoriales (para percibir el entorno en
donde se desenvuelven), de una precisa estructura mecánica adaptable (a fin de
disponer de una cierta destreza física de locomoción y manipulación), de complejos
sistemas efectores (para ejecutar las tareas asignadas) y de sofisticados sistemas
de control (para llevar a cabo acciones correctivas cuando sea necesario) (Moriello,
2005)
 Robótica Situada
Este enfoque se ocupa de los robots que están insertos en entornos
complejos y, a menudo, dinámicamente cambiantes (Mataric, 2002). Se basa
sobre dos ideas centrales, los robots:
a. “están corporizados”: es decir, tienen un cuerpo físico apto para
experimentar su entorno de manera directa, en donde sus acciones
tienen una realimentación inmediata sobre sus propias percepciones.
b. “están situados”: o sea, están inmersos dentro de un entorno;
interaccionan con el mundo, el cual influye sobre su comportamiento.
Obviamente, la complejidad del entorno tiene una relación estrecha con la
complejidad del sistema de control. En efecto, si el robot tiene que reaccionar
rápida e inteligentemente en un ambiente dinámico y desafiante, el problema
del control se torna muy difícil. Si el robot, en cambio, no necesita responder
de manera rápida, se reduce la complejidad requerida para elaborar el
control.
Dentro de este paradigma, se encuentran varios subparadigmas: la “robótica
basada en el comportamiento”, la “robótica cognitiva”, la “robótica
epigenética”, la “robótica evolutiva” y la “robótica biomimética”.
 Robótica Basada en el Comportamiento o la Conducta
Este acercamiento emplea el principio conductista: los robots generan un
comportamiento sólo cuando se los estimula; es decir, reaccionan ante los
cambios de su entorno local. Aquí, el diseñador divide las tareas en
numerosas y diferentes comportamientos básicos, cada una de los cuales se
ejecuta en una capa separada del sistema de control del robot.
 Típicamente, estos módulos (conductas) pueden ser la de evitar obstáculos,
caminar, levantarse, etc. Las funciones inteligentes del sistema, tales como
percepción, planificación, modelado, aprendizaje, etc. emergen de la
interacción entre los distintos módulos y el entorno físico en donde está
inmerso el robot. El sistema de control se construye de manera incremental,
capa por capa, a través de un proceso de ensayo y error, y cada capa es
responsable únicamente de una conducta básica (Moriello, 2005).
Los sistemas basados en la conducta son capaces de reaccionar en tiempo
real, ya que calculan las acciones directamente a partir de las percepciones
(a través de un conjunto de reglas de correspondencia situación-acción). Es
importante observar que el número de capas aumenta con la complejidad del
problema. De este modo, una tarea muy compleja puede estar más allá de la
capacidad del diseñador (es muy complicado definir todas las capas, sus
interrelaciones y dependencias) (Pratihar, 2003).
Otro inconveniente es que, debido a la presencia de varias conductas y a su
dinámica individual de interacción con el mundo, muchas veces es difícil decir
que una serie de acciones en particular ha sido producto de una conducta
particular. Algunas veces varias conductas trabajan simultáneamente, o
están intercambiándose rápidamente.
Aunque tal vez alcancen la inteligencia del insecto, probablemente los
sistemas construidos a partir de este enfoque tengan habilidades limitadas,
ya que no tienen representaciones internas (Dawson, 2002). En efecto, este
tipo de robots presentan una gran dificultad para ejecutar tareas complejas y,
en las más sencillas, no se garantiza la mejor solución, la óptima.
 Robótica Cognitiva
Esta aproximación utiliza técnicas provenientes del campo de las Ciencias
Cognitivas. Se ocupa de implementar robots que perciben, razonan y actúan
en entornos dinámicos, desconocidos e imprevisibles. Tales robots deben
tener funciones cognitivas de muy alto nivel que impliquen razonar, por
ejemplo, acerca de las metas, las acciones, el tiempo, los estados cognitivos
de otros robots, cuándo y qué percibir, aprender de la experiencia, etc.
Para eso, deben poseen un modelo simbólico e interno de su entorno local,
y la suficiente capacidad de razonamiento lógico para tomar decisiones y
para ejecutar las tareas necesarias a fin de alcanzar sus objetivos. En pocas
palabras, esta línea de trabajo se ocupa de implementar características
cognitivas en los robots, tales como percepción, formación de conceptos,
atención, aprendizaje, memoria a corto y largo plazo, etc.
Si se consigue que los robots desarrollen por sí mismos sus capacidades
cognitivas, se evitaría el programarlos “a mano” para cada tarea o
 contingencia concebible (Kovács & Ueno, 2005). Asimismo, si se logra que
los robots utilicen representaciones y mecanismos de razonamiento similares
a la de los humanos, se podría mejorar la interacción hombre-máquina, así
como las tareas de colaboración. Sin embargo, se necesita un elevado poder
de procesamiento y mucha memoria.
 Robótica de Desarrollo o Epigenética
Este enfoque se caracteriza porque trata de implementar sistemas de control
de propósito general, a través de un prolongado proceso de desarrollo u auto-
organización autónoma. Como resultado de la interacción con su entorno, el
robot es capaz de desarrollar diferentes capacidades perceptuales,
cognitivas y comportamentales.
Se trata de un área de investigación que integra la neurociencia del
desarrollo, la psicología del desarrollo y la robótica situada. Inicialmente el
sistema puede estar dotado de un pequeño conjunto de conductas o
conocimientos innatos, pero es capaz de crear representaciones y acciones
más complejas. En síntesis, se trata de que la máquina desarrolle
autónomamente las habilidades adecuadas para un determinado entorno
particular transitando por las diferentes fases de su “desarrollo mental
autónomo”.
La diferencia entre la robótica de desarrollo y la robótica epigenética es algo
sutil, ya que se refiere al tipo de entorno. En efecto, mientras la primera hace
referencia únicamente al entorno físico, la segunda toma en cuenta también
al entorno social.
El término epigenético (más allá de lo genético) fue introducido por el
psicólogo suizo Jean Piaget para designar su nuevo campo de estudio que
enfatiza la interacción sensomotriz de la persona con el entorno físico, en
lugar de tener en cuenta solamente a los genes. Por otra parte, el psicólogo
ruso Lev Vygotsky complementó esta idea con la importancia de la
interacción social.
 Robótica Evolutiva
Este acercamiento aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias
Naturales (biología y etología) y de la Vida Artificial (redes neuronales,
técnicas evolutivas y sistemas dinámicos) sobre robots reales, a fin de que
desarrollen sus propias habilidades en interacción íntima con el entorno y sin
la intervención humana.
Mediante un diseño fijo, es difícil lograr que un robot se adapte a un entorno
dinámico que evoluciona mediante cambios caóticos. De allí que la robótica
evolutiva puede proporcionar una adecuada solución a este problema, ya que
la máquina puede adquirir automáticamente nuevos comportamientos
 dependiendo de las situaciones dinámicas que se presentan en el entorno en
donde está situada.
A través de la utilización de técnicas evolutivas (algoritmos genéticos,
programación genética y estrategia evolutiva), se puede decidir evolucionar
el sistema de control o algunas características del cuerpo del robot
(morfología, sensores, actuadores, etc.) o co-evolucionar ambas.
De igual manera, se puede decidir evolucionar físicamente el hardware o el
software. No obstante, poco hay hecho sobre hardware evolutivo (Fernandez
Leon, 2004) y, normalmente, lo que se hace es evolucionar primero el
controlador en una simulación por computadora y, sólo después, se lo
transfiere a los robots reales. El controlador del robot consiste típicamente en
redes neuronales artificiales, y la evolución consiste en modificar los pesos
de las conexiones de dicha red.
En la actualidad, el principal inconveniente del control evolutivo es su lenta
velocidad de convergencia y la considerable cantidad de tiempo que tiene
que pasar para llevar a cabo el proceso evolutivo sobre un robot real
(Pratihar, 2003). Asimismo, no es apropiado para resolver problemas de
creciente complejidad (Fernandez Leon, 2004).
 Robótica Biomimética, Biorrobótica o Robótica Inspirada Biológicamente
Esta aproximación se ocupa de diseñar robots que funcionan como los
sistemas biológicos, de allí que se basan sobre las Ciencias Naturales
(biología, zoología y etología) y la robótica. Dado que los sistemas biológicos
realizan muchas tareas de procesamiento complejas con máxima eficiencia,
constituyen una buena referencia para implementar sistemas artificiales que
ejecuten tareas que los seres vivos realizan de forma natural (interpretación
de la información sensorial, aprendizaje de movimientos, coordinación
motora, etc.) (Ros, Pelayo, Prieto, & Del Pino, 2002). Aunque es posible
obtener diferentes grados de “inspiración biológica”, el objetivo último es
realizar máquinas y sistemas cada vez más similares al original (Dario, 2005).
La ventaja de construir bio-robots es que, como es posible estudiar todos sus
procesos internos, se los puede contrastar con los diferentes órganos del
animal del cual se inspira. En la actualidad, los científicos desarrollan
langostas, moscas, perros, peces, serpientes y cucarachas robóticas, con el
fin de emular la conducta robusta, flexible y adaptable de los animales. No
obstante, pocas máquinas se parecen a sus homólogos naturales.
1.6 Utilidad de los Robots Autónomos con ejemplos actuales.
La investigación en los sistemas cognitivos naturales y la neurociencia es
importante en el diseño de sistemas cognitivos artificiales. Muchos de los trabajos
y avances de la robótica cognitiva están basados en descubrimientos de
neurobiólogos y psicólogos cognitivos. Determinados aspectos de la memoria y de
las interacciones neuronales, pueden ser imitados en los cerebros artificiales.
Sin embargo, algunos de los algoritmos clásicos usados en robótica no tienen en
cuenta estos conceptos cognitivos. Esto es debido a que, en entornos controlados,
los algoritmos clásicos funcionan mejor o suficientemente bien. La aplicación de
modelos cognitivos en robótica es un campo relativamente joven, y por lo tanto,
queda mucho por investigar en este sentido.
Existen diferentes enfoques en la aplicación de los modelos cognitivos humanos
en máquinas artificiales. Por ejemplo, el proyecto “Ikaros”, considera las áreas
funcionales del cerebro y su interacción. El objetivo de este proyecto es desarrollar
una infraestructura para el modelado de distintos niveles del sistema cognitivo.
La prueba del espejo
La pregunta que planteamos es: ¿Puede un robot pasar la prueba del espejo? La
prueba del espejo no está diseñada como una prueba general de consciencia, sino
que es una prueba específica de autoconsciencia, más exactamente de auto-
reconocimiento. Se aplica generalmente a algunos mamíferos superiores y a
bebés. La prueba consiste en determinar si un sujeto puede reconocer su propia
imagen reflejada en un espejo. Hasta ahora sólo humanos (de más de 2 años de
edad), grandes simios (chimpancés, orangutanes y gorilas), monos rhesus,
elefantes, delfines mular, ratas y pulpos, han conseguido pasar la prueba del
espejo.
Takeno et al de la Universidad de Meiji, en Japón, creen que han superado la
prueba del espejo con éxito al haber construido un sistema de reconocimiento de
la propia imagen reflejada en un espejo. Estos autores definen cuatro pasos para
sus experimentos, donde se han usado cuatro robots: el robot yo Rs, el robot otro
Ro, el robot controlado Rc y el robot automático Ra. Los primeros dos robots están
dotados con el sistema de reconocimiento de imágenes especulares. El tercer
robot está controlado por el robot yo, mientras que el último se mueve
automáticamente. Los cuatro experimentos se describen a continuación:
1. El robot yo Rs imita la acción de su propia imagen reflejada en un espejo.
2. El robot yo Rs imita una acción realizada intencionadamente por el robot
otro Ro como un comportamiento de imitación.
3. El robot controlado Rc se controla completamente desde el robot yo Rs
para imitar su comportamiento.
4. El robot yo Rs imita las acciones aleatorias del robot automático Ra.
El robot es capaz de reconocer su propia imagen reflejada en el espejo sin
confundirla con la imagen de otro robot con el mismo aspecto físico. El sistema de
reconocimiento de imagen especular está basado en una red de neuronas
artificiales.
El objetivo de este sistema es reconocer y diferenciar el comportamiento del
propio robot del comportamiento de otro robot. Takeno también sugiere que la
imitación es una prueba de consciencia ya que requiere el reconocimiento del
comportamiento de otro sujeto y luego la aplicación de este comportamiento a uno
mismo.
Los resultados indican que de alguna forma los robots pasan la prueba del espejo
con una tasa del 70% de aciertos, pero aun así, la pregunta de si éstos son auto-
conscientes o no, está abierta.
Ejemplos de aplicación
 Robots que actúan como humanos: como “Manfred” desarrollado por
Robotics Labs de la Universidad Carlos III de Madrid. Es el desarrollo de un
manipulador móvil antropomórfico de servicios avanzado. El objetivo a largo
plazo es que el robot sea capaz de operar de forma robusta y segura para
las personas que le rodean, en entornos de operación típicamente
humanos.
 Robots de servicio, robots sociales y robots asistentes personales: Un
ejemplo de estos robots es “Maggie”, desarrollado por Robotics Labs de la
Universidad Carlos III de Madrid. El robot "Maggie” es un "humanoide"
capaz de sentir cosquillas, de bailar, de dar las últimas informaciones de
actualidad o de distinguir medicinas. El prototipo está dotado de cámaras
de televisión y tecnología láser y mide 1,4 metros de altura. El robot tiene
además una pantalla táctil desde la que se le pueden dar órdenes, y es
capaz, a través de su conexión a Internet, de dar las últimas noticias,
informar sobre el tiempo, o distinguir, mediante un lector de infrarrojos, los
distintos medicamentos y su composición y uso.

Figura
 Robots autónomos de exploración espacial, robots asistentes para montaje
y reparación orbital: como “Robonaut”, desarrollado por la NASA. Se trata
de un robot que incorpora manos similares a las humanas y dos cámaras
de televisión que hacen las veces de ojos, y que ahora cuenta con la opción
de moverse por la Tierra sobre una motoneta de dos ruedas, o de aferrarse
a la ISS (Estación Espacial Internacional) con lo que los científicos han
denominado "pierna espacial".

 Robots asistentes para personas con discapacidad: como “Asibot”

desarrollado por Robotics Labs de la Universidad Carlos III de Madrid. Este
robot presenta un concepto innovador de robots asistenciales. El robot es
capaz de adaptarse a diferentes entornos de la casa e inclusive
desplazarse por la estructura de la misma. El robot, por ejemplo, puede
moverse por las paredes de una habitación, sobre el lavabo, estar anclado
a la silla de ruedas y moverse con ella, etc. Permite realizar una gran
diversidad de tareas domésticas, tales como dar de comer, traer las gafas,
afeitarse, maquillarse, lavarse los dientes, etc. (Cebrecos del Castillo,
Lozano Prieto, & Nieto Dominguez, 2007)
1.7 Componentes Fundamentales de los RAs.
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y
control, y elementos terminales.
Se repasan después los denominados sensores internos, necesarios para
proporcionar, al sistema que controla los movimientos del robot, información relativa
a la localización del mismo. Finalmente, el último apartado se ocupa de los
elementos terminales (pinzas, herramientas, dispositivos de sujeción, etc.), que
situados generalmente en el extremo del robot, sirven para que éste pueda
interaccionar con el mundo exterior, realizando las tareas que le han sido asignadas.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de éstos
(máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que,
en algunos casos, se empleen en ellos elementos con características específicas.
ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots
manipuladores industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo
humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán, junto a las transmisiones, a los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia
de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo
general pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia
obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Reductores
Entrada - Denominación Ventajas Desventajas
Salida
Circular –  Engranaje  Pares  Holguras
Circular  Correa altos  Ruido
dentada  Distancia  Giro Limitado
 Cadena Grande  Deformabilidad
 Paralelogramo
 Cable
Circular –  Tornillo sinfín  Poca  Rozamiento
Lineal  Cremallera holgura
 Holgura
media
Lineal –  Paralelogramo  Holgura  Control difícil
Circular articulado media  Rozamiento
 Cremallera

Tabla. Sistemas de transmisión para robots

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que existen
determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales.
Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en
cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento. La Tabla Anterior muestra
valores típicos de los reductores para robótica actualmente empleados. Se buscan
reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se
tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja
inercia
Accionamiento Directo
Como se ha indicado anteriormente, desde hace unos años existen en el mercado
robots que poseen lo que se ha dado en llamar accionamiento directo (Direct Drive
DD), en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación,
sin la utilización de un reductor intermedio.
Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en
aplicaciones que exigen combinar gran precisión con alta velocidad. Los reductores
introducen una serie de efectos negativos, como son juego angular, rozamiento o
disminución de la rigidez del accionador, que pueden impedir alcanzar los valores
de precisión y velocidad requeridos. Las principales ventajas que se derivan de la
utilización de accionamientos directos son las siguientes:
 Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos
de las transmisiones y reductores.
 Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad.
 Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.
ACTUADORES
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot
según las órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales
utilizaban actuadores hidráulicos para mover sus elementos. Las ventajas prácticas
del uso de la electricidad como fuente de energía han motivado que en la actualidad
posiblemente la totalidad de los robots industriales existentes utilicen esta opción.
No obstante, en determinadas situaciones deben ser considerados otros tipos de
actuadores. De manera general, los actuadores utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta características diferentes, de entre las que se pueden considerar las
siguientes:
 Potencia.  Velocidad.
 Controlabilidad.  Mantenimiento.
 Peso y volumen.  Coste.
 Precisión.
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad
e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como
del estado de su entorno. La información relacionada con su estado
(fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos. La información que la unidad de
control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecánica es,
fundamentalmente, la relativa a su posición y velocidad
ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los
encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser
tanto elementos de aprehensión como herramientas. Si bien un mismo robot
industrial es, dentro de un límite lógico, versátil y re-adaptable a una gran variedad
de aplicaciones, no ocurre así con los elementos terminales, que son en muchos
casos específicamente diseñados para cada tipo de trabajo.
Elementos de sujeción
Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si
se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasificar según el sistema de sujeción empleado. Los elementos de sujeción más
comunes son las denominadas “pinzas” o “garras”. Habitualmente, utilizan
accionamiento neumático para sujetar las piezas por presión.
Herramientas terminales
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en
manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. En general, esta
herramienta debe ser construida o adaptada de manera específica para el robot,
pero dado que hay aplicaciones ampliamente robotizadas, se comercializan
herramientas específicas para su uso por robots. Aplicaciones como la soldadura
por puntos, por arco o la pintura son algunas de ellas. (Barrientos, Peñin, Balaguer,
& Aracil Santoja, Fundamentos de Robótica 2Ed, 2007)

Bibliografía
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil Santoja, R. (2004). Fundamentos de Robótica.
Madrid: McGraw Hill.

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil Santoja, R. (2007). Fundamentos de Robótica 2Ed.
Madrid: McGraw-Hill.

Cebrecos del Castillo, C., Lozano Prieto, A., & Nieto Dominguez, A. (2007). Robots Inteligentes
Autónomos de Nueva Generación. Madrid, Madrid, España: Universidad Carlos III de
Madrid.

Dario, P. (22 de Agosto de 2005). Robot, Ovvero Tra Illusioni e Realtà. Obtenido de
http://www.osservatoriotuttimedia.org/robot3.pdf

Dawson, M. (2002). From Embodied Cognitive Science to Synthetic Psychology. Alberta: IEEE
International Conference on Cognitive Informatics.

Fernandez Leon, J. (9 de Junio de 2004). Robótica Evolutiva y la Próxima Generación de Robots

Autónomos.

IFR. (2016). International Federation of Robotics. Obtenido de International Federation of

Robotics: https://ifr.org/industrial-robots

Kovács, A., & Ueno, H. (4 de Marzo de 2005). Cognitive Substrates: What They Are and What They
Learn. Obtenido de http://www.alexander-kovacs.de/kovacs05icdl.pdf
Mataric, M. (2002). Encyclopedia of Cognitive Science. Nature Publishers Group, MacMillan
Reference Ltd.

Moriello, S. (2005). Inteligencia Natural y Sintética. Buenos Aires: Editorial Nueva Librería.

Pratihar, D. (2003). Evolutionary robotics - A review. Revista Sãdhanã.

Pugh, A. (2007). Vision por Computador y Robotica Industrial. Springer Verlag.

Ros, E., Pelayo, F., Prieto, A., & Del Pino, B. (2002). Ingeniería Neuromórfica: El Papel del Hardware
Reconfigurable. Obtenido de Cortivis :
http://cortivis.umh.es/2002/ingenieria_neuromorfica.pdf

Siegwart, R., & Nourbakhsh, I. R. (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots. Cambridge:
The MIT Press.