DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL MECÁNICA

LABORATORIO No. 6

TÍTULO: “MEDICIÓN DE VELOCIDAD ANGULAR DE MOTOR

DC”

AUTORES:
 TENEDA ÁLVARO
 TOAQUIZA KAREN
 VELOZ ANDRÉS

NIVEL: MECATRÓNICA VI – “B”

DIRECTOR: ING. PATRICIA CONSTANTE

LATACUNGA
2019
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ÍNDICE DE CONTENIDOS

1. TEMA ............................................................................................................ 1

2. OBJETIVOS ................................................................................................... 1

2.1. Objetivo General ....................................................................................... 1

2.2. Objetivos Específicos ................................................................................ 1

3. MARCO TEÓRICO......................................................................................... 1

3.1. ¿Cómo funciona un encoder? ..................................................................... 1

3.2. Tipos de encoder ....................................................................................... 2

3.3. Sensor Ecoder ........................................................................................... 2

3.4. Características Sensor ................................................................................ 3

4. MATERIALES ............................................................................................... 3

5. PROCEDIMIENTO ......................................................................................... 4

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS ........................................................................ 4

7. CONCLUSIONES ........................................................................................... 5

8. RECOMENDACIONES .................................................................................. 6

9. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................. 6

10. ANEXOS .................................................................................................... 6

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ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Ecoder ..................................................................................................... 1
Figura 2. Sensor de Ecoder infrarrojo ........................................................................ 2
Figura 3. Programa en Arduino ................................................................................ 5
Figura 4. Medición de las rpm del motor a 3V............................................................ 5
Figura 5. Medición de velocidad angular ................................................................... 6
Figura 6. Equipo de trabajo ...................................................................................... 7
Figura 7. Firma del preparatorio ............................................................................... 8
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1. TEMA
Medición de velocidad angular de motor dc

2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General
Construir un tacómetro para medición de velocidad de un motor mediante la utilización de un
sensor infrarrojo.

2.2. Objetivos Específicos

 Reconocer la forma de utilización del sensor infrarrojo como un medidor de la velocidad
angular, a través del conocimiento de su principio de funcionamiento.
 Elaborar un tacómetro utilizando un disco acoplado en el motor que permita enviar
pulsaciones como señal de medición.
 Utilizar un variador de velocidades mediante un potenciómetro que permita observar el
comportamiento del tacómetro realizado.

3. MARCO TEÓRICO
3.1. ¿Cómo funciona un encoder?
Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco está
hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras
opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente emisores
infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas
en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico (o
foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es
bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser usada para
controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad. (Saenz, 2005)

Figura 1. Ecoder
Fuente: (Saenz, 2005)
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3.2. Tipos de encoder

Una clasificación de los encoder según el tipo de información sobre la posición que generan
sería:
Incremental
Como su nombre lo indica, es un encoder que determina el ángulo de posición por medio de
realizar cuentas incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posición estratégica desde donde
siempre comenzará la cuenta. La posición actual del encoder es incremental cuando es
comparada con la última posición registrada por el sensor.(Saenz, 2005)
Encoders de cuadratura
Corresponde a un tipo de encoder incremental que utiliza dos sensores ópticos posicionados
con un desplazamiento de 1⁄4 de ranura el uno del otro, generando dos señales de pulsos
digitales desfasada en 90º o en cuadratura. A estas señales de salida, se les llama comúnmente
A y B. Mediante ellas es posible suministrar los datos de posición, velocidad y dirección de
rotación del eje.

Absoluto
Se basa en la información proveída para determinar la posición absoluta en secuencia. Un
encoder absoluto ofrece un cogido único para cada posición.
Se dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro
múltiple y su tamaño es pequeño para permitir una integración más simple.

3.3. Sensor Ecoder

Este sensor para encoder óptico utiliza el opto interruptor infrarrojo MOCH22A. El Dispositivo
MOCH22A cuenta con dos partes: Un n emisor IR y un receptor o sensor IR. Entre el emisor y
receptor IR existe un espacio para las ranuras del disco. Los pulsos son digitalizados en un
opamp LM393 entregando pulsos TTL que pueden ser interpretados por un microcontrolador
como Arduino o Pic. Se recomienda utilizar interrupciones por flancos de subida/bajada para
detectar los pulsos. En Arduino Uno los pines de interrupción por flanco son: 2 y 3. Se
recomienda agregar un capacitor de 100nF entre la línea de salida D0 y tierra a modo de filtro
pasa bajo y así evitar falsos disparos en la interrupción. Otra recomendación es alimentar el
módulo con 3.3V. (Gómez, 2015)

Figura 2. Sensor de Ecoder infrarrojo

Fuente: (Saenz, 2005)
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3.4. Características Sensor

Este modelo de encoder ha sido diseñado para trabajar con plataformas de robótica móvil:
seguidores de línea, sumos, laberinto. También son utilizados en contadores de RPM
(Revoluciones por minuto) en motores DC/AC o como sensor de final de carrera.
 Voltaje de Operación: 3.3V - 5V DC
 Salidas: Analógica y Digital TTL
 Sensor: MOCH22A
 Modelo Placa: FC-03 / FZ0888
 Tipo de emisor: Fotodiodo IR
 Tipo de detector: fototransistor
 Longitud de onda del emisor: 950 nm (infrarrojo)
 Peso: 8 gramos
 Dimensiones: 3.2*1.4*0.7 cm
 Ranura de 5mm
 Comparador Opamp: LM393
 Led indicador de alimentación
 Led indicador de pulso
 Salida TTL ON: Sensor bloqueado
 Salida TTL OFF: Sensor sin bloquear

4. MATERIALES

Material Gráfico

Optoacoplador infrarrojo

Arduino

Protoboard

Multímetro
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Computadora

Cables de conexión

Potenciómetro

5. PROCEDIMIENTO
Para poder realizar la práctica se debe seguir de los siguientes pasos:
1. Realizar el circuito mencionado donde se encuentra la conexión del encoder y el motor
al Arduino
2. Colocar el disco ranurado en el eje del motor
3. Programar el Arduino para poder leer las señales digitales y analógicas que proporciona
el módulo encoder
4. En el programa realizar los cálculos respectivos para que en la salida pueda observarse
tanto los pulsos censados por el encoder así como las revoluciones del motor.
5. Comprobar el funcionamiento del módulo encoder colocando un material entre los
diodos del módulo y verificar en el programa si se está censando
6. Alimentar al circuito por medio del Arduino y observar la velocidad que censa el
Arduino
7. Colocar un potenciómetro de precisión al motor para poder regular su velocidad y
observar el comportamiento del tacómetro
8. Comprobar los resultados obtenidos con otro tipo de instrumento de medición

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Primero que nada, se debe tener encuentra el funcionamiento del encoder que como ya se dijo
se basa en la emisión de un haz de luz el cual al ser interrumpido emite una señal, esta señal de
salida es la que se usa para poder realizar la medición, gracias a las ranuras realizadas por en el
disco, que mide la cantidad de pulsos obtenidos en 1 segundo para eso debemos configurar el
programa en Arduino de la siguiente manera:
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Figura 3. Programa en Arduino

Figura 4. Medición de las rpm del motor a 3V

Según la placa de datos del motor usado a 3V se da una medición de 120 RPM, comprobando
que el acople de nuestro sensor funciona adecuadamente.

7. CONCLUSIONES
 El sensor infrarrojo es utilizado para la detección de presencia y distancia entre otras
funciones, sin embargo, mediante su correcta utilización en un motor es posible conocer
la posición en la que se encuentra el motor al generar un pulso emitido por un disco
acoplado en el eje del motor.
 Utilizando un algoritmo adecuado se puede conocer las RPM del motor, esto mediante
el conteo de pulsos el mismo que otorgara información de las revoluciones que ha dado
de acuerdo a las ranuras realizadas en el disco y la contabilización del tiempo que tarda
entre cada tren de pulsos, fácilmente se podría medir la velocidad angular.
 Se puede variar la velocidad del motor mediante la conexión de un potenciómetro en
paralelo al motor, esto se debe a que el potenciómetro permite regular la cantidad de
corriente que se dirige al motor, mediante esto se puede comprobar el correcto
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funcionamiento bajando la velocidad hasta el punto de poder contar las RPM con un
cronómetro.

8. RECOMENDACIONES
 Asegurar el motor a una distancia adecuada de tal manera que sea fácil de detectar por
el sensor infrarrojo.
 Es recomendable no alimentar el motor con la propia fuente de Arduino ya que este
causo demasiado ruido y de esta manera un exceso de perturbación en las mediciones
finales.

9. BIBLIOGRAFÍA
Cervantes, M. (2012). CIRCUITOS DE ACONDICIONAMIENTO PARA SENSORES.
Obtenido de https://www.ele.uva.es/~lourdes/docencia/Master_IE/Acondicionamiento.pdf
Gómez, E. (28 de noviembre de 2015). sensor ecoder infrarrojo.Obtenido de
https://www.ingenieril.es/medir-velocidad/

10. ANEXOS

Figura 5. Medición de velocidad angular

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Figura 6. Equipo de trabajo

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Figura 7. Firma del preparatorio