COMPORTAMIENTO DINAMICO DEL

CONTROL DE FUERZA
Dr. José C. Pineda Castillo (Ph.D.)
CIATEQ AC
Calzada del Retablo No. 150
76150, Querétaro, Qro.
Tel: +442 211 2610 • Fax: +442 211 2609
jpineda@ciateq.mx
March 16, 2004

RESUMEN

El estudio del comportamiento dinámico del patrón de fuerza, está estrechamente

ligado al comportamiento dinámico de la celda de prueba y por lo tanto a la exactitud
de la prueba. Este comportamiento dinámico es totalmente predecible por el diseño
mismo de la máquina (modelo estático, ver referencia [1]), sin embargo se ve perturbado
durante la descarga (carga) de las masas en la posición Pe (i) del marco móvil, y por
la inercia del desplazamiento del marco móvil al desplazar la balanza con las masas
suspendidas de Pe (i) a PCL (i) y viceversa. Se presentan en este trabajo, el modelo
dinámico del proceso, ası́ como el modelo de las perturbaciones. Con estos modelos se
determinó el algorithmo de control robusto, mostrando con los excelentes resultados
obtenidos en la aplicación, la exactitud del modelo y la robustez del control.

1 Las perturbaciones en el control de fuerza.

Para poder reducir el efecto de las perturbaciones sobre la dinámica del sistema,
tenemos que saber la naturaleza de las mismas.
Estas perturbaciones actúan de la siguiente forma:
1. Al desplazar la balanza cargada por medio del marco móvil, debido a
la inercia del movimiento, cuando el marco móvil se mueve desplazando
la balanza con las masas suspendidas, desde la posición PCL (i) hasta la
vecindad de la posición Pe (i) y visceversa. La perturbación (bloc P IM
en la figura 1), produce un efecto de alijeramiento o de sobrepeso respec-
tivamente. Para reducir el efecto de esta perturbación inercial, se debe
acotar la aceleración y la desaceleración del marco móvil, a un máximo,
como veremos en §2.1.

1
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2. Al estar la balanza en la vecindad de la posición de equilibrio, correspondi-

ente a una posición del marco móvil vecina de Pe (i), se produce la descarga
(carga) de las masas sobre la balanza; estado 3-4-7 (2-4-7). Esta descarga
(carga) produce una perturbación (bloc P T C en la figura 1), sobre la
fuerza constante durante la descarga (carga) y debe ser compensada con-
trolando la posición, manteniendo constante la deformación sobre la celda
de prueba.
3. Una vez descargada la balanza y cesado los efectos de la perturbación
P T C descrita en el punto 2, el sistema se encontrará en los estados 3-4-8,
2-4 y parte la primera parte de 2-4-7 antes de la carga siguiente. En es-
tos estados las variaciones de la fuerza sobre la celda de prueba son muy
pequeñas comparadas con las producidas por efectos de las perturbaciones
en la descarga y en la carga (punto 2). Por lo tanto para mantener la fuerza
constante o regulada en estos estados, se requiere controlar la posición de
equilibrio a un valor casi constante. Los incrementos de posición que pro-
ducirá el sistema de control de posición (bloc CAP en la figura 1), serán
controlados por el control de fuerza (bloc CAF en la figura 1), para com-
pensar cualquier variación de fuerza sobre la celda de prueba y dar como
resultado una fuerza casi constante (de acuerdo con las especificaciones).

1.1 Perturbaciones importantes.

Las perturbaciones importantes P T C, cuyos efectos producen variaciones im-
portantes sobre la celda de prueba, sin la acción del regulador de fuerza CAF ,
son entonces las que actúan en la descarga y en la carga de las masas, en
la vecindad de la posición de equilibrio Pe (i), descritas en el punto dos del
párrafo anterior. La perturbación en este punto, es debida a la transferencia de
carga y a la incencertidumbre sobre la posición de equilibrio. Por lo tanto la
intensidad de esta perturbación para cada instante de muestreo, es función de
la dinámica del movimiento del gato (velocidad, aceleración, inercia) durante
la descarga (carga), al levantar o cargar las masas. La influencia total de esta
perturbación sobre el valor de la fuerza de prueba (sin regulación de fuerza), es
función directa de la diferencia ∆e (i) entre la posición real Pre (i) del marco
móvil y Pe (i), durante la descarga (carga) de las masas suspendidas.

∆e (i) = Pe (i) − Pre (i) (1)

Sin regulación de fuerza, en un ciclo de carga cuando el marco móvil llega a

la posición de equilibrio para descargar las masas, si la descarga se realizara
instantáneamente, se producirı́a un descenso gradual de la fuerza (dado que
Pre (i) < Pe (i)), acompañado de un descenso gradual del desplazamiento de
carga, hasta que éste alcance el valor de ∆e (i). La variable ∆e (i) tendrı́a en-
tonces una realización dentro del intervalo:

0mm < ∆e (i) < 0.17mm (2)

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El valor de las masas suspendidas, tiene una influencia sobre el valor de ∆e (i),
comprendida en este intervalo de realizaciones de ∆e (i). Con la ayuda del gato,
la descarga se realiza lentamente y no instantáneamente, por lo que el valor
total o efecto total de este tipo de perturbación P T C, sobre la fuerza que actúa
sobre la celda de prueba, se dosifica temporalmente con la dinámica del gato.
Cuando el sistema regula la fuerza en la descarga, compensa la influencia de
la perturbación descrita, posicionando el marco móvil con movimientos positivos
progresivos hasta que:
∆e (i) ≈ 0
Una buena dinámica del gato facilitará esta tarea. Bajo estas condiciones de
regulación de la fuerza en la descarga, cuando el autómata termina la descarga
va al estado 3 − 4 − 8 [1], al terminar este estado se detiene el gato y selecciona
sus nuevas masas, para iniciar después el estado 2 − 4 y llegar al estado 2-4-7
[1]. En éste posa las nuevas masas sobre la balanza; si el valor de la fuerza que
será cargada es inferior a la que pesaba y si el lazo de regulación de la fuerza se
abre en este momento, entonces ahora por efectos de la histéresis, si la carga se
efectuara instantáneamente se producirá un efecto interpretable a que el marco
móvil se desplazó positivamente (virtualmente) una distancia función del valor
de las masas que se cargaron, produciendo una sobrecarga gradual por la nueva
posición Pre (i) > Pe (i), acompañado de un aumento gradual del desplazamiento
de carga, hasta que éste alcance el valor de ∆e (i). La variable ∆e (i) tendrı́a
entonces una nueva realización, ahora dentro del intervalo:

−0.345mm < ∆e (i) < 0mm (3)

Cuando el sistema regula la fuerza en la carga, compensa la influencia de la per-

turbación de tipo P T C descrita, posicionando el marco móvil con movimientos
negativos progresivos hasta que:

∆e (i) ≈ 0

También una buena dinámica del gato facilitará esta tarea. De la misma forma
que para la descarga, con la ayuda del gato la carga se realiza lentamente y no
instantáneamente, por lo que el valor total o efecto total de esta perturbación
P T C sobre la fuerza que actúa sobre la celda de prueba, se dosifica temporal-
mente con la dinámica del gato.
La dinámica del sistema se caracteriza por una dinámica de un sistema con
tres modelos de segundo orden, es decir con tres modos diferentes de oscilación,
dependiendo de la magnitud de la fuerza.
La variable i denota los valores de las variables en el ciclo de carga
presente (i ) o los valores de las variables en el ciclo de carga anterior (i − 1) .
Un ciclo de trabajo o de calibración, se realiza por medio i ciclos de carga, con
i = 1, 2, ..., n, donde normalmente n = 10.
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2 Control de posición y fuerza.

El sistema de control de posición CAP (Figura 1.), tiene un papel muy impor-
tante en el comportamiento de la máquina. Esto es debido a que en el modelo
estático (tres segmentos lineales [1]), a cada valor de la fuerza le corresponde un
valor del desplazamiento de la balanza, o de deformación del sistema elástico de
medición de fuerza. El modelo estático se ve influenciado por la dinámica de los
desplazamientos [1] y por los modos de oscilación del sistema. Los movimien-
tos son producidos por el movimiento de la balanza cargada con las masas, o
por el movimiento del gato levantando o posando las masas (descarga o carga).
Las masas producen entonces una inercia que ”perturba” el comportamiento del
modelo estático, debiendo compensar estas perturbaciones, en lo que concierne
el movimiento de la balanza, por medio de un control de posición que acote la
aceleración del marco móvil. Por otro lado, en la descarga y carga de las masas
producido por el movimiento del gato, la inercia del movimiento, la incertidum-
bre sobre la posición de equilibrio con la esfera de contacto y la transferencia de
fuerza en deformación, producen una ”perturbación” que debe ser compensada
por el control de fuerza, Figura 1, en donde el sistema de control de posición
CAP, se encuentra como el lazo interno del control de fuerza CAF.
Este control debe actuar esencialmente en la descarga y carga de las masas
y lo hace alrededor de un punto de equilibrio Pe , por lo que el control debe
actuar como un regulador y no como un seguidor. La variable regulada será
entonces la fuerza, mientras que la variable de regulación será la posición del
marco móvil, practicamente constante durante la descarga(carga) en la posición
Pe , si la incertidumbre sobre esta posición fuere ≈ 0 (marco móvil exactamente
en Pe ).
Por lo anterior, el CAF o control automático de fuerza del bloc de la Figura
1, no tendrá ninguna acción de control sobre la fuerza, si el marco móvil no está
en contacto con la balanza y si además la posición de la balanza en el referencial
del marco móvil, no está en la vecindad de Pe (i). El diagrama de la Figura 1,
considera que se cumplen las condiciones de contacto balanza - marco móvil y
de la posición en la vecindad de Pe (i).

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de control de fuerza.

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2.1 El problema del control de posición.

La máquina está diseñada para trabajar de tal forma que:
1. El desplazamientode la balanza producido por el desplazamiento contro-
lado en posición del marco móvil (CAF abierto), se realice con una per-
turbación mı́nima sobre la fuerza aplicada sobre la balanza de prueba,
debida a las masas suspendidas. Para esto se debe acotar la aceleración y
mm
la desaceleración del marco móvil, a un máximo de 0.1 10mseg
min
. Más alla de
esta aceleración, la celda de carga puede sensar las variaciones de fuerza
debidas al desplazamiento. Los desplazamientos deben realizarse con una
mm
velocidad constante de 5 min , con el lazo de regulación de fuerza abierto.
Dos tipos de desplazamiento son necesarios en este caso: el desplazamiento
del marco móvil de la posición PCL (i − 1) hacia la posición Pe (i) y de la
posición Pe (i) hacia la posición PCL (i), ver [1] y §1 de este documento.
2. La descarga (carga) de las masas debe efectuarse en todos los casos, con
la balanza en la posición de contacto de esfera, es decir con el marco
móvil en la vecindad de la posición Pe (i). En esta posición se alcanza
el estado 3 − 4 (2 − 4) y el gato debe comenzar a subir (bajar) hasta
que en el estado 3 − 4 − 7 (2 − 4 − 7) y con una velocidad mı́nima, las
masas sean levantadas (depositadas) y descargadas (cargadas) de (en) la
balanza. Es imprescindible que las masas se descarguen (carguen) en el
estado 3 − 4 − 7 (2 − 4 − 7) de mı́nima velocidad del gato y por lo tanto
de mı́nima perturbación sobre la fuerza que pesa sobre la celda de prueba,
por el efecto de la incertidumbre ∆e (i) sobre la posición del marco móvil
en Pe (i), ver la referencia [1] y la §1.1 de este documento.
3. Durante la descarga (carga), debe controlarse la posición (velocidad y
aceleración de acuerdo con el ¶4.1.2) para que la fuerza permanezca con-
stante, manteniendo constante la deformación. En teorı́a la deformación
que se tenı́a antes de la descarga, es la misma que se tendrá después de la
descarga puesto que la descarga se efectúa en la posición Pe .
Entonces estando exactamente en Pe con un contacto fijo y rı́gido, para
que la fuerza sobre la celda de prueba sea constante, serı́a suficiente con
regular la posición del marco móvil, de manera a permanecer en la posición
de equilibrio Pe para esta fuerza, sin tener que cerrar el lazo de control
de fuerza (modelo estático, ver la referencia [1]). El problema es que la
incertidumbre sobre la posición de equilibrio ∆e (i) (ver la §1.1), produce
una perturbación PTC importante sobre la fuerza en la celda de prueba.
Se deberá compensar esta perturbación, regulando la fuerza, controlando
la posición del marco móvil. Se deberá entonces cerrar el lazo de fuerza y
regularla por medio del algoritmo de control de fuerza CAF. Esta incer-
tidumbre en el caso de la descarga, actúa como una reducción progresiva
de la fuerza sobre la celda de prueba. Será necesario entonces compensar
esta perturbación, por medio de un desplazamiento progresivo del marco
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móvil en el sentido positivo. La consigna de fuerza Cf (Fig. 1) es el valor

de la fuerza que acaba de descargarse.
Una vez que todas las masas han sido levantadas por el gato (fin estado
3 − 4 − 8, gato detenido arriba), el algoritmo de selección de masas actuará
de manera que se tenga la combinación de masas que deberán cargarse
para dar el valor de la siguiente fuerza.
El gato se desplazará ahora en sentido descendente (estado 2 − 4) y car-
gará sobre la balanza las siguientes masas en el estado 2 − 4 − 7. Si la
nueva fuerza es mayor que la fuerza anterior, entonces esta nueva fuerza
se transmite inmediatamente sobre la balanza y la celda de prueba en
2 − 4 − 7 (respetando la dinámica del sistema). Esto es debido a que la
fuerza actual por las masas cargadas, desplaza la balanza por abajo de la
posición de equilibrio, desactivando el contacto de esfera. En este caso,
en el momento de la carga se debe de abrir el CAF. Si por el contrario,
la fuerza que se acaba de cargar es inferior a la fuerza anterior, entonces
el CAF debe regular la fuerza al valor de la consigna, dado que ahora la
perturbación PTC, actúa como un aumento progresivo de la fuerza (sobre-
carga progresiva). El CAF debe entonces compensar esta perturbación de
sobrecarga, por medio del desplazamiento progresivo del marco móvil en
el sentido negativo. Por lo tanto en este caso, el lazo de fuerza del CAF,
no debe abrirse hasta que el marco móvil se desplace hacia su posición
PCL al finalizar 2 − 4 − 7 e iniciar el estado 2 − 4 − 8. Recapitulando
entonces lo dicho en la §1, las perturbaciones que el CAF debe compensar
por medio del CAP, son de tres naturalezas distintas:

(a) Las primeras perturbaciones que llamaremos PTC (Fig. 1) o fp1 (i),
son producidas por la incertidumbre de la distancia en la que se pro-
duce el contacto de la esfera, con respecto a Pe , §1.1. Estas pertur-
baciones actúan sobre la dinámica de la transferencia del desplaza-
miento de carga en desplazamiento de deformación, en la descarga
y en la carga en los estados 3 − 4 − 7 y 2 − 4 − 7 respectivamente
[1]. Esta transferencia es posible únicamente cuando la posición del
marco móvil esté en la vecindad de Pe (i), con la balanza en contacto
de esfera. Esta transferencia al no ser instantánea se produce con una
dinámica de segundo orden y se dosifica con la dinámica del gato (ve-
locidad, aceleración, inercia), entonces con esta misma dinámica se
dosifica la acción de las perturbaciones sobre la fuerza que deberı́a
ser constante sobre la celda de prueba [1]. Estas perturbaciones son
compensables con la acción del CAF, teniendo en el lazo interno al
CAP, Figura 1.
(b) Las segundas perturbaciones que llamaremos PIM (Fig. 1), son
producidas por la inercia del desplazamiento del marco móvil en el
estado 3-4 y 2-4-8, con un efecto de alijeramiento o de sobrepeso
respectivamente, sobre la fuerza que está aplicada sobre la celda de
prueba. Estas perturbaciones se compensan con el CAP, teniendo el
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lazo del CAF abierto.

(c) Las perturbaciones PIG o fp2 (i) introducidas por la inercia del gato
y otras pequeñas perturbaciones, serán consideradas en las pequeñas
variaciones que deberá compensar el CAF en los estados 3 − 4 − 8,
2 − 4 y la primera parte de 2 − 4 − 7 antes de la carga.

2.2 El problema de la regulación de la fuerza.

Como se dijo en la §1 en el inciso 2, la descarga y la carga de las masas debe
efectuarse en todos los casos con la balanza en la posición de contacto de esfera,
es decir con el marco móvil en la posición lo más cercano posible a Pe (i) [1]. En
esta posición se alcanza el estado 3 − 4 (2 − 4) y el gato debe comenzar a subir
(bajar) hasta que en el estado 3−4−7 (2−4−7) y con una velocidad mı́nima, las
masas sean levantadas (posadas) y descargadas (cargadas) de (sobre) la balanza
[1].
Recordaremos que la posición Pe (i) es la posición de equilibrio. Es decir que
si movieramos el marco móvil desplazando la balanza cargada con una fuerza
producida por las masas suspendidas, hasta el contacto de esfera y que en este
contacto el marco móvil se posicionara con cero incertidumbre en la posición
Pe (i). Entonces manteniendo el marco móvil fijo en esta posición, la descarga
de las masas no producirı́a variación alguna (o muy pequeñas variaciones) sobre
la fuerza ejercida sobre la celda de prueba.

Figura 2. Transferencia de carga instantánea.

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La transferencia de fuerza de deformación producida por las masas suspendi-

das, se transferirı́a perfectamente en fuerza de desplazamiento producida por la
posición del marco móvil (con cero incertidumbre en la posición Pe (i)). Dando
como resultado una fuerza constante sobre la celda de prueba, independien-
temente de la dinámica del gato (descarga rápida casi instantánea o descarga
lenta). Lo mismo se producirı́a en el caso de la carga, aunque en el caso de la
carga la perturbación sobre la incertidumbre de la posición Pe (i), se produce
por efecto de la histéresis, más difı́cil de interpretar.
La transferencia ideal e instantánea (aunque la condición de instantáneidad
no es necesaria en el caso ideal, pero es la más severa), se produce con la
dinámica de la figura 2. Este caso ideal se ve en la realida afectado por las
perturbaciones PTC (Fig. 1) o fp1 (i). Por lo que es necesario para compensar
su efecto por medio del CAF, tener la mejor dinámica del gato (lento en 3−4−7
y en 2 − 4 − 7).
Es imprescindible entonces que las masas se descarguen (carguen) en el es-
tado 3 − 4 − 7 (2 − 4 − 7) de mı́nima velocidad del gato y por lo tanto de mı́nima
perturbación PTC sobre la fuerza que pesa sobre la celda de prueba, por el
efecto de la inercia y especialmente por el efecto que la incertidumbre sobre la
posición Pe (i) (∆e (i)), tiene sobre la transferencia de fuerza de deformación fc
(dc ) en fuerza de desplazamiento fd (dd )y visceversa respectivamente (figura 2).
Esta transferencia se considera instantánea y sin perturbación en el modelo
estático. La transferencia ideal como lo hemos mencionado, tiene una dinámica
de segundo orden, que estando la balanza en el referencial del marco móvil ex-
actamente en Pe (i) y en el caso de la descarga efectuada en forma instantánea
(el gato desplazandose a gran velocidad en 3-4-7), le corresponderı́a la evolución
dinámica de la Fig. 2 [Ref. 1, Cpı́tulo 3]. La fuerza fe (de ) sobre la celda
de prueba permenecerı́a constante (recta horizontal fe y su equivalente en de-
splazamiento de de la figura 2).

Figura 3. Dinámica de la carga virtual ”real”. Aplicación instantánea.

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Sin embargo esta transferencia tiene una dinámica que modifica las apreciaciones
del modelo estático [Ref 1, Capı́tulo 5] ya que se perturba con el efecto de la
inercia y especialmente por la perturbación PTC de la incertidumbre sobre la
posición exacta del marco móvil y balanza en la posición de equilibrio Pe (i).
Considerando el mismo valor de la consigna de fuerza (65KN con un de-
splazamiento equivalente de 2mm) que el de la figura 2 (pero convirtiendo los
valores de desplazamiento a su equivalente exacto en fuerza [1], para apreciar
mejor el efecto de la perturbación), pero considerando ahora que el marco móvil
con la balanza se encuentra (caso real) en la vecindad de Pe (i) con contacto de
esfera y no exactamente en Pe (i). Tendremos entonces un valor de ∆e (i) (ver
la §1.1) dentro del intervalo 0mm < ∆e (i) < 0.17mm. El valor de la fuerza
una vez levantadas las masas instantáneamente, evolucionarı́a reduciendo grad-
ualmente su valor hasta alcanzar su valor final fe (equivalente en fuerza al
desplazamiento de carga de ); en este caso real el valor final está muy lejos del
valor de la consigna, Figura 3 (Consigna Cf = 65KN t con un equivalente en
desplazamiento de carga de 2mm, Fig 2).
Este valor final fe (de ) que se produce por el efecto de la perturbación total
en la gráfica de la figura 3, serı́a muy difı́cil de compensar si se realiza la descarga
en forma instantánea: es por ello que se debe dosificar la descarga por medio
de una dinámica lenta del gato y de esta forma dosificar en el tiempo el efecto
de la perturbación total, compensando sus efectos por medio del CAF.
La figura 4, nos presenta una parte de la evolución de la dinámica de la
transferencia de carga similar a la de la figura 3, pero con una dinámica lenta
del gato en la descarga en el estado 3-4-7. El intervalo de muestreo del eje
temporal de la figura 4, es de 0.05 s y el valor de la fuerzan inicial es de 150
KNt. De la misma forma la evolución de la transferencia de carga en el estado 2-
4-7, en donde se cargan las masas para dar la nueva fuerza, se realiza dosificando
con la dinámica lenta del gato la carga de las masas y el efecto de la perturbación
PTC debida al valor de ∆e (i), dentro del intervalo −0.345mm < ∆e (i) < 0mm.
La figura 5 nos presenta una parte de esta evolución para una fuerza inicial de
140 KNt con un intervalo de muestreo de 0.05 s.

Figura 4. Dinámica real de la evolución de la fuerza virtual en la descarga.

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Comparando los efectos de la perturbación sobre el valor de la fuerza de ref-

erencia, 150.00 KNt para la descarga (Figura 4) y 140.00 KNt para la carga
(Figura 5), observaremos que la rapidez de variación de la fuerza debida a la
perturbación, es mayor en la carga que en la descarga para valores grandes de
la fuerza y se produce un efecto contrario para valores pequeños de la fuerza.

2.3 Algoritmo de control de fuerza.

Considerando lo que hemos dicho hasta este momento y el contenido del reporte
de la referencia [1], daremos los elementos para la determinación del algoritmo
de control de fuerza. Daremos primero algunas definiciones:
⋆ Si la fuerza que pesa sobre la balanza antes de la descarga es fc (i − 1), le
corresponde entonces un desplazamiento o deformación dc (i − 1).
⋆ Si la deformación dd (i−1) es la producida por la posición del marco móvil
exactamente en la posición Pe (i) sin las masas cargadas, le corresponde
entonces la fuerza fd (i − 1) .
De acuerdo con el modelo estático, al momento de descargar (cargar) las
masas y estando exactamente en la posición Pe se cumple que fd (i−1) = fc (i−1)
[1]. Por lo tanto al descargar las masas y mantener fija la posición Pe , se lleva a
cabo la transferencia ideal cuya acción consiste en reemplazar la fuerza de carga
fc (i − 1) o su equivalente dc (i − 1) (producida por el peso de las masas) por la
fuerza de desplazamiento fd (i − 1) o su equivalente dd (i − 1) (producida por el
marco móvil en la posición Pe ), ver figura 2 de la §2.2 de este documento.
Sin embargo este caso ideal se ve afectado por las perturbaciones que hemos
revisado en este documento en el ¶1.1, y entonces durante la descarga la evolución
de la fuerza fc (i − 1) será reemplazada por la fuerza fd (i − 1) (figura 2, §2.2) de
tal forma que la fuerza (o deformación equivalente) sobre la celda de prueba en
la posición Pe (i), se convierte en una variable fe (i) (de (i)), ver figuras 1 y 3.

Figura 5. Dinámica real de la evolución de la fuerza virtual en la carga.

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Considerando únicamente la dinámica de la transferencia de carga y sin tomar

en cuenta los blocs PIG et PIM de la figura 1 y sin tomar en cuenta tampoco
por lo pronto, el transitorio del bloc del proceso de la figura 1, esta variable fe
es tal que:

fe (i) = fg (i) + δfg (i) =⇒ de (i) = dg (i) + δdg (i) (1)

Donde fg (i) es la fuerza sobre la celda de prueba y δfg (i) es la variación sobre
fg (i) producida por la transferencia de carga a desplazamiento [1] y por las
perturbaciones, tal que:

δfg (i) = fc (i − 1) − fd (i − 1) + fp1 (i) + fp2 (i) (2)

Traducido a desplazamientos, dg (i) es el desplazamiento que produce la fuerza

fg (i), y δdg (i) es la variación producida por la transferencia de carga a desplaza-
miento [1] y por las perturbaciones, tal que:

δdg (i) = dc (i − 1) − dd (i − 1) + dp1 (i) + dp2 (i) (3)

Z dePorlalocarga
tanto para mantener la fuerza f (d ) constante o regulada al valor
e e
(consigna) que se está descargando (cargando) en el estado
3 − 4 − 7 (2 − 4 − 7), se requiere controlar la posición del marco móvil,
de tal forma que la balanza en el referncial de dicho marco, se posicione
y mantenga en la posición de equilibrio Pe . Estando entonces el marco
móvil en Pe , esta posición debe mantenerse a un valor casi constante, es
decir a un valor :
Pe (i) + δPe (i) (4)
Donde δPe (i) será el incremento de posición o variaciones producidas por el reg-
ulador, de tal forma que compense las variaciones δf (i) para dar como resultado
una fe (i) constante ± el error especificado. En teorı́a δfg (i) (δdg (i)) es muy
pequeño [1], puesto que en la transferencia de carga en la posición exacta Pe :

{fc (i − 1) − fd (i − 1)} −→ 0 (5)

Alrededor de este valor pequeño actúa la perturbación dp2 (i), cuando el regulador
ya ha compensado los efectos de la perturbación fp1 (i) (dp1 (i)) y entonces la
balanza se encuentra prácticamente en la posición de equilibrio.
La influencia temporal (en cada instante de muestreo) de la perturbación
fp1 (i) dependerá de las caracterı́sticas del desplazamiento del gato en el estado
3 − 4 − 7 y en el estado 2 − 4 − 7, ver la §1.1.
La perturbación es entonces crı́tica exactamente en el momento de la descarga
(carga) por la incertidumbre de la balanza con respecto a la posición de equi-
librio: perturbación fp1 (i) (dp1 (i)). Se debe por lo tanto reducir el efecto de las
perturbaciones mencionadas, moviendo el gato lentamente en el estado 3 − 4 − 7
y en el estado 2 − 4 − 7, ver §1.1 y referencia [1].
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La magnitud de las variaciones δPe (i) dependerá del error entre la fuerza
de consigna Cf y la fuerza fe medida por medio de la celda de referencia. Si
el error es pequeño entonces la magnitud de las variaciones es muy pequeña;
dependerá entonces de la estrategia de control del regulador y del error entre la
fuerza de consigna Cf (i) y la fuerza real fe (figura 1) sobre la celda de prueba
en la descarga (carga). Dicha estrategia expresada en los términos más sencillos
para entender la idea, podrı́a ser la de una ganancia Gv cuyo valor dependerá
del modo de oscilación en el que se encuentre el sistema, dado el valor de la
consigna. En otras palabras el valor ajustado de Gv (tuning del regulador)
pertenecerá a un conjunto de tres elementos, seleccionables dependiendo del
valor de la consigna dentro del modelo lineal por segmentos, de tal forma que:

δPe (i) = Gv (Cf (i) − fe (i)) = Gv ǫ(i), v = 1, 2, 3 (6)

Dependiendo del valor de la fuerza regulada y entonces del modelo lineal:

δPe (i) = G1 (Cf (i) − fe (i)), ..., δPe (i) = G3 (Cf (i) − fe (i)) (7)

Las fuerzas Cf (i) y fe (i) deben poder expresarse en términos de desplazamiento

por medio de las ecuaciones 3.1, 3.2 y 3.3 de la §3.3 de la referencia [1]. De tal
forma que el error ǫ(i) o la diferencia Cf (i) − fe (i) esté traducida en términos
de incremento de desplazamiento ǫd (i) (ver ¶4.1), y por lo tanto el incremento
δPe (i) esté especificado en términos de variación de posición (¶4.11 y ¶4.1.2).
De esta forma la salida de control Pc estará expresada por medio de la siguiente
relación:
Pc (i) = Pe (i) + Gv ǫd (i) (8)
La ecuación 8 es la ecuación de un algoritmo de control. En términos generales
el algoritmo de control se expresa con una parte constante y una ecuación de
diferencias y(i, k) en función de ǫd (i, k), en donde k, es la variable que indica
el instante de muestreo de las señales. La ecuación 8 es la de un algoritmo
de control en su forma más sencilla con un término constante y el término de
control propiamente dicho, una ganancia multiplicando el error.
En nuestro caso, de forma similar a las ecuaciones 7 y 8, el algoritmo de
control en términos generales que permite producir la salida de control Pc (i),
depende del segmento lineal en que se encuentre la magnitud de la fuerza que
queremos regular en la posición Pe (i) y del modo de oscilación que corresponde
a este segmento. Teniendo tres segmentos lineales y tres modos de oscilación,
tendremos tres algoritmos de control, uno para modelo tal que:

Pc1 (i, k) = Pe (i) + y1 (i, k), ..., Pc3 (i, k) = Pe (i) + y3 (i, k) (9)

Tomando en cuenta solamente la variable instante de muestreo k , y no el ciclo

de carga i en el se encuentra el sistema dentro del ciclo de trabajo, dado que la
salida de control se produce con valores de las variables dentro del mismo ciclo
de trabajo, tendremos:

Pc1 (k) = Pe + y1 (k), ..., Pc3 (k) = Pe + y3 (k) (10)

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El término y(k) es entonces una ecuación de diferencias en función del error y

en nuestro caso, es el algoritmo de regulación propiamente dicho.
Para el caso del algoritmo de control PI (¶4.1.1), y PID (¶4.1.2) tendremos
su algoritmo digital equivalente (a partir de la forma canónica [2]) de acuerdo
con las siguientes ecuaciones respectivamente, una ecuación para cada segmento:
Pc (k) = Pc (k − 1) + r0 Cf (k) + r1 Cf (k − 1) − r0 fe (k) − r1 fe (k − 1) (11)
Pc (k) = Pc (k −1)+g[Pc (k −1)−Pc (k −2)]+r0 Cf (k)+r1 Cf (k −1)+r2 Cf (k −2)
−r0 fe (k) − r1 fe (k − 1) − r2 fe (k − 2) (12)
En la §4, ¶4.1.1 y ¶4.1.2 trataremos en detalle estos dos algoritmos de control
y en la §4.2 se presentan los resultados experimentales de la implementación
dichos algoritmos.

2.4 Condiciones para cerrar y abrir el lazo de regulación

de fuerza.
El lazo de regulación de fuerza de la figura 1, debe mantenerse cerrado durante
toda la descarga y abrirse de acuerdo con las siguientes condiciones:
♦ Si la carga (masas) que se descargó en 3 − 4 − 7 es fc (i − 1) (cuyo valor
en KN es la consigna de fuerza Cf ) y es menor que la carga fc (i) que
se cargará sobre la balanza en el estado 2 − 4 − 7, entonces el lazo de
regulación de fuerza (cerrado a partir de 3 − 4 − 7 y se mantiene cerrado
todo el tiempo) debe abrirse al abrirse el contacto de esfera, o antes de
cargar las nuevas masas sobre la balanza en 2 − 4 − 7. A partir de la carga
de las nuevas masas, se debe mantener únicamente el control de posición,
para mantener fija la última posición Pe (i) que se tenı́a, antes de abrir el
lazo de regulación de fuerza. Una vez cargada la balanza, la fuerza que
se desplegará será la fuerza de las masas que pesan sobre la balanza. A
partir del estado 2 − 4 el marco móvil se desplazará en control de posición
desde la posición Pe (i) hasta la posición PCL (i) [1].
♦ Si la carga (masas) que se descargó en 3−4−7 es fc (i−1) (cuyo valor en KN
es la consigna de fuerza Cf ) y es mayor que la carga fc (i) que se cargará
sobre la balanza en el estado 2 − 4 − 7, entonces el lazo de regulación de
fuerza (cerrado a partir de 3 − 4 − 7 y se mantiene cerrado todo el tiempo),
debe mantenerse cerrado también durante todo el estado 2−4−7. Una vez
cargada la balanza, la fuerza que se desplegará será la fuerza de las masas
que pesaban sobre la balanza antes de cargar las nuevas masas. A partir
del estado 2 − 4 el lazo de regulación de fuerza debe abrirse y entonces el
marco móvil se desplazará en control de posición, desde el último valor de
la posición Pe (i) hasta la posición PCL (i), de acuerdo con el punto 1.
Una vez que el marco móvil (y la posición de la balanza en el referencial de
dicho marco móvil), se encuentre en la posición P CL (de hecho un poco
antes de esto), el valor de la fuerza que se desplegará, corresponderá al
valor de la fuerza de las masas cargadas y suspendidas.
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El lazo de control de fuerza debe abrirse de acuerdon con la secuencia men-

cionada en esta §2.4, de otra forma tendrı́amos valores de la fuerza, fuera de
los lı́mites del control, lo que provocarı́a movimientos indeseables del control de
posición.
Toda la secuencia de la máquina, incluyendo la secuencia de abrir y cer-
rar el lazo de control de fuerza, lo realiza el autómata o sistema discreto de
la máquina. El sistema discreto tiene una estrecha interacción con la parte
continua muestreada, produciendo un comportamiento dinámico hı́brido.

2.5 Modelo de control de fuerza y desplazamiento.

El enfoque del modelado de esta máquina por Tableros Dinámicos Hı́bridos
(T DH) [3], es el siguiente:
1. Toda fuerza ejercida sobre el proceso (figura 1), produce un desplaza-
miento de la balanza. Por lo que toda fuerza (como la producida por las
masas) tiene un equivalente en desplazamiento.
2. Todo desplazamiento ejercido sobre el proceso (figura 1), produce una
fuerza. Por lo que todo desplazamiento (como el producido por el marco
móvil sobre el proceso), tiene un equivalente en fuerza [1].
3. La evolución dinámica del sistema de control, debe ser al mismo tiempo
contı́nua y por eventos discretos, lo que nos condujo hacia un modelo
T DH [3].
El punto 1 se cumple cuando las masas están suspendidas.
El punto 2 se cumple cuando la balanza se encuentra en su punto fijo superior
y dentro del referencial del marco móvil en la vecindad de Pe [1].
l punto 3 se cumple a lo largo de toda la evolución del sistema.
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3 Dinámica del control de posición

Las caracterı́sticas del servomotor que mueve el marco móvil y por lo tanto del
elemento de base del control de posición, se dan en el reporte de la referencia [1].
Su respuesta al escalón se presenta en la figura 6. Observamos un transitorio
de 20 mseg, y una ganancia estática de 5.0. Es decir que para una entrada de
1 V, tendremos después del transitorio una salida de 5 rad/seg:
rad
seg
5.0 (4)
V
El intervalo de muestreo para el subsistema motor servoamplificador es de 0.001
seg., dada la rapidez de respuesta de este subsistema, con respecto del sistema
elástico de fuerza. Esta caracterı́stica es muy importante para el lazo principal
del control de fuerza, puesto que le permite ser poco sensible a la influencia de
los polos del sistema de control de posición (lazo interno).
Considerando la transmisión de banda y tornillo después de un reductor de
1/75 (ver referencia [1]), el factor de conversión de volts a mm/min es de:
mm
6.366198 min (5)
V
Este factor liga en el permanente la entrada del servoamplificador en volts, con
el movimiento lineal del marco móvil en mm/min, y por lo tanto de la balanza
cuando el marco móvil desplaza a la balanza.

Figura 6. Respuesta del servomotor a un escalón de 0.5 V, en rad/seg.

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El modelo dinámico de este motor y servoamplificador es el siguiente:

w(z −1 ) 1.7404z −1
= (6)
V (z −1 ) 1.0 − 0.6519z −1

La entrada del servo amplificador debe de estar entonces en Volts, convertidos

por el CDA cuya entrada a su vez está en número de puntos. El rango de tensión
que se necesita a la entrada del servoamplificador es de -10V a +10V, dadas las
velocidades máximas de los desplazamientos de la balanza (lo que limita la
velocidad del motor). El CDA es de 12 bits lo que da la resolución y la ganancia
de 0.005 Volts/punto. Para que en el control al punto del control de posición
(ciclo cerrado del CAP en la última parte de la rampa de desaceleración), se
limite la aceleración y la velocidad dentro de las especificaciones, y para que la
entrada en número de puntos del CAP de posición tenga un significado en ese
momento (control al punto) en puntos de encoder, multiplicamos la ganancia
del CDA por una ganancia de adaptación en la entrada del servoamplificador.
Esta ganancia es de 0.2. Lo que produce que el número de puntos a la salida
del CAP, se multiplica por 0.001V/punto (0.2x0.005)para dar la tensión en la
entrada del servoamplificador, que a su vez transformará la tensión en velocidad
de acuerdo con las relaciones 4 y 5 de esta sección.
En la flecha del motor se encuentra un encoder incremental en cuadratura
de 4000Pts/rev, es decir con una ganancia de 636.62Pts/rad. Este encoder
es un integrador numérico cuyo modelo de acuerdo al método de integración
trapezoidal se da en la relación 7.

Figura 6.a Respuesta del integrador a una velocidad constante.

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θ(z −1 ) 0.63662
= (7)
ω(z )
−1 1.0 − z −1
Donde 0.63662 = 636.62Tm y el intervalo de muestreo Tm = 0.001. Es decir que
a una velocidad constante de 1rad/seg, tendrı́amos en la salida del integrador
637 puntos cada segundo, es decir un radian cada segundo como se ve en la
figura 6.a. Si desearamos ver la evolución dinámica de la flecha en radianes, el
numerador de la relación 6 serı́a 0.001. Para fines de modelación y simulación
por el método de los Tableros Dinámicos, el integrador es un TD y se conecta
en cascada con el motor servoamplificador de la relación 6 de esta misma §.
Tendrı́amos ası́ tres TD’s: El CDA, el motor servoamplificador y el encoder.
Sin embargo es posible tener dos TD’s: El CDA y el motor servoamplificador
encoder. El modelo del motor servoamplificador encoder es el siguiente:

θ(z −1 ) 0.9321 × 10−3 z −1 + 0.8083 × 10−3 z −2

= 636.62 (8)
V (z −1 ) 1.0 − 1.6519z −1 + 0.6519z −2

Es importante notar que en la flecha del motor está conectado un reductor 1/75
y un sistema de bandas y tornillos de tal forma que cada radian después del
reductor (75 radianes de la flecha del motor), se convierte en desplazamiento
lineal del marco móvil con una ganancia de:
mm rad
1.591549431 = 0.628318531 (9)
rad mm
Si deseamos conocer la evolución dinámica de la posición angular después del
reductor, habrı́a que considerar el motor servoamplificador de la relación 6, un
integrador como el de la relación 7 pero con 0.001 en el numerador: lo que nos
darı́a la relación 8 sin el factor 636.62 o ganancia del encoder, es decir la salida
en radianes en la flecha del motor. Esta relación en cascada con el reductor nos
darı́a la relación 10, que no es otra que la evolución dinámica en la flecha del
reductor.
θ(z −1 ) 1 0.9321 × 10−3 z −1 + 0.8083 × 10−3 z −2
= (10)
V (z −1 ) 75 1.0 − 1.6519z −1 + 0.6519z −2

Dado que un radian en la flecha del reductor equivale a 75 radianes en la flecha

del motor, y que el encoder se encuentra instalado en la flecha del motor, se
requieren entonces 47,746.48 puntos del encoder por cada radian en la flecha del
reductor. Por lo que de acuerdo con el término de la derecha de la relación 9,
tenemos la relación que liga los puntos del encoder de la flecha con el desplaza-
miento lineal del marco móvil:
P ts
30, 000.00 (11)
mm
Es también importante hacer notar, que una vez que hemos constatado que en
la salida de la flecha del reductor, tenemos 1 radian por cada 75 radianes de
la flecha del motor y que la transmisión de bandas y tornillos, nos producen
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un desplazamiento lineal de 1.591549431 mm rad de la flecha del reductor, entonces

toda la dinámica del control de posición, se puede estudiar por medio de la
relaciones 8 y 11.
Para determinar el regulador para el control de posición al punto, es decir el
algoritmo del CAP en lazo cerrado, se determina el modelo global CDA, motor
servoamplificador y encoder, es decir el modelo de la relación 8 multiplicado por
0.001, lo que nos da (θ(z −1 ) y V (z −1 )), ambos en puntos:

θ(z −1 )P ts 0.5934 × 10−3 z −1 + 0.5146 × 10−3 z −2

= (12)
V (z −1 )P ts 1.0 − 1.6519z −1 + 0.6519z −2

Al cerrar el lazo y determinar el regulador de tipo PD, RST equivalente con

un sobrepaso mı́nimo y con lazo numérico de velocidad, tendremos en la salida
u(k) (en puntos) del regulador:

u(k) = 0.05842164u(k − 1) + 17.763065sp(k) + 56.246θ(k) − 74.00906882θ(k − 1)

(13)
Donde θ(k) es la salida del control de posición en puntos y sp(k), es la consigna
o setpoint de posición en puntos, y los polinomios del regulador son:

R(z −1 ) = −56.246 + 74.00906882z −1

R(1) = 17.763065
g = −0.05842163954

Figura 6.b Respuesta del CAP a un escalón unitario (un punto).

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El modelo del CAP en lazo cerrado es entonces el siguiente:

θ(z −1 )P ts 0, 01054060293z −1 + 0, 009140873388z −2

= (14)
sp(z −1 )P ts 1, 0 − 1, 743698019z −1 + 0, 7633794944z −2

Donde θ(z −1 ) es la salida del control de posición en puntos y sp(z −1 ), es la

consigna o setpoint de posición en puntos.
Observamos en la figura 6.b, la respuesta del CAP a un escalón unitario de
posición, con un tiempo de respuesta inferior a 35 mseg.
El control de posición al punto, se activa cerrando el CAP con el algoritmo
de la relación 13. Este control entra en la última parte de la rampa descendiente
entre los últimos cien y cincuenta puntos. En la implementación del algoritmo
de control al punto, para limitar la velocidad y la aceleración del marco móvil,
se multiplica el u(k) de la relación 13, por una ganancia igual a 0.2 (factor de
acoplamiento FA , en lugar de un bloc no lineal de saturación), lo que da la
relación 15. Por lo tanto se afectará concientemente el tiempo de respuesta.

u(k) = 0.2[0.05842164u(k−1)+17.763065sp(k)+56.246θ(k)−74.00906882θ(k−1)]
(15)
La relación 15 es la del algoritmo implementado en el control al punto. Antes
de llegar a cerrar el lazo de este control, se programa la trayectoria trapezoidal
del contorno de velocidad. Esta trayectoria debe tener las siguientes limitantes:
mm
• Aceleración máxima (entrada en puntos), 0.6 10msec
min
, que equivale a dar en
pts
la entrada 100 10msec (0,100,200, hasta obtener la velocidad requerida).
mm
• Velocidad máxima, 10 min , igual a 1600 puntos en la entrada.

3.1 Experimentación.
En la figura 7.a, observamos la evolución de la velocidad y en la figura 7.b de
la posición del marco móvil, como reespuesta del control de posición, a una
consigna de posición de 0.12 mm (3600 Puntos).

Figura 7.a Perfil de velocidad para un sp=0.12mm (3600 pts.).

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mm
Observamos en la figura 7.a, una aceleración y desaceleración de 0.0382 10mseg
min
,
perfectamente dentro del rango de aceleración. La velocidad máxima alcanzada
mm
es de 5.0 min en la parte horizontal del perfil de velocidad, también perfecta-
mente dentro del rango de velocidad. Esta aceleración y velocidad, son las que
corresponden a las condiciones de movimiento de la balanza, desplazada por el
marco móvil, para detectar el contacto de esfera.
El tiempo total del recorrido para la consigna de posición de 3600 puntos
es de 2.748 segundos, de los cuales 317 milisegundos, corresponden a la parte
del control al punto, en los últimos 100 puntos antes de terminar el movimiento
(serı́a más rápido si FA = 1, pero con el riesgo de producir una discontinuidad
en el acoplamiento). El muestreo para las figuras 7 no es regular, y la escala
temporal no es exacta en estas figuras.
Observamos en la figura 7.a, una discontinuidad exactamente cuando el sis-
tema llega a los 3500 puntos y se cierra el CAP (se acoplan las trayectorias),
es decir exactamente al llegar al principio de los 100 últimos puntos. Esta dis-
continuidad se puede hacer menos abrupta o inclusive desaparecer, si se cierra
el CAP a un número de puntos inferior a 100. De hecho, cerrando el CAP en
los últimos 50 puntos con el mismo valor de FA , tendrı́amos a 3550 puntos, el
punto de acoplamiento exacto sin discontinuidad).
También se puede lograr un acoplamiento exacto en los últimos 100 pun-
tos(mejor que el de la figura 7.a), si se disminuye el valor del factor FA (en
detrimiento de la velocidad de respuesta), de allı́ el nombre de factor de acoplamiento.
Es muy importante que el acoplamiento sea bueno, debido a que la discon-
tinuidad de las trayectorias de velocidad, producen ”sacudidas” indeseables en
los elementos mecánicos. Es importante mantener una relación correcta entre
rapidez de la respuesta y trayectorias ”lisas”. Este principio se aplica exac-
tamente de la misma forma, en las trayectorias de los brazos de los robots
industriales.
La modelación por medio de los T DH ′ s, permite un estudio detallado de
estas trallectorias, antes de la implementación de los algoritmos de control, de
los sistemas mecánicos o mecatrónicos reales.

Figura 7.b Posición correspondiente para un sp=0.12mm (3600 pts.).

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4 Dinámica del control de fuerza

Haremos referencia a la figura 1 en esta sección. Como se indica en la figura 1,
el sistema de control de fuerza, cuya consigna de fuerza es Cf y cuyo algoritmo
de control está representado por el bloc CAF , tiene como lazo interno al sistema
de control de posición (bloc CAP en el diagrama). El sistema elástico de fuerza
y deformación elástica (bloc proceso en el diagrama), sobre el cual actúa el peso
de las masas suspendidas (bloc M en el dagrama) por acción del marco de carga,
constituye la balanza. Sobre este mismo sistema actúa la fuerza producida por
la posición del marco móvil (salida del bloc Gdf ), cuando éste se encuentra en
la posición de equilibrio en el contacto de esfera. Este sistema (bloc proceso)
se caracteriza por tener una evolución de un segundo orden, cuyos polos y
ganancias estáticas, tienen valores diferentes en los tres diferentes segmentos
lineales (dependiente del valor de la consigna de fuerza, Fig. 8) de las relaciones
fuerza-desplazamiento de deformación [1].
El modelo estático de la figura 1, se caracteriza por tres segmentos que
llamaremos segmento 1 o S1 , segmento 2 o S2 y segmento 3 o S3 .
Los intervalos de fuerza y desplazamiento para cada segmento son los sigu-
ientes [1]:
• S1 : [0.00000-2.75640] KN, [0.00000-0.86200] mm
• S2 : [2.75640-42.6266] KN, [0.86200-1.63040] mm

Figura 8, los tres segmentos lineales fuerza-desplazamiento.

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• S3 : [42.6266-152.000] KN, [1.63040-3.45000] mm

El modelo del sistema de fuerza cuando se aplica una fuerza y se obtiene en
su salida el valor de la fuerza fe con una ganancia estática unitaria, se da a
continuación:

• Modelo m1 (fig. 1) correspondiente al S1 :

fe (z −1 ) 0, 0047152473z −1 + 0, 0044465506z −2
= (16)
fg (z )
−1 1.0 − 1.829456185z −1 + 0.8386179833z −2

• Modelo m2 (fig. 1) correspondiente al S2 :

fe (z −1 ) 0, 0103823373z −1 + 0, 0095838576z −2
= (17)
fg (z )
−1 1.0 − 1.766661666z −1 + 0.7866278610z −2

• Modelo m3 (fig. 1) correspondiente al S3 :

fe (z −1 ) 0, 0179003923z −1 + 0, 0160241793z −2
= (18)
fg (z )
−1 1.0 − 1.683562751z −1 + 0.71744873229z −2

Encontrándose el marco móvil en la posición de equilibrio de contacto de esfera,

cada desplazamiento d tiene un equivalente en fuerza. También encontrandose
el marco móvil en la posición de equlibrio, existe una perturbación P T C (dp1 (i))
§1.1 y §2.3, que tanto en la carga como en la descarga, afecta el valor de la fuerza
que se quiere regular, puesto que afecta dierectamente la fuerza equivalente de
desplazamiento total f : (d + dp1 = df , figura 1). La fuerza equivalente f
producida por el desplazamiento total df , se obtiene por medio del producto de
la ganancia Gdf por la distancia df , ± un offset (figura 1).
• Gdf 1 = 3.1229, correspondiente al S1 :

f = 3.1229df + 0.06451

Donde df en mm y f en KNt.
• Gdf 2 = 51.8879, correspondiente al S2 :

f = 51.8879df − 41.9707
Donde df en mm y f en KNt.
• Gdf 3 = 60.1603 correspondiente al S3 :

f = 60.1603df − 55.4579

Donde df en mm y f en KNt.
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Considerando únicamente el instante de muestreo y no la variable i del ciclo de

carga, tendremos que el modelo de la perturbación P T C para la descarga es
diferente que el modelo de la perturbación para la carga, §1.1 y §2.2.
• Modelo de la perturbación dp1 (i) para la descarga (P T C1):

dp1 (kT ) = dp1 [(k − 1)T ] + 0.000333 (19)

Donde dp1 en mm, T = 0.01seg. y dp1 (0) = 0

• Modelo de la perturbación dp1 (i) para la carga (P T C2):

dp1 (kT ) = dp1 [(k − 1)T ] + 0.00016667dm (20)

Donde dp1 en mm, T = 0.01seg., dp1 (0) = 0 y dm es el desplazamiento de

fuerza producido por la fuerza de las masas que pesaban sobre el marco
de carga (igual que el valor de la fuerza de la consigna Cf , ver la figura
1).

El desplazamiento dm de la ecuación 20, se relaciona con la fuerza de las masas

que pesan sobre el marco móvil, cuyo valor en KNt es Cf , por medio de la
ganancia Gf d; el valolr de Gf d depende del segmento. Por lo que cada fuerza
Cf , producida por la fuerza de las masas suspendidas dentro del campo de
gravedad, tiene también un equivalente en desplazamiento dm dentro del sistema
elástico (proceso), por medio del producto de la ganancia Gf d por la fuerza Cf ,
± un offset:
• Gf d1 = 0.320215185, correspondiente al S1 :

dm = 0.320215185Cf − 0.020657082 (21)

Donde dm en mm y Cf en KNt.
• Gf d2 = 0.019272316, correspondiente al S2 :

dm = 0.019272316Cf + 0.808872589 (22)

Donde dm en mm y Cf en KNt.
• Gf d3 = 0.016622258 correspondiente al S3 :

dm = 0.016622258Cf + 0.921835496 (23)

Donde dm en mm y Cf en KNt.
En la figura 1, observamos los blocs P IG y P IM , que son los blocs que
representan las perturbaciones inerciales del gato hidráulico y de las masas en
movimiento, cuando el marco de carga se desplaza junto con las masas. Estas
perturbaciones no afectan el control de fuerza en la posición de equlibrio §2.3,
por lo tanto no las consideraremos en esta sección. Estas perturbaciones se
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toman en cuenta para limitar las aceleraciones del sistema hidráulico y del marco
móvil.
El bloc M representa la fuerza producida por las masas que se cargan en
el marco de carga, dado que éstas se encuentran bajo la acción del campo de
gravedad, al cargarse en el poste central de forma que quedan suspendidas. Por
lo tanto hablaremos de masas o fuerzas indistintamente de 0 a 150 KNt, por la
fuerza dentro de esta campo. El valor Cf o consigna de fuerza, es el valor de la
fuerza de las masas que pesan en la balanza al iniciar un nuevo ciclo de carga §2.4
y ref. [1]. La fuerza total fg para el proceso en la posición de control o posición
de equilibrio, es la suma algebraica de la fuerza equivalente de desplazamiento
del marco móvil f , más la fuerza producida por las masas suspendidas.
Cuando se descargan las masas desde el estado 3 − 4 − 7 y hasta antes de
cargarse las nuevas masas en el estado 2 − 4 − 7, la fuerza producida por las
masas es nula (se encuentran levantadas por el sistema hidráulico, sin tocar
sus apoyos en el poste central); en estas condiciones, el sistema de control de
fuerza, mantiene regulada la fuerza a la consigna Cf , únicamente por medio del
desplazamiento del marco móvil, cuya fuerza equivalente será f = fg .
El sistema de medición de la fuerza, mide la fuerza por medio de un transduc-
tor que observa dicha magnitud, por medio del desplazamiento total de fuerza
o deformación del sistema elástico, producido por las fuerzas que actúan sobre
dicho sistema fg .
Cuando las masas están suspendidas sin ninguna otra fuerza actuando sobre
el sistema elástico de fuerza (después del estado 2 − 4 − 8 y cuando el marco
móvil se encuantra en la posicón PCL ), su valor de fuerza en KNt es Cf (el
sistema discreto seleccionó las masas cuya fuerza en el campo de gravedad sea
exactamente el valor de la consigna Cf para el siguiente ciclo de carga). El
desplazamiento de fuerza equivalente en este caso es dm y se obtiene también
por medio de las ecuaciones 21, 22 y 23.
Cualquier otro desplazamiento de fuerza equivalente producido por una fuerza
sobre el proceso, se obtiene por medio de las mismas ecuaciones 21, 22, y 23,
reemplazando Cf por la fuerza que actúa sobre el proceso (la fuerza total fg
por ejemplo).
La ganancia Gf d es la ganancia estática que multiplica al modelo del proceso
(bloc proceso de la figura 1), para transformar la fuerza en distancia para el
cálculo del algoritmo RST de control de fuerza (de acuerdo con la forma canónica
de dicho algoritmo, dado que la salida del regulador debe darse en unidades de
distancia), de tal forma que las mediciones de la variable regulada a la salida
del proceso y la consigna, se lean directamente en unidades de fuerza, es decir
en KNt, como se verá más adelante. Por lo tanto a partir de las relaciones 21,
22 y 23, tendremos que:

• Gf d1 = 0.320215185, para el segmento S1 .

• Gf d2 = 0.019272316, para el segmento S2 .
• Gf d3 = 0.016622258, para el segmento S3 .
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4.1 Algoritmo de control de fuerza.

En una primera aproximación, se considera un solo modelo del proceso, a saber
m1 (ecuación 16 y ecuación 24, figura 9). Es decir que se consideran los mismos
polos para los modelos de todos los segmentos, pero con diferentes ganancias
estáticas. Esta primera aproximación es la única que será tratada en este doc-
umento, determinando un algoritmo de control para cada segmento.
Cabe mencionar que en un documento adicional se tratará el caso del control
multimodelo, con dos apartados: en el primero se tratará el caso de un solo
algoritmo robusto para el modelo m1 con diferentes ganancias estáticas y luego
un solo algoritmo robusto para el caso de polos distintos y ganancias estáticas
distintas para cada segmento.

fe (z −1 ) 0, 0047152473z −1 + 0, 0044465506z −2
= (24)
fg (z )
−1 1.0 − 1.829456185z −1 + 0.8386179833z −2
Observando la figura 1, vemos que se requiere que el algoritmo de control CAF ,
genere la estrategia de control al mismo tiempo que transforme el error ǫ. El
error antes del CAF , se tiene en términos de magnitiud de fuerza y debe trans-
formarse a magnitud de distancia en mm, para luego llevar esta distancia en su
equivalente en puntos.
Por otro lado, observando las figuras 6, 6b, 7a, 7b, y 9, vemos que respetando
la dinámica del proceso al generar la estrategia de control de fuerza, la rapidez
de respuesta del CAP , nos permite tener poca influencia de sus polos sobre los
polos del proceso de fuerza controlado.

Figura 9, modelo m1 con ganancia estática unitaria.

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Esta pequeña influencia de los polos del CAP sobre el CAF ,nos permitirá
entonce simplificar el control de fuerza, considerando en todos los cálculos
únicamente el modelo a controlar de segundo orden de la ecuación 24. Esto nos
permite cumplir con las especificaciones impuestas, utilizando en una primera
instancia un control de tipo PI y luego con mejores resultados, un control de
tipo PID.
1. El control de tipo PI. Este control se tomó analógico, se ajustó de acuerdo
con el método tradicional de Ziegler y Nichols y se determinó después su
equivalente RST digital. La ganancia estática utilizada para cada seg-
mento es Gdf , dado que partimos del PI analógico, cuya posición en el
diagrama de bloques es exactamente la presentada en la figura 1.
2. El control de tipo PID. Este control se calculó desde el principio como
un algoritmo digital en su forma canónica o RST. Se utiliza la estrategia
de posicionamiento de polos, imponiendo un amortiguamiento que per-
mita satisfacer las especificaciones y una frecuencia natural que respete
la dinámica del sistema. Este algoritmo está distribuido en tres bloques:
uno en el lazo de retorno, otro en la consigna y el otro después del error.
Por lo que la ganancia estática utilizada para cada segmento es Gf d

4.1.1 Algoritmo de tipo PI.

En primer término determinamos un algoritmo de control de tipo PI con equiv-
alente muestreado RST [2]. El ajuste se llevó a cabo por el método tradicional
[2].
La especificación para el control de fuerza es la siguiente: Ningún pico debe
exceder de 450 Nt, cuando el sistema se ve perturbado en la descarga y en la
carga.
Los valores de K y Ki = TKi se determinaron por medio de las relaciones
siguientes:
∆u Ta
K = 0.9 (25)
∆y Tr
Ti = 3.3Tr (26)
En donde Ta y Tr se obtienen de la figura 10 [2]. A partir de estos valores se
determinó el algortitmo RST equivalente por medio de la relación siguiente [2]:

r0 = K + Ki Tm

r1 = −K
R(1) = r0 + r1 (27)
A partir de los valores de Ta y Tr de la gráfica 10, se obtuvieron los valores de
K y de Ki [2], del modelo m1 con ganancia unitaria, es decir con ∆u∆y = 1. Estos
valores son: K = 8.0 y Ki = 0.495.
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El algoritmo RST equivalente del PI es un polinomio con la siguiente estruc-

tura [2]:

Pc (k) = Pc (k − 1) − R(1)Cf (k) − r0 fe (k) − r1 fe (k − 1) (28)

Los valores de K, Ki , R(1), r0 y r1 para cada segmento son los siguientes:

• Para el segmento S1 .
K = 24.9832, Ki = 50.47110, R(1) = 2.52360, r0 = 27.50680 y
r1 = −24.98320
• Para el segmento S2 .
K = 415.1032, Ki = 838.5923, R(1) = 41.9296, r0 = 457.0328 y
r1 = −415.1032
• Para el segmento S3 .
K = 481.2824, Ki = 972.2877, R(1) = 48.6144, r0 = 529.8968 y
r1 = −481.2824
Estos valores se determinaron multiplicando K por su ganancia correspondiente
∆u 1
∆y = Gf d = Gdf y luego determinando a partir de este valor de K el valor de
Ki = TKi [2].

Figura 10, Ajuste de Ta y de Tr para la determinación de K y de Ki para el

modelo m1, con ganancia estática unitaria.
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A partir de estos valores de K y de Ki para cada segmento, se determinaron los

valores de r0 , r1 y R(1) [2], de acuerdo con la relación 27, para cada segmento.
Para acoplar los valores de la salida del algoritmo de control, con valores
dentro de la escala aceptable en la entrada del CAP, se multiplica la salida del
CAF por una ganancia que llamaremos factor de acoplamiento de distancia F ad
(en lugar de una saturación), de esta forma el algoritmo de control para cada
segmento será el siguiente:
• Para el segmento S1 , F ad = 0.5.

Pc (k) = 0.5[Pc (k − 1) + 2.5236Cf (k) − 27.5068fe(k) + 24.9832fe(k − 1)]

(29)
• Para el segmento S2 , F ad = 0.02.

Pc (k) = 0.02[Pc(k−1)+41.9296Cf (k)−457.0328fe(k)+415.1032fe(k−1)]

(30)
• Para el segmento S3 , F ad = 0.02.

Pc (k) = 0.02[Pc(k−1)+48.6144Cf (k)−529.8968fe(k)+481.2824fe(k−1)]

(31)

4.1.2 Algoritmo de tipo PID.

Este algoritmo tiene una estructura canónica sencilla [2] que nos permite deter-
minar los valores de g, r0 , r1 , r2 y R(1) a partir de un procedimiento automático.
Para ello es necesario conocer los valores de b1 , b2 , a1 , a2 e imponer el coefi-
ciente de amortiguamiento ζ y la banda pasante wb [2]. En nuestro caso los
coeficientes b1 , b2 , a1 y a2 se obtienen a partir de la ecuación 24. Los a1 y a2
son exactamente los mismos, mientras que los b1 y b2 son los coeficientes del
numerador de la ecuación 24, multiplicados por la ganancia Gf d. Por lo tanto
para la determinación del algoritmo de control para cada segmento, solamente
cambiarán los valores de los coeficientes b1 y b2 .
El coeficiente de amortiguamiento impuesto es ζ = 0.98 y la banda pasante
wb = 5.3, lo que nos impone un perı́odo de muestreo Tm no mayor de 0.074s.
Se seleccionó un perı́odo de muestreo de 0.05s [2].
Los algoritmos de control para cada segmento, se obtienen a partir de los
valores de g, r0 , r1 , r2 y R(1) para cada segmento, donde (para g positivo como
en este caso):

(1 − z −1 )(1 + gz −1 )Pc (z −1 ) = R(1)Cf − R(z −1 )fe (z −1 ) (32)

Observaremos que el valor de g es positivo para los algoritmos de control de los

tres segmentos, por lo que no existe en este caso, un algoritmo PID analógico
equivalente, cálculado a partir de este algoritmo RST, como en el caso del PI.
Obtenemos los siguientes algoritmos de control para cada segmento, también
multiplicando la salida del control por un factor de acoplamiento de distancia
F ad (en lugar de una saturación):
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• Para el segmento S1 , F ad = 0.05.

Pc (k) = 0.05{Pc(k − 1) − 0.5963(Pc(k − 1) − Pc (k − 2)] + 37.3062Cf (k)
−586.8420fe(k) + 900.7185fe(k − 1) − 351.1827fe(k − 2)} (33)
• Para el segmento S2 , F ad = 0.005.
Pc (k) = 0.005{Pc(k − 1) − 0.5963(Pc(k − 1) − Pc (k − 2)] + 619.8530Cf (k)
−9750.5508fe(k) + 1465.6999fe(k − 1) − 5835.00213fe(k − 2)} (34)
• Para el segmento S3 , F ad = 0.0005.
Pc (k) = 0.0005{Pc(k − 1) − 0.5963(Pc(k − 1) − Pc (k − 2)] + 718.6737Cf (k)
−11305.05236fe(k) + 17351.63993fe(k − 1) − 6765.2613fe(k − 2)} (35)

Figura 11, Respuesta del CAF a un escalón de 20 KN, segmento 2.

Vemos en la figura 11, la respuesta al escalón del control de fuerza con el al-
goritmo de control para del segmento 2. La función de transferencia en lazo
cerrado para el segmento 2 es la siguiente:
fe (z −1 ) 0.056329z −1 + 0.0531183z −2
= (36)
Cf (z −1 ) 1.0 − 1.34713z −1 + 0.45658z −2
Observamos en las gráficas de la figura 4 y 5, la evolución de la fuerza en la
balanza, con el control de fuerza abierto, mientras se descargan las masas y
cuando se cargan las masas respectivamente. La carga se efectúa con masas
más pequeñas que las que se descargaron.
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4.2 Experimentación.
Las figuras 12, 12.a, 13 y 13.a, nos presenta el resultado del PI en la descarga y
en la carga con perturbaciones.

Figura 12 Variable regulada, descarga con perturbación (Fuerza en KNt)

Las figuras 12 y 13 presentan la variable regulada y las figuras 12.a y 13.a la

acción del controlador.

Figura 12.a Salida del regulador, correspondiente a la figura 12 (salida en mm).

Figura 13 Variable regulada, carga con perturbación (Fuerza en KNt)

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De la figura 14 en adelante, nos presentan los resultados del control de fuerza,

utilizando los algoritmos de control de acuerdo con el algoritmo RST de las
ecuaciones 33, 34 y 35.

Figura 13.a Salida del regulador, correspondiente a la figura 13 (salida en mm).

Figura 14 Variable regulada, descarga con perturbación (Fuerza en KNt)

Figura 14.a Salida del regulador, correspondiente a la figura 14 (salida en mm).

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Para todas las figuras, el eje x representa el tiempo, con un perı́odo de muestreo
de 0, 05 seg.

Figura 15 Variable regulada, carga con perturbación (Fuerza en KNt)

Figura 15.a Salida del regulador, correspondiente a la fiura 15 (salida en mm).

Figura 16 Variable regulada, descarga con perturbación (Fuerza en KNt)

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La figura 16, nos presenta la regulación de la fuerza para una consigna de

150,00KNt para la descarga, para otro ciclo de trabajo diferente.
Los resultados experimentales presentados, nos muestran los alcances de la
robustez y la precisión del control de fuerza.
Observamos que los resultados del control de fuerza con un PI, cumplen con
las especificaciones. Sin embargo las variaciones de la fuerza controlada cuando
actúan las perturbaciones, son de mayor amplitud (80 Nt). Con el algoritmo
RST, se tiene un pico al inicio de la descarga (50 Nt) o de la carga y después se
reducen las variaciones a un valor aproximadamente de 8 NT de amplitud.
En todos los casos, la salida del regulador es una distancia en mm que se
transforma en puntos a la entrada del CAP . Si la consigna de posición no
se completó dentro del intervalo de meustreo (0.05seg.), cuando llega la nueva
consigna se inicia el movimiento para esta nueva consigna, pero a partir de
las condiciones de movimiento en las que se encontraba el CAP, antes de la
llegada de la nueva consigna. La velocidad máxima del CAP para responder a
las consignas de posición que recibe del CAF en la descarga de las masas (para
mm
mm
todos los valores de las masas) es de 2.55 min , con una aceleración de 0.51 10ms
min
.
Para responder a las consignas de posición que recibe del CAF en la carga de
las masas, y cuando los valores de la consigna de fuerza sean inferiores a 58KN t,
se maneja la misma velocidad máxima con la misma aceleración que se dieron
para la descarga de las masas. Para valores de la consigna de fuerza superiores a
58KN , la velocidad máxima del CAP para responder a las consignas de posición
mm
que recibe del CAF en la carga de las masas, es de 6.4 min , con una aceleración
mm
de 0.64 10ms . Esto es debido a que las variaciones de la fuerza en la descarga
min

son más lentas que las variaciones de la fuerza en la carga, especialmente para
valores grandes como se vió en ¶2.2, figuras 4 y 5 respectivamente.

5 Referencias
1. José C. Pineda Castillo, Análisis e identificación del proceso controlado de
la máquina patrón de fuerza de 150 KN. Reporte Técnico, MECAPROM
SA de CV, Enero 25, 2002.
2. José C. Pineda Castillo, La Regulación Automática de los Procesos Indus-
triales, Usando el Algoritmo Digital PID, partiendo de la estrategia RST.
Querétaro, Febrero 15, 2002. Documento en español, con certificado de
derechos de autor, 300 pgs.
3. José C. Pineda Castillo, Modelo Simplificado para el análisis de los sis-
temas de control hı́bridos. Aplicación al análisis de los sistemas complejos
de control industrial. Querétaro, Qro., Septiembre de 1999. Documento
en espaol, con certificado de derechos de autor, 80 pgs.