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I NGENIER ÍA EN AUTOMATIZACI ÓN Y C ONTROL I NDUSTRIAL U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES

Control Automático 1 13 de marzo de 2002


Problema resuelto Página 1 de 4

Problema resuelto de linealización


Linealización
Nuestro objetivo es mostrar cómo resolvemos un problema de linealización alrededor de un punto de operación
cualquiera. Para ello utilizaremos un ejemplo de tanques interconectados como se muestra en la Figura 1

qi

h1 h2

q12 qo

Figura 1: Tanques interconectados

Planteamos las ecuaciones de conservación de masa. Suponiendo que el área A de los tanques es constante,
y la misma en ambos tanques, tenemos que

dh1 (t) 1 dh2 (t) 1


= (qi − q12 ) y = (q12 − qo ) (1)
dt A dt A
donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del
segundo tanque. Las alturas de nivel de lı́quido en los tanques son h1 y h2 .
El flujo q12 entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en caı́da libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el área de sección. Ası́,
p p p
q12 = As 2g(h1 (t) − h2 (t)) = k h1 (t) − h2 (t) y qo = k h1 (t) − h2 (t), (2)

donde k = As 2g.
Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados

   1 p    
ḣ1 A qi − k h1 (t) − h2 p
(t)  F1 (h, qi )
= 1 p = = F(h, qi ) (3)
A k h1 (t) − h2 (t) − k h2
ḣ2 F2 (h, qi )

Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con ḣ = 0, obtenemos el punto de equilibrio h̄
 2  2
Q Q
h̄1 = 2h̄2 y h̄2 = ⇒ h̄1 = 2 . (4)
k k
Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos correspondientes
vistos en la clase teórica.

 
− √k √k

k2 k2
" #
∂ F 2A h1 −h2 2A h1 −h2
− 2AQ 2AQ
A= = =

k2 k2

∂ h h=h̄
√k − √k − k
√ h=h̄ − AQ
2A h −h 1 2 2A h1 −h2 2A h2 2AQ
qi =Q qi =Q

1
∂ F
B= = A
∂ qi h=h̄ 0

qi =Q
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qiδ - Sist. Lineal

Q - Sist.No Lineal - j
?
-
-
Comparacion

Q + qiδ -
Sist.No Lineal

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema simulado para comparar los resultados

Entonces el sistema linealizado resulta


  " k2 k2
#   
1
ḣ1δ − 2AQ 2AQ h1δ A q
= 2 2 + (5)
ḣ2δ k
2AQ
k
− AQ h2δ 0 iδ

donde las variables h1δ , h2δ y qiδ representan valores incrementales alrededor de los valores de equilibrio h̄1 ,
h̄2 yQ.

Simulación
El sistema linealizado que obtuvimos en (5) es un modelo aproximado que describe la dinámica del sistema
original en un entorno del punto de operación (4). Para comparar la aproximación dada por el modelo lineali-
zado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el diagrama
de bloques de la Figura 2.
Para simular el sistema linealizado (5) en S IMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10,
As = 1, g = 9.8 y Q = 2. La dinámica de los estados h1δ y h2δ la podemos ver en la Figura 5 cuando la entrada
es un valor constante de perturbación, qiδ = 0.5.

−K−

Gain

1
1/A
s
Step Gain1

2 Scope

1
−K−
s
Gain2

Figura 3: Representación en S IMULINK del sistema linealizado

Podemos, también representar en S IMULINK el sistema no lineal, Figura 4, donde Fcn es la ecuación
matemática expresada en la ecuación (3) como F1 (h, qi ) y Fcn1 como F2 (h, qi ).
La dinámica de los estados que resulta de dicha simulación la observamos en la Figura 6.
La comparación entre la aproximación y los estados reales, la observamos en la Figura 7. Podemos
observar una pequeña desviación de los estados que aproximamos con respecto a los reales, esto se debe a
que el sistema lineal es una buena aproximación en un entorno del punto de operación. Si tomamos valores
de qiδ menores, la aproximación es mejor. Siempre que utilicemos modelos linealizados debemos tener en
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1
f(u)
s
F+0.5 Fcn

1 Scope1
Constant3 f(u)
s
Fcn1

Figura 4: Representación en S IMULINK del sistema no lineal

0.2

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

h1(t)
0.02 h2(t)

0
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 5: Estados linealizados

0.65

0.6

0.55

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25 h1(t)
h2(t)

0.2
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 6: Estados no lineales


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cuenta que no podemos alejarnos del punto de operación ya que si ası́ fuera, el sistema linealizado no estarı́a
describiendo nuestro sistema original.

0.6

0.5

0.4

0.3

h1(t) real
0.2 h2(t) real
h1(t)
h2(t)

0.1
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo

Figura 7: Comparación entre los estados aproximados y los reales

Linealización numérica con S IMULINK


Ya vimos los cálculos que tenemos que hacer cuando tenemos un sistema no lineal para linealizarlo alrededor
del punto de operación. S IMULINK cuenta con una herramienta que permite obtener modelos lineales en
forma numérica. Para ello tenemos que implementar el diagrama de la Figura 4, indicando como condiciones
iniciales de los bloques integradores el punto de operación previamente calculado. Luego seguir los siguientes
pasos:

1 Del menú tools de la ventana de S IMULINK con el modelo, seleccionar el submenú Linear Analy-
sis; se desplegarán dos nuevas ventanas: LTIViewer y Model Inputs and Outputs.

2 De la ventana Model Inputs and Outputs tomar con el mouse la flecha Input Point y arras-
trarlo hasta la entrada del sistema no lineal. Hacer lo mismo con Output Point, pero arrastrarlo
hasta la salida.

3 De la ventana LTIViewer, seleccionar el menú Simulink y el submenú Get Linearized Mo-


del. Luego de unos segundos aparecerá en esta ventana la respuesta al escalón del sistema (ya lineali-
zado).

4 De la misma ventana, seleccionar el menú File y el submenú Export. De la ventana que se despliega
elegir la opción Export to Workspace para visualizar el valor de las matrices que resultaron de
la linealización.

5 De la ventana Workspace tipear el nombre con el que exportaron el modelo lineal (en general toma el
nombre del archivo de S IMULINK y le agrega ” 1”). Si por algún motivo no se sabe el nombre de dicha
variable, tipear ”who” para conocer todas las variables que se encuentran definidas.

De esta forma obtenemos las matrices A, B, C y D del sistema linealizado alrededor del punto de operación
definido por las condiciones iniciales del sistema no lineal.

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