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SPECIALITE : Électrotechnique
OPTION : Commande Industrielle des Entraînements Électriques et Diagnostics
Présentée par
ELLE
M ATIG MEBARKA
SUJET DU MÉMOIRE
Mes plus vifs remerciements s’adressent à Mademoiselle CHERIFI DJ. pour le temps
qu’elle ma consacrée et pour ses conseils et orientations.
Mes remerciements vont également à Monsieur MAZARI B.Y. (Professeur à l’USTO) pour
l’attention qu’il a bien voulu prêter à mon travail en ayant accepté de présider le jury.
Introduction générale................................................................................................... 1
2.1. Introduction........................................................................................................... 19
2.2. Objectif de la commande vectorielle .................................................................... 19
2.3. Orientation du flux rotorique ............................................................................... 20
2.3.1. Commande vectorielle indirecte par orientation
du flux rotorique (I.F.O.C)................................................................................ 21
2.3.2. Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
(I.F.O.C) avec alimentation en courant ............................................................24
TABLE DES MATIERES
Ap Amplitude de la porteuse,
r Le taux de modulation
θm (rd ) Position angulaire du rotor par rapport au stator,
θs (rd) Position angulaire du stator par rapport à l’axe (d) ,
θr (rd) Position angulaire du rotor par rapport à l’axe (d) ,
ε Erreur entre un signal de référence et un signal estimé
Grandeurs électriques :
van, vns, vns (V) Tensions de sortie de phase de l’onduleur,
iα, iβ (A) Courants statoriques dans le repère (α,β)
iˆs ( A ) iˆs ( A ) Courants statoriques estimé,
Grandeurs magnétiques :
Φm (Wb) Flux de référence nominal
Grandeurs de puissance :
Qr La puissance réactive
Qr La puissance réactive estimé
Grandeurs mécaniques :
ω (rd / s ) Pulsation électrique correspondante à la vitesse de rotation,
gl (rd/s) la pulsation de glissement,
ω s (rd/s) la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère statorique(S,abc),
ω r (rd/s) la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère rotorique (R,abc),
g Glissement de la vitesse de rotation :
Ω (rd / s) Vitesse mécanique de rotation : Ω ω/ p,
n (rd / s) Vitesse mécanique nominale
r (rd / s) la vitesse angulaire estimée,
Transformations :
S Opérateur de Laplace,
P Transformation de Park,
Grandeurs de la commande :
Kp Composante proportionnelle du correcteur PI,
Ki Composante intégrale du correcteur PI,
Indice :
S indice du repère statorique,
r indice du repère rotorique,
^ indice de la valeur estimée,
* indice de la valeur de référence,
Mots abrégé :
I.F.O.C Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique,
MAS Machine asynchrone,
MCC Machine à courant continu,
MRAS Commande adaptative par model de référence,
Introduction générale 1
Introduction générale :
Le moteur à courant continu est resté longtemps le plus utilisé dans les entraînements à
vitesse variable. Toutefois, avec le développement de l’industrie et l’accroissement continu de
l’automatisation des processus de production, le moteur asynchrone suscite plus en plus l’intérêt des
industriels. La disponibilité des convertisseurs de fréquence assurant la mise en forme de l’énergie
électrique et la mise en place de lois de commande, souvent implémentées dans un microcalculateur,
permet d’utiliser le moteur asynchrone à cage dans des applications à vitesse variable. Pour les
premières applications, le réglage de la vitesse en régime permanent constituait la principale
satisfaction des industriels; très vite on s’est intéressé aux performances de réglage durant les
régimes transitoires ; à savoir: le démarrage, le freinage ainsi que ceux qui apparaissent lors de
l’application d’une charge. Que ce soit en régime permanent ou en régime dynamique, les
recherches effectuées ont montré que le moteur asynchrone peut être découplé en utilisant la théorie
de la commande à flux orienté. Le principe d’orientation a été proposé par BLASCHKE en 1972. Il
ramène le comportement de la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. Il
consiste à placer le repère (d-q) de telle sorte que l’axe (d) coïncide avec le flux à orienter.[2]
En outre, la commande indirecte à flux rotorique orienté est la plus simple à mettre en
oeuvre et offre un contrôle linéaire du couple de la machine asynchrone. Des avantages qui ont fait
d’elle la commande la plus prépondérante dans les milieux industriels. Toutefois, lorsque le moteur
est contrôlé par la méthode indirecte à flux rotorique orienté, il est exposé à des contraintes qui
peuvent affecter potentiellement ses performances.
Structure de la thèse :
Ainsi les travaux présentés dans cette thèse sont organisés de la manière suivante :
Le chapitre III présente les détails de l’onduleur de tension à deux niveaux commandé par
tension (MLI sinus - triangle). L’association du moteur asynchrone à un onduleur commandé par
M.L.I sinus-triangle est simulé à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK.
En fin, on termine par une conclusion générale et quelques perspectives proposées pour les
futurs travaux de recherches.
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 4
1.1. Introduction :
particulièrement le type à cage d'écureuil est le plus utilisé dans l'industrie. Ces machines sont
économiques, robustes, et fiables, et sont disponibles dans une gamme de faible puissance à des
puissances élevées.
d
v Ri (1-1)
dt
On déduit pour l’ensemble des phases des équations de tensions statoriques et rotoriques écrites
sous forme matricielle :
vs Rs is s
d
dt
(1-2)
vr Rr ir r
d
dt
avec :
s L s M sr i s
(1-3)
r M rs Lr
i r
avec :
ls Ms Ms lr Mr Mr
M M s M
Ls s ls ; Lr r lr M r (1-4)
M s Ms l s M r Mr l r
4 2
cos cos cos
3 3
M sr M rs t M sr cos 2
Cos
cos
4
(1-5)
3 3
4 2
cos
cos Cos
3 3
Finalement :
v abcs R s i abcs d / dt Ls iabcs M sr iabcr (1-6)
Figure 1.2 Repérage angulaire des systèmes d’axes dans l’espace électrique.
On remarque sur la figure (1.2) que s et r sont naturellement liés à m par la relation rigide :
m s r (1.8)
et par suite :
d m d s d r
(1.9)
dt dt dt
Dans la transformée initiale de Park, on définit une matrice unique de transformation qui
est la suivante [5] :
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 9
2 4
cos s cos s cos s
3
3
2 4
P s sin s sin s
2 (1.10)
sin s
3 3 3
1 1 1
2 2 2
cos sin s 1
s
p s 1 cos s 2 sin s 2 1
(1.11)
3 3
4 4
cos s
sin s 1
3 3
La transformation des grandeurs rotoriques s’obtient en remplaçant l’indice (s) par l’indice (r).
d ds d s
vds Rs ids dt dt qs
v R i d qs d s
qs s qs
dt dt
ds
(1.15)
d dr d
vdr Rr idr r qr
dt dt
d qr d r
vqr Rr iqr dt dt dr
La conception du control vectoriel par orientation du flux nécessite le choix (c) et les
modèles d’actions dépendent de la position du repère par rapport aux divers axes du flux.
On désigne par s d s / dt , la vitesse angulaire des axes d-q dans le repère statorique
(S,abc) et par r d r / dt , la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère rotorique (R,abc).
ds
vs Rs is dt
v R i d s
s s s
dt
(1.16)
dr
0 Rr ir dt r r
d
0 Rr ir r r r
dt
d s d r
m , 0
dt dt
d Xs
v Xs R s i Xs m Ys
d t
d Ys
vYs R s iYs m Xs
d t
(1.17)
0 d Xr
R r i Xr
d t
0 d Yr
R r iYr
d t
d
v ds R s i ds ds s qs
dt
v d qs
R s i qs s ds
qs dt
(1.19)
d
0 R r i dr dr gl qr
dt
d qr
0 R r i qr gl dr
dt
q x
s
m
ds L s ids M i dr
qs L s i qs M iqr
(1.20)
L r idr M i ds
dr
qr L r i qr M i qs
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 13
Avec: Ls = ls - Ms
Lr = lr - Mr
M =3/2 Msr
En développant les flux en fonction des courants dans l’équation 1.19, on obtient les
équations électriques de la machine asynchrone dans le repère d’axes d, q :
d d
vds Rs Ls Lss M Ms ids
dt dt
d d iqs
vqs Lss Rs Ls
dt
Ms M
dt
(1.21)
0 M d Mgl
d
Rr Lr Lrgl idr
dt dt
d d i
0 Mgl M Lrgl Rr Lr qr
dt dt
dX
f ( x, u, t )
dt (1.22)
Y g ( x, u, t )
avec :
X : Vecteur d’état.
U : Vecteur d’entrée.
Y : Vecteur de sortie.
Différentes possibilités sont offertes pour le choix du vecteur d’état. Parmi ces choix, nous
citons :
dX
AX BU (1.25)
dt
avec :
1 1 M M
ids
s m m
Ts L s Tr Ls
1
1 M
m
M
iqs s
m
Ts Ls L s Tr
X , A
M M 1 1
m s m
idr Lr Ts Lr Tr
M M 1 1
m s m
iqr Lr Lr Ts Tr
1 0
0 1 vds
1 M M2
B 0 et U où 1
Ls Lr Lr Ls
M vqs
0
Lr
C e (3 / 2) pM (i dr i qs i ds i qr ) (1.26)
M
C e (3 / 2) p ( dr i qs qr i ds ) (1.27)
Lr
C e (3 / 2) p ( ds i qs qs i ds ) (1.28)
Chapitre I: Modélisation de la Machine Asynchrone 15
C e (3 / 2) p ( qr i dr dr i qr ) (1.29)
M
C e (3 / 2) p ( dr qs ds qr ) (1.30)
L s Lr
C’est la première expression que nous allons utiliser pour la modélisation de la machine
asynchrone et la deuxième expression sera utilisée dans la commande vectorielle.
d
Ce Cr J f (1.31)
dt
Ce Cr
(1.32)
Js f
Réseau
triphasé ia
Va PARK INV ib
ic
Park B
ids
iqs .. +
Demux
Vb +X 1 X Demux - - (3/2) PM CCr
U
+ S
idr +
iqr
+
Vc -
AX
1
S
A MUX
ωs
+ 1
Cr Ω
- js f
ωm P
30
30
20
20
Courant, ias (A)
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-30
0 0.1 0.2 0.3
Temps (s)
0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Temps (s)
50
50
40 40
Couple Ce (N.m)
Couple Ce (N.m)
30 30
20 20
10 10
0 0
-10 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)
1600
1600
1400
1400
1200
Vitesse (tr/mn)
1200
Vitesse (tr/mn)
1000
1000
800
800
600
600
400
400
200
200
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
Les résultats de simulation présentés à la figure 1.6 concernent donc une machine
asynchrone triphasée. Cette figure détaille séparément l’évolution du courant statorique, du
couple et de la vitesse pour un démarrage direct du moteur à vide, ensuite en charge.
En démarrant le moteur en pleine charge (10 N.m), le couple électromagnétique tend vers
la valeur du couple résistant en régime permanent et l'amplitude du courant vers une valeur
correspondante au courant nominal. Quant à la vitesse, on constate une chute de 6% qui est due à
l'application de la charge.
1.8. Conclusion :
2.1. Introduction:
Dans la machine asynchrone, le couple électromagnétique est le résultat d’une interaction
entre les courants imposés dans les enroulements du stator et les courants induits dans le rotor en
court-circuit. Ainsi, toute variation du couple imposée par variation des courants statoriques se
traduit aussi par une évolution du flux induit dans le rotor. Donc, pour obtenir un contrôle
dynamique performant du couple, il faut par un système de régulation extérieur à la machine,
réaliser un découplage des commandes de flux et de couple [8], [9].
Au cours de ces dernières années, des méthodes de commande ont été mises au point,
permettant d’assurer le découplage entre les commandes de flux et du couple de la machine
asynchrone. Actuellement, la méthode la plus utilisée est donnée par la théorie de commande par
flux orienté.
Dans ce chapitre, nous nous intéressons à une commande en tension avec orientation du
repère d-q suivant le flux rotorique.
Nous avons vu que le couple dans l’équation (1.27) s’exprime dans le repère d-q comme
un produit croisé de courant ou de flux. Si nous reprenons l’écriture :
M
C e (3 / 2 ) p ( dr iqs qr ids )
Lr
celui d’une machine à courant continu (MCC).Il suffit, pour ce faire, d’orienter le repère d-q de
manière à annuler la composante de flux en quadrature. C'est-à-dire, de choisir convenablement
l’angle de rotation de Park S de sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l’axe direct
régule le couple en agissant sur la composante i qs .On a alors deux variables d’action comme
is dr 1 M
r isd
qr 0 dt Tr Tr
r dr
gl
i ds
ar m
i qs
s
m
as
0
R r i qr gl r 0 (2.2)
d
Rr idr r 0 (2.3)
dt
Miqs Lr iqr 0 (2.4)
Mi ds Lr idr r (2.5)
di ds M d r
v ds R s i ds L s s i qs L s (2.6)
dt Lr dt
di qs M
v qs R s i qs L s s i ds Ls s r (2.7)
dt Lr
M Rr
gl i qs (2.8)
r Lr
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 22
3 M
Ce p r i qs (2.9)
2 Lr
Lr dr
r Mids (2.10)
Rr dt
r Mids (2.11)
D’aprés les équations (2.8), (2.9), (2.11), (2.12), et (2.13) nous pouvons alors représenter
le schéma bloc du I.F.O.C, figure 2.2. Les sorties de ce bloc sont les tensions directes et
quadratiques ainsi que la pulsation du glissement gl .
Cet I.F.O.C est utilisé dans le cas ou l’onduleur est commandé en tension.
r ids
1/M Rs
Ce iqs v ds
/ 2 Lr /( 3 pM X Ls M 2 / L –+
s e
Rs
+
v qs
X Ls +
gl
/ M/Tr
Φr Vds
I.F.O.C
Ce Contrôle de l’orientation Vqs
ωS du flux indirect ωgl
La figure 2.3 représente le schéma bloc d’une régulation de vitesse du moteur asynchrone
commandé par orientation du flux rotorique.
Les principaux constituants dans ce type de commande sont la boucle de régulation de
vitesse, le bloc de l’IFOC, l’onduleur à MLI commandé par tension, le bloc de défluxage, le bloc
de calcul de s et la transformation inverse de Park. La vitesse est régulée à travers la boucle
rn si n
r n (2.15)
si n
rn
avec :
rn : Flux de référence nominal
r : Flux rotorique
: Vitesse mécanique
n : Vitesse mécanique nominale
Ce bloc de défluxage assure le fonctionnement à flux constant pour les vitesses inférieures
à la vitesse nominale, et au-delà de cette valeur, il permet de diminuer le flux. Dans ce cas, il
assure un fonctionnement à tension ou à puissance constante.
Les deux tensions v ds et v qs qui sortent du bloc I.F.O.C, figure 2.3, sont alors transformées
pulsation de glissement. Les grandeurs triphasées obtenues par l’inverse de Park ( v a , v b , v c ) sont
introduites au bloc de commande à MLI et comparées au signal triangulaire afin de générer les
impulsions de commande des interrupteurs de l’onduleur, et enfin obtenir des créneaux de
tensions v an , vbn , vcn pour alimenter la machine asynchrone.
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 24
380 Volts
50 Hz
vd s va sa vdc
r vb Bloc de
I.F.O.C vq s 2 Contrôle M.L.I
sb Onduleur
ωs 3 vc sc
gl (Sin-tri)
s
gl ωs s
+
Van Vbn Vcn
+ m
M.A.S
m P Ω
r Ω
C e* Contrôleur de Ω
Vitesse
-
Capteur de vitesse
+ Ω*
Figure 2.3 Régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte.
MLI sinus-triangle.
2.3.2. Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (I.F.O.C) avec
alimentation en courant :
Le modèle de la machine à induction alimentée en courant s’exprime par les équations de tension
du rotor suivantes :
d rd
Rr ird ( s p ) rq 0
dt
d rq (2.16)
Rr irq ( s p ) rd 0
dt
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 25
Le flux dans ce cas n’est pas régulé, les capteurs de flux, les estimateurs et les
observateurs ne sont pas nécessaires [22]. Le flux est donné par la consigne et orienté à partir de
l’angle. Cet angle d’orientation est obtenu à partir de la pulsation statorique s . Avec
alimentation en courant cette commande consiste à imposer aux courants de la machine
asynchrone à suivre des courants de références Ids et Iqs parfaitement découplés. Dans ce type de
commande, on considère uniquement la dynamique du rotor, alors les équations de commande
sont données par :
dr 1 M
r isd (2.17)
dt Tr Tr
M i sq
gl s p (2.18)
Tr r
3 M (2.19)
Ce p i sq r
2 Lr
s s dt (2.20)
Chapitre II : Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone 26
(2.21)
s gl r
D’après (2-18) on a :
Mi sq
gl (2.22)
Tr r
Alors (2-20) devient :
Mi sq
s ( p )dt (2.23)
Tr r
Dans le cas d’une alimentation en courant, les variables de commande sont ids , iqs et gl .
Le schéma de la commande vectorielle avec une alimentation en courant peut être synthétisé de
la façon suivante [16] , [17].
I.F.O.C
*
Lr iqs
+ PI
Ce pM
1 sTr ids
M (1 sTr )
r
gl
Tr
M
Uc
* i qs
Ce I*a
+
PI
I
i ds OND
F P 1 ()
HYST MAS
r O s I*b
C
I*c
Is
GT
Фr
ωgl
ωs
ωr
Ω*
2.6 Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons abordé la commande vectorielle indirecte par orientation du
flux rotorique de la machine asynchrone triphasé associée à des sources de tension ou courant.
Cette commande a permis de surmonter le problème de couplage entre le stator et le rotor en
dissociant le courant statorique en deux composantes directe et quadratique.
Le choix de l’alimentation du courant conduit aux schémas de commande les plus
simples. Par contre lorsque la machine est alimentée en tension, les schémas de commande
conduisent à l’utilisation des boucles de courant qui permettent de prendre en compte la
dynamique du stator. Par conséquent une réalisation plus complexe. Nous obtenons des résultats
comparables à la commande indirecte en courant avec une légère différence.
Parmi les avantages de cette commande on peut citer :
- Une réponse rapide du couple.
- Une grande plage de variation de la vitesse.
Enfin, nous implantons le modèle de cette commande dans l’environnement Matlab/Simulink
au chapitre suivant.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 29
3.1. Introduction :
Q1 D1 Q3 D3 Q5 D5
+ a Récepteurs
E b Triphasés
–
c
Q4 D4 Q6 D6 Q2 D2
Chacune des trois tensions composées de sortie est formée d’une onde bistable prenant les
valeurs +E et -E mais décalées de 2 3 l’une par rapport à l’autre.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper la
tension d’entrée et l’appliquer tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre sens à la charge.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 30
L’onduleur de tension alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie.
Grâce au jeu d’ouverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative est formée
d’une succession de créneaux rectangulaires à deux niveaux. La fréquence de fonctionnement est
fixée par la commande des interrupteurs [15], [16].
Dans la majorité des cas, l’onde idéale est sinusoïdale. La MLI permet de se rapprocher
du signal désiré et de faire varier la valeur de la fondamentale de la tension de sortie [6]. En
générale, elle repousse les harmoniques de la tension de sortie vers les fréquences les plus
élevées, ce qui facilite le filtrage [18].
porteuse triangulaire.
La MLI sinus - triangle est réalisée par comparaison de la tension de la référence basse
fréquence à une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de
commutation sont déterminés par les points d’intersections entre la porteuse et la référence,
figure 3.2.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 31
Référence (va)
Vp
t
0
-Vp Porteuse
1
t
0
-1
Instants de commutation
des interrupteurs (Sa)
Figure 3.2 M.L.I. sinus-triangle
La fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse. En triphasé, les
trois références sinusoïdales sont déphasées de 2 3 à la même fréquence f.
fp
m (3.1)
fr
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 32
A
r m (3.2)
Ap
où :
Am : Amplitude de la tension de référence
A p : Amplitude de la porteuse
t Tp
x1 (t ) V p (1 4 ) t 0,
Tp 2 (3.3)
x (t ) V (3 4 t ) t T p , T
2 p P
Tp 2
v V sin 2f t
a r r
2
vb Vr sin 2f r t (3.4)
3
2
v c V r sin 2f r t
3
Sachant que dans un régime équilibré v an v bn v cn 0 , nous pouvons écrire, figure 3.3 :
E/2 Q1 D1 Q3 D3 Q5 D5
a n
0
b
c
Charge
1 QD4
4 Q6 D6 Q2 D2
E/2
D’où :
vao vbo vco 3von (3.7)
Donc :
von 1 3 ( vao vbo vco ) (3.8)
van 2 1 1 vao
1
vbn 3 1 2 1 vbo (3.9)
vcn 1 1 2 vco
Les états des interrupteurs ( S k ) de l’onduleur commandé par MLI sont donnés par :
Les tensions de branches vko peuvent être exprimées en fonction des états des interrupteurs
« S k » par :
vko S k . E 2 (3.11)
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 35
En remplaçant l’équation (3.11) dans l’équation (3.9), on déduit les tensions de sortie de
phase de l’onduleur comme suit :
van 2 1 1 S a
E
vbn 6 1 2 1 S b (3.12)
vcn 1 1 2 S c
Sa
vao
va
van
Sb
vbn
vbo
vb
vcn
Sc
vc vco
Pour chaque bras de l'onduleur, les interrupteurs Ti et T'i (i=1, 2,3) sont reliés, l'un à la sortie d'un
comparateur à hystérésis, l'autre à cette même sortie via un inverseur. Où, le changement de signe de
la différence entre le courant de référence et le courant mesuré n'entraîne par instantanément le
basculement du comparateur à cause de l'effet de l'hystérésis, c'est-à-dire que le courant mesuré
évolue en augmentant jusqu'à ce que Δi soit égal à h (h, la largeur de la bande d'hystérésis), le
comparateur bascule et l'autre interrupteur rentre en conduction à son tour tant que Δi <h.
Le contrôle par MLI force le courant de phase à suivre le courant de référence, l’imposition des
courants sinusoïdaux à la machine garantit un couple électromagnétique non fluctuant.
L'approche la plus simple qui réalise la comparaison entre le courant de phase mesurée et le courant
de référence est illustrée par la figure 3.5.
Bras 1 de
L’onduleur
Q1 D1
iref + i
.
-h 0 +h
- Q4
D4
o
ii
Comparateur
à hystérésis
Les conditions de commutation des trois commutateurs statiques Si (i=1,3) de l'onduleur sont
définies en termes d’états logique Si correspondants de la façon suivante :
S i 1 et i i i ref i
Si 1 et i i i ref i (3 . 13 )
S i S i 1 et i i i ref
Tels que:
ii (i=1,3): sont les courant des phases statoriques (ia,ib,ic).
iref (i=1,3): sont les courant de référence issus des commandes des trois bras de l'onduleur.
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 37
Δi : est la bande d'hystérésis, elle est choisie de façon à ne pas dépasser la fréquence de commutation
admissible des semi-conducteurs contrôlés, et à minimiser les harmoniques des courants.
Bande supérieure
BH
Bande inférieure
BH
h
h
+E/2
Q1
0 ωt
Q4
-E/2
La machine asynchrone est alimentée par un onduleur à MLI, pour ce faire, nous avons
simulé le schéma fonctionnel de la figure 3.7.
La figure 3.9-a montre le résultat d'un démarrage à vide, tandis que la figure 3.9-b montre celui
d'une application de charge 10 (N.m).
Chapitre III : Modélisation et simulation de l’association onduleur-machine asynchrone 38
Sa van Courant
Va
Commande
Triphasée
Vb Sa Ond vbn
2Niv Couple
MAS Cpl
Vc Sa vcn
ωs Vitesse
2*pi*50
30/pi Vit
Cr
Charge
Courant
La commande Par Hystérésis
ia Sa Van Crt
Onduleur à hystérésis
ib Sb Vbn
Couple
MAS
ic Sc Vcn Cpl
ωs
2*pi*50
Vitesse
Cr
30/pi vit
Charge
Vitesse (trs/min)
3.9 Conclusion :
4.1. Introduction :
• Calcul de glissage ;
• Synthèse directe des équations d'état ;
• Modèle en référence adaptatif de Système (MRAS) ;
• Observateurs basés sur les techniques de l’intelligence artificielles;
• Filtre de Kalman (EKF) et l’observateur adaptatif de flux de vitesse (observateur de
Luenberger);
• Observation basée sur l’analyse des Harmoniques ;
• Injection de signal auxiliaire sur le rotor saillant ;
Vs
Modèle de x
Is
référence
+
-
Modèle ajustable x̂
(adaptative)
̂r Mécanisme
D’adaptation
Il y’a plusieurs structures MRAS selon la variable x, tels que le flux rotorique, la
puissance réactive ou la force électromotrice (f.e.m) et le courant statorique [23], [29].
L’erreur entre les sorties des estimateurs peut être sous plusieurs formes [25], [37] :
• Erreur entre le flux estimé par les modèles en courant et en tension [34], [36].
• Erreur résultante de la multiplication croisée entre les f.e.m estimées [26], [38].
Cette méthode a pour avantage l’élimination de l’intégration pure du modèle en tension.
• Erreur résultante de la multiplication croisée entre l’erreur de courants statoriques et les
flux rotoriques estimés [39], [27], [41].
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 44
Néanmoins, l’inconvénient majeur de l’estimation de vitesse basée sur MRAS est sa forte
sensibilité aux paramètres de la machine. Pour cela, plusieurs travaux ont proposé des techniques
d’adaptation en ligne de la résistance statorique [31], [39],[40],[34] ou bien l’adaptation en ligne
de la résistance rotorique [42], [43].
De plus, le modèle en courant est sensible à la constante de temps rotorique et son
adaptation en même temps avec l’estimation de la vitesse est difficile. Plusieurs recherches ont
été développées pour palier à ce problème. Dans les références [39], [40] ont proposé d’ajouter
des composantes alternatives de faible fréquence aux courants statoriques ou d’adapter la
constante de temps rotorique après une période dans laquelle la vitesse est stabilisée [35].
• Modèle de référence : qui ne dépend pas explicitement de la vitesse et qui est construit à partir
des équations statoriques de la machine (repère lie au stator).
d rs L di
r v s Rs i s Ls s 4.1
dt M sr dt
d rs L di s
r v s Rs i s Ls 4.2
dt M sr dt
• Modèle adaptatif (ajustable) : qui dépend explicitement de la vitesse et il sera construit à partir
des équations rotoriques de la machine (repère lie au rotor).
dˆr
dt
1
Tr
M sr i s ˆr ˆ r ˆr 4.3
dˆr
dt
1
Tr
M sr i s ˆr ˆ r ˆr 4.4
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 45
La stabilité de cet estimateur est démontrée par le critère d’hyper stabilité de POPOV. La loi
d’adaptation proposée par SCHAUDER est donnée par :
Pour forcer l’erreur tend vers zéro, on utilise le mécanisme d’adaptation qui change la
vitesse rotorique. A basse vitesse et à cause des intégrateurs du flux rotorique il est difficile de
mettre en application le modèle de référence [24]. Pour cela SCHAUDER propose une fonction
de transfert linéaire à la sortie du modèle de référence et à l’entrée du modèle ajustable. MRAS
basée sur le flux rotorique est représentée à la figure 4.2
r
Vs(αβ)
is(αβ) Modèle de r
is(α référence
× -
+ e
× Mécanisme
d’adaptation
ˆr
α
Modèle adaptatif ˆr
(ajustable)
̂ r
1 du/dt
isα 1 r
f (U)
Vsα s ×
3
- e ̂ r
PI
+
du/dt
2
isβ 1 r
f (U)
Vsβ s ×
4
ˆr
f (U) 1/s
ˆr
f (U) 1/s
̂ r
La technique de MRAS basée sur le courant statorique utilise ce dernier comme variable
d’état pour l’estimation de vitesse. Cette technique proposée par Peng non seulement peut
produire l’estimation rapide de vitesse mais offre également une bonne exécution d’une
commande sans capteur de vitesse [24],[26].
Le courant statorique est interprété par les équations du moteur à induction (1 .16), (1 .20)
i s
1
r r Trr Tr S r 4.7
M sr
i s
1
r r Tr r Tr Sr 4.8
M sr
iˆs
1
r ˆ r Trr Tr S r 4.9
M sr
iˆs
1
r ˆ r Tr r Tr Sr 4.10
M sr
Te
i s iˆs r r ˆ r 4.11
M sr
Te
i s iˆs r r ˆ r 4.12
M sr
i s
iˆs r i s iˆs r
Tr
M sr
r2 r2 r ˆ r 4.13
r ˆ r is
iˆs r i s iˆs r T M 2
sr
2
4.14
r r r
Cette erreur est appliquée à un contrôleur PI qui contrôle la vitesse estimée en rendant l’erreur
égale à zéro. La figure 4.4 représente la MRAS basée sur le courant statorique.
is +
∑ ×
- M sr
ˆ r
Mécanisme
∑
Tr r r
2 2
d’adaptation
is - ∑
×
+
iˆs iˆs
r
Calcul du Vs ( , )
Estimation r flux i s ( , )
du courant
M sr2
avec Lm
Lr
Si nous employons la (f.e.m) au lieu du flux rotorique qui a été employé dans le schéma
de MRAS précédente, alors un nouveau système de MRAS est obtenu [26] [8].
eˆm
M sr2
Tr ˆ r im im is 4.17
Lr
eˆm
M sr2
Tr ˆ r im im is 4.18
Lr
Lr
avec Tr constant du temps rotorique, imα et imβ calculée comme suit :
Rr
di m 1 1
ˆ r im im i s
dt Tr Tr
4.19
di m 1 1
ˆ r i m im i s
dt Tr Tr
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 49
L'erreur entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour conduire un
mécanisme d'adaptation qui produit de l'estimation ̂ r pour le modèle ajustable.
ˆ r K p e K i edt 4.21
Vs em
Equation (4.15), (4.16)
+ e
Is -
̂r Mécanisme
d’adaptation
Ce type de MRAS est basée sur l’estimation de la puissance réactive instantanée donnée par :
Qr u s i s u s i s Ls i s Si s i s Si s 4.22
Le système (4.22) n’inclut pas la vitesse rotorique alors il peut être choisi comme modèle
de référence.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 50
L'erreur entre les sorties des deux estimateurs est alors employée pour conduire un
mécanisme d'adaptation qui produit de l'estimation ̂ r pour le modèle ajustable.
eQ Qr Qˆ r 4.24
ˆ r K p eQ K i eQ dt 4.25
La Figure 4.6 représente l’estimation de la vitesse par la technique MRAS basée sur la
puissance réactive.
vs(α,β) Modèle de Qr
is(α,β) Référence
+ Mécanisme
∑ eQ
D’adaptation
-
Modèle Q̂r
Ajustable
̂ r
La simulation du modèle basé sur le flux rotorique est mise en application pour confirmer
les résultats théoriques en utilisant le Simulink de Matlab. Dans ces simulations, la tension et les
sorties du modèle de la machine d'induction sont employées comme entrée des arrangements de
MRAS. Deux estimateurs indépendants sont configurés pour estimer la vitesse.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 51
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Le flux Φbr (wb)
Le flux Φar (wb)
Temps(s) Temps(s)
L’erreur (rad/s)
Temps (s)
Figure 4.7 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux rotorique.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 52
La poursuite de la vitesse :
r
̂ r
Poursuite de la vitesse
ref
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Figure 4.8 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, poursuite de la vitesse.
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
2Rr
Temps(s) Temps(s)
Le flux Φdr (wb)
Temps(s) Temps(s)
r ̂ r
Le couple (N.m)
La vitesse (rad/s)
2Rs
Temps(s) Temps(s)
Figure 4.10 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation de la résistance statorique.
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
2J
Temps(s)
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps (s) Temps(s)
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Le couple (N.m)
2Rr
Le couple (N.m)
2Rs
4.8. Résultats de simulation de MRAS basée sur le flux rotorique : (onduleur à hystérésis)
r ̂ r r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
(a) Sans perturbation (b) Avec perturbation
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 57
La poursuite de la vitesse :
r
̂ r
ref
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps(s)
r ̂ r
2Rr
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s) Temps (s)
Temps(s) Temps(s)
Figure 4.17 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation de la résistance rotorique.
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
2J
Temps(s)
Figure 4.18 Résultat de simulation de la MRAS basée sur le flux
rotorique, variation du moment d’inertie
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 59
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple(N.m)
2Rr
r ̂ r
La vitesse (rad/s)
Le couple(N.m)
2Rr
- La figure 4.3 a été testée par simulation pour un moteur à induction dont les principaux
paramètres sont donnés en annexe pour démontrer l'efficacité de l'estimateur MRAS proposé.
Cette figure montre respectivement l’évolution de l’estimation de la vitesse par la technique
MRAS basée sur le flux rotorique. Il est clair d’après les résultats obtenus que la vitesse estimée
suit parfaitement (converge bien vers) la vitesse de référence. Le régulateur PI peut être remplacé
par un régulateur robuste tel que la logique floue afin d’éliminer le dépassement au démarrage.
- La figure 4.7 présente la réponse de vitesse, des flux et du couple électromagnétique. Ce dernier
présente des fluctuations dues aux harmoniques résidants dans le système.
- D’après la figure 4.8, on constate que la poursuite se fait plus rapidement dans notre étude.
Les courbes données par cette figure montrent les performances de vitesse estimée, et du couple
pour une consigne de vitesse ref = 148.7 rad/s. Aussi, on peut constater que l’estimation de la
- La simulation donnée par la figure 4.9 montre la robustesse du contrôleur dans le cas de la
variation de la résistance rotorique. On constate que la variation de cette dernière a pour effet
d’affecter l’orientation du flux rotorique, quand en augmentant la résistance rotorique à 2Rr de sa
valeur de référence, la simulation montre qu’il ya une variation de vitesse.
- La réponse de la vitesse donnée par la figure 4.11 montre la robustesse du régulateur dans le
cas de la variation du moment d’inertie. Le moteur est démarré en charge avec un moment
d’inertie égale à J puis 2J. Les résultats de simulation montrent quand on applique un moment
d’inertie 2J, le temps de réponse augmentera de 0,4s à 0,7s approximativement.
- L’essai suivant a pour but d’examiner l’efficacité de l’estimation par MRAS à basse vitesse.
D’après les résultats obtenus par les figures 4.12, on peut conclure que l’estimation de la vitesse
se fait toujours d’une façon convenable.
Chapitre IV: Estimation de la vitesse rotorique par MRAS 61
Les mêmes essais de simulation ont été refaits, mais cette fois ci en utilisant un onduleur
de tension commandé par courant. L’avantage de ce système c’est la simplification du bloc de la
commande vectorielle qui nous permettra d’avoir un temps de calcul plus rapide. Les résultats
des simulations sont presque identiques à l’exception de la variation de la résistance rotorique.
4.10. Les avantages et les inconvénients de MRAS basée sur le flux rotorique :
Les avantages :
Simple
Facile à régler les gains d’adaptation
Les inconvénients :
4.11. Conclusion :
Conclusion Générale :
Dans le premier chapitre, notre objectif s’est orienté vers la modélisation de la machine
asynchrone. Il s’agit de trouver le modèle mathématique, puis le simuler à travers le
Matlab/simulink.
Le quatrième chapitre a été consacré à la commande sans capteur de vitesse. Dans cette
partie, nous avons présenté les différentes techniques d’estimation de la vitesse par modèle de
référence (MRAS). Notre étude a été basée sur l’estimation de la vitesse à flux rotorique.
Des résultats de simulation ont été présentés tout au long de ces travaux pour valider les
études théoriques. Cependant, ces techniques sont sensibles aux variations de la résistance
statorique et rotorique et notamment lors des fonctionnements en basse vitesse.
Notre travail est loin d’être clôturé. Suite de ce travail, nous proposons une continuité
plus profonde sur la commande de vitesse sans capteur par MRAS.
Conclusion Générale 63
Pour les perspectives, à court terme il faudra valider les résultats de simulation à l’aide
d’essais expérimentaux.
Fréquence nominale 50 Hz
Résistance statorique R s 4 . 85
Conditions de simulations:
Les différentes simulations réalisées lors de ce travail ont été faites à l’aide du logiciel
MATLAB (version 6.5) et son outil de simulation SIMULINK.
Le pas de simulation choisi est de 10-5 secs.
Annexe 65
Bloc MAS
ia
Va PARK INV ib
ic
Park B
ids
iqs .. +
Demux
Vb +X 1 X Demux - - (3/2) PM CCr
U
+ S
idr +
iqr
+
Vc -
AX
1
S
A MUX
ωr
+ 1
Cr Ω
- js f
ωm P
Bloc Défluxage
. ÷
1e.20
1 U . +
Phiref
1
in_1 - out_1
Vit_nom . Phiref
r
1 . ids
.
Tr . 1/M
MUX f(u) vds
1
Ce
2
. / 2Lr/(3pM) iqs
.
ωs
3 .
. MUX f(u) vqs
2
/ M
ωgl
/ 3
Annexe 67
I.F.O.C
*
Lr iqs
PI pM
Ce
1 sTr ids
M (1 sT0 )
r
gl
Tr
M
Ce
Charge vit
ωr
P
ωm
Défluxage
-
PI ωref
+
Annexe 68
1 du/dt
isα 1 r
f (U)
Vsα s ×
2
- ̂ r
PI
+
du/dt
3
isβ 1
f (U)
Vsβ s ×
4
ˆr
f (U) 1/s
ˆr
f (U) 1/s
̂ r
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