Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Санкт-Петербургский Государственный
электротехнический
университет «ЛЭТИ» им. В. И. Ульянова (Ленина)
МИРОШНИКОВ А.Н.
МЕТОДЫ СИНТЕЗА
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
(ПРАКТИЧЕСКИЕ ЗАНЯТИЯ)
Учебное пособие
Санкт-Петербург
Издательство СПбГЭТУ «ЛЭТИ»
2015 г.
1. Элементы линейной алгебры
0 0 0 1
3
Задача 1. Вычислить ранг матриц
1 2 3 1 1 1
2 3 4 , 1 2 2 .
3 4 5 1 2 3
0 0 0 0
По определению характеристический многочлен полинома
λ 1 0 0
0 λ 1 0
ϕA (λ) = det(Iλ − A) = det
0 0 λ
= λ4 .
1
0 0 0 λ
П р и м е р 4. Найти характеристический полином следующей матрицы
специального вида:
0 1 0
A= 0 0 1 .
−α3 −α2 −α1
4
Воспользуемся определением и распишем определитель по третьей стро-
ке.
λ −1 0 ( ) ( )
−1 0 λ 0
ϕA (λ) = det 0 λ −1 = α3 det − α2 det +
λ −1 0 −1
α3 α2 λ + α1
( )
λ −1
+ (λ + α1 ) det = α3 + α2 λ + α1 λ2 + λ3 .
0 λ
A2 − 2A + I = 0.
I 2 − 2I + I = 0.
0 0 0 0
вычислить A10 .
Перемножать матрицы размером 4 × 4 долго, поэтому воспользу-
емся теоремой Гамильтона –Кэлли. Ранее получено, что ϕA (λ) = λ4 ,
следовательно, A4 = 0, и дальнейшее умножение не изменит результат,
отсюда A10 = 0.
5
1.4. Векторное пространство, размерность векторного
пространства, базис
6
П р и м е р 7. Векторное пространство C[a,b] = {f (x) –непрерывные на
[a, b]} – бесконечномерное.
( )
1
П р и м е р 8. Вновь рассмотрим пример 1. Даны вектора x1 = ,
( ) 0
2
x2 = . Определить, являются ли они линейно зависимыми или
0
линейно независимыми.
Вектора уже заданы координатными столбцами относительно неко-
го базиса. В соответствии с теоремой составим матрицу из этих коор-
динатных столбцов: ( )
1 2
A=
0 0
и вычислим ее ранг. Определитель det A = 0, следовательно, rangA =
1 и в соответствии с теоремой вектора x1 и x2 линейно зависимы.
( ) ( )
1 0
П р и м е р 9. Заданы вектора x1 = , x2 = . Определить,
0 2
являются ли они линейно зависимыми или линейно независимыми.
В соответствии с теоремой вычислим
( ) ранг матриц из координат-
1 0
ных столбцов этих векторов: rang = 2, следовательно, вектора
0 2
линейно независимы.
1.5. Замена базиса линейного пространства
8
1.6. Линейные операторы и их матрицы
m
П р и м е р 1. Задано отображение C[a,b] → Rn (пространства m−мерного
вектора непрерывных на интервале [a, b] функций в пространство −мерных
векторов), определяемых следующим оператором:
∫t1
x= B(t)u(t) dt,
t0
u1 (t)
где u(t) = ... ∈ C[a,b]m
; B(t) –n × m -матрица, x ∈ Rn .
um (t)
m
Это отображение бесконечномерного пространства C[a,b] в конеч-
номерное пространство Rn . Обозначим оператор данного отображения
через Ā(u) = x. Проверим линейность этого оператора:
∫t1 ∫t1 ∫t1
1) B(t)(u1 (t) + u2 (t)) dt = B(t)u1 (t) dt + B(t)u2 (t) dt,
t0 t0 t0
т. е. Ā(u1 + u2 ) = Ā(u1 ) + +Ā(u2 );
∫t1 ∫t1
2) B(t)αu(t) dt = α B(t)u(t) dt, т. е. αx
¯ = αĀ(x).
t0 t0
Оба условия выполнены, следовательно, рассматриваемый опера-
тор линейный.
1.7. Матрица линейного оператора
9
где P2 – пространство полиномов степени 2. В качестве базиса P2 возь-
мем (f1 , f2 , f3 ) = {1, t, t2 }.
Построим матрицу оператора дифференцирования полинома в этом
базисе. По определению вычислим образы базисных векторов (e1 , e2 , e3 ,
e4 ) с применением к каждому из них оператора дифференцирования:
Ā(e1 ) = Ā(1) = 0,
Ā(e2 ) = Ā(t) = 1,
Ā(e3 ) = Ā(t2 ) = 2t,
Ā(e3 ) = Ā(t3 ) = 3t2 .
Ā(e1 ) = 0 · f1 + 0 · f2 + 0 · f3 ,
Ā(e2 ) = 1 · f1 + 0 · f2 + 0 · f3 ,
Ā(e3 ) = 0 · f1 + 2 · f2 + 0 · f3 ,
Ā(e3 ) = 0 · f1 + 0 · f2 + 3 · f3 .
10
может быть получена в виде
p0
0 1 0 0
dp(t) p1
= (f1 f2 f3 ) 0 0 2 0
p2 =
dt 0 0 0 3
p3
p1
= (f1 f2 f3 ) 2p2 = p1 + 2p2 t + 3p3 t2 .
3p3
0
0
A b = (b Ab A b) 0 .
2 2
ϕA (λ) = λ3 + α1 λ2 + α2 λ + α3 .
A3 + α1 A2 + α2 A + α3 I = 0,
что эквивалентно
A3 = −α1 A2 − α2 A − α3 I.
Домножим последнее выражение на b слева. В результате получим
A3 b = −α1 A2 b − α2 Ab − α3 b.
11
Этот вектор легко раскладывается по базису ( b, Ab, A2 b). В результате
матрица оператора в новом базисе будет иметь вид
0 0 −α3
Af = 1 0 −α2 .
0 1 −α1
12
Матрица оператора Ā определяется полученными координатными столб-
цами: ( )
2 3
Af = .
− 43 −2
Способ 2. через матрицу преобразования базиса:
Af = P −1 Ae P.
Вычислим:
( )−1 ( ) ( )
−1 1 0 1 3 0 1 0
P = = = .
2 3 3 −2 1 − 32 31
Тогда
( )( )( ) ( )( )
1 0 0 1 1 0 1 0 2 3
Af = = =
− 23 13 0 0 2 3 − 32 13 0 0
( )
2 3
= .
− 43 −2
13
2. Линейные дифференциальные уравнения
14
а из полученных решений как из столбцов составить переходную мат-
рицу:
Φ(t, t0 ) = (xI (t) xII (t)).
Для того чтобы решить задачи Коши xI (t) и xII (t) необходимо найти
общее решение исходного однородного дифференциального уравнения
ÿ(t) = 0.
Проинтегрировав последнее уравнение, получим ẏ(t) = C1 , где C1
– произвольная постоянная. Проинтегрировав еще один раз, получим
y(t) = C1 t + C2 ,
C1 t0 + C2 = 1, C1 = 0.
C1 t0 + C2 = 0, C1 = 1.
15
Решив эту систему и подставив полученное решение в выражение для
вектора состояний, получим второй столбец переходной матрицы:
( )
t − t
xII (t) = 0
.
1
Переходная матрица составляется из полученных столбцов.
( )
1 t − t0
Φ(t0 , t) = .
0 1
П р и м е р 2. Вычислить переходную матрицу СЛОДУ из предыдущего
примера. ( ) ( )( )
x˙1 0 1 x1
=
x˙2 0 0 x2
путем вычисления матричной экспоненты.
Вычислим характеристический полином для матрицы указанной
степени. ( )
λ −1
ϕA (λ) = det = λ2 .
0 λ
Следовательно по теореме Гамильтона –Кэлли A2 = 0 и все следующие
степени матрицы A также равны нулю. В связи с этим в ряде матричной
экспоненты присутствуют только первые два члена:
( )
1 t − t
Φ(t0 , t) = eA(t−t0 ) = I + A(t − t0 ) = 0
.
0 1
Полученная матрица совпадает с результатом из примера 1.
Задача 1. Вычислить второй столбец переходной матрицы X II (t).
П р и м е р 3. Вычислим переходную матрицу для системы второго
порядка общего вида:
( ) ( )( )
x˙1 (t) a b x1 (t)
= .
x˙2 (t) c d x2 (t)
Вычислим характеристический полином этой системы:
( )
λ − a −b
ϕA (λ) = det(Iλ − A) = det = λ2 − (a + d)λ + ad − bc =
−c λ − d
= (λ − λ1 )(λ − λ2 ).
здесь λ1 , λ2 – корни полученного характеристического полинома. Воз-
можны два случая:
16
1) Корни характеристического полинома не кратные, т.е λ1 ̸= λ2 ;
2) Корни кратные, т.е λ1 = λ2 = λ.
Рассмотрим случай 1), т. е. корни не кратные. Произвольное реше-
ние системы может быть представлено в виде
где: ( ) ( )
C1 λ1 t C2
ϕ1 (t) = e , ϕ2 (t) = eλ2 t ,
α1 α2
C1 и C2 – постоянные, которые будут определяться для удовлетворе-
ния задачи Коши (обеспечивают удовлетворение начальных данных);
α1 и α2 определяются из условия удовлетворения ϕ1 (t) и ϕ2 (t) исходному
уравнению.
Требуется, чтобы ϕ˙1 (t) = Aϕ1 (t). Подставив выражение для ϕ1 (t) и
ϕ˙1 (t) в последнее уравнение, получим
( ) ( )( )
C a b C
ϕ˙1 (t) = λ1 1 λ t
e 1 = 1
eλ1 t ,
α1 c d α1
17
для любого C1 является решением исходного дифференциального
( ) урав-
C2
нения. Аналогично можно показать, что ϕ2 (t) = λ1 −a eλ2 t также
b C 2
является решением для любого C2 .
Общим решением дифференциального уравнения будет линейная
комбинация ϕ1 (t) и ϕ2 (t).
Найдем решение двух задач Коши со следующими начальными
данными. ( ) ( )
1 0
X I (t0 ) = и X II (t0 ) = .
0 1
Переходная матрица определяется этими решениями
ϕ(t0 , t) = (X I (t) X II (t)).
Решим првую задачу Коши для X I (t). Для t = t0 получим
( ) ( ) ( )
C1 C 2 1
λ1 −a eλ1 t0 + λ2 −a eλ2 t0 = .
b C 1 b C 2 0
Отсюда имеем систему линейных алгебраических уравнений для опре-
деления C1 и C2 :
( )( ) ( )
eλ1 t0 eλ2 t0 C1 1
λ1 −a λ1 t0 λ2 −a λ2 t0 = .
b e b e
C2 0
Решим это уравнение, для этого выразим из второго уравнения C1 через
C2 .
λ2 − a (λ2 −λ1 )t0
C1 = − e C2 ,
λ1 − a
и подставим полученное выражение в первое уравнение:
λ2 − a (λ2 −λ1 )t0
C2 eλ2 t0 − C2 eλ1 t0 e = 1.
λ1 − a
Из последнего находим
λ1 − a −λ2 t0
C2 = e
λ1 − λ2
λ2 − a −λ1 t0
C1 = e .
λ1 − λ2
В результате первый столбец переходной матрицы будет иметь вид
λ2 −a λ1 (t−t0 ) λ1 −a λ2 (t−t0 )
− λ1−λ2 e + λ1−λ2 e
X I (t) = (λ2 −a)(λ1 −a) λ1 (t−t0 ) (λ2 −a)(λ1 −a) λ2 (t−t0 ) .
− (λ1−λ2)b e + (λ1−λ2)b e
18
Сделаем проверку, для этого вычислим
λ2 −a λ1 −a
− λ1−λ2 + λ1−λ2 1
x1 (t0 ) = (λ2 −a)(λ1 −a) (λ2 −a)(λ1 −a) = .
− (λ1−λ2)b + (λ1−λ2)b 0
Аналогично можно получить второй столбец переходной матрицы:
− λ2−λ1 e
b λ1 (t−t0 ) b
+ λ2−λ1 e λ2 (t−t0 )
X II (t) =
λ2 (t−t0 )
(λ2 −a) λ1 (t−t0 ) (λ2 a) .
− (λ2−λ1) e + (λ2−λ1)b e
Задача 2. Вычислить второй столбец переходной матрицы X II (t).
Обратимся к случаю 2 – случаю кратных корней λ1 = λ2 = λ0 , при
ϕA (λ) = (λ − λ0 )2 .
Общее решение для случая кратных корней сводиться к следующей
форме: ( )
C1 + C2 t
ϕ(t) = eλ0 t .
α1 + α2 t
Постоянные α1 и α2 подбираются так, чтобы удовлетворить дифферен-
циальному уравнению ϕ̇(t) = Aϕ(t) для произвольных C1 и C2 .
Продифференцировав выражение для ϕ(t) и подставив в исходное
уравнение получим
( ) ( )( )
C2 eλ0 t + C1 λ0 eλ0 t + C2 λ0 teλ0 t a b C1 + C2 t
λ0 t λ0 t λ = eλ0 t
α2 e + α1 e + α2 λ0 te0 t c d α1 + α2 t
– систему алгебраических уравнения для определения α1 и α2 .
После упрощения
{
C2 + C1 λ0 + C2 λ0 t = a(C1 + C2 t) + b(α1 + α2 t),
α2 + α1 λ0 + α2 λ0 t = c(C1 + C2 t) + d(α1 + α2 t).
Рассмотрим первое уравнение системы. Приравняем коэффициент при
одинаковых степенях t в левой и в правой частях уравнения. В резуль-
тате получим два уравнения
{
C2 + C1 λ0 = aC1 + bα1
.
C2 λ0 = aC2 + bα2
Из первого уравнения имеем:
(λ0 − a)C1 + C2
α1 = .
b
19
Из второго уравнения имеем
(λ0 − a)C2
α2 = .
b
Подстановкой полученных решений α1 и α2 во второе уравнение можно
проверить, что оно так же выполняется тождественно. В результате
получено общее решение дифференциального уравнения:
( )
C1 + C2 t
ϕ(t) = (λ0 −a)C1 +C2 eλ0 t .
b + λ0b−a C2t
Решим задачи Коши:
( ) ( )
1 0
X1 (t0 ) = , X2 (t0 ) = ,
0 1
20
В результате первый столбец переходной матрицы будет иметь вид
( ) ( )
C1 + C2 t 1 − (λ0 − a)(t − t0)
X(t) = (λ0 −a)C1 +C2 λ0 −a eλ0 t = eλ0 (t−t0 ) .
− (λ0−a)
2
b + b C2 t b (t − t0)
Легко проверить, что для t = t0 получим требуемое начальное данное
( )
1
X1 (t0 ) = .
0
Тогда имеем ( )
1 t − t0
Φ(t, t0 ) = .
0 1
Это совпадает с результатом примера 1.
λ1 = −h + iω0 ;
λ2 = −h − iω0 ,
22
Продифференцируем этот вектор и выразим полученное выражение че-
рез компоненты вектора состояния, при этом нам необходимо восполь-
зоваться исходным уравнением ÿ(t) = u(t). В результате получим
( ) ( ) ( )
x˙1 (t) ẏ(t) x2 (t)
ẋ(t) = = = .
x˙2 (t) ÿ(t) u(t)
23
3. Управляемость динамической системы
24
рассматриваемая
( ) система не является управляемой относительно со-
1
стояния x0 = .
1
П р и м е р 3. Рассмотрим тот же пример, что и ранее. Дана система с
нулевой матрицей ( ) ( )
x˙1 (t) 0
= u(t).
x˙2 (t) 1
Проверим управляемость этой системы, для этого вычислим матрицу:
∫t1 ∫t1 ( ) ( )
0 ( ) 0 0
W (t0 , t1 ) = B(τ )B T (τ ) dτ = 0 1 dt = .
1 0 t1 − t0
t0 t0
ẋ(t) = u(t).
25
W (t0 , t1 )z∗ = x1 − x0 существует и равно
x0
z∗ = − ,
t1 − t0
а система является управляемой. Управление, осуществляющее указан-
ный переход, есть
u(t) = B T (t)z∗ + v(t).
В рассматриваемом случае B(t) = 1, а v(t) возьмем равным нулю. Тогда
искомое управление будет иметь вид u(t) = − t1x−t0 0 . Управление посто-
янно для всего интервала управления.
Проверим, что это управление осуществляет требуемый перевод
системы из состояния t0 , x0 в состояние t1 , x1 = 0, для этого подставим
полученное выражение в уравнения системы и проинтегрируем послед-
нее
∫t1
x0 x0
x(t1 ) = x0 + (− ) dτ = x0 − (t1 − t0 ) = 0.
t1 − t0 t1 − t0
t0
26
Семейство функций f1 (t) = t − t0 , f2 (t) = 1 является линейно незави-
симым, так как для любого t ∈ [t0 , t1 ], α1 (t − t0 ) + α2 · 1 = 0 только в
случае α1 = α2 = 0. Вычисление Граммиана этой системы позволяет
проверить этот факт формально
∫t1 ∫t1 ( )
t − t0 ( )
W (t0 , t1 ) = Φ(t0 , τ )B(τ )B T (τ )ΦT (t0 , τ ) dτ = t − t0 1 dt =
1
t0 t0
∫t1 ( ) ( ) ( )
(t−t0 )3 (t−t0 )2 (t1 −t0 )3 (t1 −t0 )2
(t − t0 ) 2
t − t0 t1
= dt = 3 2 t=t0 = 3 2 .
t − t0 1 (t−t0 )2
t1 − t0 (t1 −t0 )2
t1 − t0
t0 2 2
Вычислим:
(t1 − t0 )4 (t1 − t0 )4 1
det W (t0 , t1 ) = − = (t1 − t0 ) > 0.
3 4 12
Следовательно, Граммиан управляемости для рассматриваемой систе-
мы –неособенная матрица, а строки матрицы Φ(t0 , t)B(t) являются ЛНЗ,
и, следовательно, система является управляемой.
П р и м е р 2. Дана система
( ) ( )( ) ( )
x˙1 (t) 0 1 x1 1
= + u(t).
x˙2 (t) 0 0 x2 0
Определить управляемость.
Заметим, что рассматриваемая система отличается
( ) от системы из
1
предыдущего примера только матрицей B = . Матрица A и пере-
0
ходная матрица систем
( )
1 t − t0
Φ(t, t0 ) =
0 1
совпадают с матрицами из предыдущего примера.
Вычислим
( )( ) ( ) ( )
1 t − t0 1 1 f1 (t)
Φ(t, t0 )B = = = .
0 1 0 0 f2 (t)
0 · f1 + 1 · f2 = 0.
27
Это подтверждается тем, что Граммиан
∫t1 ( ) ( )
1 0 t1 − t0 0
W (t0 , t1 ) = dt =
0 0 0 0
t0
28
Задача 1. Определить управляемость стационарной системы
{
x˙1 = u,
x˙2 = x1 + αx2 ,
Рис. 3.1
y = xˆ1 − xˆ2 .
На рисунке 4.2 приведена соответствующая структурная схема.
П р и м е р 2. Система задана парой матриц
( ) ( )
2 3 1
A= , B= .
4 5 2
Рис. 3.2
xˆ˙1 = xˆ2 ;
xˆ˙2 = 2xˆ1 + 7xˆ2 + u.
В результате получим
( )( ) ( )
1 8 −7 1 1 1
P = = ,
2 14 1 0 0 2
x̂ = P x
или покомпонентно
xˆ1 = x1 + x2 ;
.
xˆ2 = 2x2 .
Структурная схема системы в каноническом управляемом представле-
нии приведена на рисунке 4.3.
31
3.3. Представление системы с одним входом и одним
выходом в форме пространства состояний
32
4. Линейная обратная связь
33
4.2. Обратная связь по состоянию
kˆ1 = α2,∗ − α2 = 3 − 2 = 1;
kˆ2 = α1,∗ − α1 = 4 + 3 = 7.
λ1,∗ = −1 + j, λ2,∗ = −1 − j.
35
Задача 2. Управляемая система задана передаточной функцией (в
форме «вход-выход»)
√
(p2 + 2p + 1)y(t) = u(t).
36
5. Наблюдаемость динамических систем
П р и м е р 1. Задана система
x˙1 = x2 ,
x˙2 = 0,
y = x1 .
37
5.3. Структурное представление наблюдаемых систем
Найти НКП.
Матрицы системы имеют вид
( ) ( )
1 0 1
A= , B= , C = (0 1).
1 0 0
39
В рассматриваемом примере характеристический полином системы
есть знаминатель передаточной функции, т. е. ϕA (λ) = λ2 + λ + 1, а зна-
чит, α1 = 1, α2 = 1, полином числителя передаточной функции ( b(λ))=
β1
λ + 1, β1 = 1, β2 = 1 определяет коэффициенты матрицы B̃ = .
β2
Рассматриваемая система может иметь как каноническое управля-
емое представление:
( ) ( )
0 1 0
ẋ(t) = x(t) + u(t),
−1 −1 1
y(t) = (1 1)x(t),
т. е. матрицы системы имеют вид
( ) ( )
0 1 0
A= , B= , C = (11),
−1 −1 1
x̃ = P̃ x.
40
Тогда матрица преобразования базиса
(( ) ( ))T ( )
1 −1 1 1 0 1
P̃ = (D D̃−1 )T = = .
1 0 1 0 1 1
41
6. Модальное управление при отсутствии информации о
векторе состояния
42
Коэффициенты желаемого характеристического полинома
α1∗ = 2, α2∗ = 1.
и ее обратная
( )T ( )
0 −1 0 1
P̃ −1 = − = .
−1 0 1 0
Коэффициенты усиления наблюдателя состояния вычисляются как
˜l1 = α2∗ − α2 = 1 − 0 = 1,
˜l2 = α1∗ − α1 = 2 − 0 = 1.
43
1 2
ϵ
u(t) x̂2 x̂1
1 1
p p
ŷ y
Рис. 6.1
44
Требуется построить регулятор, обеспечивающий желаемые полю-
са у замкнутой системы:
y x̂2 u
1 1
p
1
p −1
x̂1
3
Рис. 6.2
Окончательно получим
( )( ) ( )
1 −1 4 1
L = P̃ −1 L̃ = = .
0 1 3 3
48
Содержание
Редактор И. Б. Синшиева