INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA UNIDAD
ZACATENCO

INGENIERÍA ELÉCTRICA

ELEMENTOS DE CONTROL
ELECTRICO

6EM1
Integrantes: Núm. Boleta:
Esparza Daniela 20
Lugo Gutiérrez Oscar 2014170630
Manrique Ramirez Guillermo 2013010339

FECHA DE ENTREGA: 21/NOVIEMBRE

6.- ESTABILIDAD DE LOS CONTROLES AUTOMÁTICOS

El concepto de estabilidad es muy importante cuando se estudian sistemas físicos,

gobernados por ecuaciones diferenciales ordinarias, ecuaciones en derivadas
parciales, etc. La idea general de que los objetos matemáticos de interés, las
soluciones las trayectorias, se comportan de una manera aceptable, permite a quien
estudia el fenómeno tener ciertas garantías y seguridades, cierta tranquilidad en el
momento de tener que tomar decisiones.

Por ejemplo, la idea de punto fijo estable según Liapunov en una ecuación
diferencial ordinaria asegura que si uno parte de una condición inicial
suficientemente cercana a ´el, entonces el sistema se mantendrá en las cercanías
del punto fijo, es decir, cerca de un modo de funcionamiento conocido. Si además
hay estabilidad asintótica, luego de transcurrido un cierto tiempo, el sistema se
encontrará funcionando, en la práctica, en el punto de equilibrio.

Esto permite al experimentador ciertas libertades, como admitir la existencia de

cierta incertidumbre al momento de definir las condiciones iniciales, ya que
pequeñas variaciones en las mismas no alteraran cualitativamente el
comportamiento del sistema. En cambio, si estamos en las cercanías de un punto
de equilibrio inestable, un pequeño error en la precisión de las condiciones iniciales
determinará que, más tarde o más temprano, la trayectoria se alejará

Definición

En este caso, la idea de estabilidad que

r(t) = e(t) ⋆
e(t) h(t)
h(t)

Sistema lineal causal invariante en el tiempo.

En principio realizaremos una breve descripción de los distintos criterios de

estabilidad.
-BIBO (Bounded Input - Bounded Output):
Un sistema dinámico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una
salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su
valor absoluto) no tiende a infinito. Si una función de transferencia tiene uno de sus
polos en el semiplano derecho, la respuesta natural tenderá a infinito,
independientemente del valor de la entrada, y por tanto el sistema será inestable.

En consecuencia, para asegurar que un sistema dinámico lineal sea estable, todos
los polos de su función de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo.
Basta con que un polo esté en el semiplano derecho para que el sistema sea
inestable. Si existe un polo en el eje imaginario, es decir, en la frontera entre los
semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente estable.
(MECANICA, 2019)
CRITERIO ROUTH-HURWITZ

La estabilidad de un sistema dinámico está determinada por la ubicación de los polos de

su función de transferencia, es decir por la ubicación de las raíces del denominador,
entonces este criterio establece:

“Si el denominador tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces

tiene al menos una raíz en el semiplano derecho o en el eje imaginario, es decir que el
sistema es inestable.”

Si el denominador tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer
conclusiones a priori sobre la ubicación de sus raíces y, por consiguiente, sobre su
estabilidad.

El criterio de Routh-Hurtwiz puede expresarse asi:

Criterio de Routh-Hurwitz
El número de raíces en el semiplano
derecho es igual al número de cambios de
signo que se suceden en la primera columna
del arreglo de Routh de dicho polinomio.

Retomando el ejemplo anterior, el polinomio tiene dos raíces en el semiplano

derecho, ya que su arreglo de Routh tiene dos cambios de signo en la primera

columna: uno al
pasar de a , y otro al pasar de a .

Miremos ahora el sistema realimentado. La función de transferencia, y por lo tanto

sus polos, dependen de la variable , como claramente se establece. La utilización
del criterio de Routh-Hurwitz permite establecer condiciones en la varible para
que el sistema realimentado sea estable.

Ejemplo 1 Supóngase que en el sistema se tiene que

La función de transferencia del sistema realimentado es:

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra.

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo

Para que todas las raíces estén en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema
sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales,
y por lo tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de superior a el sistema será

estable, y para

cualquier valor menor que será inestable. Justo cuando el sistema tendrá
estabilidad Marginal.

Ejemplo 2 Supóngase que en el sistema de la figura se muestra

La función de transferencia del sistema realimentado es

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra en la

siguiente tabla.
Para que todas las raíces estén en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema
sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales,
y por lo tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de en el intervalo el sistema será

estable, y para cualquier valor por fuera de ese intervalo será inestable. Justo
cuando o el sistema tendrá estabilidad Marginal.

Ejemplo 3 Supóngase que existe un sistema dinámico continuo cuya función de

transferencia tiene el siguiente denominador

El arreglo de Routh correspondiente se muestra.

Para que el sistema sea estable se necesita que todos los términos de la primera
columna sean del mismo signo, por lo tanto deben cumplirse las siguientes dos
condiciones

La segunda condición podría darse si tanto numerador como denominador son del
mismo signo, sin embargo, descartamos la opción de que ambos sean negativos,
porque la primera condición impone que el denominador sea positivo, es decir las
dos condiciones son:

(Ing.Montoya, 2019)
7.- GRAFICAS DE BODE

El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy

importante en varias ingenierías porque gracias a una buena interpretación del
diagrama de bode, podemos entender el comportamiento y funcionamiento de un
proceso físico real en varias zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos
saber la estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las zonas
de interés del proceso.

El diagrama de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el

proceso y nos muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar
dinámicas no deseadas. Por eso es importante que aprendas a graficar y hacer el
diagrama de bode, y si todavía no lo entiendes bien, pues no desesperes que aquí
vas a aprender cómo hacer un diagrama de bode.

MAGNITUD Y FASE DIAGRAMA DE BODE

Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra

constituido por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números
complejos, es decir que contaremos con un número real y un número imaginario.

Si consideramos el siguiente número complejo:

Donde = parte real de W, y = parte imaginaria de W.

A partir de este triangulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o

lado C) y la fase ( , de la siguiente forma:

Magnitud:

Fase:

De la figura también podemos inferir que:

entonces sustituyendo en el número complejo tenemos que:

Pero por propiedades de cálculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse
como:

Entonces con eso:

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W (el conjugado), o sea:

Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es facil demostrar que:

y que

Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la
magnitud y a la gráfica de la fase. Por lo tanto, la interpretación del diagrama de
bode físicamente nos va a decir cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema
y su desfase.
COMO INTERPRETAR DIAGRAMAS DE BODE

Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo, hacer un

diagrama de bode de una función de transferencia, lo que queremos es determinar
la respuesta en frecuencia (salida) de nuestro sistema en estado estable cuando
perturbamos o estimulamos nuestro proceso con una entrada senoidal.

Supongamos que tenemos un proceso, G(s), cualquiera (un tanque, un motor, un

reactor, una turbina, etc) y le aplicamos a la entrada una señal en forma de seno o
coseno.
Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de bode, es que
si yo aplico una entrada sinusoidal cualquiera a mi sistema, el cual es
representado por , donde A es la amplitud de la señal seno y es
el rango de frecuencia de interés, En la salida de mi sistema voy a tener una señal
sinusoidal, la cual dependiendo de mi función de transferencia, puede salir con otra
amplitud y desfasada con relación a la señal que le aplique a la entrada, esta señal
de salida la podremos representar como , donde es el ángulo
de desfase y B la amplitud del seno de salida.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal
de salida transformados a decibelios a través de la siguiente ecuación.
Donde es mi funcion de transferencia llevada al dominio de la frecuencia.

El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de

salida en grados.

DIAGRAMAS DE BODE PASO A PASO DE SISTEMAS ELEMENTALES

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una función de transferencia cualquiera,

es necesario conocer la forma que adopta dicho diagrama es el caso de las
funciones de transferencia más elementales. Como por ejemplo en el caso en que
tengamos una ganancia, un retraso en el tiempo, un integrador, un derivador, un
polo, un cero, un polo doble y un cero doble.

APLICACIONES

Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues

permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema, sea éste eléctrico, mecánico. Su uso se justifica en la simplicidad con que
permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores
(mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de
fase y margen de ganancia, estrechamente ligados éstos últimos a los llamados
diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un
amplio espectro de frecuencias. En la teoría de control, ni la fase ni el argumento
están acotadas salvo por características propias del sistema. En este sentido, sólo
cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase esté
acotada entre 0º y -180º.

Así pues, datos importantes a obtener tras la realización del diagrama de Bode para
en análisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:

Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la
ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es
infinito.

Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.

El sistema representado será estable si el margen de ganancia y el margen de fase

son positivos. (Granada, 2019)
8.- GRAFICAS DE NYQUIST

Considerando el sistema en lazo cerrado de la siguiente figura, la función de

transferencia en lazo cerrado es:

Para la estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0 deben

estar en el semiplano izquierdo del plano s. Se debe señalar que, aunque los polos y
ceros de la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el semiplano
derecho del plano s, el sistema sólo es estable si todos los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado (es decir, las raíces de la ecuación característica) están en
el semiplano izquierdo del plano s.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto

G(jω)H(jω) con el número de ceros y polos de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en el
semiplano derecho del plano s.

En forma general, el cero de la ecuación característica se da en G(s)H(s) = -1. Esto indicaque

la respuesta del sistema a lazo abierto debe tener ganancia unitaria y desfasaje de -180°. A
este punto en particular se lo llama comúnmente como “punto de -1”.
TRAYECTORIA DE NYQUIST

La trayectoria de Nyquist para un sistema continuo realimentado como el de la figura

5.1 es una curva cerrada que abarca todo el semiplano derecho, y que no
contiene ningún polo
de . La figura 5.26 muestra la trayectoria de nyquist para el caso general.

Nótese que la trayectoria de Nyquist recorre todo el eje emaginario y regresa por
una semicircunferencia de radio , abarcando todo el semiplano derecho.

Para el caso especial en que tiene polos en el eje imaginario es necesario

modificar la trayectoria, tal como se muestra en la figura 5.26, mediante pequeñas
semicircunferencias de radio arbitrariamente pequeño
DIAGRAMA DE NYQUIST

Para un sistema continuo como el de la figura 5.1, el diagrama de Nyquist es la

trayectoria
orientada que resulta de calcular a través de la trayectoria de Nyquist (ver figura
5.28).

CRITERIO DE NYQUIST

Para el sistema continuo realimentado de la figura 5.1, con definamos la

función

Si calculamos a lo largo de la trayectoria de Nyquist , el resultado es una

curva . El criterio de Nyquist se deriva de aplicar el principio del argumento a esta
curva. Aplicando (5.40) se tiene:

(5.41)

La ecuación (5.42) puede escribirse de otra forma, si se tiene en cuenta que:

La curva encierra todo el semiplano derecho

Los polos de son los mismos polos de , como se puede verificar en (5.41)

Los ceros de son los mismos polos del sistema realimentado (con ) como puede
verse al comparar (5.41) con (5.5)

Con estas consideraciones la ecuación (5.42) se convierte en

(5.42)

es la curva que resulta de calcular a lo largo de la trayectoria de Nyquist ,

pero
como , es igual al diagrama de Nyquist de desplazado a la derecha una unidad;
de tal manera que evaluar cuántas veces encierra al origen es igual

que evaluar cuántas veces encierra el diagrama de Nyquist de el punto . Por esta
razón podemos convertir (5.43) en la forma conocida como el criterio de Nyquist:

CRITERIO DE NYQUIST

El número de polos en el semiplano derecho que tiene un sistema continuo

realimentado como el de la figura 5.1 , con puede determinarse a partir de la
ecuación

(5
.4
3)

Para que el sistema realimentado sea estable debe tener cero polos en el semiplano
derecho.

El criterio de Nyquist también permite determinar qué valores puede tener en la

figura 5.1, para que el sistema realimentado sea estable. Para ello debe notarse que
el diagrama de Nyquist de difiere del diagrama de Nyquist de
sólo en la escala, es decir tienen la misma forma, pero el primero está amplificado
respecto al segundo veces
Para estudiar los valores negativos de que harían que el sistema fuera estable,
podríamos trazar el diagrama de Nyquist de ; sin embargo esto no es necesario,
ya que ese diagrama sólo puede diferir del de en una rotación de o, por lo tanto
es
suficiente con averiguar qué tantas veces se encierra el punto .

Ejemplo 1 La figura 5.29 muestra el diagrama de Nyquist correspondiente a un

sistema realimentado con
(5.44)

En esa figura se han destacado los puntos en los que el Diagrama de Nyquist cruza

el eje real ( y ). El número de polos que tiene en el semiplano derecho

es cero, de
acuerdo con (5.45). De esta forma, el criterio de Nyquist, ecuación (5.44), establece
que:
y por lo tanto el sistema realimentado es estable para . Además, en el
diagrama de Nyquist se observa que éste se puede amplificar hasta 60 veces sin

que cambie el número de

veces que encierra al punto , lo que significa que para el sistema sigue

siendo estable. Si se amplifica por un valor superior a el punto resulta

encerrado dos veces por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendrá
dos polos en el semiplano derecho, es decir, será inestable.

Evaluamos ahora la estabilidad para valores negativos de Remitiéndonos

nuevamente a la figura 5.29, observamos que podemos amplificar 6 veces el

diagrama sin que cambie el número
de veces que encierra al punto , lo que significa que para el sistema sigue

siendo estable. Si se amplifica por un valor mayor a el punto resulta

encerrado una vez por el diagrama, y por lo tanto el sistema realimentado tendrá un
polo en el semiplano derecho,
es decir, será inestable. En resumen, el sistema será estable para .
(EAFIT, 2019)

9.- MÉTODO DE NICHOLS

Un sistema realimentado se compone principalmente por seis elementos:

R que es igual a la entrada de referencia, E que es igual a la señal activa, G son los
elementos y sistema de control, C es la variable controlada, H son los electos de la
realimentación, y B, es la realimentación
primaria. Cada elemento se representa por las siguientes ecuaciones.

Un primer paso en la utilización del método de Nichols es la construcción de las

gráficas de magnitud (en db), contra la fase (en grados) de la función de
transferencia GH(jw) (con realimentación unitaria)
Una forma de obtener esta grafica es hallando directamente los valores de la
ganancia y fase de 20 log | GH(jw) | y de arg GH(jw)respectivamente y ubicarlos en
un plano de magnitud contra fase.
Esto se puede lograr separando los factores individuales de esta función en forma
de bode:

Luego se tabula la magnitud y la fase da cada factor, es decir de:

Y al final sumarlos algebraicamente, con lo que se obtiene la magnitud y fase de la

función de transferencia general GH(jw)

Estas tabulaciones se pueden obtener de forma sencilla con la ayuda de una grafica
general para varios polos complejos conjugados:

Y para varios ceros complejos conjugados:

Con .

La grafica de magnitud en db y el ángulo de fase para algunos valores se muestra

en la página siguiente:
Después de la representación de la magnitud y fase de la función GH(jw), lo que se
realiza en el Método de Nichols es superponer esta grafica en la Carta de Nichols,
con lo que se logra saber de una forma rápida la magnitud máxima, la frecuencia a
la cual se presenta esa máxima amplitud y además su fase en ese momento.

También el ancho de banda y la magnitud y fase a la cual el circuito responde con

determinada frecuencia; con la gran ventaja sobre el método de bode, que se tiene
toda esa información en una misma grafica.

A demás de esto se puede con un simple método grafico lograr un diseño a las
especificaciones requeridas de estabilidad: por ejemplo, simplemente moviendo la
grafica de magnitud contra fase de GH(jw), sobre la carta de Nichols se puede
modificar la respuesta en frecuencia para lograr compensaciones en el factor de
ganancia. Y con métodos como el de compensación de adelanto o de atraso de
fase, se logra determinar las características de circuitos compensadores que
lograran estabilizar el sistema a las condiciones requeridas.

Ejemplo de la utilización de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta en

frecuencia del sistema de lazo cerrado

Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de

lazo abierto:

Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.

En primer lugar, se construye la gráfica de magnitud contra fase de la función de

lazo abierto. Un método fácil para lograr esto es analizando la respuesta de cada
factor por separado, es decir de:

, , ,
Los datos se consignan en la siguiente tabla:

Frecuencia
Factor 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.8 4 6 8 Hz
20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 db
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 °
0 0.2 0.6 1.3 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 db
0 11 21 31 39 45 54 63 71 76 °
- - - db
0 -0.6 -2.2 -3.8 -5.4 -7.0 -9.4
12.3 15.7 18.1
0 -21 -39 -50 -57 -63 -70 -76 -81 -83 °
- - db
0 0.3 0.6 0.9 1.0 0 -4.8 -12
19.5 24.5
0 -12 -26 -46 -68 -90 -126 -148 -160 -166 °

La respuesta de la función GH(jw), será entonces la suma algebraica de cada factor.

Esto da:

20 19.9 19.0 18.4 17.8 16 10.5 2.7 -5.2 -10.3 db

0 -22 -44 -65 -86 -108 -142 -161 -170 -173 °

Y la gráfica de magnitud contra fase de GH(jw) se consigue con esos puntos:

Fig 1: Magnitud Vs Fase

Es importante recordar que para hacer esto la función GH(jw) debe estar expresada
en forma de Bode, es decir:

El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para esto
generalmente se utiliza papel transparente.

Fig 2: Superposición en la Carta de Nichols

Con esta superposición se puede observar que la máxima magnitud que alcanza el
circuito es de aproximadamente 12db a una fase cercana a los -90°, además se
puede hallar la respuesta en fase y ganancia del circuito a cualquier otra frecuencia.

La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue

directamente de la representación de GH(jw) sobre la carta de Nichols (Figura 2).
Los valores de | C/R (jw)| y de arg C/R (jw) se determinan directamente de la gráfica
como los puntos donde la representación de G(jw) interceptan las curvas de los
lugares de | C/R (jw)| y arg C/R (jw) constantes (círculos de M y N). Así:

Frecuencia
 1.2Hz 2.8 Hz 4.0 Hz 4.8 Hz 6.0 Hz 8.0 Hz
Magnitud -0.5db 2db 8db 12db 2db -6.5db
Fase -6° -14° -35° -90° -155° -170°

Fig 3. Respuesta en lazo cerrado

Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que se
trata de un método grafico pero en algunos casos es suficiente este método.

El método de Nichols también sirve para compensar sistemas inestables fácilmente,

simplemente desplazando la gráfica de la función de transferencia GH(Jw), sobre la
carta de Nichols.

COMPENSACIÓN DEL FACTOR DE GANANCIA

Técnicas de compensación a través de la carta de Nichols

Se desea que la máxima ganancia del sistema realimentado dado por la siguiente
ecuación, sea de 2db:
En primer lugar se realiza la grafica de magnitud contra fase del sistema:

Fig 4. Representación de magnitud Vs fase

Después de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de la

misma forma como se hizo en el ejemplo anterior:
 Fig 5. Superposición sobre la carta de Nichols

A partir de esta superposición se puede apreciar que la máxima amplitud del sistema
se da a una frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente 1db.

Como lo que se desea es que la máxima amplitud del sistema sea de 2db, la gráfica
de magnitud vs fase de la función de transferencia se desplaza hacia arriba hasta
lograr que esta curva sea tangente al contorno M constante de 2db.

En la gráfica 6 se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a la gráfica

para lograr su tangencia a la curva M de 2db, la medida de ese desplazamiento fue
de aproximadamente 4.5db en dirección positiva. Con este valor se puede encontrar
el valor de la ganancia adicional que se debe sumar al sistema original para que su
respuesta cumpla con las especificaciones del circuito.
 Fig 6. Desplazamiento para la compensación de ganancia

Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la

siguiente ecuación:

Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, Kb es el nuevo factor de

ganancia que se desea hallar y D es el desplazamiento (en db) que tuvo la
grafica magnitud contra fase. Para los valores del ejercicio, ki=2.04 y D =4.5db.
Despejando kb para los valores dados se tiene que el nuevo factor de ganancia es
de 3.43

Entonces la función de transferencia del sistema ya compensado es:

De la gráfica 6 se puede sacar la gráfica magnitud contra fase del nuevo sistema
realimentado:
 Fig 7. Respuesta del circuito compensado y sin compensar

En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en frecuencia del

sistema compensado y del original, viéndose claramente que el sistema
compensado cumple con una ganancia máxima de 2db. Sin embargo, también se
observa que la frecuencia de resonancia también cambia con la compensación de
ganancia.

La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada puede tener

una frecuencia de resonancia muy diferente a la que se tenía con el sistema original
(como se observa en la gráfica anterior), y esto puede que no cumpla con las
especificaciones que se quieren para el sistema. El siguiente paso en el diseño del
sistema es el de compensar el sistema para mejorar la respuesta espectral.

(Garcia, 2019)
10.- LUGAR DE LAS RAÍCES

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus)
es la representación gráfica del lugar geométrico de los polos de una función de
transferencia a medida que se varía un parámetro en un determinado intervalo.
Típicamente, parámetro corresponde con la ganancia de un control proporcional.

El método del lugar de raíces, propuesto por Walter R. Evans, permite determinar
la posición de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado para valores
de ganancia K en el rango a partir de la función de transferencia a lazo abierto.

El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar el transitorio de sistemas

dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO
stability).

Lugar de las raíces de la función de transferencia .

Sea la función de transferencia de una planta, y la función de

transferencia de la cadena de realimentación.

representa la función de transferencia del sistema en bucle abierto. Pertenecen al

lugar de raíces todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuación
característica:

Para el caso de , se denomina Lugar de las Raices

Complementario.

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

Comienza en los polos de la función de transferencia en lazo abierto y termina para ,

normalmente con valor nulo. Las soluciones para corresponden al lugar de raíces
verdadero, mientras que las soluciones para corresponden al lugar de raíces
complementario.

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin
resolver la ecuación característica para cada uno de los valores de , permitiendo
que el método sea aplicable a de orden elevado. Se basan en el desarrollo de Walter
Richard Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas
de Evans, que permiten graficar el lugar de las raíces para empleando como dato
los polos y los ceros de la función en bucle abierto . Para valores negativos de se
existe un conjunto de reglas equivalente.

Las reglas de Evans son:

Función de transferencia en bucle abierto. Dada por , denotamos sus polos como ,
denotamos como sus ceros finitos.
Número de ramas. Tiene ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual
al orden de la ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado.
Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuación característica de la
función de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de
transferencia a lazo abierto.

Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales,

las raíces complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces
es simétrico respecto al eje real.
Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto
pertenecen al lugar de raíces .

Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto

pertenecen al lugar de raíces y corresponden a . Si hay más polos que ceros,
entonces habrá ceros en el infinito. Por cada cero en el infinito, el lugar de las raíces
tendrá una asíntota.

Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros,
entonces el lugar de raíces tiene asíntotas equiespaciadas. La dirección de cada
asíntota viene dada, donde .

dirección asíntotas

1 2 3 4

180 +90,-90 +60,+180,-60 +45,+135,-135,-45

(deg)

Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan
se denota mediante , y se calcula mediante .

Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene
más de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un número
impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces.

Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,

indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en
los valores de s para los cuales se
verifica .

Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se

encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación
característica para .

Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de Argumento).

La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la función de
transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la vecindad del polo
o cero mediante la relación , para k>0 , para k<0. Es decir, para k > 0 (lugar de las
raíces) la sumatoria de los ángulos que se forman desde los ceros hasta el polo
arbitrario S menos la sumatoria de los ángulos que se forman desde los polos hasta
S, es múltiplo impar de 180°; y para k < 0 (lugar complementario de las raíces) debe
ser múltiplo par de 180°.

Cálculo en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). El valor absoluto que
corresponde a un punto, que pertenece al lugar de raíces puede determinarse
evaluando la función en bucle abierto en ese punto.
(G.F. Franklin, 2019)
 Bibliografía
EAFIT, U. (20 de 11 de 2019). stemas Embebidos Control e Instrumentación
Electrónica. Obtenido de
http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/powerpointcriteriodenyquist.pdf
G.F. Franklin, A. P. (20 de 11 de 2019). Feedback Control of Dynamic Systems.
Obtenido de http://dea.unsj.edu.ar/control2/ap_de_cont.pdf
Garcia, J. R. (20 de 11 de 2019). Departamento de Tecnología Electrónica .
Obtenido de
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_7.
1.pdf
Granada, F. J.–U. (20 de 11 de 2019). Universidad de Granada. Obtenido de
https://www.ugr.es/~jmolinos/files/elaboraciondediagramasdebode.pdf
Ing.Montoya. (20 de 11 de 2019). ElectrónicaUNIMAG. Obtenido de
http://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/criterio-de-estabilidad-
de-routh.html
MECANICA, U. T. (0 de 11 de 2019).
https://universidadesdemexico.mx/carreras/ingenieria-mecanica.
Obtenido de
https://es.slideshare.net/carlosenrriqueriveramoran/criterio-de-
estabilidad-en-los-sde-control-automatico