УДК 62-82

Канд. техн. наук М.Е. Гойдо

(ООО “Уральский инжиниринговый центр”, г. Челябинск)

Элементы проектировочного и проверочного

расчетов электрогидравлических следящих
приводов с дроссельным управлением
для испытательных стендов
Для значительной части испытательных стендов (в первую очередь, вибра-
ционных) основным является режим создания гармонических колебаний с из-
менением, например, текущей координаты z объекта испытаний ОИ по закону:
z  z0  za sin(t ), (1)
где z0 — начальная координата объекта испытаний;
za — амплитуда колебаний перемещения объекта испытаний;

 — угловая частота колебаний;

t — время.
При этом законы изменения текущих скорости w и ускорения a объекта
испытаний выглядят следующим образом:
w  dz dt  wa cos(t ); (2)

a  d 2 z dt 2   aa sin(t ), (3)
где wa — амплитуда колебаний скорости объекта испытаний
wa  za ; (4)
aa — амплитуда колебаний ускорения объекта испытаний
aа  za  2 . (5)
Далее для определенности будем считать, что:
электрогидравлический следящий привод с дроссельным управлением со-
стоит из источника постоянного давления pп = const , четырехщелевого дроссе-
 2

лирующего гидрораспределителя Р и двухштокового недифференциального

гидроцилиндра Ц двухстороннего действия;
выходным звеном гидропривода является шток гидроцилиндра Ц;
шток гидроцилиндра Ц соединен с объектом испытаний ОИ, имеющим по-
стоянную массу m и обладающим одной степенью подвижности в осевом на-
правлении гидроцилиндра Ц, посредством упругой связи СВ1 с коэффициентом
жесткости с1 , при этом на объект управления в осевом направлении гидроци-

линдра Ц действуют постоянная сила R0 ' и позиционная нагрузка с коэффици-

ентом жесткости с2 (на рис. 1 наличие указанной позиционной нагрузки пред-
ставлено в виде упругой связи СВ2 между объектом испытаний и неподвижным
основанием).

Рис. 1. Расчетная схема гидропривода с дроссельным управлением

Поскольку гидроцилиндр с присоединенными к его полостям гидролиниями

и заполняющей их рабочей жидкостью представляет собой упругую систему, то
в соответствие этой системе может быть поставлена некоторая эквивалентная
механическая пружина с коэффициентом жесткости сг .
 3

При ряде допущений (а именно: при пренебрежении инерционными свойст-

вами поршня со штоком гидроцилиндра Ц и движущейся вместе с ними рабо-
чей жидкости, ввиду ожидаемой малости суммарной массы поршня со штоком
и приведенной к ним рабочей жидкости по сравнению с массой объекта испы-
таний, и всеми видами потерь энергии в рассматриваемой гидромеханической
системе за исключением потерь энергии рабочей жидкости при ее протекании
через рабочие окна гидрораспределителя Р) упругий элемент с коэффициентом
жесткости сг можно рассматривать как расположенный между штоком гидро-
цилиндра Ц и упругой связью СВ1, а непосредственно сам гидропривод счи-
тать абсолютно жестким.
В этом случае два последовательно соединенных упругих элемента с коэф-
фициентами жесткости сг и с1 могут быть заменены одним эквивалентным уп-
ругим элементом с приведенным коэффициентом жесткости спр :

спр  сг с1  сг  с1  .

Тогда при согласованном выборе точек для начала отсчета координат y и z

соответственно поршня (штока) гидроцилиндра Ц абсолютно жесткого гидро-
привода и объекта испытаний ОИ текущее значение силы R на штоке гидро-
цилиндра может быть представлено следующим образом
R  спр  y  z  . (6)

Уравнение движения объекта управления ОУ в рассматриваемом случае

имеет вид
m d 2 z dt 2  c2 z  R0'  R, (7)
или с учетом выражения (6)

 
m d 2 z dt 2  cпр  c2 z  R0'  cпр y. (8)

Подставив в уравнения (7) и (8) выражение для z из уравнения (1), полу-

чаем следующие зависимости для определения текущих значений соответст-
венно силы R на штоке гидроцилиндра Ц и координаты y штока гидроци-
 4

линдра Ц в функции времени при движении объекта испытаний по заданному

закону (1):
R  Rм sin(t )  R0 ; (9)

   
y  1  c2 cпр 1  2 с 2 zа sin(t )   cпр  c2 z0  R0'  cпр ,  (10)

 
где Rм  za c2  m 2  aa c2  2  m ;  (11)
R0  R0'  c2 z0 ;
с — угловая частота собственных колебаний объекта испытаний

с  c
пр  c2  m.

В соответствии с зависимостью (10) потребный закон изменения скорости

движения v  dy dt поршня (штока) гидроцилиндра Ц описывается выраже-
нием:
v  v м cos(t ), (12)

   
где vм  1  c2 cпр 1   2 с 2 zа   1  c2 cпр 1   2 с 2 aа  .  (13)

Из последнего выражения (13) для максимального потребного значения v м

скорости движения поршня (штока) гидроцилиндра Ц видно, что это значение
при прочих равных условиях существенно зависит от величины коэффициента
жесткости спр , характеризующего упругие свойства гидропривода и связи СВ1

штока гидроцилиндра Ц с объектом испытаний ОИ, и при c2  0 и прочих рав-

ных условиях вдали от резонансной области увеличивается по абсолютной ве-
личине с уменьшением коэффициента спр .

Следует отметить, что согласно выражению (13) при   с , то есть в доре-

зонансной области, величина v м является положительной и при прочих равных
условиях уменьшается с увеличением частоты  , а при   с , то есть в заре-
зонансной области, является отрицательной и при прочих равных условиях уве-
личивается по абсолютной величине с увеличением  . Изменение знака вели-
чины v м при переходе колебаний из дорезонансной в зарезонансную область
 5

означает, что при таком переходе происходит сдвиг по фазе на 180о между ко-
лебаниями объекта испытаний ОИ и штока гидроцилиндра Ц, то есть, если в
дорезонансной области эти колебания совпадают по фазе, то в зарезонансной
области они происходят в противофазе.
При    с :
v м   mzа 3 cпр   maа  cпр .

Обычно испытательный стенд должен обеспечивать колебания объекта ис-

пытаний в широком диапазоне частот  от некоторого минимального значения
min , меньшего собственной частоты колебаний с объекта испытаний, до не-
которого максимального значения max , большего с . В связи с этим пред-
ставляет интерес, при какой зарезонансной частоте (обозначим эту частоту
 экв ) абсолютная величина v м имеет такое же значение, что и при частоте


min , то есть : vм | min  abs vм | ' экв . 
При прочих равных условиях значение  экв существенно зависит от того,
какая амплитуда должна оставаться неизменных при изменении частоты коле-
баний  : перемещения za или ускорения aa .
При фиксированном значении амплитуды колебаний перемещения za полу-
чаем:

экв  min 2   с 2  3 min 2 4 , —

а при фиксированном значении амплитуды колебаний ускорения aa :

2

экв  с 2   min 2   2 min   
 с 2   min 2
   2 min   с2 .

Представив зависимости (9) и (12) соответственно в виде:

 R  R0  Rм  sin(t ) и v v м  cos(t ) , —
после возведения их во вторую степень и сложения получаем уравнение, уста-
навливающее связь между текущими значениями силы R на штоке гидроци-
линдра Ц и скоростью движения v штока:
 6

2 2
v vм    R  R0  Rм   1. (14)

Графическую интерпретацию зависимости силы на некотором элементе ди-

намической системы от скорости движения этого элемента, которую необходи-
мо обеспечить, называют диаграммой нагрузки. Очевидно, что, устанавливая
связь между требуемыми силой и скоростью движения, диаграмма нагрузки да-
ет представление о мощности, которая должна быть реализована на соответст-
вующем элементе динамической системы для обеспечения определенного за-
кона его движения.
Для рассматриваемого случая в соответствии с уравнением (14) диаграмма
нагрузки штока гидроцилиндра Ц представляет собой в прямоугольной системе
координат эллипс с полуосями Rм и vм вдоль осей соответственно силы R и
скорости v (рис. 2).

Рис. 2. Механическая характеристика v расп(м) =v расп(м)  R  (1)

гидропривода с дроссельным управлением
и диаграмма нагрузки v=v  R  (2) на его выходном звене
 7

Уравнение (14) диаграммы нагрузки, будучи разрешено относительно по-

требной скорости движения v штока гидроцилиндра Ц, принимает вид
2
v   v м 1   R  R0  Rм  . (15)

Мощность, которая должна подводиться к штоку гидроцилиндра Ц для

обеспечения движения объекта испытаний ОИ по заданному закону (1) и назы-
вается далее потребной, составляет
N потр  Rv. (16)

В соответствии с выражением (16) при Rv< 0 , то есть при наличии попут-

ной (действующей в направлении движения) нагрузки на штоке гидроцилиндра Ц,
величина мощности N потр является отрицательной. Последнее означает, что к

штоку гидроцилиндра не требуется подводить мощность, поскольку движение

штока в данном случае осуществляется под действием силы R , более того —
при этом требуется поглощать (рассеивать) излишнюю мощность, чтобы ис-
ключить движение штока гидроцилиндра со скоростью, большей потребного
значения при текущем значении силы R .
Определим значение усилия Rэп , при котором величина N потр имеет макси-

мум. Не нарушая общности последующих выкладок, примем, что Rэп > 0 (это
всегда можно сделать путем выбора положительного направления оси для от-
счета координат y и z таким образом, чтобы сила R0 имела не отрицательное
значение). В указанном случае значение скорости движения штока v эп , соот-
ветствующее максимуму величины N потр , также является положительным. При

R > 0 и v> 0 выражение (16) с учетом выражения (15) принимает вид

2
N потр  Rv м 1   R  R0  Rм  . (17)

Взяв, используя выражение (17), производную dN потр dR и приравняв ее

к нулю, получаем следующую формулу для определения Rэп

 8

Rэп  3R0 4  R 0
2
8  Rм 2  2. (18)

Соответствующее значение скорости v эп при этом определяется по форму-

ле
2
v эп  v м 1   Rэп  R0  Rм  . (19)

являющейся производной от выражения (15).

Любому гидроприводу свойственна определенная зависимость скорости
движения его выходного звена от нагрузки, действующей на это звено. Графи-
ческую интерпретацию этой зависимости называют механической характери-
стикой гидропривода.
Механическая характеристика гидропривода с недифференциальным гидро-
цилиндром Ц и четырехщелевым дросселирующим гидрораспределителем Р,
имеющим одинаковые форму и размеры напорного и сливного рабочих окон,
в первом приближении описывается выражением

G 1 R 
v расп = sign x  pпит  sign x , (20)
Aп 2 Aп 
где v расп — скорость движения штока гидроцилиндра Ц, обеспечиваемая гид-
роприводом (располагаемая скорость);
G — коэффициент проводимости рабочего окна дросселирующего гид-
рораспределителя Р,
G = μAр.о 2 ρ ; (21)
μ — коэффициент расхода рабочего окна дросселирующего гидрорас-
пределителя Р;
Aр.о — площадь проходного сечения рабочего окна дросселирующего
гидрораспределителя Р;
ρ — плотность рабочей жидкости;
x — координата золотника дросселирующего гидрораспределителя Р
относительно его нейтрального положения;
 9

Aп — эффективная площадь поршня гидроцилиндра;

pпит — давление питания гидропривода,
pпит = pп  pсл ;
pп — давление в напорном канале источника питания гидропривода (в
напорном канале дросселирующего гидрораспределителя Р);
pсл — давление в сливной гидролинии привода (в сливном канале дрос-
селирующего гидрораспределителя Р).
Очевидно, что диаграмма нагрузки показывает, какую силу R необходимо
создать на выходном звене гидропривода (в рассматриваемом случае — на
штоке гидроцилиндра Ц) при движении его со скоростью v , а механическая ха-
рактеристика гидропривода — какую скорость движения v расп выходного звена

может обеспечить гидропривод при указанном значении нагрузки R на выход-

ном звене.
В соответствии с вышесказанным, для обеспечения движения объекта
управления по заданному закону необходимо, чтобы при каждом значении си-
лы R значение скорости v расп(м) , определяемое по выражению (20) при макси-

мальном значении Gм коэффициента проводимости G , по абсолютной вели-

чине было не меньше потребного значения скорости движения v штока гидро-
цилиндра Ц, определяемого при том же значении силы R по выражению (15),
то есть должно выполняться условие
v расп(м) (R )  v(R) , (22)

где Gм = μAр.о(м) 2 ρ ; (23)

Aр.о(м) — максимальное значение площади Aр.о проходного сечения рабоче-

го окна дросселирующего гидрораспределителя Р.

При выполнении неравенства (22) требуемый характер изменения скорости
движения v штока гидроцилиндра Ц обеспечивается путем соответствующего
изменения значения площади Aр.о проходного сечения рабочего окна дроссели-

рующего гидрораспределителя Р.
 10

Условие (22) выполняется для бесконечного (теоретически) множества гид-

роприводов, характеризующихся различными значениями давления питания
pпит , эффективной площади Aп поршня гидроцилиндра, максимальной площа-
ди Aр.о(м) проходного сечения и, соответственно, максимального коэффициента

проводимости Gм рабочего окна дросселирующего гидрораспределителя.

Задача проектирования состоит в том, чтобы обеспечить выполнение усло-
вия (22) при минимальном значении установочной мощности N уст гидропри-

вода.
Исходя из условия реализации механической характеристики гидропривода,
соответствующей максимальному значению Gм коэффициента проводимости
G , во всем диапазоне изменения силы R от максимально возможного значения
Aп pпит вплоть до нуля, получаем следующее выражение для определения уста-
новочной мощности гидропривода:
N уст = pпит Aп v расп(м) |R=0 = pпитGм pпит 2 . (24)

Очевидно, что при прочих равных условиях значение установочной мощно-

сти N уст гидропривода тем меньше, чем меньше значение коэффициента Gм .

Минимально допустимая величина Gм.min максимального значения Gм ко-

эффициента проводимости рабочего окна дросселирующего гидрораспредели-
теля определяется из условия касания механической характеристикой гидро-
привода при Gм = Gм.min диаграммы нагрузки (см. рис. 2).
Обозначим значение силы R , соответствующее точке касания механической
характеристики гидропривода и диаграммы нагрузки, через Rк . Поскольку точ-
ка касания двух любых линий является их общей точкой и в точке касания эти
линии имеют общую касательную, условие касания механической характери-
стики гидропривода и диаграммы нагрузки может быть математически пред-
ставлено в виде следующих двух равенств:
v расп(м)  Rк  = v  Rк  ; (25)
 11

dv расп(м)  R  dR | R = Rк = dv  R  dR | R = Rк . (26)

Если, как оговорено выше, R0 > 0 , то с позиций решаемой задачи интерес

представляет лишь та из точек касания рассматриваемых графиков, которая
расположена в области, где R > 0 , v расп(м) > 0 и v > 0 . Тогда воспользовавшись

для определения величин v расп(м)  R  и v  R  выражениями:

Gм.min
v расп(м) =  pпит  R Aп  2
Aп
2
и v  v м 1   R  R0  Rм  , —

являющимися частными случаями выражений соответственно (20) и (15), в ре-

зультате решения системы уравнений (25) и (26) относительно неизвестных
Rк и Gм.min получаем:
2
Rк = Aп pпит   Aп pпит  R0   Rм2 ; (27)

2 Aп v м
Aп  Aп pпит  R0   Rм2  .
2
Gм.min =
  Aп pпит  R0  
(28)
Rм

После того, как величина Gм определена [она может быть принята с некото-
рым запасом по отношению к значению, рассчитанному по формуле (28)], ми-
нимально необходимое максимальное значение Aр.о(м) площади проходного

сечения рабочего окна дросселирующего гидрораспределителя Р, исходя из

выражения (23), вычисляется по формуле


Aр.о(м) = Gм μ 2 ρ . 
Для определения оптимального значения  Aп pпит опт силы Aп pпит , которому

соответствует минимум установочной мощности N уст гидропривода, подставим

выражение (28) в выражение (24), возьмем производную dN уст d  Aп pпит  и

приравняем ее к нулю. В результате находим

 Aп pпит опт 
3
23R0 4  R
0
2
8  Rм 2  
2 , (29)
 12

или [с учетом выражения (18)]

 Aп pпит опт = 3Rэп 2. (30)

На основании соотношения (30) получаем следующие формулы для опреде-

ления оптимального значения Aп(опт) эффективной площади поршня гидроци-

линдра при известном значении давления питания pпит гидропривода и для оп-
ределения оптимального значения давления питания pпит(опт) гидропривода при

заданном значении эффективной площади Aп поршня гидроцилиндра:

Aп(опт) = 3Rэп  2 pпит  ; (31)

pпит(опт) = 3Rэп  2 Aп  . (32)

Мощность, которая развивается на штоке гидроцилиндра Ц при текущем

значении силы R и называется далее располагаемой, составляет:
N расп = Rvрасп . (33)

Величина располагаемой мощности N расп имеет максимум при некотором

значении силы R , равном

Rэр = 2 Aп pпит 3. (34)

Это нетрудно показать, подставив в выражение (33) v расп в соответствии с

выражением (20) и проведя далее исследование функции N расп  R  на экстре-

мум.
При Aп pпит   Aп pпит опт на основании выражений (27), (29), (30) и (34) по-

лучаем
Rк(опт)  Rэп ; (35)

Rэр(опт)  Rэп . (36)

Таким образом, если Aп pпит   Aп pпит опт , то вне зависимости от параметров

диаграммы нагрузки, описываемой уравнением (14), механическая характери-

стика гидропривода касается диаграммы нагрузки при значении силы Rк(опт) ,

равном, с одной стороны, силе Rэп , при которой величина N потр имеет макси-
 13

мум, а, с другой стороны, силе Rэр(опт) , при которой величина N расп имеет мак-

симум. При этом отношение  Aп pпит опт  R0  Rм  принимает значения в пре-

делах от 1,5 2 при R0 Rм  0 до 1,5 при R0 Rм   .
Следует отметить, что для реализации заданной уравнением (14) зависимо-
сти силы R на штоке гидроцилиндра от скорости движения v штока теорети-
чески достаточно иметь источник питания гидропривода с максимальной пода-
чей Qmax , равной величине Aп vм , ощутимо меньшей величины Aп vрасп(м) |R =0 ,

которая использовалась в выражении (24) для определения установочной мощ-

ности N уст гидропривода.

При Qmax = Aп vQ , где vQ — некоторое принятое максимальное значение

скорости движения штока гидроцилиндра, не зависящее от давления питания

pпит гидропривода  vQ  v м  , выражение для определения установочной мощ-

ности N уст.Q гидропривода приобретает вид

N уст.Q  pпит Aп vQ . (37)

В соответствии с выражением (37) мощность N уст.Q при прочих равных ус-

ловиях имеет тем меньшее значение, чем меньше сила Aп pпит , которая из усло-
вия обеспечения заданного закона движения объекта управления должна быть
больше величины  R0  Rм  .

Уменьшение силы Aп pпит возможно как за счет уменьшения давления пита-

ния pпит гидропривода, так и за счет уменьшения эффективной площади Aп
поршня гидроцилиндра.
Нетрудно заметить, что согласно соотношению (28) с уменьшением значе-
ния pпит при прочих равных условиях увеличивается минимально допустимая
величина Gм.min максимального значение Gм коэффициента проводимости ра-
бочего окна дросселирующего гидрораспределителя Р, что может повлечь за
 14

собой необходимость применения в гидроприводе гидрораспределителя повы-

шенных типоразмера и, соответственно, стоимости.
В то же время при каждом фиксированном значении давления pпит зависи-
мость коэффициента Gм.min от площади Aп имеет минимум. В связи с этим в
рассматриваемом случае с тем, чтобы получить однозначное решение задачи
выбора параметров гидропривода, не прибегая к использованию такого общего
критерия как суммарные затраты на изготовление и эксплуатацию гидроприво-
да, целесообразно воспользоваться таким частным критерием как коэффициент
проводимости рабочего окна дросселирующего гидрораспределителя.
Взяв, используя выражение (28), производную dGм.min dAп и приравняв ее к

нулю, находим, что функция Gм.min  Aп  имеет минимум при

Aп pпит   Aп pпит опт , где  Aп pпит опт определяется по выражению (29) или (30).

В соответствии с полученным результатом в случае назначения установоч-

ной мощности гидропривода исходя из некоторого принятого максимального
значения скорости движения штока гидроцилиндра, не зависящего от давления
питания pпит гидропривода, можно пользоваться выражениями (29), …, (32) и,
соответственно, справедливы равенства (35) и (36).
Вышеизложенное позволяет сделать следующие выводы.
1) Если диаграмма нагрузки гидропривода с дроссельным управлением име-
ет вид эллипса, то при оптимальном выборе параметров гидропривода (при ис-
пользовании в качестве критерия оптимизации значения установочной мощно-
сти гидропривода или коэффициента проводимости рабочего окна дроссели-
рующего гидрораспределителя) механическая характеристика гидропривода
касается диаграммы нагрузки при значении силы, которому одновременно со-
ответствуют максимумы мощности как по диаграмме нагрузки, так и по меха-
нической характеристике гидропривода.
2) В случае назначения установочной мощности гидропривода с дроссель-
ным управлением исходя из некоторого принятого максимального значения
 15

скорости движения его выходного звена, не зависящего от давления питания

pпит гидропривода, снижение установочной мощности в определенных преде-
лах возможно путем снижения давления pпит , что может повлечь за собой не-
обходимость применения в гидроприводе дросселирующего гидрораспредели-
теля повышенных типоразмера и, соответственно, стоимости.
Обычно при проектировании гидропривода изначально производят выбор
значения рабочего давления. Данное давление, как правило, выбирают на уров-
не, принятом в той отрасли машиностроения, в которой предполагается исполь-
зование проектируемого гидропривода. Это позволяет производить построение
гидропривода на базе серийно выпускаемых гидроустройств, что в подавляю-
щем большинстве случаев ускоряет и удешевляет процесс создания гидропри-
вода.
На основании полученного в результате расчета по формуле (31) оптималь-
ного значения Aп(опт) эффективной площади поршня гидроцилиндра произво-

дится определение фактического значения площади Aп с учетом нормализо-

ванных значений диаметров штока и поршня гидроцилиндра. При этом допус-
тимо отклонение значения Aп от значения Aп(опт) как в большую, так и в мень-

шую стороны.
После выбора значений давления pпит и площади Aп по формуле (28) рас-
считывается минимально допустимая величина Gм.min максимального значения
Gм коэффициента проводимости рабочего окна дросселирующего гидрорас-
пределителя.
Далее производится выбор типоразмера дросселирующего гидрораспреде-
лителя. Последний должен обладать необходимыми динамическими качества-
ми (в соответствии с диапазоном частот, который должен отрабатывать проек-
тируемый гидропривод), а коэффициент проводимости Gр.max его рабочего ок-

на при максимальном открытии проходного сечения должен быть не меньше

значения Gм.min , то есть должно выполняться условие: Gр.max  Gм.min .
 16

Для гидрораспределителей с пропорциональным электрическим управлени-

ем и сервоклапанов в их технических характеристиках обычно указывается
расход рабочей жидкости Qр.н через гидроаппарат при фиксированном суммар-

ном перепаде давления pр.н на их напорном и сливном рабочем окнах при мак-

симальном управляющем электрическом сигнале и, соответственно, макси-

мальном значении площади проходного сечения рабочих окон. Этот перепад,
как правило, для пропорциональных гидрораспределителей составляет 10 бар, а
для сервоклапанов — 70 бар.
В соответствии с вышесказанным значение Gр.max может быть определено по

формуле:
Gр.max = Qр.н pр.н 2 .

Для стенда, предназначенного для испытания труб внутренним давлением,

исходными данными для проектирования гидросистемы являются минималь-
ное pв.min и максимальное pв.max значения давления воды в испытываемой тру-
бе, угловая частота  синусоидального закона изменения давления в трубе и
максимальное значение Vтр изменения объема воды в трубе, обусловленное

сжимаемостью воды и податливостью стенок трубы.

Очевидно, что суммарный объем Vв.гп водяных полостей гидропреобразова-
телей (мультипликаторов расхода), используемых для создания гармонических
колебаний давления в трубе, должен быть не меньше значения Vтр .

Объем Vв.гп равен:

Vв.гп  nгп Aв.гп H гп ,
где nгп — число гидропреобразователей в составе гидросистемы стенда;
Aв.гп — эффективная площадь поршня гидропреобразователя со стороны
водяной полости;
H гп — полный ход подвижных частей гидропреобразователя.
 17

Значения nгп , Aв.гп и H гп выбираются из конструктивных соображений та-

ким образом, чтобы выполнялось сформулированное выше условие:
Vв.гп  Vтр .

С учетом низкого значения частоты колебаний давления в трубе, которые

должны создаваться в процессе ее испытаний    0,2513рад с  , для рассмат-
риваемого случая в первом приближении в расчете на один гидропреобразова-
тель (управляемый посредством индивидуального дросселирующего гидрорас-
пределителя):
R0  Aв.гп pв.min ;

Rм  Aв.гп  pв.max  pв.min  2;

vм   Vтр  2nгп Aв.гп .

Далее выбор параметров приводной части гидропреобразователя, работаю-
щей на масле: давления питания или эффективной площади поршня гидроци-
линдра и коэффициента проводимости рабочего окна дросселирующего гидро-
распределителя — производится с использованием вышеприведенных формул
(29), (28).
Рассмотренные выше расчетные зависимости получены при ряде допуще-
ний и, соответственно, не учитывают целый ряд характеристик реальных гид-
роприводов. В связи с этим расчеты, выполненные с их использованием, нуж-
даются в проверке. Такая проверка может быть выполнена на основе уточнен-
ных моделей процессов, происходящих при работе гидроприводов, с примене-
нием вычислительной техники.
Так, при работе стенда, предназначенного для испытания труб внутренним
давлением, большую роль играет процент содержания нерастворенных газов в
воде, а также потери на трение в гидропреобразователе и гидравлические поте-
ри в гидролиниях.
Для минимизации затрат времени на проведение проверки приемлемости
принятых параметров гидропривода стенда производился расчет значения дав-
 18

ления на выходе насоса, которое необходимо для обеспечения изменения дав-

2
ления в трубе по гармоническому закону от pв.min  5кГс см до
2
pв.max  200кГс см при максимальном значении коэффициента проводимости
выбранного дросселирующего гидрораспределителя и различных значениях ко-
эффициента δ объемного газосодержания в воде. Расчеты (результаты которых
в виде графиков представлены на рис. 3 и рис. 4 соответственно для δ=0,002 и
δ=0,02 ) показывают, что необходимое давление на выходе насоса во всем диа-
пазоне изменения давления в трубе имеет значение, меньшее принятого давле-
2
ния pп  300кГс см , поддерживаемого в напорном канале насоса. Это означа-
ет, что обеспечение требуемого закона изменения давления воды в испытывае-
мой трубе возможно при частичных открытиях проходного сечения рабочих
окон выбранного дросселирующего гидрораспределителя при принятом давле-
2
нии на выходе насоса pп  300кГс см или при использовании открытия про-
ходного сечения рабочих окон выбранного дросселирующего гидрораспредели-
теля вплоть до полного, но при меньшем значении давления на выходе насоса.

а)
19

б)

в)

г)
 20

д)
Рис. 3. Графики изменения давления в трубе (а), расхода (б) и объема (в) воды,
поступающей в трубу, координаты поршня мультипликатора (г) и необходимого
давления на выходе насоса (д) при максимальном значении коэффициента
проводимости выбранного дросселирующего гидрораспределителя
и коэффициенте объемного газосодержания воды при атмосферном давлении,
равном 0,2 %

а)
21

б)

в)

г)
 22

д)
Рис. 4. Графики изменения давления в трубе (а), расхода (б) и объема (в) воды,
поступающей в трубу, координаты поршня мультипликатора (г) и необходимого
давления на выходе насоса (д) при максимальном значении коэффициента
проводимости выбранного дросселирующего гидрораспределителя
и коэффициенте объемного газосодержания воды при атмосферном давлении,
равном 2,0 %

Из графиков, приведенных на рис. 3 и рис. 4 видно, что процент содержания

газа в воде сильно влияет на работу рассматриваемого стенда, поскольку в зна-
чительной степени определяет коэффициент жесткости позиционной нагрузки,
делая его существенно переменным.
Для универсального трехосного сервогидравлического вибростенда (УТСВ)
в силу значительного расстояния от насосной установки до силовых сервогид-
равлических усилителей (ССГУ) и возникновения инерционного перепада дав-
ления в трубах в процессе проведения испытаний проблемным является обес-
печение постоянства давления на входе (в напорном канале) и на выходе (в
сливном канале) ССГУ. Наличие таких колебаний давления является нежела-
тельным, поскольку усложняет задачу обеспечения требуемого закона движе-
ния объекта испытаний.
Для стабилизации давления на входе и выходе ССГУ в состав каждого
ССГУ входят два пневмогидравлических аккумулятора (ПГА) вместимостью по
 23

1 л, один из которых подключен к напорному каналу усилителя, а второй — к

сливному каналу.
Очевидно, что при прочих равных условиях наиболее высокие требования к
номинальной вместимости ПГА предъявляются в том случае, когда амплитуды
изменения скорости движения и перемещения поршней гидроцилиндров ССГП
имеют максимальные значения.
В соответствии с техническим заданием на проектирование УТСВ это имеет
место в случае осуществления синусоидальных вибраций в вертикальном на-
правлении с частотой f = 5,012 Гц.
С целью оценки характера изменения давления в непосредственной близо-
сти от ССГП проведено имитационное моделирование с использованием паке-
та прикладных программ ПРАНС-ПК.
Моделирование выполнено для случая синусоидального закона изменения
расхода рабочей жидкости на входе ССГП, соответствующего изменению вер-
тикальной скорости перемещения универсальной платформы-переходника с
объектом испытаний по закону
v  vмsin  t 
при длине напорного трубопровода, имеющего внутренний диаметр 67 мм, ме-
жду насосно-аккумуляторной установкой и ССГП, равной 50 м, постоянном
давлении на входе трубопровода, равном pраб.min = 20,7 МПа (207 кГс/см2), и
давлении зарядки пневмогидравлических аккумуляторов: рз= 12,0 МПа (120
кГс/см2) и рз= 19,5 МПа (195 кГс/см2).
При прочих равных условиях по сравнению со случаем, когда используются
лишь входящие в состав каждого ССГП (со стороны их напорного канала) бал-
лонные ПГА вместимостью по 1 л, размах колебаний давления на входе ССГП
согласно результатам расчетов снижается с 1,155 МПа (11,55 кГс/см2) до значе-
ния 0,234 МПа (2,34 кГс/см2) при использовании одного дополнительного
пневмогидравлического аккумулятора с номинальной вместимостью 35 л и до
значения 0,132 МПа (1,32 кГс/см2) при использовании двух таких дополнитель-
 24

ных аккумуляторов при рз=12,0 МПа (120 кГс/см2) и с 0,942 МПа (9,42 кГс/см2)
до значения 0,174 МПа (1,74 кГс/см2) при использовании одного дополнитель-
ного пневмогидравлического аккумулятора с номинальной вместимостью 35 л
и до значения 0,097 МПа (0,97 кГс/см2) при использовании двух таких допол-
нительных аккумуляторов при рз= 19,5 МПа (195 кГс/см2). Полученный резуль-
тат при использовании двух дополнительных пневмогидравлических аккумуля-
торов с номинальной вместимостью 35 л можно считать приемлемым и реали-
зован в проекте конструкции стенда.
Для аналогичного режима испытаний также выполнен расчет колебаний
давления на выходе ССГП при длине сливного трубопровода, имеющего внут-
ренний диаметр 81 мм, между ССГП и предохранительным клапаном, обеспе-
чивающим установленный подпор в конце сливного трубопровода, равной 50 м,
постоянном давлении на выходе трубопровода, равном pподп = 1,2 МПа (12
кГс/см2), и давлении зарядки пневмогидравлических аккумуляторов, установ-
ленных на выходе ССГП: рз= 1,1 МПа (11 кГс/см2).
При прочих равных условиях по сравнению со случаем, когда используются
лишь входящие в состав каждого ССГП (со стороны их сливного канала) бал-
лонные ПГА вместимостью по 1 л, размах колебаний давления на выходе
ССГП согласно результатам расчетов снижается с 0,072 МПа (0,72 кГс/см2) до
значения 0,036 МПа (0,36 кГс/см2) при использовании одного дополнительного
пневмогидравлического аккумулятора с номинальной вместимостью 10 л. Учи-
тывая данный результат, признано целесообразным подключение к сливной
гидролинии ССГП в области стенда (на минимально допустимом по конструк-
тивным соображениям удалении от ССГП) ПГА, имеющего номинальную вме-
стимость 10 л.
В качестве примера на рис. 5 представлены графики, полученные в процессе
расчетов, выполненных для случая установки на входе ССГП двух дополни-
тельных аккумуляторов вместимостью по 35 л каждый при давлении зарядки их
азотом, равном рз=19,5 МПа (195 кГс/см2).
25

а)

б)

в)
 26

г)
Рис. 5. Графики изменения расхода масла на входе ССГП (а),
на выходе насосной установки (б) и на входе в ПГА (в) и давления масла
на входе ССГП (г) для случая установки на входе ССГП двух дополнительных
аккумуляторов вместимостью по 35 л каждый при давлении зарядки их азотом,
равном 195 кГс/см2

ЛИТЕРАТУРА
1. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления: Учебное по-
собие для студентов авиационных ВУЗов и факультетов. — М.: Машинострое-
ние, 1972. — 376 с.
2. Гойдо М.Е. Проектирование объемных гидроприводов (Б-ка конструкто-
ра). — М.: Машиностроение, 2009. — 304 с.
27