Cinética de Cuerpos Rı́gidos: Ecuaciones de Newton-Euler.

José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5 CP
36730, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Alejandro Tadeo Chávez

Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica.
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., México
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

1 Introducción.
En
de estasecuaciones
las notas,para
Newton-Euler se de
presentan los
Newton-Euler
undel
cuerpo fundamentos
r´ıgido para cuerpos
sujeto de ları́gidos.
a cuando
movimiento cinéticaEnde un
espacial, losen
cuerpos
primer
unauna rı́gidos,
lugar,
segunda en particular
seetapa
derivan la deducció
las ecuaciones
se determina n
de
la forma
particular ndede
distribució lasmasas
ecuaciones de de
Newton-Euler
cuerpo rı́gido satisface el cuerpo
aqu´ı, rı́gido está sujeto a especiales
etapa movimiento deplano
final, estas notas general
indicanylas
la
limitaciones
Newton-Euler de las ecuaciones
cuando el cuerpo Newton-Euler
rı́gido está a:ciertas condiciones.
sujeto obtenidas ası́ comoEn los casos las ecuaciones de
1. Traslación.
2. Rotación alrededor de un eje fijo.

3. Movimiento de rodadura.
Sin embargo,
algunas
también de
como antes deoiniciar
las baricentro
propiedades de losel
centro estudio
primeros
de de ylade
derivación
momentos
gravedad de lasmomentos
de masas,
los segundos ecuaciones
del dede
centrode Newton-Euler
masas
masas, de decir
es estensor
un cuerpo
del necesario revisar
rı́gido,deconocido
inercia.

1
2 Primeros Momentos de Masa, Centro de Masas.
Considere
B respectoun
al cuerpo
punto Prı́gido B y un
se define punto arbitrario P . Entonces el primer momento de masas, Q̇P , del cuerpo
como

Q̇P = ∫ ṙM/P dm, (1)

B
donde la integral
posición es con respecto
de una partı́cula a todas
arbitraria las partı́culas
del cuerpo, del cuerpo
localizada rı́gido B
en el punto M ,y yelestá
vector ṙM/P
dado por,esvea
el vector
la de
figura 1,
ṙM/P = xî + y ĵ + zk̂,

por lo tanto, vea la figura 2,

Figure 1: Primer Momento de Masas de un Cuerpo R´ıgido B Respecto a un Punto P .

Figure
P. 2: Componentes Cartesianas del Primer Momento de Masas de un Cuerpo R´ıgido B Respecto a un Punto

2
 ∫ . ∫ Σ
Q̇P = ṙM/P dm = x î + y ĵ + zk̂ dm
∫ x dm î + ∫ y dm ĵ +
B B ∫
= B B B
z dmk̂ = QP x î + QP y ĵ + QP z k̂, (2)

donde
∫
∫
QPx = ∫
x dm Q Py = B y dm Q Pz =
B B z dm, (3)
se denominan
punto P .
Definición:las componentes,
Centrobaricentro x, y y z,
de Masas. oConsidere del primer momento
un cuerpo rı́gido de masas del cuerpo B con respecto al
el centro
cuerpo de masas,
B respecto al punto G es igual acentro de
0̇, es decir gravedad si yB,sólo
un punto G del cuerpo
si el primer rı́gido
momento B se denomina
de masas, Q̇G , del

Q̇G = ṙM/G dm = 0̇, (4)

∫B
o alternativamente
∫ ∫ ∫
QGx = x dm = QGy = y dm = QGz = z dm = 0. (5)
B B B
Ahora bien, considere otro punto Q, entonces los primeros momentos de masas respecto a los puntos
G y Q están relacionados por
∫ ∫ ∫
∫
Q̇G = ṙM/G dm = . Σ ṙM/Q dm + ṙQ/G
B B ṙM/Q + ṙQ/G dm = B B dm = Q̇Q + MṙQ/G . (6)

sin embargo,

Por lo tanto Q̇G = 0̇.

Q̇Q + M ṙQ/G = 0̇ o Q̇ Q = −M ṙQ/G = M ṙG/Q (7)

Asi pues,aeluncentro
respecto puntode masas Gdigamos
arbitrario, es el punto
M ,donde la masamomentos
los primeros del cuerpode
debe concentrarse para calcular, con
masa.
3 Segundos Momentos de Masa, Tensor de Inercia.
İP,n̂a , del
Considere cuerpoPr´ıgido
respecto alunpunto y enB la
y un punto arbitrario
dirección P . Entonces
n̂a se define como el vector de inercia, cuerpo B

İP,n̂a = . Σ
∫ B ṙM/P × n̂a × ṙM/P dm, (8)
donde la integral es con respecto a todas las partı́culas del cuerpo rı́gido B, el vector n̂ es un vector unitario
vector ṙ3.M/P es el vector de posición de una partı́cula arbitraria del cuerpo, localizada en el punto M , vea la
figura a y el

3
 Figure 3: Determinación del Vector de Inercia de un Cuerpo Rı́gido B Respecto a un Punto P .
en las escalar
El de inercia
direcciones n̂a y In̂ denominada
,n̂bdefine
b ase
P,n̂ como el escalar de inercia del cuerpo rı́gido B relativa al punto P
IP,n̂a ,n̂b ≡ İP,n̂a · n̂b . (9)

A partir de las definiciones indicadas en las ecuaciones (8) y (9), se tiene que
Σ∫ Σ
. Σ
IP,n̂a ,n̂b = İP,n̂a · n̂b = ṙM/P × n̂a × ṙM/P dm · n̂b
B
∫ ∫
Σ . ΣΣ Σ Σ . Σ
= B ṙM/P × n̂a × ṙM/P · n̂b dm = B n̂b × ṙM/P · n̂a × ṙM/P dm
∫
. Σ . Σ
= B ṙM/P × n̂b · ṙM/P × n̂a dm (10)
Además, de la ecuación (10) se tiene que
∫
∫
IP,n̂a ,n̂b = . Σ . Σ . Σ . Σ
B ṙM/P × n̂b · ṙM/P × n̂a dm = B ṙM/P × n̂a · ṙM/P × n̂b dm = IP,n̂b ,n̂a .(11)

yLa
enn̂becuación
.las
Si del (11) indican̂ que
n̂direcciones
a = n̂b el escalar ydeeln̂inercia
escalar
b , si
den̂ inercia
ase=denomina
alPn̂punto elesproducto
bP elrespecto
simétrico respecto
lı́neadese
Lainercia
al orden
definidadelpor
de los
cuerpo n̂vectores
B Prelativa unitarios
al punto n̂Pa
inercia
por n̂
del a . Estas
cuerpo cuerpo
B B arelativa
definiciones
relativa al no
punto requieren en que
la lasescalar
dadas
de
a la
direcciones
por n̂
inercia
segundo denomina
momento elde
dirección
elmasa
punto a yo la
o momento
a y n̂b sean perpendiculares. Sin embargo cuando las
el direcció
momento de
n dada
de inercia
direccionestérminos
encontrar que son masƒ
son perpendiculares, por ejemplo, aquellas dadas por los vectores unitarios î, ĵ, k̂ es posible
familiares a los interesados en la mecánica de los cuerpos rı́gidos. Por ejemplo, si
⎡ ⎤
ṙM/P = x
yz
⎣ ⎦

4
Figure 4: Determinación de las Componentes Cartesianas del Vector de Inercia de un Cuerpo Rı́gido B

Respecto a un Punto P .

entonces, vea la figura 4, Σ ⎤ ⎡ ⎡ ∫ ⎤

∫ . Iî,î Ixx (y 2
+ z2) dm
˙ = ṙM/P × B
∫
I P,i
ˆ
⎡ Iî,ĵ ⎤
î × ṙM/P Ixy
B
B Iî,k̂ Ixz ∫ (−xy) dm
⎦ = ⎡ (−xz) dm
Σ ⎡ ∫B ⎤
∫ . I ĵ,î Iyx (−y x) dm ⎦ ,
dm = ⎣ ⎦ = ∫ B (12)
ˆ ⎡ ⎣ ⎤ ⎦ ⎤⎣ ⎦ ( ⎦
⎣ ⎣
İ ˆ = ṙM/P × j × ṙM/P dm = = yy = ∫ 2 + z 2 ) dm (13)
ĵ,ĵ
P,j II IIyz ⎣ Bx
B
⎡
ĵ,k̂ ⎡ ⎤
. Σ Izx
ˆ Ik̂,î B (−y z) dm
⎣ I ⎦ ⎡ ⎤
y ⎣⎤ I ⎦ (−z x) dm
∫B I zz ∫ B
= = ⎣
∫ B (−z y) dm ⎦
İP,kˆ = dm = I k̂,ĵ zy (14)
De los resultados dados × ṙM/P (12,13,14) k̂,k̂
ṙM/Pen×laskecuaciones se obtiene que la matriz o tensor de inercia que
está dado por B (x2 + y 2 ) dm
⎡ I ⎤
xx Ixy Ixz
⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦
IP = Izx Izy Izz (15)
Por
tienen el resultado
eigenvalores indicado
dereales yen la ecuación (11), se
se sabe que la matriz las es simétrica yprincipales
todas lasse matrices simétricas
ejes principales
direcciones
Es decir,Psiprincipales
arbitrario,
0. , las dey inercia,
inercia
se caracterizan
direcciones
los eigenvectores
los
por que
principales
asociados
eigenvectores
asociados
losasociados
productos de
a un
sonde perpendiculares.
convierten
al tensor inercia
tensor inerciaen de
deasociados
inercia un Los eigenvalores
direcciones
IPa cuerpo
estas , n̂rı́gido,
son n̂1direcciones
convierten
de
B, principales
respecto un en
inercia.
a son los
Las
punto
todos
2 y n̂3 , entonces
⎡ In1 n1 0 0 ⎤
In1 n1 In1 n2 In1 n3 In2 n1 0 In2 n2 0
In2 n2 In2 n3 In3 n1 In3 n2 ⎣ ⎦
I n3 n3
IJ P = ⎤ 0 0 In3 n3 (16)
⎦
⎡

5=
 Los
a una resultados
dirección dadosdada
arbitraria de las
porecuaciones
n̂a = naxî +(12,13,14) permiten
nay ĵ + naz k̂, calcular
de acuerdo el vectorecuación
a la siguiente de inercia, İP,n̂a con respecto

∫
İP,n̂a = Σ. Σ Σ
ṙ
B M/P
× naxî + nay ĵ + naz k̂ × ṙM/P dm
∫ . Σ
. Σ ∫ . Σ ∫
= nax ṙM/P × k̂× ṙM/P dm
B ṙM/P × î × ṙM/P dm + nay B ṙM/P × ĵ × ṙM/P dm + naz B
⎡ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
nax Ixx Ixy Ixz nax
˙ ˙ ˙ ⎤
= ⎣ Iyx Iyy Iyz ⎦ nay
nay Izx Izy Izz ⎣ naz
IP,î nax + IP,ĵ nay + IP,k̂naz = IP ⎣ naz ⎦ = IP n̂a = ⎦ (17)
3.1 El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.
En esta sección
determinar se mostrará
lospuntos como el teorema de tal
ejes paralelos, también conocido como teoreman̂a yden̂bSteiner, permite
si, vea la figura
Considere dos 5,escalares
P yQ
entonces de inercia
del cuerpoasociados
rı́gido aque
dos
pordiferentes
los dos puntos
puntos y respecto
pasan a direcciones
direcciones paralelas.
paralelas entre

Figure 5: El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.

∫
. Σ . Σ
IP,n̂a ,n̂b = ṙM/P × n̂b · ṙM/P × n̂a dm
B
∫
Σ. Σ Σ Σ. Σ Σ
= ṙQ/P + ṙM/Q × n̂b · ṙQ/P + ṙM/Q × n̂a dm
B
∫ ∫
. Σ . Σ . Σ . Σ
= ṙQ/P × n̂b · ṙQ/P × n̂a dm + ṙQ/P × n̂b · ṙM/Q × n̂a dm
B B
∫
∫
B . Σ . Σ B . Σ . Σ
+ ṙM/Q × n̂b · ṙQ/P × n̂a dm + ṙM/Q × n̂b · ṙM/Q × n̂a dm.
(18)

6
Puesto que ṙreducirse,
(18) pueden Q/P , n̂a , n̂de
b son constantes
manera que respecto a la variable de integración d m, las integrales de la ecuación
∫ .∫ Σ
. Σ . Σ . Σ
IP,n̂a ,n̂b = ṙQ/P × n̂b · ṙQ/P × n̂a dm + ṙQ/P × n̂b · ṙM/Q dm × n̂a
B B
.∫ Σ ∫
. Σ . Σ . Σ
+ ṙM/Q dm × n̂b · ṙQ/P × n̂a + ṙM/Q × n̂b · ṙM/Q × n̂a dm.
B B
. Σ . Σ . Σ . Σ
= ṙQ/P × n̂b · ṙQ/P × n̂a M + ṙQ/P × n̂b · Q̇Q × n̂a
. Σ . Σ
Esta + Q̇ Q × n̂
b · ṙQ/P ×
ecuación, (19) permite determinar los escalaresIQ,n̂
n̂
a + dea ,n̂inercia
b (19)
asociados a dos puntos diferentes pero cuyas
direcciones
se tiene queson paralelas. En particular, si el punto P es el centro de masas del cuerpo G y n̂a = n̂b ,
IG,n̂a ,n̂a . Σ . Σ
=| ṙQ/G × n̂a |2 M + 2 ṙQ/G × n̂a · Q̇Q × n̂a + IQ,n̂ ,n̂ a a
(20)

Sin embargo, el primer momento de masas Q̇Q está dado por

Q̇Q = M ṙG/Q = −M ṙQ/G ,

por lo tanto . Σ . Σ
IG,n̂a ,n̂a = | ṙQ/G × n̂a |2 M + 2 ṙQ/G × n̂a · −M ṙQ/G × n̂a + IQ,n̂ ,n̂ a a

a a
Por lo que, finalmente
= | ṙQ/G × n̂a | M − 2 | ṙQ/G × n̂a | M + IQ,n̂ ,n̂
2 2
(21)
IQ,n̂a ,n̂a
= IG,n̂a ,n̂a + M | ṙQ/G × n̂a |2 (22)
4 Suposiciones Fundamentales y Derivación de las Ecuaciones
de Newton-Euler.
permiten
satisfacen ejemplificar
Considere
part´ıculas un cuerpo
actuan el comportamiento
rı́gido
las fuerzas
dos propiedades:
Binternas
y un cierto de cualquier
quenúmero
ejercen otradepart´ıcula
deel partı́culas,
resto P1 ,part´ıculas
las P2 ,del
P3 , cuerpo
Pdel
i y cuerpo.
PjB.
, totalmente
Sobre arbitrarias,
Estascada que
una internas
fuerzas de esas
1. La pareja de fuerzas internas que dos part´ıculasPi y Pj se provocan entre si son iguales y de sentidos
contrarios.
ḟij = −ḟji . (23)
donde el primer sub´ındice del vector ˙ la part´ıcula
f indica la sobre la cual6.actua la fuerza y el segundo sub´ındice
del vector f˙ indica la part´ıcula que provoca fuerza, vea la figura
2. La dirección de las fuerzas internas que dos partı́culas Pi y Pj , se provocan entre si, coincide con la lı́nea
que une ambas partı́culas. Es decir, las fuerzas ḟij , ḟji son colineales.

7
 Figure 6: Suposiciones Acerca de las Fuerzas Internas de un Cuerpo R´ıgido B.

3. Una part´ıcula Pi no ejerce fuerza sobre si misma, es decir

ḟii = 0̇. (24)

Por otro lado, sobre algunas part´ıculas, digamos Pi del cuerpo r´ıgido B, actuan fuerzas externas

cuya resultante está dada por Ḟi .

5 Suma de las Fuerzas Internas y Externas que Actuan Sobre
las Partı́culas del Cuerpo Rı́gido B.
r´ıgido
En estaB.sección determinaremos
Aplicando la suma
la segunda ley de las fuerzas
de Newton internas
para cada una dey las part´ıculas
externas que actuan sobreque
Pi, se tiene las partı́culas del cuerpo

Ḟi + ḟij = mi ȧPi (25)

Σ
j
donde
masas ȧGPidel
es cuerpo
la aceleración
r´ıgido Bdecomo,
la partı́cula
vea laPfigura
i que puede
7, expresarse en términos de la aceleración del centro de
ȧP = ȧ G + α̇ × ṙP /G
De manera que la ecuación (25) puede expresarse,i empleando
i + ω̇ × ω̇los
× vectores
ṙPi /G . velocidad, ω̇, y aceleración, (26)
α̇, angular del cuerpo rı́gido . Σ
Σ Σ . ΣΣ
Ḟi + ḟij = mi ȧG + α̇ × ṙPi /G + ω̇ × ω̇ × ṙPi /G . (27)
j
tieneRealizando
que la suma de ambos lados de la ecuación (27) con respecto a todas las partı́culas del cuerpo r´ıgido B se

Σ
B . Σj Σ ΣB, Σ . ΣΣ ,
Ḟi + ḟij = mi ȧG + α̇ × ṙPi /G + ω̇ × ω̇ × ṙPi /G . (28)

8
 Figure 7: Vectores Velocidad y Aceleración Angular de un Cuerpo Rı́gido B.

o separando los términos,

Σ Σ.Σ Σ Σ Σ. Σ Σ Σ. ΣΣ
B Ḟi + B j ḟij = ȧG mB i + α̇ × Bi ṙP /G + ω̇ × ω̇ ×
m m BṙP /G
i . (29)
i i
Sin embargo, por las propiedades de las fuerzas internas entre las part´ıculas del cuerpo r´ıgido B, se
tiene que

Σ.Σ Σ
B j ḟij = 0̇. (30)

De manera semejante, por la definición del centro de masas, G, se tiene que

Σ. Σ
mi ṙPi /G = 0̇ (31)
B

Finalmente, la masa total, M , del cuerpo rı́gido B está dada por

Σ
mi = M. (32)
B

Sustituyendo, ecuaciones (30,31,32) en la ecuación (29) se tiene que

Σ
Ḟi = MȧG . (33)
B

Esta es la primera de las ecuaciones de Newton-Euler que explican la cinética de un cuerpo rı́gido.
6 Suma de los Momentos de las Fuerzas Internas y Externas
que Actuan Sobre las Partı́culas del Cuerpo Rı́gido B con Respecto al
estaCentro
part´ıculas
En sección der´ıgido
del cuerpo
Masas
determinaremos delsumaCuerpo.
B conlarespecto
deallos momentos
centro de las
de masas fuerzas
G del mismointernas
cuerpo r´ıgido. que actuan sobre las
y externas

9
El análisis
de la comienza
partı́cula premutiplicando
Pi respecto al centro de vectorialmente
masas G. De esaambos lados
manera de la ecuación (25) por el vector de posición
se obtiene
. Σ Σ . Σ
ṙPi /G × Ḟi + ḟij = ṙPi /G × mi ȧPi . (34)
j

part´ıculas
Sustituyendo la aceleració
del cuerpo n de
B, se tiene la partı́cula Pi de acuerdo a la ecuación (26) y sumando el efecto de todas las
que

ΣΣ . Σ ΣΣ Σ . , Σ . Σ Σ,Σ
B ṙPi /G × Ḟi + j ḟij = BṙP /G × mi ȧG + α̇ × ṙP /G + ω̇ × ω̇ × ṙP /G (35)
i i i

Separando los términos de la ecuación (35) se tiene que

Σ. Σ Σ. Σ Σ Σ. Σ
ṙPi /G × Ḟi + ṙPi /G × ḟij = ṙPi /G × mi ȧG
B B j B
ΣΣ . ΣΣ
+ ṙPi /G × mi α̇ × ṙPi /G
B
Σ, Σ . Σ Σ,
+ ṙPi /G × mi ω̇ × ω̇ × ṙPi /G (36)
B
Puesto
la suma de que las fuerzasdeinternas
los momentos entreinternas
las fuerzas dos partı́culas son iguales,
está constituido por de direcció
pares n opuesta
de fuerzas de lay forma
colineales, se tiene que
ṙPi /G × ḟij + ṙPj /G × ḟji = ṙPi /G × ḟij − ṙPj /G × ḟij
. Σ
= ṙPi /G + ṙG/Pj × ḟij = ṙPi /Pj × ḟij = 0̇. (37)
Por lo tanto
Σ. Σ Σ
ṙPi /G × j ḟij = 0̇.
B (38)
Además el primer término del lado izquierdo de la ecuación
aplicadas al cuerpo B con respecto al centro de masas, es decir (36) es la suma del momento de las fuerzas externas

Σ. Σ Σ
BṙPi /G × Ḟi = BṪG (39)
Sustituyendo
resultante, lasque
se tiene ecuaciones (38, 39) en la ecuación (36) y rearreglando el lado derecho de la ecuación
Σ Σ. Σ Σ. Σ . Σ
ṪG = mi ṙPi /G × ȧG + mi ṙPi /G × α̇ × ṙPi /G
B B B
Σ, Σ . Σ Σ,
+ ṙPi /G × mi ω̇ × ω̇ × ṙPi /G (40)
Por un lado, de la ecuación (31), el primer término del lado derecho de la ecuación (40) se tiene que
B

Σ
B . Σ
mi ṙPi /G = 0̇.

10
 El segundo término del lado derecho de la ecuación (40) puede reescribirse como
Σ. Σ . Σ Σ . Σ
B
mi ṙPi /G × α̇ × ṙPi /G = αx B ṙPi /G × mi î × ṙPi /G
Σ . Σ
+αy ṙPi /G × mi ĵ × ṙPi /G
Σ . Σ
B ṙ
+α Pi /G × mi k̂× ṙPi /G
= I˙ ˆαx + I˙ ˆ αy +I˙ ˆ αz
z

G,i B G,j G,k

⎡ ⎤
Σ ˙ ˙ Σ αx
˙ IG,ĵ IG,k̂ ⎣ ⎦
αy = IG α̇.
αz
= IG,î
(41)

Finalmente, empleando la identidad del triple producto vectorial

. Σ . Σ
puede, probarseΣque el tercer término Σ,ȧ × ḃ × ċ
del lado derecho = ḃ (ȧ
de la · ċ) − ċ ȧ ·
(40), puedeΣ reescribirse como
ḃ (42)
Σ . Σ Σ, Σ ecuación. Σ . Σ ,
ṙPi /G × mi ω̇ × ω̇ × ṙPi /G = mi ω̇ ṙPi /G · ω̇ × ṙPi /G − ω̇ × ṙPi /G ṙPi /G · mi ω̇
B B
Σ, . ,
Σ
= − mi ṙPi /G · ω̇ ω̇ × ṙPi /G = −ω̇ × IG ω. (43)
B

Sustituyendo ecuaciones (31, 41, 43) en la ecuación (40), se obtiene que

Σ
ṪG = IG α̇ − ω̇ × IG ω̇. (44)
B

La ecuación (44) es la segunda de las ecuaciones de Newton-Euler necesarias para estudiar la cinética
de un
Lacuerpo
alguna. rı́gidosección,
con una7,
distribució
n de masas arbitraria y librepueden
de moverse en el espacio
simplificarse sin restricción
sujeto
de asiguiente
movimiento
satisfacer. mostrará
plano general y lacomo esas necuaciones
distribució de masas satisface cuando
ciertas condiciones el cuerpo
relativa- rı́gido
mente está
fáciles

7 Simplificación de las Ecuaciones de Newton-Euler Para el Caso de un

Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano Gen- eral y con una
Distribución de Masas Particular.
La sección
pueden anterior, de
simplificarse
movimiento espacial y6,con
permitió
manera encontrar
n delas
considerable.
una distribució ecuaciones
masas arbitraria,deenNewton-Euler
esta sección separa cuerpos
mostrará querı́gidos sujetos a
estas ecuaciones

Suponga ahora que el cuerpo r´ıgido cumple las siguientes suposiciones:

11
 1. El cuerpo rı́gido está sujeto a movimiento plano general.
2. respecto
El cuerpoadesu
principal rı́gido tiene
centro
inercia. una distribució
1de masas, n deperpendicular
la dirección masas tal que, considerando
al plano la matriz
de movimiento de inercia
del cuerpo delescuerpo
r´ıgido un eje
Suponga,
tanto, sin pérdida
las velocidades de generalidad,
y aceleraciones que el del
angulares plano de movimiento
cuerpo rı́gido estánplano
dadosdel
porcuerpo es el plano X Y , por − lo
ω̇ = ωk̂, y α̇ = αk̂. (45)
La suposición de la distribución de masa implica que el tensor o matriz de inercia está dada por
⎡ IGxx IGxy 0
IGyx IGyy 0 ⎤
⎣
IG = ⎦ , (46)
0 0 IGzz
donde
inercia.no es necesario conocer si los ejes en las direcciones X y Y son, o no, direcciones principales de
Sustituyendo el resultado de estas suposiciones en la ecuación (44), se tiene que
Σ
ṪG = IG α̇ − ω̇ × IG ω̇
B ⎡ IGxx IGxy 0
IGyx IGyy 0 IGyx IGyy 0
= ⎡ ⎦ ⎦ − ωk × ⎣ ⎦
I0Gxx IGxy 0 ⎣
IGzz ⎤ ⎡ α 0 ˆ 0 ⎦
0 0 0 IGzz ⎣⎤ ⎡ ω ⎤
⎣ 0 0

⎤
= IGzz αk̂+ ωk̂× IGzz ωk̂ = IGzz α̇ − 0̇ = IGzz α̇
(47)
Ladadas
sujetos
están conclusión
por de esta
a movimiento planosección
generalesque
quesatisfacen
las ecuaciones de Newton-Euler
la segunda que rigen
suposición indicada enlaesta
cinética de cuerpos
sección, rı́gidos
vea la figura 8,

Σ
B Σ
B
Ḟi = MȧG , y ṪG = IGzz α̇. (48)
8 El Principio de D’Alembert.

Las dos ecuaciones dadas por (48) pueden escribirse como, de acuerdo con D’Alembert, 2 vea la figura 9.

Σ Σ
Ḟi − MȧG = 0̇,
B y B ṪG − IGzz α̇ = 0̇. (49)
que:Este cambio, aparentemente cosmético, tiene profundas implicaciones teóricas, las ecuaciones (49) indican
1
En ocasiones, algunos libros indican que la distribución de masas debe ser simétrica respecto al plano de movimiento del cuerpo rı́gido
que pasa por el centro de masas. Esta condición es suficiente pero no necesaria.
2
Jean Le Rond d’Alembert, 1717-1783, un matemático francés, fue el hijo ilegı́timo de una dama de sociedad y un oficial del ejército. Su
madre lo abandonó, recien nacido, en las puertas de la iglesia de St. Jean Le Rond, estudió teologı́a, leyes y medicina pero su pasión fueron las
matemáticas, desde 1739 presentó trabajos a la Academia de Ciencı́as de Parı́s y era notorio por su terquedad. En 1743 publicó su Traité de
Dynamique que contiene el principio de D’Alembert.

12
 Figure 8: Ecuaciones de la Cinética de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Movimiento Plano General.

Figure 9: Aplicación
Movimiento del Principio de D’Alembert en las Ecuaciones de la Cinética de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a
Plano General.

1. La suma de las fuerzas externas, Ḟi , aplicadas al cuerpo rı́gido, B, junto con la fuerza de inercia,
−MȧG , aplicada en el centro de masas, G, del cuerpo es igual a 0̇.
2. La suma del
Mȧmomento deenlas fuerzasdeexternas, Ḟi , aplicadas al cuerpo rı́gido, B, junto con la fuerza de
inercia, G , aplicada
un punto arbitrario debe ser a 0̇. masas, G, del cuerpo y el torque de inercia, IGzz α̇, con respecto a
el centro
igual
A un
las nivel mas
fuerzas −
práctico,
de inercia, conaplicando
respectoela un
principio de D’Alembert,
punto arbitrario r´ıgido
la suma
del cuerpo de debe
momentos − y de
de las fuerzas externas
ser cero.

13
9 Casos Especiales de las Ecuaciones de la Cinética de Cuerpos Rı́gidos
Sujetos a Movimiento Plano General.
En esta que
sección,
movimiento
simples planose general,
permiten analizaránellos
analizarbajo casoscasos
estos especiales
movimiento estosdecuerpos
las las
deespeciales, ecuaciones
modo de
masla
ecuaciones
de cinética
desencillo. de cuerpos
la cinética rı́gidos sujetos
tienen expresiones mása
9.1 Cuerpos Rı́gidos Sujetos a Movimiento de Traslación.
Si
10,un cuerpo
y las está sujeto
ecuaciones a movimiento depara
de Newton-Euler, traslación, el cuerpo
este caso, a rotación, por lo tanto, α̇ = 0̇, vea la figura
no tiene
se reducen

Figure 10: Ecuaciones de la Cinética de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Traslación.

Σ
B
Σ
B
Ḟi = MȧG , y ṪG = 0̇. (50)
9.2 Cuerpos Rı́gidos Sujetos a Movimiento de Rotación Baricéntrica.
Si un cuerpo está sujeto
movimiento, a movimiento de rotació
n baricéntrica,
lo tanto,el la
ejevelocidad
de rotación
y del cuerpo, perpendicular almasas
planoson
de
iguales a 0̇ depasa
aquı́ por
que,elȧGcentro de la
= 0̇, vea masas,
figuraG,
11,y,y por
las ecuaciones aceleración
de Newton-Euler, delcaso,
para este centro
se de
reducen a

Σ
B
Σ
B
Ḟi = 0̇, y ṪG = IGzz α̇. (51)
9.3 Cuerpos Rı́gidos Sujetos a Movimiento de Rotación No Baricéntrica.
Si un cuerpo
análisis está sujetolas
para simplificar
perpendicular al plano dea ecuaciones
movimientodede
movimiento, rotació
pasa pornunnopunto
Newton-Euler. baricéntrica, suponga
O. En este
La aceleración que
delcaso, el
es de
centro eje de rotación
necesario
masas, realizar del cuerpo,
un sencillo

14
 Figure 11: Ecuaciones de la Cinética de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Rotación Baricéntrica.
G, del cuerpotangencial,
componente rı́gido sujetolasacuales
movimiento de rotación
empleando no baricéntrica
el concepto tiene tanto una están
de placa representativa, componente
dadas normal como una
por ȧ = −ω 2
ṙ y ȧ = α̇ × ṙ
Deṙesa
donde G/Oforma, las fuerzas al
es perpendicular externas
ejeGn y las fuerzas
de rotación. G/O
de inercia aplicadas
Gt
cuerpo r´ıgido se muestran en la (52)
al G/O ,
figura
fuerzas12.
movimiento Aplicando
externas elcon
aplicadas
del cuerpo principio
eje dede
alelcuerpo D’Alembert
yrotació
de lasnfuerzas para
de
, está dada determinar
inercia
por la suma
con respecto de losO,torques
al punto o momentos
la intersección de las
del plano de

Figure 12: Ecuaciones de la Cinética de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Rotación No Baricéntrica.

Σ
B . Σ . Σ
ṪO + ṙG/O × M ω 2 ṙG/O + ṙG/O × M −α̇ × ṙG/O − IGzz α̇ = 0̇. (53)

15
Puesto que ṙG/O × ṙG/O = 0̇
y aplicando las propiedades del triple producto vectorial
. Σ . Σ . Σ
ṙG/O × −α̇ × ṙG/O = − ṙG/O · ṙG/O α̇ + ṙG/O · α̇ ṙG/O = − | ṙG/O |2 α̇,

pues ṙG/O · α̇ = 0. Sustituyendo estos resultados en la ecuación (53), se tiene que

Σ
ṪO − M | ṙG/O |2 α̇ − IGzz α̇ = 0̇. (54)
B
o
Σ . Σ
B
ṪO = IGzz α̇ + M | ṙG/O |2 α̇ = IGzz + M | ṙG/O |2 α̇. (55)

Recordando que, a partir del teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner, se sabe que
IOzz = IGzz + M | ṙG/O |2 .
Por lo tanto,
se reducen a las ecuaciones de de Newton-Euler, para el caso de un cuerpo sujeto a rotación no baricéntrica,

Σ
B Σ
B
Ḟi = M ȧG , y ṪO = IOzz α̇. (56)

Figure 13: Centro de Percusión de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Rotación No Baricéntrica.

10 Centro de Percusión de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Rotación
No Baricéntrica.
Consideremasas
un cuerpo rı́gido,
de cuerpo de masa
rı́gido es el M , sujeto
punto G y ala movimiento
intersección de
delrotación
plano deno baricéntrica.
movimiento conDonde el centro de
el eje de

16
rotación no baricéntrica está dada por que
el pasan
punto por
O, los
seapuntos
r la Gmagnitud comodese la distnacia lamı́nima entre ejes
perpendiculares
13.ySuponga
P quealelplano
cuerpo
se desea determinar
de movimiento
está sujeto aangular
la aceleración una velocidad angular
del cuerpo ω̇ yy las
rı́gido
y O,instante
en ese
reacciones ensemuestra
aplica
el
en fuerza
una
centro
figuraḞ en el punto
de rotación.

Figure 14: Diagrama de un Cuerpo Rı́gido Sujeto a Rotación No Baricéntrica.

La figuradel
movimiento 14 muestra un diagrama
cuerpo rı́gido por libre del cuerpo mostrado en la figura 13. Las ecuaciones de
de cuerpo
están dados
Fx = M aGx ROx + F = M αr Fy = M aGy ROy − M g = M ω2 r
Σ Σ
y finalmente, recordando que IO = IG + M r2 , la última ecuación está dada por
Σ . Σ
TO = IO α F (r + d)= IO α = IG + M r2 α

Por lo tanto, la aceleración angular está dada por

F (r + d)
α=

IG + M r 2
y las reacciones en el centro de rotación O están dadas por
. Σ
ROy = M g + ω2 r ,
y
. Σ
F (r + d) = −F IG + M r2 + M F r2 + M F r d = F M r d − IG
G
ROx = −F + M αr = −F + M r + M r2 IG + M r2 IG + M r2
I
Finalmente, la reacción ROx desaparece, es decir igual a 0, cuando
M k2 k2
G
= .
IM
G r Mr r
M rd − I =0 d= =

17
donde k es
del cuerpo
reacción el radio
rı́gido,
alguna eldese
en si giro del
aplica
centro cuerpo,
de una definido
fuerza
rotación como IG =
O. perpendicular a la k2. LaOP
M lı́nea distancia
sobre deldetermina el centro
cuerpo, esta fuerzadenopercusión
produce
11 Problemas Resueltos.
En estaasección
sujetos se presentan
movimiento algunoso aejemplos
plano general, de sus
algunos de problemas resueltos acerca de la cinética de cuerpos r´ıgidos
casos particulares.

1
2
4
1
3

Figure 15: Gráfica de un barra sujeta por una cuerda y otra barra.
CA Problema
cuyo peso 1.puede
Una lavarilla delgada
ignorarse. ypar
uniforme
Después 6ABladecuerda se mantiene
4aplicado
Kg BD, fijaCAmediante dosplano
cuerdas yseelmuestra.
eslabón
efecto
tensión combinado
Determine,en la
Solución: cuerda
En
deEB.
inmediatamente
esta
gravedad
3
primera
y un
después
parte quede
Mhacortar
de
demostraremos
sido N.m
cortada
que, la cuerdaalelBD,
inmediatamente
ensamble
eslabón
a) la gira
en en un
la forma
aceleración
después de que se de la
corta
vertical
envarilla
que
la barraAB,bajo
b) el
BD, la
la
barra, 3,seAB
tensión, está sujeta
comporta como a movimiento de traslación
un cuerpo rı́gido de manera curvilı́nea. Si la cuerda
que la velocidad EB, indicada
del punto comoestá
B de la barra eslabón
dada4,por
está en
. Σ
v̇B3 = v̇B4 = ω̇ 4 × ṙB/E = ω4 k̂× LEB cos θî − LEB sen θĵ = LEB ω4 cos θ ĵ + LEB ω4 sen θ î

donde θ = 60◦. Por otro lado, la velocidad del punto B puede calcularse como
v̇B3 = ω̇2 × ṙA/C + ω̇3 × ṙB/A = ω2 k̂× .LCA cos θî − LC A sen θĵ +Σω3 k̂× LAB î
3 = LCA ω2 cos θ ĵ + LCA ω2 sen θ î + LAB ω3 ĵ.
Este es el Problema 16.13 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

18
 Igualando las ecuaciones vectoriales, se obtienen las siguientes dos ecuaciones escalares:

LEB ω4 sen θ = LCA ω2 sen θ LEB ω4 cos θ = LCA ω2 cos θ + LAB ω3

De la primera ecuación
L CA
,
ω4 = ω2 LEB

Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que

L CA
LEB ω2 cos θ = L CA ω 2
LEB
Por lo que cos θ + LAB ω3
LAB ω3 = 0, Puesto que LAB ƒ= 0, ω3 = 0.
Este
traslació
B. resultado indica, que
n. Mas aún,delacuerpo
Los diagramas un
aceleracióninstante
de las
libre de después
la barra
barrasAB, de cortarse
y AB se
CAtendrá la cuerda
muestran
la direcció BD, figuramovimiento
el
en lalaaceleración
n de de ladebarra
16. tangencial AB esAdeo
los puntos

Figure 16: Diagramas de Cuerpo Libre de los Cuerpos R´ıgidos Involucrados.

Puesto en
convierten que
laslaecuaciones
masa de delalabarra CAy están
estática, es despreciable,
dadas por las ecuaciones de la cinética de esta barra se
Σ Σ
Ḟ = 0̇ ṀC = 0̇.
o
−RAx + RCx = 0 − RAy + RCy = 0 M − RAx L senθ − RAy L cosθ = 0.
donde L = 0.45 m. y θ = 60◦ . De la tercera ecuación, se tiene que
√ √
3 +R 1 M 40 80
R = = N. o 3R +R = N.
Ay
Ax 2 L 3
2
Ax Ay
3

19
 Las ecuaciones de la cinética de la barra AB están dadas por

Σ Σ
o Ḟ = M ȧG ṀG = 0̇.
d d
RAx−TBD cos θ = −MAB aG sen θ RAy +TBD sen θ−MAB g = −MAB aG cos θ −RAy +TBD senθ = 0,
2 2
donde d = 0.6 m. De la tercera ecuación
√
3

Por lo tanto RAy = TBD sen θ = TBD

2√
√
√ 3 80 80
N. − 32 TBD 80 1
3 √
TBD = N. RAx = 3 = √
2 3 3 3 N. − TBD.
3RAx +
2
Sustituyendo RAx y RAy en las dos primeras ecuaciones√de la cinética de la barra AB
80 1 3
√ N. − TBD − TBD cos θ = −MAB aG sen θ TBD + TBD sen θ − MAB g = −MAB aG cos θ
2 la que
3 3 se tiene
Multiplicando
término, 2
primera ecuación por cos θ y la segunda ecuación por sen θ y sumando término a
−
80 1 2

cos θ √ N. − TBD cos θ − TBD cos θ = −MAB aG sen θ cos θ

3 3 2
√
−sen θ 3TBD − TBD sen2 θ + sen θMAB g = +MAB aG cos θ senθ
2
La ecuación resulta es √
40 1 3 3 . Σ
√ N. − TBD − TBD − TBD + (4Kgm.) 9.81m/s2 =0
3 3 4 4 2

Por lo tanto TBD = 20.84 N.

La aceleración de la barra AB está dada por

80 1
8√
0
√ N. − TBD − TBD cos θ =8 −M 0 AB aG sen θ
3 3 2 √
a = − 3 N. + 2TBD + TBD cos θ
3 1 − 3 3 N. + TBD = 1.571m/s2.
=
G
MAB sen θ MAB sen θ
Problema 2. El volantede
de 240 Lb. El coeficiente quefricció
se muestra figura 17
n entreenlalabanda y elconsiste
volanteenesundedisco de Si
0.35. 30 la
pulgadas de diámetro con peso
velocidad

20
 Figure 17: Gráfica de un volante sujeto a fricción.
angular
de inicial del volante alcanza las 360
en r.p.m. en el sentido
4 de las manecillas del reloj, determine la magnitud
no larecuerdan,
volante
fuerza Ṗ Este
Solución:
con una
requerida
esebanda
tema para
problema deternerlo
permite
es cuerda
o fricción en
que
25 revoluciones.
introducir
bandas
rodea al un tema que
ovolante
cuerdas.
180 forma
Para parte
◦ , la tal fı́n de
figura la estática
considere
muestra la pero
figura
además que
un quizás
18, que los
análisis de lectores
muestra un
fuerzas
infinitesimales
banda, o correa.que permite determinar la relación entre las fuerzas Ṫ1 y Ṫ2 que aparecen en los extremos de la

Figure 18: Deducción del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Fricción.

4Este
es el Problema 16.23 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

21
 Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la figura 18. Las ecuaciones son
Σ Δθ Δθ
F =0 T sen + (T + Δ T ) sen − N = 0,
Despreciando, los términos infinitesimales
y
de orden superior, se tiene que5
2 Δθ 2
N =2 T sen ≈ T Δ θ.
2
y
Σ Δθ Δθ
F =0 − T cos + (T + Δ T ) cos − μN = 0,
Nuevamente, despreciando losxtérminos de orden superior,
2 y sustituyendo el2 valor de N ,6 se tiene

−T + (T + Δ T ) − μT Δ θ = 0
o
ΔT dT
Δ T = μT Δ θ = μT dθ = μT.
Δθ

Por lo tanto, ∫resolviendo

∫ la ecuación diferencial, se tiene que
dT
= μθ Ln | T |= μθ + C T = e μθ+C T = C 1 eμθ
T

Si se propone la condición inicial que para θ = 0, T = T0 , se tiene que

T0 = C1 eμ 0 = C1 1 = C1
Por lo tanto

T (θ)= T0 e μθ .
ω0 = 360 r.p.m. = 12 π rad/s, es necesario que la aceleración
De la cinemática del cuerpo rı́gido, para que el volante pare angular 50 π rad.,
en 25 revsea= igual a desde una velocidad angular de
ω−ω 2 2 0 − (12 π rad/s) 2
36 π rad
f 0
α= = =− .
2Δ θ 25 s2
2 (50 π)
Es importante
angular notar
inicial,
Por otro y por
lado, que el signo
lo tanto,
puesto negativo
que laenbanda
sentido aquı́
enrollada un cuarto de vuelta en el volante,opuesto
indica
antihorario.
está que la aceleración es en sentido a laenvelocidad
la fuerza el
otro extremo de la banda está dada por
π
Pf = P eμ2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotación, que es un eje principal de
inercia, está dado por
1
I= M r2

G
5Para ángulos pequeños sen α = α en radianes.
2
6Para ángulos pequeños cosα = 1

22
De modo que la ecuación de movimiento del sistema está dada por
Σ π 1 72 π rad
G = IG α
M − P r + P eμ 2 r = M r2 .
2
o . Σ 25 s2
− 1 r = 12 M r2 25 rad
π
π
P e μ 36
2 s2 .
o
18 π rad
Mr
μπ 18 π (240 Lbm.) (1.25 pies)srad
2
P = 25 s2 = 925.92 poundals = 28.755 Lbf.
e 2 − 1= 25 eμ2π− 1

Figure 19: Barra soportada por un apoyo y una cuerda.

Problema 3. Una barra uniforme de longitud L y masa m se sostiene como se indica en la figura
19. Si el cable
del7 extremo A unido en B seb)rompe
es máxima, de manera
la aceleración repentina, determine
correspondiente a) la distancia
del extremo b para la
A y la reacción encual la aceleración
C.
en B,Considere
Solution:
la cuerda el diagrama
la velocidad angular dedelacuerpo
barraslibre
es 0,de la barra
solo mostrado
está presente la en la figura 20,
aceleración puesto que al romperse
normal.

Figure 20: Cuerpo libre de la barra.

7
Este es el Problema 16.80 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

23
 Las ecuaciones de movimiento del cuerpo r´ıgido son
Σ
Fx Σ RCy . Σ
l2
=0 Rcx = 0 Fy = M aGy − mg = −mα −b

y, finalmente, . Σ . Σ2Σ
Σ l l
Σ ml 2 + m . 12 ml + 4 ml − ml b + mb
2 2 2
Σ α.
TC = I C α −mg −b =− 12
1 −b α =− 1 1
2 2

Por lo tanto, la aceleración angular de la barra está dada por

2
α . Σ
31 g l − b
= l2 − l b + b2

Por lo tanto, la magnitud de la aceleración del punto A está dada por

. Σ
g lb2 − b2
3 ,
| ȧA |= α b =
l − l b + b2
1 2

si se considera que b es una variable, el. lmáximoΣ .valor de | ȧAΣ| está.dada paraΣ cuando
d | ȧA | g − 2 b 1l 2 − l b + b2 − g l b − b2 (−l + 2 b)
0= = 2 3 2
db 1 2 2 2
3
. Σ
Por lo tanto l−
. Σ. Σ . Σ
l 1 2 lb
− 2b l − l b + b2 − − b2 (−l + 2 b) = 0.
2 3
l b + b2
Reduciendo la ecuación se tiene que

Las dos raices de la ecuación son8 l2 − 4 lb + 3 b2 = 0.

√
4 l ± 16 l2 − 4 (3) (l2) 4l ± 2l l
= b1 = l b2 = .
b= 2 (3) 6 3
.
g l− Σ
3 2 3l
l
Empleando b2 = , se tiene que α= 3g
3
=
2
1 2
l −l l + l 9 2l
3

De manera que, la magnitud de la aceleración del punto A está dado por

l 3g l g
| ȧA |= α = = .
3 2l 3 2
Finalmente la componente y de la reacción en C está dada por
Σ . ΣΣ Σ Σ
l 3g l 3
R =m g−α −b =m g− = mg.
Cy
2 2l 6 4

24
 3

Figure 21: Mecanismo plano de cuatro barras.

un Problema
disco puesto 4. a La barra
girar laAB
en un de 2 kg. y la barra BC de 3angular
kg. están conectadas como se muestra la figura
enAB. a
esteplano vertical anecesario
velocidad constante endeA
de6porrad./s. enlayelbarra
sentido 9de las
manecillas
mecanismo del
Solution: reloj.
Para
plano Para
de resolver
cuatro posición
barras. Losindicada,
problema es determine
vectores de posiciólas fuerzas
ndeterminar
necesarios,ejercidas
los análisis
están dados y velocidad
B sobre aceleración del
ṙA/O = 60 mm.ĵ ṙB/A = 120 mm.ĵ ṙB/C = 180 mm.ĵ
Por otro lado, la velocidad y aceleración angular del eslabón motriz, el disco 2, está dada por
rad.
ω̇2 = −6 s. k̂ α̇2
= 0̇.
La ecuación correspondiente al análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es
ω̇2 × ṙA/O + ω̇3 × ṙB/A = v̇B3 = v̇B4 = ω̇4 × ṙB/C
. Σ . Σ . Σ . Σ
rad.
−6 k̂ × 60 mm.ĵ + ω k̂3× 120 mm.î = ω4 k̂× 180 mm.ĵ
s.
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del análisis de velocidad son
360 = −180 ω4 120 ω3 = 0,
ω̇4 rad.
= −2 s. k̂ ω̇3 = 0̇.
y su solución está dada por
La ecuación correspondiente al análisis de aceleración del mecanismo plano de cuatro barras es
α̇2 × ṙA/O − ω 2 ṙA/O + α̇3 × ṙB/A − ω 2 ṙB/A3 = ȧB3 = ȧB4 = α̇4 × ṙB/C − ω 2 ṙB/C
4
2
. Σ2. Σ . Σ . Σ .
rad. ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
− 60 mm.j 120 mm.i 180 mm.j − Σ 180 mm.j Σ
−6 s. + α3 k × = α4 k × s. 2 .
−2 rad.
ˆ
8 Cual es el argumento para no emplear b ?
1
9Este es el Problema 16.130 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y Clausen, W.E.,
Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

25
 Haciendo a un lado las unidades,
α4 se tiene que las ecuaciones
−2160 + 120escalares del análisis de aceleración son 0 = −180
α3 = −720,
α̇4 rad.
= 0 s2. k̂ rad.
− α̇3 = 12 s2. k̂.
y su solución está dada por
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,

supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones están dadas por

ȧG3 = ȧA + ȧG3/A = α̇2 × ṙA/O − ω 2 ṙA/O2 + α̇3 × ṙG3/A − ω 2 ṙG3/A 3
. Σ2
rad. . Σ . rad. ˆ
Σ . Σ mm ˆ mˆ
ˆ 12 k ˆ
= − −6 s 2.
s. 60 mm.j + × 60mm.i = −1440 2 j = −1.44 2 j.
y s s
Σ2. Σ mm
. rad. s 2 ĵ = −0.36 m
90 mm ĵ
ȧG4 = α̇4 × ṙG4/C − ω 2 ṙG4/C
4
=− −2 s = −360 s2 ĵ.
Ahora
la barra si, prepararemos
3 respecto el de
a su centro análisis dinámico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de inercia de
1 masas, está dado por
I = m l2 = 1

12 (2 Kgm.) (0.12 m) = 0.0024Kgm − m .

3/G3 3 3 2 2
12
La figura 22 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 22: Mecanismo plano de cuatro barras.

26
 Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 3 y 4, están dadas por
Σ Σ Σ
Fx = 0 Fy = m3 aG3y TG3 = I3/G3α3
RAx − RBx = 0 RAy − RBy − m3 g = m3 aG3y −RAy L− RBy L= I3/G3α3.
2 2
y
Σ Σ Σ
Fx = 0 Fy = m4 aG4y TG4 = I4/G4α4
RBx + RCx = 0 RBy + RCy − m4 g = m4 aG4y −RBx d + RCx d= 0.
2 2
A partir de la primera, cuarta y sexta ecuación de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que

RAx = RBx = RCx = 0.

La segunda y tercera ecuación de estos dos conjuntos pueden escribirse como

RAy − RBy = m3 (g +aG3y)
2
RAy + RBy = − I3/G3 α3.
L
Sumando las ecuaciones término a término, se tiene que
Σ Σ
1 2
R Ay = m3 (g + a G3y ) − I 3/G3 α 3 .
2 Σ L Σ
1 m 2 rad
= 2 Kgm. (9.81 − 1.44) − 0.0024 Kgm · m 12 2
2

= 8.13 N. s2 0.12 m s2

De manera semejante, si se resta de la segunda ecuación, la primera ecuación, se tiene que

Σ Σ
1 2
R By = 2 −m 3 (g + a G3y ) − LI 3/G3 α 3 .
Σ Σ
1 m 2 rad
= −2 Kgm. (9.81 − 1.44) − 0.0024 Kgm · m2 12
2

= −8.61 N. s2 0.12 m s2
Problema
masa 3 kg.5.y El
de determine engrane
ela)engrane 3Ctiene una masa de 5Sikg.
es estacionario. el ysistema
radio desegiro centroidal
suelta desde k =reposo
el 75 mm.enLalabarra 2 tiene
n queuna
posició se
muestra, la aceleración angular del engrane 3, b) la aceleración del punto B. 10
Solution:
engrane Para
planetario. resolver
El este
análisis de problema
velocidades necesario
es trivial, determinar
pues si el los análisis
sistema parte de velocidad
del
angulares de todos los cuerpos y las velocidades de todos los puntos del cuerpo son 0. Para realizarreposo, y aceleración
las veloci- del
dades
10Este es el Problema 16.104 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y Clausen, W.E., Octava
edición, McGraw Hill: México D.F.

27
 1

1 2

Figure 23: Engrane Planetario.

el análisis de aceleración, defina el punto P como el punto de paso entre el engrane 3 y el engrane corona
C que pertenece estacionario. Determine los vectores de posición
donde r = 100 mm = 0.1 m. ṙB/A = 2 r î ṙP /B = r î,
por Es importante
lo tanto, notar que en
las condiciones sonel punto de paso, no hay deslizamiento entre el engrane 3 y el engrane corona 1,
v̇P 3 = v̇P 1 = 0̇ y ȧP 3t = ȧP 1t = 0̇,
y la dirección tangencial es la vertical. Entonces, la ecuación que determina la aceleración del puntp P 3 es
ȧP 3 = ȧB3 − ω 2 ṙP
3 /B + α̇3 × ṙP /B

= −ω22 ṙB/A + α̇2 × ṙB/A − ω 2 ṙP3/B + α̇3 × ṙP /B

α̇2 × ṙB/A del
= tangencial
De aquı́ que, la aceleración + α̇3punto P 3=yαla2 k̂ecuación
× ṙP /B × 2 r î + α 3 k̂×del
final = (2 α2 rde
r î análisis +α 3 r) ĵ
aceleración está
dada por
ȧP 3t = (2 α2 r + α3 r) ĵ = ȧP 1t = 0̇.
1
α2 = − α3.
2
Por lo tanto,
Además, la aceleración de los centros de masa de la barra 2 y del engrane 3 están dadas por
. Σ
1 1
G2 2 × ṙ G2/A
= − α k̂
3
× r î = − α 3
2 2
ȧ = α̇ rĵ

28
y . Σ
1
= − α k̂ × 2 r î = − α
G3 2 × ṙ G3/A 3 3 r ĵ
ȧ = α̇ 2
figura
Después
24. de este paso, es necesario determinar los diagramas de cuerpo rı́gido de la barra 2 y el engrane 3, vea la

Figure 24: Diagrama de Cuerpo Libre del Engrane Planetario.

Las ecuaciones
movimiento den la
de rotació n cinética
alrededor deldeengrane planetario
fijolafijo se simplifican
—instantaneamente— notando que
A la elbarra 2 por
está sujeta aPuna,
un
de movimiento
manera
Steiner, porque de
losrotació
momentos dede
alrededor un eje
un de
inercia eje no baricéntrico,
barra respecto que pasa por
al punto no elestá
punto
A baricéntrico,
dado, yempleando
queengrane
pasa 3 está
el el sujeto
punto
teorema de
I2A
2 1 2 1 2 4 r2.
= IG2 + m2 r = m (2r)2 + m2 r = m r2 + m2 r = m
2
12 2 2
3 3
De manera semejante, el momento de inercia del engrane 3 respecto al punto P está dado por
. Σ
I3p = IG3 + m3 r2 = m3 k2 + m3 r2 = m3 k2 + m3 r2 = m3 k2 + r2 .

Las ecuaciones de la cinética de la barra son

Σ 1
g = − m2 α3 r
Fx = 0 RAx − RBx Σ aG2y RAy − RBy − m2 2
y =0 Fy = m2
Σ . Σ
4 1 2
M =I α − m gr − R 2 r = m r2 − α = − m r2 α .
A 2A 2 2 By 2 3 2 3
Las ecuaciones de la cinética del engrane son 3 2 3

Σ Σ
Fx = 0 RBx − RPx = 0 Fy = m3 aG3y RBy − RPy − m3 g = − m3 α3 r
y

Σ . Σ
MP = I3P α3 m3 gr − RBy r = m3 k2 + r2 α3 .

29
de laMultiplicando por
cinética del engrane,
−
1 la tercera ecuación de la cinética de la barra y multiplicando por 2 la tercera ecuación

2 r2 α3
m2 g r + RBy 2 r = m . (57)
Σ
2
3
2 m3 gr − 2 RBy r = 2 m3 k2 + r2 α3 (58)

y sumando las ecuaciones, se tiene que

Σ. Σ Σ
2
(m + 2 m ) g r = m +2 m 2
r +2 m k 2
α
2 3 2 3 3 3
3
o rad
(m2 + 2 m3) g r [3 + 2 (5)] (9.81) (0.1) = 72.3574 .
= =
α3 .2 Σ Σ2 Σ
3m 2 +2 m3 r2 +2 m3 k2 33+2 (5) (0.1)2 + 2 (5) (0.075)2 s2

Por lo tanto, la aceleración angular de la barra 2, está dada por

1 rad
α2 = − α3= −36.178 2 .
2 s
Finalmente, la aceleración del punto B, está dada por
m
B 2 B/A × ṙ = −7.235 ĵ.
2 B/A
s2
ȧ = −ω 2 ṙ + α̇

Figure 25: Cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.

Problema
tienen una masa 6. combinada
Un tambor de
de 580kg.
mm. de radio
yṖradio estácombinado
unido a un disco =de120
160mm.
mm. de radio. El disco y el tambor
indicada y se tira de ella con una fuerza de 20deNgiro
de magnitud. Side loskcoeficientes Se
de una a una cuerda en la forma

30
fricció
n estática
aceleración
Solution: y cinética
angular son,
del disco ely respectivamente,
la aceleración delμpunto G.11y μk = 0.2, determine
s = 0.25 a) si el disco serueda
desliza
sinodeslizar,
no b) la
por
de unloeje
masas tanto,
delfijo elPara
no
disco
resolver
punto Q tiene
baricéntrico.
compuesto
problema
velocidad
Además,
están
supondremos,
noteigual
coordinadas.que la 0̇ y el inicialmente,
a dirección
disco está,
de la
que el disco
aceleración
compuesto
instantaneamente, sujeto
angular y la a rotación
aceleración del alrededor
centro de
Figure 26: Diagrama de cuerpo libre de un cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura. Considere el

diagrama de cuerpo
perpendicular libre
al plano deldel disco,
papel quevea la por
pasa figura 26. ElQ,
el 1punto momento
está dadadepor
inercia del disco compuesto respecto a un eje
1 1
. Σ
IQ = IG + mr2 = mk2 + mr2 = m k2 + r2
Las ecuaciones de movimiento del sistema son

Σ Σ
y Fx = ma Gx P + Ff = m (−α r1 ) Fy = 0 − mg + N = 0
2 12
Σ . Σ
M=
Por lo tanto, bajo la suposición de ausencia de deslizamiento, se tiene que
P (r1 +r2 ) 20 · 0.24 rad
α=− =− = −24
I α m (k2 +−rP 2 1 (r + r ) = m 2k + r 2
) 5(0.12 + 0.16 ) α 2
QsQ

A partir de este resultado, la fuerza de fricción necesaria para evitar que exista deslizamiento es
1 2
Ff = −P − mα r1 = −20 − 5 (−24) (0.18) = 7.6 N.
11Este
es el Problema 16.98 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

31
Finalmente compararemos la fuerza de fricción necesaria con la disponible
Ff = 7.6 N ≤ μs N = μs mg = 0.255 9.81 = 12.2625N.

Por lo tanto, el disco rueda sin deslizar y la aceleración del punto G está dado por
m

aGx = −α r1 = − (−24) (0.18) = 3.84 .

s2

32