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Résumé d'automatique
1 – Transformée de Laplace
1.1 - Propriétés
Transformée de la dérivée temporelle de f(t) Transformée de la l'intégrale de f(t)
lim f(t)
F(p) t0
(t) ]
L [ f p .F (p ) f ( 0 )
L[ f(t)]
p p
f(t) f(t-T)
O t O T t
F(p) ep.T.F(p)
dans lequel e(t) et s(t) sont liés par une équation différentielle linéaire à coefficients constants sans terme
constant :
n = ordre du système
Dé b i t
e nt r ant qe ( t )
Dé b i t
Di a mè t r e d s or t ant qs ( t )
Soit
2 *
.d .h (t)K. H0 1 .h*(t)qe0 q*
e(t)
2 2. H0
qe0
1.4.2 - Méthodologie
On considère le système suivant non régi par Etape 1
une équation différentielle non linéaire notée Ecrire e(t) et s(t) sous la forme e(t)e0 e*(t) et
(Eq)
s(t)s0 s*(t)
e(t) s(t) (e0,s0) définissent le point de fonctionnement
Système
Etape 2
En supposant que e*(t) 0 et s*(t) 0 (c'est-à-dire que
e (t)e (t)s (t).....0 ) écrire l'équation (Eq.)
(t)......s
(exemple : 1 x 1 x ).
2
Etape 4
Eliminer e0 et s0 de l'équation obtenue pour obtenir une équation différentielle linéaire entre e*(t) et s*(t) .
Remarque
Si l'équation (Eq) de départ ne fait pas apparaître e(t) ou s(t) mais directement une de leurs
dérivées (cas d'un système avec une intégration par exemple), écrire directement e (t)e 0 e *(t)
ou s (t)s 0 s *(t) et continuer la méthode.
2 - Système bouclé
M(p) R(p)
S(p)D(p).(p)D(p).(E(p)M(p))D(p)(E(p)R(p)S(p))
D'où la Fonction de Transfert en Boucle Fermée
S( p ) D(p)
FTBF(p)
E(p) 1D(p).R (p)
(p) 1
M(p)
R(p)
S(p)
D(p)
E(p) 1D(p).R(p)
Notamment, pour l'étude des systèmes bouclés, il est toujours possible de se ramener à un système à retour
unitaire :
K =Gain statique
= constante de temps
Etude temporelle Etude fréquentielle
E0.k GdB(0)20.LogK
p0 p01.p 0
() 90
Pulsation de coupure telle que G(c)1 si K>1 :
K 1
1(.c)2 ou K2 1(.c)2
E0.K E0.K 2
c K 1
s (0) lim p.(p.S(p)s(0)) lim p
p p 1.p Tracé du diagramme de Bode
Gain
20Logk
-20 db/dec
Expression de s(t)
logw
s(t)E .K.( 1e
0
t
).u(t)
-90°
Tracé de la réponse indicielle
s(t)
K.E0
0,63.K.E0
S(p) K
H(p)
La fonction de transfert s'écrit E(p) p2
2.z.
p
1
0 0
Etude temporelle
E
Réponse à un échelon e(t)E0.u(t) c'est-à-dire E(p) 0
p
E
S(p) K . 0
p2 p p
2.z. 1
0 0
Avec les théorèmes sur les limites, il vient :
s(0)0
s()K.E0
ds(0)
0
dt
Expression de s(t). Elle dépend de z
'z2 1
Si z>1 : deux racines p (z ') (z z2 1) . La réponse est apériodique (sans
1,2 0 0
dépassement)
K.p1.p2 K
S(p) .E0
et p.(pp ).(pp ) p p
1 2 p.( 1).( 1)
p1 p2
C'est-à-dire
S(p) K .E K .E
p(1 T1.p).(1 T2.p) 0 p(T .T .p2 (T T ).p1) 0
1 2 1 2
T 1
Avec 1,2 p et
1,2
t t
1 T1 T2
s(t)K.E0.[1 (T .e T2.e )].u(t)
T2 T1 1
1
Si z=1 : une racine double p T . C'est le régime apériodique le plus rapide.
0
et
t
T0
s(t)K.E .[1(1 t ).e ].u(t)
0 To
Si z<1 : deux racines complexes conjuguées. La réponse est pseudo-oscillante (avec dépassement)
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z.0.t
s(t)K.E .[1 1 .e .Sin ( . 1z2.t )].u(t)
0 0
1z2
2
avec ArcTan 1z
z
Pseudo-pulsation réelle : p o . 1 z 2
Temps de réponse tr à 5% tel que s(tr)0,95.s() . Il faut utiliser l'abaque des temps de réponse réduits :
1000
tr.o
500
100
50
10
1
0.05 0.5 0.7 5 50
0.01 0.1 1 10 100
Coefficient d'amortissement z
Tracé de la réponse indicielle
s(t1)-K.E0
D1=
K.E0
s(t)
z<1
K.E0
z>1
t
t1 =
2
0 1-z
Etude fréquentielle
H(j.) K
2
1 2.j.z.
2 0
0
Gain
G(u) H(u) K K
2 2 2
(1( ) ) 4.z .( ) 2 12.(2.z 1).( )2 ( )4
2
0 0 0 0
Gain en décibels
1 0,7
Si z , le gain passe par un maximum(résonance) pour .
2
r 0. 12.z2
2 K
La valeur du maximum est G(r 0. 12.z )
2.z. 1z2
Déphasage
2.z.( )
0
()Arg(H())Arg( 1 ) Arctan( )
H() ( )2 1
0
(0)0 (0) 90 () 180
Tracé du diagramme de Bode
z<1/ 2
AdB()
20.LogK -40dB/Déc
z>1/ 2
Log()
r 0 1-2.z
2
0
Log()
z décroissant
-90°
-180°
5 – Exercices
Réponse 1
12,4.K.Ka
Pour un système du premier ordre le déphasage est donné par ()Arg( ) Arg(1 j..)
1 j..
M() 12,4.K.Ka
c'est-à-dire () Arctan(.) et le gain par G() E
c'est-à-dire que
1(.)2
12,4.K
M()E.
1(.)2
Question 2
On fournit l'enregistrement de e(t) et s(t) pour une pulsation d donnée.
10
t
0,5 1 1,5 2 2,5 3
Déterminer graphiquement cette pulsation d , M(d) , le gain du système pour cette pulsation
M( )
G(d) d et (d)
E
Réponse 2
.T 2
.
La pulsation se détermine à partir de la période T=1s : angle angle c'est-à-dire
d 2. 2.6,28rad.s1
T
M(d) se lit immédiatement : M(d 2.)10 d'où il vient :
M( 2.)
G( 2.) d 10 5 1,67
d E 6 3
Pour calculer le déphasage, on utilise le décalage temporel entre e(t) et m(t). La relation est du type
m(t)k.e(t T) où k E.G() et T>0 si la sortie est en retard sur l'entrée (voir transformée d'une
fonction retardée, chapitre 1.1),
Il est possible d'utiliser deux valeurs de décalage temporel :
T1 0,15s , m(t) est en retard sur e(t) et :
m(t)E.G(d).sin(d(t T1) e)10.sin(dt 1 e) avec
Le système est du premier ordre donc la sortie m(t) est en retard sur l'entrée e(t). Ce déphasage ne peut
excéder -
, c'est donc ( ) 0,3 0,94 rad qui convient et m(t)10.sin(2.t 0,3. e)
d 1
2
10
m(t)
6 e(t)
5
T=1s
t
0,5 1 1,5 2 2,5 3
T2=0,85s
T1=0,15s
Question 3
Déduire des questions 1&2 les valeurs de K et .. Tracer alors l'allure du diagramme de Bode de la fonction de
M(p)
transfert en boucle ouverte O(p) .
(p)
On suppose maintenant que Ka 100 . Tracer alors le diagramme de Bode de cette nouvelle fonction.
Réponse 3
tan((d)) tan(0,94))
() Arctan(.) ou
d , donc 0,218s . Donc 0,22s
6.28
12,4.K M(d)
M()E.
D'autre part ou K .. 1(. )2 , donc
1(.)2 12,4.E d
10
K . 1 (0, 22*6, 28) 2 0, 229 K0,23
12, 4*6
M ( p) 12, 4.K .K a 12, 4*0, 23*1 2,852
On en déduit immédiatement O( p) ,c'est-à-dire O(p)10,22.p
( p) 1 . p 1 0, 22* p
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et (c ) Arc tan( .c ) Arc tan(0, 22*12) 1, 208rad 69, 25�(c)70
-45°
-54
-70
-90°
Une équation électrique traduisant la relation entre la tension d'alimentation, les caractéristiques
de résistance et d'induction du bobinage et une tension proportionnelle à la vitesse de rotation (la
tension contre électromotrice).
di(t)
uc(t)R.i(t)L. e(t) avec R=résistance du bobinage (en ), L=inductance du bobinage (en H),
dt
e(t)=tension contre électromotrice (en V)
d(t)
J. cm(t)cf(t)cr(t) avec J=inertie totale ramenée sur l'arbre moteur (en kg .m 2 ),
dt
c m (t ) =couple moteur (en N.m) , cf(t)f.(t) = couple résistant dans le palier, proportionnel à la
vitesse de rotation (en N.m), c r (t ) = autres couples résistant (en N.m). (t) en rad et (t) en rad .s 1
Deux équations électromécaniques traduisant d'une part la relation entre le courant dans le moteur
et le couple moteur et d'autre part la relation entre la tension contre électromotrice et la
fréquence de rotation.
c (t)k .i(t) , k m = constante de couple du moteur (unité SI= N.m.A 1 )
m m
e(t)k e.(t) , k e = constante de tension contre électromotrice du moteur (unité SI= V.s )
Question 1
Les conditions initiales étant nulles, traduire les équations différentielles dans le domaine de Laplace.
Réponse 1
di(t) Uc(p)R.I(p)L.p.I(p)E(t)
uc(t)R.i(t)L. e(t)
dt
d(t) J.p.(p)C (p)C (p)C (p)
m f r
J. c (t)c (t)cLaplace
(t)
dt m f r nulles
et CI
c (t)k .i(t) C (p)k .I(p)
m m m m
e(t)k e.(t) E(p)k e.(p)
Question 2
Compléter le schéma bloc ci-dessous
Cr(p)
E(p)
Simplifier au maximum ce schéma dans le cas général. Dans le cas où Cr(p)0 uniquement. Dans le cas où
Uc(p)0 uniquement.
Réponse 2
Cr(p)
E(p)
f
ke
Remarque : ce schéma bloc n'est pas celui d'un asservissement (pas d'arrivée d'énergie dans la boucle). Il fait
apparaître toutes les grandeurs physiques utilisées pour décrire le fonctionnement du moteur et les relations
entre elles.
Ce schéma peut se simplifier :
Cr(p)
E(p)
f
ke
Puis
Cr(p)
Uc(p)
km
Cm(p)
1
(p)
R + L.p f + J.p
E(p)
ke
E(p)
ke
Finalement
Uc(p) (p)
km
L.J.p2+(L.f+R.J).p+R.f+ke.km
Cm(p) (p)
km 1
-1
R + L.p f + J.p
E(p)
ke
Puis
- Cr(p)
Cm(p) (p)
km 1
R + L.p f + J.p
E(p)
ke
et
- Cr(p) 1
(p)
f + J.p
ke.km
Cm(p) R + L.p
Finalement
L.J.p2+(L.f+R.J).p+R.f+ke.km
Remarques :
1 - On utilise le principe de superposition pour déterminer la réponse totale du moteur.
2 – Si le couple résistant cr(t) est créé par un frottement sec (ou de Coulomb), le système n'est pas linéaire;
Le principe de superposition ne peut être appliqué de même que la transformation de Laplace (l'équation
caractéristique n'est plus une équation linéaire, son écriture dépend notamment de la valeur de cr(t) , de la
valeur de cm(t) et du signe de (t) , il faut alors distinguer plusieurs cas). Dans ce cas, il est possible de
linéariser les équations autour d'un point de fonctionnement (étude en régulation)
Energie
uc(t) Variateur
i(t)
= Moteur
Pré-actionneur
Principe de commande
La modélisation fait alors appel à trois équations :
Une équation électrique traduisant la relation entre la tension d'alimentation et l'intensité i(t)
p.Kd
p.Kd
Ou plus simplement
X*(p) Uc(p) km V(p) X(p)
Ka Kc 1
1 + T.p p
Kd
Remarques :
1 - On parle dans ce cas de retour tachymètrique (ou retour en vitesse), quelle que soit la grandeur physique
considérée.
2 – On détermine d'abord k c pour avoir un fonctionnement correct de la boucle interne. On simplifie ensuite
cette boucle :
X*(p) kc.km V(p) X(p)
Ka 1
T.p+1+kc.km.kd p
Question 2
X(p)
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p)
X*(p)
Réponse 2
X(p) k a.k c.km
F(p)
X*(p) (T.p1k d.k c.km).pk a.k c.km
X(p) 1 K
F(p)
X*(p) 1k d c m .p1 12.z. p p2
.k . k
De la forme T .p2
k .k .k k .k .k 2
a c m a c m 0 0
1k .k .k
ka.kc.km 1 d c m
Avec les paramètres canoniques suivants : K1 , et z 2. T.k .k .k
0 T a c m
t 1.T 0,36s .
Le premier dépassement a lieu pour 1 2 p 8,66
p
z<0,7, la réponse fréquentielle présente une résonance pour
r 0. 12.z2 10. 0,5 7rad.s1 .
18
5.4.2 – Mettre la fonction de transfert suivante sous forme canonique H(p)
63,6.p0,24.p2
Réponse
H(p) 3 K
10,6.p0,06.p2 p p2 avec K3 , 1 1
12.z. 0 0,06 4rad.s et
0 2
0
1
z *0, 6* 4 1, 2
2
z>1, cela implique que :
Le système présente 2 pôles réels : p1,2 0(z z2 1) c'est-à-dire
p1 4.(1,2 1,22 1)1,35 s1 et p2 4.(1,2 1,22 1) 7,45 s1