Desarrollo de Robots modulares de tipo serpiente

para búsqueda y rescate en entornos urbanos

Juan González-Gómez, Javier Gonzalez-Quijano,

Houxiang Zhang, Mohamed Abderrahim

Robotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid

8º Workshop - Robots de Exteriores- Robocity 2030-II

Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM) 2/Dic/2010

Arganda del Rey, Madrid
 Índice

Índice

1. Introducción
2. Habilidades
3. Sentido del tacto
4. Mecánica
5. Experimentos
6. Conclusiones

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 1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (I)

● Entorno:
● No estructurado/caótico
● Escombros
● ¡Peligroso!
● Prioridad:
● Encontrar supervivientes
rápidamente
● Robots:
● Versátiles
● Flexibles
● Adaptables

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 1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (II)

●Los robots serpiente/gusano ● Modulares

son buenos candidatos: ● Tolerantes a fallos
● Pequeña sección ● Versátiles
● Cuerpo flexible ● Bajo coste

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 1.- Introducción

Búsqueda y rescate en entornos urbanos (III)

● Tres capacidades importantes: locomoción, trepar y agarrar

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 2.- Habilidades: Locomoción

Controlador bio-inspirado para robots ápodos

CPG CPG CPG

● Osciladores sinusoidales:
Ventajas:
● Se necesitan pocos
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i t = Ai sin  t i Oi
T recursos para su
implementación

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 2.- Habilidades: Locomoción

Modos de caminar

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 2.- Habilidades: Trepar

Modos de trepar

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 2.- Habilidades: Trepar

Principio de ventosas pasivas vibrantes

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 2.- Habilidades: Agarrar

Modos de agarre

1.- Agarre con la cola 3.- Agarre con el cuerpo

2.- Agarre con la cabeza 4.- Agarre con dos puntos

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 3.- Sentido del tacto

Sentido del tacto

● Anillos táctiles capacitivos y flexibles

● Fáciles de adaptar a cualquier robot serpiente
● Resolución adaptable cambiando la distancia entre anillos

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 4.- Mecánica

Módulos y robots

● Módulos Y1
● Módulos MY1
● Prototipos de 1D y 2D

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 5.- Experimentos

Locomoción Trepar

Vídeos

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 5.- Experimentos

Agarre

● Simulación del agarre de un cilindro, usando OpenRave

● Plug-in desarrollado por nosotros

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 6.- Conclusiones

Conclusiones
● Buenos candidatos para usarse en aplicaciones de búsqueda y rescate
● Implementación de 3 habilidades: Locomoción, trepar y agarre
● El sentido del tacto es importante para implementar esta habilidades
● Todavía queda mucho por desarrollar

Trabajos futuros
● Integración del sentido del tacto con la locomoción
● Movimientos en 2D sobre superficies verticales
● Implementación del agarre en los prototipos

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para búsqueda y rescate en entornos urbanos

Juan González-Gómez, Javier Gonzalez-Quijano,

Houxiang Zhang, Mohamed Abderrahim

Robotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid

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Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM) 2/Dic/2010

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