Содержание:

Введение………………………………………………………….…….…..3-4

1.1 Регулятор………………………………………..……………………….5

1.2 Основные принципы регуляторов…………………………….6

1.3 Типы регуляторов……………………………………………7-12

2.1 Пример математической модели ………...…………….............13-16

2.2 Результаты моделирования……………………………...…...17

Заключение………………………………………………………………...18

Список использованной литературы…………………………………..19

2
 Введение

В задачах управления всегда есть два объекта – управляемый и

управляющий. Управляемый объект обычно называют объектом управления
или просто объектом, а управляющий объект – регулятором. Например, при
управлении частотой вращения объект управления – это двигатель
(электромотор, турбина); в задаче стабилизации курса корабля – корабль,
погруженный в воду; в задаче поддержания уровня громкости – динамик.

Регуляторы могут быть построены на разных принципах.

Самый знаменитый из первых механических регуляторов –

центробежный регулятор Уатта для стабилизации частоты вращения паровой
турбины (Когда частота вращения увеличивается, шарики расходятся из-за
увеличения центробежной силы. При этом через систему рычагов немного
закрывается заслонка, уменьшая поток пара на турбину.

Регулятор температуры в холодильнике или термостате –это электронная

схема, которая включает режим охлаждения (или нагрева), если температура
становится выше (или ниже) заданной.

Во многих современных системах регуляторы – это

микропроцессорные устройства, компьютеры. Они успешно управляют
самолетами и космическими кораблями без участия человека.

Современный автомобиль буквально «напичкан» управляющей

электроникой, вплоть до бортовых компьютеров.

Обычно регулятор действует на объект управления не прямо, а через

исполнительные механизмы (приводы), которые могут усиливать и
преобразовывать сигнал управления, например, электрический сигнал может
«превращаться» в перемещение клапана, регулирующего расход топлива, или
в поворот руля на некоторый угол.

3
Чтобы регулятор мог «видеть», что фактически происходит с объектом,
нужны датчики.

С помощью датчиков чаще всего измеряются те характеристики объекта,

которыми нужно управлять. Кроме того, качество управления можно
улучшить, если получать дополнительную информацию – измерять
внутренние свойства объекта.

4
 1.1 Регулятор

Регулятор или управляющее устройство - в теории управления устрой

ство, которое следит за состоянием объекта управления как системы и выра
батывает для неё управляющие сигналы. Регуляторы следят за изменением н
екоторых параметров объекта управления (непосредственно, либо с помощь
ю наблюдателей) и реагируют на их изменение с помощью некоторых алго
ритмов управления в соответствии с заданным качеством управления.

5
 1.2 Основные принципы регуляторов

Регуляторы в подавляющем большинстве работают по принципу

отрицательной обратной связи с целью компенсироватьвнешние возмущения,
действующие на объект управления и отработать заданный извне или заложе
нный в системе закон управления.Примером может служить регулятор скоро
сти двигателя.

Критерии оценки качества регулирования:

 скорость регулирования (время уменьшения ошибки регулирования до

заданной величины);
 точность, как установившаяся ошибка и как величина перерегулирова
ния;
 запас устойчивости и отсутствие колебаний, в том числе затухающих.

Наиболее распространённым в силу своей универсальности является ПИД-

регулятор.

6
 1.3 Типы регуляторов

Регуляторы разделяют по нескольким признакам:

 По виду закона управления (для линейных регуляторов): П-регуляторы,

ПИ-регуляторы, ПИД-регуляторы, ПД-регуляторы, И-регуляторы,
Д-регулятор.
 По линейности закона управления: линейные и нелинейные регуляторы
 По общему принципу функционирования: адаптивные, модальные, роб
астные регуляторы и т. д.

П-регулятор представляет собой одно из самых простых и распространен

ных устройств и алгоритмов управления. П -регулятор это устройство в обра
тной связи, которое формирует управляющий сигнал. П-регулятор выдает вы
ходной сигнал, пропорциональный входному, с коэффициентом пропорциона
льности К.

Выходной сигнал, вырабатываемый пропорциональной частью П-регулятора,

противодействует отклонению регулируемой величины от данного значения,
которое наблюдается в данный момент. Выход П-регулятор выдаст тем боль
ше, чем больше отклонение.

Если П-регулятор имеет входной сигнал, который равняется заданному знач

ению, то выходной равен 0.

П-регулятор имеет существенный недостаток в том, что при его использова

нии значение регулируемой величины никогда не стабилизируется на заданн
ом значении. Все из-за так называемой статической ошибки. Она равна откло
нению регулируемой величины, которая дает такой выходной сигнал, кото
рый стабилизирует выходную величину именно на данном значении. Это
важно учитывать при выборе закона регулирования.

7
 ПИ - регулятор является одним из наиболее универсальных регулято
ров. Фактически ПИ-регулятор это П-регулятор с дополнительной интеграль
ной составляющей.И-составляющая, дополняющая алгоритм, в первую оче
редь нужна для устранения статической ошибки, которая характерна для про
порционального регулятора.По сути, интегральная часть является накопитель
ной, и таким образом позволяет осуществить то, что ПИ-регулятор учиты
вает в данный момент времени предыдущую историю изменения входной
величины.

ПИ-регулятор. Формула выходного сигнала:

где:

U(t) – выходной сигнал

P – пропорциональная часть

I – интегральная часть

K – коэффициент пропорциональности

Tи – постоянная интегрирования (время изодрома).

ε(t)-сигнал рассогласования, разница между сигналом обратной связи и зада

нием (может быть заменен другими сигналами, в зависимости от структур
ной схемы системы, но суть та же.)

8
 Пропорционально интегрально дифференциальный (ПИД)

Пид-регулятор-устройство в управляющем контуре с обратной связью

Используется в системах автоматического управления для формирования
управляющего сигнала с целью получения необходимых точности и качества
переходного процесса. ПИД регулятор формирует управляющий сигнал,
являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорциональной
разности входного сигнала и сигнала обратной связи (сигнал рассогласова
ния), второе интеграл сигнала рассогласования, третье производная сигнала
рассогласования.

Если какие то из составляющих не используются, то регулятор называют про

порционально интегральным, пропорционально дифференциальным, пропо
рциональным и т. д.

Схема, иллюстрирующая принцип работы

ПИД - регулятора. Коэффициенты перед интегр
алом и производной опущены для большей
наглядности иллюстрации.

9
 Назначение ПИД регулятора -в поддержании заданного значения x0
некоторой величины x с помощью изменения другой величины u.Значение x0
называется заданным значением, а разность e = x) - рассогласованием или
отклонением величины от заданной.

Передаточная функция ПИД-регулятора описывается уравнением:

Где "тау" - время с того момента, как изменение регулируемой величины

стало отличным от нуля (значимо отличным).

 Kp - пропорциональный коэффициент усиления

 Pb=1/Kp - относительный диапазон регулирования
 Ki - интегральный коэффициент усиления
 Ti=1/Ki - постоянная интегрирования (размерность - время)
 Kd - дифференциальный коэффициент усиления
 Td=Kd - постоянная дифференицирования (размерность - время)

10
 Пропорциональное регулирование: - величина поправки в
регулирующее воздействие пропорциональна величине отклонения. Логично,
чем больше отклонение температуры в комнате от заданного уровня, тем
сильнее следует изменить мощность нагревателя для компенсации
изменения. Передаточная функция П (P) регулятора описывается
уравнением: u(t)=P (коэффициенты Kd и Ki уравнения (2) равны нулю).

Интегральное регулирование: - величина поправки в регулирующее

воздействие зависит от накопленного действия отклонения регулируемой
величины. Спокойно, тут ничего нет сложного. Рассмотрим наш пример -
если в комнате низкая температура недопустима, ибо на подоконнике
находятся ценные теплолюбивые кактусы, а какой-то клоун открыл окно
зимой, то пропорциональное регулирование в силу разумности своих
настроек попросту не позволяет прогреть комнату. Если накопленное
действие пониженной температуры растет (интеграл от изменения) , то это
слагаемое даст дополнительное приращение мощности нагревателя.

Дифференциальное регулирование: - величина поправки в

регулирующее воздействие зависит от скорости изменения регулируемого
параметра. Тут ничего сложного нет, поскольку - если, например,
температура на улице резко упала, то лучше поскорее прогреть комнату и
стены, и не дать им набрать влажность. ! В гидравлических системах и в
системах, имеющих собственные частоты колебаний близкие к характерным
временам запуска процессов регулирования, данный вид регулирования
малоприменим, так как легко вызывает гироудары или резонансы!

ПД или PD регуляторы, описать просто: Передаточная функция П (P)

регулятора описывается уравнением: u(t)=P+D (коэффициент Ki уравнения
(2) равен нулю).

11
 ПИ или PI регуляторы описываются тоже просто: Передаточная
функция П (P) регулятора описывается уравнением: u(t)=P+I (коэффициент
Ki уравнения (2) равен нулю).

12
 2 Пример математической модели системы автоматического
управления температурой жидкости на выходе теплообменника
погружного типа «смешение-вытеснение»

Теплоноситель - жидкость двигается по змеевику с переменной

скоростью W в режиме идеального вытеснения. Змеевик погружен в
проточный резервуар, заполненный жидкостью, которая в резервуаре
идеально перемешивается. Управление производится изменением скорости
движения жидкости по змеевику.

Модель получена при следующих ограничениях:

 тепловые емкости стенок резервуара и змеевика пренебрежимо малы;

 потери тепла в окружающую среду пренебрежимо малы;
 объем жидкости в резервуаре V1 постоянен и равен 3 м3.
 Исполнительный механизм - гидравлический.

Принципиальную схему регулирования температуры жидкости на выходе

теплообменника можно представить в виде:

Рис. 1. Принципиальная схема регулирования температуры:

- резервуар; 2 - змеевик; 3 - исполнительное устройство; 4 - регулятор
температуры; 5 - датчик температуры.
Функциональную схему регулирования уровня жидкости в резервуаре
можно представить в виде:

13
 Рис.2. Функциональная схема системы автоматического управления
температурой жидкости на выходе из теплообменника:
λвозм - возмущающее воздействие; λрег - регулирующее воздействие;
Твых - сигнал температуры жидкости на выходе; Тзад - сигнал заданной
температуры жидкости; Δ - рассогласование; u - сигнал управления.

Описание объекта регулирования

Рис. 3. Объект регулирования.

Объект регулирования - змеевик, погруженный в проточный резервуар
с линиями подвода и отвода жидкости.

14
 Составление математической логической аналитической модели
системы автоматического управления температурой жидкости на выходе
теплообменника

Модель объекта регулирования

Объект регулирования рассматривается как одноемкостный и может

быть описан дифференциальным уравнением первого порядка вида:

d(t )
Tа   Fд  (t )   (t )
dt

где Т - постоянная времени (время разгона) объекта;

Θ - относительная величина регулируемого параметра;
Fд - коэффициент самовыравнивания объекта;
λ - относительная величина возмущающего воздействия

Передаточная функция объекта управления имеет вид:

0,12
W ( s) 
43,5  s  1

Математическая модель регулятора (Δ → u), где u - сигнал управления,

Δ-рассогласование.

В модели будем использовать ПИД-регулятор математическая модель

которого, имеет вид:
1
WРЕГ ( s )  P  I   D  s
s

Математическая модель исполнительного устройства (u → XШТ.1)

Математическая модель согласующего устройства (u → f), где u - сигнал

управления, В; f - частота тока питающей сети, Гц

Передаточная функция звена имеет вид:

WСУ (s)  k CУ

kСУ = f / u = 50 / 10 = 5 [Гц/В].
15
 Модель реализованная с помощью MATLAB, и инструментом
визуального моделирования SIMULINK.
Представим 2 модели в виде подсистем:
 Модель объекта регулирования
 Модель регулятора

Инструментальная модель объекта регулирования

Рис.4. Инструментальная модель объекта регулирования

Инструментальная модель регулятора

Рис. 5. Инструментальная модель регулятора.

16
2.1 Результаты моделирования

P=10, I=0, D=70

P=10, I=0, D=90

P=20, I=0, D=90

P=20, I=0, D=100

17
 Заключение
В результате проведенных исследований можно сделать следующие
выводы:
 увеличение коэффициента пропорциональной части регулятора
незначительно изменяет общую картину переходного процесса;
 введение дифференцирующего звена уменьшает перерегулирование
и время регулирования;
 последовательное увеличение коэффициента дифференцирующего
звена приводит к вполне приемлемому результату;
 отсутствие статической ошибки можно объяснить наличием
интегрирующего звена в цепи управления;
 приемлемым регулятором можно считать ПД-регулятор;
 приемлемыми параметрами настройки можно считать: P=20, I=0,
D=100.

18
 Список использованной литературы

1. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления – М.: Бином,

Лаборатория базовых знаний, 2004.
2. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф.,Сальгадо М.Э.Проектирование систем управл
ения. М.: Бином, Лаборатория базовых знаний, 2004.
3. Денисенко В.В. ПИД регуляторы: принципы построения и
модификации // Современные технологии автоматизации. 2006.
№ 4. С. 6674; 2007. № 1. С. 7888
4. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория автоматического
управления.2003.

19