UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Escuela Profesional de Ingeniería Química

Laboratorio N°3 de Instrumentos de Control

PI 415 A

Sintonía de Controladores

Docente: Ing. Collado Domínguez Emerson

Bernaola Campos, Yan Pol 20150240A

Gómez Espinoza Jordan Roger 20150521K
Quispe Valladares Walther Jesus 20131427B
Ramos Minaya Kevin Anthony 20142669B
Valdivia Sanchez Arnaldo Andre 20142677E
Zelada Chi, Jorge Luis Junior 20150440K

Lima, 2019
Sintonía de Controladores

Índice

Introducción ............................................................................................................................ 3
Abstract................................................................................................................................... 3
1. Fundamento teórico ......................................................................................................... 3
1.1 Estructura Interna del PLC....................................................................................... 4
1.2 Ventajas y Desventajas ............................................................................................ 4
2. Objetivos ......................................................................................................................... 4
3. Metodología .................................................................................................................... 5
4. Resultados ....................................................................................................................... 5
5. Bibliografía...................................................................................................................... 7
6. Apéndice.......................................................................................................................... 7
6.1 Programa para envasado de Tara ............................................................................. 7
6.2 Cuestionario ............................................................................................................. 8

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 2

Sintonía de Controladores

Introducción
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este
contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar
de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones
mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la variable de proceso) en el
tiempo.

Abstract
In this work we have studied the effects on the quality of the response of a control
system, changing the parameters tuned (P, I, D) and behave to changes in the variables
of a control system.

1. Fundamento Teórico
La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido. Para
poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la
dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado. Los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual
hay dos entradas (el valor deseado Tr(t) y la perturbación Ti(t)) y una salida (la señal
realimentada T(t)), como se muestra en la Figura 1. Además se define Gc (s) y Gp (s)
como las funciones de transferencia del controlador y de proceso respectivamente, a
partir del diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la
señal realimentada, representación de la variable controlada, está dada por:

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de control

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 3

Sintonía de Controladores

El control PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control

realimentado más usado en la industria, es importante que el ingeniero entienda
como se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una mínima
inversión de tiempo. Para esto, primero se debe conocer los diferentes modos de
control que se tiene.

1.1. Modos de control

 Dos posiciones: El actuador tiene solo dos posiciones fijas, que en

muchos casos son, conectado y desconectado. El controlador de dos
posiciones, o de encendido o apagado es relativamente simple y
económico, y por esta razón se usa ampliamente en sistemas de control.

 Acción de control proporcional: Es el tipo más simple de controlador,

la ecuación con la que se describe su funcionamiento es la siguiente:
𝑚(𝑡) = 𝑚
̅ + 𝐾𝑐 𝑒(𝑡)
Donde:
 𝐾𝑐 se denomina ganancia del controlador (psi/psi o mA/mA)
 𝑒(𝑡) señal del error, psi o mA; ésta es la diferencia entre el
punto de control y la variable que se controla.
 𝑚 valor base, psig ó mA .El significado de este valor es la
salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se
fija durante la calibración del controlador, en el medio de la
escala 9 psig ó 12 mA.
Los controladores que son únicamente proporcionales tienen la ventaja
que solo cuentan con un parámetro de ajuste kc, sin embargo, adolecen
de una desventaja, operan con una desviación (offset) o “error en el
estado estacionario” en la variable que se controla.
 Acción de control integral: Este modo de control se añade al modo
proporcional afín de eliminar la desviación (offset), llamado también
acción integral o de reajuste (reset), la ecuación es:

𝐾𝑐
𝑚 (𝑡 ) = 𝑚
̅ + 𝐾𝑐 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)
𝜏𝑖
Donde 𝜏𝑖 :Tiempo de integración o reajuste minutos /repetición. Por lo
tanto el controlador tiene dos parámetros Kc y 𝜏𝑖 , que se deben de ajustar
para obtener un control satisfactorio.

 Controlador proporcional-integral-derivativo: La acción PI se añade

otro modo de control, que es la acción derivativa, también se le conoce
como rapidez de derivación o preactuación; tiene como propósito
anticipar hacia dónde va el proceso, mediante la observación de la
rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuación descriptiva es:

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 4

Sintonía de Controladores

𝑲𝒄 𝒅𝒆(𝒕)
̅ + 𝑲𝒄 𝒆(𝒕) +
𝒎(𝒕) = 𝒎 ∫ 𝒆(𝒕) +𝑲𝒄 𝝉𝑫
𝝉𝒊 𝒅𝒕

Donde 𝜏𝐷 :Rapidez de derivación (minutos)

2. Objetivos
 Empleo de función de control: PID y cambios de parámetros de sintonía (P, I,
D).
 Estudiar la forma en la que un lazo de control se comporta ante cambios en las
variables de un sistema de control.
 Determinación del tiempo de retraso del controlador para cambios en el set point
y cambios en la carga.

3. Metodología
Se procedió a trabajar con el software Versapro siguiendo las siguientes etapas:
 Etapa 1: Poner el equipo en operación y llegar al estado estacionario.
 Etapa 2: Anotar la información en tiempo real de las variables involucradas.

Se realizó la sintonía dando valores a los parámetros correspondientes al bloque de

control PID.

Figura 2. Parámetros de control PID

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 5

Sintonía de Controladores

4. Resultados

Gráfico 1. Cambios en los parámetros de sintonía P para un SP=24000

PV vs Tiempo
71.5

71

70.5

70
PV (%)

69.5 P=1
P=5
69
P=8
68.5

68

67.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tiempo (s)

Gráfico 2. Cambios en los parámetros de sintonía P para un SP=24000

CV vs Tiempo
90

85

80

75
CV (%)

70 P=1
P=5
65
P=8
60

55

50
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tiempo (s)

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 6

Sintonía de Controladores

Gráfico 3. Cambios en los parámetros de sintonía I para P=1 y SP=24000

CV vs Tiempo
110

100

90
CV(%)

80 P=1, I=0.1
P=1, I=0.5
70 P=1, I=0.8

60

50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Tiempo (s)

Gráfico 4. Cambios en los parámetros de sintonía D para, P=1, I=0.5 y SP=24000

CV vs Tiempo
120

100

80
CV (%)

60

40

20

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

P=1, D=0.01, I=0.5 con PV=100 P=1, D=0.05, I=0.5 con PV=38 P=1, D=0.1, I=0.5 con PV=52

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 7

Sintonía de Controladores

4.1. Resultados: Hacer el diagrama de bloques del sistema de control y

especificar la variable controlada, la variable manipulada y los cambios en la
carga.

Variable Perturbación
manipulada
Variable
SP=24000 P, I, D Flujo de Aire controlada
+ + + Presión
Set point Gv Gp
Gc
-

Variable medida Gm
Presión

PC PT

AIRE

5. Conclusión
Se utilizaron los valores de sintonía que le daban a los mejores gráficos para poder
notar los cambios, siendo el modo de control derivativo integral el que se acercaba
mejor al set point.

6. Bibliografía
 Alfaro Ruiz, V. (Diciembre de 2003). Métodos de sintonización de
controladores PID que operan como servomecanismos. Ingeniería, XIII(2), 1-
14. Recuperado el 2 de Junio de 2018
 Duarte Forero, J., & Amador Diaz**, G. (08 de Octubre de 2013). Control y
Automatización. Recuperado el 2 de Junio de 2018, de Desarrollo de
ecuaciones de sintonía para controladores tipo PID aplicados al control de
temperatura en intercambiadores de calor:
http://csifesvr.uan.edu.co/index.php/ingeuan/article/view/254

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 8

Sintonía de Controladores

7. Apéndice
7.1. Datos de Laboratorio:
Tabla 1. Cambios en los parámetros de sintonía P

SP=24000 P=1 P=5 P=8

Tiempo (s) PV (%) CV (%) PV (%) CV (%) PV (%) CV(%)
1 69 55 70 73 71 80
2 69 55 70 74 70 82
3 69 56 70 74 70 82
4 69 55 69 75 71 82
5 69 56 69 75 70 83
6 69 56 70 74 70 83
7 69 55 70 75 70 82
8 69 56 69 75 70 83
9 69 55 69 75 70 84
10 69 56 69 76 70 84
11 69 55 69 76 70 84
12 69 56 69 76 70 84
13 69 55 69 76 70 84
14 68 56 68 76 70 83
15 68 56 68 76 70 84

Tabla 2. Cambios en los parámetros de sintonía I para P=1

SP=24000 P=1, I=0.1 P=1, I=0.5 P=1, I=0.8

Tiempo (s) PV (%) CV (%) PV (%) CV (%) PV (%) CV(%)
1 68 64 62 58 71 67
2 68 66 62 61 70 69
3 68 69 62 62 70 71
4 68 71 62 65 71 75
5 68 73 62 69 70 79
6 68 75 62 72 70 82
7 68 77 62 74 70 83
8 68 79 62 76 70 90
9 67 81 62 78 70 91
10 67 84 62 80 70 93
11 67 86 62 82 70 95
12 67 88 62 85 70 100
13 67 89 62 89 70 100
14 67 91 62 92 70 100
15 67 93 62 95 70 100
16 67 95 62 96 70 100
17 67 97 62 98 70 100
18 67 98 63 100 70 100
19 67 100 64 100 70 100
20 67 100 68 100 70 100
21 67 100 69 100 70 100
22 67 100 71 100 70 100

INSTRUMENTOS DE CONTROL PI-415 B 9

 Sintonía de Controladores

Tabla 3. Cambios en los parámetros de sintonía D para P=1 e I=

SP=24000 P=1, D=0.01, I=0.5 SP=24000 P=1, D=0.05, I=0.5 SP=24000 P=1, D=0.1, I=0.5
Tiempo PV (%) CV (%) Tiempo PV (%) CV (%) Tiempo PV (%) CV (%)
1 100 29 1 38 66 1 52 60
2 100 28 2 38 68 2 52 64
3 100 21 3 38 71 3 52 65
4 100 18 4 38 73 4 52 68
5 100 17 5 38 75 5 52 71
6 100 14 6 38 77 6 52 72
7 100 13 7 38 79 7 52 74
8 100 10 8 38 82 8 52 77
9 100 9 9 38 83 9 52 78
10 100 8 10 38 85 10 52 80
11 100 5 11 38 89 11 52 83
12 100 4 12 38 91 12 52 84
13 100 1 13 38 93 13 52 87
14 100 0 14 38 95 14 52 89
15 38 98 15 52 91
16 38 99 16 52 93
17 38 100 17 52 95
18 52 97
19 52 99
20 52 100

7.2. Cuestionario: Explique la importancia de realizar la sintonía de un controlador,

adjunte un artículo relacionado.

En muchos procesos industriales es común encontrar sistemas que tengan la

necesidad de una rápida estabilización ante perturbaciones en alguna entrada del
proceso o cambio de set point. La operación por largos periodos de tiempo en zonas
no tolerables por encima o por debajo del punto óptimo de operación en un proceso
especifico, conlleva en muchos casos en no conformidades en el producto final, lo
cual es indeseable. Un caso típico es el calentamiento de agua para el mezclado de la
pasta del papel con papel reciclado, donde se requiere que la temperatura del vapor
de agua se mantenga al máximo posible y por debajo del Set Point o punto de
operación. Largos periodos de tiempo por encima de la temperatura de operación en
la planta, causa una degradación en la contextura de la pasta de papel.

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