Вы находитесь на странице: 1из 100

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования


ВОРОНЕЖСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Ю.Е. Гликлих

ТОПОЛОГИЯ И ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНАЯ
ГЕОМЕТРИЯ

Пятое издание, переработанное и дополненное

Рекомендовано Воронежским региональным отделением


Научно-методического совета по математике Министерства образования и
науки РФ в качестве учебного пособия для студентов высших учебных
заведений, обучающихся по направлениям 010100 – математика, 010200 –
математика.прикладная математика и по специальности 010101 –
математика.

Воронеж — 2010
Гликлих Ю.Е. Топология и дифференциальная геометрия.- Во-
ронеж: ВГУ, 2010.- 99 с.
Книга представляет собой учебное пособие по топологии и диф-
ференциальной геометрии для студентов математических специаль-
ностей университетов.
Утверждено научно-методическим советом математического фа-
культета 17 июня 2010 г., протокол № 6.
Рецензент доктор физ.-мат наук Б.Д. Гельман.

c
°Ю.Е. Гликлих, 2010
Оглавление

ВВЕДЕНИЕ 5

1 Топологические пространства 6
1.1 Предварительные соображения . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Определение топологического пространства . . . . . . 8
1.3 Операции над множествами . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Непрерывные отображения и задачи топологии . . . . 13
1.5 Аксиомы отделимости . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Аксиомы счетности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7 Связность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.8 Компактность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Многообразия 26
2.1 Определение поверхности . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Многообразия. Внутренняя и внешняя геометрия . . 28
2.3 Примеры многообразий . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Дифференцируемые функции на многообразии . . . . 35

3 НАЧАЛА ОБЩЕЙ ТЕОРИИ КРИВЫХ И ПОВЕР-


ХНОСТЕЙ 37
3.1 Три классических способа задания поверхности . . . 37
3.1.1 Неявное задание . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1.2 Явное задание (в виде графика) . . . . . . . . 38
3.1.3 Параметрическое задание . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Гладкие и регулярные поверхности . . . . . . . . . . . 40
3.3 Понятия касания и соприкосновения. Касательная пло-
скость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4 Два специальных типа поверхностей . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Линейчатые поверхности . . . . . . . . . . . . 46

3
3.4.2 Поверхности вращения . . . . . . . . . . . . . . 47

4 МЕТРИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ 49
4.1 Длина кривой. Натуральный параметр . . . . . . . . 49
4.2 Первая фундаментальная форма поверхности . . . . 51
4.3 Длина кривой и угол между кривыми на поверхности 54
4.4 Площадь участка поверхности . . . . . . . . . . . . . 55

5 КРИВИЗНЫ 57
5.1 Кривизна кривой. Репер Френе . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Формулы Френе. Кручение кривой . . . . . . . . . . . 58
5.3 Ориентируемые поверхности . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Нормальная и геодезическая кривизны на поверхности 64
5.5 Вторая квадратичная форма . . . . . . . . . . . . . . 66
5.6 Индикатриса Дюпена. Главные кривизны . . . . . . . 68
5.7 Соприкасающийся параболоид . . . . . . . . . . . . . 70
5.8 Вычисление кривизн поверхности . . . . . . . . . . . 72
5.9 Деривационные формулы Гаусса . . . . . . . . . . . . 73

6 ГЕОМЕТРИЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ 77
6.1 Ковариантная производная и ее свойства . . . . . . . 77
6.2 Параллельный перенос . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3 Геодезические . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4 Пример: Геометрия двумерной сферы . . . . . . . . . 86
6.5 Вариационные свойства геодезических . . . . . . . . . 89
6.6 Возможные обобщения на многообразия . . . . . . . . 93
6.7 Пример: Элементы планиметрии Лобачевского . . . . 95

ЛИТЕРАТУРА 99

4
ВВЕДЕНИЕ

Настоящее пособие содержит материал, излагаемый в лекционном


курсе с тем же названием. Оно включает в себя основные началь-
ные понятия топологии, традиционные разделы дифференциальной
геометрии (кривые, поверхности, их кривизны и т.д.) и разделы,
относительно недавно вошедшие в программу (многообразия, кова-
риантная производная и др.). Особенностью изложения дифферен-
циальной геометрии является то, что в центре внимания находит-
ся двумерная поверхность в трехмерном пространстве, и с ней так
или иначе связано описание других основных объектов: конструкция
кривой рассматривается как частный случай конструкции поверх-
ности; гладкое многообразие интерпретируется как "поверхность,
которая никуда не вложена"; поверхности произвольной конечной
размерности n в пространстве "большой"размерности N вводятся
по аналогии с двумерными поверхностями в R3 и т.д.

5
Глава 1

Топологические пространства

Любой человек, изучавший начала математического анализа, по-


нимает важность понятия непрерывности функции. Функция есть
частный случай более общего понятия отображения, которое опре-
деляется уже не для чисел, а для элементов произвольных мно-
жеств. Возникает вопрос, можно ли определить понятие непрерыв-
ности отображений на множествах. Оказывается, для того, чтобы
корректно ввести это понятие, необходимо задать на множествах до-
полнительную структуру, так называемую топологию, и множество
с указанной структурой называется топологическим пространством.

1.1 Предварительные соображения


Напомним классическое определение непрерывности числовой
функции f в точке x, восходящее к Коши.

Определение 1.1 Функция f называется непрерывной в точке x,


если для любого ε > 0 существует δ = δ(ε) > 0, такое, что из
того, что |x − x0 | < δ, следует, что |f (x) − f (x0 )| < ε.

Введенное выше определение допускает модификацию, удобную


для дальнейшего изложения.

Определение 1.2 Функция f называется непрерывной в точке x,


если для любой окрестности U точки f (x) существует окрест-
ность V точки x такая, что из того, что точка x0 принадлежит
V следует, что f (x0 ) принадлежит U .

6
Нетрудно видеть, что для числовых функций Определение 1.1 и
Определение 1.2 эквивалентны, поскольку, с одной стороны, мно-
жество точек {x0 }, таких, что |x − x0 | < δ, является окрестностью
точки x, называемой δ-окрестностью x (соответственно, множество
точек {y}, таких, что |f (x) − y| < ε, является окрестностью точки
f (x), называемой ε-окрестностью f (x), а с другой стороны, внутри
любой окрестности U точки f (x) содержится ε-окрестность для до-
статочно малого ε (соответственно, в любой окрестности V точки x
содержится δ-окрестность для достаточно малого δ.
Рассмотрим два множества X и Y . Говорят, что задано отображе-
ние F : X → Y , если задано правило (закон), по которому каждому
элементу x ∈ X поставлен в соответствие элемент y = F (x) ∈ Y .
Числовая функция является наиболее известным примером отобра-
жения. В этом случае обычно X = Y = R – множество веществен-
ных чисел (числовая прямая), а закон F задается формулой: напри-
мер, вещественному числу x ставится в соответствие вещественное
число sin x (в этом случае F есть функция синус).
Понятие отображения определено для любой пары произвольных
множеств. Однако можно ли в произвольном случае дать определе-
ние непрерывности F по аналогии с Определением 1.1 или Определе-
нием 1.2? Нетрудно видеть, что этого сделать нельзя, поскольку на
произвольных множествах нет ни понятия окрестности (используе-
мого в Определении 1.2), ни понятия ε-окрестности (δ-окрестности),
используемого в Определении 1.1. Так что для введения коррект-
ного определения понятия непрерывности F мы должны либо вве-
сти предварительно понятие окрестности вообще, либо понятие ε-
окрестности. На примере числовых функций видно, что ε-окрестнос-
ти являются частным случаем окрестностей вообще, и если мы хо-
тим дать наиболее общее определение непрерывности, мы должны
сосредоточить свое внимание на корректном введении понятия про-
сто окрестности точки в произвольном множестве.
Множество, на котором "правильно"введено понятие окрестно-
сти, называется топологическим пространством1 . Подчеркнем: тре-
бование, чтобы множество было топологическим пространством, яв-
1
Отметим для полноты, что множество, на котором корректно введено понятие ε-
окрестности, называется метрическим пространством, и метрическое пространство является
частным случаем топологического. Здесь мы не будем рассматривать метрические простран-
ства.

7
ляется минимальным для того, чтобы было корректно определено
понятие непрерывного отображения.

1.2 Определение топологического пространства


В математическом анализе широко используется понятие открытого
множества (например) на числовой прямой: множество называется
открытым, если для любой его точки достаточно малый интервал
с центром в этой точке (т.е. ε-окрестность для достаточно малого
ε) целиком входит в это множество. Для открытых множеств вы-
полняются два важных свойства: объединение любого (даже бес-
конечного) набора открытых множеств есть открытое множество,
и пересечение конечного числа открытых множеств есть открытое
множество.
Оказывается, если некоторый набор множеств обладает этими
свойствами, то с множествами из указанного набора можно рабо-
тать во многом так же, как с обычными открытыми множествами.
Дадим точные определения.
Рассмотрим произвольное множество X.

Определение 1.3 Набор τ подмножеств множества X называ-


ется топологией, если он обладает следующими свойствами:
(i) X и пустое множество входят в τ ;
(ii) объединение любого числа множеств из τ принадлежит τ ;
(iii) пересечение конечного числа множеств из τ принадлежит
τ.
Если набор τ задан, (X, τ ) называется топологическим прост-
ранством, а входящие в τ множества называются открытыми.

Примером топологического пространства является числовая пря-


мая с множествами, открытыми в обычном смысле. Действительно,
вся числовая прямая очевидным образом открыта, пустое множе-
ство включают в число открытых по определению (это непротиво-
речиво: поскольку в пустом множестве нет точек, то можно счи-
тать, что каждая из них (!) входит в пустое множество с некоторой
ε-окрестностью). Как уже сказано выше, (ii) и (iii) выполнены. То-
пологию, состоящую из обычных открытых множеств на числовой
прямой, будем называть обычной топологией.

8
Приведем еще два примера. На любом X рассмотрим топологию,
в которой всего два множества: все X и пустое. Такая топология
называется тривиальной. Противоположная ситуация: на любом X
включим в топологию вообще все подмножества X (в частности, все
его точки), само X и пустое подмножество. Эта топология называ-
ется дискретной.
Обратите внимание, что тривиальную и дискретную топологию
мы задали, описав все входящие в них множества. С обычной то-
пологией мы не смогли это сделать и нам пришлось описывать ее с
помощью свойства, которому удовлетворяют ее множества. Чтобы
избежать этого неудобства, было введено понятие базы топологии.

Определение 1.4 Набор открытых множеств S называется ба-


зой топологии τ , если любое непустое множество из τ есть (воз-
можно бесконечное) объединение множеств из S.

Базой обычной топологии на прямой являются ε-окрестности.


Действительно, обычное открытое множество характеризуется тем,
что каждая его точка имеет некоторую ε-окрестность, входящую в
это множество. Так что очевидно, что само множество есть объеди-
нение указанных ε-окрестностей всех его точек.

Теорема 1.5 Набор S открытых множеств топологического про-


странства (X, τ ) является базой топологии τ тогда и только то-
гда, когда для всякого U ∈ τ и любого x ∈ U найдется V ∈ S такое,
что x ∈ V ⊂ U .

Доказательство. Пусть S – база. Тогда любое U ∈ τ представи-


мо в виде объединения множеств Uα ∈ S, т.е. каждое x ∈ U содер-
жится в некотором Uα и Uα ⊂ U . Обратно, пусть U – открытое мно-
жество и дляSлюбого x ∈ U найдется Ux ∈ S такое, что x ∈ Ux ⊂ U .
Значит U = Ux , т.е. S – база. 2
x
Приведем еще два примера топологий. Первый из них, топология
Зарисского на числовой прямой, интересен (кроме всего прочего)
тем, что возник в реальной математической задаче, а не как экзоти-
ческий пример для учебника. В эту топологию включены вся прямая
и пустое множество, а также все множества на прямой, дополнения
до которых состоят из конечного числа точек.

9
Следующая топология на числовой прямой состоит из всей пря-
мой и пустого множества, а также всех открытых интервалов вида
(a, +∞), где a – точка прямой. Эта топология называется правой.
Отметим, что аналогично можно задать и левую топологию.
Топология может наследоваться. Пусть (X, τ ) – топологическое
пространство и Y – подмножество в X. Зададим в Y набор мно-
жеств τ1 , включив в него все Y , пустое множество и все такие под-
множества из Y , которые представляют из себя пересечение Y с
каким-либо открытым множеством из X.

Утверждение 1.6 Набор множеств τ1 удовлетворяет Определе-


нию 1.3 и, следовательно, является топологией на Y .

Доказательство Утверждения 1.6 сразу следует из того факта,


что топология τ на X удовлетворяет Определению 1.3.

Определение 1.7 Топология τ1 на Y называется индуцированной,


а (Y, τ1 ) называется подпространством топологического прост-
ранства (X, τ ).

Например, в плоскости имеется топология, состоящая из обычных


открытых множеств (аналогично случаю числовой прямой). Тогда
на лежащей в плоскости прямой возникает топология, в которой от-
крытыми множествами являются пересечения с этой прямой мно-
жеств, открытых в плоскости. В рассматриваемом примере индуци-
рованная топология – это обычная топология на прямой. Отметим,
что любая двумерная поверхность наследует топологию из R3 .
В некоторых случаях различные топологии на одном и том же
множестве можно сравнивать между собой.

Определение 1.8 Говорят, что топология τ на X сильнее топо-


логии σ на том же множестве, если все множества, входящие в
σ, входят также и в τ .

Очевидно, что любая топология сильнее, чем тривиальная, а дис-


кретная – сильнее любой топологии. Также понятно, что обычная
топология на числовой прямой сильнее, чем топология Зарисского
и чем правая топология, и в то же время топологию Зарисского и
правую топологию сравнить между собой нельзя: ни одна из них не

10
является более сильной, чем другая (более того, докажите, что если
некоторое множество числовой прямой входит сразу в обе эти топо-
логии, то это либо вся числовая прямая, либо пустое множество).

Определение 1.9 Множество B топологического пространства


(X, τ ) называется замкнутым, если его дополнение X\B открыто.

Используя Определение 1.3 и свойства дополнений, нетрудно до-


казать следующее утверждение.

Теорема 1.10 (i) X и пустое множество замкнуты;


(ii) пересечение любого числа замкнутых множеств замкнуто;
(iii) объединение конечного числа замкнутых множеств замк-
нуто.

Отметим, что можно дать определение топологического прост-


ранства, выделив класс "замкнутых"множеств, удовлетворяющий
(i) – (iii) Теоремы 1.10, и определив открытые множества как мно-
жества, дополнения до которых замкнуты. Понятно, что введенный
так класс открытых множеств будет удовлетворять Определению
1.3, то есть будет топологией.

1.3 Операции над множествами


Определение 1.11 . Открытой окрестностью2 точки в топо-
логическом пространстве называется любое открытое множе-
ство, содержащее указанную точку.

Очевидно, что в обычной топологии на числовой прямой понятие


окрестности удовлетворяет данному определению.
Используя введенное определение окрестности, нетрудно дока-
зать следующее свойство открытых множеств любого топологиче-
ского пространства:

Теорема 1.12 Множество A открыто тогда и только тогда, ко-


гда каждая точка x из A имеет окрестность, целиком входящую
в A.
2
Поскольку других типов окрестностей мы не будем использовать, в дальнейшем мы будем
называть открытые окрестности просто окрестностями

11
Доказательство. Пусть множество открыто. Тогда оно является
окрестностью каждой своей точки, т.е. каждая точка множества A
входит в A вместе со своей окрестность A.
Пусть
S каждая точка x ∈ A входит в A вместе с окрестностью Ux .
Тогда Ux ⊂ A. С другой стороны, A есть объединение всех своих
x∈A S
точек, и, так как каждое x ∈ Ux , мы получаем, что A = x ⊂
S S x∈A
Ux . Следовательно, A = Ux и A открыто, как объединение
x∈A x∈A
открытых множеств Ux . 2
Обратите внимание, что характеристическое свойство обычных
открытых множеств на числовой прямой является частным случаем
этого утверждения.

Определение 1.13 Точка x множества A из топологического


пространства (X, τ ) называется внутренней, если она входит в A
вместе с некоторой своей окрестностью. Множество всех внут-
ренних точек множества A называется внутренностью A и обо-
значается Int A.

Таким образом, если A открыто, то Int A = A. Для замкнутого и


открытого единичных кругов в плоскости с обычной топологией их
внутренности совпадают и равны открытому единичному кругу.

Определение 1.14 Точка x0 топологического пространства


(X, τ ) называется предельной точкой множества A ⊂ X, если
в любой ее окрестности содержится точка из A, не равная x0 .

Теорема 1.15 Множество B в топологическом пространстве


(X, τ ) замкнуто тогда и только тогда, когда оно содержит все
свои предельные точки.

Доказательство. Пусть B замкнуто, т.е. X\B открыто. Тогда


любая точка x ∈
/ B по Теореме 1.12 входит в X\B вместе с некоторой
своей окрестностью и поэтому не может быть предельной для B – в
указанной окрестности нет ни одной точки из B.
Пусть B содержит все свои предельные точки. Тогда любая точка
x из X\B не является предельной, т.е. имеет окрестность, в которой
нет ни одной точки из B. Значит, каждая точка x ∈ X\B входит

12
в X\B вместе с некоторой окрестностью и по теореме 1.12 X\B
открыто и, следовательно, B замкнуто. 2
Напомним, что в математическом анализе обычно определяют за-
мкнутое множество как множество, содержащее все свои предельные
точки.

Определение 1.16 . Множество всех предельных точек множе-


ства A называется первым производным множеством и обозна-
S
чается A0 . Ā = A A0 называется замыканием множества A.

Таким образом, если B – замкнутое множество, то B̄ = B. Для


замкнутого и открытого единичных кругов в плоскости с обычной
топологией их замыкания совпадают и равны замкнутому единич-
ному кругу.

Определение 1.17 . Точка x0 множества A в топологическом


пространстве (X, τ ) называется изолированной, если она имеет
окрестность, не содержащую других точек из A.

Подчеркнем, что понятие изолированной точки в определенном


смысле противоположно понятию предельной точки.

Определение 1.18 . Точка x называется граничной для множе-


ства A ⊂ X из топологического пространства (X, τ ), если в любой
ее окрестности содержится хотя бы одна точка из A и хотя бы
одна точка из X\A. Множество всех граничных точек множе-
ства A называется границей этого множества и обозначается
∂A.

Для замкнутого и открытого единичных кругов в плоскости с


обычной топологией их границы совпадают и равны единичной
окружности.

1.4 Непрерывные отображения и задачи тополо-


гии
Пусть задано отображение F : X → Y , где X и Y – топологические
пространства с топологиями, соответственно, τ и σ. Поскольку мы

13
ввели определение окрестности точки в топологическом простран-
стве, мы можем дать определение непрерывности F в точке полно-
стью Определению 1.2.

Определение 1.19 . Отображение F называется непрерывным в


точке x ∈ X, если для любой окрестности U ∈ σ точки f (x) в Y
существует окрестность V ∈ τ точки x в X такая, что из того,
что точка x0 принадлежит V следует, что f (x0 ) принадлежит
U.

Определение 1.20 . Отображение, непрерывное в каждой точке


x ∈ X, называется непрерывным на X.

В случае, когда топологическое пространство (X, τ ) зафиксиро-


вано, мы будем называть отображения просто непрерывными, не
указывая X.
Непрерывные отображения характеризуются следующим свойст-
вом.

Теорема 1.21 . Отображение F : X → Y непрерывно тогда и


только тогда, когда для любого открытого множества U ∈ σ про-
странства Y его прообраз V = F −1 (U ) принадлежит τ , т.е. явля-
ется открытым множеством топологического пространства X.

Доказательство. Пусть F непрерывно, т.е. удовлетворяет Опре-


делению 1.20. Выберем открытое множество U в Y . Поскольку U –
окрестность каждой своей точки y = F (x), x ∈ V = F −1 (U ), то
по Определению 1.19 каждое x имеет окрестность Vx , такую, что
F (Vx ) ⊂ U . Из последнего включения, в частности, следует, что
Vx ⊂ V , так как по определению V есть множество всех точек x
из X, таких, что F (x) ∈ U . Тогда V = ∪x∈V Vx . Действительно, так
как каждое x принадлежит своему Vx , V = ∪x∈V Vx содержит все x,
т.е. включает в себя V . С другой стороны, так как все Vx содержат-
ся в V , то и их объединение содержится в V . Из двух включений
V ⊂ ∪x∈V Vx и ∪x∈V Vx ⊂ V следует равенство V = ∪x∈V Vx . Таким
образом, V есть объединение открытых множеств Vx , то есть оно
само открыто по свойству (ii) топологии.
Теперь пусть для любого открытого множества U топологическо-
го пространства Y (т.е. U ∈ σ множество V = F −1 (U ) открыто в X

14
(т.е. принадлежит τ ). Покажем, что выполнено Определение 1.19 в
каждой точке x ∈ X. Выберем произвольную окрестность UF (x) точ-
ки F (x) в Y . Это открытое множество и поэтому Vx = F −1 (UF (x) )
открыто в X и при этом по построению F (Vx ) = UF (x) . Итак, для лю-
бой окрестности UF (x) точки F (x) существует окрестность Vx точки
x такая, что F (Vx ) содержится в UF (x) , т.е. выполнено Определение
1.19. 2
Теорема 1.21 дает простой критерий непрерывности отображе-
ний топологических пространств. Он очень полезен даже для случая
числовых функций, хотя и не входит в традиционный стандартный
курс математического анализа.
Теорема 1.21 также позволяет строить новые топологии следу-
ющим образом. Пусть задан некоторый класс отображений {F } из
множества X в числовую прямую R с обычной топологией (или в лю-
бое другое топологическое пространство – в этом случае конструк-
ция аналогична). Зададим набор τ подмножеств в X, включив туда
множества вида F −1 (U ) для всех открытых множеств U в R и для
всех отображений F из {F }, все их объединения и конечные пере-
сечения, а также все X и пустое множество. Полученный набор τ
будет топологией. При этом по Теореме 1.21 из построения следует,
что все отображения из {F } будут непрерывными! Подобные топо-
логии часто используются и оказываются весьма полезными.

Определение 1.22 . Отображение F из топологического прост-


ранства X в топологическое пространство Y называется гомео-
морфизмом, если выполнены следующие три условия:
(i) F непрерывно;
(ii) F взаимно однозначно (т.е. для любого y ∈ Y существует
x ∈ X такое, что F (x) = y, и указанное x единственно; в частно-
сти существует обратное отображение F −1 : Y → X);
(iii) отображение F −1 непрерывно.
Если существует гомеоморфизм F : X → Y , то говорят, что
X и Y гомеоморфны друг другу. В этом случае мы можем нало-
жить X на Y без самопересечений и разрывов, приклеивая x ∈ X
к F (x) ∈ Y . Так что получается, что X и Y устроены одинаково.

Понятия гомеоморфизма и гомеоморфности являются централь-


ными для многих разделов топологии, в которых изучаются харак-

15
теристики, описывающие гомеоморфные пространства. Гомеоморф-
ные пространства устроены одинаково, поэтому принято их не раз-
личать, т.е. считать разными экземплярами одного и того же объек-
та. Существует крылатая фраза, что тополог (математик, занимаю-
щийся топологией) – это человек, не отличающий бублик от чайной
чашки (задача: постройте гомеоморфизм между бубликом и чаш-
кой с одной ручкой!). Это означает, что наиболее общие (топологи-
ческие) свойства бублика и чашки одинаковы (они телесны и имеют
одну дырку).
Другие разделы топологии изучают характеристики непрерыв-
ных отображений и некоторые другие. При этом часто получаются
результаты, важные для приложений. Например, удается вычислить
некоторые характеристики непрерывных отображений, входящих в
определенные уравнения, которые показывают имеет ли это уравне-
ние решение. Это очень важно в случаях, когда явно решить урав-
нение невозможно (не удается найти формулу для решения).

1.5 Аксиомы отделимости


Итак, в произвольном топологическом пространстве мы можем (в
определенных пределах) работать так же успешно, как на числовой
прямой и этим топологические пространства похожи друг на дру-
га. Однако каждое топологическое пространство обладает специфи-
ческими свойствами, которые иногда резко отличаются от свойств
числовой прямой.
Выделяют 5 так называемых аксиом отделимости. Отметим, что
числовая прямая с обычной топологией удовлетворяет всем 5 акси-
омам. Пространства, удовлетворяющие только некоторым из них,
естественно, отличаются от нее своими свойствами. Итак,
Аксиома T0 . Для любых двух не совпадающих точек хотя бы
одна из них имеет окрестность, не содержащую другую точку.
Аксиома T0 называется Аксиомой Колмогорова.
Очевидно, что для тривиальной топологии Аксиома T0 не выпол-
няется: в этой топологии есть ровно одно непустое открытое множе-
ство – все X, поэтому все X будет единственной возможной окрест-
ностью для любой точки, и для произвольной пары точек их "лю-
бые"окрестности просто совпадают.

16
Все остальные пространства, описанные выше, этим свойством
обладают (докажите!). Например, рассмотрим R с правой тополо-
гией. Выберем две точки x 6= y в R. Одно из этих чисел больше
другого, пусть для определенности x < y. Значит существует a та-
кое, что x < a < y. Тогда окрестность (a, ∞) точки y в правой
топологии не содержит точку x.
Аксиома T1 . Для любых двух не совпадающих точек каждая
из них имеет окрестность, не содержащую другую точку.
Нетрудно видеть, что пространство, удовлетворяющее T1 , удо-
влетворяет и T0 , а не удовлетворяющее T0 , не удовлетворяет и T1 .
Так что пространство с тривиальной топологией не удовлетворяет
T1 . Числовая прямая с правой топологией тоже не удовлетворяет T1 .
Действительно, пусть x < y. Тогда, взяв x < a < y, мы получим,
что (a, +∞) содержит y (т.е. является его окрестностью) и не содер-
жит x (отсюда следует выполнение T0 ). Однако для любого b < x
интервал (b, +∞) содержит и x, и y, т.е. любая окрестность точки x
содержит и y.
Отметим, что числовая прямая с топологией Зарисского удовле-
творяет T1 . Действительно, для x 6= y окрестностью точки x, не
содержащей y, является дополнение R\y, а окрестностью точки y,
не содержащей x, является R\x.
Легко видеть, что прямая с обычной топологией удовлетворяет
T1 .

Теорема 1.23 Если топологическое пространство (X, τ ) удовле-


творяет аксиоме T1 , то любая его точка является замкнутым
множеством.

Доказательство. Выберем точку x ∈ X. Тогда по аксиоме T1


любая точка y ∈ X, y 6= x имеет окрестность Uy такую,S что x ∈/
Uy . Иными словами, ∀Uy ⊂ X\x и поэтому X\x ⊃ Uy . С
y∈(X\x)
другой стороны, X\x есть объединение своих точек y, каждая из
которых содержится в своей окрестности Uy . Следовательно,S
X\x ⊂
S
Uy . Из указанных дввключений следует, что X\x = Uy ,
y∈(X\x) y∈(X\x)
то есть является открытым множеством как объединение открытых
множеств Uy . Значит x – замкнутое множество, так как дополнение
до него открыто. 2

17
Приведем пример, показывающий, что в пространстве, не удо-
влетворяющем аксиоме T1 , точка может быть незамкнутым множе-
ством.

Утверждение 1.24 . В правой топологии на прямой замыкание


одноточечного мжества {a} равно (−∞, a].

Доказательство. Пусть b < a. Тогда любая окрестность точки


b в правой топологии есть множество вида (c, +∞), где c < b. По-
скольку b < a, (c, +∞) содержит a, то есть любая окрестность точки
b содержит точку a из множества {a}. Таким образом, b – предель-
ная точка множества {a}. Если d > a, то найдется точка u такая,
что a < u < d. Значит окрестность (u, ∞) точки d не содержит
точку a, то есть d не является предельной точкой множества {a}.
Таким образом, {a}0 = (−∞, a) и замыкание множества {a} равно
(−∞, a) ∪ a = (−∞, a]. 2
Аксиома T2 . Для любых двух не совпадающих точек у каждой
из них можно выбрать по окрестности так, чтобы эти окрест-
ности не пересекались.
Аксиома T2 называется аксиомой Хаусдорфа, а пространства, для
которых она выполняется, называются хаусдорфовыми.
Понятно, что из выполнения T2 следует выполнение T1 , а если не
выполняется T1 , то не выполняется и T2 .
Числовая прямая с топологией Зарисского не удовлетворяет T2 .
Действительно, поскольку в этой топологии открытое множество
определяется как множество, дополнение до которого состоит из ко-
нечного числа точек, а на прямой число точек бесконечно, то любые
два открытых множества (в том числе, любые две окрестности) пе-
ресекаются по бесконечному числу точек.
Очевидно (покажите!), что прямая с обычной и с дискретной то-
пологиями удовлетворяют T2 .
Для топологического пространства, удовлетворяющего аксиоме
T2 , корректно определено понятие предела последовательности.

Определение 1.25 Точка x0 топологического пространства


(X, τ ) называется пределом последовательности xn , если для лю-
бой окрестности U точки x0 существует номер N такой, что для
любого n > N точка xn принадлежит окрестности U .

18
Корректность понятия предела в пространстве, удовлетворяю-
щем асиоме T2 , вытекает из следующего утверждения.

Теорема 1.26 Пусть пространство (X, τ ) удовлетворяет аксио-


ме T2 и последовательность его точек xn имеет предел. Тогда
этот предел единственный.

Доказательство. Предположим противное. Пусть две точки


x0 6= y0 являются пределами последовательности xn . Тогда по аксио-
ме T2 существуют непересекающиеся окрестности Ux0 точки x0 и Uy0
точки y0 . По определению предела для окрестности Ux0 существует
номер N такой, что при n > M все xn принадлежат Ux0 . Поскольку
Ux0 и Uy0 не пересекаются, отсюда следует, что при n > N ни одна
точка xn не принадлежит Uy0 . Полученное противоречие доказывает
теорему. 2
Приведем пример, показывающий, что для пространства, не удо-
влетворяющего аксиоме T2 , у последовательности может быть не-
сколько предельных точек, удовлетворяющих определению предела.
Как отмечено выше, числовая прямая с топологией Зарисского не
удовлетворяет аксиоме T2 .

Утверждение 1.27 . В топологии Зарисского для любой окрест-


ности любой точки x ∈ R существует число N такое, что любой
член натурального ряда, больший N , принадлежит этой окрест-
ности.

Доказательство. Зафиксируем произвольную окрестность U


произвольной точки x. По определению топологии Зарисского, до-
полнение U до R состоит из конечного числа точек. Поскольку в
натуральном ряду бесконечное число точек, отсюда следует, что в
U содержится бесконечное число его точек, то есть, начиная с неко-
торого конечного номера N , все натуральные числа, большие N ,
принадлежат U . 2
Аксиома T3 . Для любого замкнутого множества и любой точ-
ки, не принадлежащей этому множеству, у множества и точки
можно выбрать по окрестности так, чтобы эти окрестности не
пересекались.
Окрестностью множества A мы называем любое открытое мно-
жество, в котором содержится A. Отметим, что из выполнения T3

19
Аксиома T2 следует только в том случае, если точка оказалась за-
мкнутым множеством, т.е. в общем случае из T3 не следуют преды-
дущие аксиомы. Поэтому вводится новое определение.

Определение 1.28 . Топологическое пространство (X, τ ), удо-


влетворяющее аксиомам T1 и T3 , называется регулярным.

Напомним, что если выполняется T1 , то любая точка является за-


мкнутым множеством. Поэтому из регулярности пространства вы-
текает выполнение аксиомы T2 .
Аксиома T4 . Для любых двух непересекающихся замкнутых
множеств у каждого из них можно выбрать по окрестности так,
чтобы эти окрестности не пересекались.
Из выполнения T4 также не следует выполнение предыдущих ак-
сиом – по той же причине.

Определение 1.29 . Если топологическое пространство (X, τ ),


удовлетворяет аксиомам T1 и T4 , оно называется нормальным.

Поскольку из выполнения T1 следует, что любая точка является


замкнутым множеством, нормальное пространство является регу-
лярным.
Обычная и дискретная топологии удовлетворяют аксиомам T0 –
T4 , и в них не существует столь экзотических примеров. Однако не
следует думать, что дискретная топология очень похожа на обыч-
ную. Напомним, что в дискретной топологии открытым является
любое множество, т.е., в частности, любая точка x является сама
своей окрестностью, в которой нет никаких других точек, кроме нее
самой. Поэтому в дискретной топологии вообще не бывает предель-
ных точек.

1.6 Аксиомы счетности


Имеется еще одна важная система аксиом, относительно которых,
кстати, различаются обычная и дискретная топологии на числовой
прямой.

20
Определение 1.30 Совокупность окрестностей точки x топо-
логического пространства называется базой системы всех окрест-
ностей точки x, если в каждой окрестности точки x содержится
некоторая окрестность из этой совокупности.
Определение 1.31 Говорят, что топологическое пространство
удовлетворяет первой аксиоме счетности, если система всех
окрестностей каждой точки обладает счетной базой, т.е. базой,
состоящей из счетного числа множеств.
Числовая прямая с обычной топологией удовлетворяет первой ак-
сиоме счетности. Для точки x счетная база ее системы всех окрест-
ностей есть набор множеств {(x − ε, x + ε)}, где ε – рациональные
числа.
Определение 1.32 . Говорят, что топологическое пространство
удовлетворяет второй аксиоме счетности, если топология этого
пространства имеет счетную базу, т.е. базу, состоящую из счет-
ного числа множеств.
Обычная топология на прямой имеет счетную базу: это ε-окрест-
ности с рациональным ε, центрами которых являются рациональные
точки (как известно, множество рациональных чисел счетно). Дис-
кретная топология на прямой не имеет счетной базы: в любую базу
этой топологии должны входить все точки прямой, а, как известно,
это множество более, чем счетно.
Определение 1.33 Множество A топологического пространст-
ва (X, τ ) называется всюду плотным, если замыкание множества
A совпадает со всем X.
Определение 1.34 Топологическое пространство (X, τ ) называ-
ется сапарабельным, если в X содержится не более, чем счетное
всюду плотное множество.
Числовая прямая с обычной топологией сепарабельна. Счетное
всюду плотное множество в нем – это множество Q всех рациональ-
ных чисел.

Теорема 1.35 Топологическое пространство, удовлетворяющее


второй аксиоме счетности, сепарабельно.

21
Доказательство. Пусть {Sα } – не более, чем счетная база топо-
логического пространства (X, τ ), удовлетворяющего второй аксиоме
счетности. Выберем в каждом Sα произвольную точку xα ∈ Sα . По
построению множество {xα } этих точек не более, чем счетно. Пока-
жем, что замыкание этого множества совпадает с X. Выберем произ-
вольную точку x ∈ X. Если x ∈ {xα }, то x по определению принад-
лежит замыканию этого множества. Покажем, что если x ∈ / {xα },
то x – предельная точка этого множества. Выберем произвольную
окрестность U этой точки. По теореме 1.5 существует некоторое Sα
из базы такое, что x ∈ Sα ⊂ U . Тогда по построению в U содержится
точка xα из {xα }, не равная x. 2

1.7 Связность
Понятие связности пространства формализует наглядное свойство
множества "состоять из одного куска".
Определение 1.36 Топологическое пространство называется не-
связным, если его можно представить в виде объединения двух
непустых открытых непересекающихся множеств, и связным в
противном случае.
Понятие связности распространяется также на подмножества то-
пологического пространства. Подмножество является связным (не-
связным), если оно связно (соответственно, несвязно) как тополо-
гическое подпространство с индуцированной топологией. В част-
ности, это означает, что подмножество несвязно, если его можно
покрыть двумя непустыми непересекающимися открытыми множе-
ствами объемлющего топологического пространства, и связно, если
этого сделать нельзя.
Несвязное множество распадается в объединение своих макси-
мальных связных подмножеств, то есть таких, что каждое из них
связно и не содержится ни в каком другом связном подмножестве.
Указанные максимальные связные подмножества называются ком-
понентами связности или связными компонентами.
Теорема 1.37 Пусть (X, τ ) – связное топологическое простран-
ство и F : X → Y – непрерывное отображение в топологическое
пространство (Y, σ). Тогда образ F (X) ⊂ Y связен.

22
Доказательство. Предположим противное, что F (X) несвязно.
Значит это подпространство топологического пространства (Y, σ)
с индуцированной топологией можно представить в виде объеди-
нения двух непустых непересекающихся открытых в индуцирован-
ной топологии множеств U1 и U2 . Тогда по Теореме 1.21 их прооб-
разы F −1 (U1 ) и F −1 (U2 ) являются открытыми множествами. При
этом, поскольку U1 и U2 не пусты и не пересекаются, F −1 (U1 ) и
F −1 (U2 ) также не пусты и не пересекаются. По построению X =
F −1 (U1 ) ∪ F −1 (U2 ), то есть X несвязно. Полученное противоречие
завершает доказательство. 2
Среди связных пространств выделяют подкласс пространств, бо-
лее удобный в приложениях. Это так называемые линейно связные
пространства. Дадим необходимые определения.

Определение 1.38 Непрерывным путем, соединяющим точки x0


и x1 топологического пространства (X, τ ), называется непрерыв-
ное отображение f отрезка [0, 1] числовой прямой с обычной то-
пологией в (X, τ ) такое, что f (0) = x0 и f (1) = x1 .

Определение 1.39 Топологическое пространство (X, τ ) называ-


ется линейно связным, если любые его две точки можно соеди-
нить непрерывным путем.

Теорема 1.40 Линейно связное пространство связно.

Доказательство. Предположим противное. Пусть пространство X


линейно связно, но не связно, то есть представимо в виде объеди-
нения двух непустых непересекающихся открытых множеств U0 и
U1 . Выберем x0 из U0 и x1 из U1 . Пусть f – непрерывный путь, со-
единяющий x0 с x1 , который существует по условию. Тогда [0, 1] =
f −1 (U0 )∪f −1 (U1 ), где f −1 (U0 ) и f −1 (U1 ) непересекающиеся непустые
открытые множества, то есть отрезок [0, 1] несвязен. Полученное
противоречие завершает доказательство. 2
Связные пространства не обязательно линейно связны. Покажем
это.
В R2 рассмотрим множество, являющееся объединением отрезка
[−1, 1] на оси ординат и графика функции y = sin x1 . На этом мно-
жестве рассматривается топология, индуцированная из обычной то-
пологии в R2 . Очевидно, что это множество связно. Однако точку

23
на отрезке и точку на графике невозможно соединить непрерывным
путем.

Теорема 1.41 Пусть (X, τ ) — линейно связное топологическое


пространство и F : X → Y – непрерывное отображение в то-
пологическое пространство (Y, σ). Тогда образ F (X) ⊂ Y линейно
связен.
Действительно, если f – непрерывный путь, соединяющий точки
x0 и x1 в X, то F ◦ f – непрерывный путь, соединяющий F (x0 ) и
F (x1 ) в F (X).

1.8 Компактность
Важным свойством является компактность топологического прост-
ранства.
Определение 1.42 Набор множеств {Uα } называется
S покрыти-
ем топологического пространства (X, τ ), если Uα = X.
α
Если все множества, входящие в покрытие, являются откры-
тыми, то этот набор называется открытым покрытием.
Подпокрытием покрытия {Uα } называется набор множеств
{Uβ } такой, что каждое Uβ входит в покрытие {Uα }, и при этом
набор {Uβ } тоже является покрытием.
Определение 1.43 Топологическое пространство называется
компактным, если из любого его открытого покрытия можно вы-
делить конечное подпокрытие.
Понятие компактности распространяется на подмножества топо-
логического пространства – в этом случае указанное подмножество
рассматривается как подпространство с индуцированной топологи-
ей. Тогда, учитывая определение индуцированной топологии, под
открытым покрытием подмножества A в топологическом простран-
стве (X, τ ) S
можно понимать набор {Uα } открытых множеств в (X, τ )
такой, что Uα ⊃ A. Понятие подпокрытия вводится аналогично.
α
Наиболее известный пример компактного пространства – замкну-
тый промежуток числовой прямой. Его компактность доказана в из-
вестной лемме Гейне-Бореля.

24
Теорема 1.44 Пусть (X, τ ) – компактное топологическое прост-
ранство и F : X → Y – непрерывное отображение в топологиче-
ское пространство (Y, σ). Тогда образ F (X) ⊂ Y компактен.

Доказательство. Пусть {Uα } — открытое покрытие множества


F (X). Тогда, в силу непрерывности F и определения прообраза,
набор {F −1 (Uα )} является открытым покрытием пространства X.
Так как X компактно, из указанного покрытия можно выделить ко-
нечное подпокрытие {F −1 (Ui )}, i = 1, . . . , k. Очевидно, что {Ui } –
подпокрытие открытого покрытия {Uα }, которое конечно по постро-
ению. 2

25
Глава 2

Многообразия

2.1 Определение поверхности


Чтобы задать поверхность M в трехмерном пространстве, надо
прежде всего задать множество в R3 , называемое носителем, для
которого выполняются дополнительные свойства. Зафиксируем это
обстоятельство.
Шаг (1П). В трехмерном пространстве выбрано множество
M , называемое носителем поверхности.
Теперь перейдем к описанию условий, которым должен удовле-
творять носитель. Напомним, что гомеоморфизм – это отображение,
для которого выполнены 3 свойства: а) оно взаимно однозначно; б)
оно непрерывно; в) обратное к нему отображение также непрерыв-
но (отметим, что существование обратного отображения следует из
взаимной однозначности).
Условие (2П). Для каждой точки x из M существует ее окре-
стность U в M и гомеоморфизм r(u, v) некоторого открытого
круга V на U , где u и v – координаты на V . Пара (V, r) называется
картой. Набор карт, такой, что каждая точка из M попадает
хотя бы в одну карту, называется атласом.
Поясним все это на примере поверхности земного шара. Для неко-
торой точки земной поверхности выберем достаточно малую ее окре-
стность U такую, что ее целиком можно сфотографировать с самоле-
та или в крайнем случае со спутника. Понятно, что подобная окрест-
ность существует. Фотография V окрестности U вместе с проекцией
V на U (обратная операция по отношению к фотографированию, это
и есть r(u, v) ) и является картой. Действительно, каждой точке в U
соответствует единственная точка из V и наоборот, и соответствие

26
точек из U точкам из V непрерывно так же, как и обратное соот-
ветствие. При этом карта зависит не только от выбора области U ,
но и от выбора метода фотографирования, т.е. включение r(u, v) в
понятие карты необходимо. В точном соответствии с географически-
ми терминами набор карт, описывающих всю земную поверхность,
называется атласом земного шара. U и V можно не различать, по-
лагая, что мы растянули V и наложили на U . Отметим, что прямые
координатные линии в V при переходе в U искривятся, но не пе-
рестанут исполнять роль координат. Их называют криволинейными
координатами.
Для того, чтобы описать оставшееся (последнее) условие, нам по-
надобится понятие диффеоморфизма. Рассмотрим некоторое отоб-
ражение F , действующее из области W n-мерного пространства E
в N -мерное пространство G. Это означает, что каждый вектор X из
W имеет n координат: X = (x1 , x2 , ..., xn ), а F (X), принадлежащий
G, имеет N координат: F (X) = (y 1 , y 2 , ..., y N ), и при этом каждое
y i является функцией от x1 , x2 , ..., xn . Отображение F называется
c∞ -гладким (или просто гладким), если для каждого y i существуют
и непрерывны все его частные производные любого порядка (ча-
сто вместо слова гладкое говорят бесконечно дифференцируемое).
Отображение называется C ∞ -диффеоморфизмом, если оно – гомео-
морфизм, и к тому же оно гладко и обратное к нему гладко.
Условие (3П). Гомеоморфизм r(u, v) является C ∞ -диффеомо-
рфизмом.
Здесь необходимы некоторые пояснения. Отображение r(u, v)
действует из области V двумерного пространства в трехмерное про-
странство, и таким образом для него применимо данное выше опре-
деление гладкости. С обратным отображением r−1 ситуация слож-
нее. Оно определено только на U , которое не является областью в
трехмерном пространстве (напомним, что U выбрано как окрест-
ность точки на M ). Поэтому для r−1 мы требуем существование и
непрерывность всех частных производных только по направлениям
вдоль M (остальные просто не определены).
Задание гладкой поверхности завершено. Однако для дальнейше-
го (да и для лучшего понимания построения) нужно ввести еще одно
понятие. Рассмотрим некоторый атлас поверхности M . Так как его
карты покрывают все M , то некоторые его карты пересекаются, т.е.

27
некоторые точки из M попадают сразу в несколько карт. Например,
в атласе земного шара карта европейской части России обязатель-
но включает кусочек Украины и наоборот, то есть территории по
обе стороны границы Украины с Россией входят как минимум в две
карты атласа. Формально эта ситуация описывается следующим об-
разом. Пусть имеются с одной стороны, U1 и V1 , связанные посред-
ством r1 (u1 , v1 ), и, с другой стороны, U2 и V2 , связанные посредством
r2 (u2 , v2 ), и при этом U1 и U2 имеют непустое пересечение – область
Ω в M . Обозначим область r1−1 (Ω) в V1 через Ω1 и, соответственно,
r2−1 (Ω) в V2 через Ω2 . Рассмотрим сложное (составное) отображение
r2−1 (r1 ), переводящее Ω1 на Ω2 , т.е. сначала r1 переводит Ω1 на Ω
, а затем r2−1 – Ω на Ω2 . Отображение r2−1 (r1 ) называется заменой
координат. Действительно, для точек из Ω оно преобразует их коор-
динаты (u1 , v1 ), заданные посредством r1 в V , в их же координаты
(u2 , v2 ), заданные посредством r2 в V .
Свойство (3’П). Для любых пар пересекающихся карт соот-
ветствующие замены координат являются гладкими отображе-
ниями.
Утверждение (3’П) следует из того, что и r1 , и r2−1 по (3П) явля-
ются гладкими, то есть сложное отображение r2−1 (r1 ) также гладко.
Подведем итог. Чтобы задать гладкую двумерную поверхность
в трехмерном пространстве, надо осуществить шаг (1П) – задать
множество, для которого бы выполнялись условия (2П) и (3П), и
тогда, в частности, будет выполнено свойство (3’П).

2.2 Многообразия. Внутренняя и внешняя гео-


метрия
Многие задачи физики, механики и других наук, а также некото-
рых разделов математики формулируются как задачи на поверхно-
сти некоторой размерности n в пространстве "большой"размерности
N . При этом оказывается, что наличие пространства, в котором ле-
жит поверхность, не помогает, а наоборот мешает исследователям.
Например, задача о движении твердого тела с закрепленной точкой
может быть сведена к задаче на 3-мерной поверхности в 9-мерном
пространстве. Мало того, что поверхности в 9-мерном пространстве
трудно представить себе наглядно, но к тому же в этом случае дви-

28
жение надо будет описывать 9 уравнениями (по числу координат
в пространстве), тогда как если бы мы научились работать на по-
верхности самой по себе, уравнений было бы всего три (по числу
координат на поверхности).
В связи с этим (и по многим другим внутриматематическим при-
чинам) было создано понятие гладкого многообразия, которое мож-
но представлять себе как "поверхность, которая никуда не вложе-
на "вынута из пространства". Несмотря на кажущуюся парадоксаль-
ность этой фразы, она имеет строгий математический смысл (см.,
например, Теорему 2.1 Уитни ниже). Этот параграф посвящен опи-
санию конструкции многообразия и его простейших свойств.
Модифицируем конструкцию поверхности так, чтобы обойтись
без использования объемлющего пространства. Как в (1П), рассмот-
рим некоторое множество M . Необходимо сразу потребовать, что-
бы это множество удовлетворяло некоторым дополнительным свой-
ствам, поскольку нужно, чтобы для множества M было осмыслен-
ным условие типа (2П). Для этого надо хотя бы, чтобы было кор-
ректно определено понятие непрерывного отображения со значени-
ями в M , понятие окрестности точки в M и т. д.
Современной математике известно, что минимальное условие на
множество, при выполнении которого указанные понятия корректно
определены, состоит в том, что множество должно быть топологи-
ческим пространством. В частности, если M – топологическое про-
странство, то мы можем иметь дело с окрестностями точек и опре-
делено понятие гомеоморфизма и т.д. Во всяком случае, множество,
лежащее в трехмерном пространстве, наследует топологию, то есть
является топологическим подпространством в R3 , причем обладаю-
щим многими дополнительными свойствами (напомним, например,
что R3 удовлетворяет всем аксиомам отделимости, т.е., в частности,
нормально и имеет счетную базу – все эти свойства наследуются).
Часть из указанных свойств нам необходима. Потребуем, чтобы для
M выполнялась Аксиома T2 (т.е., чтобы M было хаусдорфовым то-
пологическим пространством) и чтобы M имело счетную базу. Без
выполнения этих свойств дальнейшая конструкция будет коррект-
ной, однако вместо поверхности, которая "никуда не вложена может
получиться совершенно чудовищный сложно устроенный объект.
Итак, шаг (1П) заменяется на

29
Шаг (1М). Задано хаусдорфово топологическое пространство
M.
После сказанного понятно, что второй шаг изменяется лишь не-
много. Напомним, что мы хотим определить понятие многообразия
произвольной размерности n (не только 2, как выше). Так что аналог
условия (2П) имеет вид:
Условие (2М). Для каждой точки x из M существует ее окре-
стность U в M , открытый шар V в линейном пространстве раз-
мерности n и гомеоморфизм ϕ шара V на U . Пара (V, ϕ) называет-
ся картой. Набор карт такой, что каждая точка из M попадает
хотя бы в одну карту, называется атласом.
Наконец, мы добрались до завершающего шага и обнаруживаем,
что никакого аналога условия (3П) в рассматриваемой нами ситуа-
ции в принципе не может быть. Действительно, понятие дифферен-
цируемости (гладкости) и производной вообще определено только
для отображений областей линейных пространств (например, для
отображений из области двумерного пространства в трехмерное про-
странство, как выше), в то время как сейчас мы имеем дело с отоб-
ражением из области V n-мерного пространства в топологическое
(но не линейное!) пространство M . Поэтому мы не можем наложить
на ϕ условие гладкости, т.е. потребовать, чтобы ϕ было диффеомор-
физмом.
Однако аналог утверждения (3’П) может иметь место. Рассмот-
рим U и V , связанные посредством ϕ , и U 0 и V 0 , связанные по-
средством ψ , и, как и выше, для Ω = U ∩ U 0 обозначим ϕ−1 (Ω)
в V через Ω1 и, соответственно, ψ −1 (Ω) в V 0 через Ω2 . Замена ко-
ординат ϕ−1 (ψ) действует из Ω2 в Ω1 , то есть из одной области n-
мерного пространства в другую, и поэтому это сложное отображение
может быть дифференцируемо несмотря на то, что по отдельности
для составляющих его отображений понятие дифференцируемости
не определено. Оказывается, гладкости замен координат нам доста-
точно. Сформулируем последнее условие.
Условие (3М). Все замены координат являются гладкими
отображениями.
Итак, чтобы задать гладкое многообразие размерности n, надо
задать топологическое пространство, обладающее свойством отде-
лимости (шаг (1М)), такое, что выполняются условия (2М) и (3М).

30
Теорема 2.1 (Уитни). Любое гладкое многообразие размерности
n может быть вложено как гладкая поверхность в линейное про-
странство размерности 2n + 1.

Отметим, что теорема Уитни не запрещает, чтобы некоторые мно-


гообразия можно было вложить в пространство меньшей размерно-
сти. Например, обычная двумерная сфера вложена в трехмерное
пространство, тогда как при n = 2 получаем 2n + 1 = 5. Теорема
Уитни утверждает, что, каково бы ни было двумерное многообразие,
в пятимерное пространство его всегда можно вложить.

Замечание 2.2 . Ниже мы обнаружим, что часть свойств по-


верхности, геометрических объектов на поверхности и т.д. мож-
но определить и изучать без использования объемлющего прост-
ранства, т.е. они корректно определены и для случая многообразия
("вынимаются из пространства"вместе с поверхностью). Будем
говорить, что все явления такого сорта принадлежат внутрен-
ней геометрии поверхности.
Часть свойств, объектов и т.д. не удается задать без исполь-
зования объемлющего пространства: они определяются на осно-
ве каких-либо объектов, которые имеются на поверхности в про-
странстве и теряют смысл, если объемлющее пространство от-
сутствует. Такие понятия относятся к внешней геометрии по-
верхности.
В дальнейшем при введении и исследовании нового объекта или
свойства мы будем уделять специальное внимание тому, к внут-
ренней или внешней геометрии поверхности он относится.

2.3 Примеры многообразий


Приведем несколько примеров двумерных многообразий, некоторые
из которых нельзя вложить в трехмерное пространство.
Двумерная сфера. Рассмотрим в R3 двумерную единичную
сферу S 2 . Впишем ее в куб со стороной длины 2 и спроектируем на
каждую грань куба ближайшую к ней открытую полусферу. Образ
проекции на грань представляет из себя открытый круг, который
вместе с отображением проекции является картой. Мы получили 6

31
карт, которые очевидным образом образуют атлас. Замены коорди-
нат между картами этого атласа выражаются через тригонометри-
ческие функции и поэтому являются гладкими. Таким образом, мы
задали на S 2 структуру гладкого многообразия.
Для полноты изложения опишем еще один атлас на S 2 , который
состоит из 2 карт. Поставим S 2 на плоскость южным полюсом. Через
точку x на сфере проведем луч, начинающийся в северном полюсе,
до пересечения с плоскостью, на которой стоит сфера. Точку пере-
сечения обозначим ϕ(x). Очевидно, что построенное таким образом
отображение ϕ взаимно-однозначно отображает сферу без северно-
го полюса на всю плоскость. Действительно, обратное отображение
ϕ−1 строится следующим образом. Соединим точку y в плоскости
отрезком прямой с северным полюсом сферы. Этот отрезок пересе-
чет сферу ровно в одной точке x и при этом очевидно, что y = ϕ(x).
Построенное отображение ϕ называется стереографической про-
екцией. Оно играет большую роль в теории функций комплексного
переменного, где также часто называется конформным отображени-
ем. Вообще, конформным называются отображения, которые сохра-
няют углы между касательными векторами, и стереографическая
проекция действительно обладает этим свойством.
Напомним, что плоскость гомеоморфна открытому шару, поэто-
му плоскость со стереографической проекцией является картой на
сфере. Построим вторую карту аналогичным образом, заменив в
описанной выше конструкции южный полюс на северный и север-
ный на южный. Очевидно, что эти две карты образуют атлас. Мето-
дами теории функций комплексного переменного доказывается, что
замены координат между картами этого атласа являются гладкими.
Цилиндр и лист Мёбиуса Рассмотрим на плоскости единич-
ный квадрат с вершинами в точках (0, 0), (0, 1), (1, 0) и (1, 1). При-
клеим сторону между (0, 0) и (0, 1) к стороне между (1, 0) и (1, 1)
так, чтобы точка (0, x) совпала с (1, x) Получится цилиндр. Теперь
приклеим эти же стороны друг к другу так, чтобы (0, x) совпало
с (1, 1 − x) (напомним, что точки x и 1 − x отрезка [0, 1] симмет-
ричны друг другу относительно центра отрезка – точки 21 ). То, что
получится, называется лентой Мёбиуса.
Рассмотрим бесконечную полосу, заключенную между бесконеч-
ными в обе стороны продолжениями сторон между (0, 0) и (0, 1) и

32
между (1, 0) и (1, 1) и попробуем произвести аналогичные склейки
с полосой. В первом случае получится бесконечный цилиндр, а во
втором – бесконечное продолжение ленты Мёбиуса, известное как
лист Мёбиуса. Наглядно видно, что лист Мёбиуса не вкладывает-
ся в трехмерное пространство как поверхность – при продолжении
ленты Мёбиуса возникает самопересечение.
Выбросим из указанного выше квадрата верхнее и нижнее ребро.
Полученные из него цилиндр и ленту Мёбиуса назовем открытыми.
Внутренность квадрата является картой для открытого цилиндра и
открытой ленты Мёбиуса. Соответствующая этой карте область U
не покрывает только линию склейки.
Построим еще одну карту следующим образом. Рассмотрим на
плоскости прямоугольник с вершинами в точках (0, 0), (0, 1), (1 21 , 0)
и (1 21 , 1). Как и выше, приклеим отрезок между (0, 0) и (0, 1) к отрез-
ку между (1, 0) и (1, 1) так, чтобы получился цилиндр. Затем каж-
дую точку с координатами (x, y) из ”не приклеенного” прямоуголь-
ника с вершинами (1, 0), (1 21 , 0), (1, 1) и (1 12 , 1) наложим на точку на
цилиндре, полученную из точки (x − 1, y). Тогда внутренность квад-
рата с вершинами ( 21 , 0), ( 12 , 1), (1 12 , 0) и (1 21 , 1) тоже является картой
для открытого цилиндра, причем эта карта вместе с предыдущей
образуют атлас. По построению замена координат между указанны-
ми двумя картами является тождественным отображением, которое
бесконечно дифференцируемо.
С помощью небольшой модификации приведенной выше кон-
струкции удается задать структуру гладкого многообразия и на от-
крытой ленте Мёбиуса.
Тор, бутылка Клейна и проективная плоскость. Рассмот-
рим ”замкнутый” цилиндр, построенный выше из квадрата с верши-
нами в точках (0, 0), (0, 1), (1, 0) и (1, 1). Склеим верхнее и нижнее
основания этого цилиндра, приклеивая друг к другу соответствую-
щие точки верхнего и нижнего основания, (т.е., точка нижнего осно-
вания, получившаяся из точки (x, 0) нижнего ребра, приклеивается
к точке верхнего основания, получившейся из точки (x, 1) верхне-
го ребра квадрата). Получится поверхность, называемая двумерным
тором (поверхность бублика). Двумерный тор обычно обозначается
T 2.
Построим атлас для тора. Как и для цилиндра, внутренность

33
квадрата с вершинами в точках (0, 0), (0, 1), (1, 0) и (1, 1) являет-
ся картой на торе. Область U на торе, соответствующая этой кар-
те, также не покрывает линию склейки, однако в данном случае
эта линия представляет из себя две пересекающиеся окружности –
так сказать, меридиан и параллель на торе. Воспользуемся картой
– внутренностью квадрата с вершинами ( 21 , 0), ( 21 , 1), (1 21 , 0) и (1 12 , 1)
– которую мы использовали на открытом цилиндре. После сворачи-
вания цилиндра в тор она превращается в карту на торе, у которой
соответствующая область U покрывает ”параллель” без точки пере-
сечения с ”меридианом” в линии склейки.
Карта, для которой область U покрывает ”меридиан” без точки
пересечения с ”параллелью”, – это открытый квадрат с вершинами
(0, 12 ), (1, 12 ), (0, 1 21 ) и 1, 1 21 ). При сворачивании в тор точка (x, y) из
”дополнительного” прямоугольника с вершинами (0, 1), (1, 1), (0, 1 21 )
и (1, 1 12 ) приклеивается туда же, куда точка (x, y − 1) первоначаль-
ного квадрата.
Карта, для которой область U покрывает оставшуюся точку ли-
нии склейки, – это квадрат с вершинами ( 12 , 12 ), (1 12 , 21 ), ( 12 , 1 21 ) и
1 21 , 1 12 ). Точка (x, y) из ранее не задействованного дополнительного
квадрата с вершинами (1, 1), (1 12 , 1), (1, 1 21 ) и (1 12 , 1 12 ) приклеивается
туда же, куда точка (x − 1, y − 1) первоначального квадрата.
Таким образом, мы построили для тора 4 карты, образующие ат-
лас. По построению замены координат между этими картами явля-
ются тождественными отображениями. Так что мы задали на торе
структуру гладкого многообразия.
Теперь склеим верхнее и нижнее основания цилиндра, приклеи-
вая друг к другу точки, получившиеся из точек (x, 0) и (1 − x, 1)
нижнего и верхнего ребра квадрата, соответственно. То что мы полу-
чим, называется бутылкой Клейна. Бутылка Клейна не может быть
вложена в R3 без самопересечения. Конструкция атласа на бутылке
Клейна осуществляется с помощью простой модификации конструк-
ции атласа на торе.
Наконец, склеим ребра квадрата следующим образом: точку (0, x)
на левом ребре с точкой (1, 1 − x) на правом ребре, а точку (x, 0)
на нижнем ребре с точкой (1 − x, 1) на правом ребре. То, что полу-
чится, называется проективной плоскостью и обозначается RP (2).
Структура гладкого многообразия на RP (2) строится как неболь-

34
шая модификация структуры гладкого многообразия на торе. Как
и бутылка Клейна, проективная плоскость не вкладывается в R3 без
самопересечений.
Нетрудно видеть, что замкнутый квадрат гомеоморфен замкну-
той полусфере. Описанная выше склейка границы квадрата, приво-
дящая к RP (2), для полусферы означает, что каждая точка окруж-
ности, ограничивающей полусферу, склеивается с диаметрально
противоположной точкой этой окружности. Как известно, открытая
полусфера гомеоморфна плоскости. Поэтому указанная открытая
полусфера в RP (2) называется аффинной картой (в данном случае
плоскость рассматривается не как линейное, а как аффинной про-
странство). Линия склейки называется бесконечно удаленной пря-
мой. Имеется вариант геометрии на RP (2), в котором замыкание
любой прямой в аффинной карте пересекает бесконечно удаленную
прямую в одной точке, т.е. замыкания прямых на плоскости при
вложении ее в RP (2) превращаются в окружности. При этом замы-
кания всех параллельных друг другу прямых проходят через одну
точку на бесконечно удаленной прямой, а не параллельных – через
разные. Замыкание гиперболы в плоскости при вложении в RP (2)
превращается в замкнутую кривую – овал, как эллипс в плоскости.
Использование RP (2) вместо обычной плоскости в различных раз-
делах геометрии (например, в алгебраической геометрии) упрощает
рассмотрение многих задач.
Для полноты изложения укажем, что RP (2) может быть описана
еще двумя способами: как сфера S 2 , у которой склеены диаметраль-
но противоположные точки и как множество прямых а R3 , проходя-
щих через начало координат. Покажите это.

2.4 Дифференцируемые функции на многообра-


зии
Теперь покажем, как можно работать с многообразием вместо по-
верхности. Для примера рассмотрим определение дифференцируе-
мости числовой функции в точке.
Пусть на многообразии M задана числовая функция f , т.е. каж-
дой точке x из M поставлено в соответствие вещественное число
f (x). Предполагается, что f непрерывна (в §1.4 дано точное опреде-

35
ление). Пусть (V, ϕ) – карта. Для точки x из U рассмотрим точку
xV = ϕ−1 x в V (выражение для x в карте). Рассмотрим числовую
функцию f (ϕ) на V . Точке xV она ставит в соответствие число f (x).
Поскольку функция f (ϕ) определена на области V линейного про-
странства, для нее (в отличие от f ) применимо понятие производ-
ных.

Определение 2.3 . Функция f дифференцируема в точке x, если


найдется карта (V, ϕ) такая, что x лежит в U и функция f (ϕ)
дифференцируема в точке xV .

Покажем, что это определение корректно, то есть не зависит от


случайного выбора карты (V, ϕ). Пусть имеется другая карта (V 0 , ψ),
для которой x лежит в U 0 . Обозначим ψ −1 x через xV 0 . Тогда нетруд-
но видеть, что в окрестности точки xV 0 имеет место представление:
f (ψ) = f (ϕ(ϕ−1 (ψ))), то есть f (ψ) есть сложная функция, состав-
ленная из f (ϕ) и ϕ−1 (ψ). Поскольку замена координат ϕ−1 (ψ) –
гладкая по определению, а f (ϕ) дифференцируемо в x по условию,
то f (ψ) – дифференцируемо в xV 0 .

36
Глава 3

НАЧАЛА ОБЩЕЙ ТЕОРИИ


КРИВЫХ И ПОВЕРХНОСТЕЙ

3.1 Три классических способа задания поверхно-


сти
Во многих учебниках в качестве основных приводятся три способа
задания поверхности: неявный, явный (виде графика) и парамет-
рический. В этом разделе мы опишем эти способы и сравним их с
методом, которым мы ввели понятие поверхности в §2.1.

3.1.1 Неявное задание


Пусть задана числовая функция F : R3 → R. Неявный способ за-
дания поверхности в R3 – это описание ее как множества точек,
удовлетворяющих уравнению

F (X) = 0, (3.1)

или, используя координатное представление X = (x, y, z),

F (x, y, z) = 0. (3.2)

Например, при F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − 1 (3.2) задает единичную


сферу, при F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 – одну точку начала координат,
а при F (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 + 1 – пустое множество. Иногда может
получиться некоторое сложное множество с самопересечениями.
В R2 уравнение (3.1) в координатах имеет вид

F (x, y) = 0.

37
Оно может определять кривую (например, единичную окружность,
если
F (x, y) = x2 + y 2 − 1,
иногда – весьма сложную кривую с самопересечениями), или точку,
или пустое множество.

3.1.2 Явное задание (в виде графика)


Для числовой функции f : D2 :→ R, где D2 – некоторая область в
плоскости xOy, рассмотрим в R3 график функции

z = f (x, y), (x, y) ∈ D2 . (3.3)

Этот график очевидным образом описывает участок двумерной по-


верхности в R3 , расположенный над областью D2 . Поскольку в дан-
ном случае зависимость z от x и y выражена явной функцией f , этот
способ задания называется явным. Другое (эквивалентное) название
– задание в виде графика.
Отметим, что в этом случае мы всегда получаем поверхность (а
не точку или пустое множество, как в (А)), но не можем получить,
например, целиком сферу – над точками из D2 в графике лежит
ровно одна точка, тогда как в случае сферы целиком должно лежать
две.
Если f : D1 → R, где D1 – область в R, то можно рассмотреть
график функции
y = f (x), x ∈ D1 ,
который описывает кривую в R2 , лежащую над участком D1 оси y.

3.1.3 Параметрическое задание


Здесь мы опишем параметрическое задание 2-мерной поверхности в
R3 . На этом примере нетрудно понять, как этот метод применяет-
ся в общей ситуации k-мерной поверхности в Rn . Частный случай
поверхностей размерности 1, т.е. кривых, будет рассмотрен в Заме-
чании 3.15 ниже.
Пусть на области Ω в R2 задано отображение r̄ : Ω → R3 . В этом

38
случае поверхность – это все точки вида
 
x(u, v)
r̄(u, v) =  y(u, v)  , (u, v) ∈ Ω. (3.4)
z(u, v)
Координаты (u, v) в Ω "параметризуют"нашу поверхность – отсюда
название способа. Этот способ по форме наиболее близок к методу
задания поверхности §2.1. Пара (Ω, r̄) – это почти карта, хотя мы
(пока) не потребовали, чтобы r̄ было гомеоморфизмом. Это снижа-
ет эффективность способа при изучении поверхностей, но повышает
его применимость непосредственно для задания поверхностей. На-
пример, единичная сфера в параметрическом виде задается вектор-
функцией r̄ вида  
cos u cos v
r̄(u, v) =  cos u sin v 
sin u
при u ∈ [− π2 , π2 ], v ∈ [0, 2π]. Понятно, что отображение r̄ не является
взаимно-однозначным при u = − π2 (при всех v получается южный
полюс сферы), при u = π2 (соответственно, северный полюс) и при
v = 0, v = 2π. Однако вся сфера задана одним выражением, а не
несколькими картами и т.д.
Утверждение 3.1 Явный способ задания поверхности является,
с одной стороны, частным случаем неявного способа, а с другой
стороны, – частным случаем параметрического способа.
Действительно, если z = f (x, y), положим
F (x, y, z) = z − f (x, y) (3.5)
и автоматически получим, что для этого F выполняется (3.2). В
двумерном случае все аналогично.
Параметрический способ задания мы получим следующим обра-
зом. Переобозначим координаты в D2 : x через u, y через v, сохранив
обозначения x, y, z для координат в R3 . Зададим r̄(u, v), r̄ : D2 →
R3 формулой
   
x(u, v) u
r̄(u, v) =  y(u, v)  =  v . (3.6)
z(u, v) f (u, v)

39
Понятно, что в данном случае роль Ω исполняет D2 . В двумерном
случае все аналогично.

3.2 Гладкие и регулярные поверхности


Для поверхностей, заданных тремя классическими способами, вво-
дятся понятия гладкости и регулярности.
Определение 3.2 При неявном (соответственно, явном или па-
раметрическом) способе задания поверхности говорят, что по-
верхность гладкая, если F (соответственно, f или r̄) является
гладким отображением.
В дальнейшем, если не сказано противоположного, мы всегда бу-
дем рассматривать только гладкие поверхности.
Итак, поскольку все поверхности гладкие, мы можем рассмот-
реть матрицы Якоби соответствующих отображений F , или f , или
r̄. Напомним, что матрица Якоби – это матрица, составленная из
всех частных производных всех координат заданного отображения
по всем переменным (аргументам).
Функция F из неявного способа задания принимает значения в
числовой прямой (т.е. в одномерном пространстве) и зависит от 3
(или 2) аргументов. Поэтому для нее матрица Якоби представляет
из себя 1 строку вида
∂F ∂F ∂F
( ) (3.7)
∂x ∂y ∂z
или, в двумерном случае, ( ∂F ∂F
∂x ∂y ).
Для отображения r̄ матрица Якоби имеет 2 столбца и 3 строки:
 ∂x ∂x 
∂u ∂v
 ∂y ∂y 
 ∂u ∂v . (3.8)
∂z ∂z
∂u ∂v

Для дальнейшего нам понадобятся следующие векторы, состав-


ленные из частных производных отображения r̄:
 ∂x   ∂x 
∂u ∂v
 ∂y   ∂y 
r̄u =  ∂u , r̄v =  ∂v . (3.9)
∂z ∂z
∂u ∂v

40
Очевидно, что векторы (3.9) входят как столбцы в матрицу (3.8).

Определение 3.3 Говорят, что поверхность M , заданная неяв-


но
 (соответственно,
 параметрически), регулярна в точке m =
x0
 y0  ∈ R3 (соответственно, в точке m = r̄(u0 , v0 )), если в
z0
этой точке матрица
µ Якоби
¶ (3.7) (соответственно, матрица Яко-
u0
би (3.8) в точке ∈ Ω) имеет максимальный возможный
v0
ранг. Поверхность называется регулярной, если она регулярна в
каждой своей точке.

Отметим, что для (3.7) максимально возможный ранг равен 1


(как для 3-мерного, так и для 2-мерного случая), а для (3.8) – для
рассматриваемого случая двумерной поверхности в R3 – равен 2. По-
этому непосредственно из Определения вытекают следующие утвер-
ждения:

Утверждение 3.4 labelне0 Гладкая заданная неявно поверхность


регулярна тогда и только тогда, когда хотя бы одно из трех чисел
∂F ∂F ∂F
∂x , ∂y , ∂z отлично от нуля.

Утверждение 3.5 Гладкая заданная параметрически двумерная


поверхность в R3 регулярна тогда и только тогда, когда векто-
ры r̄u и r̄v (см. (3.9)) линейно независимы.

Обратимся к поверхностям, заданным явно. Для них не было


дано специального определения регулярности, поскольку по Утвер-
ждению 3.1 их можно считать заданными неявно или параметриче-
ски. Имеет место также следующее утверждение.

Утверждение 3.6 Любая поверхность, заданная явно, является


регулярной как в смысле неявного, так и в смысле параметриче-
ского способов задания.

Доказательство. Поверхность, заданная в виде графика z =


f (x, y) (т.е. явно), задается неявно посредством функции F вида
(3.5), для которой матрица Якоби (3.7) имеет вид ( ∂f ∂f ∂F
∂x , ∂y , 1), т.е. ∂z =
1 6= 0. Первая часть утверждения доказана.

41
Та же поверхность задается параметрически формулой (3.6), и
для нее матрица Якоби (3.8) очевидным образом приобретает вид
 
10
 0 1 ,
∂f ∂f
∂u ∂v

т.е. имеет ранг 2. 2

Лемма 3.7 Пусть поверхность M регулярна в точке m0 ∈ M .


Тогда существует окрестность U точки m0 в M такая, что M
регулярна в каждой точке этой окрестности.

Доказательство. Это утверждение нуждается в доказательстве


только для неявного и параметрического способов задания. В обоих
этих случаях по определению гладкой поверхности матрица Якоби
(3.7) непрерывно зависит от точки m ∈ R3 , в которой она вычислена,
и также векторы (3.9) непрерывно зависят от точки (u, v) ∈ Ω, в
которой они вычислены.
Для определенности положим, что в m0 ∈ M ⊂ R3 не равно
нулю ∂F∂z . Тогда по непрерывности та же частная производная не
равна нулю в некоторой окрестности точки m0 в M , которую мы и
обозначим через U .
В случае параметрического задания, так как векторы (3.9) линей-
но независимы в точке m0 = r̄(u0 , v0 ), то по непрерывности они бу-
дут линейно независимы и в некоторой окрестности Ω0 точки (u0 , v0 )
в Ω. В этом случае, U = r̄(Ω0 ). 2

Определение 3.8 Окрестность U , введенную в Лемме, будем на-


зывать регулярной окрестностью точки m0 в M .

Пусть поверхность M задана параметрически и U = r̄(Ω0 ) – ре-


гулярная окрестность некоторой точки. Без ограничения общности
можно считать, что Ω0 является открытым кругом в плоскости пе-
ременных (u, v) – так как Ω0 является окрестностью точки u0 , v0 , то
при достаточно малом ε > 0 в Ω0 лежит круг радиуса ε с центром в
(u0 , v0 ). Выберем последний круг в качестве нового Ω0 , если старое
не является кругом.

Лемма 3.9 На Ω0 отображение r̄ взаимно однозначно.

42
Доказательство. Предположим противное, пусть имеются две
различные точки (u1 , v1 ) и (u2 , v2 ) в Ω0 для которых r̄(u1 , v1 ) =
r̄(u2 , v2 ). Без ограничения общности можно считать, что v1 = v2 = 0,
то есть (u1 , v1 ) и (u2 , v2 ) лежат на координатной оси u (если это не
так, зададим координаты по-другому). Тогда по теореме Лагранжа
0 = r̄(u1 , 0) − r̄(u2 , 0) = r̄u (u∗ , 0)(u2 − u1 ), где u∗ ∈ (u1 , u2 ). Так
как u1 6= u2 , отсюда следует, что r̄u (u∗ , 0) = 0, т.е. векторы (3.9) не
являются линейно независимыми в точке (u∗ , 0). 2

Следствие 3.10 В условиях Леммы 3.9 пара (Ω0 , r̄) является кар-
той в смысле метода построения поверхности, введенного в §2.1.

Действительно, так как r̄ – гладкое отображение, то из Леммы


3.9 вытекает, что пара (Ω0 , r̄) является картой.
Итак, на Ω0 матрица (3.8) имеет максимальный ранг, т.е. некото-
рый ее минор второго порядка не равен нулю. Пусть для определен-
ности в точке m0 не равен нулю минор
à ∂x ∂x !
∂u ∂v
∂y ∂y . (3.10)
∂u ∂v

Рассмотрим отображение 2 r̄ : Ω0 → xOy, переводящее пару (u, v) ∈


Ω0 в первые две координаты вектора r̄(u, v). Имеет место следующая

Лемма 3.11 При сделанных предположениях отображение 2 r̄ вза-


имно однозначно.

Доказательство Леммы 3.11 в точности аналогично доказатель-


ству Леммы 3.9. Единственная модификация состоит в том, что надо
иметь дело не с трехмерным вектором r̄(u, v), а с двумерным 2 r̄(u, v).

Следствие 3.12 В условиях Леммы 3.11 в U из параметрического


задания поверхности можно построить явное задание.

Доказательство. Напомним, что все координаты точек M и, в


частности, z являются функциями u и v: z = z(u, v). Так как 2 r̄
взаимно однозначно на U , то u и v являются функциями от x и
y и, следовательно, z = z(u(x, y), v(x, y)) = f (x, y) для некоторой
функции f . 2

43
Лемма 3.13 В достаточно малой регулярной окрестности по-
верхность, заданную неявно, можно задать в виде графика (т.е.
явно).

Доказательство. Здесь мы воспользуемся теоремой о неявной


функции, которая является одним из самых значимых фактов мате-
матического
 анализа. Пусть для определенности в регулярной точке
x0
m0 =  y0  не равно нулю ∂F ∂z . Тогда теорема о неявной функции
z0
утверждает, что в некоторой достаточно малой окрестности точки
(x0 , y0 ) в плоскости xOy можно задать функцию f (x, y) так, что
z0 = f (x0 , y0 ) и F (x, y, f (x, y)) = 0, то есть координата z каждой
точки поверхности из этой окрестности задана как явная функция
координат x и y этой точки. 2

Теорема 3.14 В случае регулярной поверхности все три класси-


ческие способа задания локально эквивалентны, т.е. в достаточ-
но малой окрестности каждой точки (i) неявно заданную поверх-
ность можно задать явно и, следовательно, параметрически; (ii)
параметрически заданную поверхность можно представить в яв-
ном задании и, следовательно, как заданную в неявном виде. При
этом в окрестности каждой точки корректно определена карта
в смысле задания поверхности §2.1.

Теорема 3.14 вытекает из Леммы 3.13, Следствия 3.12 и След-


ствия 3.10.

Замечание 3.15 . Кривая как частный случай поверхности.


Кривую мы будем рассматривать как поверхность размерности
1. С помощью явного и неявного способов задания кривые можно
задать только в R2 . Параметрический способ более универсален и
с его помощью можно задать кривые и в R2 , и в R3 .
Пусть на области Ω в R1 задано отображение r̄ : Ω → R3 . В
этом случае поверхность представляет из себя кривую – это все
точки вида  
x(t)
r̄(t) =  y(t)  , t ∈ Ω. (3.11)
z(t)

44
Кривая называется гладкой, если r̄ – гладкое отображение.
Матрица Якоби отображения r̄ в этом случае является столб-
цом  0 
x (t)
r̄ (t) =  y 0 (t)  .
0
(3.12)
z 0 (t)
В соответствии с общим понятием регулярной поверхности
(см. Определение 3.3), кривая является регулярной, если матрица
(3.12) имеет максимальный возможный ранг, который в данном
случае равен 1. Это значит, что хотя бы одно из чисел x0 (t), y 0 (t)
и z 0 (t) не равно нулю, т.е. вектор r0 (t) – ненулевой.

Начиная с этого момента, мы рассматриваем все поверхности и


кривые, заданные параметрическим способом. Если не сказано про-
тивное, то все они считаются гладкими и регулярными. Напомним,
это означает, что в области определения отображения r̄(u, v) задана
карта в смысле §2.1.

3.3 Понятия касания и соприкосновения. Каса-


тельная плоскость
Для поверхности r̄(u, v) обозначим ее первую производную в точке
(u, v) через r̄0 (u, v), а через r̄00 (u, v) – вторую производную.
Рассмотрим две поверхности r̄0 (u, v) и r̄1 (u, v) и предположим,
что r̄0 (0, 0) = r̄1 (0, 0).

Определение 3.16 Говорят, что r̄0 (u, v) и r̄1 (u, v) касаются, ес-
ли r̄00 (0, 0) = r̄10 (0, 0). Если дополнительно r̄000 (0, 0) = r̄100 (0, 0), то
говорят, что эти поверхности соприкасаются.

Случай соприкосновения мы изучим более подробно позднее. В


этом разделе мы уделим основное внимание касанию. Оказывает-
ся, в каждой точке гладкой поверхности можно построить другую
(причем стандартную) поверхность, касающуюся данной. Это каса-
тельная плоскость, к описанию которой мы приступаем. Она состоит
из векторов, касающихся поверхности в заданной точке, и каждому
нетрудно наглядно ее себе представить. Однако для того, чтобы ра-
ботать с этой плоскостью, нужно дать строгие определения.

45
Определение 3.17 Вектором, касательным к поверхности M в
точке m0 , будем называть производную X = m0 (t)t=0 любой глад-
кой кривой m(t) на M , такой, что m(0) = m0 ∈ M .

Теорема 3.18 Множество всех векторов, касательных к поверх-


ности M в точке m0 , является линейным пространством раз-
мерности 2.

Доказательство. Для любой кривой m(t) такой, что m(0) = m0 ,


имеется ее представление в виде m(t) = r̄(u(t), v(t)). Тогда X =
m0 (t)t=0 = r̄u · u0 + r̄v · v 0 , где r̄u и r̄v введены в (3.9). Таким обра-
зом, каждый вектор производной есть линейная комбинация линей-
но независимых векторов r̄u и r̄v , т.е. множество всех таких векто-
ров есть двумерное пространство – плоскость, являющаяся линей-
ной оболочкой r̄u и r̄v . 2

Определение 3.19 Указанное выше линейное пространство, со-


стоящее из касательных векторов в точке m ∈ M , называется
касательным пространством в этой точке и обозначается Tm M .

В случае кривой r̄(t) касательное пространство является прямой,


натянутой на вектор r̄0 (t) в точке r̄(t). Напомним, что условием ре-
гулярности кривой является неравенство нулю вектора r̄0 (t). Непо-
средственно из определения видно, что эта прямая описывается фор-
мулой
ρ̄(λ) = r̄(t) + λr̄0 (t).

3.4 Два специальных типа поверхностей


3.4.1 Линейчатые поверхности
Определение 3.20 Пусть для вещественного параметра u за-
даны: вектор-функция ā(u) в R3 , называемая направляющей, и век-
тор-функция b̄(u) 6= 0 в R3 , называемая образующей. Линейчатой
поверхностью с направляющей ā(u) и образующей b̄(u) называется
поверхность, заданная выражением:
r̄(u, v) = ā(u) + v b̄(u),
где v ∈ R.

46
Наглядное описание линейчатой поверхности состоит в следую-
щем: поверхность заполнена прямыми, натянутыми на векторы b̄(u),
которые приложены в точках кривой ā(u).
Если образующая постоянна, т.е. b̄(u) = const, то линейчатая по-
верхность называется цилиндром. Прямой круговой цилиндр описы-
вается дополнительными условиями: направляющая является окру-
жностью некоторого радиуса R, лежащей в некоторой плоскости,
а направляющая – постоянный вектор b, перпендикулярный этой
плоскости. Без ограничения общности можно считать, что указан-
ная плоскость – это xOy, а b̄ – единичный вектор, направленный
по оси Oz. Тогда ā(u) = (R cos u, R sin u, 0), b̄ = (0, 0, 1), и цилиндр
описывается формулой r̄(u, v) = (R cos u, R sin u, v).
Если направляющая постоянна, т.е. ā(u) = const, то линейчатая
поверхность называется конусом. Прямой круговой конус описыва-
ется дополнительными условиями: образующая является окружно-
стью некоторого радиуса R, лежащей в плоскости, перпендикуляр-
ной прямой, натянутой на вектор ā и такой, что ее центр лежит на
пересечении указанной плоскости и указанной прямой. Отдельно на-
до рассмотреть случай ā = O. Здесь требуется, чтобы окружность
b̄(u) лежала в плоскости, перпендикулярной некоторой прямой, про-
ходящей через точку O, но не содержала точку O, и при этом центр
окружности совпадал с пересечением указанной прямой и указанной
плоскости. Тогда без ограничения общности можно считать, что ука-
занная прямая натянута на ось Oz, а окружность имеет единичный
радиус и лежит в плоскости, параллельной плоскости xOy и пересе-
кающей ось Oz в точке (0, 0, k). В этом случае окружность описыва-
ется формулой b̄(u) = (cos u, sin u, k), а конус – (v cos u, v sin u, kv).

3.4.2 Поверхности вращения


В R3 рассмотрим координатную плоскость xOz. Пусть в этой плос-
кости при u, принадлежащем некоторому отрезку [a, b], задана кри-
вая µ ¶
2 x(u)
r̄(u) = ,
z(u)
называемая профилем поверхности. Сама поверхность вращения по-
лучается вращением профиля вокруг оси Oz. Нетрудно получить,

47
что поверхность описывается формулой
 
x(u) cos v
r̄(u, v) =  x(u) sin v  , (3.13)
z(u)

где v ∈ [0, 2π].


Случаи вращения вокруг других осей совершенно аналогичны
(понятно, что профили должны лежать в соответствующих коор-
динатных плоскостях).
Нетрудно видеть, что в точках пересечения профиля с осью Oz
может нарушаться гладкость поверхности. Кроме того, в тех же точ-
ках заведомо нарушается регулярность, а при v = 0, v = 2π отсут-
ствует взаимная однозначность отображения r̄.
Из других свойств поверхностей вращения нам потребуется сле-
дующее

Утверждение 3.21 В регулярных точках поверхности вращения


векторы r̄u и r̄v перпендикулярны друг другу.

Доказательство. По (3.13) имеем


 0   
x (u) cos v −x(u) sin v
r̄u =  x0 (u) sin v  , r̄v =  x(u) cos v  .
z 0 (u) 0

Так что (r̄u , r̄v ) = −x(u)x0 (u) cos v sin v + x(u)x0 (u) sin v cos v = 0. 2

48
Глава 4

МЕТРИЧЕСКИЕ ПОНЯТИЯ

4.1 Длина кривой. Натуральный параметр


Как и ранее, мы будем иметь дело преимущественно с гладкими
регулярными кривыми в R3 . Пусть r̄(t) – такая кривая в R3 . Напом-
ним, это, в частности, означает, что вектор скорости (т.е. производ-
ная) r̄0 (t) 6= 0. Пусть t ∈ [a, b].
Для нахождения длины кривой r̄(t), t ∈ [a, b], мы воспользуемся
следующими элементарными физическими соображениями: в слу-
чае, когда значение скорости постоянно, пройденный путь равен зна-
чению скорости, умноженному на прошедшее время. Если же зна-
чение скорости переменно, то пройденный путь равен интегралу от
(зависящего от времени) значения скорости по времени.
Под словами "значение p скорости"понимается норма вектора ско-
рости, т.е. kr̄0 (t)k = (r̄0 (t), r̄0 (t)). Таким образом, обозначив длину
кривой r̄(t) на [a, b] через s(r̄(t))|ba , получим выражение
Z b Z bp
b 0
s(r̄(t))|a = kr̄ (t)kdt = (r̄0 (t), r̄0 (t))dt. (4.1)
a a

Отметим, что формула (4.1) применима также к кусочно-гладким


кривым: в этом случае длина вычисляется по формуле (4.1) на каж-
дом гладком куске, после чего полученные длины складываются.
Если же кривая не гладка, то нужны дополнительные конструкции.
Например, в математическом анализе известно понятие спрямляе-
мой кривой – непрерывной кривой, для которой длина определена
корректно. Но в нашу тему входят только гладкие и кусочно-гладкие
кривые, поэтому на более общей ситуации мы останавливаться не
будем.

49
Подчеркнем следующее важное свойство: длина не зависит от па-
раметризации. Действительно, пройденный путь не зависит от того,
с какой скоростью Вы ехали, на сколько и где останавливались, и
т.д. Это "физическое"рассуждение просто доказывается с помощью
замены переменной и соответствующей замены пределов интегриро-
вания в интеграле (4.1).
На кривой r̄(t) зафиксируем точку (назовем ее "ноль") и направ-
ление движения (одно из двух возможных). Введем на этой кривой
новый параметр, откладывая длину дуги кривой от точки "ноль"в
положительном направлении со знаком плюс и отрицательном на-
правлении со знаком минус.

Определение 4.1 Построенный параметр называется натураль-


ным и обозначается через s.

Мы также будем употреблять термин "натуральная параметриза-


ция"для обозначения того факта, что на некоторой кривой исполь-
зуется натуральный параметр.

Обозначение 4.2 Для удобства везде в дальнейшем мы будем обо-


значать производную кривой по натуральному параметру s точ-
˙ а производные по
кой: для кривой r̄(s) ее производная по s – это r̄,
всем другим параметрам – как обычно штрихом: r̄0 (t).

Лемма 4.3 Для любой кривой r̄(s) в натуральной параметриза-


˙
ции выполняется равенство kr̄(s)k = 1.

Действительно, выбор длины в качестве времени на кривой (а


именно в этом и суть натуральной параметризации) означает, что
пройденный путь всегда равен прошедшему времени. Это и означает
˙
kr̄(s)k = 1.

Лемма 4.4 Пусть вектор-функция X(τ ) такова, что норма век-


тора X(τ ) при всех τ постоянна: kXk = C. Тогда при любом τ
вектор производной dτd X(τ ) перпендикулярен вектору X(τ ).

Доказательство. По условию (X(τ ), X(τ )) – скалярный квад-


рат вектора X(τ ) – есть величина постоянная, т.е. его производная

50
равна нулю. Тогда, применяя правила дифференцирования скаляр-
ного произведения, получаем:
d d
0= (X(τ ), X(τ )) = 2( X(τ ), X(τ )).
dτ dτ
Равенство нулю скалярного произведения векторов и означает, что
они перпендикулярны друг другу. 2

Следствие 4.5 Для любой кривой r̄(s) в натуральной параметри-


˙
зации r̄(s) перпендикулярно r̄¨(s).

˙ имеет постоянную длину


Действительно, по Лемме 4.3 вектор r̄(s)
и, следовательно, из Леммы 4.4 вытекает утверждение следствия.

4.2 Первая фундаментальная форма


поверхности
Пусть M – гладкая регулярная поверхность. Рассмотрим касатель-
ное пространство Tm M в некоторой точке m ∈ M . Для любых двух
векторов X и Y из этого пространства можно найти их скалярное
произведение (X, Y ) в R3 .

Определение 4.6 Сужение скалярного произведения на каса-


тельные пространства Tm M , m ∈ M , называется первой фунда-
ментальной формой поверхности M и обозначается I(X, Y ).

Поясним Определение 4.6. Оно означает, что в каждом касатель-


ном пространстве Tm M введена операция I( , ) скалярного про-
изведения в этом конкретном пространстве, и эта операция опре-
делена равенством: I(X, Y ) = (X, Y ) для любой пары векторов
X, Y ∈ Tm M , где ( , ) – скалярное произведение в R3 .
Подчеркнем, что в каждом касательном пространстве задано свое
скалярное произведение: несмотря на то, что все они порождены
единым способом из общего скалярного произведения в R3 : их нель-
зя сравнить между собой, поскольку нет естественного метода сов-
мещения касательных пространств к поверхности в разных точках.
С помощью I( , ) можно перемножать только векторы, лежащие в
одном и том же касательном пространстве, тогда как с помощью

51
( , ) – любые векторы из R3 . Однако I( , ) может быть записана в
терминах внутренних координат поверхности, а ( , ) так записать
нельзя. Так что, если мы "вынем"поверхность из R3 и рассмотрим
ее как многообразие, I( , ) "вынется"вместе с поверхностью, в то
время как ( , ) останется в R3 (в котором она только и задана).
Таким образом, I( , ) является объектом из внутренней геомет-
рии поверхности, а ( , ) – из внешней.
I( , ) – симметрическая положительно определенная билинейная
форма в пространстве Tm M , поскольку ( , ) обладает всеми этими
свойствами по определению. Поэтому для полного описания дей-
ствия I( , ) на векторах можно использовать матрицу этой формы.
Коэффициенты этой матрицы вводятся обычным для линейной ал-
гебры методом – как скалярные произведения базисных векторов:

E = I(r̄u , r̄u ) = (r̄u , r̄u ),


F = I(r̄u , r̄v ) = (r̄u , r̄v ) (4.2)
G = I(r̄v , r̄v ) = (r̄v , r̄v ).

Для указанных коэффициентов вводятся также универсальные обо-


значения, удобные в пространствах произвольной размерности, ко-
гда удобнее нумеровать координаты и базисные векторы. Пусть по-
следние обозначены символами r̄i . Тогда коэффициенты обознача-
ются I(r̄i , r̄j ) = gij . Таким образом, в нашем случае

E = g11 , F = g12 = g21 , G = g22 . (4.3)

В матрице коэффициенты расставлены в соответствии с их номе-


рами. Стандартное универсальное обозначение матрицы – (gij ). В
нашем случае µ ¶
EF
(gij ) = . (4.4)
FG
Зная коэффициенты (4.2), нетрудно получить выражение для значе-
ния I(X, Y ) через координаты векторов X и Y . Пусть X = X 1 r̄u +
X 2 r̄v и Y = Y 1 r̄u + Y 2 r̄v . Тогда, используя линейность формы и
формулы (4.2), получаем

I(X, Y ) = X 1 Y 1 (r̄u , r̄u )+X 1 Y 2 (r̄u , r̄v )+X 2 Y 1 (r̄v , r̄u )+X 2 Y 2 (r̄v , r̄v ) =

EX 1 Y 1 + F (X 1 Y 2 + X 2 Y 1 ) + GX 2 Y 2 . (4.5)

52
Определение 4.7 Квадратичная форма I(X) = I(X, X) называ-
ется первой квадратичной формой поверхности M .

Подчеркнем, что первая квадратичная форма получается при


подстановке в первую фундаментальную форму двух одинаковых
векторов, т.е. I(X) равно скалярному квадрату вектора X. Коэф-
фициенты (4.2) называются также коэффициентами первой квадра-
тичной формы.
Из (4.5) получаем следующее выражение для значения первой
квадратичной формы на векторе X:
2 2
I(X) = E(X 1 ) + 2F X 1 X 2 + G(X 2 ) . (4.6)

Отметим, что наряду с I для обозначения первой квадратичной фор-


мы используются также обозначения ds2 и dr̄2 . Эти различия в обо-
значениях отражают различия в подходах, которыми можно прийти
к конструкции первой квадратичной формы. Мы будем использо-
вать все три указанные обозначения и в дальнейшем попытаемся
объяснить происхождение последних двух и показать их естествен-
ность.
Введем два оператора du и dv, действующие на векторы по фор-
муле
du(X) = X 1 , dv(X) = X 2 . (4.7)
Используя их, получим операторный вариант формулы (4.6):

dr̄2 = ds2 = I = E du2 + 2F du dv + G dv 2 . (4.8)

Подставив в (4.8) вектор X, получим (4.6).


Теперь мы можем пояснить происхождение обозначения dr̄2
для первой квадратичной формы. Cимволом dr принято обозна-
чать абстрактный вектор с координатами du, dv в разложении по
базису r̄u , r̄v . Тогда выражение dr̄2 = E du2 + 2F du dv + G dv 2 (см.
(4.8)) есть формально вычисленный скалярный квадрат вектора dr̄
(можно также использовать обозначения dr̄2 = I(dr̄)).
Для длины (нормы) kXk вектора X имеет место следующее вы-
ражение через первую квадратичную форму как эквивалент скаляр-
ного квадрата (см. выше):
p
kXk = I(X) (4.9)

53
4.3 Длина кривой и угол между кривыми на по-
верхности
Попытаемся переписать формулу (4.1) во внутренних терминах по-
верхности, т.е. заменив скалярное произведение и норму из R3 , соот-
ветственно, первой фундаментальной и первой квадратичной фор-
мами. Пусть кривая m(t) на поверхности M имеет представление
m(t) = r̄(u(t), v(t)), т.е. m0 (t) = r̄u u0 (t) + r̄v v 0 (t). Тогда, учитывая
приведенное выше выражение (4.9) для нормы вектора, (4.1) приоб-
ретает вид Z bp
b
s(m(t))|a = I(m0 (t))dt =
a
Z bp
E(m(t)) u0 (t)2 + 2F (m(t)) u0 (t) v 0 (t) + G(m(t)) v 0 (t)2 dt. (4.10)
a
Формула (4.10) может применяться для вычисления длины кри-
вой на поверхности. Напомним, что коэффициенты первой квадра-
тичной формы зависят от точки, в которой они вычислены. Поэтому
вдоль кривой m(t) они являются функциями от t (см. (4.10)), что
должно учитываться при интегрировании.
Используя систему обозначений математического анализа, полу-
чим из (4.10)
p
ds = E(m(t)) u0 (t)2 + 2F (m(t)) u0 (t) v 0 (t) + G(m(t)) v 0 (t)2 dt

или

ds2 = (E(m(t)) u0 (t)2 + 2F (m(t)) u0 (t) v 0 (t) + G(m(t)) v 0 (t)2 ) (dt)2 =

E(m(t)) du(t)2 + 2F (m(t)) du(t) dv(t) + G(m(t)) dv(t)2 .


Последнее равенство проясняет использование символа ds2 для обо-
значения первой квадратичной формы (см. (4.8)).
Пусть две гладкие регулярные кривые m1 (t) и m2 (t) пересекаются
в точке t = 0, т.е. m1 (0) = m2 (0) = m0 .

Определение 4.8 Углом между m1 (t) и m2 (t) в точке m0 называ-


ется угол между касательными векторами m01 (0) и m02 (0) в этой
точке.

54
Напомним, что скалярное произведение двух векторов X и Y вы-
ражается формулой (X, Y ) = kXk kY k cos α, где α – угол между
векторами X и Y . Учитывая выражение для скалярного произведе-
ния и нормы векторов в терминах первой фундаментальной и пер-
вой квадратичной форм (см. выше), нетрудно получить следующую
формулу для косинуса угла α между векторами m01 (0) и m02 (0):
I(m01 (0), m02 (0))
cos α = p p .
I(m01 (0)) I(m02 (0))

4.4 Площадь участка поверхности


Пусть в Ω (области определения отображения r̄) выделена область
Ω0 . Введем обозначение для ее образа: r̄(Ω0 ) = U 0 . Для того чтобы
вычислить площадь участка U 0 на поверхности M , мы используем
следующую последовательность действий.
Прежде всего разобьем Ω0 на маленькие участки линиями, па-
раллельными координатным осям u и v, с шагом ∆u и ∆v, соответ-
ственно. Это даст нам разбиение участка U 0 на маленькие криволи-
нейные участки. Рассмотрим один такой участок с вершиной в точке
m∗ = r̄(u∗ , v ∗ ), то есть остальные три вершины имеют представление
вида r̄(u∗ + ∆u, v ∗ ), r̄(u∗ , v ∗ + ∆v) и r̄(u∗ + ∆u, v ∗ + ∆v).
Исходя из основных идей и формул дифференциального исчис-
ления, нетрудно видеть, что указанный криволинейный четырех-
угольник при малых ∆u и ∆v хорошо приближается "прямолиней-
ным"параллелограммом в касательном пространстве Tm∗ M со сто-
ронами r̄u ∆u и r̄v ∆v. По известной формуле элементарной матема-
тики площадь последнего параллелограмма равна норме векторно-
го произведения его сторон: dS = k[r̄u ∆u, r̄v ∆v]k = k[r̄u , r̄v ]k∆u ∆v.
Сложим площади всех таких параллелограммов и перейдем к пре-
делу по измельчающимся разбиениям. Полученный предел (если он
существует), с одной стороны, равен искомой площади S(U 0 ), а с
другой стороны, как известно из курса математического анализа,
представляет из себя так называемый двойной интеграл:
Z Z
0
S(U ) = k[r̄u , r̄v ]k du dv. (4.11)
Ω0
Для преобразования формулы (4.11) к нужному для нас виду нам
потребуется следующее техническое утверждение:

55

Лемма 4.9 k[r̄u , r̄v ]k = EG − F 2 , где E G − F 2 – определитель
матрицы (4.4).

Доказательство. По определению векторного произведения

k[r̄u , r̄v ]k = kr̄u k kr̄v k sin α,

где α – угол между векторами r̄u и r̄v . Тогда по формулам элемен-


тарной математики, используя нормы и скалярное произведение, по-
лучаем p p p
k[r̄u , r̄v ]k = kr̄u k kr̄v k 1 − cos2 α =
2 2
p
= kr̄u k2 kr̄v k2 − kr̄u k2 kr̄v k2 cos2 α
p p
= (r̄u , r̄u )(r̄v , r̄v ) − (r̄u , r̄v ) = E G − F 2 .
2 2

Теорема 4.10 Площадь участка U 0 находится по формуле


Z Z p
S(U 0 ) = E G − F 2 du dv.
Ω0

Теорема 4.10 является следствием формулы (4.11) и Леммы 4.9.


Отметим также, что формула из Теоремы 4.10 отличается от (4.9)
тем, что она сформулирована в терминах внутренней геометрии по-
верхности, т.е. сохраняется и на многообразиях вне пространства,
когда векторное произведение не определено.

56
Глава 5

КРИВИЗНЫ
5.1 Кривизна кривой. Репер Френе
Рассмотрим некоторую кривую r̄(s) в натуральной параметризации.
Обозначим вектор r̄(s) ˙ через τ̄ (s). По Лемме 4.3 kτ̄ (s)k = 1, поэтому
этот вектор называется единичным вектором касательной.
Вектор r̄¨(s) = τ̄˙ (s) по Следствию 4.5 перпендикулярен вектору
τ (s), т.е. лежит в плоскости, нормальной к кривой. Зададим функ-
цию k(s) равенством
k(s) = kτ̄˙ (s)k (5.1)
(т.е. мы обозначили через k(s) норму вектора τ̄˙ (s)). Если k(s) не
равно нулю, то корректно определен вектор
τ̄˙ (s)
n̄(s) = . (5.2)
k(s)
Этот вектор также нормален к кривой, имеет по построению еди-
ничную норму и направлен вдоль вектора r̄¨(s) = τ̄˙ (s). Последнее
обстоятельство в определенном смысле выделяет это направление
из всего множества нормалей к кривой и поэтому вектор n̄(s) назы-
вают единичным вектором главной нормали.
Определение 5.1 Кривая, у которой kτ̄˙ (s)k = k(s) 6= 0 во всех ее
точках, называется кривой общего положения.
В дальнейшем в этой главе, если не сказано противного, мы рас-
сматриваем только кривые общего положения.
Векторы n̄(s) и τ̄ (s) перпендикулярны друг другу и поэтому, ес-
ли n̄(s) не равен нулю, они линейно независимы. В этом случае их
можно дополнить до правой тройки (т.е. положительно ориентиро-
ванного базиса) в R3 , добавив вектор
b̄(s) = [τ̄ (s), n̄(s)]. (5.3)

57
Вектор b̄(s) по построению имеет единичную норму, он перпендику-
лярен обоим векторам τ̄ (s) и n̄(s), т.е. является нормалью к кривой.
Он называется единичным вектором бинормали.

Определение 5.2 Ориентированный базис в R3 , состоящий из


векторов τ̄ (s), n̄(s) и b̄(s), называется репером Френе кривой r̄(s).

Репер Френе также называется сопровождающим репером кри-


вой.

Определение 5.3 Функция k(s), заданная формулой (5.1), назы-


вается кривизной кривой r̄(s).

Кривизна измеряет, насколько отличается от прямой линии дан-


ная кривая. Действительно, покажем, что у прямой кривизна во всех
точках равна нулю. Поскольку, по Лемме 4.3, у любой кривой в нату-
ральной параметризации норма вектора скорости равна единице, то
из физических соображений очевидно, что для прямой вектор ско-
рости должен иметь не только постоянную норму, но и постоянное
направление, т.е. прямая удовлетворяет уравнению r̄(s)˙ = C̄, где C̄
– постоянный вектор, у которого kC̄k = 1. Отсюда сразу следует,
что r̄(s) = C̄0 + C̄s, то есть k(s) = r̄¨(s) = 0. Обратное утвержде-
ние также очевидно: из того, что при всех s выполняется равенство
k(s) = r̄¨(s) = 0, из теории обыкновенных дифференциальных урав-
нений сразу получаем, что r̄(s) = C̄0 + C̄s. Таким образом, доказано
следующее

Утверждение 5.4 Кривизна равна нулю во всех точках кривой


тогда и только тогда, когда кривая является прямой линией.

Таким образом, если кривизна не ноль, то и кривая – не прямая, и,


образно говоря, кривизна измеряет, насколько эта кривая – кривая
(не прямая).

5.2 Формулы Френе. Кручение кривой


Поскольку репер Френе, введенный в Определении 5.2,– базис в R3 ,
то любой вектор можно разложить в координаты относительно этого
базиса. Разложим таким образом векторы производных τ̄˙ (s), n̄(s)
˙ и

58
˙
b̄(s). Полученные разложения называются формулами Френе. При-
ступим к их выводу. Будем искать их в форме
τ̄˙ (s) = a1 τ̄ (s) + b1 n̄(s) + c1 b̄(s)
˙
n̄(s) = a2 τ̄ (s) + b2 n̄(s) + c2 b̄(s)
˙
b̄(s) = a τ̄ (s) + b n̄(s) + c b̄(s), (5.4)
3 3 3

где нам надлежит найти коэффициенты ai , bi и ci , (i = 1, 2, 3). Из


формулы (5.1) получаем
τ̄˙ (s) = k(s)n̄(s). (5.5)
Это и есть первое уравнение системы (5.4), т.е. b1 = k(s) и a1 = c1 =
0.
Умножим второе уравнение системы (5.4) скалярно на τ̄ (s). Так
как τ̄ (s) перпендикулярно и n̄(s), и b̄(s), и так как kτ̄ (s)k = 1, по-
лучим, что (n̄(s), ˙ τ̄ (s)) = a2 . Воспользуемся вспомогательным вы-
d
числением: так как (τ̄ (s), n̄(s)) = 0, то и ds (τ̄ (s), n̄(s)) = 0. Однако
d ˙ ˙
ds (τ̄ (s), n̄(s)) = (τ̄ (s), n̄(s)) + (τ̄ (s), n̄(s)). Отсюда и из (5.5) получа-
ем, что a2 = −(τ̄˙ (s), n̄(s)) = −k(s).
Умножим второе уравнение системы (5.4) скалярно на n̄(s). Так
как kn̄(s)k = 1, из Леммы 4.4 получаем, что b2 = (n̄(s), ˙ n̄(s)) = 0.
Теперь умножим второе уравнение системы (5.4) скалярно на
b̄(s). Из аналогичных соображений получим c2 = (n̄(s), ˙ b̄(s)). Введем
обозначение
˙
(n̄(s), b̄(s)) = κ(s).
Определение 5.5 Число κ(s) называется кручением кривой r̄(s).
Таким образом, вторая формула Френе приобретает вид
˙
n̄(s) = −k(s)τ̄ (s) + κ(s)b̄(s). (5.6)
Перейдем к третьему уравнению системы (5.4). Умножим его ска-
лярно на b̄(s). Получим c3 = (b̄(s), ˙ b̄(s)). Как и ранее, поскольку
˙
kb̄(s)k = 1, по Лемме 4.4 b̄(s) перпендикулярно b̄(s), т.е. c3 = 0.
Умножив скалярно указанное уравнение на τ̄ (s), найдем, что a3 =
˙
(b̄(s), τ̄ (s)). Для вычисления этого выражения продифференциру-
˙
ем (τ̄ (s), b̄(s)), равное нулю, и, как раньше, получим (b̄(s), τ̄ (s)) =
−(τ̄˙ (s), b̄(s)), что равно нулю в силу (5.5).

59
В точности аналогично, после умножения на n̄(s) получим
˙
b3 = (b̄(s), ˙
n̄(s)) = −(n̄(s), b̄(s)) = −κ
в силу (5.6). Таким образом,
˙
b̄(s) = −κ(s)n̄(s), (5.7)
и вся система формул Френе приобретает вид
τ̄˙ (s) = k(s)n̄(s).
˙
n̄(s) = −k(s)τ̄ (s) + κ(s)b̄(s).
˙
b̄(s) = −κ(s)n̄(s) (5.8)
Отметим, что в отличие от кривизны, которая положительна по
построению как норма вектора r̄¨(s), кручение может быть произ-
вольного знака.
Кривая называется плоской, если она целиком лежит в некоторой
плоскости. Кручение измеряет, насколько кривая не плоская. Для
того, чтобы в этом убедиться, докажем следующее
Утверждение 5.6 Если кривая r̄(s) плоская, то ее кручение равно
нулю.
Доказательство. Выберем систему координат в R3 так, чтобы
плоскость, в которой лежит кривая, оказалась плоскостью xOy, а
ось Oz была ей перпендикулярна. Тогда
     
x(s) ẋ(s) ẍ(s)
r̄(s) =  y(s)  ; r̄(s)
˙ =  ẏ(s)  ; r̄¨(s) =  ÿ(s)  .
0 0 0
¨
r̄(s)
˙
Отсюда сразу видно, что τ̄ (s) = r̄(s) и n̄(s) = k(s) лежат в плоскости
xOy. Следовательно, b̄(s) = [τ̄ (s), n̄(s)] перпендикулярен плоскости
xOy и, так как он по построению имеет  постоянную длину 1, явля-
0
ется постоянным вектором b̄(s) =  ˙
0 . Следовательно, b̄(s) = 0.
1
Так как n̄(s) 6= 0, из (5.7) следует κ(s) = 0. 2
Знак кручения соответствует “направлению закрученности” кри-
вой (по или против часовой стрелки, из-за этой “закрученности” кри-
вая "вылезает"из плоскости).

60
Замечание 5.7 Формулы Френе для кривой в n-мерном про-
странстве. Интересно привести обобщение формул (5.8) на слу-
чай кривой r̄(s) в n-мерном пространстве:

τ̄˙1 (s) = k1 (s)τ̄2 (s)

τ̄˙2 (s) = −k1 (s)τ̄1 (s) + k2 (s)τ̄3 (s)


.....................
τ̄˙n−1 (s) = −kn−2 (s)τ̄n−2 (s) + kn−1 (s)τ̄n (s)
τ̄˙n (s) = kn−1 (s)τ̄n−1 (s).
Векторы τ1 , . . . , τn−1 получены применением процесса ортогонали-
зации Грамма-Шмидта к набору векторов r̄(s), ˙ r̄¨(s) и так далее до
n − 1-й производной кривой r̄(s) при условии, что все указанные
производные линейно независимы (кривая r̄(s), для которой это
так, называется кривой общего положения). Из этих векторов
первый – единичный вектор касательной, а остальные – норма-
ли к кривой. Вектор τ̄n дополняет векторы τ1 , . . . , τn−1 до поло-
жительно ориентированного базиса (аналог бинормали). Функции
k1 (s), k2 (s), . . . , kn−1 (s) называются кривизнами кривой. При этом
k1 (s), k2 (s), . . . , kn−2 (s) положительны, а kn−1 (s) может иметь
произвольный знак (аналог кручения). Еще раз подчеркнем, что
все это верно только для кривых общего положения (для R3 см.
Определение 5.1).

Замечание 5.8 Уравнение кривой в сопровождающем ре-


пере. Репер Френе является базисом в R3 . Используем этот базис
в точке r̄(s) кривой общего положения для описания координат
этой же кривой в окрестности точки s. Оказывается, в этом
случае все кривые приближенно описываются одинаковыми (с точ-
ностью до числовых коэффициентов) уравнениями.
Без ограничения общности мы можем положить s = 0. Выбе-
рем начало координат в R3 в точке r̄(0). Тогда
...
˙
r̄(0) = 0, r̄(0) = τ̄ (0), r̄¨(0) = k(0)n̄(0), r̄ (0) =
˙
= k̇(0)n̄(0) + k(0)n̄(0) = −k 2 (0)τ̄ (0) + k̇(0)n̄(0) + k(0)κ(0)b̄(0).

61
Разложим r̄(s) по формуле Тейлора в окрестности нуля. Получим
s2 s3 ...
˙
r̄(s) = r̄(0) + sr̄(0) + r̄¨(0) + r̄ (0) + · · · =
2 6
 
s + ...
 
 1 
=  2 k(0)s 2
+ 1
6 k̇(0)s 3
+ . . . .

 
1 3
6 k(0)κ(0)s + ...
Понятно, что при малых s число s существенно больше, чем s2 ,
которое в свою очередь существенно больше, чем s3 . Оставляя
наибольшие слагаемые, мы видим, что проекция кривой r̄(s) на
плоскость xOy с большой точностью описывается параболой y =
1 2
= k(0)κ(0)
2 k(0)x , на плоскость xOz – кубической параболой z √ 2 x3 и

8 k(0)κ(0) 3/2
на плоскость yOz – полукубической параболой z = 6 y .

5.3 Ориентируемые поверхности


Рассмотрим карту U на регулярной поверхности M. Напомним, что
векторы r̄u и r̄v в каждой точке m ∈ U линейно независимы, и, сле-
довательно, их векторное произведение [r̄u , r̄v ] является ненулевым
вектором, ортогональным касательной плоскости Tm M в этой точке
(напомним, что r̄u и r̄v образуют базис в Tm M, то есть из того, что
[r̄u , r̄v ] ортогонально r̄u и r̄v следует, что [r̄u , r̄v ] ортогонально Tm M).
Этот вектор назовем нормалью к M в точке m. Если мы рассмотрим
векторное произведение [r̄v , r̄u ], то последний вектор тоже ортогона-
лен Tm M (то есть тоже является нормалью к M в m), но направлен
противоположно [r̄u , r̄v ].

Определение 5.9 Выбор направления нормали в точке m ∈ U ,


т.е. выбор вектора [r̄u , r̄v ] или [r̄v , r̄u ], называется выбором ориен-
тации поверхности в этой точке.

Выбрав ориентацию в одной точке карты U , мы можем выбрать


ту же ориентацию во всех других точках этой карты: если мы вы-
брали [r̄u , r̄v ] в m, выберем [r̄u , r̄v ] во всех точках U и наоборот. Рас-
смотрим другую карту V , имеющую непустое пересечение U ∩ V

62
с U . В точках U ∩ V ориентация уже выбрана в U . Выберем ту
же ориентацию в оставшихся точках V (отметим, что в V может
оказаться, что та же ориентация задается вектором [r̄v , r̄u ], а не
[r̄u , r̄v ] как в U – какую координату обозначить u, а какую – u, мы
выбираем в U и в V независимо, и может оказаться, что [r̄u , r̄v ] в U
направлен противоположно вектору [r̄u , r̄v ] в V ). Теперь та же ори-
ентация зафиксирована в двух картах. Распространим ее в третью
и т.д. В какой-то момент может оказаться, что некоторая карта W
имеет непустое пересечение с двумя или более картами, в которых
ориентация выбрана на предыдущих шагах. Для простоты предпо-
ложим, что это карты U и V . Тогда возможны две ситуации: в W
ориентация, полученная из U , та же, что и полученная из V , или
противоположная. В последнем случае наша конструкция распро-
странения ориентации из карты в карту противоречива. Если же
ни на каком шаге подобного противоречия не возникает, то в конце
концов мы распространим ориентацию на все M.

Определение 5.10 Если указанная выше конструкция позволяет


распространить ориентацию на все M, то M называется ориен-
тируемой, и в этом случае мы можем выбрать на всем M одну из
двух ориентаций, соответствующих выбору нормали [r̄u , r̄v ] (или
[r̄v , r̄u ]) в какой-либо точке одной из карт. Если ориентация вы-
брана, то поверхность называется ориентированной.
Если указанная выше конструкция распространения ориента-
ции из карты в карту приводит к противоречию и не позволяет
распространить ориентацию на все M, то M называется неори-
ентируемой.

Примером ориентируемой поверхности является сфера. В этом


случае ориентации соответствуют выбору направления нормали на-
ружу или внутрь.
Примером неориентируемой поверхности является лист Мёбиуса.
Чтобы его построить, возьмите полоску бумаги и склейте ее края,
повернув один из них на 180 градусов относительно другого. Если на
листе Мёбиуса мы выберем в одной из точек какое-либо направление
нормали, то, сохраняя это направление и обойдя вокруг листа, мы
придем в ту же точку с противоположным направлением нормали.

63
5.4 Нормальная и геодезическая кривизны на
поверхности
Рассмотрим некоторую карту поверхности r̄(u, v) и гладкую регу-
лярную кривую r̄(s) = r̄(u(s), v(s)) на ней, заданную в натуральной
параметризации. Выберем ориентацию в этой карте, задав нормаль
[r̄u , r̄v ]. Напомним, что ориентация в одной карте всегда существует.
Введем единичный вектор нормали
[r̄u , r̄v ]
n̄ = . (5.9)
k[r̄u , r̄v ]k
˙
Вектор τ̄ (s) = r̄(s) является касательным к поверхности, однако
вектор τ̄˙ (s) = r̄¨(s) может уже не быть к ней касательным. Разложим
его на нормальную и касательную компоненты
r̄¨(s) = r̄¨(s)n + r̄¨(s)g , (5.10)
где r̄¨(s)g ∈ Tr̄(s) M и r̄¨(s)n направлен по нормали.
Определение 5.11 Норма kg = kr̄¨(s)g k называется геодезической
кривизной кривой r̄(s).
Определение 5.12 Скалярное произведение kn = (r̄¨(s), n̄) называ-
ется нормальной кривизной кривой r̄(s).
Геодезическая кривизна принадлежит внутренней геометрии по-
верхности, в то время как нормальная кривизна – внешней.
Утверждение 5.13 С точностью до знака kn равно kr̄¨(s)n k.
Действительно, (r̄¨(s), n̄) = kr̄¨(s)kkn̄k cos α, где α – угол между
r̄¨(s) и n̄, так что Утверждение 5.13 следует из того, что kn̄k = 1, а
kr̄¨(s)k cos α = ±kr̄¨(s)n k, где знак зависит от того, совпадает направ-
ление вектора n̄ с направлением вектора r̄¨(s)n или они направлены
противоположно друг другу (иными словами, от того, удачно или
нет мы задали ориентацию).
На первый взгляд кажется более естественным определить нор-
мальную кривизну как норму вектора r̄¨(s)n , но как будет видно из
дальнейшего, использование здесь скалярного произведения более
удобно.
Непосредственно из Утверждения 5.13 по теореме Пифагора мы
получаем

64
Утверждение 5.14 k 2 = kg2 + kn2 .

Действительно, k = kr̄¨(s)k, kg = kr̄¨(s)g k, kn = ±kr̄¨(s)n k и при


этом r̄¨(s) – гипотенуза, а r̄¨(s)g и r̄¨(s)n – катеты прямоугольного
треугольника.

Теорема 5.15 На поверхности r̄(u, v) нормальная кривизна kn (s)


˙
кривой r̄(s) зависит только от касательного вектора τ̄ (s) = r̄(s)
и не зависит от r̄¨(s).

Доказательство. Для r̄(s) = r̄(u(s), v(s)) найдем r̄(s) ˙ = r̄u u̇ +


r̄v v̇ и r̄¨(s) = r̄uu u̇ + r̄uv u̇v̇ + r̄u ü + r̄uv v̇ u̇ + r̄vv v̇ + r̄v v̈. Поскольку n̄
2 2

ортогонален векторам r̄u и r̄v , (r̄u ü, n̄) = 0 и (r̄v v̈, n̄) = 0, то есть

kn = (r̄¨(s), n̄) = (r̄uu , n̄)u̇2 + 2(r̄uv , n̄)u̇v̇ + (r̄vv , n̄)v̇ 2 , (5.11)

откуда и следует утверждение теоремы. 2


Зафиксируем некоторый вектор ē единичной длины (т.е. kēk = 1),
касательный к поверхности r̄(u, v) в некоторой точке. Из Теоремы
5.15 вытекает, что для всех кривых r̄(s) на поверхности, для которых
˙
r̄(s) = ē, нормальная кривизна kn принимает одно и то же значение.

Определение 5.16 Указанное значение нормальной кривизны на-


зовем нормальной кривизной в направлении единичного вектора ē
и обозначим через kn (ē).

Среди кривых, для которых r̄(s) ˙ = ē, можно выбрать одну, в


определенном смысле самую простую. Она называется нормальным
сечением. Дадим точные определения.
Зададим единичный вектор нормали n̄ в той же точке поверхно-
сти r̄(u, v), что и ē. Натянем на векторы ē и n̄ плоскость, которую
обозначим через Π.

Определение 5.17 Кривая, полученная пересечением плоскости


Π с поверхностью r̄(u, v), называется нормальным сечением в на-
правлении вектора ē.

Теорема 5.18 Для нормального сечения нормальная кривизна kn


с точностью до знака совпадает с обычной кривизной k.

65
Доказательство. Обозначим нормальное сечение через r̄(s), где
s – натуральный параметр. Так как r̄(s) лежит в Π, в этой же плос-
кости лежат и r̄(s) ˙ = ē, и r̄¨(s). По Следствию 4.5 вектор r̄¨(s) ор-
тогонален вектору r̄(s) ˙ = ē, и, следовательно, он либо совпадает
по направлению с n̄, либо направлен противоположно ему. Отсю-
да по определению скалярного произведения получаем, что kn =
(r̄¨(s), n̄) = kr̄¨(s)kkn̄k cos α = ±kr̄¨(s)k = ±k, поскольку угол α меж-
ду r̄¨(s) и n̄ равен 0o или 180o . 2
Таким образом, kn (e) с точностью до знака совпадает с кривизной
нормального сечения в направлении вектора ē.

5.5 Вторая квадратичная форма


Введем обозначения:

(r̄uu , n̄) = L, (r̄uv , n̄) = M, (r̄vv , n̄) = N (5.12)

и рассмотрим в касательном пространстве Tr̄(s) M квадратичную


форму II, которая на векторе dr̄ = r̄u du + r̄v dv определена равен-
ством
II(dr̄) = L du2 + 2M du dv + N dv 2 (5.13)

Определение 5.19 Форма (5.13) называется второй квадратич-


ной формой поверхности в указанной точке.

Из Теоремы 5.15 (см. формулу (5.11)) и Определения 5.16, учи-


тывая данное выше определение коэффициентов L, M и N , мы по-
лучаем, что для вектора dr̄ единичной длины II(dr̄) = kn (dr̄).
Если подставить в II вектор не единичной длины, то значение
формы на нем уже не равно нормальной кривизне. Однако после
небольшой модификации по этому значению можно вычислить нор-
мальную кривизну в направлении соответствующего единичного
вектора.

Определение 5.20 Нормальной кривизной kn (dr̄) в направлении


вектора dr̄ не единичной длины называется нормальная кривизна
dr̄ dr̄
kn ( kdr̄k ) в направлении вектора единичной длины kdr̄k .

66
Выведем формулу для вычисления нормальной кривизны в на-
правлении вектора не единичной длины. Пусть dr̄ – вектор не еди-
dr̄
ничной длины. Тогда kdr̄k – вектор единичной длины, коллинеарный
dr̄ и направленный в ту же сторону, так что
dr̄ dr̄ du2 du dv dv 2
kn ( ) = II( )=L + 2M +N =
kdr̄k kdr̄k kdr̄k2 kdr̄kkdr̄k kdr̄k2
1 2 II(dr̄)
= (L du + 2M du dv + N dv) = .
kdr̄k2 kdr̄k2
dr̄ II(dr̄)
Напомним, что kdr̄k2 = I(dr̄). Таким образом, II( kdr̄k ) = I(dr̄) , и
мы доказали следующее

Утверждение 5.21 Для вектора dr̄ не единичной длины kn (dr̄) =


II(dr̄)
I(dr̄) .

Как известно, квадратичная форма может быть получена из не-


скольких билинейных форм (как, например, первая квадратичная
форма была построена из первой фундаментальной формы, см. Гла-
ву 4), однако среди всех билинейных форм, приводящих к заданной
квадратичной, имеется ровно одна симметрическая.

Определение 5.22 Симметрическая билинейная форма, порож-


дающая вторую квадратичную форму, называется второй фунда-
ментальной формой поверхности.

Вторую фундаментальную форму обозначим символом II(X, Y ).


Ее действие на векторах X = X 1 r̄u + X 2 r̄v и Y = Y 1 r̄u + Y 2 r̄v
описывается формулой

II(X, Y ) = LX 1 Y 1 + M (X 1 Y 2 + X 2 Y 1 ) + N X 2 Y 2 ,

где L, M и N – коэффициенты второй квадратичной формы.


Выведем формулы для вычисления L, M и N . Прежде всего,
поскольку (r̄u , n̄) = (r̄v , n̄) = 0, продифференцировав эти равенства
по u и по v, получим

(r̄uu , n̄) + (r̄u , n̄u ) = 0, (r̄uv , n̄) + (r̄u , n̄v ) = 0,

(r̄uv , n̄) + (r̄v , n̄u ) = 0, (r̄vv , n̄) + (r̄v , n̄v ) = 0,

67
откуда, учитывая (5.12),
L = −(r̄u , n̄u ), M = −(r̄u , n̄v ) = −(r̄v , n̄u ), N = −(r̄v , n̄v ).
Вычислять L, M и N можно, используя последние формулы или
(5.12). В частности, (5.12) могут быть преобразованы к очень √ удоб-
[r̄u ,r̄v ]
ному виду. Напомним, что n̄ = k[r̄u ,r̄v ]k и что k[r̄u , r̄v ]k = EG − F 2
– см. Лемму 4.9. Тогда из (5.12) следуют формулы
[r̄u , r̄v ] (r̄uu , r̄u , r̄v )
L = (r̄uu , √ )=√ ,
EG − F 2 EG − F 2
[r̄u , r̄v ] (r̄uv , r̄u , r̄v )
M = (r̄uv , √ )= √ ,
EG − F 2 EG − F 2
[r̄u , r̄v ] (r̄vv , r̄u , r̄v )
N = (r̄vv , √ )= √ ,
EG − F 2 EG − F 2
где (X, Y, Z) = (X, [Y, Z]) – смешанное произведение векторов X, Y
и Z.

5.6 Индикатриса Дюпена. Главные кривизны


Зафиксируем некоторую точку m поверхности M = r̄(u, v) и в ка-
сательном пространстве Tm M натянем на базисные вектора r̄u и r̄v
координатные оси Ox и Oy, соответственно. Для каждого вектора
X = r̄u x + r̄v y ∈ Tm M, используя Утверждение 5.21, может быть
найдена kn (X) – нормальная кривизна в его направлении. Француз-
ский математик Дюпен ввел очень полезную кривую, называемую
индикатрисой, которая строится путем откладывания в направле-
нии вектора X отрезка длины √ 1 . По определению, для век-
|kn (X)|
торов X ∈ Tm M, лежащих на индикатрисе Дюпена, выполняется
p
равенство kXk = √ 1 , откуда, поскольку kXk = I(X) и по
|kn (X)|
p q
II(X) I(X)
Утверждению 5.21 kn (X) = I(X) , мы получаем I(X) = |II(X)|
(напомним, что всегда I(X) ≥ 0, и поэтому мы оставили знак моду-
ля только у II(X)). Таким образом, уравнение индикатрисы Дюпена
имеет вид |II(X)| = 1, и во введенных нами координатах в Tm M
оно принимает вид
|Lx2 + 2M xy + N y 2 | = 1. (5.14)

68
Из курса аналитической геометрии известно, что при LN − M 2 >
0 (заметим, что LN − M 2 – это определитель матрицы второй квад-
ратичной формы) уравнение (5.14) описывает эллипс Lx2 + 2M xy +
N y 2 = ±1 (в правой части знак +, если L > 0, и −, если L < 0).
При LN − M 2 < 0 (5.14) описывает две гиперболы с общими асимп-
тотами (Lx2 + 2M xy + N y 2 )2 = 1 (т.е. Lx2 + 2M xy + N y 2 = 1
и Lx2 + 2M xy + N y 2 = −1), а при LN − M 2 = 0 (если хотя бы
одно
p из чисел
p L или N неpравно 0) p– две параллельные
p pпрямые
2
( |L|x + |N |y) = 1 (т.е. |L|x + |N |y = 1 и |L|x + |N |y =
−1).

Определение 5.23 Точка m ∈ M называется: эллиптической,


если в ней LN −M 2 > 0; гиперболической, если в ней LN −M 2 < 0;
параболической, если в ней LN − M 2 = 0.

В эллиптической точке расстояние от нуля в Tm M до индика-


трисы (т.е. по построению, величина √1 ) достигает наибольшего
|kn |
и наименьшего значения на полуосях эллипса. Значит, нормальная
кривизна в этих точках достигает, соответственно, наименьшего и
наибольшего значения, и эти значения положительны, если L > 0 и
отрицательны, если L < 0.
В точности аналогично, в гиперболической точке kn достигает
наибольшего и наименьшего значения, которые имеют разные знаки
(действительно, на одной из гипербол значения II, а значит и kn ,
положительны, а на другой – отрицательны), а в параболической
точке – достигает наибольшего и наименьшего значения, одно из
которых равно 0, поскольку в направлении параллельных прямых
√1 не определено (бесконечно).
|kn |

Определение 5.24 Наибольшее и наименьшее значение нормаль-


ной кривизны в точке m ∈ M называются главными кривизнами
в этой точке и обозначаются k1 и k2 ; направления в Tm M, на ко-
торых эти значения достигаются, называются главными направ-
лениями; K = k1 k2 называется полной кривизной; H = 21 (k1 + k2 )
называется средней кривизной.

Из сказанного выше следует, что знаки k1 и k2 зависят от знака


L, т.е. от выбора ориентации (направления нормали к M в m), в

69
то время как K от выбора ориентации не зависит: в эллиптической
точке K > 0 (k1 и k2 имеют один и тот же знак), в гиперболической
K < 0 (k1 и k2 имеют разные знаки) и в параболической K = 0
(либо k1 , либо k2 равны нулю).

Определение 5.25 Параболическая точка, в которой обе главные


кривизны равны нулю (и следовательно, индикатриса Дюпена не
определена), называется точкой уплощения.

Имеется важное утверждение, которое мы не будем доказывать:


K принадлежит внутренней геометрии поверхности, несмотря на то,
что k1 и k2 (как и вообще нормальные кривизны) принадлежат внеш-
ней геометрии поверхности.

5.7 Соприкасающийся параболоид


В этом параграфе мы вернемся к понятию соприкосновения, введен-
ного в §3.3, и в точке заранее заданной поверхности опишем стан-
дартную соприкасающуюся с ней поверхность. Это – параболоид
(напомним, что стандартная касающаяся поверхность – это каса-
тельная плоскость), и тип указанного параболоида зависит от знака
полной кривизны в точке соприкосновения. Поскольку соприкаса-
ющиеся поверхности очень близки друг другу в окрестности точки
соприкосновения, т.е. первоначальная поверхность похожа на сопри-
касающийся параболоид, мы сможем приблизительно описать внеш-
ний вид поверхности в окрестности эллиптической или гиперболи-
ческой точки. Случай параболической точки существенно сложнее,
и мы обсудим его с меньшими подробностями.
Рассмотрим регулярную поверхность M = r̄(u, v). Без ограниче-
ния общности мы можем предположить, что в точке m ∈ M вы-
полнены условия Леммы 3.11. Изменим систему координат в R3 так,
чтобы начало координат совпало с точкой m, касательная плоскость
Tm M совпала с плоскостью xOy, ось Ox была направлена по век-
тору r̄u , а ось Oy – по вектору r̄v . По Следствию 3.12 в окрестности
точки m поверхность задана явно z = z(x, y), и мы можем предста-

70
вить ее в параметрическом виде по-новому:
 
x
r̄(x, y) =  y  (5.15)
z(x, y)
Найдем      
1 0 0
r̄x =  0  ; r̄y =  1  ; r̄xx =  0  ;
zx zy zxx
   
0 0
r̄xy =  0  ; r̄yy =  0  .
zxy zyy
 
0
Поскольку в нашей системе координат n̄ =  0  и ось Oz перпен-
1
дикулярна осям Ox и Oy, из этих формул по определению L, M и
N получаем
L = zxx , M = zxy , N = zyy . (5.16)
Разложим функцию z(x, y) по формуле Тейлора в окрестности на-
чала координат. Получим
1 1
z(x, y) = z(0, 0) + zx x + zy y + zxx x2 + zxy xy + zyy y 2 + . . . (5.17)
2 2
Отметим, что по построению z(0, 0) есть начало координат, и по-
скольку Tm M совпадает с xOy, в этой точке z(x, y) имеет экстре-
мум, т.е. zx = zy = 0. Таким образом, (5.17) превращается в
1 1
z(x, y) = zxx x2 + zxy xy + zyy y 2 + . . . . (5.18)
2 2
Так что, из (5.16) и (5.18) следует, что
1
z(x, y) = (Lx2 + 2M xy + N y 2 ) + . . . , (5.19)
2
где многоточие обозначает члены, чей порядок выше двух (в част-
ности, среди них остаточный член). Отбросим указанные члены, в
результате оставшиеся слагаемые опишут нам новую поверхность P,

71
выражаемую эквивалентными уравнениями, полученными из (5.18)
и (5.19):
1 1
z(x, y) = zxx x2 + zxy xy + zyy y 2 , (5.20)
2 2
1
z(x, y) = (Lx2 + 2M xy + N y 2 ). (5.21)
2
Из курса аналитической геометрии известно, что P – параболоид.
При этом, используя (5.20), таким же путем, как для M, нетрудно
вычислить производные для P и показать, что до второго порядка
включительно они совпадают с соответствующими производными
M, т.е. P и M соприкасаются в точке m. В частности, у этих двух
поверхностей одинаковы вторые квадратичные формы.

Определение 5.26 P называется соприкасающимся параболои-


дом поверхности M в точке m.

Теперь рассмотрим уравнение параболоида P в форме (5.21). Из-


вестно, что если коэффициенты этого уравнения удовлетворяют со-
отношению LN − M 2 > 0 (т.е. полная кривизна в точке m положи-
тельна, точка m эллиптическая), то P – эллиптический параболоид.
Это означает, что поверхность M в окрестности точки m выглядит
как эллиптический параболоид (тюбетейка).
Если LN − M 2 < 0 (т.е. полная кривизна в m отрицательна,
точка m гиперболическая), то P – гиперболический параболоид, и в
окрестности точки m поверхность M выглядит так же (седло).
В случае параболической точки m имеется много различных слу-
чаев поведения P (и следовательно, M) в ее окрестности. Поэтому
мы ограничимся только двумя примерами. На цилиндре все точ-
ки параболические, а известное "обезьянье седло"является точкой
уплощения.

5.8 Вычисление кривизн поверхности


Поскольку k1 и k2 – наибольшее и наименьшее значение нормальной
кривизны в Tm M, то, положив для определенности k1 ≥ k2 , мы
можем написать неравенство k1 ≥ kn (X) ≥ k2 для любого вектора
X ∈ Tm M. С использованием Утверждения 5.21 отсюда следуют

72
неравенства

k2 (X)I(X) ≤ II(X), k1 (X)I(X) ≥ II(X),

каждое из которых при определенном X превращается в равенство.


Иными словами, при некоторых числах k и ненулевых векторах X
выполняется равенство II(X) − kI(X) = 0. Это возможно только
в случае, когда матрица II − kI вырождена, т.е. k1 и k2 являются
решениями уравнения

det(II − kI) = 0. (5.22)

Вычислим: det(II − kI) =


µ ¶
L − kE M − kF
det = (L − kE)(N − kG) − (M − kF )2 .
M − kF N − kG
Раскрыв скобки, получим, что (5.22) принимает вид

k 2 (EG − F 2 ) + k(−LG − N E + 2M F ) + (LN − M 2 ) = 0. (5.23)

Решения (5.23) и являются искомыми k1 и k2 .


Отметим, что полную кривизну K и среднюю кривизну H можно
найти не решая (5.23). Действительно, по теореме Виета
LN − M 2 1 1 LG + N E − 2M F
K = k1 k2 = , H = (k1 + k2 ) = .
EG − F 2 2 2 EG − F 2

5.9 Деривационные формулы Гаусса


В этом параграфе для случая поверхности мы выведем формулы,
аналогичные формулам Френе (см. §5.2). Мы разложим производ-
ные векторов базиса r̄u , r̄v в R3 в координаты относительно базиса r̄u ,
r̄v , n̄ (в формулах Френе эта процедура была проделана с векторами
репера Френе). Полученные формулы называются деривационными
формулами Гаусса. Отметим, что полный набор таких формул (т.е.
и для производных вектора n̄) называется деривационными форму-
лами Вейнгартена.
Введем новые обозначения: индексы, соответствующие координа-
те u, будем обозначать цифрой 1, а координате v – цифрой 2. На-
пример, r̄u мы часто будем обозначать r̄1 , а r̄v – r̄2 . Соответственно,

73
индексы, относящиеся к базисному вектору n̄, мы будем обозначать
цифрой 3. Дифференцирование по u обозначим через ∂1 , а по v – ∂2 .
Тогда r̄uu = ∂1 r̄1 , r̄uv = ∂2 r̄1 и т.д.
В указанных обозначениях деривационные формулы Гаусса запи-
шем в виде
r̄uu = ∂1 r̄1 = Γ111 r̄u + Γ211 r̄v + G311 n̄,
r̄uv = ∂2 r̄1 = Γ112 r̄u + Γ212 r̄v + G312 n̄,
r̄vv = ∂2 r̄2 = Γ122 r̄u + Γ222 r̄v + G322 n̄, (5.24)
где коэффициенты Γkij и G3ij надо вычислить. Нижние индексы со-
ответствуют: первый – тому вектору, который дифференцируется
(если r̄u , то 1, r̄v – 2), второй – той переменной, по которой произво-
дится дифференцирование (если по u, то 1, по v – 2). Верхний индекс
соответствует тому вектору, при котором стоит коэффициент. Отме-
тим, что поскольку r̄uv = r̄vu , то существуют не вошедшие в (5.24)
коэффициенты с индексами 21, которые определяются равенствами
Γ121 = Γ112 , Γ221 = Γ212 , G321 = G12
3
.

Утверждение 5.27 G311 = L, G312 = G321 = M , G322 = N .

Действительно, умножив каждое уравнение системы (5.24) ска-


лярно на n̄, мы получим (поскольку n̄ ортогонально векторам r̄u
и r̄v и kn̄k = 1), соответственно, (r̄uu , n̄) = G311 , (r̄uv , n̄) = G312 ,
(r̄vv , n̄) = G322 , так что Утверждение следует из формул (5.12).

Определение 5.28 Коэффициенты, стоящие при r̄u и r̄v в форму-


лах (5.24) называются символами Кристоффеля второго рода.

Для вычисления символов Кристоффеля второго рода Γkij нам по-


требуются вспомогательные объекты, называемые символами Кри-
стоффеля первого рода.

Определение 5.29 Выражения Γij,k = (∂j r̄i , r̄k ) называются сим-


волами Кристоффеля первого рода.

Утверждение 5.30 Символы Кристоффеля первого рода принад-


лежат внутренней геометрии поверхности.

74
Доказательство. В определение Γij,k = (∂j r̄i , r̄k ) входят векто-
ры r̄i , дифференцирования ∂j , принадлежащие внутренней геомет-
рии поверхности, а также производные и скалярное произведение в
R3 . Представим вектор ∂j r̄i в виде ∂j r̄i = ∂j r̄ig + ∂j r̄in где ∂j r̄ig – каса-
тельная, а ∂j r̄in – нормальная составляющая. Тогда, поскольку ∂j r̄in
ортогонален r̄k и скалярное произведение в касательном простран-
стве можно заменить первой фундаментальной формой, принадле-
жащей внутренней геометрии, то (∂j r̄i , r̄k ) = (∂j r̄ig , r̄k ) = I(∂j r̄ig , r̄k ).
Таким образом, в конструкции Γij,k задействованы объекты и опе-
рации только из внутренней геометрии поверхности. 2

Лемма 5.31 Γij,k = 12 (∂i gjk + ∂j gik − ∂k gij ), где gij – коэффициенты
матрицы первой фундаментальной формы (см. §4.2).

Доказательство. По определению gij имеем gij = (r̄i , r̄j ). Тогда


∂k gij = (∂k r̄i , r̄j ) + (r̄i , ∂k r̄j ) = Γki,j + Γjk,i . Меняя местами i, j и k и
учитывая, что Γij,k = Γji,k , получим систему из трех алгебраических
линейных уравнений с тремя неизвестными:

∂k gij = Γki,j + Γjk,i ,

∂i gkj = Γik,j + Γji,k ,


∂j gik = Γji,k + Γkj,i .
Сложим второе и третье уравнения и вычтем из суммы первое. По-
лучим
1
Γij,k = (∂i gjk + ∂j gik − ∂k gij ). (5.25)
2
Выражения для Γik,j и Γjk,i получаются аналогично. Нетрудно под-
считать, что определитель матрицы этой системы не равен нулю, и
поэтому указанное решение единственно. 2
Уравнение системы (5.24) можно записать в общем виде следую-
щим образом:
∂i r̄j = Γ1ij r̄1 + Γ2ij r̄2 + Γ3ij n̄.
Умножим его скалярно на r̄l , l = 1, 2. Поскольку r̄l ортогонально n̄,
получим
(∂i r̄j , r̄l ) = (Γ1ij r̄1 , r̄l ) + (Γ2ij r̄2 , r̄l ).

75
Учитывая определение символов Кристоффеля первого рода и ко-
эффициентов gij первой фундаментальной формы, а также возмож-
ность выносить скалярные множители за знак скалярного произве-
дения, преобразуем его к виду:

Γij,l = Γ1ij g1l + Γ2ij g2l .

Нетрудно видеть, что последнее равенство представляет из себя l-


тую строку матричного выражения
µ ¶ µ 1 ¶
Γij,1 Γij
= (gkl ) , (5.26)
Γij,2 Γ2ij

Поскольку матрица (gkl ) невырождена, у нее есть обратная, которую


мы обозначим (g kl ). Умножим обе части (5.26) на матрицу (g kl ).
Получим µ ¶ µ 1 ¶
kl Γij,1 Γij
(g ) = .
Γij,2 Γ2ij
k-тая строка последнего матричного равенства имеет вид
X
Γkij = g k1 Γij,1 + g k2 Γij,2 = g kl Γij,l . (5.27)
l

Равенство (5.27) представляет из себя формулу для вычисления сим-


волов Кристоффеля второго рода, исходя из символов первого рода,
найденных по формуле (5.25). Этим завершается вычисление коэф-
фициентов в деривационных формулах Гаусса (5.24).

Утверждение 5.32 Символы Кристоффеля второго рода принад-


лежат внутренней геометрии поверхности.

Действительно, по (5.27) они выражаются через g ij и Γij,k , кото-


рые принадлежат внутренней геометрии поверхности.

76
Глава 6

ГЕОМЕТРИЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ

6.1 Ковариантная производная и ее свойства


Рассмотрим на поверхности M = r̄(u, v) кривую r̄(t) = r̄(u(t), v(t))
и вдоль нее векторное поле X(t): это означает, что в каждой точке
r̄(t) задан касательный к M вектор X(t) ∈ Tr̄(t) M. Пусть r̄(t) и
X(t) гладко зависят от t.
˙
Так же, как при дифференцировании векторного поля r̄(s) в §5.4,
здесь, в случае произвольного векторного поля X(t), векторы произ-
водной dtd X(t) могут не быть касательными к M. Обозначим через P
оператор ортогонального проектирования на касательное простран-
ство и с его помощью спроектируем dtd X(t) на Tr̄(t) M.
D
Определение 6.1 dt X(t) = P dtd X(t) называется ковариантной
производной векторного поля X(t) вдоль кривой r̄(t).

Для вывода формулы ковариантной производной представим по-


ле X(t) в виде X(t) = X 1 r̄1 + X 2 r̄2 (мы пользуемся обозначениями,
введенными в §5.9). Тогда
D d
X(t) = P X(t) =
dt dt
P(X 01 r̄1 + X 1 ∂1 r̄1 u0 + X 1 ∂2 r̄1 v 0 + X 02 r̄2 + X 2 ∂1 r̄2 u0 + X 2 ∂2 r̄2 v 0 ).
Заметим, что X 01 r̄1 + X 02 r̄2 является касательным к M вектором
(поскольку r̄1 и r̄2 – касательные к M) и поэтому P(X 01 r̄1 + X 02 r̄2 ) =
X 01 r̄1 + X 02 r̄2 . Для описания векторов ∂i r̄j (i, j = 1, 2) воспользуемся
формулами (5.24). Отметим при этом, что по построению Pn̄ = 0.

77
Так что, переобозначив для удобства u = q 1 , v = q 2 , придем к вы-
ражению
D d
X(t) = P X(t) =
X dt dt X
01 1 i 0j 02
(X + Γij X q )r̄1 + (X + Γ2ij X i q 0j )r̄2 ,
ij ij
которое мы запишем в общем виде как выражение для k-ой коорди-
D
наты (i, j, k = 1, 2) вектора dt X(t):
D X
X(t)k = X 0k + Γkij X i q 0j . (6.1)
dt ij

Утверждение 6.2 Ковариантная производная принадлежит


внутренней геометрии поверхности.
Действительно, в формулу (6.1) входят только объекты внутрен-
ней геометрии поверхности.
Лемма 6.3 Ковариантная производная обладает следующими
свойствами:
D D D
(i) dt (X(t) + Y (t)) = dt X(t) + dt Y (t) для векторных полей X(t)
и Y (t) вдоль r̄(t);
D D
(ii) dt (λX(t)) = λ dt X(t) для векторного поля X(t) вдоль r̄(t) и
вещественного числа λ;
D D
(iii) dt f (t)X(t) = f 0 (t)X(t)+f (t) dt X(t), где f (t) – числовая функ-
ция, а X(t) – векторное поле вдоль r̄(t).
Доказательство. Докажем сначала (iii). Напомним, что так как
P – оператор проектирования на касательные пространства, X(t) –
касательный вектор, то PX(t) = X(t). Тогда по определению кова-
риантной производной, по правилу дифференцирования произведе-
ния и так как оператор P линейный, мы имеем
D d d
f (t)X(t) = P f (t)X(t) = P(f 0 (t)X(t) + f (t) X(t)) =
dt dt dt
d D
f 0 (t)PX(t) + f (t)P X(t) = f 0 (t)X(t) + f (t) X(t).
dt dt
Свойство (iii) доказано.
Свойства (i) и (ii) доказываются совершенно аналогично. Они сле-
дуют из того, что обычная производная обладает этими свойствами
и что оператор P линеен. 2

78
Лемма 6.4 Пусть X(t) и Y (t) – векторные поля вдоль r̄(t). Для
числовой функции от t вида I(X(t), Y (t)) (значение первой фун-
даментальной формы на X(t) и Y (t) в точке r̄(t)) выполняется
равенство:
d D D
I(X(t), Y (t)) = I( X(t), Y (t)) + I(X(t), Y (t)).
dt dt dt
Доказательство. Напомним, что в соответствии с Определени-
ем 4.6
I(X(t), Y (t)) = (X(t), Y (t)).
Тогда
d d d d
I(X(t), Y (t)) = (X(t), Y (t)) = ( X(t), Y (t)) + (X(t), Y (t)).
dt dt dt dt
Векторы dtd X(t) и dtd Y (t) могут не быть касательными к M, и мы
разложим их на касательную и нормальную составляющие: dtd X(t) =
P dtd X(t) + dtd X(t)n , dtd Y (t) = P dtd Y (t) + dtd Y (t)n . Поскольку векторы
X(t) и Y (t) касательны к M, а векторы dtd X(t)n и dtd Y (t)n нормаль-
ны, то (X(t), dtd Y (t)n ) = ( dtd X(t)n , Y (t)) = 0. Так что, продолжая
предыдущее равенство, получаем:
d d d
I(X(t), Y (t)) = (P X(t), Y (t)) + ( X(t)n , Y (t))
dt dt dt
d d
+(X(t), P Y (t)) + (X(t), Y (t)n ) =
dt dt
d d
= (P X(t), Y (t)) + (X(t), P Y (t)) =
dt dt
d d
I(P X(t), Y (t)) + I(X(t), P Y (t)) =
dt dt
D D
= I( X(t), Y (t)) + I(X(t), X(t)). 2
dt dt
Пусть r̄(t, w) – гладкое отображение прямоугольника [a, b] × [c, d]
в поверхность M, где t ∈ [a, b], w ∈ [c, d]. Можно понимать это
следующим образом: r̄(t, w) задает на M два семейства кривых
– кривые, зависящие от t, которые "занумерованы"параметром w,
и кривые, зависящие от w, "занумерованные"параметром t. Через
обычные координаты u и v это отображение записывается в виде

79
r̄(t, w) = r̄(u(t, w), v(t, w)). Зафиксировав некоторое значение w, мы
можем дифференцировать r̄(t, w) по t, в результате чего получим

частную производную ∂t r̄, которую обозначим r̄t . Понятно, что это
векторное поле на образе r̄(t, w). Аналогично определяется частная
производная r̄w , которая тоже является векторным полем на обра-
зе r̄(t, w). Оба эти векторные поля можно ковариантно дифферен-
цировать, как вдоль кривых, зависящих от t, так и вдоль кривых,
зависящих от w.
D D
Лемма 6.5 Выполняется равенство dt r̄w = dw r̄t .

Доказательство. Мы воспользуемся известным из математиче-


ского анализа фактом, что для гладких функций смешанные част-
ные производные не зависят от порядка дифференцирования:
∂2 ∂2
r̄ = r̄.
∂t∂w ∂w∂t
Отметим, что утверждение Леммы является аналогом этого факта.
Итак,
D ∂ ∂ ∂2 ∂2 ∂ ∂ D
r̄t = P r̄ = P r̄ = P r̄ = P r̄ = r̄w . 2
dw ∂w ∂t ∂w∂t ∂t∂w ∂t ∂w dt

6.2 Параллельный перенос


Начнем с наводящих соображений. Два вектора в R2 одинаковой
длины, приложенные в разных точках, называются параллельны-
ми, если им соответствует один и тот же радиус-вектор, т.е. вектор,
приложенный в начале координат. Иными словами, слово "парал-
лельные"просто означает в данном случае одинаковые. По другому
это явление можно описать следующим образом. Соединим точки
приложения указанных "параллельных"векторов некоторой глад-
кой кривой r̄(t) и в каждой точке этой кривой приложим такой же
вектор. Полученное поле X(t) вдоль r̄(t) состоит из параллельных
друг другу, т.е. одинаковых векторов, и поэтому dtd X(t) = 0.
На поверхности M понятие "одинаковости"касательных векто-
ров, приложенных в разных точках, не определено – нет никакой
корректной конструкции, позволяющей в общем случае сравнивать

80
между собой касательные векторы из разных касательных прост-
ранств. Однако конструкция векторного поля вдоль кривой, состоя-
щего из параллельных друг другу векторов, может быть осуществ-
лена полностью аналогично рассмотренному выше случаю плоско-
сти – надо только заменить обычную производную ковариантной.
Дадим точное определение.

Определение 6.6 Касательное векторное поле X(t) вдоль кривой


D
r̄(t) на поверхности M называется параллельным, если dt X(t) = 0.

Поскольку понятия просто параллельности нет, а есть только по-


нятие параллельности вдоль кривой, то можно ожидать, что векто-
ры "параллельные"вдоль одной кривой окажутся не параллельными
вдоль другой. Действительно, ниже мы приведем пример параллель-
ного векторного поля вдоль замкнутой кривой на двумерной сфере
такой, что начальный и конечный векторы не совпадают друг с дру-
гом. При этом указанное векторное поле оказывается параллельным
не только по формальному определению, но и просто по здравому
смыслу (хотя, если вдуматься, формальное определение и должно
соответствовать здравому смыслу). Этому не следует удивляться,
это – свойство, присущее природе геометрии на искривленных по-
верхностях.
D
Учитывая формулу (6.1), равенство dt X(t) = 0, определяющее
понятие параллельности, в координатной форме записывается как
следующая система уравнений (мы приводим общий вид k-го урав-
нения, k = 1, 2): X
0k
X + Γkij X i q 0j = 0. (6.2)
ij

Теорема 6.7 Пусть гладкая кривая r̄(t) на поверхности M опре-


делена при t ∈ [0, t], r̄(0) = m0 . Для любого вектора X0 ∈ Tm0 M су-
ществует и единственно параллельное векторное поле X(t) вдоль
r̄(t), определенное при всех t ∈ [0, T ] такое, что X(0) = X0 .

Утверждение Теоремы 6.7 следует из общей теории обыкновен-


ных дифференциальных уравнений. Уравнение (6.2) является ли-
нейным дифференциальным уравнением первого порядка, и для не-
го выполняется указанная теорема существования и единственности
решений.

81
Определение 6.8 Векторное поле X(t), существование и един-
ственность которого установлена в Теореме 6.7, называется па-
раллельным переносом вектора X0 вдоль кривой r̄(t).
Теорема 6.9 Пусть X(t), Y (t) – параллельные векторные поля
вдоль кривой r̄(t). Тогда I(X(t), Y (t)) постоянно, т.е. принимает
одинаковые значения при всех t.
Доказательство. По Лемме 6.4
d D D
I(X(t), Y (t)) = I( X(t), Y (t)) + I(X(t), Y (t)),
dt dt dt
и в последней сумме оба слагаемые равны нулю, поскольку по опре-
D D
делению параллельного векторного поля dt X(t) = dt Y (t) = 0. 2

Следствие 6.10 Если X(t) – параллельное векторное поле, то


kX(t)k постоянна.
p p
Действительно, kX(t)k = I(X(t)) = I(X(t), X(t)), и утвер-
ждение Следствия вытекает из того, что по Теореме 6.9 I(X(t), X(t))
есть величина постоянная.
Следствие 6.11 Если X(t) и Y (t) – параллельные векторные по-
ля, то угол между ними есть величина постоянная.
Так как
\(t),
I(X(t), Y (t)) = (X(t), Y (t)) = kX(t)kkY (t)k cos X(t)Y
то, поскольку по Теореме 6.9 I(X(t), Y (t)) постоянно, а по След-
ствию 6.10 kX(t)k и kY (t)k постоянны, отсюда следует, что
\(t) постоянно.
cos X(t)Y
Аналоги Теоремы 6.9, а также Следствий 6.10 и 6.11 выполня-
ются и для больших размерностей. Отметим, что нижеследующее
утверждение имеет место только для двумерных поверхностей и не
обобщается на высшие размерности.
Следствие 6.12 Пусть вдоль кривой r̄(t) на двумерной поверхно-
сти M заданы два векторных поля X(t) и Y (t), такие, что X(t)
параллельно, а Y (t) имеет следующие свойства: его норма kY (t)k
\(t) между X(t) и Y (t) – постоянный. То-
постоянна и угол X(t)Y
гда Y (t) – также параллельно вдоль r̄(t).

82
Доказательство. Для определенности положим, что t ∈ [0, T ].
Обозначим через Ỹ (t) параллельный перенос вектора Y (0) вдоль
\
r̄(t). По Следствиям 6.10 и 6.11 норма kỸ (t)k и угол X(t), Ỹ (t) посто-
янны. Поскольку Ỹ (0) = Y (0), то отсюда и из условия следует, что
\
kỸ (t)k = kY (0)k = kY (t)k и X(t), \
Ỹ (t) = X(0), \
Y (0) = X(t), Y (t).
Так как норма и угол с фиксированным вектором X(t) однознач-
но определяют вектор в двумерном пространстве Tr̄(t) M (полярные
координаты), отсюда следует, что Ỹ (t) = Y (t) при всех t. 2

6.3 Геодезические
Опять начнем с наводящих соображений. В евклидовом про-
странстве существует два эквивалентных определения прямой ли-
нии. Первое – прямая есть линия r̄(t), у которой ускорение r̄00 (t) =
d 0 0
dt r̄ (t) равно нулю и, следовательно, вектор скорости r̄ (t) постоян-
ный, и второе – прямая есть линия, на которой реализуется крат-
чайшее расстояние между любыми двумя ее точками. При этом в
элементарной геометрии чаще используют второе определение, а в
физике – первое (первый и второй законы Ньютона). При внима-
тельном рассмотрении очевидна существенная разница между эти-
ми определениями: первое дает уравнение прямой dtd r̄0 (t) = 0, а вто-
рое, строго говоря, определением не является – следует сначала до-
казать, что существует такая кривая, что на ней реализуется крат-
чайшее расстояние между любыми двумя ее точками. По сути дела
это свойство прямых, введенных первым определением, и, как ока-
зывается, специфическое для плоскости. На поверхности указанные
два определения (вернее их аналоги) следует рассматривать отдель-
но. Начнем с первого.
Как мы объяснили в предыдущем параграфе, понятие постоян-
ного (т.е. "одинакового") вектора вдоль кривой на поверхности не
определено, и его естественным аналогом является понятие парал-
лельности. Так что понятно, что аналогом первого определения пря-
мой является следующее

Определение 6.13 Геодезической называется кривая r̄(t) на по-


верхности такая, что ее векторное поле скорости r̄0 (t) является
параллельным векторным полем вдоль этой кривой.

83
В соответствии с Определением 6.6 это означает, что
D 0
r̄ (t) = 0. (6.3)
dt
Отметим, что формула (6.3) является прямым аналогом свойства
прямой в плоскости иметь ускорение, равное нулю.
Итак, геодезические на поверхности являются естественными
аналогами прямых в плоскости в смысле первого определения.
Используя уравнение (6.2), мы можем получить выражение для
(6.3) в координатах. Для этого в (6.2) надо вместо координат произ-
вольного вектора X подставить координаты вектора dtd r̄(t) = r̄0 (t),
который в данном случае параллелен вдоль r̄(t). Получим
X
q 00k + Γkij q 0i q 0j = 0. (6.4)
i,j

Отметим, что в отличие от (6.2), (6.4) является системой нелиней-


ных обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка,
и для нее не выполняется свойство типа Теоремы 6.7. Из общей тео-
рии обыкновенных дифференциальных уравнений мы можем полу-
чить для (6.4) только следующее утверждение о существовании и
единственности решений, которое следует из того факта, что Γkij яв-
ляются гладкими функциями.

Теорема 6.14 Для любой точки m0 ∈ M и любого вектора X0 ∈


Tm0 M существует на достаточно малом интервале t ∈ [0, ε] и
единственна геодезическая r̄(t) такая, что r̄(0) = m0 и r̄0 (0) = X0 .

Из Следствия 6.10 и по определению геодезической мы получаем


нижеследующее

Утверждение 6.15 Если r̄(t) геодезическая, то kr̄0 (t)k есть вели-


чина постоянная.

Опишем еще два свойства геодезических.

Теорема 6.16 Кривая r̄(t) на поверхности M является геодези-


ческой тогда и только тогда, когда ее геодезическая кривизна во
всех ее точках равна нулю.

84
Доказательство. Для удобства перейдем к натуральной пара-
D ˙
метризации. Пусть r̄(s) – геодезическая, т.е. ds r̄(s) = 0 при всех s
(напомним, что точкой мы обозначаем производную по натураль-
D ˙
ному параметру). Это означает, что 0 = ds r̄(s) = Pr̄¨(s) = r̄¨(s)g ,
поскольку Pr̄¨(s) и есть касательная составляющая вектора r̄¨(s) (см.
(5.10)). Следовательно, kr̄¨(s)g k = kg (s) (см. Определение 5.11) равно
нулю при всех s.
Пусть kg (s) = kr̄¨(s)g k = 0 при всех s, т.е. вектор r̄¨(s)g = 0 при
всех s. Получаем 0 = r̄¨g (s) = Pr̄¨(s) = ds D ˙
r̄(s) при всех s, т.е. r̄(s) –
геодезическая. 2
Теорема 6.16 является для внутренней геометрии поверхности
аналогом Утверждения 5.4, в котором было показано, что равен-
ство нулю обычной кривизны во всех точках кривой в пространстве
выполняется только на прямых.

Теорема 6.17 Кривая r̄(t) на поверхности M является геодезиче-


ской тогда и только тогда, когда при всех s ее единичный вектор
главной нормали с точностью до знака совпадает с единичным
вектором нормали к поверхности.

Доказательство. Так же, как в доказательстве Теоремы 6.16,


мы без ограничения общности можем перейти к натуральной пара-
D ˙
метризации. Пусть r̄(s) – геодезическая. Тогда ds r̄(s) = Pr̄¨(s) = 0
при всех s. Это означает, что вектор r̄¨(s) при всех s ортогонален ка-
сательной плоскости к поверхности. Напомним, что вектор главной
¨(s)
нормали равен kr̄r̄¨(s)k (см. (5.2); как обычно, мы предполагаем, что
kr̄¨(s)k 6= 0), так что этот вектор единичной длины тоже ортогонален
касательной плоскости к поверхности при всех s. Поэтому он равен
[r̄u ,r̄v ]
±n̄, где ±n̄ = k[r̄ u ,r̄v ]k
– единичный вектор нормали к поверхности
(напомним, направление вектора n̄ зависит от выбора ориентации,
поэтому может или совпадать с направлением главной нормали к
r̄(s), или быть ему противоположным).
¨
Пусть kr̄r̄¨(s)
(s)k
= ±n̄ при всех s. Это означает, что вектор r̄¨(s) при
всех s ортогонален касательной плоскости к поверхности. То есть,
Pr̄¨(s) = ds
D ˙
r̄(s) = 0, и r̄(s) – геодезическая. 2

85
6.4 Пример: Геометрия двумерной сферы
Теперь рассмотрим в качестве примера геодезические на двумерной
единичной сфере S 2 и немного познакомимся с соответствующей гео-
метрией (называемой сферической), в которой роль прямых играют
геодезические.

Определение 6.18 Окружностью большого круга на S 2 назы-


вается кривая, полученная пересечением S 2 с любой плоскостью,
проходящей через центр сферы.

На глобусе меридианы являются окружностями большого круга,


а из параллелей таковой является только одна – экватор.
Дуги окружностей большого круга мы будем всегда рассматри-
вать в какой-нибудь равномерной параметризации (т.е. в которой
норма вектора скорости постоянна, но не равна нулю), например, в
натуральной.

Теорема 6.19 Дуги окружностей большого круга и только они


являются геодезическими на S 2 .

Доказательство. Пусть r̄(t) – дуга окружности большого кру-


га, полученной пересечением S 2 с некоторой плоскостью Π, прохо-
дящей через центр сферы. Для простоты перейдем к натуральному
параметру. Поскольку кривая r̄(s) лежит в Π, в этой же плоскости
лежат и векторы r̄(s) ˙ и r̄¨(s), причем последний (по общей теоре-
ме) перпендикулярен первому и (нетрудно подсчитать) направлен
к центру окружности r̄(s) в Π. Однако центр этой окружности по
построению совпадает в центром S 2 , т.е. вектор r̄¨(s) ортогонален
касательной плоскости к сфере. Значит, единичный вектор главной
¨(s)
нормали kr̄r̄¨(s)k с точностью до знака совпадает с единичным векто-
ром n̄ нормали к S 2 . Так как это выполняется при всех s, по Теореме
6.17 r̄(s) – геодезическая.
Отметим, что если в любой точке окружности большого круга
r̄(t) провести плоскость через вектор n̄ и вектор скорости r̄0 (t), то,
поскольку n̄ лежит на радиусе сферы, полученная плоскость содер-
жит центр сферы, т.е. совпадает с Π. Это означает, что, задав в
некоторой точке m0 сферы некоторый касательный вектор X0 , мы
построим плоскость Π (проходящую через центр) такую, что для

86
соответствующей окружности большого круга r̄(s) в натуральной
параметризации выполняются свойства r̄(0) = m0 и r̄(0) ˙ совпадает
по направлению с вектором X0 . Введем новый параметр t = kX0 ks.
˙
Получим kr̄0 (0)k = kr̄(0)kt0
s = kX0 k. Так что для дуги окружности
большого круга r̄(t) мы имеем r̄(0) = m0 и r̄0 (0) = X0 . Иными слова-
ми, мы построили геодезическую – дугу окружности большого круга
– по заданным начальным условиям m0 и X0 . По Теореме 6.14 такая
геодезическая единственна. Следовательно, никаких геодезических,
кроме дуг окружностей большого круга, не существует. 2
Отметим очевидное свойство: любые два больших круга пересе-
каются в двух диаметрально противоположных точках. Эти точки
лежат на прямой (проходящей через центр сферы), по которой пе-
ресекаются плоскости, соответствующие большим кругам. Отсюда
следует неожиданный вывод: если мы определим по аналогии со
случаем плоскости понятие "параллельных прямых"на сфере S 2 как
геодезических, которые не пересекаются, то окажется, что "парал-
лельных прямых"в сферической геометрии не существует. Мы за-
фиксируем это наблюдение в форме, похожей на пятый постулат
Евклида о параллельных:

Утверждение 6.20 В сферической геометрии через любую точку,


лежащую вне прямой, нельзя провести ни одной прямой, парал-
лельной данной.

Напомним, что по пятому постулату Евклида в плоскости через


точку вне прямой можно провести ровно одну прямую, параллель-
ную данной.
Другим заметным отличием сферической геометрии от плоской
является тот факт, что сумма углов треугольника больше 180o . Мы
проиллюстрируем это на примере одного специального треугольника
на земной поверхности, который используем для описания смысла и
свойств параллельного переноса, следуя книге [2].
Встанем на северном полюсе земного шара и выберем меридиан,
идущий к столице Эквадора городу Кито, который расположен в
Южной Америке практически на самом экваторе. Почти на 90o во-
сточнее (для простоты мы будем считать, что ровно на 90o ), в Аф-
рике, тоже практически на экваторе, расположена столица Габона
город Либревиль. Отметим, что стороны треугольника, составлен-

87
ного из следующих дуг: меридиана от северного полюса до Кито,
экватора от Кито до Либревиля и меридиана от Либревиля до се-
верного полюса, являются геодезическими (т.е. это аналог обычного
треугольника в плоскости с отрезками прямых в качестве сторон).
Однако по построению этот треугольник одновременно равносторон-
ний и прямоугольный с суммой внутренних углов 270o .
Выйдем из северного полюса по меридиану в Кито, держа в руках
вектор (это может быть, например, заточенный карандаш), направ-
ленный на юг (т.е. обращенный острием в сторону Кито, касатель-
но к меридиану). Без ограничения общности можно считать, что
это вектор нашей скорости, и, поскольку меридиан – геодезическая,
это будет параллельное векторное поле вдоль него в соответствии с
формальным определением геодезической. Обратите внимание, что
во время путешествия мы будем считать, что идем по прямой (так
как никуда не сворачиваем), и воспринимать направление каранда-
ша как постоянное, т.е. будем нести карандаш (вектор) параллельно
самому себе в том смысле, как мы понимаем параллельность в обыч-
ной жизни.
Дойдя до Кито, повернем перпендикулярно влево и пойдем по
экватору в сторону Либревиля. Вектор будем по-прежнему держать
направленным на юг, т.е. под постоянным углом 90o к направлению
нашего движения. При этом вектор опишет параллельное векторное
поле: так как экватор – геодезическая, то его касательное векторное
поле параллельно; наш вектор имеет постоянную норму и постоян-
ный угол с параллельным векторным полем (касательным к эквато-
ру), поэтому по Следствию 6.12 поле параллельно. Подчеркнем, что,
как и ранее, мы несем наш вектор параллельно в обыденном смысле,
так как направление, перпендикулярное нашему движению, воспри-
нимается как постоянное.
Дойдя до Либревиля, повернем перпендикулярно влево и пойдем
по меридиану к северному полюсу. Вектор будем держать направ-
ленным на юг. Теперь он будет равен нашей скорости со знаком
минус. Как и по пути от северного полюса к Кито, он образует па-
раллельное векторное поле в обоих смыслах.
Итак, мы перенесли параллельно вектор по замкнутому пути по
маршруту северный полюс – Кито – Либревиль – северный полюс и
в конечной точке пути он оказался повернутым на 90o по сравнению

88
с первоначальным положением. Это показывает, что параллельный
перенос зависит от кривой, вдоль которой он осуществляется, и что
это свойство естественно для сферической геометрии: ведь мы пере-
носили вектор параллельно самому себе не только по формальному
определению, но и по здравому смыслу!

6.5 Вариационные свойства геодезических


В этом параграфе мы обратимся к аналогу свойства прямой на плос-
кости реализовывать кратчайшее расстояние между любыми двумя
своими точками. Этот аналог состоит в следующем. Мы покажем,
что на геодезической достигается не глобальный минимум длины
(т.е. она не обязательно кратчайшая), а экстремальное значение (ло-
кальный минимум на некотором множестве).
Из математического анализа известно, что задачи на экстремаль-
ные значения связаны с нахождением точек, в которых производная
равна нулю. Отметим, что в нашем случае мы имеем дело с функци-
ями, заданными на кривых (длина кривой, понятно, есть функция
самой кривой), т.е. аппарат дифференциального исчисления нужно
обобщить, чтобы включить в него рассматриваемый случай. Такое
обобщение было проделано еще Л. Эйлером и получило название ва-
риационного исчисления. В настоящем параграфе мы изложим про-
стейший его вариант, оставив строгое изложение для специального
предмета, читаемого на старших курсах.
В вариационном исчислении введены новые названия для ана-
логов известных объектов. Так, функция, аргументом которой яв-
ляется кривая (для определенности положим, что все кривые за-
даны на отрезке t ∈ [0, T ]), а не точка, называется функциона-
лом. Мы будем R Tрассматривать
p два функционала: функционал дли-
ны s(r̄(t)) = 0 I(r̄0 (t))dt (см. формулу 4.10) и так называемый
RT
функционал действия A(r̄(t)) = 0 I(r̄0 (t))dt.
Приращение аргумента заменяется понятием вариации кривой,
которое описывается следующим образом. Для кривой r̄(t) ее вари-
ация r̄(t, w) это гладкое отображение прямоугольника [0, T ]×(−ε, ε)
такое, что r̄(t, 0) = r̄(t). Термин вариация означает, что, изменяя w,
мы можем варьировать кривую r̄(t), т.е. получать кривые вблизи
нее. Так же, как в §6.1 (см. Лемму 6.5), мы будем рассматривать

89
векторные поля r̄t и r̄w на образе вариации (частные производные
вариации r̄(t, w) по t и по w). В частности, векторы поля r̄w вдоль
кривой r̄(t) = r̄(t, 0) обозначим W (t) и назовем полем вариации.

Определение 6.21 Вариация r̄(t, w) называется вариацией с за-


крепленными концами, если r̄(0, w) и r̄(T, w) принимают при всех
w одни и те же постоянные значения.

Действительно, для вариаций кривой с закрепленными концами


ее концы не двигаются при изменении w (закреплены). В частности,
r̄w (0, w) = 0 и r̄w (T, w) = 0.

Замечание 6.22 Вообще говоря, функционалы длины и действия


определены на кусочно-гладких по t кривых (т.е. непрерывных на
всем отрезке [0, T ] и гладких везде, кроме конечного числа точек):
значения функционалов на таких кривых находятся отдельно на
каждом куске гладкости, и сумма найденных значений рассмат-
ривается как значение функционала на всей кривой. Поэтому, если
рассуждать строго, то надо считать вариации также кусочно-
гладкими по t. Для упрощения изложения мы рассматриваем глад-
кие вариации. Подчеркнем, что несмотря на это все полученные
утверждения оказываются верными и при рассмотрении кусочно-
гладких вариаций кривых, хотя из доказательств это не следует.

Производная заменяется понятием вариации функционала по ва-


риации кривой. Для того, чтобы ее найти, надо в функционал под-
ставить вместо кривой данную ее вариацию и полученное выражение
продифференцировать по w в точке w = 0. Понятно, что вариация
функционала действительно зависит от выбора вариации кривой.
В обычном одномерном анализе этому соответствуют производные
слева и справа, поскольку приращение аргумента одномерно (в по-
ложительную или отрицательную сторону). Здесь же множество ва-
риаций кривой существенно мощнее.
Вместо слова экстремум употребляют слово экстремаль: это кри-
вая, на которой вариация функционала равна нулю для любой вари-
ации кривой. Нам потребуется специальный тип экстремалей, дадим
его определение.

90
Определение 6.23 Экстремалью функционала с закрепленными
концами называется кривая, на которой вариация функционала
равна нулю при любой вариации кривой с закрепленными концами.

Лемма 6.24 Вариация функционала действия на кривой r̄(t), най-


денная по вариации r̄(t, w) с закрепленными концами, равна
Z T
D
−2 I( r̄0 (t), W (t))dt, (6.5)
0 dt
где W (t) – соответствующее r̄(t, w) поле вариации.

Доказательство. При выводе указанной формулы мы будем ис-


пользовать Леммы 6.4 и 6.5, а также вариант интегрирования по
∂ D D
частям, основанный на формуле ∂t I(r̄w , r̄t ) = I( dt r̄w , r̄t ) + I(r̄w , dt r̄t ),
D ∂ D
из которой следует I( dt r̄w , r̄t ) = ∂t I(r̄w , r̄t ) − I(r̄w , dt r̄t ). Напомним
также, что первая квадратичная форма связана с первой фундамен-
тальной формой по формуле I(r̄t ) = I(r̄t , r̄t ).
Итак,
Z T Z T Z T
∂ ∂ ∂
I(r̄t )dt|w=0 = I(r̄t , r̄t )dt|w=0 = I(r̄t , r̄t )dt|w=0 =
∂w 0 ∂w 0 0 ∂w
Z T Z T
D D D
[I( r̄t , r̄t ) + I(r̄t , r̄t )]dt|w=0 = 2 I( r̄t , r̄t )dt|w=0 =
0 dw dw 0 dw
Z T Z T Z T
D ∂ D
2 I( r̄w , r̄t )dt|w=0 = 2 I(r̄w , r̄t )dt|w=0 −2 I(r̄w , r̄t )|w=0 .
0 dt 0 ∂t 0 dt
Далее, Z T

2 I(r̄w , r̄t )dt|w=0 = I(r̄w , r̄t )dt|w=0 |T0 = 0,
0 ∂t
так как r̄w (0, w) = 0 и r̄w (T, w) = 0 по свойству вариации с за-
RT D
крепленными концами (см. выше). Наконец, −2 0 I(r̄w , dt r̄t )|w=0 =
RT D 0
−2 0 I(W (t), dt r̄ (t)), поскольку по определению r̄t (t, 0) = r̄0 (t) и
r̄w (t, 0) = W (t). 2

Теорема 6.25 Геодезические и только они являются экстремаля-


ми функционала действия с закрепленными концами.

91
D 0
Доказательство. Пусть r̄(t) – геодезическая, т.е. dt r̄ (t) = 0.
Тогда выражение (6.5) при любом W (t) равно нулю, поскольку один
из сомножителей в первой фундаментальной форме тождественно
равен нулю. Так что вариация функционала A на r̄(t) равна нулю
при любой вариации этой кривой с закрепленными концами. Это
по определению означает, что r̄(t) – экстремаль функционала A с
закрепленными концами.
Пусть r̄(t) – указанная экстремаль, т.е. выражение (6.5) есть ноль
при любом W (t). Значит, в частности, оно равно нулю при W (t) =
D 0
dt r̄ (t). Однако при таком W (t) под интегралом в (6.5) стоит ска-
D 0
лярный квадрат вектора dt r̄ (t), который больше или равен нуля, и
D 0
интеграл может принимать нулевое значение только если ( dt r̄ (t))2
D 0
тождественно равно нулю. Следовательно, dt r̄ (t) = 0 при всех t, т.е.
= r̄(t) – геодезическая. 2

Теорема 6.26 Геодезические и только они являются экстремаля-


ми функционала длины с закрепленными концами.

Доказательство. Сначала выведем аналог формулы (6.5).


Z Tp Z Tp
∂ ∂
I(r̄t )dt|w=0 = I(r̄t , r̄t )dt|w=0 =
∂w 0 ∂w 0
Z T Z
∂ p 1 T ∂w ∂
I(r̄t , r̄t )
I(r̄t , r̄t )dt|w=0 = p dt|w=0
0 ∂w 2 0 I(r̄t , r̄t )
Напомним, что длина не зависит от параметризации. Поэтому мы
можем изменить p параметризацию по t в вариации r̄(t, w), чтобы
kr̄t (t, w)k = I(r̄t , r̄t ) не зависело от t, т.е. равнялась числу C(w).
Тогда
Z ∂ Z ∂
1 T ∂w I(r̄t , r̄t ) 1 T ∂w I(r̄t , r̄t )
p dt|w=0 = dt|w=0 =
2 0 I(r̄t , r̄t ) 2 0 C(w)
Z T
1 ∂
= I(r̄t , r̄t )dt|w=0
2C(w) 0 ∂w
и, проведя вычисления до конца, мы получим формулу, отличающу-
1
юся от (6.5) только наличием множителя 2C(w) перед интегралом.
Поэтому дальнейшие рассуждения дословно повторяют доказатель-
ство Теоремы 6.25. 2

92
Поясним отличие полученных нами утверждений от свойств пря-
мых в плоскости. Прежде всего, через две различные точки поверх-
ности может проходить более одной геодезической. Например, через
северный и южный полюсы земного шара проходит бесконечно мно-
го меридианов, и все они являются геодезическими. Эти меридианы
имеют одинаковую длину, однако города Кито и Либревиль из при-
мера предыдущего параграфа соединены бесконечным числом дуг
экватора разной длины: дуга 90o от Кито до Либревиля; дуга 270o от
Либревиля до Кито; дуга 450o , начинающаяся в Кито, проходящая
через Либревиль, затем опять через Кито и заканчивающаяся в Либ-
ревиле и т.д. Все это дуги экватора, то есть геодезические на сфере.
Теорема 6.26 утверждает, что все они – экстремали длины с закреп-
ленными концами. Это означает только, что каждая из них является
локальным минимумом длины, т.е. короче достаточно близких к ней
кривых, начинающихся в Кито и кончающихся в Либревиле. Толь-
ко одна из них, а именно дуга в 90o , является кратчайшей, то есть
глобальным минимумом.

6.6 Возможные обобщения на многообразия


В предыдущих параграфах настоящей главы мы изучили большое
число объектов, относящихся к внутренней геометрии поверхностей.
Иными словами, их можно "вынуть"из объемлющего пространства
вместе с поверхностью, т.е. корректно определить на многообразии.
Покажем, как это делается.
Сначала объясним, чему на многообразии соответствуют векто-
ры r̄u и r̄v , играющие ключевую роль в предыдущих конструкциях.
Напомним, что в карте (V, ϕ) n-мерного многообразия M задана
система координат, которую мы обозначим (q 1 , q 2 , . . . , q n ) (на дву-
мерной поверхности это были (u, v)). В точке m ∈ V рассмотрим
координатные оси и на каждой из них построим вектор, направлен-
ный касательно к оси в сторону возрастания координаты и имеющий
единичную (в этой карте, как в области соответствующего евкли-
дова пространства) длину. Вектор, построенный по координате q i ,
обозначим через ∂i . Нетрудно показать, что, во-первых, эти векто-
ры линейно независимы и, во-вторых, аналогичные векторы в карте
поверхности, построенные по u и v, соответствовали векторам r̄u и r̄v

93
на поверхности. Отсюда понятно, что после вложения многообразия
M как поверхности в пространство достаточно большой размерно-
сти, векторы ∂1 , . . . , ∂n окажутся базисом в касательном простран-
стве. Линейная оболочка векторов ∂1 , . . . , ∂n станет при вложении
самим касательным пространством. Так что мы можем считать эту
линейную оболочку представлением указанного касательного про-
странства в карте и обозначать по-прежнему Tm M.
Напомним, что в точке m поверхности первая фундаментальная
форма I( , ) – это скалярное произведение в касательном простран-
стве Tm M, полученное сужением на это пространство скалярного
произведения из R3 . Поскольку в случае многообразия объемлю-
щего пространства нет, то нет и скалярного произведения, которое
можно сузить на касательные пространства. Поэтому мы зададим в
касательных пространствах скалярное произведение произвольным
образом, потребовав только, чтобы выполнялось условие гладкой за-
висимости этого скалярного произведения от точки m, в следующем
смысле. Обозначим введенное скалярное произведение в Tm M сим-
волом < , >m и в соответствии с общей конструкцией построим
коэффициенты этого скалярного произведения gij =< ∂i , ∂j >, кото-
рые объединим в матрицу (gij ). Подчеркнем, что числа gij построены
в каждой точке m, то есть образуют функции на карте V . Потре-
буем, чтобы эти функции были гладкими, что и является упомяну-
тым выше условием гладкой зависимости скалярного произведения
от точки m. Теперь мы можем сформулировать следующее

Определение 6.27 Набор скалярных произведений в касательных


пространствах Tm M к многообразию M, гладко зависящих от
точки m, называется римановой метрикой на M и обозначается
< , >. Многообразие, на котором зафиксирована некоторая рима-
нова метрика, называется римановым многообразием.

Имеется теорема Нэша, которая утверждает, что любое риманово


многообразие может быть вложено как поверхность в пространство
достаточно большой размерности так, что риманова метрика ока-
жется первой фундаментальной формой, т.е. введенное нами скаляр-
ное произведение в касательных пространствах будет совпадать с
сужением скалярного произведения из объемлющего пространства.

94
Теперь построим обратную к (gij ) матрицу (g ij ), введем симво-
лы Кристоффеля первого рода Γij,k по формуле (5.25), перейдем к
символам Кристоффеля второго рода по формуле (5.27) и опреде-
D
лим ковариантную производную dt X(t) вдоль некоторой кривой r̄(t)
формулой (6.1). Понятно, что во всех указанных формулах i, j, k, l
теперь изменяются от 1 до n. Подчеркнем, что ранее мы вывели ука-
занные формулы, исходя из наглядных определений и конструкций
на поверхности, а теперь используем их в качестве определений.
Векторное поле X(t) вдоль кривой r̄(t) назовем параллельным,
если dtd X(t) = 0, кривую r̄(t) назовем геодезической, если векторное
D 0
поле r̄0 (t) параллельно, т.е. dt r̄ (t) = 0, и т.д. Важно отметить, что
утверждения Лемм 6.3, 6.4, 6.5, Теорем 6.7, 6.9, Следствий 6.10 и
6.11, Теоремы 6.14, Утверждения 6.15 и Теорем 6.25 и 6.26 остаются
верными. Полученная теория называется уже не внутренней гео-
метрией поверхностей, а геометрией римановых многообразий или
римановой геометрией. Она широко используется в приложениях,
например, в теоретической физике.
Дальнейшее обобщение связано с отказом от римановой метри-
ки. В этом случае символы Кристоффеля второго рода вводятся не
по формулам (5.27), а из других соображений (можно даже задать
произвольно n3 функций на V и назвать их символами Кристоф-
феля второго рода; при этом получится непротиворечивая теория).
Ковариантная производная по-прежнему вводится формулой (6.1).
Затем аналогично предыдущему дается определение параллельного
векторного поля и геодезической. Однако в этом случае многие из
свойств изменятся. Важно отметить, что полученные таким образом
теории также используются в приложениях.

6.7 Пример: Элементы планиметрии


Лобачевского
Как известно, Н.И. Лобачевский (и почти одновременно с ним К. Га-
усс и Я. Бойяи) показал, что столь же непротиворечивой, как гео-
метрия Евклида, является геометрия, в которой пятый постулат Ев-
клида о параллельных (о котором мы говорили в §6.4) заменяется
на следующий:

95
Через точку в плоскости, лежащую вне заданной прямой, мож-
но провести 2 прямые, параллельные данной.
При выполнении этого постулата сумма внутренних углов тре-
угольника оказывается меньше 180o .
Отметим, что из существования двух прямых, параллельных дан-
ной и проходящих через выбранную точку, сразу следует, что таких
прямых бесконечно много. Любая прямая, расположенная между
двумя параллельными, тоже не может пересекать данную прямую.
Принято называть параллельными только две "крайние"прямые, а
лежащие между ними прямые называются просто не пересекающи-
ми данную.
Сам Лобачевский считал, что либо его, либо евклидова геометрия
является геометрией реального мира (для выяснения, какая имен-
но, он обдумывал возможные эксперименты). Как выяснилось, это
не так, но открытие геометрии Лобачевского послужило серьезным
импульсом для дальнейших исследований. После работ создателя
римановой геометрии Г.Ф.Б. Римана стало понятно, что геометрии
Евклида, Лобачевского и, скажем, сферическая (в которых через
точку вне прямой можно провести ровно одну, не менее двух и, соот-
ветственно, нельзя провести ни одной прямой параллельной данной,
см. §6.4) являются частными случаями римановой геометрии при
специальных заданиях римановой метрики, а после работ А. Эйн-
штейна – что геометрия реального мира является лоренцевой (од-
но из обобщений римановой геометрии), причем метрика зависит от
распределения материи во вселенной. Однако интересно, что геомет-
рия Лобачевского используется при построении лоренцевой метри-
ки, которая считается стандартной при глобальном описании нашего
мира.
Итак, геометрия Лобачевского была реализована как геометрия
геодезических на плоскости со специальной римановой метрикой.
Однако плоскость с этой метрикой нельзя вложить в R3 так, чтобы
метрика оказалась первой фундаментальной формой (см. предыду-
щий параграф) – такое вложение возможно только в пространство
более высокой размерности. Поэтому для наглядности планиметрию
Лобачевского изучают на так называемых моделях. Это означает,
что плоскость Лобачевского отображают на какую-нибудь “хоро-
шую” область обычной плоскости, где для возникшей в результате

96
этого отображения римановой метрики вычисляют геодезические и
другие объекты.
Мы очень кратко рассмотрим так называемую модель Пуанкаре
и ограничимся показом того, что в ней действительно выполняется
постулат о параллельных в форме Лобачевского.
Плоскость Лобачевского в модели Пуанкаре – это верхняя полу-
плоскость R2+ = {(u, v) ∈ R2 |v > 0}, на которой риманова метрика
задается формулой ds2 = v12 (du2 + dv 2 ) (мы записали ее как первую
квадратичную форму). Отметим, что точно такой же вид принима-
ет первая квадратичная форма псевдосферы после соответствующей
замены координат. Это означает, что в карте псевдосферы геомет-
рия такая же, как в области плоскости Лобачевского. Таким обра-
зом, локально мы все же можем наглядно представить геометрию
Лобачевского.
Ось абсцисс v = 0 называется абсолютом. В R2+ эта прямая не
входит.
Для указанной метрики матрицы (gij ) и (g ij ) имеют вид
µ 1 ¶ µ 2 ¶
0 v 0
(gij ) = v 2
; (g ij ) = .
0 v12 0 v2
Найдем Γij,k по формуле (5.25) и Γkij по формуле (5.27). Получим
Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0
1 1 1
Γ112 = Γ121 = − ; Γ211 = ; Γ222 = − .
v v v
По формуле (6.4) с полученными символами Кристоффеля геодези-
ческие описываются системой дифференциальных уравнений
½ 00 2 0 0
u − vu v = 0
v 00 + v1 (u0 )2 − v1 (v 0 )2 = 0
Ее решениями являются кривые двух типов: (u−C1 )2 +v 2 = C22 – по-
луокружности радиуса C2 > 0 с центром в точке (C1 , 0) на абсолюте
– и u = const – вертикальные полупрямые (впрочем, вертикальные
полупрямые можно считать полуокружностями бесконечного ради-
уса с центром в бесконечно удаленной точке абсолюта).
На Рис. 1 через точку O вне прямой (т.е. геодезической) AB про-
ходят две прямые – CB и AD – параллельные AB. Они характе-
ризуются тем, что имеют с прямой AB общие точки пересечения с

97
абсолютом. Так что они не пересекаются с AB (напомним, абсолют
не входит в R2+ ). Однако малое шевеление этих кривых в соответ-
ствующую сторону приведет к тому, что они будут пересекать AB
внутри R2+ . Через точку O можно провести бесконечно много пря-
мых, которые пересекают абсолют между A и C с одной стороны и
между B и D с другой. Это прямые, не пересекающие AB.

Рис.1

На Рис. 2 и Рис. 3 изображены случаи с другим расположением


точки O и с другим типом геодезической AB.

Рис. 2

Рис. 3

98
Литература

[1] Введение в топологию. /Борисович Ю.Г., Близняков Н.М., Из-


раилевич Я.А., Фоменко Т.Н.- М.: Наука, 1995.- 416 с.
[2] Гильберт Д., Кон-Фоссен С. Наглядная геометрия.-М.: Наука,
1981.-344 с.
[3] Гликлих Ю.Е. Что такое гладкое многообразие? // Соросовский
образовательный журнал.- 1998.- N 11.-С. 155-159.
[4] Гликлих Ю.Е. О понятиях топологического пространства и
непрерывного отображения.// Соросовский образовательный
журнал.- 2000.- Т. 6.- N 11.-С. 116-121.
[5] Дифференциальная геометрия /Под ред. А.С. Феденко.-Минск:
Изд-во БГУ, 1982.-256 с.
[6] Погорелов А.В. Дифференциальная геометрия.-М.: Наука,
1974.-176 с.
[7] Постников М.М. Линейная алгебра и дифференциальная
геометрия.-М.: Наука, 1979.-312 с.
[8] Стинрод Н., Чинн У. Первые понятия топологии.- М.: Мир,
1967.- 224 с.
[9] Топология / Под ред. А.С. Феденко.- Минск: Вышэйш. шк.,
1990.- 320 с.
[10] Франсис Дж. Книжка с картинками по топологии.- М.: Мир,
1991.- 240 с.
[11] Фукс Д.Б., Фоменко А.Т. Курс гомотопической топологии. М.:
Наука, 1989.- 496 с.

99
.

Заказ № 276 от 09.07.2010 г. Типография ОАО ”Концерн


“Созвездие”