GRUPOS DE L IE

Daniele Corradetti

23 de Setembro de 2016

Conteúdo
1 Representações irredutíveis de SU (2) e SO (3) 1
1.1 Noções fundamentais dos grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Representações lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Representações do grupo de rotações em R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Grupo de rotações em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 As harmónicas esféricas e as funções de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Representações de SU (2) e representações de SO(3) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Geometria dos Grupos de Lie 10

2.1 Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Propriedades topológicas de alguns grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 O espaço tangente à identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 A aplicação exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Ação esquerda, direita e adjunta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Grupos de Lie como variedades paralelizáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Forma de Maurer-Cartan e as equações de estrutura . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1 Representações irredutíveis de SU (2) e SO (3)

Estes apontamentos estão dedicados a uma classe de grupos contínuos, chamados grupos de
Lie. Neste contexto, muitos conceitos e metodologias originam na teoria dos grupos finitos. Em
particular, a teoria das representações dos grupos de Lie é baseada na teoria das representações
dos grupos finitos.

1.1 Noções fundamentais dos grupos

Um grupo ( G, ·), ou simplesmente G se não gerar ambiguidade, é um conjunto G com uma
operação que denotamos por multiplicação que para cada g, h, k ∈ G satisfaz as seguintes
propriedades de fecho, associatividade, existência do elemento neutro e do inverso, i.e.

( FECHO ) g · h ∈ G, (1)
( ASSOCIATIVITADE ) ( g · h) · k = g · (h · k) ,
( NEUTRO ) ∃e ∈ G : e · g = g · e = g,
( INVERSO ) ∃ g−1 ∈ G : g−1 · g = g · g−1 = e.

Se o conjunto G for de cardinalidade finita então o grupo G diz-se finito. No caso em que a
cardinalidade de G seja continua, i.e. #G = ℵ0 , então o grupo diz-se grupo continuo.
Sendo G e H dois grupos, uma aplicação ρ de G em H diz-se um homomorfismo se para cada
g1 , g2 em G é
ρ ( g1 · g2 ) = ρ ( g1 ) ρ ( g1 ) . (2)

1
Ademais se o homomorfismo for injectivo e sobrejectivo, então os grupos G e H dizem-se iso-
morfos e indicam-se assim G ∼
= H.
Seja G um grupo. Se H for um subconjunto de G e também forma um grupo no respeito da
mesma operação de Gentão diz-se que H é um subgrupo de G e indica-se H < G.
Dado um subgrupo H indica-se com gH e Hg as classes laterais esquerda e direita de H, i.e.

gH = {k ∈ G | k = g · h, h ∈ H } , (3)
Hg = {k ∈ G | k = h · g, h ∈ H } .

Se as classes laterais direita Hg e esquerda gH coincidem por cada g em G o subgrupo H diz-se

normal e indica-se H C G. Se um grupo G é tal que a operação do grupo é comutativa, i.e.
g · h = h · g para cada g, h ∈ G então o grupo diz-se abeliano. Cada subgrupo de um grupo
abeliano é um subgrupo normal.
Seja H um subgrupo normal de G. Então resulta coerentemente definido o grupo quociente
G/H com elementos as classes laterais gH e onde a operação é definida como

g1 H · g2 H = ( g1 g2 ) H. (4)

Exemplo 1. (GRUPO CÍCLICO e Zn ) Seja G o conjunto constituído pelas soluções complexas da

equação zn = 1, onde n é um numero natural, i.e.
2πı(n−1)
n 2πı
o
G = 1, e n , ..., e n . (5)

A multiplicação entre números complexos torna G um grupo abeliano indicado por Cn . É

evidente que se m dividir n então Cm é um subgrupo de Cn . Ademais, sendo Cn um grupo
abeliano Cm é um subgrupo normal de Cn , i.e. Cm C Cn .
Seja Z o grupo dos números inteiros {0, ±1, ±2, ±3, ...} com a operação de soma + e seja
n > 1 um numero natural. Sendo o grupo abeliano as classes laterais esquerda e direita coinci-
dem e
nZ = {0, ±n, ±2n, ±3n, ...} . (6)
Definimos Zn o grupo quociente dado por Z/nZ. Definindo o homomorfismo ρ de Zn em Cn
como
2πı
ρ ( g) = e n g , (7)
demonstra-se imediatamente que Zn e Cn são isomorfos, i.e. Zn ∼
= Cn .
Exemplo 2. (GRUPO SIMÉTRICO S3 ) Seja X = {1, 2, 3} o conjunto de três elementos. Indicamos
com S3 o grupo das permutações de X com a operação de composição. Aliás indicamos com
o símbolo e a permutação identdade, com (1, 2) a transposição dos elementos 1 e 2, enfim
indicamos com (1, 2, 3) a permutação que leva o elemento 1 no elemento 2,o elemento 2 no 3 e
portanto o elemento 3 no 1. Assim sendo, considerando explicitamente os elementos de S3

e, σ1 = (1, 2, 3), σ2 = (1, 3, 2), (8)

σ3 = (1, 2), σ4 = (1, 3), σ5 = (2, 3),

é imediato verificar que o grupo não é abeliano sendo por exemplo σ1 ◦ σ3 6= σ3 ◦ σ1 . O conjunto
constituído pelos elementos {e, σ1 , σ2 } constitui um subgrupo normal de S3 que indicamos
por A3 . É interessante notar que A3 não contem nenhum subgrupo que não seja o grupo trivial
dado pela identidade e portanto diz-se simples. Ademais A3 é um subgrupo abeliano. Cálculos
diretos mostram que as classes laterais diferentes são duas, i.e.

[e] = A3 = {e, σ1 , σ2 } , (9)

[σ3 ] = σ3 A3 = {σ3 , σ4 , σ5 } .

2
A operação sobre as classes de equivalência resulta assim definida

[e] · [e] = [σ3 ] · [σ3 ] = [e], (10)

[σ3 ] · [e] = [e] · [σ3 ] = [σ3 ]. (11)

O grupo quociente S3 /A3 é portanto o grupo cíclico de dois elementos Z2 . No final pode-
mos escrever cada elemento de S3 como produto de elementos de Z2 e A3 , i.e. o grupo das
permutações de três elementos é produto semidirecto de Z2 e A3 ou S3 ∼
= Z2 o A3 .
Observação 3. Em geral, indicamos com Sn o grupo simétrico ou grupo das permutações de n
elementos: O teorema de Cayley atesta que cada grupo G pode se escrito como um subgrupo
do grupo das permutações Sn por um n dado. Para cada permutação σ em Sn podemos definir
o sinal da permutação a função com valores em {1, −1} dada por

σ ( j ) − σ (i )
e (σ) =∏ , i, j ∈ {1, ..., n} . (12)
i< j
j−i

Para cada n o grupo das permutações de signal igual a 1 é um subgrupo normal Sn chamado
de grupo alternado de ordem n e indicado por An . Por n > 3 o grupo alternado não é abeli-
ano. Também em geral o grupo das permutações é produto semidirecto de Z2 com o grupo
alternado de ordem n, i.e Sn ∼
= Z2 o An .

1.2 Representações lineares

Seja V um espaço vectorial, sobre o corpo K dos números reais R ou dos números complexos
C. O grupo dos isomorfismos de V em si próprio com a operação de composição designamos
por GL (V). Escolhendo uma base no espaço V este grupo pode ser identificado com o grupo
das matrizes invertíveis com coeficientes no corpo K.
Definição 4. (REPRESENTAÇÃO LINEAR) Diz-se uma representação linear de G em V um homo-
morfismo entre G e GL (V) ρ tal que para cada par de elementos g, h ∈ G tem-se

ρ ( g · h) = ρ ( g) ◦ ρ (h) , (13)

onde g · h designa a operação do grupo G e a composição dos isomorfismos do espaço V é

designada por ◦. A dimensão do espaço V é chamada a dimensão da representação.
Definição 5. (REPRESENTAÇÃO REDUTÍVEL) Seja ρ uma representação linear do grupo G no
espaço vectorial V. Se existir um sub-espaço próprio W invariante sobre a representação ρ, i.e.
ρ ( g) (W) ⊂ W para cada g ∈ G, então a representação ρ diz-se redutível.
Seja o espaço V de dimensão finita e {e1 , ..., en } uma base sua, tal que a base do sub-espaço
W é dada pelos primeiros k elementos,{e1 , ..., ek }. Pela invariância do sub-espaço W obtém-se
a seguinte forma matricial da representação ρ,
 
A ( g) C ( g)
ρ ( g) = . (14)
0 B ( g)

Assim a invariância do sub-espaço W implica a existência de duas representações lineares de

G que actuam no espaço W e no espaço quociente V/W. A primeira representação obtida
restringindo a representação ρ ao sub-espaço W é a sub-representação

ρW ( g) = ρ ( g) |W , ∀ g ∈ G. (15)

A segunda representação, chamada representação quociente da representação ρ designada por

ρV/W
ρV/W ( g) (v + W) = ρ ( g) v + W, ∀ g ∈ G, ∀v ∈ V, (16)
onde os elementos do espaço quociente V/W são da forma v + W.

3
Definição 6. (REPRESENTAÇÃO IRREDUTÍVEL) Se não existir nenhum sub-espaço próprio inva-
riante, então a representação chama-se de irredutível.

Exemplo 7. (GRUPO CÍCLICO Z3 ). Seja Z3 o grupo cíclico de três elementos, i.e x | x3 = x0 .



Então o homomorfismo ρ1 de Z3 em GL (1, C) definido por

  2 4
ρ1 x0 = 1, ρ1 x1 = eı 3 π , ρ1 x2 = eı 3 π ,



(17)

é uma representação uni-dimensional de Z3 . A representação ρ1 é irredutível. Seja ρ3 o homo-

morfismo de Z3 em GL (3, C) dado por
     
1 0 0   0 0 1 0 1 0
ρ3 x 0 =  0 1 0  , ρ3 x 1 =  1 0 0  , ρ3 x 2 =  0 0 1  ,



(18)
0 0 1 0 1 0 1 0 0

é uma representação de dimensão 3 de Z3 . Seja P a matriz

 
1 1 1
P =  1 ω2 ω  (19)
1 ω ω2
2
onde ω = eı 3 π . Operando a mudança de coordenadas indicada pela matriz P obtemos
     

0 1 0 0   0 1 0 0
0 1 0 0
ρ3 x 0 =  0 1 0  , ρ3 x 1 =  0 ω 0  , ρ3 x 2 =  0 ω 2 0  , (20)
0 0 1 0 0 ω2 0 0 ω

0
onde ρ3 xi = Pρ3 xi P−1 . Seja {e10 , e20 , e30 } a nova base obtida com a mudança de coorde-

nadas indicadas pela matriz P. Então se considerarmos os sub-espaços uni-dimensionais Wi

gerados pelos vetores ei0 então estes são sub-espaços invariantes pela representação ρ3 portanto
a representação é redutível. Sendo o espaço vectorial V soma directa dos sub-espaços invari-
antes, i.e.
V = W1 ⊕ W2 ⊕ W3 , (21)
a representação diz-se completamente reductível e escrevemos

ρ 3 = ρ W1 ⊕ ρ W2 ⊕ ρ W3 . (22)

Exemplo 8. ( GRUPO SIMÉTRICO S3 ) Seja S3 o grupo simétrico gerado das permutações três
elementos. Seja V o espaço vectorial dado por GL (3, C) e seja a representação $ de S3 em
GL (3, C) obtida por
$ (σ) ei = eσ(i) , ∀σ ∈ S3 . (23)
Utilizando as notações em (8) e representação explicita é obtida pelo seguintes operadores li-
neares
     
1 0 0 0 0 1 0 1 0
$ (e) =  0 1 0  , $ (σ1 ) =  1 0 0  , $ (σ2 ) =  0 0 1  , (24)
0 0 1 0 1 0 1 0 0
     
0 1 0 0 0 1 1 0 0
$ (σ3 ) =  1 0 0  , $ (σ4 ) =  0 1 0  , $ (σ5 ) =  0 0 1  .
0 0 1 1 0 0 0 1 0

Representações similares podem ser encontradas para cada grupo simétrico definindo o homo-
morfismo de Sn em GL (n, C) como $ (σ) ei = eσ(i) . O vector v = e1 + e2 + e3 é um vector

4
próprio de cada endomorfismo $ (σi ) portanto a representação é reductível. Introduzimos o
operador Casimir dado por  
0 1 1
C=  1 0 1 .
1 1 0
Notamos que para cada $ (σi ) da representação tem-se

C$ (σi ) = $ (σi ) C.

Operando uma mudança de base o elemento Casimir torna-se diagonal

 
2 0 0
C =  0 −1 0  ,
0 0 −1
no enquanto na nova base os operadores da representação tornam-se
   
1 0 0 1 0 0
$ (e) =  0 1 0  , $ (σ1 ) =  0 0 1 ,
0 0 1 0 −1 −1
   
1 0 0 1 0 0
$ (σ2 ) =  0 −1 −1  , $ (σ3 ) =  0 1 0 ,
0 1 0 0 −1 −1
   
1 0 0 1 0 0
$ (σ4 ) =  0 0 1  , $ (σ5 ) =  0 0 1  ,
0 −1 −1 0 1 0
que permite de identificar a representação trivial e uma representação irreductível de dimensão
2 do grupo S3 . Operando uma nova mudança de base tornamos a representação irreductivel
de dimensão 2 uma representação unitária através do homomorfismo ρ de S3 em GL (2, C)
dado por
   √   √ 
1 0 1 −1 − 3
√ 1 −√1 3
ρ (e) = , ρ (σ1 ) = , ρ (σ2 ) = , (25)
0 1 2 3 −1 2 − 3 −1
   √   √ 
−1 0 1
√1 3 1 1
√ − 3
ρ (σ3 ) = , ρ (σ4 ) = , ρ (σ5 ) = .
0 1 2 3 −1 2 − 3 −1
Sendo Z3 isomorfo ao subgrupo {e, σ1 , σ2 } de S3 , então {ρ (e) , ρ (σ1 ) , ρ (σ2 )} é uma represen-
tação de dimensão 2 de Z3 . Como representação de Z3 a representação ρ é reductível. De facto
com a mudança de coordenadas segundo a matriz
 
ı −ı
P= , (26)
1 1
obtemos que nas novas coordenadas as matrizes da representação ρ tornam-se diagonais, i.e.
! !
ı 32 π −ı 23 π
 
1 0 e 0 e 0
ρ (e)0 = , ρ (σ1 )0 = 2 , ρ (σ2 )0 = 2 . (27)
0 1 0 e −ı 3 π 0 eı 3 π

1.3 Representações do grupo de rotações em R2

Como primeiro exemplo de um grupo continuo  consideramos o grupo
abeliano das rotações
em R2 . Seja círculo unitário dado por S1 = x2 + y2 = 1, x, y ∈ R . Seja uma rotação em
torno da origem de um ângulo ϑ dada por
 
cos (ϑ ) − sin (ϑ )
R (ϑ ) = . (28)
sin (ϑ ) cos (ϑ )

5
O conjunto das rotações R (ϑ ) com a composição forma um grupo que indicamos por SO (2).
A formula acima (28) torna evidente o grupo das rotações ser abeliano, sendo

R (ϑ1 ) R (ϑ2 ) = R (ϑ1 + ϑ2 ) . (29)

Em particular notamos que R (0) é igual a identidade. Evidentemente as rotações (28) deixam
invariante o circulo unitário acima definido.
Começamos por considerar funções f ( x, y) definidas em R2 com valores em C que são
infinitamente deriváveis em ambas as variáveis. A restrição destes funções ao círculo unitário
1 ∞ 1


S define um espaço vectorial V = C S . Seja a representação de SO (2) tal que
 
ρ ( R (ϑ )) ( f ( ϕ)) = f R (ϑ )−1 ( ϕ) = f ( ϕ − ϑ ) , (30)

para cada f ∈ V e para cada rotação R (ϑ ). Assim, encontramos o gerador infinitesimal da

representação ρ introduzindo o operador T definido por
   
f R ( ϑ ) −1 ( ϕ ) − f R (0 ) −1 ( ϕ )
T ( f ) ( ϕ) = lim
ϑ →0 ϑ
f ( ϕ − ϑ) − f ( ϕ)
= lim = − f 0 ( ϕ) . (31)
ϑ →0 ϑ
onde f ∈ C ∞ S1 e ϕ ∈ [0, 2π ).

Estudando o problema dos valores próprios,

T ( f ) ( ϕ) = λ f ( ϕ) , (32)

obtemos que a função

f m ( ϕ) = e−ımϕ , (33)
é solução da (32) para cada m ∈ Z, onde λ = ım. Aplicando a transformação ρ ( R (ϑ )) às
funções f m obtemos que

ρ ( R (ϑ )) ( f m ) = f m ( ϕ − ϑ ) = Ae−ımϕ , (34)

onde indicámos por A = eımϑ . Isto implica que os sub-espaços uni-dimensionais

n   o
Vm = f ∈ C ∞ S1 , f ( ϕ) = Ce−ımϕ , C ∈ C , (35)

são invariantes para todas as transformações ρ ( R (ϑ )). Pelo teorema de Fourier cada função
∞ 1


f ∈ C S pode ser escrita como combinação linear de equações da forma (34), i.e.

f ( ϕ) = ∑ am e−ımϕ , (36)
m ∈Z

portanto V decompoe-se na soma directa de

M
V= Vm . (37)
m ∈Z

Notamos que a soma acima obtida corresponde à decomposição do espaço V nas representa-
ções, uni-dimensionais, irredutíveis do grupo abeliano SO (2). Na próxima secção estudaremos
um problema análogo mas para um grupo não abeliano.

6
1.4 Grupo de rotações em R3
No nosso próximo exemplo focaremos num grupo continuo e não abeliano, mais concreta-
mente estudaremos o grupo das rotações em R3 . Seja a base ortonormada e x , ey , ez do

espaço R3 , seja v um vector neste espaço e seja v̂ = v/ kvk o vector unitário correspondente o
vector v, onde v̂ = θ1 e x + θ2 ey + θ3 ez . Pelo Teorema de Euler cada rotação pode ser representada
como uma rotação em torno do eixo definido pelo vector v por um ângulo ϑ na forma
  
0 − θ3 θ2
Rv (ϑ ) = exp ϑ  θ3 0 − θ1   . (38)
− θ2 θ1 0

O conjunto de todas as rotações no espaço R3 forma o grupo SO (3). Evidentemente este grupo
tem uma
 2 ação2 natural em R3 . Restringindo a ação do grupo SO (3) em R3 à esfera unitária
S = x + y + z = 1, x, y, z ∈ R verifica-se que S2 é invariante sobre esta ação. Ainda
2 2

mais, esta ação é transitiva. Assim S
2 é um espaço homogéneo do grupo SO (3).
No espaço vectorial V = C ∞ S2 das funções suaves de S2 com valores em C a representa-
ção ρ do grupo SO (3) dada por
 
ρ ( Rv (ϑ )) ( f (x)) = f R−v
1
( ϑ ) x , (39)

onde R− 1
v ( ϑ ) é a rotação inversa da (38) e x é um vector unitário, é chamada representação regular
à esquerda.
O nosso próximo passo é encontrar os geradores infinitesimais da acção acima definida. Por
isso definimos o operador L1 da seguinte forma
   
f R1−1 (ϑ ) x − f R1−1 (0) x
L1 ( f ) (x) =lim . (40)
ϑ →0 ϑ
Dado que   
0 0 0
R1 (ϑ ) = exp ϑ  0 0 −1  , (41)
0 1 0

evidentemente temos que R1 (0) = 1 e R1 (ϑ )−1 = R1 (−ϑ ). Assim, o operador L1 também se

pode escrever na forma
 
∂ ∂
L1 = z − y , (42)
∂y ∂z

e analogamente temos as rotações infinitesimais a volta dos restantes dois eixos

 
∂ ∂
L2 = x − z , (43)
∂z ∂x
 
∂ ∂
L3 = y −x . (44)
∂x ∂y

Sendo que os operadores L1 , L2 e L3 são de primeira ordem é natural considerar as respectiva

relações de comutação cuja forma final é

[ L1 , L2 ] = L3 , [ L2 , L3 ] = L1 , [ L3 , L1 ] = L2 . (45)

Introduzimos o operador L2 assim definido

L2 = L21 + L22 + L23 . (46)

7
Aplicando as regras de comutação em (45) concluímos que o operador L2 comuta com todos os
geradores, i.e.  2
L , L1 = L2 , L2 = L2 , L3 = 0,
    
(47)
e por isso é chamado operador Casimir. Restringindo à esfera unitária, utilizando as coordena-
das esféricas
x = sin θ cos ϕ, y = sin θ sin ϕ, z = cos θ, (48)
e considerando a formula de Euler eıϕ = cos ϕ + ı sin ϕ, definimos os seguintes operadores L+ ,
L− e Lz
 
+ ıϕ ∂ ∂
L = L1 + ıL2 = e + + ı cot θ , (49)
∂θ ∂ϕ
 
∂ ∂
L− = L1 − ıL2 = e−ıϕ − + ı cot θ , (50)
∂θ ∂ϕ
∂
Lz = ıL3 = −ı . (51)
∂ϕ

Das relações (45) obtemos as relações de comutação dos operadores L+ , L− , Lz

Lz , L+ = L+ , Lz , L− = − L− , L+ , L− = 2Lz .
     
(52)

O operador L2 também se pode representar da seguinte forma

1 + −
L2 = L2z + L L + L− L+ .


(53)
2
Das relações de comutação (52) tem-se

L+ L− = 2Lz + L− L+ , (54)

e portanto
L2 = L2z + Lz + L− L+ . (55)
Evidentemente, tem-se
L2 , L+ = L2 , L− = L2 , Lz = 0.
     
(56)
Como próximo passo estudaremos o problema espectral dos operadores L2 e Lz simultane-
amente. Procuraremos os sub-espaços V(l ) , com respectivas bases, onde L2 actua como um
operador escalar e Lz seja diagonal. A nossa expectativa é de que os sub-espaços V(l ) sejam re-
presentações irredutíveis dá álgebra (52) e (56). Em outras palavras, os sub-espaços V(l ) serão
representações irredutíveis do grupo SO (3).

1.5 As harmónicas esféricas e as funções de Legendre

Seja C ∞ S2 o espaço vectorial das funções infinitamente deriváveis na esfera. Com o produto

interno
ˆπ ˆ2π  
h f , gi = f (θ, ϕ) g (θ, ϕ) sin θ dθdϕ, (57)
0 0

o espaço C ∞ S torna-se um espaço métrico cujo completamento é L2 (S). Procuraremos uma

2

base ortonormada que é adequada à decomposição

V(l ) .
M
V= (58)
l ∈N0

A base conveniente é constituída pelas harmónicas esféricas Yml (θ, ϕ) dados por

8
 s
m (2l + 1) (l − m)! m
Yml (θ, ϕ) = (−1) P (cos θ )eımϕ , (59)
4π (l + m)! l
onde Plm ( x ) são as funções de Legendre explicitadas por
 l +m
m 1 2 m/2 d
l
x2 − 1 .


Pl ( x ) = l 1 − x (60)
2 l! dx
Em particular, as primeiras harmónicas esféricas são

r
1 1
l=0 Y00 (θ, ϕ) = , (61)
2 π
r
1 3
l=1 Y11 (θ, ϕ) = − sin θeıϕ ,
2 2π
r
1 1 3
Y0 (θ, ϕ) = cos θ,
2 π
r
1 3
1
Y−1 (θ, ϕ) = sin θe−ıϕ .
2 2π
Pode ser demonstrado que os operadores L+ e L− em (49-50) actuam nas funções Yml (θ, ϕ) de
seguinte forma
q
L± Yml (θ, ϕ) = l (l + 1) − m (m ± 1)Yml ±1 (θ, ϕ) . (62)
Em particular, dá equação (62) resulta que no caso m = l tem-se
L+ Yll (θ, ϕ) = 0. (63)
De outro lado, dà equação (51) se pode mostrar que
Lz Yml (θ, ϕ) = mYml (θ, ϕ) . (64)
Ainda mais da formula (55) evidentemente tem-se
L2 Yll (θ, ϕ) = l (l + 1) Yll (θ, ϕ) . (65)
Sendo que L− comuta com o Casimir L2 conclui-se que
L2 Yml = l (l + 1) Yml , m = −l, −l + 1, ..., l. (66)

Assim, para cada l ∈ N0 = {0, 1, 2, ...} as funções Yml (θ, ϕ) formam uma base ortonormada do
sub-espaço V(l ) de dimensão (2l + 1) onde o operador L2 é escalar e Lz é diagonal com espectro
simples. Desta forma demonstramos que os sub-espaços V(l ) são representações irredutíveis
da álgebra (52) que se podem estender naturalmente às rotações finitas.

1.6 Representações de SU (2) e representações de SO(3)

Seja grupo SU (2) das matrizes a coeficientes complexos definido como
SU (2) = {U ∈ GL (2, C) | UU ∗ = 1, det (U ) = 1} . (67)
O grupo SO (3) pode ser visto como imagem sobre a representação adjunta Ad do grupo
SU (2). Portanto, seja ρ uma representação de SO (3) e seja Ad o homomorfismo definido entre
SU (2) e SO (3). Então o homomorfismo ρe dado por
ρe = Ad ◦ ρ, (68)
define uma representação de SU (2). Mas é preciso notar que nem todas as representações de
SU (2) são representações em SO (3) sendo que o núcleo de Ad é dado por ker Ad = {−1, 1}.

9
2 Geometria dos Grupos de Lie
Os aspectos geométricos são igualmente importantes no desenvolvimento da teoria dos gru-
pos de Lie. Nesta secção estudaremos algumas propriedades geométricas destes grupos. Neste
sentido isto pode ser também entendido como uma primeira abordagem à Geometria Diferen-
cial em geral.

2.1 Grupos de Lie

Os grupos de Lie são grupos contínuos com uma estrutura de variedade diferenciável onde
as operações de grupo, i.e. multiplicação e inversa, são funções compatíveis com esta estru-
tura. Todavia neste apontamentos focaremos nos grupos matriciais chamados grupos de Lie
clássicos.
Exemplo 9. O GRUPO GL (2, R). Seja GL (2, R) o grupo linear de dimensão 2 com os coeficientes
reais, i.e.   
∼ a b
GL (2, R) = ∈ M2 (R) : ad − bc 6= 0 .
2
(69)
c d
Evidentemente este grupo pode ser considerado com um aberto em R4 . Seja m : GL (2, R) ×
GL (2, R) −→ GL (2, R) a multiplicação do grupo e seja l : GL (2, R) −→ GL (2, R) as operação
de inversão do grupo, dadas por
         
a b e f ae + bg a f + bh a b 1 d −b
m , = , l = .
c d g h ce + dg c f + gh c d ad − bc −c a
(70)
Evidentemente estas aplicações são ambas diferenciáveis relativamente a todas as suas variá-
veis. Assim a estrutura de grupo de Lie em GL (2, R) é definida através estas operações.
Analogamente demonstra-se que este exemplo pode ser generalizado para qualquer n na-
tural, assim demonstrando que GL (n, R) é um grupo de Lie.
Teorema 10. ( DO SUB - GRUPO FECHADO ) Seja G grupo de Lie e H sub-grupo fechado de G. Então H
é um subgrupo de Lie.
Exemplo 11. OS GRUPOS SL (2, R), O (2, R), SO (2, R). Considerando o teorema (10) e o exem-
plo (9) podemos deduzir que SL (2, R), O (2, R), SO (2, R), i.e.

SL(2, R) = { A ∈ GL (2, R) | det ( A) = 1} , (71)

n o
O(2, R) = A ∈ GL (2, R) | A T A = 1 , (72)
n o
SO(2, R) = A ∈ GL (2, R) | A T A = 1, det ( A) = 1 . (73)

são grupos de Lie, sendo sub-grupos fechados do grupo de Lie GL (2, R). Considerações simi-
lares podem ser desenvolvidas para os subgrupos SL(n, R), O(n, R) e SO(n, R) de GL (n, R).
Exemplo 12. O GRUPO DE HEISENBERG H (3).
Seja H o conjunto dos elementos de GL (3, R) tais que
 
1 a b
A =  0 1 c , (74)
0 0 1
onde a, b, c ∈ R. É imediato verificar que o produto de dois elementos de H pertence nova-
mente a H e que para cada A ∈ H a inversa é
 
1 − a ac − b
A −1 =  0 1 −c  , (75)
0 0 1

10
e portanto H é um subgrupo de GL (3, R) chamado subgrupo de Heisenberg de dimensão 3 e
indicado por H (3). Sendo H um subgrupo fechado então H (3) é um grupo de Lie.

2.2 Propriedades topológicas de alguns grupos de Lie

Seja R um elemento de SO (2, R), i.e. uma rotação de um ângulo θ no plano R2 . Então existe
um θ tal que R, pode ser escrito na forma
 
cos θ − sin θ
R= . (76)
sin θ cos θ

Consideramos a curva γ (t) da o intervalo [0, 1] em SO (2, R) dada por

 
cos (tθ ) − sin (tθ )
γ (t) = . (77)
sin (tθ ) cos (tθ )

Então γ (0) é a identidade no enquanto γ (1) é R. Portanto SO (2, R) é conexo por arcos e
portanto conexo. Pelo contrario consideramos f a função de O(2, R) em {1, −1} dada por

f ( R) = det ( R) . (78)

Então os conjuntos de O(2, R) dados pelos conjuntos f −1 (1) e f −1 (−1) constituem duas com-
ponentes conexas de O(2, R) e portanto o grupo não é conexo. Similarmente demonstra-se que
GL(2, R) não é conexo. De facto a imagem de uma função continua de um conjunto conexo é
conexa, no enquanto o conjunto { x ∈ R | x 6= 0} que é a imagem de GL(2, R) através da fun-
ção continua do determinante não é um conjunto conexo. Os argumentos aqui desenvolvidos
generalizam-se para cada n ≥ 2 portanto para cada n ∈ N SO (n, R) é conexo e os grupos
GL(n, R) e O (n, R) não são conexo.
Seja A um elemento do grupo de Heisenberg H (3) definido em (74). A curva γ (t) do
intervalo [0, 1] em H definida por
 
1 ta tb
γ (t) =  0 1 tc  , (79)
0 0 1
realiza uma conexão por arcos entre o elemento A e a identidade portanto o grupo de Heisen-
berg também é conexo.
Seja X um elemento de GL (n, R). Então definimos a norma X por
q
k X k = tr ( X t X ), (80)

que constitui a norma euclidiana do elemento X pensado como vector em Mnn (R). É imediato
mostrar que O(2, R) e SO (2, R) são limitados e portanto sendo também fechados são compac-
tos. Pelo contrario consideramos em SL (2, R) os elementos diagonais
 
a 0
A= , (81)
0 a −1
√
onde a ∈ R . A norma de A é dada por a2 + a−2 e portanto SL (2, R) não é limitado e
portanto não é√compacto. Similarmente se X pertence a H e é da forma (74) então a norma de
X é dada por 3 + a2 + b2 + c2 com a, b, c ∈ R e portanto também o grupo de Heisenberg não
é compacto.

2.3 O espaço tangente à identidade

Nesta secção estudaremos alguns exemplos de espaços tangentes na identidade de alguns gru-
pos de Lie. Em particular estudaremos os casos de SO (2, R) e SO (3, R).

11
2.3.1 Caso SO (2, R)
A noção de espaço tangente numa variedade será sistematizada rigorosamente nos outros
apontamentos de Geometria Diferencial, por enquanto consideramos o espaço tangente T1 SO (2)
como o espaço vectorial gerado dàs vetores tangentes às curvas θ (t) em SO (2, R) que passem
pela identidade.
Um elemento R (θ ) de SO (2, R), i.e. uma rotação de um ângulo θ no plano R2 , pode ser
escrito na forma  
cos θ − sin θ
R (θ ) = . (82)
sin θ cos θ
No caso de ângulo nulo, i.e. θ = 0, a rotação R (θ ) é a identidade, i.e. R (θ ) = 1. Consideramos
as curvas regulares θ (t) com θ (0) = 0. Neste caso os vectores tangentes X às curvas θ (t) são
obtidos com

d ∂ 
R (θ (t)) = R (θ ) · θ̇ (t) ,
dt ∂θ θ =θ (t)

isto é  
d − sin θ (t) − cos θ (t)
R (θ (t)) = θ̇ (t) , (83)
dt cos θ (t) sin θ (t) θ =θ (t)

e portanto supondo θ̇ (0) = a com a 6= 0 os vectores tangentes na identidade, i.e. em t = 0, são

da forma  
0 −a
X= . (84)
a 0
Portanto o espaço tangente SO (2, R) é um espaço vectorial uni-dimensional dado por
n o
T1 SO (2) ∼
= X ∈ M 2
2 ( R ) | X T
+ X = 0 . (85)

2.3.2 Caso SO (3, R)

Analisamos o espaço tangente de SO (3, R) na identidade, i.e. T1 SO (3), considerando as cur-
vas θ (t) que passam pela identidade de SO (3, R). Seja v um vetor em R3 de coordenadas
v = ( x, y, z) e seja a matriz X a matriz originada pelo vector v dada por
 
0 −z y
X= z 0 −x  . (86)
−y x 0
Definimos r
1
ϑ= − Tr ( XX T ), (87)
2
e pondo θ1 = x/ϑ, θ2 = y/ϑ , θ3 = z/ϑ definimos a matriz
 
0 − θ3 θ2
m =  θ3 0 − θ1  , (88)
− θ2 θ1 0

tal que
X = ϑm. (89)
Pelo teorema de Euler podemos escrever cada rotação Rv em R3 de um ângulo ϑ = |v| de volta
do eixo indicado pelo vector v na forma

Rv (ϑ ) = exp ( X ) = exp (ϑm) . (90)

Se considerarmos as potências de m obtemos

12
 m3 = −m, (91)
4 2
m = −m ,
m5 = m,
..
.
e portanto substituindo a (??) na formula (90) obtemos que
" # " #
∞
(ϑm)n ∞
ϑ2n+1 ∞
n ϑ
2n
∑ n! = 1 + ∑ (−1) (2n + 1)! m − ∑ (−1) (2n)! m2 ,
n
(92)
n =0 n =0 n =1

isto quer dizer que uma genérica rotação Rv (ϑ ) pode ser escrita na forma
sin ϑ (1 − cos ϑ) 2
Rv (ϑ ) = 1 + X+ X , (93)
ϑ ϑ2
onde X e ϑ são definidos em (86) e em (87). Ou se quisermos escrever a formula pelos coefici-
entes da matriz Rv podemos escrever
3

∑ eijk θk


Rij = cos ϑ δij − θi θ j + θi θ j + sin ϑ (94)
k =1

com i, j = 1, 2, 3 e onde eijk é o símbolo de Levi-Civita no enquanto δij é o delta de Kroenecker.

Seja ϑ (t) uma curva regular tal que ϑ (0) = 0 e seja x o vector (1, 0, 0), y o vector (0, 1, 0) e
z o vector (0, 0, 1). Então indicamos com Rx (ϑ (t)), Ry (ϑ (t)), Rz (ϑ (t)) as rotações por volta
dos vectores x, y, z de um ângulo ϑ (t). Definimos os vetores tangentes E1 , E2 , E3 por
 
0 0 0
d
E1 = R1 (ϑ ) |t=0 =  0 0 −1  ,
dt
0 1 0
 
0 0 1
d
E2 = R2 (ϑ ) |t=0 =  0 0 0  , (95)
dt
−1 0 0
 
0 −1 0
d
E3 = R3 (ϑ ) |t=0 =  1 0 0  .
dt
0 0 0
Seja X um vector do espaço tangente de SO (3, R) na identidade. Então X pode ser escrito
como combinação linear dos vectores precedentes, i.e.
X = xE1 + yE2 + zE3 . (96)
Sejam X, Y dois vectores no espaço tangente na identidade em SO (3, R). Então definimos as
parenteses de Lie [ X, Y ] pelo comutador matricial
[ X, Y ] = XY − YX. (97)
É fácil ver que as parenteses de Lie assim definidas são bilineares, anti-simétricas e tal que
respecta a identidade de Jacobi
[[ X, Y ] , Z ] + [[Y, Z ] , X ] + [[ Z, X ] , Y ] = 0. (98)
Estas parenteses portanto tornam o espaço tangente SO (3, R) na identidade uma álgebra de
Lie indicada por so (3), i.e.
n o
so (3) ∼
= X ∈ M33 (R) | X T + X = 0 , (99)

usando o comutador matricial [ X, Y ] = XY − YX como respectivas parenteses de Lie.

13
2.4 A aplicação exponencial
Seja t um parâmetro real com norma menor de 1 e X um elemento de Mnn (R). Evidentemente
temos

d
(exp (tX )) = X exp (tX ) . (100)
dt
Portanto se consideramos uma curva γ (t) dada por γ (t) = exp (tX ), temos evidentemente
que γ (0) é a identidade e γ̇ (0) é o elemento X, sendo

d
(exp (tX ))t=0 = X. (101)
dt
Pode-se demonstrar que a aplicação exponencial permite de identificar localmente os elemen-
tos da componente conexas da identidade do grupo de Lie G a partir das álgebras de Lie g.
Pelo contrario o commutador [ X, Y ] = XY − YX definido na álgebra de Lie g permite de ob-
ter a regra de multiplicação do grupo G numa vizinhança da identidade através da Formula de
Baker-Campbell-Hausdorff, i.e.

 
1 1
exp ( X ) exp (Y ) = exp X + Y + [ X, Y ] + ([ X, [ X, Y ]] + [Y, [Y, X ]]) ... . (102)
2 12

Exemplo 13. Seja X um elemento de so (2). Então X é da forma

 
0 −a
X= . (103)
a 0

Os valores próprios de X são ıa e −ıa e portanto podemos escrever a matriz

   
1 ı −ıa 0 1/2 −ı/2
X= . (104)
ı 1 0 ıa −ı/2 1/2

Sendo valida a identidade  

exp CXC −1 = C exp ( X ) C −1 , (105)

obtemos que R = exp ( X ) é da forma

   −ıa  
1 1 ı e 0 1 −ı
R= (106)
2 ı 1 0 eıa −ı 1

que simplifica-se em  
cos a − sin a
R= . (107)
sin a cos a
Que a forma geral dos elementos de SO (2, R) definidos em (28).Sendo SO (2) conexo por arcos
todos os elementos do grupo podem ser escritos como exponencial de elementos de so (2).
Resultados similares são validos no caso n > 2.

Exemplo 14. Seja X um elemento de M33 (R) da forma

 
0 a b
X =  0 0 c . (108)
0 0 0

Então, considerando que  

0 0 ac
X2 =  0 0 0  , (109)
0 0 0

14
e que X 3 é nula, obtemos que os elementos A = exp ( X ) são da forma

X2
A = 1+X+ , (110)
2
i.e.
b + ac


1 a 2
A= 0 1 c , (111)
0 0 1
que é a forma geral de um elemento do grupo de Heisenberg H (3) introduzido em (74). Agora
sejam X e Y dois elementos da álgebra de Lie do grupo de Heisenberg com forma
   
0 a1 b1 0 a2 b2
X =  0 0 c1  , Y =  0 0 c2  . (112)
0 0 0 0 0 0

O commutador dos elementos [ X, Y ] é dado por

 
0 0 − a2 c1 + a1 c2
[ X, Y ] =  0 0 0 , (113)
0 0 0

e todos os termos da formula de Baker-Campbell-Hausdorff, i.e. [ X, [ X, Y ]]etc., são nulos.

Portanto se indicamos com A1 , A2 os elementos do grupo de Heisenberg dados por A1 =
exp ( X ) , A2 = exp (Y ) a formula (102) permite de obter a lei de multiplicação do grupo de
Heisenberg, i.e.

1 ( a1 + a2 ) b1 + b2 + a1 c2 + a22c2 + a12c1



A1 · A2 =  0 1 (c1 + c2) . (114)

0 0 1

2.5 Ação esquerda, direita e adjunta

Seja G um grupo de Lie. Então, para cada g ∈ G, as aplicações L g : G −→ G e R g : G −→ G
definidas por

L g ( A) = g · A, (115)
R g ( A) = A · g, (116)

para qualquer A ∈ G, são chamadas ação a esquerda e ação a direita, respectivamente. As aplica-
ções L g , R g também são difeomorfismos, com as inversas

−1
Lg = L g −1 , (117)

−1
Rg = R g −1 . (118)

Mais ainda, para cada elemento g em G, seja a aplicação adjunta Ad g : G −→ G dada por

Ad g ( A) = L g ◦ R g−1 ( A) = g · A · g−1 , (119)

para qualquer A ∈ G. A aplicação Ad é chamada ação adjunta do grupo G.

15
2.6 Grupos de Lie como variedades paralelizáveis
A aplicação L g : G −→ G induz uma aplicação linear dL g : TA ( G ) −→ TgA ( G ), ∀ A ∈ G. Em
particular quando A for a identidade do grupo G então tem-se dL g : T1 ( G ) −→ Tg ( G ). Por-
tanto para cada vector X de T1 ( G ) resulta definida globalmente sobre G um campo vectorial,
não nulo, que para cada ponto g em G associa o respetivo vector Xg no espaço tangente Tg ( G )
dado por
Xg = dL g ( X ) . (120)
{( E1 )1 , ..., ( En )1 }ouma base do espaço tangente na identidade T1 ( G ) resulta
Se indicarmos com n
definida uma base ( E1 ) g , ..., ( En ) g do espaço tangente Tg ( G ) dada por

( Ei ) g = dL g (( Ei )1 ) , ∀ g ∈ G, ∀i = 1, ..., n. (121)

Por este motivo estas variedades dizem-se paralelizáveis.

Exemplo 15. ( CASO DE SO (3, R)) Seja R ∈ SO (3, R) uma matriz de rotação, de coeficientes Rij
com i, j = 1, 2, 3. Então a ação a esquerda L R é dada por

L R ( A) = RA, A ∈ SO (3, R) . (122)

Indicamos com ( E1 )1 , ( E2 )1 e ( E3 )1 os vectores da base do espaço tangente T1 (SO (3)) defini-

dos em (95) e seja o elemento R de SO (3, R) representado na parametrização em (94). Então
uma base do espaço tangente de SO (3, R) em R é dada pelos vectores

 
0 θ1 θ3 (1 − cos ϑ ) − sin ϑθ2 −θ1 θ2 (1 − cos ϑ ) − θ3 sin ϑ
( E1 ) R = R ( E1 )1 =  0 θ2 θ3 (1 − cos ϑ) + θ1 sin ϑ −θ2 θ2 (1 − cos ϑ) + cos ϑ  , (123)
0 θ3 θ3 (1 − cos ϑ ) + cos ϑ −θ3 θ2 (1 − cos ϑ ) + θ1 sin ϑ
 
−θ1 θ3 (1 − cos ϑ) + sin ϑθ2 0 θ1 θ1 (1 − cos ϑ ) + cos ϑ
( E2 ) R = R ( E2 )1 =  −θ2 θ3 (1 − cos ϑ) − θ1 sin ϑ 0 θ2 θ1 (1 − cos ϑ) − sin ϑθ3  , (124)
−θ3 θ3 (1 − cos ϑ) − cos ϑ 0 θ3 θ1 (1 − cos ϑ ) + sin ϑθ2
 
θ1 θ2 (1 − cos ϑ ) + θ3 sin ϑ −θ1 θ1 (1 − cos ϑ) − cos ϑ 0
( E3 ) R = R ( E3 )1 =  θ2 θ2 (1 − cos ϑ) + cos ϑ −θ2 θ1 (1 − cos ϑ) + sin ϑθ3 0  . (125)
θ3 θ2 (1 − cos ϑ ) − θ1 sin ϑ −θ3 θ1 (1 − cos ϑ ) − sin ϑθ2 0

Em particular, seja  
1 0 0
R =  0 cos θ − sin θ  . (126)
0 sin θ cos θ
Então obtemos que os vectores
 
0 0 0
( E1 ) R =  0 − sin θ − cos θ  ,
0 cos θ − sin θ
 
0 0 1
( E2 ) R =  sin θ 0 0 , (127)
− cos θ 0 0
 
0 −1 0
( E3 ) R =  cos θ 0 0 ,
sin θ 0 0

formam uma base do espaço tangente de SO (3, R) em R.

16
 Enfim destacamos que os campos vectoriais ( ER )i são invariantes pela ação a esquerda.
Sejam Q e R dois elementos de SO (3, R) e LQ a ação esquerda relacionada com o elemento Q.
Então resulta que
dLQ (( ER )i ) = dLQ ◦ dL R (( Ei )1 ) = dLQR (( Ei )1 ) (128)
e portanto que o campo vectorial é invariante pela ação LQ .
Também destacaremos algumas propriedades da ação adjunta. Seja

γ (t) = etX , X ∈ T1 ( G ) . (129)

Então
d  d 
Adγ(t) (Y ) t=0 = γ ( t ) Y γ ( t ) −1  t =0 . (130)
 
dt dt
Por calculo direto obtemos
d  
Adγ(t) (Y ) t=0 = XY − YX = [ X, Y ] . (131)
dt
Indicamos com ad a representação linear resultante de g em gl (g) dada por

ad X (Y ) = [ X, Y ] . (132)

Exemplo 16. Seja G o grupo SO (3, R). Seja X o elemento E1 de so (3) definido em (95). Seja a
curva γ (t) dada por
 
1 0 0
γ (t) = exp (tE1 ) =  0 cos (t) − sin (t)  , t ∈ [0, 1] . (133)
0 sin (t) cos (t)

Seja Y em so (3) o elemento dado por

 
0 − y1 y2
Y =  y1 0 − y3  . (134)
− y2 y3 0

Então considerando que Adγ(t) (Y ) = exp (tE1 ) · Y · exp (−tE1 ) obtemos para cada t ∈ [0, 1]
 
0 −y1 cos (t) − y2 sin (t) y2 cos (t) − y1 sin (t)
Adγ(t) (Y ) =  y1 cos (t) + y2 sin (t) 0 − y3 .
−y2 cos (t) + y1 sin (t) y3 0
(135)
Então  
0 − y2 − y1
d  
Adγ(t) (Y ) t=0 =  y2 0 0  = [ E1 , Y ] . (136)
dt
y1 0 0

2.7 Forma de Maurer-Cartan e as equações de estrutura

Seja G um grupo de Lie e seja {( E1 )1 , ..., ( En )1 } uma base da álgebra de Lie g associada ao
grupo. Pela bilinearidade das parenteses de Lie [·, ·] para cada base da álgebra resultam defi-
nidas as constantes cijk chamadas as constantes de estrutura dadas por
n
Ei , Ej =∑ cijk Ek .
 
(137)
k =1

Seja g∗ o dual do espaço vectorial g. Dada a base {( E1 )1 , ..., 

( En )1 } do espaço tangente na
identidade, i.e. g resulta univocamente determinada uma base ω11 , ..., ω1n do espaço vetorial
dual g∗ definida por  
ω1i ( E1 ) j = δji , (138)

17
onde δji é o símbolo de Kroenecker. Portanto, sendo definidos por (121) uma base por cada
ponto g em G dos espaços tangentes Tg G dada dos valores dos campos vectoriais invariantes
a esquerda { E1 , ..., En }, podemos também definir as formas diferenciais ω 1 , ..., ω n definidas
para cada ponto g em G pelas
ω k ( Ei ) = δik . (139)
Sejam X, Y campos vectoriais e ω uma 1-forma diferencial, então definimos a derivada externa
de ω como

dω ( X, Y ) = X (ω (Y )) − Y (ω ( X )) − ω ([ X, Y ]) . (140)
Aplicando a (140) às 1-formas ω , ..., ω n e considerando que para cada i, j, k os termos
 1

Ei ω k Ej são nulos pelas constância da (139) obtemos que

dω k Ei , Ej = −ω k Ei , Ej = −cijk .

 

(141)

Que na base ω i ∧ ω j i< j escreve-se como



n
1
dω k = −
2 ∑ cijk ωi ∧ ω j . (142)
i,j=1

Estas relações chamam-se equaçoes de Maurer-Cartan.

No caso de grupos matriciais uma outra forma de escrever as formas de Maurer-Cartan é
através as equações

ω = g−1 dg, (143)

onde g é um elemento genérico do grupo matricial G, e dg representa uma matriz cujos coefi-
cientes são consistidos dos diferenciais dos singulos coeficientes matriciais do elemento g. De
facto diferenciando o lado esquerdo e o lado direito da equação

g · g−1 = 1, (144)

obtemos
 
d g−1 = − g−1 · dg · g−1 , (145)

e portanto verificamos a equação de estrutura, i.e.

 
dω = d g−1 dg = − g−1 · dg · g−1 ∧ dg = − g−1 · dg ∧ g−1 · dg. (146)

Exemplo 17. ( CONSTANTES DE ESTRUTURA NO CASO DE SO (3)) Sejam E1 , E2 , E3 os vetores

definidos da (95) i.e.
( Ek )ij = −ekj
i
. (147)
Assim às seguintes constantes de estrutura são dadas por
3
Ei , Ej =∑ eijk Ek
 
(148)
k =1

e portanto neste caso as equações de Maurer Cartan são

n
1
dω k = −
2 ∑ eijk ωi ∧ ω j . (149)
i,j=1

18
Exemplo 18. ( EQUAÇÕES DE MAURER CARTAN NO CASO DO GRUPO DE H EISENBERG H (3))
Seja A um elemento do Grupo de Heisenberg H (3) dado por
 
1 x z
A =  0 1 y . (150)
0 0 1
Então o elemento inverso é obtido por
 
1 − x −z + xy
A −1 = 0 1 −y , (151)
0 0 1
no enquanto
     
0 1 0 0 0 0 0 0 1
dA =  0 0 0  dx +  0 0 1  dy +  0 0 0  dz. (152)
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Portanto
     
0 1 0 0 0 0 0 0 1
A−1 dA =  0 0 0  dx +  0 0 1  dy +  0 0 0  (dz − xdy) (153)
0 0 0 0 0 0 0 0 0

e portanto identificamos as formas com ω 1 = dx, ω 2 = dy, ω 3 = dz − xdy. Aplicando a

derivada externa às formas obtemos

dω 1 = 0,
dω 2 = 0,
dω 3 = −dx ∧ dy = −ω 1 ∧ ω 2 , (154)

o que representa as equações de estrutura neste caso. Considerando a base E1 , E2 , E3 do espaço

tangente na identidade, definida por
     
0 1 0 0 0 0 0 0 1
E1 =  0 0 0  , E2 =  0 0 1  , E3 =  0 0 0  , (155)
0 0 0 0 0 0 0 0 0
obtemos que as constantes de estrutura são dadas por as relações de comutação

[ E1 , E3 ] = [ E2 , E3 ] = 0, [ E1 , E2 ] = E3 . (156)

Exemplo 19. ( EQUAÇÕES DE MAURER CARTAN NO CASO DAS ISOMETRIAS EM R2 ) Seja A um

elemento do grupo euclidiano E (2) dado por
 
cos φ − sin φ x
A =  sin φ cos φ y  . (157)
0 0 1
Então o elemento inverso é obtido por
 
cos φ sin φ − x cos φ − y sin φ
A−1 =  − sin φ cos φ −y cos φ + x sin φ  , (158)
0 0 1
no enquanto
     
− sin φ − cos φ 0 0 0 1 0 0 0
dA =  cos φ − sin φ 0  dφ +  0 0 0  dx +  0 0 1  dy. (159)
0 0 0 0 0 0 0 0 0

19
Portanto
     
0 −1 0 0 0 cos φ 0 0 sin φ
A−1 dA =  1 0 0  dφ +  0 0 − sin φ  dx +  0 0 cos φ  dy, (160)
0 0 0 0 0 0 0 0 0

e portanto identificamos as formas por ω 1 = dφ, ω 2 = cos φdx + sin φdy, ω 3 = cos φdy −
sin φdx. Aplicando as derivada externas obtemos

dω 1 = 0,
dω 2 = − sin φdφ ∧ dx + cos φdφ ∧ dy = ω 1 ∧ ω 3 ,
dω 3 = − sin φdφ ∧ dy − cos φdφ ∧ dx = −ω 1 ∧ ω 2 . (161)

Considerando a base E1 , E2 , E3 do espaço tangente na identidade, definida por

     
0 1 0 0 0 1 0 0 0
E1 =  −1 0 0  , E2 =  0 0 0  , E3 =  0 0 1  , (162)
0 0 0 0 0 0 0 0 0

obtemos que as constantes de estrutura são dadas por as relações de comutação

[ E1 , E2 ] = − E3 , [ E1 , E3 ] = E2 , [ E2 , E3 ] = 0. (163)

Assim confirmamos que as equações (161) são as equações de estrutura de E (2).

20
Lista dos símbolos e notações
K corpo dos números reais R ou dos números complexos C,

G grupo,

Sn grupo simétrico de n elementos,

C subgrupo normal,
o produto semidirecto,
N0 números naturais com zero, i.e. {0, 1, 2, ...},

1 a matriz identidade,

ı unidade imaginaria,

V espaço vectorial,

n (K) grupo das matrizes m × ncom coeficientes no corpo K,

Mm

GL (V) grupo dos isomorfismos de V em V com a operação de composição,

GL (n, K) grupo das matrizes invertíveis n × n sobre o corpo K,

⊕ soma directa,
O (n) grupo ortogonal de dimensão n, i.e. R ∈ GL (V) | R T R = 1 ,


SO (n) grupo ortogonal especial de dimensão n, i.e. R ∈ GL (V) | R T R = 1, det R = 1 , s



U (n) grupo unitário de dimensão n, i.e. {U ∈ GL (V) | U ∗ U = 1},

SU (n) grupo unitário especial de dimensão n, i.e. {U ∈ GL (V) | U ∗ U = 1, det U = 1},

H (n) grupo de Heisenberg de dimansão n,

SL(n, K) grupo das matrizes{ A ∈ GL (n, K) | det ( A) = 1},

O(n, K) grupo das matrizes A ∈ GL (n, K) | A T A = 1 ,



SO(n, K) grupo das matrizes A ∈ GL (2, K) | A T A = 1, det ( A) = 1 ,



C ∞ ( X ) espaço das funções sobre X infinitamente deriváveis a valores complexos,

R1 (ϑ ) rotação de volta do eixo x com ângulo ϑ,

exp ( X ) exponencial da matriz X,

−→
Rϑ rotação de volta do eixo indicado pelo vector ϑ = ϑx e x + ϑy ey + ϑz ez ,

Ylm (θ, ϕ) harmónicos esféricos em função dos ângulos (θ, ϕ),

Plm ( x ) funções de Legendre,

ρ representação de G em V,

eijk tensor completamente anti-símetrico,

δji símbolo di Kroenecker,

Tg G espaço tangente no ponto g do grupo de Lie G

dL diferencial da aplicação L,

dω derivada externa da forma ω,

∧ produto externo, i.e. tensorial totalmente anti-simétrico,

L g ação esquerda do grupo G pelo elemento g,
Ad representação adjunta do grupo G,
ad representação adjunta da algebra g,

cijk constantes de estrutura de uma álgebra de Lie.

21