2.

6 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

CONTROLADOR PID

V0(S) R4(R1C1+R2C2) 1 (R1C1R2C2)S

( )=
GcS = 1+ + 
VS
i( ) RRC
3. 1. 2  (R1C1+R2C2)S (R1C1+R2C2)
 Donde Kp,Ti y Td
• Donde:
R ( R C + R C )
K P = 4 1 1 2 2

R 3 .R 1 .C 2

T i = ( R 1 C 1 + R 2 C 2 )
( R 1C 1 R 2 C 2 )
T =
( R 1C 1 + R 2 C 2 )
d

• Kp Ganancia proporcional
• Ti Tiempo de integración
• Td Tiempo derivativo
 Reglas de Sintonización
• El proceso de selección de los
parámetros del controlador para
que cumpla con las
especificaciones, se conoce
como SINTONIZACIÓN.
 Reglas de Ziegler y Nichols para
sintonización
• Para fijar los valores de Kp ,Ti y Td basados en
respuesta experimental al escalón (para simular
una falla repentina) o con base en el valor de Kp
que produce estabilidad marginal mediante el
sólo uso de la acción del control proporcional.
• Ésta regla se puede utilizar cuando no se
conoce los modelos matemáticos de la planta
como así también en el diseño de sistemas con
modelos matemáticos conocidos de las plantas
 DIAGRAMA DEL CONTROLADOR
PID

H(s)
Se determinan basados en las características de respuesta transitoria de una
determinada planta.
Sugieren dos métodos en ambos y se intenta lograr un sobreimpulso máximo
del 25% de la respuesta al escalón.
 PRIMER MÉTODO(CURVA DE
REACCION DEL PROCESO)
• En el primer método, la respuesta de la
planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental, como se
observa en la figura
PRIMER MÉTODO(CURVA DE
REACCION DEL PROCESO)
Si la Planta no incluye integrador o integradores, polos
dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta al escalón unitario pueden tener el aspecto de
una curva en forma de la letra “S”.
 PRIMER MÉTODO(CURVA DE
REACCION DEL PROCESO)
• La función de transferencia de la planta
puede aproximar por un sistema de primer
orden con atraso
K e − LS
G ( s ) p la n ta =
TS + 1

• Los valores de Kp,Ti y Td se fijan de

acuerdo con la siguiente tabla
PRIMER MÉTODO(CURVA DE
REACCION DEL PROCESO)
Gc(S) para controlador PID :
 1 
G ( S ) = Kp  1 + + TdS 
 TiS 
 1 
G ( S ) = 1 .2 T / L  1 + + 0 . 5 LS 
 2 LS 
G ( S ) = 0 .6 T ( S + 1 / L )2 / S

Polo: origen
Doble cero: S = -1/L
 PRIMER MÉTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEÑAL “Y” en %)
• Se tiene: %
%

Y M

M
R=M/T
PRIMER MÉTODO(CUANDO SE
APLICA UNA SEÑAL “Y”)TABLA
MODO DE Kp Ti Td
CONTROL
P Y/RL ∞ 0

PI 0.9Y/RL L/0.3 0

PID 1.2Y/RL 2L 0.5L

 SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA)
• En éste método primero se hace Ti→∞y
Td→0 .
• Usamos solamente la acción del control
proporcional, se incrementa Kp desde
cero hasta un valor crítico (Kcr), en lo cual
la salida oscila por primera vez. Si la
salida no presenta oscilaciones para
ningún valor de Kp, no se puede aplicar
este método.
SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA)
 SEGUNDO MÉTODO(ULTIMA
GANANCIA)
• Por tanto, la ganancia crítica Kcr y el
periodo Pcr correspondiente se
determinan experimentalmente
De esta manera se puede determinar
experimentalmente la Ganancia Crítica Kcr y el
período correspondiente Pcr de las oscilaciones
sostenidas, a partir de los cuales se calculan los
parámetros del controlador PID tal como se muestra
en el siguiente cuadro
 Gc(S) Para un controlador PID

• Reemplazando:
 1 
G (S ) = K p 1 + + TdS 
 T iS 
 1 
G (S ) = 0 .6 K c r  1 + + 0 .1 2 5 P c r 
 0 .5 P c r 
= 0 .0 7 5 K c r P c r ( S + 4 / P c r )
2
G (S ) /S

• polo: origen
• doble cero S= - 4/Tcr
 Ejemplo 1.-
• Para el siguiente sistema:

• Cual de los dos métodos se puede aplicar

 Solución
• No se puede aplicar primer método por
tener integradores.
• Aplicando segundo método:
Su ecuación característica
(S +2)(S +3)
1+kp. ⇒S3 +(6+kp)S2 +(S +5kp)S +6kp =0
S(S +1)(S +5)
Aplicando criterio de estabilidad
Routh-Hurwitz
S 3
1 5 + 5k p

S 2
6 + k p 6k p
30 + 29 k + 5k
2
1 p p
S
6 + k p
0
S 6k p

Los coeficientes de la primera columna son positivos

para cualquier valor de Kp positivo y por consiguiente
no se puede aplicar ninguno de los 2 métodos.
 Ejemplo 2
• Determinar Kp, Ki y Kd a partir de la curva
de reacción cuando la señal prueba Y es
6%:
Señal medida %

M 55

0 150 450
 SOLUCION:
• Kp=1.2*Y/RL=(1.2*6)/(0.01666*150)=2.88;
• Donde R=M/T=5/300=0.016666%
• Ki=Kp/Ti =2.88/(2*150)=9.6 ms-1.
• Kd=Kp*Td=2.88*0.5*L=2.88*0.5*150=216 s.
 Ejemplo 3
• Cuando se sintonizó un controlador
PID, se encontró que las oscilaciones
sostenidas iniciaban cuando la banda
proporcional decrecía hasta un 30% ,
las oscilaciones tienen un periodo de
500 s.
• Hallar los valores de Kp, Ti y Td
 Solución:
• K=100/B.P%;
• Datos
• Kcr=100/30=3.333
• Kp=0.6Kcr=0.6*3.333=2
• Tcr=500 s.
• Ti=0.5 Tcr=0.5*500=250 s.
• Td=0.125 Tcr=0.125*500=62.5 s.
 Ejemplo 4
• Encontrar la Función de transferencia del
Controlador PID para la sintonización para
el siguiente sistema
 Solucion:

• No se puede aplicar primer método por tener

integradores
• Aplicando segundo método:
• Su ecuación característica

K
1 + p
= 0
S ( S + 1)( S + 5 )
S 3
+ 6S 2
+ 5S + K P = 0
 Criterio de Routh:
• Se tiene:
3
S 1 5
2
S 6 k p

1
30 − k p
S
6
0
S k p

• Kcr=30
Para hallar a la frecuencia que oscila
reemplazamos S = jw en la ecuación
caracteristica
• Por tanto:
( j ) 3
+ 6 ( j ) 2
+ 5 ( j ) + 3 0 = 0
6 (5 −  2
) + j ( 5 −  2
) = 0

51
 cr = 5 = 2  f cr ⇒ f cr = =
2 P cr

• Pcr=2.81s
Función de transferencia del compensador para
empezar la sintonización.
De las tablas:
• Kp= 0.6Kcr = 0.6 x 30 = 18
• Ti = 0.5 Pcr = 0.5 x 2.81 = 1.405 s.
• Td = 0.125 . Pcr = 0.125 x 2.81 = 0.351 s.

 1 
Gc(S ) = 18 1 + + 0.351S 
 1.405S 
(S + 1.423)2
Gc(S ) = 6.323
S
Ojo: El sobreimpulso máximo no debe pasar del 25%
n=[0 0 6.323 17.99 12.8];
d=[1 6 11.323 17.99 12.8];
t=0:0.1:20;
step(n,d,t)
 Step Response
1.8

1.6
System: sys
Time (sec): 1.68
Amplitude: 1.62
1.4

1.2
System: sys
Time (sec): 12.6
Amplitude: 1
1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
 6.323s2+17.99s+12.8
s4+6s3+11.323s2+17.99s+12.8

Scope1
Step
Transfer Fcn
Para el ejemplo anterior hacer un programa en
MATLAB y determinar F.T de controlador PIDde
tal manera que cumpla la especificación Mp<25%
• t=0:0.01:10;
• for k=40:-0.5:5;
• for a=3:-0.2:0.5;
• num=[0 0 k 2*k*a k*a*a];
• den=[1 6 5+k 2*k*a k*a*a];
• y=step(num,den,t);
• m=max(y);
• if m<1.2
• break;%sale del bucle interno
• end
• end
• if m<1.2
• break;%sale del bucle externo
• end
• end
• plot(t,y)
• grid
• title('respuesta a escalon unitario')
• xlabel('t seg')
• ylabel('salida')
• kk=num2str(k);%cadena de k que se imprime en la
grafica
• aa=num2str(a);%cadena de a que se imprime en la
grafica
• text(4.25,0.54,'k='),text(4.75,0.54,kk)
• text(4.25,0.46,'a='),text(4.75,0.46,aa)
• sol=[k;a;m]