Вы находитесь на странице: 1из 12

С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ ИЗДЕЛИЙ И ОБОРУДОВАНИЯ

УДК 621.039

СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ УНИМОДАЛЬНОГО И ПОЛИМОДАЛЬНОГО


ПОДХОДОВ ПРИ ОБРАБОТКЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ДИНАМИЧЕСКИХ
ИСПЫТАНИЙ НА ВИБРОПРОЧНОСТЬ
С.В. Гусаров, С.И. Досько
(ФГБОУ МГТУ «СТАНКИН»)
В.В. Баданин, С.А. Исаев
(ОАО «Корпорация «ВНИИЭМ»)
Сравниваются унимодальный и полимодальный подходы при обработке результатов динамических испытаний на вибро-
прочность на примере испытаний динамического макета приборной платформы КА «Метеор-М», а также результаты
идентификации частотных характеристик макета.
Ключевые слова: вибропрочность, идентификация, частотная характеристика, модальный анализ.

Традиционный подход к проведению, анализу и местах крепления аппаратуры и ответственных эле-


интерпретации результатов динамических испыта- ментах конструкции. Для анализа были использованы
ний авиационной, космической и военной техники ЧХ, снятые на антенно-фидерном устройстве (АФУ).
базируется на следующих положениях ГОСТ [1]: Схема конструкции стенд-объекта исследования (ди-
– механическая конструкция может быть пред- намический макет) представлена на рис. 2.
ставлена как совокупность одномассовых систем
(резонаторов); Модель испытуемой конструкции в частот-
– для решения задач оценки вибропрочности и ной области. При испытаниях на вибростенде созда-
доводки конструкции достаточно иметь реакцию ется кинематическое воздействие, которое в местах
во временной области на внешнее воздействие или крепления прикладывается к макету. Конструкция
спектр (амплитудно-частотную характеристику ДМ может быть представлена как система со многи-
(АЧХ)) выходного сигнала по ускорению; ми входами и выходами. На рис. 3 представлена мо-
– АЧХ имеет доминирующий пик (максимум), дель испытуемой конструкции в частотной области.
по которому без учёта влияния соседних пиков
можно простейшим способом получить значения
добротности или логарифмического декремента;
– для прогнозирования реакции конструкции АФУ БИС МВ
можно использовать добротность.
Поскольку традиционный подход не учитыва-
ет взаимодействие мод частотной характеристи-
ки (ЧХ), то его принято называть унимодальным.
В то же время существует более современный
подход к анализу ЧХ, который можно назвать
полимодальным, поскольку он в полной мере
учитывает взаимосвязь её мод. Полимодальный
подход реализуется при использовании техноло-
гии обработки динамических характеристик кон-
струкций, называемой экспериментальным мо-
дальным анализом [2 – 5, 7].
Возможности и преимущества полимодального
подхода к анализу ЧХ рассмотрим на примере обра-
ботки результатов испытаний динамического макета
(ДМ) приборной платформы космического аппарата
(КА) «Метеор-М» (рис. 1). На испытательном обо-
рудовании в ОАО «НИИЭМ» (г. Истра) были сняты Рис. 1. Общий вид динамического макета приборной
АЧХ ДМ с регистрацией отклика по ускорению в платформы КА «Метеор-М»

37
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

Кинематическое воздействие z0 от вибростенда


через переходной элемент трансформируется в си-
1 ловое Fi, прикладываемое к макету по нескольким
входам, и по многим выходам определяются реак-
ции x (ω). Вход это совокупность точки и коорди-
2 наты приложения силы, а выход – совокупность
точки и координаты измерения реакции (отклика).
3 Комплексная амплитуда реакции по перемеще-
нию Xi в i-й точке конструкции по координате x
при произвольном нагружении Fj(ω) может быть
4 представлена в виде [2, 4]

L
X i (ω)   hij  ω  Fj  ω  ,
j 1

Рис. 2. Схема системы стенд-объекта испытаний: 1 – спектр реакции по перемещению как


элементы ДМ; 2 – ДМ приборной платформы; 3 –
переходный элемент; 4 – испытательный стенд m
eik
X i  ω  1 ,
 ω / ωok 
2
k 1  2iξ k (ω / ωok )
H(ω)
а спектр реакции по ускорению

m
eik
Xi (ω)  ω2  ,
1   ω / ωok   2iξ k  ω / ωok 
2
k 1
Z0
xi ( ω )
Fi где L – число точек крепления ДМ к переходному
элементу; hij(ω)– элемент матрицы динамических
податливостей [H(ω)] размерностью L × L; m – число
мод, проявившихся в заданном частотном диапазоне;
eik – k-й модальный коэффициент влияния; ξk – k-й мо-
дальный коэффициент демпфирования; ω0k – k-я соб-
ственная частота.
Рис. 3. Модель испытуемой конструкции Модальный коэффициент влияния eik зависит
в частотной области от количества задействованных входов (мест

A, мкм

0
10 12 14 16 18 F, Гц

Рис. 4. Экспериментальная АЧХ по ускорению в диапазоне от 10 до 20 Гц и отклик по ускорению на ударное воздействие

38
С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

A, мкм

5,5

4,5

3,5

2,5

1,5

10 11 12 13 14 15 F, Гц

Рис. 5. Экспериментальная (оцифрованная) АЧХ по ускорению (точки)


и результаты унимодальной идентификации (линия)

A, мкм
8
7,5
7
6,5
6
5,5
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 F, Гц

Рис. 6. Экспериментальная АЧХ по ускорению (точки) и результаты полимодальной идентификации (линия)

A, мкм
8
7,5
7

6,5
6
5,5
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 F, Гц

Рис. 7. Экспериментальная АЧХ по ускорению (точки), и результаты


идентификации (линия) после введения «фиктивной» моды (37 Гц)

39
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

А, мкм

3,5

2,5

1,5

0,5

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 F, Гц

Рис. 8. Экспериментальная АЧХ по ускорению в диапазоне от 0 до 200 Гц


A, мкм
8
7,5
7
6,5
6
5,5

5
4,5
4

3,5

3
2,5

2
1,5

0,5

0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 F, Гц

Рис. 9. Результаты идентификации АЧХ по ускорению после введения моды с отрицательным коэффициентом влияния
A, мкм

4,5

3,5

2,5

1,5

0,5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 F, Гц

Рис. 10. Экспериментальная АЧХ по ускорению (точки) и результаты идентификации (линия)

40
С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

А, мкм 12-07-07 канал 9_АФУ МБИТС-01

30-05-07 МСП 1 Канал_11_АФУ МБИТС-01


3,5

2,5

1,5

0,5

0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 F, Гц

Рис. 11. Экспериментальные АЧХ по ускорению исходной (толстая линия) и


модифицированной конструкции (тонкая линия)

A, мкм

4
3,8
3,6
3,4

3,2
3
2,8
2,6
2,4

2,2
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
F, Гц

20
15
10
5
0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49

Рис. 12. Идентификация АЧХ по ускорению исходной конструкции и


АЧХ относительной погрешности аппроксимации

41
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

A, мкм

4,2
4
3,8
3,6
3,4

3,2
3
2,8
2,6
2,4

2,2
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
F, Гц

20

10

0
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49

Рис. 13. Идентификация АЧХ по ускорению модифицированной конструкции и


АЧХ относительной погрешности аппроксимации

крепления), вида тестирующего воздействия и точки ных (нескольких) собственных частот в диапазоне от
измерения реакции, в рамках одного испытания они 11 до 12,5 Гц. На это же указывает и характер пере-
теоретически остаются постоянными и зависят только ходного процесса, который похож на совокупность
от точки измерения. Динамические свойства конструк- биений, что позволяет предположить наличие близ-
ции в целом характеризуют спектр собственных частот ких собственных частот, возможно, в двух частотных
ω01 ,..., ω0 k ,..., ω0 m  и спектр модальных коэффици- диапазонах. Так же в диапазоне от 13 до 20 Гц можно
предположить наличие нескольких «слабых» мод.
ентов демпфирования ξ 01 ,..., ξ 0 k ,..., ξ 0 m  [2, 4, 5]. На рис. 6 представлены результаты идентифика-
ции АЧХ по ускорению с учетом двух мод в диапа-
Сравнение результатов идентификации ча- зоне от 11 до 12,5 Гц и четырёх в диапазоне от 13 до
стотной характеристики в разных частотных 20 Гц. Даже визуально видно, что и в этом случае
диапазонах. На рис. 4 представлена эксперимен- качество аппроксимации нельзя назвать удовлетво-
тальная АЧХ по ускорению (спектр по ускорению) рительным. Для повышения качества аппроксимации
исходной конструкции макета, снятая в диапазоне в роли компенсаторов возможного влияния неучтён-
от 10 до 20 Гц на АФУ и отклик по ускорению на ных мод, были введены «фиктивные моды», после-
ударное воздействие. На рис. 5 представлена оцифро- довательно, в низкочастотном (от 0 до 10 Гц) и вы-
ванная с помощью IMS-I экспериментальная АЧХ и сокочастотном диапазонах (от 20 Гц). Характеристи-
результаты унимодальной идентификации в экспери- ки «фиктивных» мод подбирались «вслепую», ис-
ментальном диапазоне [6]. Анализ результатов унимо- ключительно из их влияния на качество аппроксима-
дальной идентификации показал, что с помощью од- ции в диапазоне от 10 до 20 Гц. Влияние «низшей»
ной моды в частотном диапазоне от 10 до 20 Гц каче- моды оказалось незначительным, а «высшая» мода с
ственной аппроксимации достичь невозможно. частотной 37 Гц позволила значительно повысить
Характер графика экспериментальной АЧХ и ши- качество аппроксимации в диапазоне от 11 до 13 Гц
рина пика позволяют предположить наличие сдвоен- (рис. 7).

42
С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

На рис. 8 показана экспериментальная АЧХ по равен 19,5, а на втором с частотой 34 Гц – 11,6, что
ускорению исходной конструкции макета, полу- практически совпадает с результатами при унимо-
ченная на расширенном экспериментальном диапа- дальном подходе. Однако дальнейший анализ ЧХ в
зоне (от 0 до 200 Гц) и другом уровне входного целях диагностики при унимодальном подходе для
воздействия, из которой видно наличие значимых данной конструкции не эффективен.
мод в диапазоне от 35 до 37 Гц. Таким образом,
благодаря данному примеру была наглядно проил- Анализ результатов модификации конструкции
люстрирована возможность процедуры экстрапо- динамического макета (модальная диагностика).
ляции модальных параметров, т. е. предсказания После проведения испытаний ДМ была проведена мо-
наличия и даже значений параметров мод, невиди- дификация его конструкции, заключающаяся в увели-
мых в экспериментальном диапазоне. чении числа рёбер жёсткости кронштейнов АФУ, с це-
Однако, несмотря на ведение «фиктивных» мод, лью снижения виброактивности наиболее нагруженных
в диапазонах менее 10,5 и более 12,5 Гц качество элементов. На рис. 11 представлены АЧХ по ускоре-
аппроксимации нельзя считать хорошим, что мо- нию до и после модификации, измеренные на АФУ.
жет являться следствием не учёта знаков модаль- Экспериментальные АЧХ были обработаны с по-
ных коэффициентов влияния. Поскольку мы рас- мощью программы IMS-I в интерактивном режиме.
полагаем только АЧХ, которые из условий прове- Результаты идентификации АЧХ по ускорению и по-
дения эксперимента не являются прямыми частот- грешности аппроксимации для исходной и модифи-
ными характеристиками (точки приложения силы и цированной конструкций представлены на рис. 12 и
измерения реакции не совпадают), то вполне допу- 13. Судя по АЧХ погрешности аппроксимации модели
стимо предположить наличие мод с отрицательны- АЧХ по ускорению можно считать адекватными.
ми модальными коэффициентами влияния [4]. Для проведения модальной диагностики сопо-
На рис. 9 представлены результаты аппрокси- ставим спектры собственный частот, модальных
мации АЧХ при введении отрицательной моды на коэффициентов демпфирования и модальных ко-
частоте 12,29 Гц, визуально качество аппроксима- эффициентов влияния исходной (А) и модифици-
ции очень высокое. рованной конструкции (В), которые представлены
Далее только после предположения о возмож- соответственно на рис. 14, 15 и 16.
ности существования мод с близкими собственны- Результаты сопоставления представлены в таб-
ми частотами в диапазоне от 32 до 36 Гц удалась лице. Знаком «%» обозначено относительное изме-
получить достаточно хорошую аппроксимацию в нение соответствующего параметра.
диапазоне от 10 до 50 Гц (рис. 10). Выводы по процедуре модальной диагностики
При обработке экспериментальных АЧХ про- результатов модификации:
граммами Мера и Е440, в которых реализован – первый сдвоенный максимум. Увеличение
унимодальный подход, в частотном диапазоне от 0 демпфирования на первой частоте на 4,45% и
до 100 Гц были получены только две собственные уменьшение на 20,92% на второй, снижение коэф-
частоты 11 и 34 Гц. Если обработка результатов фициентов влияния на 20,18 и 9,94 %. Таким обра-
испытаний сводится к оценке коэффициентов ди- зом имеются компенсирующие влияния близкие по
намичности конструкции, которые определяются значимости, в связи с чем, резонно было ожидать
как отношение максимального значения АЧХ к лишь небольшого уменьшения максимума;
значению АЧХ на частоте близкой к нулю, тогда – второй сдвоенный максимум. Уменьшение
на первом сдвоенном максимуме с условной часто- демпфирования на 18 и 20 %, увеличение коэффи-
той 12 Гц при полимодальном подходе он будет циентов влияния на 23%.

A B

0
11 11,6 12,9 13,6 33,4 33,5 35,4 35,8 Гц

Рис. 14. Спектры собственных частот исходной (А) и модифицированной конструкции (В)

43
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

A B
%
10
10
99
88
77
66
%

55
44
33
22
11
00
11 11,6 12,9 13,6 33,4 33,5 35,4 35,8 Гц
11 11,6 12,9 13,6 33,4 33,5 35,4 35,8

Гц

Рис. 15. Спектры модальных коэффициентов демпфирования исходной (А) и


модифицированной (В) конструкции

A B

10

0
11 11,6 12,9 13,6 33,4 33,5 35,4 35,8
–2

–4

–6
–8
Гц

Рис. 16. Спектры модальных коэффициентов влияния исходной (А) и модифицированной (В) конструкции

Модальные параметры исходной и модифицированной конструкции

Модальные
Собственные Модальные
коэффициенты демпфирова-
частоты, Гц коэффициенты влияния
№ № ния
п/п мод

f0 fm % ξ0 ξm % e0 em %

1 1;1 11,6 11, 0 5,2 0,041 0.069 68,3 5,28 10,02 89,7
2 2;2 12,9 13,6 5,4 0,035 0,079 125,7 –3,41 –7,74 127
3 4;5 33,5 33,4 0,3 0,02 0,037 85,0 0,251 0,348 38,6
4 5;6 35,4 35,8 1,1 0,016 0,040 150,0 –0,180 –0,362 101

44
С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

A, мкм
3,4
3,2
3
2,8
2,6
2,4
2,2
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
F, Гц

Рис. 17. Экспериментальная (точки) и синтезированная (линия) АЧХ по ускорению


с уменьшенными собственными частотами

A, мкм
65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
F, Гц

Рис. 18. Экспериментальная (точки) и синтезированная (линия) АЧХ по перемещению с


уменьшенными собственными частотами

45
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

Поскольку обе моды имеют положительные ных частот первого сдвоенного максимума при-
коэффициенты влияния, то можно было бы про- водит к увеличению максимума для АЧХ по
гнозировать увеличение максимума более чем ускорению и некоторому снижению для АЧХ по
на 40%. перемещению. Разнесение собственных частот
Фактически в результате модификации первый приводит к снижению максимума до и к увели-
максимум снизился примерно на 6%, а второй уве- чению после исходных частот для АЧХ по уско-
личился на 45,5%. Указанный выше механизм вли- рению (рис. 19). Противоположный результат
яния на АЧХ собственных частот позволяет рас- для АЧХ по перемещению (рис. 20).
шить область эффективных вариантов модифика- Полученные выше результаты показывают,
ции конструкции. что мероприятия по изменению параметров
только одной моды сдвоенного пика не оказы-
Анализ чувствительности АЧХ к изменению вают необходимого влияния на соответствую-
модальных параметров. Рассмотрим влияние из- щий пик АЧХ. Одновременное изменение пара-
менения модальных параметров на АЧХ исходной метров оказывается более эффективным, напри-
конструкции. мер, сближение частот при разных знаках и
На рис. 17 представлена экспериментальная близких модулях модальных податливостей.
АЧХ по ускорению и синтезированная АЧХ с
уменьшенными собственными частотами. Из гра- Выводы
фика видно, что уменьшение собственных частот 1. Унимодальный подход к анализу частот-
на 3 Гц в 1,7 раза снижает максимум АЧХ по ных характеристик конструкций, хотя и позво-
ускорению. Для АЧХ по перемещению (рис. 18) ляет с приемлемой точностью оценить коэффи-
эта же модификация приводит даже к некоторому циенты динамичности, непригоден для более
увеличению максимума. Увеличение собствен- глубокого анализа.

A, мкм
4,5

3,5

2,5

1,5

0,5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95
F, Гц

Рис. 19. Экспериментальная (точки) и синтезированная (линия) АЧХ по ускорению с


разнесёнными собственными частотами

46
С.В. Гусаров, С.И. Досько, В.В. Баданин и др. Сравнительный анализ унимодального...

A, мкм

65

60

55

50

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54
F, Гц

Рис. 20. Экспериментальная (точки) и синтезированная (линия) АЧХ по перемещению


с разнесёнными собственными частотами

2. Полимодальный подход, реализуемый в 3. Модальный анализ как основной метод получения


экспериментальном модальном анализе, позво- динамических характеристик машин и механизмов /
ляет проводить глубокий анализ частотных ха- Т. И. Денисенко, Л. Г. Чистяков // Материалы семинара
рактеристик, что повышает обоснованность «Испытания и диагностика машин». – М. – 2007.
квалификационных испытаний и создаёт пред- 4. Хомяков В. С. Идентификация упругих систем
посылки создания автоматизированной систе- станков на основе модального анализа / В. С. Хомя-
мы доводки конструкций и системы вибродиа- ков, С. И. Досько, Цзои Лю // Станки и инструмент. –
1988. – № 7. – С 11 – 14.
гностики [7].
5. Демпфирование колебаний: пер. с англ. / А. Нашиф,
Д. Джоунс, Дж. Хендерсон. – М. : Мир, 1988. – 448 с.
Литература 6. Программа IMS-I для идентификации механических
1. ГОСТ РВ 20.57.305-98 Комплексная система контроля систем в частотной области (интерактивная версия) /
качества. Аппаратура, приборы, устройства, и оборудова- С. В. Гусаров // Высокие технологии и фундаменталь-
ние. Методы испытаний на воздействие механических фак- ные исследования. T. 1 : Сборник трудов Десятой меж-
торов. – Введ. 1999 – 01 – 01. – М. : Изд-во стандартов, 1998. дународной научно-практической конференции «Иссле-
2. Модальный анализ: теория и испытания: пер. с англ. / дование, разработка и применение высоких технологий
Вард Хейлен, Стефан Ламменс, Пол Сас. – М. : в промышленности» / под ред. А. П. Кудинова – СПб. :
ООО «Новотест», 2010. – 319 c. Изд-во Политехн. ун-та, 2010. – С. 127 – 135.

47
Вопросы электромеханики Т. 129. 2012 .

7. Киренков В. В.,Гусаров С.В., Досько С.И., Волков систем на основе модального анализа во временной об-
Н.В. Метод диагностирования состояния механических ласти. Вестник МГТУ «Станкин», 1 (19) 2012.

Поступила в редакцию 02.11.2011

Гусаров Сергей Валерьевич, аспирант, старший инженер,


т. 8 (926) 128-25-15, e-mail: sergey-gusarov@yandex.ru.
Досько Сергей Иванович, канд. техн. наук, профессор,
т. 8 (926) 318-82-24, e-mail: dosko@mail.ru.
Баданин Вячеслав Викторович, инженер, т. 8 (917) 500-83-54,
e-mail: badaninslava@rambler.ru.
Исаев Сергей Александрович, аспирант, инженер-конструктор,
т. 8 (926) 204-39-80, e-mail: sis-serega@bk.ru.

48