Вы находитесь на странице: 1из 42

Глава 4

МОМЕНТ ИМПУЛЬСА.
ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

4.1. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА ЧАСТИЦЫ. МОМЕНТ СИЛЫ


G G
Моментом L импульса p частицы относительно точки О назы-
G
вается векторное произведение радиус-вектора частицы r и ее им-
G
пульса p (рис. 4.1)
G GG
L = [ r,p ]. (4.1)
G
Модуль вектора L (величина момента импульса) равен
L = rp sinα = lp, (4.2)
G
где l = r sinα — плечо вектора p относительно точки О, т. е. длина пер-
G
пендикуляра, опущенного из точки О на линию вектора p , α — угол
G G
между векторами r и p . Отметим, что углом между двумя вектора-
ми называется наименьший из двух углов, на который надо повер-
нуть один вектор до совмещения с другим, т. е. 0 ≤ α ≤ π и sin α ≥ 0 .

G G
L L G
G p
O G p G
r A G p
O r
l A
A

O
G
r
l G
p
A
Рис. 4.1
236 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Из выражения (4.2) следует, что модуль L равен площади параллело-


G G
грамма, построенного на Gвекторах r и p как на сторонах.
Направление вектора L задается направлением поступательного
движения правого винта, если он вращается от первого вектора в век-
G G
торном произведении r ко второму вектору p по кратчайшему пути.
(Перед этим необходимо один из векторов перенести параллельно са-
мому себе так, чтобы совместить
G начала векторов).
РазмерностьG вектораG L — [L] = [кг · м2/c].
Моментом M силы F , действующей на частицу относительно точ-
ки О, называется векторное произведение
G радиус-вектора материаль-
G
ной точки r и вектора силы F (рис. 4.2)
G G G
M = [ r , F ]. (4.3)
G
Модуль вектора M (величина момента силы) равен
M = rF sin α = lF , (4.4)
G
где l = r sin α ( 0 ≤ α ≤ π ) — плечо вектора F относительно точки О,
т. е. длина перпендикуляра,
G опущенного из точки О на линию дей-
ствия силы F . Из выражения (4.4) следует, что модуль М G равен пло-
G
щади параллелограмма, построенного на векторах r и F как на сто-
ронах. G
Направление вектора M задается направлением поступательного
G
движения правогоGвинта, если он вращается от первого вектора r ко
второму вектору F по кратчайшему пути.
G G
M M
G
F
G
O l F G
O l F
G G
r A r A

O
G
r l
G
A F
Рис. 4.2
4.1. Момент импульса частицы. Момент силы 237

G
Размерность вектора M – G G G B`
M (M `) C B F `
[M] = [Н · м]. ИзG определения
момента силы M (4.3) следует, G A`
r` A G
что момент силы относительно O G
r F
произвольной точки О не ме-
няется при перенесении точки h
приложения силы вдоль линии K
ее действия (рис. 4.3). Рис. 4.3
Если место приложения
силы перенести из точки А в A′ , то параллелограмм OABC перейдет
в параллелограмм O A′ B ′ C. Оба параллелограмма имеют общее осно-
вание OC и общую высоту OK. Поэтому их площади равны. Из этого
G G
следует, что модули моментов сил M и M ′ одинаковы. Так как век-
G G G G
торы r ′ и F ′ лежат в той же плоскости, что и векторы r и F , то
G G
вектор M ′ ↑↑ M . Следовательно,
G G
M ′= M .
Момент силы относительно точки О равен нулю, если модуль силы
G G
F или плечо силы l равны нулю. Плечо силы равно нулю, когда F ↑↑ r
G G
или F ↑↓ r (т. е. линия действия силы проходит через точку О).
Моменты сил и моменты импульсов зависят не только от величи-
ны и направления этих векторов, но и от положения точек, относи-
тельно которых они рассчитываются. Рассмотрим, как связаны друг
G G G G G
с другом моменты ( L , L ′ и M , M ′ ) одного и того же импульса p и
G
силы F относительно разных точек О и О', если точки находятся на
расстоянии R друг от друга (рис. 4.4).
G G
Радиус-векторы r и r ′ одной и той же частицы, измеренные от-
носительно разных начальных точек О и О', связаны соотношением
G G G Y
r = r′ + R , G G О `
G [R,p] X
где R — радиус-век- G G G
Y R r` p
тор начальной точки G
r
О' относительно на- О X B
Z
чальной точки О'.
Рис. 4.4
238 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Так как
G G G GG GG
⎡ a + b , c ⎤ = [ a,c ] + ⎡b,c ⎤ ,
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
то, подставляя эту связь в выражение (4.1) и (4.3), получим
G G G G G G G G G G G G G
L = [ r , p ] = [ (r ′ + R), p ] = [ r ′, p ] + [ R, p ] = L ′ + [ R, p ], (4.5)
G G G G G G G G G G G G G
M = [ r , F ] = [ (r ′ + R), F ] = [ r ′, F ] + [ R, F ] = M ′ + [ R, F ]. (4.6)
Отметим, что исходя из определения векторного произведения
G G G G G G
[ R, p ] ⊥ R и [ R, F ] ⊥ R .
Если на частицу действуют несколько сил, то момент векторной
суммы сил (момент равнодействующей силы) равен векторной сумме
моментов всех сил.
 ⎡ ⎤     
M = ⎢ r , ∑ Fi ⎥ = ⎡⎣ r , F paвн ⎤⎦ = ⎡⎣ r , ( F1 + F2 + ...) ⎤⎦ =
⎣ i =1 ⎦
G G G G G
= ⎡⎣ r , F1 ⎤⎦ + ⎡⎣ r , F2 ⎤⎦ + ... = ∑ M i , (4.7)
i =1

так как равнодействующая сил, действующих на частицу, равна


 
F равн = ∑ Fi . (4.8)
i =1

4.2. УРАВНЕНИЕ МОМЕНТОВ.


ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА ЧАСТИЦЫ
ОТНОСИТЕЛЬНО НЕПОДВИЖНОЙ ТОЧКИ
Выясним, как меняется момент импульса частицы соG временем.
Для этого рассчитаем производную момента импульса L по време-
ни для частного случая, когда точка О неподвижна относительно не-
которой инерциальной системы отсчета. Так как
d GG d GG G d G
⎡ a,b ⎤ = ⎡⎢ a,b ⎤⎥ + ⎡⎢ a, b ⎤⎥ , то
dt ⎣ ⎦ ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎦
G G G G
dL d G G ⎡ dr G ⎤ ⎡ G d(mv) ⎤ G G ⎡ G dv ⎤ G G
= [ r,p ] = ⎢ ,(mv)⎥ + ⎢ r, = m [ ] ⎢ dt ⎥ = [r,ma ] . (4.9)
v,v + r,m
dt dt ⎣ dt ⎦ ⎣ dt ⎥⎦ ⎣ ⎦
GG
Здесь векторное произведение двух одинаковых векторов [v,v ] = 0
G
G dv
и a= .
dt
4.3. Уравнение моментов относительно оси. Закон сохранения момента импульса... 239

По второму закону Ньютона в инерциальной системе отсчета про-


изведение массы частицы на ее ускорение равно равнодействующей
всех сил, приложенных к частице, т. е.
G G
ma = ∑ Fi .
i =1
С учетом (4.5) имеем
G G ⎡G G⎤ G G
[r,ma ] = ⎢ r,∑ Fi ⎥ = ∑ M i = M
⎣ i =1 ⎦ i =1
и
G
dL G
=M , (4.10)
dt
т. е. производная момента импульса частицы по времени равна вектор-
ной сумме моментов всех сил, приложенных к этой частице. Здесь мо-
менты импульса и сил определены относительно одной и той же не-
подвижной точки О. Уравнение (4.10) называется уравнением момен-
тов. Из (4.10) следует закон сохранения момента импульса частицы:
G G
если M = 0 , то L = const, (4.11)
или
G G
L (t1 ) = L (t2 ) .
Если векторная сумма моментов сил, действующих на частицу от-
носительно неподвижной точки О равна нулю, то момент импульса
частицы остается постоянным.

4.3. УРАВНЕНИЕ МОМЕНТОВ ОТНОСИТЕЛЬНО ОСИ.


ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА ЧАСТИЦЫ
ОТНОСИТЕЛЬНО НЕПОДВИЖНОЙ ОСИ
G
Рассмотрим проекции момента импульса частицы L на ось z от-
носительно двух произвольных точек О и О', лежащих на этой оси
(рис. 4.4). Из (4.5) следует, что
G G
Lz = Lz′ + [ R, p ]z.
G G G G G
Так как [ R , p ] ⊥ R , а значит и оси z, то [ R, p ]z = 0 и
Lz = Lz′ . (4.12)
Аналогично можно показать, что
M z = M z′ . (4.13)
240 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Моментом импульса Lz частицы относительно оси z называется про-


G
екция на эту ось вектора L , определенного относительно произволь-
ной точки О этой оси (рис. 4.5а)
Lz = L cos α , (4.14)
G
где α – угол между вектором L и осью z. Момент импульса частицы
относительно оси z одинаков для всех точек оси z (4.12).
Моментом силы Mz, действующей на частицу относительно оси z,
G
называется проекция на эту ось вектора M , определенного относи-
тельно произвольной точки О этой оси (рис. 4.5б).
M z = M cosβ , (4.15)
G
где β — угол между вектором M и осью z. Момент силы, действующей
на частицу относительно оси z, одинаков для всех точек оси z (4.13).
Спроектируем на неподвижную ось z векторное уравнение (4.10). По-
лучим
dLz
= Mz . (4.16)
dt
Уравнение (4.16) называется уравнением моментов относительно
неподвижной оси. Из (4.16) следует закон сохранения момента импуль-
са частицы относительно неподвижной оси:
если M z = 0 , то Lz = const, (4.17)
или
Lz (t1 ) = Lz (t2 ) .

z z
O` G
G M B
L
GO
A G `
R R
O G G
r G
p O r G
F

а б
Рис. 4.5
Если алгебраическая сумма моментов сил, действующих на части-
цу относительно некоторой неподвижной оси, равна нулю, то момент
импульса частицы относительно этой оси остается постоянным.
4.3. Уравнение моментов относительно оси. Закон сохранения момента импульса... 241

Вопросы и задания для самопроверки


1. Дайте определение момента импульса частицы и момента силы
относительно неподвижной точки О.
2. Дайте определение плеча силы.
3. В каких случаях момент силы равен нулю?
4. Может ли меньшая сила создать больший момент силы?
5. Почему канатоходцы держат в руках длинный тонкий шест?
6. Запишите уравнение моментов.
7. Сформулируйте закон сохранения момента импульса частицы.
8. Дайте определение момента импульса частицы и момента силы
относительно оси.
9. Зависит ли момент импульса частицы и момент силы относи-
тельно оси от выбора точки на этой оси?
10. Запишите уравнение моментов относительно оси.
11. Сформулируйте закон сохранения момента импульса части-
цы относительно оси.

Примеры решения задач


Задача 4.1 G G
Найти момент LЛ G Le G
p G p
импульса Луны мас- G Le
LЛ G G
сой МЛ относитель- R G r
G Fк
но центра Земли Земля F Протон « G
G
массой МЗ и элек- R G
p r - pG
Луна Электрон
трона массой me в
атоме водорода относительно протона, если они движутся по круго-
вым орбитам радиусов R и r соответственно. Выразить через момент
импульса L их кинетическую, потенциальную и полную энергии. Ме-
няются ли со временем моменты импульса Луны и электрона?
Дано: МЛ, МЗ, me; R, r.
 G
Найти: LЛ , ТЛ, UЛ, ЕЛ; Le , Те, Uе, Ее.

Движение Луны вокруг Земли


Запишем второй закон Ньютона для Луны, двигающейся по ок-
ружности
G радиуса R вокруг центра Земли. Так как единственной силой
F , действующей на Луну, является сила ее гравитационного притяже-
242 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

ния к Земле (остальными пренебрегаем из-за их малости), то, следо-


вательно, она является центростремительной силой, которая создает
v2
центростремительное (нормальное) ускорение an = и
M З MЛ R
M Л aп = G , (1)
R2
или
v2 M M
MЛ = G З 2 Л , (2)
R R
где G — гравитационная постоянная. Сокращая левую и правую час-
ти уравнения на МЛ и R, получаем
M
v2 = G З , (3)
R
или
M
v= G З . (4)
R
По определению момент импульса Луны относительно центра
Земли равен
G G G
L = [ R, p ] .
G G
Вращая правый винт от первого вектора R ко второму p по край-
чайшему пути,
G по его поступательному
G G движению определяем на-
правление L (вверх). Так как R ⊥ p , то модуль момента импуль-
са (4.2)
π M
L = Rp sin = RM Лv = RM Л G З = MЛ GM З R . (5)
2 R
и, следовательно,
L
v= . (6)
RM Л
G G G G G
Так как F ↑↓ R , то M = [ R, F ] = 0 относительно центра Земли и из
G
(4.11) следует, что момент импульса Луны L перпендикулярен плос-
G G
кости, в которой лежат векторы R и p , и не меняется при ее движе-
нии вокруг Земли. Кинетическая T и потенциальная U энергии дви-
жения Луны вокруг Земли равны
4.3. Уравнение моментов относительно оси. Закон сохранения момента импульса... 243

MЛv 2
T= , (7)
2
MM
U = −G Л З . (8)
R
Подставляя (6) в (7) и (5) в (8), получаем
M v2 L2 L2 L2
T= Л = , U = − , E = T + U = − .
2 2M Л R 2 MЛ R 2 2 MЛ R 2

Движение электрона вокруг протона


MЗ M Л
Заменим в выражении (2) силу всемирного тяготения G
R2
e2
на силу Кулона и массу Луны MЛ на массу электрона me . То-
гда получим 4πε 0 r 2
v2 e2
me = , (9)
r 4π ε 0 r 2
и
e2
v= . (10)
4πε 0 me r
Аналогично моменту импульса Луны при ее движении вокруг Зем-
ли момент импульса электрона (называемый орбитальным) при его
движении вокруг протона перпендикулярен плоскости его движе-
ния и не меняется со временем. Модуль момента импульса по опре-
делению (4.2)
π e2 me
L = rp sin = rme v = rme =e r (11)
2 4πε 0 rme 4πε 0
и, следовательно,
L
v= . (12)
me r
Тогда
2
m v2 m ⎛ L ⎞ L2 e2 e 2 me r L2
T= e = e⎜ = , U = − = − = − ,
2 2 ⎝ me r ⎟⎠ 2me r 2 4πε 0 r 4πε 0 r 2 me me r 2
L2
E = T +U = − .
2me r 2
244 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Ответ:
Движение Луны Движение электрона
вокруг Земли вокруг протона
L = MЛ GM З R = const, me
L=e r = const,
4πε 0
MЛ v 2 L2 me v 2 L2
T= = , T= = ,
2 2 MЛ R 2 2 2me r 2
MЛ M З L2 e2 L2
U = −G =− , U =− =− ,
R MЛ R 2 4πε 0 r me r 2
L2 L2
E = T +U = − . E = T +U = − .
2 MЛ R 2 2me r 2

Задача 4.2
Рассчитать модули моментов всех сил, действующих на дверь мас-
сой m = 4,8 кг относительно верхнего крепления (точка О), если вы-
сота двери h = 2 м, ширина двери b = 1 м, расстояние от верхне-
го и нижнего краев двери до соответствующих креплений d = 0,2 м.
Сила, приложенная к двери со стороны нижнего крепления, T2 = 15 Н
(точка К).
Дано: m = 4,8 кг; h = 2 м; b = 1 м; d = 0,2 м; T2 = 15 H; g = 10 м/с2.
Найти: M T1 , M T2 , M P , M R1 , M R2 .
На рис. а Gуказаны
G все силы, действующие на дверь. На рис. б
и в — силы T2 , P и их моменты относительно точки О. Дугой со
G G
стрелкой указано на- M2 U Mp
b O O
правление вращения G
G
r
b/2 G Q
правого винта от ра- R 1 r h 2d
G
диус-вектора точ- T 1d G b
h/2 K T 2 G G
ки приложения со- GO
2
P  mg
h 2d R2 Q
ответствующей силы G G
K T Mp
по кратчайшему пути 2
d G
к вектору этой силы, T2 G
G G r
G G M r
соединенному нача- P  mg T2
G G
лом с радиус-векто- P  mg
ром. Поступательное a б в
4.3. Уравнение моментов относительно оси. Закон сохранения момента импульса... 245

движение винта определяет направление момента силы. Модуль мо-


мента силы относительно точки О определяется произведением мо-
дуля силы на ее плечо силы. Плечо определяется как длина перпен-
дикуляра, опущенного из точки О на линию действия силы (4.3–4.4).
Определим плечи сил:
G
T1 : l = 0 , так как линия действия силы пересекает точку О (1)
G
R1 : l = 0 , так как линия действия силы пересекает точку О (2)
G
R2 : l = 0 , так как линия действия силы пересекает точку О (3)
G G b
T2 : l = h-2d (рисунок б); P : l = (рисунок в). (4)
2
G G
Тогда модули моментов сил T2 и P равны:
M T 2 = (h − 2d )T2 = 24 H · м, (5)
b
MP =mg = 24 Н · м. (6)
2
G Из определения направленияK
момента сил следует, что момент
M 2 направлен на нас, а M P – от нас. Так как модули этих момен-
тов равны, то
G G
MT 2 + M P = 0 .
Ответ: M T 2 = 24 Н · м, M p = 24 Н · м, моменты остальных сил рав-
ны нулю.

Задача 4.3
Камень массой m = 0,5 кг y G
бросили под углом α =30° к v
горизонту с начальной ско-
G G G
ростью v0 = 5 м/с. Пренебре- G G v0 r mg
гая сопротивлением воздуха, [v 0 , m g]
найти:
G момент силыG тяжести О x
M и импульса L относитель- G z
mg
но точки бросания О в произ-
вольный момент времени и при t = 5 с.
Дано: m = 0,5 кг; v0 = 5 м/с; α =30°; t = 5 с.
G G
Найти: M (t ) , L (t ) , M (5) , L(5) .
246 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Поместим начало координат О в точку начала движения камня и


запишем основное уравнение кинематики точки в векторном виде с
G
учетом того, что r0 = 0
G
G G gt 2
r (t ) = v0 t + . (1)
2
Момент силы тяжести (4.3) относительно точки О равен
G G
G G G gt 2 G G G G G t2 G G
M = [r , mg ] = [v0 t + , mg ] = [v0 , mg ]t + [ g , g ] = [v0 , mg ]t , (2)
2 2
GG
так как векторное произведение двух одинаковых векторов [ gg ] = 0 .
Из (4.10) следует, что
G G t G G G
t
G G
L = L0 + ∫ Mdt = [r0 , p0 ] + ∫ [v0 , mg ]tdt =
0 0
t t
(3)
G G G G G t2 G G t2
= [0, mv0 ] + [v0 , mg ]∫ tdt = [v0 , mg ] = [v0 , mg ] .
0
20 2
Дугой со стрелкой на рисунке указано направление вращательного
G
движения правого винта от вектора начальной скорости v0 к векто-
G
ру силы тяжести mg , соединенному началом с вектором начальной
скорости. Поступательное движение винта определяет направление
G G G G
вектора [v0 , mg ] . Вектор [v0 , mg ] – направлен на нас и не меняется со
G G
временем. Векторы M и L сонаправлены с данным вектором, так как
t2
отличаются от него только положительными константами t и со-
ответственно. По определению (4.2) и (4.4) 2

M = v0 mg (sin α )t , M (5) = 5 ⋅ 0, 5 ⋅10 ⋅ 0, 5 ⋅ 5 = 62, 5 Н · м,


t2 25
L = v0 mg (sin α ) , L(5) = 5 ⋅ 0, 5 ⋅10 ⋅ 0, 5 ⋅ = 156, 25 (кг · м2)/c.
2 2
G G G
Ответ: M = [v0 , mg ]t , M (5) = 62, 5 Н · м,
G G G t2
L = [v0 , mg ] , L(5) = 156, 25 (кг · м2)/c.
2
Задача 4.4
Шарик, привязанный к концу нити длиной l1 = 1 м, вращается без
трения с частотой ω1 = 60 рад/мин вокруг вертикальной оси, опира-
4.3. Уравнение моментов относительно оси. Закон сохранения момента импульса... 247

ясь на горизонтальную поверхность. Нить укарачивают до размеров


l2 = 0, 5 м. Найти частоту ω 2 вращения шарика.
Дано ω1 = 60 рад/мин = 1 рад/c; l1 = 1 м; l2 = 0, 5 м.
Найти: ω 2 .
z
Так как при вращении G
Wk
(и в процессе укорачива- G
ния нити) шарик взаимо- L G G G G
N L p  mv
действует с тремя объек- O G G
P /2 r l
тами (телами), то на него G T G G
со стороны этих объек-
r p O r
G G
тов действуют три силы. P  mg
По горизонтали к центру
G
вращения со стороны нити действует сила натяжения нити T , по вер-
G G
тикали со стороны Земли к ее центру — сила тяжести P = mg и со
стороны горизонтальной поверхности — нормальная составляющая
G
силы реакции опоры N , направленная вверх перпендикулярно по-
верхности. Так как в направлении оси z нет никакого ускоренного
движения, то по 2 закону Ньютона
G G
N +P =0. (1)
Следовательно,
G G G G G G
F равн = N + P + T = 0 + T = T . (2)
Из (4.10) и (4.3) получаем, что
G
dL G G G G G G
= ∑ M i = [r , F равн ] = [r , T ] = M T . (3)
dt i =1

G G
Так как r ↑↓ T , то
G G G
[r , T ] = M T = 0 . (4)
Тогда
G
dL G
= 0 или L = const . (5)
dt
G G
Вращая правый винт от первого вектора r ко второму вектору p
G
по крайчайшему пути, получим направление вектора L , совпадаю-
щее с поступательным движением правого винта, т. е. вверх, как по-
G
казано на рис. Из постоянства вектора L следует, что
248 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

L1 = L2 , (6)
где L1 — величина момента импульса шарика до укорочения нити, а
G G
L2 — после. Так как угол между векторами r и p равен π/2, то, по
определению (4.2),
L1 = r1 p1 sin π / 2 = mv1r1 = mω1r12 = mω1l12 , (7)
L2 = r2 p2 sin π / 2 = mv2 r2 = mω 2 r22 = mω 2 l22 (8)
и, следовательно,
mω1l12 = mω 2 l22 . (9)
Сокращая на m и выражая ω2, имеем равенство
l2
ω 2 = ω1 12 . (10)
l2
Подставляя численные значения, получим
ω 2 = 1⋅12 / 0, 52 = 4 рад/с.
Ответ: ω 2 = 4 рад/с.

4.4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА СИСТЕМЫ ЧАСТИЦ.


ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА СИСТЕМЫ ЧАСТИЦ
ОТНОСИТЕЛЬНО НЕПОДВИЖНОЙ (ЫХ) ТОЧКИ И ОСИ
Как отмечалось ранее, наличие системы частиц означает, что силы,
действующие
G внут на каждую частицу системы, можно разделить на внут-
ренние
G F (действующие между частицами системы) и внешние
F внеш (действующие на частицы системы со стороны внешних тел).
G
F2внеш внешнее тело
G
G внут r2 О
внешнее тело F21 G G
v2 l r1
G
Y G F1внеш
r12 G
v1 G
F12внут
X
внешнее тело
Рис. 4.6
Рассмотрим на примере простейшей системы, состоящей из двух
частиц, свойства внутренних сил и их моментов (рис. 4.6). Выберем
4.4. Момент импульса системы частиц... 249

G G
произвольную точку О и построим радиус-векторы частиц r1 и r2 от-
носительно этой точки. По правилу суммирования векторов имеем
G G G
r1 = r2 + r12 .
По третьему закону Ньютона для внутренних сил
G G
F12внут = − F21внут ,
и эти силы действуют по прямой, соединяющей частицы системы (для
определенности взяты силы отталкивания). Тогда сумма внутренних
сил и сумма моментов внутренних сил, приложенных к частицам от-
носительно произвольной точки О, равны соответственно
G G G G
F12внут + F21внут = F12внут − F12внут = 0
G G внут G G G G G G G G G
M 12внут + M 21 = [ r1 , F12внут ] + [ r2 , F21внут ] = [ (r2 + r 12 ), F12внут ] – [ r2 , F12внут ] =
G G G G G G G G
= [ r2 , F12внут ] + [ r12 , F12внут ] – [ r2 , F12внут ] = [ r12 , F12внут ].
Так как
G G
r12 ↑↑ F12внут ,
и векторное произведение двух параллельных векторов равно нулю, то
G G внут
M 12внут + M 21 = 0.
Таким образом, обобщая полученные результаты на систему, со-
стоящую из произвольного числа частиц, получаем (индексы i и j ну-
меруют частицы системы):
G G
F внут = ∑ Fijвнут = 0 , (4.18)
i >1
G G
M внут = ∑ M ijвнут = 0. (4.19)
i >1

Векторная сумма внутренних сил и моментов этих сил системы час-


тиц относительно произвольной точки О равна нулю.
G
Моментом L импульса системы частиц относительно точки О на-
зывается векторная сумма моментов импульсов всех частиц системы
относительно этой точки
G G G G
L = ∑ Li = ∑ [ri , pi ] , (4.20)
i i
250 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

G G G
где Li — момент импульса, pi — импульс и ri — радиус-вектор i час-
тицы.
G
Моментом M сил, действующих на систему частиц относитель-
но точки О, называется векторная сумма моментов сил, действую-
щих на все частицы системы относительно этой точки. Так как сум-
ма моментов внутренних сил равна нулю (4.19), то
G G G G G
M = M внеш = ∑ M iвнеш = ∑ [ri , Fi внеш ] , (4.21)
i i
G внеш G внеш
где M i — момент внешней силы Fi , действующей на i-ю час-
тицу.
Рассмотрим, как связаны друг с другом моменты импульса и сил
системы, если их брать относительно точек O' и O, находящихся на
расстоянии R друг от друга. Для радиус-вектора i частицы системы
(рис.4.4) имеем
G G G
ri = ri ′ + R ,
G
где R — радиус- вектор точки O относительно точки O'. Тогда
G G G G G G G G G
∑i [ri , pi ] = ∑i [(ri ′ + R), pi ] = ∑i [ri ′, pi ] + ∑i [ R, pi ] =
G G G G G G
= L ′ + [ R, ∑ pi ] = L ′ + [ R, p ],
i
G G
где p = ∑ pi — импульс системы частиц. Подставляя данное равен-
i
ство в (4.20), получим
G G G G
L = L ′ + [ R, p ].
Аналогично имеем
G G G G
M = M ′ + [ R, ∑ Fi внеш ]. (4.22)
i
Отметим, что если
G внеш
∑F
i
i
= 0,

то
G G
M = M′,
т. е. сумма моментов внешних сил, действующих на систему час-
тиц, рассчитанных относительно любой неподвижной точки О, оди-
накова.
4.4. Момент импульса системы частиц... 251

На примере простейшей системы частиц (рис.4.6) найдем ее урав-


нение моментов. Для каждой частицы системы, исходя из уравне-
ний (4.10) G
dL G
=M ,
dt
относительно неподвижной G точки О имеем
dL1 G внут G внеш
= M 12 + M 1 ,
dtG
dL2 G внут G внеш
= M 21 + M2 .
dt
Определим производную по времени момента импульса системы
частиц. С учетом
G G (4.20) Gи (4.19)G получим
G
dL d(L1 + L2 ) dL1 dL2 G G G внут G внеш
= = + = M 12внут + M 1внеш + M 21 + M2 =
dt dt dt dt
G внеш G внеш
= M1 + M 2 .
Обобщим этот результат на систему, состоящую из произвольно-
го числа частиц. G
dL G G
= ∑ M iвнеш = M внеш , (4.23)
dt i
т. е. производная по времени момента импульса системы частицы отно-
сительно неподвижной точки О равна векторной сумме моментов внеш-
них сил, приложенных к частицам системы (сравните с выражением
(4.10) для одной частицы). Уравнения (4.23) называются уравнением
моментов системы частиц. Из (4.23) следует закон сохранения момен-
та импульса системы частиц: G G
если M внеш = 0 , то L = const, (4.24)
или
G G
L (t1 ) = L (t2 ) .
Если векторная сумма моментов внешних сил, действующих на час-
тицы системы относительно неподвижной точки, равна нулю, то мо-
мент импульса системы частиц остается постоянным (сравните с
(4.11)). Если система изолирована (замкнута), т. е. на частицы систе-
мы не действуют внешние силы, то суммарный момент этих сил ра-
вен нулю и, следовательно, момент импульса изолированной системы
частиц остается постоянным.
252 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Отметим, что во всех случаях, когда момент импульса системы час-


тиц постоянен, моменты импульса отдельных частиц, составляющих
систему, могут меняться со временем. Проектируя на ось z векторные
уравнения (4.20,4.23) получим
Lz = ∑ Liz , (4.25)
i
dLz
= M zвнеш . (4.26)
dt
Здесь Lz – момент импульса системы частиц относительно неподвиж-
ной оси, а M zвнеш – сумма моментов внешних сил, действующих на сис-
тему частиц относительно неподвижной оси. Уравнение (4.26) назы-
вается уравнением моментов системы частиц относительно неподвиж-
ной оси. Из (4.26) следует закон сохранения проекции момента импульса
системы частиц (сравните с (4.17)):
если M zвнеш = 0 , то Lz = const, (4.27)
или
Lz (t1 ) = Lz (t2 ) .
Если алгебраическая сумма моментов внешних сил, действующих
на все частицы системы относительно некоторой неподвижной оси
равна нулю, то момент импульса системы частиц относительно этой
оси остается постоянным.

Вопросы и задания для самопроверки


1. Докажите, что сумма всех внутренних сил системы частиц рав-
на нулю.
2. Докажите, что сумма моментов внутренних сил равна нулю.
3. Запишите уравнение моментов импульса системы частиц.
4. Запишите уравнение моментов импульса системы частиц от-
носительно оси.
5. Сформулируйте закон сохранения момента импульса систе-
мы частиц.
6. Как меняется со временем момент импульса замкнутой систе-
мы частиц?
7. Могут ли меняться со временем моменты импульса частиц, со-
ставляющих замкнутую систему?
4.5. Центр масс системы частиц 253

4.5. ЦЕНТР МАСС СИСТЕМЫ ЧАСТИЦ


Центром инерции или центром масс систе-
мы частиц называется точка С, радиус-вектор
G С
которой rC определяется формулой
G 1 G
rC = ∑ mi ri , (4.28)
m i G mi
y rC G
где ri
O
m = ∑ mi (4.29) z x
i G
— масса системы частиц, а ri – радиус-век-
тор i частицы (рис. 4.7).
Декартовы координаты точки центра масс (или проекции радиус-
G
вектора rC ) в некоторой инерциальной системе отсчета имеют вид
1 1 1
xC = ∑ mi xi , yC = ∑ mi yi , zC = ∑ mi zi . (4.30)
m i m i m i
Если число частиц системы и их масса не меняются со временем,
G
то скорость точки центра масс vC определяется как
G G
G dr d 1 G 1 dr 1 G 1 G 1 G
vC = C = ( ∑ mi ri ) = ∑ mi i = ∑ mi vi = ∑ pi = p ,(4.31)
dt dt m i m i dt m i m i m
G G
где p = ∑ pi — импульс системы частиц. Следовательно, можно за-
писать i
G G
p = mvC , (4.32)
т. е. импульс произвольной системы частиц в любой инерциальной систе-
ме отсчета равен произведению массы системы на вектор скорости ее
центра масс. Определим ускорение центра масс системы как
G
G dv
aC = C . (4.33)
dt
G
Продифференцируем импульс системы p (4.32) по времени с уче-
G G
том определений vC (4.31) и aC (4.33)
G G G G
dp dmvC dv d 2r G
= = m C = m 2C = maC .
dt dt dt dt
При рассмотрении закона сохранения импульса показано, что
G
если p – импульс системы частиц, то
G G G
dp
= ∑ Fi внеш = F внеш .
dt i
254 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Тогда получаем уравнение движения центра масс


G G
G d 2r
maC = m 2C = F внеш . (4.34)
dt
Из этого уравнения видно, что центр масс произвольной системы
движется так, как двигалась бы частица, масса которой равна сумме
масс частиц системы, на которую действует сила, равная сумме внеш-
них сил, приложенных к частицам системы. Отметим, что совершен-
но не важно, к каким частицам системы приложены внешние силы.
Таким образом, движение центра масс описывает движение произ-
вольной системы частиц в целом. Рассмотрим несколько примеров
движения центра масс различных систем.

Прыжок кошки
Если кошка прыгает горизонтально (рис. 4.8), то ее центр масс
перемещается так же, как перемещается камень (материальная точ-
ка) равной массы, брошенный горизонтально с той же высоты и с
той же начальной скоростью. На кошку и камень в полете действу-
ет одна и та же внешняя сила тяжести (трением о воздух пренебре-
гаем). Поэтому
G G G
maC = F внеш = mg .
За счет внутренних сил кошка может только менять положение
частей своего тела (кувыркаться), но не может изменить положение
своего центра масс. Так же как и камень, центр масс кошки движет-
ся в поле тяжести земли по параболе.
G
v
y
парабола

G G
P  mg

x
Рис. 4.8
4.5. Центр масс системы частиц 255

Движение человека
При отсутствии сил трения че-
ловек (рис. 4.9) не мог бы двигать-
G
ся в горизонтальной плоскости, N
так как в этом случае сумма про-
екций всех приложенных к чело-
веку внешних сил (тяжести и нор- G
FТр
мальной составляющей реакции x
G G G
опоры) на любую горизонтальную FТр` P  mg
ось равна нулю. Следовательно, G
Q
внеш
maCx = F x = N x + Px = 0 .
Рис. 4.9
За счет внутренних сил чело-
век, как и кошка, может только изменить положение частей своего
тела (ног, рук), но не положение своего центра масс. При ходьбе или
беге человек выносит одну ногу вперед, приподнимая ее над зем-
лей, чтобы исключить действие на нее силы трения. Другая нога дви-
жется назад. Ей препятствут сила трения, приложенная к человеку и
направленная вперед по его движению. Эта сила и есть та внешняя
сила, которая позволяет центру масс человека перемещаться в нуж-
ном направлении.

Движение человека на лыжах,


автомобиля по дороге, поезда по рельсам
Если человек движется на лыжах, то против движения ноги впе-
ред действует сила трения, направленная назад, а против движения
ноги назад — сила трения, направленная вперед. Из-за наличия спе-
циальной мази сила трения, направленная назад, меньше по величи-
не силы трения, направленной вперед. Векторная сумма сил трения
является той результирующей внешней силой, которая перемещает
центр масс человека вперед и, следовательно, позволяет ему двигать-
ся на лыжах в нужном направлении. Наличие лыжных палок добав-
ляет к силам трения, приложенным к лыжам, внешнюю силу сопро-
тивления, приложенную к палкам и направленную по направлению
движения лыжника. Движение автомобиля и поезда также связано с
тем, что силы трения, приложенные к колесам и направленные по
256 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

движению, больше по величине сил трения, направленных против


движения.

Вопросы и задания для самопроверки


1. Дайте определение радиус-вектора и его координат, скорости и
ускорения центра масс механической системы в произвольной инер-
циальной системе отсчета.
2. Дайте определение импульса системы частиц через скорость ее
центра масс.
3. Объясните, почему барон Мюнхгаузен не мог вытащить сам
себя за волосы из болота.
4. Объясните динамику ходьбы и бега человека, движения авто-
машины.

Примеры решения задач


Задача 4.5
G
Найти центр масс (т. С ) сис- n r1`
G G С
темы двух частиц с радиус-векто- r1 rC
G G y
рами r1 и r2 и массами m1 и m2 o
G G G
Дано: m1; m2; r1 ; r2 . O r2
z x
Найти: положение т. С.
Пусть т. С — неизвестный центр масс системы двух частиц. По
правилу сложения векторов получаем
G G G G G G
r1′ = r1 − rC , r2′ = r2 − rC . (1)
G
Подставим в (1) выражение для rC (4.28)
G G G G G G
G G m r + m2 r2 m1r1 + m2 r1 - m1r1 − m2 r2
r1′ = r1 − 1 1 = =
m1 + m2 m1 + m2
G G (2)
m2 r1 − m2 r2 m2 G G
= = (r1 − r2 )
m1 + m2 m1 + m2
G G G G G G
G G m r + m2 r2 m1r2 + m2 r2 - m1r1 − m2 r2
r2′ = r2 − 1 1 = =
m1 + m2 m1 + m2
G G (3)
m r − m1r1 m1 G G
= 12 = (r2 − r1 ).
m1 + m2 m1 + m2
4.6. Ц-система 257

Так как
G G G G
(r1 − r2 ) ↑↓ (r2 − r1 ) ,
то
G G
r1′ ↑↓ r2′ .
G
Следовательно, эти вектора лежат на одной прямой. Пусть l1 = r1′
G
и l2 = r2′ . Тогда
G G G
l1 r ′ m r − r (m + m ) m
= G1 = 2 1 2 1G G2 = 2 . (4)
l2 r2′ (m1 + m2 )m1 r2 − r1 m1
Ответ: центр масс системы двух частиц с массами m1 и m2 распо-
ложен на прямой, соединяющей эти частицы, и делит ее на части в
соотношении m2 к m1, считая от частицы с массой m1.

4.6. Ц-СИСТЕМА
Для упрощения расчетов удобно рассматри-
вать движение системы частиц относительно G
ее центра масс. Систему отсчета, жестко свя- С vC
занную с центром масс и перемещающуюся по-
ступательно (т. е. без вращения) по отношению y G
rC
к инерциальным системам отсчета, называют
O
системой центра масс или кратко Ц-системой. z x
(рис. 4.10). Из выражения (4.34) Рис. 4.10
G G внеш
maC = F
следует:
если сумма внешних сил, приложенных ко всем частицам системы,
G
равна нулю, то aC = 0 и центр масс системы будет двигаться равномер-
но и прямолинейно или оставаться в покое относительно инерциальной
системы отсчета, т. е. Ц-система будет инерциальной системой;
если сумма внешних сил, приложенных ко всем частицам систе-
G
мы, не равна нулю, то aC ≠ 0 и центр масс будет двигаться с ускоре-
нием относительно инерциальной системы отсчета, т. е. Ц-система
будет неинерциальной системой. Так как система координат в Ц-сис-
теме жестко связана с центром масс, то, очевидно,
G G G
rСЦ ≡ 0 , vСЦ ≡ 0 и aСЦ ≡ 0 . (4.35)
258 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Следовательно, суммарный импульс системы частиц в Ц-систе-


ме (4.32)
G G
pЦ = mvСЦ ≡ 0. (4.36)
Уравнения моментов системы и уравнение моментов системы от-
носительно оси (4.23, 4.26) в соответствии с принципом относитель-
ности Галилея инвариантны относительно преобразования Галилея,
т. е. имеют одинаковый вид в любой инерциальной системе отсчета.
Рассматривая моменты импульса и сил системы частиц относитель-
но движущегося начала (точки) и движущейся оси, можно показать,
что уравнения моментов и их проекций на ось остаются инвариант-
ными (неизменными) и при переходе из инерциальной системы от-
счета в Ц-систему, которая может быть как инерциальной, так и не-
инерциальной. Таким образом, имеют место равенства
G
dLЦ G
= M Цвнеш , (4.37)
dt
dLЦz
= M Цвнеш
z , (4.38)
dt
G G
где LЦ , M Цвнеш – момент импульса системы частиц и сумма моментов
внешних сил, рассчитанных относительно центра масс системы, ко-
торый в общем случае не является неподвижным.

4.7. АБСОЛЮТНО ТВЕРДОЕ ТЕЛО.


РАВНОДЕЙСТВУЮЩАЯ СИЛ, ПРИЛОЖЕННЫХ К ТВЕРДОМУ ТЕЛУ.
РАВНОДЕЙСТВУЮЩАЯ СИЛ ТЯЖЕСТИ
Рассмотрим частный случай — систему частиц с абсолютно же-
сткими связями. Модель такой системы — абсолютно твердое тело
(рис. 4.11). Следствием абсолютной твердости (жесткости) связей
является неизменность расстояний между любыми двумя частицами и
размеров всего тела при произвольном воздействии на систему (т. е.
отсутствие деформаций, а значит и внутренних сил). Следовательно,
абсолютно твердое тело — модель макроскопического тела, размера-
ми которого в рамках данной задачи нельзя пренебречь, но можно пре-
небречь изменениями этих размеров, т. е. деформациями.
При замене дискретной системы частиц на непрерывную неизмен-
ным остается расстояние между любыми двумя точками абсолютно
4.7. Абсолютно твердое тело. Равнодействующая сил... 259

твердого тела. Далее вместо термина абсолютно твердое тело исполь-


зуется термин твердое тело. Если система частиц представляет собой
одно твердое тело, то индекс «внеш» ни у сил, ни у их моментов указы-
ваться не будет, так как для одного твердого тела все силы внешние.
Твердое тело
G внеш
F1
G
F1

Дискретная
система

G $a  0
F2 G
G внеш F1
F1 G G
f 12 f1
G Непрерывная
f 21 система
a1
G a2 G
f2 F2
$ a  a 2 a1 – деформация $a  0

Рис. 4.11

Назовем равнодействующей сил, приложенных к твердому телу, силу


G
F равн (рис. 4.12):
G G G
M2 F2 F2 G
F равн G
G M равн G
r2 G F равн
G равн G
G M F r
r1 G G G1
F1 M
M1 G
2

M1
Рис. 4.12
равную сумме сил, действующих на твердое тело
G G
F равн = ∑ Fi , (4.39)
i =1
260 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

момент которой относительно произвольной точки О равен сумме мо-


ментов всех сил относительно этой точки
G G G G G G
M равн = [r , F равн ] = ∑ [ri , Fi ] = ∑ M i . (4.40)
i =1 i =1
G
Здесь ri — радиус-вектор i частицы (точки) тела, к которой прило-
G G
жена сила Fi относительно точки О, r – неизвестный радиус-вектор
точки приложения равнодействую-
G G щей силы относительно точки О.
F1  F В общем случае совокупность
сил, приложенных к твердому телу,
может не иметь равнодействующей
G G силы. Это значит, что не существует
F2  F одной силы, которой можно заме-
Рис. 4.13 нить действие всех приложенных
сил. Простейшим примером явля-
ется действие на твердое тело пары сил, т. е. одинаковых по модулю,
но противоположных по направлению сил, приложенных к разным
частицам (точкам) тела. (рис. 4.13). Их сумма
G G G
F = F1 + F2 = 0 .
Результатом воздействия на тело пары сил является его враще-
ние. Очевидно, что действие нулевой силы, т. е. отсутствие какого-
либо воздействия на систему, не эквивалентно действию двух ука-
занных выше сил.
Отметим, что для сил, приложенных к од-
ной частице (4.8), равнодействующая сила су-
ществует всегда.
С Рассчитаем равнодействующую параллель-
ных сил. Например сил тяжести твердого тела,
G представляющего собой дискретную систему
mi g частиц с абсолютно жесткими связями. Най-
G G дем модуль, направление и точку приложения
F  mg
равнодействующей (рис. 4.14). По определе-
Рис. 4.14 нию (4.39–4.40)
G G G G
F равн = ∑ Fi = ∑ mi g = mg ,
i =1 i
4.7. Абсолютно твердое тело. Равнодействующая сил... 261

G G G G G
M равн = [r , F равн ] = [r , mg ] , (4.41)
G
где mi – масса i частицы, m – масса системы частиц, r — радиус-век-
тор неизвестной точки приложения равнодействующей силы. С дру-
гой стороны,
G G G G G G G G
M равн = ∑ M i = ∑ [ri , Fi ] = ∑ [ri , mi g ] = [(∑ mi ri ), g ] .
i =1 i =1 i =1 i =1

Радиус-вектор центра масс системы по определению (4.28) равен


G 1 G
rC = ∑ mi ri .
m i
G
Умножим и поделим выражение для M равн на m. Тогда
G G G 1 G G G G
M равн = [(∑ mi ri ), g ] = [( ∑ mi ri ), mg ] = [rC , mg ] . (4.42)
i =1 m i =1

Приравнивая (4.39) и (4.40), получаем


G G G G
[r , mg ] = [rC , mg ] .
Решением этого уравнения является вектор
G G G
r = rC + const ⋅ g .
Если повернуть все силы тяжести относительно точек их прило-
жения на один и тот же угол, то новая равнодействующая сила бу-
дет направлена в другую сторону. Можно показать, что все так полу-
ченные равнодействующие силы тяжести имеют одну общую точку
G G
приложения r = rC , т. е. равнодействующая сил тяжести приложена к
центру масс системы. Точка, к которой приложена равнодействую-
щая сил тяжести, называется центром тяжести системы. Следова-
тельно, центр масс (инерции) и центр тяжести совпадают (совпаде-
ние — следствие приближения неизменности ускорения свободного
падения в точках пространства, занятого системой частиц). Рассчи-
таем сумму моментов сил тяжести, приложенных к системе, относи-
G
тельно ее центра масс с учетом того, что rСЦ = 0 (4.35).
G G
G G G G mi riЦ G mi riЦ G
M Ц = ∑ M iЦ = ∑ [riЦ , mi g ] = ∑ [ , mg ] = [∑ , mg ] = (4.41)
i =1 i =1 i =1 m i =1 m
G G G
= [rСЦ , mg ] = [0, mg ] = 0.
262 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

Таким образом, сумма моментов сил тяжести относительно цен-


тра масс твердого тела (т. е. в Ц-системе) равна нулю. Это равенст-
во сохраняется при любом повороте твердого тела вокруг точки цен-
тра масс. Данное утверждение справедливо и для непрерывных твер-
дых тел.

Вопросы и задания для самопроверки


1. Дайте определение Ц-системы отсчета.
G G G
2. Чему равны: радиус-вектор rC , скорость vC и ускорение aC цен-
тра масс механической системы в Ц-системе отсчета?
3. Дайте определение равнодействующей сил, приложенных к аб-
солютно твердому телу.
4. К какой точке абсолютно твердого тела приложена равнодей-
ствующая сил тяжести?

Примеры решения задач


Задача 4.6
К концам гори- L/2 x
зонтального стержня L
длиной L = 1 м и мас- О C
G G
сой m = 2 кг подвеше- G r1 r2
m1 g G Gr G
ны два груза массами mg M 2Ц G
G G G
m1 = 1 кг и m2 = 3 кг. r1 r m2 g r2
На каком расстоянии G G
x от большей массы M 1Ц G MЦ
m 1g G
находится центр тя- mg G
m2 g
жести системы?
Дано: L = 1 м; m = 2 кг; m1 = 1 кг; m2 = 3 кг.
Найти: x.
Выберем произвольно (например, на стержне) точку С и будем
считать, что центр тяжести системы находится в этой точке. Тогда
(4.41) сумма моментов сил тяжести всех частей системы относитель-
но точки С равна нулю, т. е.
G G G G
∑ M iЦ = M1Ц + M Ц + M 2Ц = 0 .
i =1
(1)
4.7. Абсолютно твердое тело. Равнодействующая сил... 263

Направление векторов определяем по поступательному движению


правого винта, вращая его от радиус-вектора к вектору силы (4.3), а
модули — из (4.5). Следовательно,
G G G G G
М 1Ц ↑↑ M Ц и M 1Ц , M Ц ⊥ M 2 Ц . (2)
Модули векторов (4.5) равны соответственно
L
M 1Ц = m1 gr1 sin π / 2 = m1 g ( + x) ,
2
L
M Ц = mgr sin π / 2 = mg ( − x) , (3)
2
M 2 Ц = m2 gr2 sin π / 2 = m2 gx .

G G G
Сумма трех векторов M 1Ц , M Ц и M 2Ц , лежащих на одной прямой,
равна нулю, только если
M 1Ц + M Ц = M 2 Ц . (4)
Подставляя в (4) значения модулей векторов из (3), получаем урав-
нение
L L
m1 g ( + x) + mg ( − x) = m2 gx . (5)
2 2
Раскрывая скобки и перенося выражения, содержащие неизвест-
ное в левую часть уравнения, определяем x
L L
m1 g + m1 gx + mg − mgx = m2 gx
2 2
или
L
g ( m1 + m ) = (m2 − m1 + m) gx
2
и
m1 + m L 1 + 2 1 3 ⋅1
x = = = = 0,375 м. (6)
m2 − m1 + m 2 3 − 1 + 2 2 8
m1 + m L
Ответ: x = = 0,375 м.
m2 − m1 + m 2
264 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

4.8. СПОСОБЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КООРДИНАТ


ЦЕНТРА ТЯЖЕСТИ ТВЕРДОГО ТЕЛА

1. Симметрия
Если однородное тело имеет плоскость, ось или центр симметрии,
то его центр тяжести лежит соответственно в плоскости, на оси или в
центре симметрии (рис. 4.15).

С С С

Отрезок прямой Прямоугольник с вырезом Эллипс с вырезом

С
С С

Равносторонний треугольник Цилиндр Шар

Рис. 4.15

2. Разбиение
Если твердое тело можно разбить на конечное число таких час-
тей, для каждой из которых положение центра тяжести известно, то
координаты центра тяжести всего тела можно непосредственно вы-
числить по формулам (4.28). При этом число слагаемых в каждой из
сумм будет равно числу частей, на которые разбито тело.
F
E 4 K Задача 4.7
o C3
y3 3 p Дана однородная
M L плоская фигура ABDE-
y22 C FKLMN, состоящая из
C2
B D трех прямоугольников.
n Известны длины сторон
С1 y1
N всех прямоугольников,
A х а значит, и координаты
–2 –1 O 1 2 4 6
x1 x2 x3 их центров симметрии.
4.8. Способы определения координат центра тяжести твердого тела 265

Найти координаты центра тяжести фигуры.


Дано: ABDO, OEFN, FKLM – прямоугольники; АВ = 1 м; BD = 2 м;
ОE = 4 м; EF = 2 м; FK = 4 м; KL = 2 м.
Найти: xC, yC.
Определим координаты центров симметрии и площади прямо-
угольников, образующих фигуру ABDEFKLMN.
x1 = –1 м, y1 = 0,5 м, S1 = 2 м2,
x2 = 1 м, y2 = 2 м, S2 = 8 м2,
x3 = 4 м, y3 = 3 м, S3 = 8 м2,
S = S1 + S2 + S3 = 2 + 8 + 8 = 18 м2.
Получим формулы для определения координат центра тяжести
произвольной фигуры, которую можно разбить на части, центры тя-
жести которых известны. Умножим числитель и знаменатель в пра-
вых частях выражения (4.28) на g
1 1 1
xC =
mg i
∑ mi gxi , yC = ∑
mg i
mi gyi , zC = ∑ mi gzi . (1)
mg i
Так как фигура однородна, то введем плотность единицы площа-
ди фигуры σ [кг/м2]. Тогда
mi = σSi , (2)
m = σS , (3)
где m = ∑ mi – вся масса и S = ∑ Si – вся площадь фигуры. Подстав-
i i
ляя (2) и (3) в (1), получим

1 1 σg
∑S x i i
xC = ∑ mi gxi = σSg ∑i σSi gxi = σSg ∑i Si xi =
mg i
i

S
(4)

1 1 σg
∑ Si yi
yC =
mg i
∑ mi gyi = σSg ∑i σSi gyi = σSg ∑i Si yi = i S , (5)

где ( xi , yi ) — координаты центра тяжести i части фигуры. Подставляя


в (4.45) и (4.46) условия примера, получим координаты центра тяже-
сти фигуры ABDEFKLMN:
S x + S 2 x2 + S3 x3 2(−1) + 8 ⋅1 + 8 ⋅ 4 38 1
xC = 1 1 = = = 2 м,
S 18 18 9
266 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

S1 y1 + S 2 y2 + S3 y3 2 ⋅ 0, 5 + 8 ⋅ 2 + 8 ⋅ 3 41 5
yC = = = =2 м,
S 18 18 18
где S1, S2, S3 – площади первой, второй и третьей части фигуры, S =
= S1 + S2 + S3.
S x + S 2 x2 + S3 x3 1
Ответ: xC = 1 1 = 2 м;
S 9
S1 y1 + S 2 y2 + S3 y3 5
yC = = 2 м.
S 18

3. Дополнение
Этот способ является частным случаем способа разбиения. Он
применяется к телам, имеющим вырезы, если центры тяжести твер-
дых тел без выреза и вырезанной части известны.

Задача 4.8
y Дан круг радиуса R = 3 м с вырезан-
ным кругом радиуса r = 1 м. Расстояние
R между центрами кругов a = 1 м. Найти
координаты центра тяжести фигуры.
C r Дано: R = 3 м; r = 1 м; a = 1 м.
x
C1 C2 Найти: xC, yC.
Представим несимметричную фигу-
ру как сумму двух симметричных фи-
гур: сплошного круга радиуса R с плот-
ностью единицы площади σ и сплош-
ного круга радиуса r с плотностью единицы площади — σ. Тогда в
формулах (4) и (5) задачи 4.7 площадь круга радиуса r должна вхо-
дить со знаком минус. В этом случае
S1 = πR 2 , S 2 = − πr 2 ,
(1)
S = S1 + S 2 = π( R 2 − r 2 ).
Пусть С1 и С2 — центры (тяжести) сплошных кругов с радиусами R
и r соответственно. Центр тяжести всей фигуры С лежит на прямой
С1С2, так как эта линия является осью симметрии для круга с вырезом,
т. е. yC = 0. Найдем xC. Поместим начало координат в центр сплошно-
Основные положения 267

го круга радиусом R и направим ось x вдоль прямой С1С2. Тогда абс-


циссы центров тяжести большого и малого кругов
x1 = 0,
(2)
x2 = a
и
S x + S 2 x2 πar 2 ar 2
xC = 1 1 =− = − =
S π( R 2 − r 2 ) (R2 − r 2 )
1⋅12 1
=− = − = −0,125 м.
32 − 12 8
ar 2
Ответ: xC = − = −0,125 м, yC = 0 м.
(R − r 2 )
2

4. Интегрирование
В общем случае, если твердое тело нельзя разбить на несколько
конечных частей, положение центров тяжести которых известно, то
можно дискретную систему заменить на непрерывную и определить
координаты центра тяжести системы по формулам (4.19), заменяя в
них суммирование на интегрирование.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ
G G
• Момент L импульса p частицы
G G G
L = [ r , p ],
G
где r — радиус-вектор частицы.
G G
• Момент M силы F
G G G
M = [ r , F ],
G
где r — радиус-вектор точки приложения силы.
• Уравнение моментов (для частицы)
G
dL G
=M ,
dt G
где M – сумма моментов сил, действующих на частицу.
• Закон сохранения момента импульса частицы:
G G
если M = 0 , то L = const.
268 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

G
• Момент Lz импульса p частицы относительно оси z
Lz = L cosα,
G
где α —угол между вектором L и осью z.
G
• Момент M z силы F частицы относительно оси z
M z = M cosβ,
G
где β — угол между вектором M и осью z.
• Уравнение моментов (для частицы) относительно оси
dLz
= Mz ,
dt
где M z – проекция суммы моментов сил на ось z.
• Закон сохранения проекции момента импульса частицы:
если M z = 0 , то Lz = const.
• Сумма внутренних сил и их моментов для системы частиц равна
нулю
G
F внут = 0 ,
G
M внут = 0 .
G
• Момент L импульса системы частиц
G G
L = ∑ Li ,
Gi
где Li — момент импульса i частицы.
• Уравнение моментов (для системы частиц)
G
dL G
= M внеш ,
dt
G G
где L – момент импульса системы частиц, M внеш – сумма момен-
тов внешних сил, действующих на систему частиц.
• Закон сохранения момента импульса системы частицы:
G G
если M внеш = 0, то L = const.
• Уравнение моментов (для системы частиц) относительно оси
dLz
= M zвнеш ,
dt
где Lz –проекция момента импульса системы частиц на ось z,
M zвнеш – сумма проекций моментов внешних сил на ось z.
Обозначения, используемые в главе 4 269

• Закон сохранения проекции момента импульса системы частиц:


если M zвнеш = 0 , то Lz = const.
• Радиус-вектор центра масс
G 1 G
rC = ∑ mi ri , m = ∑ mi
m i i
G
где mi и ri – масса и радиус-вектор i частицы.
• Скорость и ускорение центра масс
G G G
G dr G dv d 2r
vC = C и aC = C = 2C
dt dt dt
• Ц-система — система отсчета, жестко связанная с центром масс и
перемещающаяся без вращения относительно инерциальной сис-
темы отсчета.
• Уравнение моментов для Ц-системы
G
dLЦ G dLЦz внеш
= M Цвнеш , = M Цz .
dt dt
• Центр тяжести — точка приложения равнодействующей сил тяже-
сти. Совпадает с центром масс.
• Сумма моментов сил тяжести относительно центра масс равна
нулю.

ОБОЗНАЧЕНИЯ,
ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В ГЛАВЕ 4
G
p — вектор импульса частицы
G
L — вектор момента импульса частицы
G
F — вектор силы
G
M — вектор момента силы
l — плечо импульса или силы
G
v — вектор скорости
G
a — вектор ускорения
m — масса частицы
t — время
G
g — вектор ускорения силы тяжести
270 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

ТЕСТЫ ДЛЯ ЭЛЕКТРОННОГО ЭКЗАМЕНА

Момент импульса частицы. Момент силы


G G
T4.1 Если p — импульс, а r — радиус-вектор частицы, то момент
G
L импульса частицы равен
GG G G G G G G G G
1) rp 2) [ p, r ] 3) [ r , p ] 4) m [ r , p ] 5) –[ r , p ]
G
T4.2 Если p — импульс, а l — плечо импульса, то модуль момен-
G
та L импульса частицы равен
1) l p2 2) p 3) l 2p 4) l p 5) l 2p2
T4.3 Если модуль импульса равен 10 м/c, а плечо импульса равно
5 м, то модуль момента импульса равен
1) 500 м3/c2 2) 10 м/c 3) 250 м3/c 4) 50 м2/c 5) 2500 м4/c2
G G
T4.4 Если F — сила, а r — радиус-вектор точки приложения
G
силы, то момент M силы равен
G GG GG G G G G
1) F 2) Fr 3) rF 4) [ F , r ] 5) [ r , F ]
G G
T4.5 Если F — сила, а l — плечо силы, то модуль момента M
силы равен
1) lF 2) l 2 F 3) l F 2 4) l 2F2 5) F
T4.6 Если модуль силы равен 10 Н, а плечо силы равно 2 м, то мо-
дуль момента силы равен
1) 20 Н·м 2) 40 Н · м2 3) 200 Н2 · м 4) 400 Н2 · м2 5) 10 Н
G
T4.7 Если M – момент силы, а β – угол между осью z и вектором
G
M , то проекция момента силы на ось z равна
1) M z = M sin β 2) M z = L cosβ
3) M z = Mtgβ 4) M z = Mctgβ 5) M z = M cosβ
T4.8 Если F = 10 Н, l = 2 м, β = 60°, где F — сила, l — плечо силы,
G G
β — угол между осью z и вектором момента M силы F , то проекция
момента силы на ось z равна
1) 30 Н 2) 10 Н · м 3) 20 Н2 · м 4) 40 Н · м2 5) 100 Н · м

Уравнение моментов
G G
T4.9 Если L – момент импульса частицы, а M – векторная сум-
ма моментов сил, приложенных к частице, то уравнение моментов
имеет вид
Тесты для электронного экзамена 271

G G G
dL G dM G dL dM dL G
1) =M 2) = L 3) =M 4) =L 5) =F
dt dt dt dt dt
T4.10 Если момент импульса частицы меняется со временем по за-
G G
кону 3t 2 i , где i – единичный вектор вдоль оси X, то векторная сум-
ма моментов сил, действующих на частицу, равна
G G G G G G G G G G
1) M = 6i 2) M = 6t 2 i 3) M = −6ti 4) M = 3ti 5) M = 6ti
T4.11 Если векторная сумма моментов сил, приложенных к частице,
равна нулю, то закон сохранения момента импульса частицы имеет вид
G G G G G
1) L = 0 2) L = целое 3) L = const 4) L = неотриц. 5) L = нецелое

Момент импульса системы частиц


T4.12 Если частицы образуют механическую систему, то вектор-
ная сумма внутренних сил равна
G G
1) ∞ 2) 0 3) F внеш 4) M внеш 5) –∞
T4.13 Если частицы образуют механическую систему, то вектор-
ная сумма моментов внутренних сил равна
G G
1) F внеш 2) M внеш 3) ∞ 4) 0 5) –∞
T4.14 Если сумма внешних сил, приложенных к системе частиц,
равна нулю, то связь между суммарными моментами внешних сил
G G
M и M ′ , приложенных к системе частиц относительно разных не-
подвижных точек O и O ′ , имеет вид
G G G G G G G GG G G
1) M = − M ′ 2) M ′ = 2 M 3) M = M ′ 4) M ′ = [ MF ] 5) M = 2 M ′
T4.15 Если векторная сумма моментов внешних сил приложен-
ных к системе частиц равна нулю, то закон сохранения момента им-
пульса системы частиц имеет вид
G G G G G
1) L = 0 2) L = целое 3) L = const 4) L = неотриц. 5) L = нецелое

Центр масс системы частиц


G
T4.16 Если ri и mi – радиус- вектор и масса i частицы, а m – масса
G
всей системы, то радиус-вектор rC центра масс системы частиц равен
G 1 G G 1 G G 1 G
1) rC = ∑ mi ri 2) rC = ∑ ri 3) rC = ∑ mi pi
m i m i m i
G 1 G G 1 G
4) rC = ∑ pi 5) rC = ∑ Fi
m i m i
272 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

T4.17 Если xi и mi – координата и масса i частицы, а m – мас-


са всей системы частиц, лежащих на оси X, то координата xC центра
масс системы частиц равна
1 1 1
1) xC = ∑ mi xi 2) xC = ∑ xi 3) xC = ∑ mi pix
m i m i m i
1 1
4) xC = ∑ pix 5) xC = ∑ Fix
m i m i
T4.18 Если три частицы лежат на оси х и их массы равны 1 кг, 2 кг,
и 3 кг, а координаты 1 м, — 2 м и 3 м, то координата центра масс сис-
темы трех частиц равна
1) 0 м 2) –3 м 3) 2 м 4) –1 м 5) 1 м
G внеш G внут
T4.19 Если F – векторная сумма внешних сил, а F – вектор-
ная сумма внутренних сил, приложенных к системе частиц, то урав-
нение движения центра масс системы имеет вид
G G внеш G G G G
1) mrC = F 2) mvC = F внеш 3) mvC = F внут
G G G G
4) maC = F внут 5) maC = F внеш
T4.20 Если модуль векторной суммы внешних сил, приложенных
к системе частиц, равен 10 H, а ее масса равна 5 кг, то модуль уско-
рения центра масс системы равен
1) 2 м/c2 2) 0,5 м/c2 3) 2 м/c 4) 2 м2/c 5) 2 м2/c2
T4.21 Если сумма сил, приложенных к системе частиц, не меня-
ется со временем, то центр масс системы движется
1) не движется 2) равномерно 3) неравномерно
4) равноускоренно 5) равнозамедленно
T4.22 Если сумма сил, приложенных к системе частиц, меняется
со временем, то центр масс системы движется
1) не движется 2) равномерно 3) неравномерно
4) равноускоренно 5) равнозамедленно

Ц-система
T4.23 Если частицы образуют механическую систему, то радиус-
вектор центра масс системы, рассчитанный в Ц-системе отсчета, ра-
вен
1) ∞ 2) 1 м 3) 0 4) –∞ 5) –1 м
Тесты для электронного экзамена 273

T4.24 Если частицы образуют механическую систему, то ускоре-


ние центра масс системы частиц, рассчитанное в Ц-системе отсче-
та, равно
1) ∞ 2) 1 м/с2 3) 0 4) –∞ 5) –1 м/с2
T4.25 Если частицы образуют механическую систему, то импульс цен-
тра масс системы частиц, рассчитанный в Ц-системе отсчета, равен
1) ∞ 2) 1 кг · м/с 3) 0 4) –∞ 5) –1 кг · м/с
T4.26 Если частицы образуют механическую систему, то уравне-
ние моментов для этой системы, рассчитанное в Ц-системе отсче-
та, имеет вид
G G G
dLЦ G внеш dLЦ G внеш dM Цвнеш G
1) = MЦ 2) = −M Ц 3) = LЦ
dt dt dt
G G
dLЦ G внеш dLЦ G
4) = FЦ 5) = LЦ
dt dt

Абсолютно твердое тело. Центр тяжести


T4.27 Равнодействующая сил тяжести системы частиц приложе-
на к
1) любой точке системы 2) началу координат системы
3) центру масс системы 4)) центру Земли 5) поверхности Земли
T4.28 Если две силы, приложенные к телу, являются парой сил, то
их равнодействующая равна
1) не существует 2) 0 3) ∞ 4)) –∞ 5) удвоенной силе
T4.29 Если шесть шаров с массами 1, 2, 3, 4, 5 и 6 кг укреплены на
невесомом горизонтальном стержне так, что находятся на одинако-
вом расстоянии, равном 1 м друг от друга, то расстояние между цен-
тром тяжести системы и первым шаром, массой 1 кг, равно
1 1 1 2 1
1) −3 м 2) 3 м 3) 3 м 4) 3 м 5) 3 м
3 4 2 3 3
T4.30 Если велосипедист массой 60 кг поднимается в гору и давит
на каждую педаль всем своим весом, а педали при вращении описы-
вают окружность радиусом 18 см, то наибольший момент сил, соз-
даваемый велосипедистом, равен (момент сил считать относительно
центра вращения педали)
1) 5,4 Н · м 2) 21,6 Н · м 3) 10,8 Н · м 4) 32,4 Н · м 5) 21,6 Н
274 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

ЗАДАЧИ ДЛЯ КОНТРОЛЬНЫХ РАБОТ

Момент импульса частицы.


Момент силы. Уравнение моментов

4.1
G
Сила F с компонентами (Fx = 3 H, Fy = 4 H, Fz = 5 H) приложе-
на к точке A с координатами (x = 4 м, y = 2 м, z = 3 м). Найти: а) мо-
мент силы относительно начала координат, б) модуль вектора силы
G G
F , в) момент M z силы F относительно оси z.

4.2
Вектор момента импульса частицы изменяется по закону
G G G
L = 8t 2 i − 3 cos 6tj . Чему равен вектор момента сил, приложенных к
частице, в момент времени t = 3 с?

4.3
В начальный момент частица находится в покое. Чему равен век-
тор момента импульса частицы через t = 5 с после начала движения,
G G
если на частицу действует момент сил M = 4 sin 5ti ?

4.4
Тело массой m = 0,1 кг брошено с некоторой высоты в горизон-
тальном направлении со скоростью v0 = 20 м/с. Найти модуль при-
G
ращения момента импульса тела |Δ L | относительно точки бросания
за первые τ = 5 с. Сопротивлением воздуха пренебречь.

Центр масс системы частиц


4.5
Найти центр масс следующей системы частиц: m1 = 1 кг, m2 = 2 кг,
m3 = 3 кг, х1 = 1 м, х2 = 2 м, х3 = 3 м, у1 = 3 м, у2 = 2 м, у3 = 1 м.

4.6
Найти модуль ускорения центра масс системы, состоящей из двух
частиц с m1 = 5 кг и m2 = 8 кг, на которые действуют силы F1 = 10 H и
F2 = 15 H. Силы направлены под углом α = 60° друг к другу.
Задачи для контрольных работ 275

Центр тяжести
4.7
К концам однородного стержня массой m = 1 кг и длиной l = 1 м
подвешены на нитях два алюминиевых шара радиусами R1 = 7,08 см
и R2 = 4,46 см с плотностью ρал = 2,7 · 103 кг/м3. Найти расстояние от
левого конца стержня до положения центра тяжести системы.

4.8
В однородном диске радиуса R = 4 см вырезано квадратное отвер-
стие со стороной a = 2 см, центр которого отстоит от центра диска
на расстоянии l = 2 см. Найти расстояние от центра диска до центра
тяжести диска с вырезом.

4.9
Одна половина цилиндрического стержня стальная, другая — алю-
миниевая. Найти, на каком расстоянии x от стального конца стерж-
ня расположен его центр тяжести, если длина стержня L = 30 см.
Плотность стали ρст = 7,8 ·103 кг/м3, плотность алюминия ρал = 2,7 ·
103 кг/м3.

4.10
На конце стержня длиной L = 30 см прикреплен шар радиусом
R = 6 см. На каком расстоянии от центра шара x находится центр
тяжести этой системы, если масса стержня m1 = 1 кг, а масса шара
m2 = 2 кг?

4.11
На невесомой доске длиной L = 4 м находятся два мальчика мас-
сами m1 = 30 кг и m2 = 40 кг. Первый находится на левом краю доски,
а второй — на расстоянии l = 1 м от правого края. Определить рас-
стояние от левого края доски до центра тяжести системы.

4.12
Два шарика массами m1 = 50 г и m2 = 100 г с отверстиями вдоль диа-
метра насажены на стержень и связаны друг с другом нитью так, что
расстояние между их центрами L = 20 см. Стержень помещен на цен-
тробежную машину с осью вращения перпендикулярно стержню. На
276 Глава 4. МОМЕНТ ИМПУЛЬСА. ЗАКОН СОХРАНЕНИЯ МОМЕНТА ИМПУЛЬСА

каком расстоянии x от оси вращения надо расположить больший ша-


рик, чтобы при вращении стержня шарики остались в равновесии?

4.13
На каком расстоянии y от дна находится центр тяжести (масс) тон-
костенного цилиндрического стакана, имеющего высоту h = 12 см и
внешний диаметр d = 8 см, если толщина дна в два раза больше тол-
щины стенок, равной b = 0,5 см?

4.14
Четыре однородных шара с массами m1 = 1 кг, m2 = 5 кг, m3 = 7 кг
и m4 = 3 кг укреплены на невесомом стержне так, что их центры на-
ходятся на равных расстояниях d = 0,2 м друг от друга. На каком рас-
стоянии x от центра третьего шара находится центр тяжести (масс)
системы?

4.15
К концам однородного стержня l = 0,9 м и массой m = 2 кг подве-
шены два груза m1 = 1 кг и m2 = 2 кг. На каком расстоянии х от боль-
шей массы находится центр тяжести системы?