ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD: MECÁNICA

CARRERA: INGENIERÍA MECÁNICA

SOLIDOS II Y LABORATORIO

VIBRACIONES FORZADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD BAJO CARGAS

ARMÓNICAS

DATOS GENERALES:

NOMBRE: CÓDIGO:

Danny Chochos 7232

Luis Baraja 7232

Andrés Escalante 7232

PARALELO: A

GRUPO No.: 1

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

06 de Diciembre de 2019 23 de Diciembre de 2019

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Contenido
1. INTRODUCCIÓN ......................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
2.1 GENERAL.............................................................................................................................. 3
2.2 ESPECIFICO .......................................................................................................................... 3
3. DESARROLLO CONTEXTUAL....................................................................................................... 3
3.1 VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS. ................................................................................... 3
3.1.1 Factor de amplificación dinámica................................................................................. 6
3.1.2 Frecuencia de resonancia ............................................................................................. 7
3.2 VIBRACIONES AMORTIGUADAS ......................................................................................... 9
3.2.1 Factores de amplificación y frecuencias de resonancia. ............................................ 13
4. CONCLUCIONES ....................................................................................................................... 16
5. BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................... 16

Figura 1 Carga armónica senoidal (sup.), y respuesta no amortiguada total y estacionaria (inf.).
Figura 2 Desfase entre cargas armónicas. ......................................................................................
Figura 3 Del factor β, y las funciones Rd y ∅. ................................................................................
Figura 4 Sistema no amortiguado. .................................................................................................
Figura 5 Fenómeno de golpeteo, con una excitación armónica con w ≈ wn.................................
Figura 6 Respuesta armónica amortiguada....................................................................................
Figura 7 Factor de amortiguamiento..............................................................................................
Figura 8 Varios factores de amortiguación. ...................................................................................
Figura 9 Frecuencias de los tres factores de aplicación .................................................................
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1. INTRODUCCIÓN
En este tema se presentan los fundamentos teóricos de los sistemas de un grado de libertad
sujetos a vibración forzada. En esta sección, se analizará la respuesta de un sistema
vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración forzada bajo cargas armónicas, que
se analizará en cuatro subtemas como son:

 Vibraciones no amortiguadas.
 Vibraciones amortiguadas.
 Función de transferencia y ángulos de fase.
 Método de la energía y de la Lagrange.

2. OBJETIVOS
2.1 GENERAL
El objetivo de este tema es profundizar el conocimiento de una manera didáctica para
emplear el conocimiento como un auxiliar didáctico en los cursos de vibraciones
mecánicas.

2.2 ESPECIFICO
 Estudiar cada subtema profundizando de una manera didáctica para poder
entender de una manera fácil de que está tratando dicho contenido.
 Deducir o entender cada una de las fórmulas que se presente en cada subtema para
de esta manera poder aplicar en ejemplos.

3. DESARROLLO CONTEXTUAL
3.1 VIBRACIONES NO AMORTIGUADAS.
Considere un sistema no amortiguado sujeto a una fuerza armónica de amplitud
𝑘
constante cuya frecuencia ω es igual a la frecuencia natural del sistema ωn = √𝑀, de
modo que la ecuación diferencial está dada por. 𝑚. ü + 𝑘. 𝑢 = 𝑝0 . sin(𝑤. 𝑡) lo dividimos
para m
𝑝0
ü + 𝑤 2𝑛 . 𝑢 = . sin(𝑤. 𝑡)
𝑚
condiciones de frontera:

𝑢(𝑡 = 0) = 𝑢(0)
𝑢̇ (𝑡 = 0) = 𝑢̇ (0)
Obteniendo:
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𝑢(𝑡) = 𝑢0 (𝑡) + 𝑢𝑝 (𝑡). A. cos(𝑤𝑛 . 𝑡) + 𝐵. sin(𝑤𝑛 . 𝑡)

𝑢(𝑡) = 𝑢0 (𝑡) + 𝑢𝑝 (𝑡). 𝐶 sin(𝑤𝑛 . 𝑡)

Introduciendo la solución particular en la ecuación diferencial, se obtiene:

𝑝0 1
𝑢𝑝 (𝑡) = .
𝑘 [1−( 𝑤 )2 ]
sin(𝑤. 𝑡) Si 𝑤 ≠ 𝑤𝑛
𝑤𝑛

𝑤
Con 𝛽 = 𝑤 radio de frecuencia
𝑛

La solución particular propuesta no es válida si 𝑤 = 𝑤𝑛 ya que en este caso está contenida

en la solución homogénea. La solución completa de la ED es:

𝑝0 1
𝑢(𝑡) = A. cos(𝑤𝑛 . 𝑡) + 𝐵. sin(𝑤𝑛 . 𝑡) + . sin(𝑤. 𝑡)
𝑘 [1 − (𝛽)2 ]

Considerando las condiciones iniciales:

𝑢̇ (0) 𝑝0 1
𝑢(𝑡) = u(0). cos(𝑤𝑛 . 𝑡) + [ − . ] . sin(𝑤𝑛 . 𝑡)
𝑤𝑛 𝑘 [1 − (𝛽)2 ]
𝑝0 1
+ . . sin(𝑤. 𝑡)
𝑘 [1 − (𝛽)2 ]

A los términos provenientes de la ecuación homogénea se les denomina transitorios, y al

término de la solución particular estacionario de la solución general.

El estado transitorio se caracteriza por oscilaciones en la frecuencia natural del sistema,

que dependen de las condiciones iniciales.

El estado estacionario se caracteriza por una oscilación en la frecuencia de excitación,

independiente de las condiciones iniciales. La denominación de transitorio se debe a que
este término, asociado a la vibración libre, tiende a desaparecer con la presencia de
amortiguamiento.

Si se ignoran los efectos dinámicos en la solución de la ED, el movimiento estático

“instantáneo” debido a la carga externa es:

𝑝0
𝑢𝑒 (𝑡) = . sin(𝑤. 𝑡)
𝑘

Cuyo valor máximo, es la respuesta estática máxima:

𝑝0
(𝑢𝑒 )0 = (𝑢𝑠𝑡 )0 =
𝑘

La repuesta estacionaria se puede expresar como:

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1
𝑢(𝑡) = (𝑢𝑒 )0 . ( ) . sin(𝑤. 𝑡)
1 − 𝛽2

Respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado de libertad, sometido

𝑝0
a una excitación armónica senoidal, con 𝛽 = 𝑤/ 𝑤𝑛 =0.2, Ƈ= 0.05, u(0)=0, 𝑢̇ (0)= 𝑤𝑛 . 𝑘

Figura 1 Carga armónica senoidal (sup.), y respuesta no amortiguada total y estacionaria (inf.).

El término 1/(1- 𝛽 2 ) de la respuesta estacionaria aparece representado en la figura

siguiente, frente al ratio de frecuencias 𝛽.
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1
𝑢(𝑡) = (𝑢𝑒 )0 . ( ) . sin(𝑤. 𝑡)
1 − 𝛽2

Figura 2 Desfase entre cargas armónicas.

Si 𝛽 < 1, es decir w < 𝑤𝑛 , el factor 1/(1-𝛽 2 ) es positivo, con lo que el signo de p(t) y u(t)
coincide. En este caso se dice que la respuesta y la carga están en fase. Cuando 𝛽 > 1, es
decir w > 𝑤𝑛 , el factor 1/(1-𝛽 2 ) es negativo, y el movimiento está fuera de fase respecto
a la carga aplicada.

3.1.1 Factor de amplificación dinámica

Se define como la ratio, en valor absoluto, de la máxima respuesta dinámica y estática,
considerando únicamente la respuesta dinámica estacionaria.

Permite realizar un diseño “estático” corregido de la estructura.

Considerando los desplazamientos, y denominando a la máxima respuesta dinámica:

|𝑢0 | 1
𝐷 = 𝑅𝑑 = =
|(𝑢𝑒 )0 | |1 − 𝛽 2 |

Utilizando la definición del factor de amplificación dinámica, es posible expresar la

respuesta dinámica estacionaria, incorporando el parámetro ángulo de fase ∅
Si 𝑤 < 𝑤𝑛
𝑝0 1 ∅ = 0°
𝑢(𝑡) = . ( ) . sin(𝑤. 𝑡)
> 𝑤𝑛1 − 𝛽∅2 = 180°
Si 𝑤 𝑘

𝑢(𝑡) = 𝑢0 . sin(𝑤. 𝑡 − ∅)

𝑢(𝑡) = (𝑢𝑒 )0 . 𝑅𝑑 . sin(𝑤. 𝑡 − ∅)

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En la figura siguiente se representan gráficamente, frente al factor 𝛽, las funciones Rd y

∅.

Figura 3 Del factor 𝛽, y las funciones Rd y ∅.

Factor de repuesta dinámica y ángulo de fase de un sistema no amortiguado, excitado por

una carga armónica.
El factor de amplificación dinámica Rd < 1 si 𝛽 = w/ 𝑤𝑛 > √2 , en este caso la respuesta
dinámica es inferior a la estática.

3.1.2 Frecuencia de resonancia

La frecuencia de resonancia se define como la frecuencia de excitación que hace máxima
la respuesta dinámica.

En el caso de la vibración armónica forzada de un sistema de un grado de libertad no

amortiguado, la resonancia se da para w = 𝑤𝑛 . Para este valor de la frecuencia de
excitación, se plantea una solución particular de la ED inicial con la forma:

𝑚. ü + 𝑘. 𝑢 = 𝑝0 . sin(𝑤. 𝑡) lo dividimos para m

𝑝0
ü + 𝑤 2𝑛 . 𝑢 = . sin(𝑤. 𝑡)
𝑚
condiciones de frontera:
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𝑢(𝑡 = 0) = 𝑢(0)
Obteniendo:

𝑢𝑝 (𝑡) = C. t. cos(𝑤𝑛 . 𝑡)

Sustituyendo la solución propuesta en la ED y aplicando condiciones iniciales nulas en

desplazamiento y velocidad, se obtiene:

𝑝0 . 𝑤𝑛 . 𝑡
𝑢𝑝 (𝑡) = − . cos(𝑤𝑛 . 𝑡)
2 .𝑘
𝑝0
𝑢(𝑡) = − . [𝑤𝑛 . 𝑡 . cos(𝑤𝑛 . 𝑡) − sin(𝑤𝑛 . 𝑡)]
2 .𝑘

En la práctica la estructura romperá si el material es frágil o plastificará en el caso de

materiales dúctiles, tras un tiempo finito de aplicación de la carga, modificándose su
frecuencia natural, y por lo tanto la situación de resonancia.

En cada ciclo la deformación crece en un factor de 𝜋. 𝑝0 /k:

𝑝0 2. 𝜋 2. 𝜋 𝑝0
|𝑢𝑗+1 | − |𝑢𝑗 | = − .[ . 𝑡𝑗+1 − . 𝑡𝑗 ] = 𝜋. = 𝜋. (𝑢𝑒 )0
2 . 𝑘 𝑇𝑛 𝑇𝑛 𝑘

Figura 4 Sistema no amortiguado.

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Respuesta de un sistema no amortiguada, excitado por una carga senoidal con w = 𝑤𝑛 P

ara frecuencias de excitación muy próximas a la situación de resonancia, pero sin que se
alcance esta, se produce el fenómeno de golpeteo o “beating”, en el que la respuesta crece

Figura 5 Fenómeno de golpeteo, con una excitación armónica con w ≈ 𝑤𝑛 .

y disminuye rápidamente de forma armónica.

En este caso la estructura vibra con la frecuencia de excitación w, pero se produce un

golpeteo con un periodo de valor 2. 𝜋 /𝜀 , siendo 2. 𝜀 = w - 𝑤𝑛 , y una amplitud de
𝑝0 /(2.m. 𝜀.w).

3.2 VIBRACIONES AMORTIGUADAS

La inclusión del amortiguamiento viscoso en el análisis dinámico representa una mejor

aproximación a la respuesta real.
Ecuaciones del problema:
𝑝0
𝑢̈ + 2. Ƈ. 𝑤𝑛 . 𝑢̇ + 𝑤𝑛 2 . 𝑢 = . sin(𝑤. 𝑡)
𝑚
Solución particular: 𝑢𝑝 (𝑡) = 𝐶. sin(𝑤. 𝑡) + 𝐷 . cos(𝑤 . 𝑡)

Introduciendo la solución particular en la EDO e igualando coeficientes en senos y

cosenos se obtiene:
𝑝0 (1 − 𝛽 2 )
𝐶= .
𝑘 [(1 − 𝛽 2 ) + (2. Ƈ. 𝛽)2 ]

𝑝0 −2. Ƈ. 𝛽
𝐷= .
𝑘 [(1 − 𝛽 ) + (2. Ƈ. 𝛽)2 ]
2

𝑤
Con 𝛽 = 𝑤𝑛
ratio de frecuencias
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Solución en vibración libre: 𝑢(𝑡) = 𝑒 −Ƈ.𝑤.𝑡 [A. cos(𝑤𝐴 . 𝑡) + 𝐵. sin(𝑤𝐴 . 𝑡)]

con 𝑤𝐴 = 𝑤𝑛 . √1 − Ƈ2
Solución general en vibración armónica amortiguada:
𝑢(𝑡) = 𝑒 −Ƈ.𝑤.𝑡 [A. cos(𝑤𝐴 . 𝑡) + 𝐵. sin(𝑤𝐴 . 𝑡)] + 𝐶. sin(𝑤. 𝑡) + 𝐷 . cos(𝑤 . 𝑡)

Las constantes A y B de la ecuación anterior se determinan a partir de las condiciones

iniciales de desplazamiento y velocidad. Al término proveniente de la ecuación
homogénea se le denomina estado transitorio, y al término de la solución particular estado
estacionario.

En la figura aparece la respuesta temporal total y estacionaria de un sistema de un grado

𝑝0
de libertad con: 𝛽 = 0.2, Ƈ = 0.05, 𝑢(0) = 0, 𝑢̇ (0) = 𝑤𝑛 . 𝑘

Figura 6 Respuesta armónica amortiguada.

Como puede observarse en la figura, la respuesta transitoria decae exponencialmente con

el tiempo, con un ratio función de 𝛽 y Ƈ.

Para calcular el factor de amplificación en desplazamientos Rd se considera únicamente

la respuesta estacionaria, pero escribiéndola en la forma:
𝑢0 = √𝐶 2 + 𝐷2
𝑢(𝑡) = 𝐶. sin(𝑤. 𝑡) + 𝐷 . cos(𝑤 . 𝑡) = 𝑢0 sin(𝑤𝑛 . 𝑡) con
𝐷
∅ = tan−1 − 𝐶

Sustituyendo las expresiones de C y D se obtiene:

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𝑝0 1
𝑢0 = . 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎
𝑘 √(1 − 𝛽 ) + (2. Ƈ. 𝛽)2
2

2. Ƈ. 𝛽
∅ = tan−1 ( ) 𝐷𝑒𝑠𝑓𝑎𝑠𝑒
1 − 𝛽2

|𝑢 |
Puesto que Rd se define como 𝑅𝑑 = |(𝑢 0) | , siendo 𝑢0 el máximo movimiento dinámico,
𝑒 0
𝑝0
y (𝑢𝑒 )0 = el máximo movimiento estático, el factor de amplificación es:
𝑘

1
𝑅𝑑 =
√(1 − 𝛽 2 ) + (2. Ƈ. 𝛽)2

En la figura siguiente aparece la curva de respuesta en frecuencias para Rd y ∅ , para

distintos valores del factor de amortiguamiento.

Figura 7 Factor de amortiguamiento.

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Respuesta en frecuencias de Rd y ∅ , en un sistema amortiguado con excitación armónica.

En general el amortiguamiento reduce Rd y por lo tanto la amplitud de la respuesta

dinámica en todos los rangos de frecuencias de excitación, aunque la magnitud de esa
reducción depende fuertemente de la frecuencia de excitación:

Si 𝛽 << 1. La fuerza varía suavemente, Rd es aproximadamente 1, y la respuesta del

sistema es independiente del amortiguamiento. El desfase ∅ , es cero y la respuesta en
desplazamientos está en fase con la excitación.

La respuesta del sistema es similar a la estática, y está controlada por la rigidez de la

𝑝0
estructura: 𝑢(𝑡)0 = 𝑢0 = 𝑢𝑒0 = .
𝑘

En el caso de que la frecuencia de excitación coincida con la frecuencia natural del

sistema, la respuesta dinámica se obtiene de la solución general de la EDO.

Considerando condiciones iniciales nulas, la solución es:

𝑝0 1 Ƈ
𝑢(𝑡) = . . {𝑒 −Ƈ.𝑤.𝑡 . [cos(𝑤𝐴 . 𝑡) + . sin(𝑤𝐴 . 𝑡)] − cos(𝑤𝑛 . 𝑡)}
𝑘 2. Ƈ √1 − Ƈ2

Obteniéndose un valor del factor de amplificación:

1
𝑅𝑑 =
2. Ƈ

En la figura siguiente aparecen las respuestas, para las mismas condiciones iniciales, de
tres sistemas con distinto amortiguamiento, observándose la gran influencia de Ƈ .

Figura 8 Varios factores de amortiguación.

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Respuesta armónica amortiguada para 𝛽 =1 ( w = 𝑤𝑛 ) y varios factores de amortiguación.

3.2.1 Factores de amplificación y frecuencias de resonancia.

De forma similar al factor de amplificación en desplazamientos Rd ya estudiado, se
pueden definir los factores de amplificación en velocidades Rv, y en aceleraciones Ra,
obteniéndose las siguientes relaciones:

𝑤
𝑅𝑉 = .𝑅
𝑤𝑛 𝑑

𝑤 2
𝑅𝑎 = ( ) . 𝑅𝑑
𝑤𝑛

Las frecuencias exactas de resonancia en los casos de desplazamientos, velocidades y

aceleraciones son:

Desplazamiento 𝑤𝑅 = 𝑤𝑛 . √1 − 2. Ƈ2

Velocidad 𝑤𝑅 = 𝑤𝑛

Aceleración 𝑤𝑅 = 𝑤𝑛 . √1 − 2. Ƈ2

Las diferencias entre los tres valores anteriores en el caso de sistemas con un factor de
amortiguación inferior al 20% son despreciables.

En la figura aparecen las curvas de respuesta en frecuencias para los tres factores de
amplificación.
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Figura 9 Frecuencias de los tres factores de aplicación

Modelamiento de la ecuación de movimiento

El modelamiento es el proceso de escribir una ecuación, o sistema de ecuaciones, que

describa el movimiento de un sistema físico. Se pueden distinguir dos métodos de
modelamiento: Ley de Newton y métodos basados en la energía.

Método de la energía
Si las fuerzas o torques actuando sobre un objeto son difíciles de determinar, un método
basado en la energía puede ser más efectivo. En estos métodos, las ecuaciones de
movimiento se derivan al utilizar los principios de conservación de la energía. El principio
básico en este caso, es que la energía total del sistema se mantiene constante:
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𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Donde 𝑈 y 𝑇 denotan a la energía cinética y potencial del sistema.
Para ilustrar el método, consideremos el sistema masa-resorte de la Figura 1.1, colgando
en con un campo gravitatorio de fuerza g. El efecto de añadir una masa m al resorte del
rigidez k es que la posición de equilibrio se encuentra en 𝑥 = ∆ La energía potencial del
sistema corresponde a la energía potencial del resorte, más la energía potencial
gravitatoria:

𝑈 = 𝑈𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 + 𝑈𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎
1
𝑈 = 𝑘(∆ + 𝑥)2 − 𝑚𝑔𝑥
2
Donde 𝑥 corresponde al desplazamiento con respecto a la posición de equilibro.
La energía cinética viene dada por:

1
𝑇= 𝑚𝑥̇ 2
2
Sustituyendo en la ecuación
1 1
𝑘(∆ + 𝑥)2 − 𝑚𝑔𝑥 + 𝑚𝑥̇ 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2 2
Derivando con respecto al tiempo
(𝑘∆ − 𝑚𝑔)𝑥̇ + (𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥)𝑥̇ = 0
De la ecuación de equilibrio se obtiene que 𝑘∆= 𝑚𝑔, reemplazando, estándar:
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
Este procedimiento se denomina método de la energía.

Método de LaGrange
El método de LaGrange para sistemas conservativos, consiste en definir el Lagrangiano,
L, del sistema definido por L = T − U. En donde, T representa a la energía cinética total y
U a la energía potencial total, ambas en función de las coordenadas “generalizadas”. Se
denota a las coordenadas generalizadas por si(t). Por ejemplo, en el caso del sistema masa-
resorte la coordenada generalizada si sería x. El método de LaGrange postula que las
ecuaciones de movimiento paran sistemas conservativos resultan de:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )−( ) =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖
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Reemplazando 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
( )−( )+( )= 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
Por ejemplo, en el caso del sistema masa-resorte, la energía cinética y potencial vienen
dadas por,
1
𝑈 = 𝑘(∆ + 𝑥)2 − 𝑚𝑔𝑥
2
1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2
2
En este caso, la coordenada generalizada si corresponde al desplazamiento x.
Reemplazando en la ecuación de LaGrange:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈 𝑑
( ) − ( ) + ( ) = (𝑚𝑥̇ ) + 𝑘(∆ + 𝑥) − 𝑚𝑔 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡
= 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

4. CONCLUCIONES

5. BIBLIOGRAFIA
1. Clough, R. W. and Penzien, J. (1993): Dynamics of Structures. McGraw-Hill, New
York.

2. Barbat, A. H. y Miquel, J. (1994): Estructuras sometidas a acciones sísmicas. Cálculo

por ordenador. CIMNE, Barcelona.

3. García, L. E. (1998): Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico. Universidad de

los Andes, Bogotá.

4. Géradin, M. and Rixen, D. (1997): Mechanical Vibrations. Theory and Application to

Structural Dynamics. John Wiley and Sons, Chichester.

5. Chopra 2014. “DINAMICA DE ESTRUCTURAS”, cuarta edición, traducida al

español, Anil K. Chopra, Ediciones Pearson.

6. Villarreal 2009. “ANALISIS ESTRUCTURAL” Genner Villarreal Castro. Lima 2009.