Universidad Autonoma de Nuevo Leon

Facultad de Ingeniería Mecanica y

Electrica

Nombre: Raúl Alejandro Puente

Fernández

Matricula: 1581121

Hora: Jueves N5

Laboratorio de sensores y actuadores

Practica #10
“Sensores resistivos de fuerza”
 Práctica

[10]
PREÁMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores

Sensor Resistivo de
Fuerza
 Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica

Manual de Prácticas para Sensores y Actuadores

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Introducción

ntre los sensores resistivos se encuentra uno quefloreció en la

E industria dela electrónica en la década de los 1980. Algunos años
antes, al prosperar la electrónica, muchos instrumentos musicales
fueron suplidos en gran medida por su contraparte no convencional, e.g. los
instrumentos eléctricos. Una aplicación relevante que destacó la fama de estos
sensores de fuerza fue su inmediata aplicación en la industria musical.
Numerosos artistas de esta época eran incapaces de emitir su talento en gran
parte por las limitaciones tecnológicas. Fue cuando en principios de la década
de los 1980 brota un maravilloso invento que resultaría ser la solución a este
problema.

Un sensor patentado por elinventor Franklin N. Eventoffy publicado en 1984

habría de crear una revolución enla industria musical. Al introducir un sensor
capaz de medir la fuerza, el cual tuvo particular aplicación en el teclado
electrónico.En contraste con otros instrumentos eléctricos sin esta tecnología,
aquellos que poseían el sensor simulaban no solo un interruptor encendido o
apagado, sino que un interruptor capaz de variar continuamente el volumen y
las cualidades sonoras del tono generado. De esta manera el artista adquiría
libertad de expresión.

A continuación discutiremos más acerca de este sensor que revolucionó la

interfaz electrónica en el mundo analógico en el que vivimos.

Objetivo General

El estudiante ampliara sus conocimientos con los principios básicos del sensor
de fuerza, sus principales características y sus aplicaciones. Además deberá
describir el comportamiento del arreglo del sensor de fuerza FSR 402 y el
Puente de Wheatstone y de la misma manera el arreglo del FSR 402 y el OP-
AMP por medio de gráficas. De este modo se familiarizara con el equipo
proporcionado en el laboratorio montando el material a utilizar en el NI Elvis así
como la elaboración de un programa en LabVIEW

Objetivo Particular

El estudiante pedirá en el laboratorio el material a utilizar, Hará las conexiones

pertinentes en el equipo, seguirá las instrucciones escritas en el manual de
prácticas para evitar errores en las conexiones y se dedicara a realizar su
práctica tomando notas y datos necesarios para la realización de su reporte .

Marco Teórico
El sensor de fuerza resistivo (FSR) es un dispositivo de película de polímero
que presenta una disminución de la resistencia cuando aumenta la fuerza
aplicada a la superficie activa. Su sensibilidad a la fuerza está optimizada para
uso en el control por toque humano de dispositivos electrónicos.
Las FSRs no son células de carga o galgas extensiométricas aunque tengan
propiedades similares. Las FSRs no son adecuadas para medidas de
precisión.

Los FSRde la linea 400 son una familia de sensores resistivos de fuerza de
tamaño reducido y forma circular. Estos sensores están compuestos de una
gruesa película de un polímero robusto. Estos dispositivos sufren un decenso
en su resistencia interna cuando una fuerza es aplicada sobre la superficie del
sensor. Dicha sensibilidad a sufrir un cambio resistivo está optimizada en los
rangos de fuerza aplicada del tacto humano en sistemas electrónicos,
participando en aparatos de la electrónica automotriz, los sistemas de uso
médico además de aplicaciones roboticas en la industria.

Cuando el par de capas conductoras son comprimidas una contra la otra, el

número de trayectorias eléctricas a través de la capa envuelta aumenta, por lo
que se crea una disminución de la resistencia eléctrica en esa lámina. Sin
embargo en cada uno de estos dispositivos la capa envuelta debe ser lo
suficientemente elástico al ser compactada por los electrodos para poder
recuperar su forma original y así separar y desconectar la mayor parte de las
trayectorias conductoras cuando ya no se le aplique una fuerza.Este polímero
fibroso y esponjoso suele perder su elasticidad después del uso prolongado,
por lo que cambiará las características operacionales del interruptor.

Dentro las características principales del sensor FSRse encuentra que a través
de una fuerza puede proporcionar una salida de 0-5 V. Este sensor tiene una
resistencia típica de 100kΩ en reposo y un límitede resistencia inferiorde hasta
10kΩ cuando se hace presión sobre el sensor. El sensor es muy útil para
detectar presión en determinados puntos como lo son por ejemplo la
distribución de carga en un robot al moverse, la presión de estrangulamientoen
una pinza de robot, etc. El sensor incluye un tope de gota de silicona que le
permite transmitir la fuerzauniformemente sobre la superficie sensora.

Las FSRs no son células de carga o galgas extensiométricas aunque tengan

propiedades similares. Las FSRs no son adecuadas para la medición de
precisión.
La característica de fuerza vs resistencia se muestra en la Figura 10.2, muestra
el comportamiento típico del FSR (representado en formato log/log). En
particular la característica de fuerza resistencia es la respuesta del sensor #402
(0.5" [12.7 mm] del diámetro de su área activa circular). Un actuador de acero
inoxidable semiesférico de diámetro 0,4" [10.0 mm] y con punta de goma de
poliuretano con dureza 60 se utiliza para accionar el dispositivo de FSR. La
respuesta del FSR es aproximadamente 1 / R.

En la figura 10.2, en el extremo de baja fuerza un interruptor como respuesta

es evidente. Además el umbral, o "fuerza de ruptura", (más de 100 kΩ). Al
iniciar la gama dinámica está determinada por el sustrato, el espesor del
recubrimiento y la flexibilidad, el tamaño y la forma del accionado, y el
separador de espesor adhesivo. Eliminar el adhesivo, o mantenerlo lejos del
área donde la fuerza se está aplicando, dará una menor resistencia de reposo
(stand-off). Al final de la gama dinámica (fuerza de alta), la respuesta se
desvía de la a ley 1/R, y finalmente se satura a un punto donde los aumentos
en vigor suponen muy poca o ninguna disminución en la resistencia. En estas
condiciones en la figura 10.2, esta fuerza es la saturación de más de 1 kg. El
punto de saturación es más una función de la presión de la fuerza. La presión
de saturación de un FSR típico es del orden de 100 a 200 psi. Para los datos
mostrados en las Figuras 10.2, 10.3 y 10.4, la actual gama de presión medida
es de 0 a 175 psi (0 a22 libras más de 0,125 aplica en 2). Fuerzas superiores a
la fuerza de la saturación se pueden medir mediante la difusión de la fuerza
sobre un área mayor, la presión general luego se mantuvo por debajo del punto
de saturación, y la respuesta dinámica se mantiene. Sin embargo, lo contrario
de este efecto también es cierto, más pequeños actuadores saturará FSRs
anteriormente en el rango dinámico, desde el punto de saturación que se llegó
a un menor vigor.

Fuerza vs Conductancia

En la figura 10.3, la conductividad (1/R) se representa frente a la fuerza. Este

formato permite la interpretación en una escala lineal (los valores de resistencia
correspondientes también se incluyen en el eje vertical derecho). Un circuito
simple llamada convertidor corriente-tensión da una salida de tensión
directamente proporcional a la conductancia de FSR y puede ser útil cuando se
requiere una linealidad de la respuesta. La Figura 3 también incluye una curva
típica de repetitividad. Esta banda de error determina la máxima precisión de
cualquier medida de la fuerza en general. La difusión o la anchura de la banda
dependen en gran medida la capacidad de repetición de cualquier sistema de
medición y de accionamiento, así como la tolerancia de repetición durante la
producción. Generalmente la tolerancia de repetitividad durante intervalos de
fabricación (parte-parte) es de ± 15% ± 25% de la resistencia nominal
establecida.

Figura 10.4 pone de relieve el 0 - 1 kg (0 - 2.2 lbs) la gama de la conductancia

para aplicaciones de interfaz humana. Dado que la respuesta de la
conductancia en este rango es bastante lineal, la resolución de la fuerza será
uniforme y la aplicación e interpretación de datos será simplificada. También se
muestra de la banda de error típica. En la mayoría de aplicaciones de control
de interfaz humana este error es insignificante, ya que toque humano es
bastante inexacto. Los estudios humanos han demostrado que los errores de
respetabilidad de la fuerza son menores que ± 50%, es decir, son difíciles de
distinguir por el tacto.
 Figura 10.3: Grafica fuerza vs conductancia

Modelos de los sensores de fuerza resistivos

 Modelo 400 (circular de 0.2”)

 Modelo 402 (circular de 0.5”)
Diferentes tipos de sensores de fuerza resistivos
Motivos principales de uso de esta tecnología así como su descripción. Qué es
ypor qué se usa. Beneficios de su tecnología. Imágenes descriptivas así como
mapas mentales para simplificar o contextualizar lo explicado en un LARGO
texto.

Antecedentes de esta tecnología: Años en los cuales se produjo cierto

progreso en esta tecnología, citando a los autores de dichos avances. Mínimo
6. Por ejemplo:

2003 (dBPa 10239273.0)

El CAGE CLAMP ® S, esta conexión perfeccionó el manejo de nuestra
conocida CAGE CLAMP ® con esta tecnología no se requieren herramientas
para el empuje en la terminal de conductores sólidos y con casquillos.

Puente de Wheatstone

El puente Wheatstone es un circuito inicialmente descrito en 1833 por Samuel

Hunter Christie (1784-1865). No obstante, fue el Sr. Charles Wheatstone quien
le dio muchos usos cuando lo descubrió en 1843.

Como resultado este circuito lleva su nombre. Es el circuito más sensitivo que
existe para medir una resistencia El puente Wheatstone es un circuito muy
interesante y se utiliza para medir el valor de componentes pasivos como las
resistencias

Circuito implementado en el protoboard:

Diagrama arduino:

Diagrama realizado en lab-view:

Resultados

Fuerza (lb) Fuerza (N) Resistencia Corriente FSR Voltaje

FSR
0 0 Infinita 0 mA 0V

0.03 0.2 30 KΩ 0.13mA 1.2 V

0.20 1 6 KΩ 0.3 mA 3.1 V

2.5 10 1KΩ 0.45 mA 4.5 V

22 100 250Ω 0.49 mA 5V

Gráfico de relación Fuerza-Voltaje:

4
Voltaje

0
0 20 40 60 80 100 120
Fuerza(N)
Grafico Exponencial de la Fuerza vs Voltaje en diferentes resistencias :
Conclusión

Los resultados de esta práctica nos permitieron conocer la aplicación del uso
de los diferentes sensores empleados así como la importancia del cálculo de
errores, en la realización de mediciones ya que permite conocer y caracterizar
los diferentes sensores que se emplean, lo cual es de gran importancia a nivel
industrial.
Es de gran importancia la toma correcta de las mediciones ya que diferentes,
aspectos podrían modificar los resultados que se obtienen.