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I
ENSA EL JADIDA
EXAMEN : REGULATION INDUSTRIELLE
Problème
I- Modélisation :
On vous donne ci-dessous les équations électriques et mécaniques du moteur à courant continu à flux
constant :
di(t)
u(t) R.i(t) L e(t)
Equations électriques : dt
e(t) K e .(t)
d(t)
Cm (t) f .(t) J
Equations mécaniques : dt
Cm (t) K c .i(t)
u(t) : est la tension d’alimentation du moteur à courant continu, elle représente l’entrée du système.
(t) : est la vitesse de rotation angulaire du moteur à courant continu, elle représente la sortie du
système.
R Résistance d’induit 5
i(t)
1- En prenons X(t) comme vecteur d’état ; donner la représentation d’état du moteur à courant
(t)
continu sous cette forme :
di(t)
dt i(t)
X(t) A B u(t)
d (t) (t)
dt
i(t)
y(t) C (t)
.... Ke
L ....
....
avec les matrices A ; BL et C 0 .... à compléter.
.... f
J ....
....
100 20
2- Montrer que la forme numérique de la matrice A est : A ; calculer la forme
50 0.05
numérique de la matrice B.
20
b- Sachant que la matrice B , est ce que le système est commandable ?
0
sachant que la matrice C 0 1 , est ce que le système est observable ?
5- On veut calculer la fonction de transfert du système en boucle ouverte qui est définie par
(p)
C pI A B
1
T(p)
U(p)
1
pI A Com(pI A)
1
T
sachant que
det pI A
a- Montrer que
1 p 0.05 20
pI A
1
p 100.05p 1005 50
2
p 100
(p) 1000
T(p) 2
U(p) p 100.05p 1005
d- Mettre T(p) sous sa forme canonique
GS
Rappel : La forme canonique du système 2éme ordre est :
p 2
2
p 1
n n
2
avec : XL t e .X0
At
et XF t e A t Bu( )d
0
At
a- Montrer que la matrice de transition e est la suivante :
i o 0.05A
b- Montrer que la réponse libre XL t du système à partir de l’état initiale X0
o 1rad / s
peut se mettre sous la forme ci-dessous :
t
20 88,725 t 20 11,325 t
t
88 ,725 t 11,325 t
1.145e 0.145e 0.05 0 77.4 e e
77.4 20 u( )d
XF t t
0
50 88,725 t 50 11,325 t 11.275 88,725 t 88.675 11,325 t 0
t
0 77.4
e
77.4
e 0.05
0 77.4 e
77.4
e
10 11.45e88,725 t 1.45e 11,325 t
XF t 500 500
e88,725 t e11,325 t
77.4 77.4
X t
1.145e88,725t 0.145e11,325t 0.05
20 88,725t 20 11,325t
77.4
e
77.4
e
10 11.45e
88 ,725 t
1.45e
11,325 t
50 88,725t 50 11,325t 11.275 88,725t 88.675 11,325t 500 88,725 t 500 11,325 t
e e 0.05 e e 77.4 e e
77.4 77.4 77.4 77.4 77.4
50 88,725t 50 11,325t 11.275 88,725t 88.675 11,325t 500 88,725 t 500 11,325 t
y t (t) e e 0.05 e e 77.4 e e
77.4 77.4 77.4 77.4 77.4
On souhaite commander le système dans le but d’améliorer ses performances par une commande par retour
d’état comme le montre le schéma bloc suivant :
On pose le vecteur gain K k 1 k 2 de la commande par retour d’état.
1. Calculer la matrice A B K en fonction de K k 1 k2
3. Calculer de déterminant de la matrice I A B K en fonction de K k 1 k2
5. En identifiant terme à terme les deux polynômes caractéristiques, on obtient un système de 2 équations
dont les inconnues sont les éléments k1 et k2 du vecteur gain K, montrer que K 5 3.01
Cette fois-ci, le courant d’induit i(t) n’est plus supposé accessible à la mesure. Seule la tension
d’alimentation du moteur à courant continu u(t) et la vitesse de rotation du moteur (t) sont
accessibles. On cherche à estimer l’état du système afin de pouvoir calculer la commande u(t) .
Pour cela, on introduit l’observateur d’état ci-dessous dont la structure est basée sur le modèle d’état du
système.
X ˆ t A G C X ˆ t Bu t Gy t
î(t)
ŷ t CX ˆ t avec X̂(t) : l’état de l’observateur
ˆ
(t)
î(0) 0
X̂ 0
ˆ 0
( 0 )
t X t X
L’erreur d’observation X ˆ t va tendre vers zéro.
g1
On pose le vecteur gain d’observateur G ; ce vecteur doit être choisi de telle sorte que les valeurs
g 2
propres de la matrice A G C soient à parties réelles négatives.
g1
1. Calculer la matrice A G C en fonction de G
g 2
100 20 g1
I A G C
50 0.05 g 2
g1
3. Calculer de déterminant de la matrice I A G C en fonction de G
g 2
Sachant que le polynôme caractéristique désiré est :
177,45 22,65
*
1
*
2
2
200.1 4019.2425
2 équations dont les inconnues sont les éléments g 1 et g 2 du vecteur gain G, montrer que
139,81
g
100,05
5. Montrer que la structure numérique de l’observateur d’état est donnée par :
ŷ t
ˆ (t)
ˆi(0) 0
ˆ (0) 0
f- Compléter le schéma de réalisation de l’observateur d’état et de la commande par retour d’état sur
le document réponse N°1
Bonne chance