Victor Hugo Mancera , Adrián Javier Jiménez M.

INFORME DE LABORATORIO No. 5 DE CONTROL II

Control motor DC de posición y velocidad
Victor Hugo Mancera, Adrián Javier Jiménez M

1. INTRODUCCIÓN
Simular el comportamiento de un motor DC basado en las características y
parámetros reales de este, permite afianzar las bases teóricas del área de control al
llevarlas a su visualización en condiciones ideales. Es por esta razón que en el
informe de laboratorio se simula el comportamiento del control de un motor DC de
posición y velocidad por lo tanto se tienen en cuenta los diferentes parámetros y
especificaciones técnicas brindados por el fabricante. Se tiene en cuenta el feed-
forward y feed-back ya que se suelen usar cuando los controladores proporcional,
integral y derivativo no representan una manera óptima o eficiente para realizar el
control debido al uso de constantes de tiempo muy grandes, sumado a esto las
perturbaciones que afectan al sistema en diferentes puntos, y parámetros o variables
que aunque pueden medirse no pueden ser controladas. En este laboratorio se
propone comprender de manera detallada una simulación de un sistema de control
de un motor DC a partir de un código desarrollado en el software de Matlab.Por otro
lado, para poder realizar de manera adecuada la simulación del comportamiento de
un motor DC, además tener en cuenta las especificaciones técnicas brindadas por el
fabricante, es necesario contar con la función de transferencia del sistema, y para
esto primero hay que analizar adecuadamente los subsistemas que lo conforman,
por lo que en el desarrollo del informe se podrá observar de manera detallada los
análisis matemáticos requeridos para obtener las ecuaciones correspondientes a los
subsistemas.

2. OBJETIVO
2.1 GENERAL

➢ Realizar un código en matlab que permita simular y comprender el

comportamiento del sistema de un motor cuando afectado por una
perturbación.

2.2 ESPECÍFICOS

➢ Analizar el comportamiento del sistema cuando se ve afectado por una

perturbación.
➢ Analizar el comportamiento del sistema cuando se realiza una atenuación
para que la perturbación no afecte el sistema.

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➢ Realizar un código en matlab que permite simular el sistema de un motor

DC.

3. MARCO TEÓRICO
4.1 Feed-forward:
de alimentación hacia adelante , a veces escrito feedforward , es un elemento o vía
dentro de un sistema de control que pasa una señal de control de una fuente en su
entorno externo a una carga en otra parte de su entorno externo. Esto es a menudo
una señal de comando de un operador externo.
Un sistema de control que solo tiene un comportamiento de avance responde a su
señal de control de una manera predefinida sin responder a cómo reacciona la carga;
está en contraste con un sistema que también tiene retroalimentación , que ajusta la
salida para tener en cuenta cómo afecta la carga y cómo la carga en sí misma puede
variar de manera impredecible; Se considera que la carga pertenece al entorno
externo del sistema.
En un sistema de avance, el ajuste de la variable de control no está basado en errores.
En cambio, se basa en el conocimiento sobre el proceso en forma de un modelo
matemático del proceso y el conocimiento o las mediciones de las perturbaciones del
proceso.
Se necesitan algunos requisitos previos para que el esquema de control sea confiable
mediante una retroalimentación pura sin retroalimentación: el comando externo o la
señal de control deben estar disponibles, y el efecto de la salida del sistema en la
carga debe ser conocido (eso generalmente significa que la carga debe ser
previsiblemente inmutable con el tiempo). A veces, el control de realimentación sin
retroalimentación se llama 'balístico', porque una vez que se ha enviado una señal de
control, no se puede ajustar más; cualquier ajuste correctivo debe ser por medio de
una nueva señal de control. En contraste, el 'control de crucero' ajusta la salida en
respuesta a la carga que encuentra, mediante un mecanismo de retroalimentación.[1]
Haugen, F. (2009). Dinámica básica y control . ISBN 978-82-91748-13-9

Fig. 1. Estructura general del Feed-forward.

4.2 Feed-back:

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Un ciclo de retroalimentación, retroalimentación o feedback es una herramienta

común y poderosa al diseñar un sistema de control. Los bucles de retroalimentación
tienen en cuenta la salida del sistema, lo que permite que el sistema ajuste su
rendimiento para cumplir con la respuesta de salida deseada.
Cuando se habla de sistemas de control, es importante tener en cuenta que los
ingenieros generalmente reciben sistemas existentes, como actuadores, sensores ,
motores y otros dispositivos con parámetros establecidos, y se les pide que ajusten
el rendimiento de esos sistemas. En muchos casos, puede que no sea posible abrir el
sistema (la "planta") y ajustarlo desde adentro: es necesario realizar modificaciones
externas al sistema para forzar que la respuesta del sistema actúe como se desea.
Esto se realiza agregando controladores, compensadores y estructuras de
retroalimentación al sistema. [2]

Fig. 2. Estructura general del Feed-back.

Esta es una estructura básica de retroalimentación. Aquí, estamos utilizando el valor

de salida del sistema para ayudarnos a preparar el siguiente valor de salida. De esta
manera, podemos crear sistemas que corrijan errores. Aquí vemos un ciclo de
retroalimentación con un valor de uno. Llamamos a esto una retroalimentación de
unidad. [2] Control systems and control engineering

4. ANÁLISIS Y RESULTADOS

Control Feedback del motor DC

En la figura 3 se puede observar los diferentes subsistemas que conforman el sistema
de un motor DC; de manera que están representados gráficamente el subsistema
eléctrico, mecánico y magnético, que a su vez nos permiten fijar o tener en cuenta
los diferentes parámetros que permiten realizar el control de sistema.

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Fig. 3. Modelo del sistema del motor DC.

En la figura 4 se puede evidenciar el diagrama a bloques del sistema de un motor DC,

en el cual se han fijado los diferentes diferentes parámetros que nos permiten realizar
el control de sistema.

Fig.4. Diagrama de bloques del sistema del motor DC.

Es posible observar a modo de ciclos, repetición o iteración el esquema mostrado en

la figura 4 , de tal forma que el lazo interno representa la iteración 1, es decir el
primer estado, y el lazo externo del sistema representa la iteración 2, es decir el
segundo estado del sistema, todo esto al implementar el feedback.
Por otro lado para empezar con la realización del código en matlab, lo primero que
se debe hacer es realizar la asignación de las diferentes variables, los parámetros
eléctricos y los mecánicos del motor, para los cuales se fijan en la siguiente tabla
(ver tabla 1).

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Tabla 1. Parámetros eléctricos y mecánicos del motor.

Resistencia. R=0.2

Bobina. L=0.5

Torque mecánico. Km=0.1

Constante de velocidad. Kb=0.1

Constante de viscosidad. Kf=0.2

Inercia del motor. J=0.02

Cada uno de los parámetros mostrados en la tabla anterior se definen en el código

de matlab de la siguiente manera:

Figura 5. Parámetros mecánicos y eléctricos de las variables que

conforman los subsistemas del motor DC.

En el código de la figura 6 se puede observar la representación en código de los

bloques mostrados en la figura 4, Donde se muestra la función de transferencia del
sistema eléctrico , y la función de transferencia del sistema mecánico.

Figura 6. Definición de las funciones de transferencia del sistema .

El siguiente paso es realizar el modelo de estado del sistema, partiendo de que este
tiene 2 entradas y una única salida, y recordando lo mencionado anteriormente de
que h1 corresponde la Ft del sistema eléctrico, y h2 a la ft del sistema mecánico, a
esto es necesario agregar una variable que va a representar la perturbación del
sistema.

Fig. 7. Modelo de estado y realización del feedback.

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Cómo se mencionó anteriormente en la explicación de la figura 4, al utilizar la función

feedback en la figura 7 estamos realizando las iteraciones del sistema por estados.

Es posible observar en la figura 9 al implementación de dos funciones en código de

matlab, la primera (stepplot) permite graficar el sistema teniendo como una entrada
un escalón unitario, la función dcgain nos permite obtener la ganancia estática, si se
requiere una función de transferencia unitaria, únicamente se deberá realizar el
inverso de la función dcgain.

Figura 8. Sistema con una entrada escalón y ganancia estática.

Figura 9. Respuesta escalón Inicial.

En la figura 9 se observa la respuesta del comportamiento del sistema cuando la

entrada corresponde a un escalón unitario, donde tiene un tao de 0.355 en el punto
en el que alcanza 63.3% de la amplitud. También se puede observar que al llegar a
las 5 taos el sistema se estabiliza.

Control Feed-forward del motor DC

Para la realización del controll feedforawar del motor dc lo primero es realizar la

perturbación (TD), del sistema del motor DC, para ello se estable en un derterminado
intervalo de tiempo, que para el caso será de cada 10 segundos.

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En la figura 10 con la variable t definimos el tiempo, que comience en 0 y avance

cada 0.1 segundos hasta llegar a 20 segundos, en la variable TD definimos la
perturbación, para la cual es recomendable que esté por debajo del valor máximo de
la señal de salida, esta se multiplica por un 0.1 que corresponde al avance establecido
anteriormente, se hace la multiplicación de manera negativa para obtener una señal
menor, y por último tenemos la variable u, dónde lo que sucede es que se genera la
entrada de la perturbación, dónde a su vez se generan unos intervalos por la variable
TD.

Figura. 10. Perturbación en el motor DC.

En la figura 11 se muestra la siguiente parte del código implementado para añadir la

perturbación del sistema y las matrices de estado dónde se asignan el nombre de
algunas variables, como la variable de velocidad angular de referencia y nuevamente
la de perturbación (Td), además del uso de la función simplot que permite simular un
sistema dependiendo de las entradas y variables que se tenga, para el caso U, y t que
ya se han definido anteriormente, esto se evidencia en las lineas del codigo 54 a la
57. Las diferentes matrices de estados de dan al multiplicar la diagonal de la matriz
por la ganancia, con la función de lazo abierto dcm, línea 54.

Figura. 11. Perturbación del sistema.

Figura 12. Control Feed-forward de las perturbaciones.

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En la figura mostrada anteriormente se ve el comportamiento que tiene el sistema al

añadir la perturbación (linea punteada = perturbación) sobre la respuesta de la
velocidad (linea azul = respuesta matriz), es decir el escalón .
Control Feed-back
Partiendo del sistema realizado anteriormente de lazo abierto, se procede a realizar
la simulación del mismo pero en lazo cerrado, para esto se añade un controlador
proporcional integral, en la figura 15 se muestra un ejemplo de un sistema de control
closed loop feedback.

Figura. 13. Ejemplo de Feed-back en lazo cerrado.

Es importante tener cuenta el factor de amortiguamiento de 0.707 , que nos permite

conocer K, para ello es necesario realizar root locus para la visualización de los polos
del sistema. En la figura 14 se muestra k con un valor aproximado a 6.

Figura 14. K usando Root Locus.

Por otro lado en la figura 15 se realiza la comparación de la salida en lazo

abierto y salida en lazo cerrado del sistema, para los cuales se

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implementaron los puntos obtenidos por rlocus anteriormente, se utilizan

para atenuar la perturbación de del sistema.

Figura 15. lazo abierto vs lazo cerrado.

Control Feed-back con regulador cuadrático del motor DC

Para la realización del control del feed-back con un regulador cuadrático, en la figura
16 se muestra la implementación del código dónde vemos que se fijan los parámetros
hallados anteriormente de la ganancia estática del sistema en lazo abierto k=6 y se
añade el controlador proporcional integral, además de esto nuevamente se asignan
las variables de perturbación y de velocidad, como también la matriz, la mayoría de
las funciones mostradas a continuación ya se explicaron anteriormente.

Fig. 16. Código para añadir la ganancia , parte del lazo cerrado.

Ahora se procede a crear la parte del regulador cuadrático, por lo que en la figura 17
se muestra el código implementado, en dónde se añaden las salidas al modelo del
motor dc, con la función lqry es que se logra realizar el regulador lineal cuadrático, el

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cual básicamente calcula la matriz de ganancia, si el sistema es continuo, teniendo en

cuenta la ley de retroalimentación de estado . Por otro lado se agrega los estados a
la salida del modelo en la variable P, se implementa el controlador PI con el regulador
cuadrático en la variable C, se realiza el lazo abierto con la matriz diagonal utilizando
la función append en la varia LO, y por último se realiza el lazo cerrado implementado
la función feedback, que básicamente iría entre el bloque del lazo abierto y la matriz
de dimensión 3x3.

Fig. 17. Regulador cuadrático,.

Fig. 18. Matrices del sistema,.

En la figura 18 se puede observar que las matrices obtenidas, la dimensión del sistema
pasa de ser de 2 a 3, esto es debido a la implementación del controlador PI que se
agrega al sistema.

Con el fin de conocer el comportamiento del sistema se procede a hallar el diagrama

de bode del mismo, para ello se realiza la implementación de un script basico en el
matlab, dónde únicamente es necesario fijar los parámetros que se conocen tal y
como se observa en la figura 19.

En la figura 20 vemos el diagrama de bode, en donde es posible observar la respuesta

en frecuencia del sistema, la magnitud y/0 fase del mismo.

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Fig. 19 Código y diagrama de Bode. V).

Por último se realiza la comparación entre las curvas del comportamiento arrojadas
para el sistema de control cuando se implementa un control con feedforward , con
feedback, y con Lqr, en dónde se tiene el eje y en términos de amplitud y el eje x en
términos de tiempo, también se puede observar cierta similitud entre las curvas de
lazo cerrado implementado rlocus, y lazo cerrado implementado el regulador
cuadrático, Sin embargo para el regulador cuadrático se puede apreciar un sistema
un poco más estable o menos susceptible a las perturbaciones.

Fig. 20. Feedforward Vs Feedback Vs LQR.

Conclusiones

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➔ Es requerido siempre un control con retroalimentación en los diferentes

sistemas de control ya que de esta manera se pueden identificar los cambios
o perturbaciones presentes en el sistema y así poder ajustarlas llegando al
punto de equilibrio del sistema en un proceso real.
➔ Los polos, son el inverso al tiempo de respuesta, lo que quiere decir que un
polo siempre dependerá de su tiempo de respuesta.

REFERENCIAS
[1] Haugen, F. (2009). Dinámica básica y control . ISBN 978-82-91748-13-9

[2]Control systems and control engineering.

[3] "Fundamentals of Motion Control" (PDF). ISA. Archived from the original (PDF) on 27 September
2011. Retrieved 23 February 2013.

[4] Book, W.J. and Cetinkunt, S. (December 1985). "Optimum Control of Flexible Robot Arms OR
Fixed Paths". IEEE Conference on Decision and Control.

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