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SOFTWARE
VKR C...
Instrucciones
VW System Software (VSS)

Release 3.3
Edición: 15.05.2003 Versión: 01

VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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PD Interleaf
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Índice
1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Elementos de operación en el armario de control “VKR C1” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Elementos de operación en el armario de control “VKR C2” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1 Rearranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1.1 Condiciones para el hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.1.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.1.3 Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.1.4 Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.2 Rearranque en frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.8 Control de carga del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.1 Comportamiento en la VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8.2 Comportamiento en la VKR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Protección contra virus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Elementos de operación del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Superficie gráfica de operación (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.1 Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.2 Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.3 Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.4 Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Línea de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Cambio al nivel Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.1 Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7.2 Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.7.3 CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8 Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
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Instrucciones
3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5 Movimientos con el Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5.2 Posición del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.5.3 Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5.3.1 Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.5.3.2 Movimiento de los ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.5.3.3 Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5.4 Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5.4.1 Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5.4.2 Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6 Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.1 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6.3 Movimiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3.2 Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.3.3 Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4.1 Menú de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.4.2 Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.6 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.6.1 Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2.6.3 Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2.6.4 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Menú “Archivo” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3.1 Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.7 Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
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5.3.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.9 Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4 Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.1 Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.3 Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.5 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.6 Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.7 Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5 Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.1 Asignación de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . . 118
6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6.1 Seleccionar y deseleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.1.1 Símbolos en la ventana de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.1.2 Línea de estado del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.2 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.3 Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.3.5 Observaciones sobre advertencias y seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás” . . . . . . . . . . 130
6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4.3 Ejecutar líneas de programa en forma individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.4 Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.4.5 Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4.6 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4.7 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.5 Ejecución automática de un programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.3 Detener la ejecución de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.4 Continuar la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.5.5 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.6 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1.1 Visualización entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.1.2 Visualización salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.1.3 Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.4 Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5 de 216
Instrucciones
7.1.5 Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

7.1.6 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.6.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.6.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.7 I/O Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.2 Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.2.2 Específico Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.2.3 Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.3 Merker (Marca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.4 Flags (Banderas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.7 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.7.1 Variable -- unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.7.2 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.7.2.1 Monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.7.2.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.7.2.3 Editar “ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.8 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.8.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.8.2 Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.8.3 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.8.3.1 Usuario definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.8.3.2 Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.8.3.3 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.8.3.4 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.8.4 CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.8.5 Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.8.5.1 Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.8.5.2 Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.8.6 Caller Stack (Pila de llamadas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.8.7 Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.9 Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.10 Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.11 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7.11.1 Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7.11.2 OnlineHelpIndex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.11.3 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.11.3.1 Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.11.3.2 LogViewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.11.3.3 Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.11.3.4 ErrorView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

8.1 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.2 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.2.1 ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.2.2 ...al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
6 de 216
8.2.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.5 Inicialización (Puesta en servicio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7 de 216
Instrucciones
8 de 216
1 Arranque / parada de la unidad de control
1 Arranque / parada de la unidad de control
1.1 Generalidades
En los armarios de control de las VKR C... se encuentra la electrónica de potencia y la de
control del robot.Con excepción del interruptor principal, todos los elementos de
operaciones de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de
programación VKCP (VW--KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha

efectuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de

letras, se encuentra explicado en el capítulo [Acerca de esta documentación].
La puerta del armario de control de la VKR C1 o VKR C2 sólo debe ser abierta por personal
electricista especializado, para realizar trabajos de servicio técnico. ¡Después de finalizar
los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar
que penetre suciedad y contra accesos no autorizados!
Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la

puerta del armario de control de la VKR C1 o VKR C2, caso contrario, se pierde el efecto
de refrigeración del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control
puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.
9 de 216
Instrucciones
1.2 Elementos de operación en el armario de control “VKR C1”
Interruptor principal
La conexión y desconexión del sistema del

robot y del armario de control se realiza con
el interruptor principal.
En el interruptor principal puede colocarse un
candado, para evitar, en forma segura, una
conexión indebida (por ej. para trabajos de
1
mantenimiento en el sistema del robot).

0
Unidades de discos del ordenador y

conexiones
Debajo de la tapa se encuentran, en forma
accesible, una estación para disquetes, una
estación de lectura para CD--ROM, los puertos
COM1 y LPT1, así como también el LED de
estado (Control ON).
Unidad de disco flexible COM1
Control
ON
Unidad de disco CD ROM LPT1

Cerradura del armario
La cerradura del armario es protegida por una
tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.
Existe la posibilidad de conectar en el sistema del ordenador a Com 1 un ratón estándar

serie. Esta puede ser conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar
nuevamente el sistema. También es posible conectar temporalmente un teclado.
Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se
encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la
utilización de las disqueteras. ¡Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se
encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada!
10 de 216
1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
1.3 Elementos de operación en el armario de control “VKR C2”
Interruptor principal
Con el interruptor principal se conecta o

desconecta el sistema de robot y la unidad de
control.
Un candado colocado en el interruptor princi-
pal puede impedir, con seguridad, una reco-
nexión no autorizada (por ej. en trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot).
Opciones
Si el armario de la unidad de control está
equipado con opciones adicionales, las fun-
ciones de las mismas pueden reconocerse
mediante los LED’s.
Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por una
tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.
Unidades de discos
del ordenador
Con la puerta del armario de
la unidad de control abierta,
se tiene acceso a una esta-
ción de lectura CD_Rom y a
una disquetera.
Unidad de disco CD ROM
Unidad de disco flexible
Existe la posibilidad de conectar en el sistema del ordenador a Com 1 un ratón estándar

serie. Esta puede ser conectada también durante el servicio, sin necesidad de arrancar
nuevamente el sistema. También es posible conectar temporalmente un teclado.
¡Para evitar la entrada de humedad o polvo, sólo está permitido abrir la puerta del armario
por corto tiempo. ¡Preste atención que la puerta, en caso normal esté siempre
correctamente cerrada!
11 de 216
Instrucciones
1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3”
Conexión del KCP Indicaciones de estado
El cable del KCP (KUKA Control Panel) La primera indicación visualizada informa
va conectado a este conector. si el sistema está conectado. La segunda,
el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de disco CD
ROM
Unidad de disco
flexible
IUPS (Fuente de ali-

mentación integrada
libre de interrupcio-
nes)
Interruptor de conexión/desconexión Reset
Todo el sistema del robot completo es Este botón sirve para resetear el ordenador
conectado y desconectado con este in- (arranque en caliente), sin tener que desco-
terruptor. nectar y conectar nuevamente el sistema.
Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del
módulo de la unidad de control.
12 de 216
1.5 Arranque de la unidad de control

On Despues de conectar con el interruptor principal en el armario de la unidad de control, el
ordenador comienza con la fase de arranque (carga) del sistema operativo y del software
1
Off de control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el
0
display del VKCP en forma de barra.

o
A continuación, el display muestra el Navegador para la confección de programas, selección

de programas y ejecución:
13 de 216
Instrucciones
El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe

ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA, y en el modo de servicio “Automático”,
si los accionamientos se encuentran conectados.
Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de

EMERGENCIA” asi como “Accionamientos conectados” los encontrará en la
documentación [Operación], capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].
1.6 Parada de la unidad de control

On Despues de desconectar el interruptor principal en el armario de control, el ordenador cierra
el sistema operativo. Con ello, se memorizan automáticamente datos importantes para la
1
Off unidad de control (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control
0
ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

o
14 de 216
1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes distintas en el caso de un
rearranque del mismo:
G Rearranque en caliente (estándar)
G Rearranque en frio
1.7.1 Rearranque en caliente

El rearranque en caliente tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción
lo más corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez efectuado
el arranque del ordenador, se restaura nuevamente la línea del programa que se había
alcanzado en el momento del corte de tensión. Las salidas que estaban activadas en el
momento de la desconexión, vuelven a ser activadas en el rearranque. Los bus de campo
son reseteados (también en el caso de un fallo). Puede continuarse con la ejecución desde
el lugar alcanzado en el programa. En regla general, no es necesario efectuar
desplazamientos a posiciones de partida en la célula.
Esta variante está activada de forma estándar.
Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuación del

programa de trabajo debido al reset y nueva activación de las salidas. Por ejemplo,
no tendría sentido seguir con la ejecución del programa si el robot hubiese perdido la pieza.
Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensión ocurre lo siguiente:
-- Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador);
-- En la ventana de mensajes se emite “Baja tensión”;
-- La variable del sistema “$STOPMESS” es puesta en 1 (True);
-- La variable del sistema “$POWER_FAIL” es puesta en 1 (True);
-- Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorización de los ficheros del sis-
tema;
-- La máquina se desconecta automáticamente.
En el próximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de

operación. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se tenía abierto un formulario o cargado
un programa en el editor, éstos no son presentados en pantalla después del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base, tales como programas, punteros de paso,
contenido de variables, salidas y también mensajes de estado y confirmación, son
restituidos completamente.
Después de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continua-

ción de la ejecución del programa sólo es posible en casos excepcionales.
Todas las modificaciones efectuadas no aseguradas hasta ese instante, se pierden en la
desconexión.
Si en el momento del corte de tensión se estaba en presencia de un fallo en el sistema

base, o si el sistema es deconectado mediante el punto del menú “Arranque en frío selec-
cionado”, existe el fichero “vxworks.debug” generado por el sistema. Este fichero puede
ser utilizado por KUKA para el análisis de fallos.
El rearranque debe efectuarse como rearranque en frío.
Mas detalles acerca de la instalación y configuración del rearranque en caliente se

encuentran en el Manual de programación, en la documentación [Configuración],
capítulo [Configurar el sistema].
15 de 216
Instrucciones
1.7.1.1 Condiciones para el hardware

Sólo módulos de potencia a partir de la versión “E” soportan la rutina de memorización. Esta
puede durar hasta 200 segundos, mientras que módulos más antiguos se desconectan ya,
automaticamente, transcurridos los 70 segundos.
En el rearranque en caliente, se repone la constelación del sistema que se tenía en el mo-
mento del corte de tensión. Aquí, entre otros, se reponen los interpretadores en el punto de la
interrupción y la imágen de salidas válida hasta ese instante. Especialmente la recuperación
de la imágen de salidas impone requerimientos más amplios al concepto de la instalación.
La periferia de salida es combinada, en modo manual, con las salidas del sistema
“$PERI_RDY” y “$STOPMESS”. De esa manera se garantiza que modificaciones de esta-
dos en la célula sólo pueden ser efectuadas con los accionamientos conectados (pulsador
de hombre muerto activado y confirmación de parada de emergencia).
Todos los aparatos periféricos, que dentro de la célula puedan generar

movimientos peligrosos, deben ser implementados con técnica de válvulas de
impulso. De esta manera, al desconectar o conectar la alimentación de tensión, no
pueden ocurrir movimientos inesperados.
1.7.1.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución

Si se produce una falta de alimentación durante la ejecución normal del servicio, el robot se
detiene por frenado de cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes
se emite el texto del mensaje correspondiente.
A continuación se colocan en el estado “TRUE” las variables del sistema “$STOPMESS” y
“$POWERFAIL”.
Una aplicación eventualmente activa debería reaccionar frente al corte de tensión a través
de la instrucción KRL “SYNC( )”. Si este mensaje no es emitido, se emite el correspon-
diente texto como mensaje.
Basicamente no existen diferencias si durante la ejecución del programa, el corte de
tensión se produce desde la red de alimentación o por desconexión del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son
asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera
hasta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuación se tienen dos
posibilidades:
La tensión retornó cuando finalizó el tiempo de espera

En este caso, el sistema del robot no es desconectado y la variable del sistema
“$POWER_FAIL” es puesta nuevamente en “FALSE”. A continuación debe confirmarse
todavía el mensaje en la ventana de mensajes, antes de retomar la ejecución del trabajo.
La tensión todavía no regresó al finalizar el tiempo de espera

El estado completo del sistema núcleo es asegurado en el fichero “vxworks.freeze” sobre
el disco duro, y la unidad de control es desconectada en forma controlada a través de la ba-
tería tampón (ver apartado 1.8). Todos los ficheros del sistema, como de costumbre, se ase-
guran guardándolos.
A continuación, el sistema de control es desconectado.
Si la carga tampón del acumulador no alcanza para asegurar los datos,

excepcionalmente pueden perderse éstos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en frío (inicialización).
Una pérdida de ajuste puede aparecer cuando, antes de memorizar los datos de
ajuste, la tensión del acumulador tampón decae.
16 de 216
Una vez que la tensión de alimentación haya retornado, la unidad de control arranca
automáticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como último. El
programa puede seguir su ejecución desde el punto en el cual había sido interrumpido. Para
ello existen dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
el programa puede continuar su ejecución con un arranque.
G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio
(Posición RET).
1.7.1.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

La variable “$POWER_FAIL” es puesta en el valor “TRUE” finalizando el arranque del
sistema. En determinados casos se genera un reset del procesador, efectuándose con el
retorno de la tensión un nuevo arranque en frio.
1.7.1.4 Corte de tensión durante un rearranque

El software de la unidad de control es arrancado nuevamente de forma completa. El compor-
tamiento posterior responde a la secuencia descrita en el apartado 1.7.1.2.
1.7.2 Rearranque en frio

Una vez efectuado el arranque, no es seleccionado ningún programa, y las salidas del
usuario se ponen en el estado “FALSE”.
En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” es seleccionado

automáticamente y ejecutado.
Si en el próximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en frío, se

dispone de la opción “Configurar” --> “Opciones de conexion / desconexion” --> “Arranque
en frío seleccionado”.
La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoretención,

es decir, para cada rearranque en frío deseado, debe activarse nuevamente.
17 de 216
Instrucciones
1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario

Alimentación de tensión externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede ser alimentado con corriente a través de
una alimentación de tensión externa (opción) de forma separada. Para ello se necesita una
fuente de tensión de 24Volt, que trabaje independientemente de la alimentación normal de
tensión. Así, con un corte de tensión en la red, el ordenador no es desconectado.
Desconectar las salidas del usuario

En el caso de un corte de tensión y una alimentación de tensión externa en funcionamiento,
de forma normal, las salidas del usuario no son desconectadas. Pero si se desea ésto, debe
ponerse la variable “IO_SYS_DOWN_ON_24V” en el valor “TRUE”.
Con la restitución de la alimentación de tensión, se restituyen también las salidas del usuario.
18 de 216
1.8 Control de carga del acumulador

Normalmente al desconectar la unidad de control o en el caso de un corte de tensión, los
datos del sistema del robot son salvados automáticamente. Para la memoria tampón del
sistema del ordenador, se encuentran instalados acumuladores en el armario de control.
1.8.1 Comportamiento en la VKR C1

Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado
(debajo de 22V), se emite un mensaje en la ventana de mensajes.
Ti.. Mensaje
.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.
La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.
La emisión del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas:
G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados
Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas;
Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para
que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la
solución esperada, se estará en presencia de un defecto de acumulador;
G Uno o ambos acumuladores defectuosos
Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar
la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema
operativo mismo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta.
19 de 216
Instrucciones
1.8.2 Comportamiento en la VKR C2

Si durante la memorización tampón de los datos, la tensión del acumulador baja demasiado
(debajo de 22V), se emite también aquí un mensaje en la ventana de mensajes.
Ti.. Mensaje
.
VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.
La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.
El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorización tampón. En

el siguiente arranque del sistema, se emite entonces el correspondiente mensaje:
Tensión debajo de 22Volt
Ti.. Mensaje
.
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la última carga.
La emisión de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone
todavía de la tensión suficiente.
Tensión debajo de 19Volt
Ti.. Mensaje
.
Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la última carga.
Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya
pueden estar dañados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar
los datos en la memoria tampón, ya fue desconectado. Esta desconexión se efectúa para la
protección contra una descarga completa (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.
Este mensaje puede tener dos causas:

G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados
Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas;
Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para
que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la
solución esperada, se estará seguramente en presencia de un defecto de
acumulador;
G Uno o ambos acumuladores defectuosos
Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar
la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema
operativo mismo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una función correcta.
20 de 216
La emisión en la ventana de mensajes no puede ser borrada ni confirmada. Recién

efectuada la próxima memorización tampón y si la tensión del acumulador no disminuyó
demasiado, este mensaje se borra automáticamente.
Salida de señal “$LAST_BUFFERING_NOTOK”

Si durante la memorización tampón la tensión del acumulador cae por debajo de 22 o bien,
19 Volt, junto con la emisión de los textos, se activa la salida “$LAST_BUFFERING_NO-
TOK” colocándola en “TRUE”. Con ello es posible, con el equipamiento periférico correspon-
diente, reaccionar ante esta situación.
21 de 216
Instrucciones
1.9 Protección contra virus

En el volumen de suministro del software de control, se encuentra también un programa de
protección contra virus.
Después de conectar el sistema del robot, es arrancado primeramente el programa
“Virus--Utilities” de la empresa “Ikarus--Software”. En el arranque del programa, se presenta
en pantalla, por un tiempo corto, una ventana de información.
A continuación, la memoria de trabajo es controlada automáticamente respecto a una

eventual presencia de virus.
A continuación, es arrancado para la ejecución en segundo plano, el programa “Guard95”,

que es indicado mediante un símbolo en la barra de tareas de Windows.
Si durante el arranque del sistema, el escaneador descubre un virus, se emite el

correspondiente mensaje de observación:
Recién con el arranque completado de la unidad de control, es posible la eliminación

de virus.
Para un chequeo o eliminación de virus, debe cambiarse a la superficie de operación de

Windows. Para ello es necesario, dependiendo de la configuración, tener acceso al grupo
del “Experto”.
22 de 216
Informaciones adicionales para el cambio al nivel de Windows las encuentra Ud. en el

capítulo [El KUKA--Control--Panel, KCP].
Sobre la superficie de operación de Windows, el descubrimiento de un virus se muestra en

la barra de tareas del siguiente modo:
En esta caso, arranque Ud. primeramente el programa “Virus utilities WINDOWS 9x”,
seleccionando la correspondiente entrada en el menú de arranque.
Para la apertura del menú de arranque, utilice Ud. la combinación de teclas “CTRL” +
“ESC”, y seleccione el correspondiente programa con ayuda de las teclas del cursor. A
continuación pulse la tecla de entrada. Debido a ello se abre la siguiente ventana:
23 de 216
Instrucciones
El escaneador de virus no interviene, de forma estándar, en la ejecución del software de la

VKRC. Ahora, para la búsqueda del virus o su eliminación, debe modificarse esta
declaración estándar. Para tal fin, abra Ud. el menú “Options” (Opciones) y de allí seleccione
la entrada “Configure” (Ajustes).
En la ventana que se abre, active la siguiente opción y acepte la declaración con “OK”:
Active Ud. la opción

“Remove Virus”
(Eliminar virus)
Seleccione a continuación los directorios a chequear.
24 de 216
Arranque Ud. el escaneador de virus, por selección de la función con el mismo nombre
que el menú “Scan” (Chequear) y pulsando a continuación la tecla de entrada.
Debido a ello, el escaneador de virus chequea las estaciones de discos y directorios

declarados anteriormente. Cada virus encontrado por el escaneador es editado en una
ventana de diálogo y puede ser borrado por confirmación.
25 de 216
Instrucciones
Si se tienen ficheros del sistema operativo o de la unidad de control del robot

afectados por algún virus, después de haberlos eliminado, y por razones de
seguridad, debería efectuarse una reinstalación.
Al final se presenta en pantalla un resumen de las estaciones de discos chequeadas y de

los virus encontrados.
Informaciones adicionales respecto al escaneador de virus deben consultarse en las

instrucciones adjuntas al escaneador.
Debería ser de su mayor interés utilizar siempre la versión más nueva del escaneador de
virus.
26 de 216
2 El VW KUKA Control Panel “VKCP”
2 El VW KUKA Control Panel “VKCP”
2.1 Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre máquina,
y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKR
C...”. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos
necesarios para la operación y programación. Debido a su forma ergonómica y peso
reducido, el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. Las empuñaduras y
pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte inferior del VKCP dispuestas de
modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.
El display VGA LCD gráfico en colores, sirve para la visualización de las operaciones de
manejo y de programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”,
encontrará muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programación, se
aclara la asignación de softkeys por medio de íconos. Macros ya preparados llevan a una
programación más rápida y segura.
Este capítulo le ofrece una descripción general de los elementos de operación y de la
superficie de operación del VKCP.
27 de 216
Instrucciones
2.2 Elementos de operación del VKCP
Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

representa el dispositivo de seguridad más
importante. Este pulsador por golpe, de color
rojo, se acciona en casos de peligro, con lo
cual, los accionamientos del robot se detienen
inmediatamente.
Antes de poder conectar nuevamente los
accionamientos, debe desbloquearse prime-
ramente el pulsador. Para ello, gire la parte
superior del mismo en sentido horario, hasta
que se escuche que se ha desenclavado.
Después, debe confirmarse el correspon-
diente mensaje de PARADA DE EMERGEN-
CIA en la ventana de mensajes. Para ello,
pulse la tecla del softkey “Confirmar”.
La activación de una parada de emergencia
ocasiona un stop cercano a la trayectoria.
Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse

primeramente la causa que provocó la parada, y event. las consecuencias de ello.
Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Esta tecla no posee función alguna para VW.
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
también cierran, con un pequeño retardo,
los frenos de los motores, manteniendo así
los ejes en su posición.
En la posición de selección de modo de
servicio “Manual”, este pulsador carece de
función (ver también “Selección de modos
de servicio”).
Accionamientos DESCONECTADOS oca-
siona una parada con efecto generador.
28 de 216
2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Selección de modos de servicio

Con este selector puede conmutarse a los
siguientes modos de servicio:
Modo de servicio manual (modo tecleado
T1 o T2)
El robot se desplaza solamente si se man-
tiene apretado uno de los pulsadores de
hombre muerto.
SStep (T1): en este modo de servicio
puede moverse el robot mediante las teclas
de desplazamiento, el Space Mouse o con
la tecla de arranque (controlado por pro-
grama) y velocidad reducida.
SStep (T2): en este modo de servicio es
posible desplazar el robot con velocidad de
proceso.
Automático Externo
El robot ejecuta el programa con veloci-
dad programada. El arranque se realiza
por medio de un ordenador superior o
una PLC.
Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocasiona una parada
con efecto generador.
Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de
seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes:
G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)
G E2+E7 se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso)
G E13 la tensión de mando está presente, la puerta de seguridad y la seguridad
de máquina son puenteadas (es posible un servicio con automático
externo)
Para robot de aplicación de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, es

indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7.
Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los
contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio
pueden consultarse en la tabla siguiente:
Los modos de servicio del VKCP y los contactos necesarios con cerradura E2 o E2 + E7
Cerradura E2 Cerradura E7 Puerta de Posibilidad
Modo de servicio
Selector de modos Puenteado de la Puenteado de la seguridad de conectar
Indicación en la
de servicio puerta de segu- seguridad de abierta / los acciona-
línea de estado
ridad abierta máquina cerrada mientos
SStep(T1) 1 0 abierto sí
SStep(T1) 1 0 cerrado sí
SStep(T2) 0 0 abierto no
Modo tecleado
SStep(T2) 1 1 abierto sí
no válido 0 1 abierto no
no válido 0 1 cerrado sí
29 de 216
Instrucciones
Ext 0 0 abierto no
Ext 0 0 cerrado sí
Automático Externo no válido 0 1 cerrado sí
no válido 1 0 cerrado no
no válido 1 1 cerrado no
No es posible el modo de servicio automático con puerta de seguridad abierta.
Más información al respecto lo encontrará en el capítulo [Ejecutar, detener y resetear

un programa].
Tecla de escape (ESC)
Una acción iniciada, puede puede ser aban-

donada en cualquier momento por medio de
la tecla ESC. Estas acciones son, por
ESC ejemplo, formularios inline abiertos y menús.
Los datos indicados en los formularios abier-
tos no son memorizados. ventanas de esta-
dos abiertas son cerradas.
Tecla de selección de ventana
Mediante esta tecla puede Ud. conmutar

entre ventanas de programas, de estados y
de mensajes, cuando éstas se encuentren
disponibles.
El fondo de la ventana seleccionada
(activada) queda marcada con un color de
segundo plano.
La activación de una ventana se denomina
en este manual también como “Colocar el
foco”.
30 de 216
Stop (parada) del programa
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución

de un programa en el modo de servicio
STOP automático externo (Stop pasivo).
Se tiene una parada sobre la trayectoria, que
puede ser confirmada en el modo de servicio
automático.
Arranque del programa hacia adelante
Pulsando esta tecla, se arranca un programa

seleccionado.
El arranque sólo es posible si los acciona-
mientos se encuentran conectados y no
existe ninguna situación de PARADA DE
EMERGENCIA.
En el modo de servicio manual (SStep(T1),
o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de “Arran-
que del programa hacia adelante” provoca
una parada sobre la trayectoria.
Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse
primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “arranque
del programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla debe
mantenerse pulsada.
Arranque del programa hacia atrás
Al pulsar esta tecla, los pasos de movimiento se

ejecutarán secuencialmente, en el programa
seleccionado, en dirección del comienzo del
programa.
El robot se mueve en dirección contraria a la
trayectoria programada originalmente.
Este tipo de movimiento se utiliza, preferente-
mente, en la corrección de puntos auxiliares
en movimientos circulares.
Soltar la tecla “Arranque del programa hacia
atrás” provoca una parada sobre la trayecto-
ria.
Esta función sólo está

disponible en los modos de
servicio SStep(T1) y
SStep(T2).
31 de 216
Instrucciones
Tecla de entrada
Este elemento de operación tiene la función

de la tecla “Enter”, o bien, “Return” que Ud.
conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se
confirman entradas en formularios, etc.
Teclas del cursor z " # !

Las teclas del cursor sirven para:
-- modificar la posición del cursor de edición, y
-- para cambiar la posición entre los campos de
los formularios inline y listas de parámetros.
Para ello debe pulsarse la tecla de flecha
correspondiente. La funcionalidad, su función
y velocidad de repetición es parecida a la del
teclado de un PC.
Space Mouse
Este elemento de operación sirve para el

movimiento en modo manual de todos los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La
medida de la desviación en el Space Mouse
influye sobre la velocidad de desplazamiento
del robot.
Alternativamente pueden utilizarse también
las funciones de estado +/-- que se encuen-
tran sobre el lado derecho del display.
Ver también el capítulo [Movimiento manual
del robot].
32 de 216
Teclas de los grupos de menús

Con estas teclas abre Ud. un menú en la
barra de menús (arriba en el display).
De este menú puede Ud. seleccionar del
siguiente modo:
-- con las teclas del cursor ( # " ), en donde
el punto del menú seleccionado es
marcado con color de segundo plano, y
pulsar a continuación la tecla de entrada
o
-- por entrada del número correspondiente
que se encuentra a la izquierda de la
denominación del menú, utilizando el
teclado numérico.
Para cerrar un menú de a pasos, pulse cada
vez, la tecla de “Escape”.
Teclas de funciones de estado

Las teclas de funciones de estado (lado
izquierdo y derecho del display), sirven para
la selección de opciones de servicio, para
conmutar funciones individuales y para
definir valores.
-- + Cada función se representa gráficamente
con el símbolo correspondiente en la barra
de funciones de estado. Ver también aquí el
apartado 2.4 (barra de funciones de estado).
Softkeys
Con estos elementos de operación se selec-

cionan las funciones representadas en la
barra de softkeys (en la parte inferior de la
pantalla).
Las funciones disponibles son adaptadas en
forma dinámica, a las necesidades de cada
caso, es decir, la barra de softkeys cambia
su contenido.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el apartado 2.4 (barra de
softkeys).
33 de 216
Instrucciones
Campo numérico
A través del campo numérico se da
entrada a cifras. En un segundo nivel, se
le han asignado al campo numérico
funciones de mando para el cursor.
La conmutación entre el 1er. nivel (núme-
ros) y el 2o. nivel (mando del cursor), se
realiza pulsando brevemente la tecla
“NUM” del teclado.
La función del campo numérico seleccionada

en cada caso, se visualiza en el campo
“NUM” de la línea de estado en el display:
Entrada numérica activada (1er. nivel)
.
Funciones de mando del cursor (2o. nivel)
HOME LDEL PGUP

Salto al principio de la La línea, en la cual se Pasar páginas en
línea en la cual se encuen- encuentra el cursor de dirección principio del
tra el cursor de edición. edición, es borrada. fichero.
TAB
UNDO Salto del tabulador.
Reposición de la última
entrada realizada PGDN
(no implementado todavía). Pasar páginas en dirección
final del fichero.
END
Salto al final de la línea, en
la cual se encuentra el CTRL
cursor de edición. Tecla de mando, por ej.
para instrucciones específi-
INS . cas al programa.
Conmutar entre el modo de
inserción o sobreescritura.
DEL Flecha z
El caracter colocado a la de- Tecla de retorno; el caracter
recha del cursor de edición que se encuentra a la
es borrado. izquierda del cursor de
edición es borrado.
34 de 216
Teclado
La conmutación entre minúsculas y mayúscu-
las se efectúa con la Tecla “Mayúsculas”
(SHIFT).
Pulsando la tecla de mayúsculas una sola

vez, el próximo caracter es representado
en mayúscula. Para la escritura en
mayúsculas de varios caracteres, se debe
mantener oprimida la tecla Shift
(Mayúsculas) durante la entrada de los
mismos. Además es posible, con la com-
binación de teclas “SYM”+“MAYUSCU-
LAS”, conmutar a mayúsculas en forma
contínua (CAPS--Lock). Para control, se
pone el Caps en gris en relieve en la línea
de estados.
CAPS--Lock inactivo
CAPS--Lock activo
En un segundo nivel de operación, se dispone de caracteres

especiales y de línea. Para conmutar a este nivel, debe pul-
sarse la tecla “SYM”.
Pulsando una sola vez la tecla “SYM”, la escritura del próximo
caracter es un caracter especial o de línea. Para la función
permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la
entrada.
En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe

la posibilidad de activar las funciones con combinación de teclas
(por ej. “ALT”+“TAB”). En el KCP la tecla “ALT” se encuentra a
la posición representada a la izquierda.
La tecla “CTRL” se encuentra en el campo numérico.

Para poder utilizar la tecla “CTRL”, debe conmutarse de la fun-
ción número a la función de mando del cursor (ver descripción
“Campo numérico”).
Las teclas “SHIFT”, “ALT”, “CTRL” y SYM tienen función de autoretención con una
pulsación. Es decir, si se pulsa la tecla “MAYUSCULAS” y se suelta nuevamente, esto
tiene efecto sobre la próxima pulsación de tecla.
35 de 216
Instrucciones
2.3 Parte trasera del VKCP
Pulsador de hombre muerto

Pulsador de
hombre muerto
Conexiones *1
Space Mouse
Pulsador de
hombre muerto
Arranque del programa hacia adelante

Placa característica autoadhesiva
Pulsador de
hombre muerto
Reservado para
Conexión a Ethernet *1
ampliaciones *1
*1Solamente en la VKR C1
En el modo de servicio manual, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención de
los accionamientos quedan cerrados.
Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos
de los accionamientos cierran, ésto ocasiona un alto desgaste de los frenos de retención.
36 de 216
2.4 Superficie gráfica de operación (BOF)

El display del VW KUKA Control Panel está subdividido en varias zonas, que cumplen
distintas tareas. Estas zonas se adaptan durante el servicio, en forma automática, a las
distintas necesidades.
Entre ellas se encuentran la barra de menús, las barras de funciones de estado y la barra
de softkeys, la ventana de programas, los formularios inline, las ventanas adicionales y de
mensajes, y tambien la barra de estado.
En la siguiente representación, se trata de ejemplos. La asignación de las barras de

menús, de estado y de softkeys dependen de la aplicación instalada.
2.4.1 Ajuste de brillo y contraste

Para un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operación, pueden
variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD.
Primeramente deberá estar desactivada la función de desplazamiento manual, ya que sólo
así se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la función de estado
“Modo de desplazamiento” la encontrará en la parte superior izquierda del display.
Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste
del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede
modificar el valor entre 0...15.
Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”, y para el contraste
en las variables “$PhgCont”.
2.4.2 Teclas de funciones
Barra de menús
En la barra de menú están agrupadas las fun-

ciones del programa en los denominados
puntos de menú.
Estos grupos deben abrirse a través de los
softkeys (en la barra sobre el display) para
tener acceso a otras selecciones.
Otras informaciones acerca de las teclas de
los grupos de menús se encuentran en el
apartado 2.2.
Barras de funciones de estado

Las barras de funciones de estado muestran
gráficamente, las funciones variables
asignadas a las teclas que se encuentran a la
izquierda y a la derecha del display.
Las figuras, es decir, las funciones, cambian
de acuerdo con los requerimientos.
Otras informaciones acerca de las funcio-
nes de estado se encuentran en el apartado
2.2.
37 de 216
Instrucciones
Barra de softkeys
A través de la barra de softkeys, que se
adapta automáticamente a los requerimien-
tos, se ofrecen distintas funciones que pue-
den seleccionarse por medio de softkeys (de-
bajo del display).
Informaciones complementarias respecto a

la barra de softkeys se encuentran en el
apartado 2.2.
2.4.3 Ventanas de entrada y salida
Ventana de programas
En la ventana de programas se representa el
contenido del programa seleccionado. Si no
se ha seleccionado ningún programa, se
visualiza el Navegador.
Entre el número de línea y el texto de la in-
strucción, se encuentra una flecha dirigida
hacia la derecha, el “Puntero de paso”. Este
está ubicado en la línea del programa que se
está ejecutando actualmente.
Puntero de paso (del programa) Una marca adicional la representa el “Cursor
de edición”, que se visuliza como una raya
vertical roja. El cursor de edición está colo-
cado al principio de la línea que actualmente
se está editando.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el capítulo [Ejecutar, detener
Cursor de edicion y resetear un programa].
Ventana de estados
En caso de necesidad, se visualiza adicional-
mente en pantalla, la ventana de estados para
indicaciones (por ej. en la asignación de sali-
das), o bien, para entradas (por ej. en la medi-
ción de herramientas).
Con las teclas del cursor “” o “¯” puede Ud.

desplazar el foco de un campo hacia el
próximo.
38 de 216
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el opera-
rio a través de la ventana de mensajes. Aquí se
indican mensajes de observaciones, estados,
confirmaciones, esperas y diálogos.
A cada tipo de mensaje se le ha asignado un

determinado símbolo. Informaciones adicionales
al respecto se encuentran en el apartado 2.5.
Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente.
Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la
línea correspondiente. A continuación pulse la tecla de entrada. Como resultado se visua-
liza el texto del mensaje de forma completa.
Con la tecla “ESC” se pasa nuevamente a la visualización normal.
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa re-
quiere la introducción o declaración de valores.
Estos valores son indicados en una máscara
de entrada (formulario inline), o seleccionados
de submenús inline.
Con ello, el programador tiene una visión más
clara respecto de los parámetros necesarios y
de sus valores.
Con las teclas de cursor “¯” y “” puede moverse entre los campos de entrada. En
determinados campos de entrada se abre, adicionalmente, una lista de parámetros (ventana
de estados), que permite otras declaraciones y ajustes.
39 de 216
Instrucciones
2.4.4 Estado del sistema
Línea de estado (barra de estado)
En la línea de estado se visualizan informa-

ciones importantes acerca de los estados
del servicio.
Le pertenecen, por ejemplo, indicaciones
sobre el estado del PLC o de un programa.
Informaciones más detalladas respecto a las
indicaciones de la barra de estado se
encuentran en el apartado 2.6.
40 de 216
2.5 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al
manejo, la programación u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo
y no interrumpen la ejecución del programa.
Se necesita tecla de arranque
Esta observación aparece, por ej. después de haber seleccionado un programa.
Mensajes de estado señalizan el estado de la instalación. También tienen caracter

informativo y pueden interrumpir el programa del usuario sólo en forma condicionada. Los
mensajes de estado son borrados automáticamente si han desaparecido también los
estados que los provocaron.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha

sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmación aparecen generalmente como conecuencia de una mensaje

de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explícitamente.
Muestran fallos en la ejecución del programa.
Confirmar PARADA EMERGENCIA
Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo
ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.
Mensajes de espera se emiten cuando un programa está en marcha y se está ejecutando

una instrucción de espera.
Espera a número de Folge (secuencia) válido
La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o
reseteado el programa. En este ejemplo se está esperando un número de Folge (secuencia)
proveniente del PLC.
Mensajes de díalogo deben ser respondidos por el operario. El resultado es depositado

en la correspondiente variable. El programa es detenido hasta responder al mensaje, y a
continuación se sigue ejecutando.
Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto “P1”?
Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado
uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana es borrado.
41 de 216
Instrucciones
2.6 Línea de estado

La línea de estados le da información en todo momento de los estados más importantes.
La distribución de líneas es idéntica en cada programa y en cada nivel de programación.
La escritura gris en ciertos campos significa que la función no ha sido activada.
Está activada la función de entrada numérica en el campo numérico.
Las funciones de mando del cursor del teclado numérico están

activadas.
Modo de escritura con mayúsculas activado (todas las letras se

escriben con mayúsculas)
Modo de escritura con mayúsculas desactivado (es posible la entrada
de letras mayúsculas y minúsculas)
Verde: El “Interpretador Submit” está en ejecución
Rojo: El “Interpretador Submit” ha sido detenido
Gris: El “Interpretador Submit” ha sido cancelado
Verde: Los accionamientos están preparados
Rojo: Los accionamientos no están preparados
Gris: No hay programa seleccionado.
Amarillo: El puntero de paso está colocado sobre la primera línea

del programa seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado
actulamente.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso está colocado sobre la última línea

del programa seleccionado.
42 de 216
Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
Aquí se visualiza el número de paso de la línea de programa en

ejecución.
El modo de servicio (Test 1) por pasos individuales (modo tecleado).
El modo de servicio (Test 2) por pasos individuales (modo tecleado).
Este es el modo de servicio en donde el mando lo asume un ordenador

superior o un PLC externo.
La indicación sobre el display de la herramienta actual

(W0 = “no hay herramienta”)
Una de las 16 herramientas que han sido medidas con el modo
... de medición “TOOL” o “BASE”
TOOL BASE
El override de programa (por ej. 100% = plena velocidad de proceso).
El override manual (en desplazamiento manual), en este ejemplo la

velocidad definida es del 50%.
Aquí se visualiza el nombre del robot.
Hora sistema actual
43 de 216
Instrucciones
2.7 Cambio al nivel Windows

Sólo el experto puede cambiar con las distintas combinaciones de teclas a la superficie de
operación de Windows. Para ello, asegúrese que la indicación “NUM”, en la línea de estados,
esté desactivada, para poder utilizar las funciones de control y mando del bloque numérico.
Funciones de mando del

cursor activadas
2.7.1 Alt--Tab
Esta combinación posibilita la conmutación a otro programa activo. Estos programas
pueden ser, por ejemplo, los programas “KR C1” y “Kuka--Cross 3”. Mantenga pulsada la
tecla “ALT”, y pulse la tecla “TAB” del bloque numérico tantas veces hasta que se visualice
en pantalla el programa deseado. A continuación suelte ambas teclas.
44 de 216
2.7.2 Alt--Escape
Con esta combinación se accede a la aplicación anteriormente activa. Mantenga pulsada
la tecla “ALT”, y pulse Ud. nuevamente la tecla “ESC”. A continuación suelte ambas teclas.
+ ESC
2.7.3 CTRL--Escape
Con la combinación de las teclas “CTRL”+“ESC” puede Ud. abrir el menú de arranque de
Windows para después, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicación.
+ ESC
45 de 216
Instrucciones
2.8 Emulación del ratón de Windows por medio de las teclas

Mediante esta función, y por medio de combinaciones de teclas, puede Ud. mover el puntero
del ratón así como también emular la tecla izquierda o bien derecha del mismo. De forma
estándar, esta función está desactivada.
Active Ud. el servicio del ratón, pulsando primeramente la tecla “SYM” y a continuación la
tecla de “Entrada”. Del mismo modo se desactiva también la función.
+ Servicio de ratón Emulación de

estándar ratón activada
Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratón en la dirección deseada. Si
mantiene pulsada la tecla por más tiempo, el puntero se moverá con velocidad creciente en
la dirección deseada.
La tecla de entrada reemplaza aquí la tecla izquierda del ratón.
La tecla espaciadora reemplaza la tecla derecha del ratón.
Para que puedan funcionar las combinaciones de teclas para el manejo del ratón, debe
estar activada la opción correspondiente.
La tecla central del ratón así como funciones “Drag and Drop” no pueden ser emuladas.
46 de 216
3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
3.1 Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de
desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan
hacer referencia los movimientos del robot.
Para ello, dispone para su elección, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de
referencia siguientes, cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo.
G Sistema de coordenadas específicas del eje

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en dirección positiva o
negativa;
G Sistema de coordenadas universales (WORLD)
Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del
robot;
G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a
elaborar;
G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)
Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.
El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia

seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente
en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas
detalles sobre este tema, los encontrará en la descripción siguiente de cada uno de los
sistemas de coordenadas.
El sistema de coordenadas de referencia sólo puede conmutarse en modo de servicio de

“Desplazamiento manual”. Para ello, la tecla de función de estado “tipo de movimiento”,
situada a la parte superior izquierda del display, deberá mostrar o bien el símbolo de “Space--
Mouse” o bien “Teclas de desplazamiento”.
Accione a continuación, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas
veces la tecla de función de estado, representada más abajo sobre la VKCP, hasta que
aparezca el símbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.
-- +
En los capítulos subsiguientes encontrará información más detallada:

G Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento
en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].
G Medición de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentación [Puesta en
servicio] capítulo “Medición herramientas y piezas”.
47 de 216
Instrucciones
3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje

En el sistema de coordenadas específicas del eje, cada uno de los ejes del robot puede
desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Esto se efectúa con
las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el
Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultáneamente.
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de desplazamiento Space--Mouse
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3 Sistemas de coordenadas (continuación)
3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD)

El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangu-
lares cartesiano absoluto (de localización fija), cuyo origen se encuentra, por norma general,
en la célula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la
misma posición, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmóvil.
El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base
del robot.
Posición del
operario
Observación sobre el Space--Mouse:

El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del
Space--Mouse, cuando el operario (VKCP) está parado directamente delante del robot
en la posición mostrada mas arriba. Otra posición del operario (VKCP) también puede
ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo
con ello una manipulación simple y segura.
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el capítulo

[Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el
Space--Mouse].
49 de 216
Instrucciones
3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangular
(cartesiano), cuyo origen se encuentra en un útil externo. Este puede ser, por ejemplo, una
pinza de soldadura.
Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la
directriz está compuesta por el sistema de coordenadas del útil externo, es decir, la pieza
se mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes.
Herramienta externa Robot con pieza
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base

del robot.
50 de 216
3 Sistemas de coordenadas (continuación)
3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas
cartesianas rectangulares, cuyo origen está situado en la herramienta misma. La orientación
de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo
eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

manual
En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL),

esta situado sobre el centro de la brida del robot.
51 de 216
Instrucciones
52 de 216
4 Desplazamiento manual del robot
4 Desplazamiento manual del robot

El desplazamiento manual sirve para movimientos del robot controlados manualmente, por
ejemplo, para la programación por aprendizaje de puntos de destino o para liberar el eje de
un robot que se haya desplazado sobre un final de carrera software.
En forma estándar, el robot dispone en total de 6 ejes, definidos del siguiente modo:
Sinopsis:
Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar
puesto en “Modo tecleado” -- SStep (T1) o SStep (T2). En la posición “Automático Externo”
no es posible un desplazamiento en modo manual. Si las circunstancias lo requieren,
también la cerradura E2 o bien E2+E7 debe ser activada.
La posición actual del selector de modos de servicio es indicada en la línea de estados:
Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio”
así como “Contacto con cerradura E2--E7”, los encontrará en la documentación
[Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA
Control Panel “VKCP”].
El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.
53 de 216
Instrucciones
Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software, el eje
correspondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puede
desplazarse el robot fuera de esta posición, en el sistema de coordenadas específicas del
eje. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software.
Por favor, observe:

Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una
velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de
fábrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe
reemplazar su columna giratoria.
54 de 216
4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
4.1 Seleccionar modo de desplazamiento manual

Para el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes:
G Desconectar totalmente el modo de desplazamiento manual
Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de “Servicio
automático”;
G Desplazamiento con el Space Mouse
Para el desplazamiento simultáneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los

grados de libertad;
G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento
Para poder mover cada uno de los ejes por separado.
Para su selección, accione la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento” las

veces que sea necesario, hasta que aparezca el símbolo del modo de servicio deseado, en
la barra de las funciones de estado.
Para una mejor visión global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse
sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente
tecla de menú, y seleccionar una de las opciones:
55 de 216
Instrucciones
4.2 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento puede Ud. mover, junto a los ejes estándar del robot,
también ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido
configuradas. Para seleccionar el eje o la cinemática deseada, pulse repetidamente la tecla
de la función de estado mostrada más abajo.
-- +
El tipo y la cantidad de opciones disponibles depende de la configuración del sistema.
Cerciorése primeramente que el modo de desplazamiento manual esté activado para las
teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningún
movimiento con los ejes adicionales. Informaciones más detalladas se encuentran en el
apartado 4.1.
G Robot
Sólo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (específicos del eje) o bien,
X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia)
G Ejes adicionales
Aquí solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6)
G Robot y ejes adicionales

Pueden moverse los ejes principales o básicos del robot (A1...A3 o X,Y,Z) así como
también los primeros 3 ejes adicionales (E1...E3) .
Aquí también pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y también los ejes
adicionales (E4...E6)
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C),

los ejes adicionales (E1...E6) pueden moverse con ayuda de las teclas de funciones de
estado.
Informaciones complementarias referentes al tema ejes adicionales se encuentran en la

documentación por separado [Ejes adicionales].
56 de 216
4.3 Seleccionar el sistema de coordenadas

Si Ud. se ha decidido ya para la utilización del Space--Mouse o por las teclas de
desplazamiento, puede, a continuación, seleccionar el sistema de coordenadas de
referencia, el cual será directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se
moverá en forma relativa al sistema seleccionado.
Para la selección se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia:
G Sistema de coordenadas específicas del eje

Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en dirección positiva o
negativa.
G Sistema de coordenadas WORLD

Un sistema de coordenadas rectangulares de localización fija, cuyo origen está situado
en la base del robot.
G Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza.
G Sistema de coordenadas TOOL

Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta.
El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.

Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas
de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE.
En la singularidad de la muñeca (A4 y A6 se encuentran alineados) existe el peligro

que un paquete de cables y tubos eventualmente montado, se enrolle alrededor de
la muñeca.
Si se desplaza el robot a través de la posición estirada (ejes A2 y A3 alineados), el

eje A3 puede caer de golpe unos 15 – 20 cm antes de sobrepasar la velocidad
nominal y desconectar el eje.
Informaciones adicionales acerca de la singularidad de los ejes de la muñeca se

encuentran en el capítulo [Instrucciones de progama] en el apartado “Ejes de
movimiento de rotación sin fin” y también en el capítulo [Programación de
movimientos], apartado [Singularidades].
57 de 216
Instrucciones
Para la selección del sistema de coordenadas deseado, accione repetidas veces la tecla de
funciones de estado en el VKCP, abajo ilustrada, hasta que aparezca el símbolo del sistema
de coordenadas correspondiente en la barra de funciones de estado.
-- +
Más información acerca del tema “Sistemas de coordenadas de referencia”, la encontrará

en la documentación [Instrucciones], en el capítulo [Sistemas de coordenadas].
Con el suministro del robot, de forma estándar, los sistemas de coordenadas BASE y
TOOL no están acotados.
Si el sistema de coordenadas BASE ($BASE) no está acotado, entonces el mismo
responde al sistema de coordenadas universales, que normalmente se encuentra en el pie
del robot.
Si el sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) no está acotado, se encuentra entonces en
el centro de la brida de acople del robot.
58 de 216
4.4 Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual)

En determinados casos (p. ej. al aproximarse a los puntos en el espacio durante la
programación por aprendizaje), es necesariamente obligatorio reducir la velocidad de
desplazamiento. Sólo así se podrá aproximar con exactitud a los puntos y evitar las
colisiones con los útiles o piezas.
Para ello se utiliza la tecla de la función de estado “Override en manual”, que sólo está
disponible en el modo de desplazamiento “Space Mouse” o bien, “Teclas de desplaza-
miento”. Para ello, la tecla de función de estado “Modo de desplazamiento” (parte superior
izquierda del display) debe indicar el símbolo “Space--Mouse” o bien “Teclas de
desplazamiento”.
El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la función de estado
“Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se
modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el símbolo HOV de la barra de teclas
de funciones de estado a la derecha como en la línea de estados.
El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas de
desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor,
reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable,
por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta.
El override manual puede ser modificado en el modo de servicio tecleado “SStep(T1)” y

“SStep(T2)” también durante la ejecución del programa.
En caso de variar el HOV (override manual) en valores mayores, se recomienda activar

la opción de “Pasos de override en manual” en el menú “Accionamento manual”. De este
modo, el valor ya no va cambiando en pasos de 1%, sino entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100
por ciento del valor indicado en los datos de máquina.
Si Ud. ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje como sistema de

referencia, el override en manual hace referencia al eje respectivo.
Si se ha declarado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. sistema de
coordenadas universales), el override en manual se refiere al eje con el recorrido más largo
(eje directriz). Todos los demás ejes se mueven de forma sincrónica al eje directriz.
59 de 216
Instrucciones
4.5 Movimientos con el Space--Mouse

4.5.1 Generalidades
Si ha seleccionado con la tecla de funciones de estado “Modo de desplazamiento”, el
Space--Mouse como elemento de operaciones, entonces puede accionar el robot en 3 o 6
ejes (Grados de libertad) al mismo tiempo. Al Space--Mouse, en este caso, se le ha asignado
un sistema de coordenadas, que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas
de referencia.
Informaciones acerca de la selección del tipo de movimiento se encuentran en el

apartado 4.1.
Si Ud., por ejemplo, tira el Space--Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes
del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space--Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z.
Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra
Ud. en el apartado 4.3.
Para ejecutar un movimiento en modo manual, debe mantenerse oprimido primeramente

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a
continuación, debe accionarse el Space--Mouse. Si durante el desplazamiento se suelta
el pulsador de hombre muerto o el Space--Mouse, el robot se detiene inmediatamente.
Para movimientos del robot en el sistema de coordenadas universales, se tiene a disposi-

ción, además, la función “Posición del mouse”.
En algunos casos de aplicación, es razonable no tener que mover todos los 6 ejes (grados
de libertad) al mismo tiempo. Esto es importante, por ejemplo, en un posicionamiento fino
o en la medición de una herramienta. Por ese motivo, se dispone de los métodos auxiliares
“Grados de libertad” y “Eje dominante”.
60 de 216
4.5.2 Posición del puntero

Para garantizar un manejo intuitivo para el movimiento con el ratón, el operario puede indicar
su posición al sistema de control.
Ud. tiene acceso a esta función si activa la función del menú “Configurar” y ejecuta la opción
“Accionamiento manual” --> “Posición del puntero”.
De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse
corresponda con la dirección del desplazamiento, el operador debe encontrarse entonces
delante del robot.
61 de 216
Instrucciones
Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Simplemente se ajusta la posición
del mouse a 90 grados. Debido a ello, el sistema de coordenadas universales interno gira
también en 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se

desplazará ahora también en dirección del operario.
Ud. puede modificar la posición del mouse 6D, utilizando los correspondientes softkeys.
Cada vez que se pulsa el softkey “+” gira correspondientemente en 45 grados el sistema de
coordenadas universales en sentido horario. El softkey “--” gira el sistema de coordenadas
universales en sentido antihorario.
El símbolo del KCP en la ventana de estados modifica también su posición en forma
correspondiente, cada vez que se pulsa la tecla, mostrando siempre la posición actual.
El softkey “Cerrar” memoriza la posición actual del mouse y cierra la ventana de estados.
Al conmutar al modo de servicio “Automático”, la posición del ratón es restituida automáti-

camente a 0 grados.
62 de 216
Pulsando dos veces la tecla del softkey “+” mueve la posición del ratón en 90 grados
en sentido horario. En este caso, el operador se encuentra a la izquierda junto al robot.
63 de 216
Instrucciones
4.5.3 Grados de libertad del Space--Mouse (Configuración del puntero)

La cantidad de ejes a desplazar al mismo tiempo con el Space--Mouse puede restringirse.
Para ello sirve la función “Freiheitsgrade” (Grados de libertad).
“Accionamiento manual” --> “Configuración del puntero”.
Con la ventana de estados abierta puede definir Ud. la cantidad de grados de libertad.
Grados de libertad del

Space--Mouse
Se dispone, en total, de tres opciones:
Movimiento de Movimiento de los Funcionalidad

los ejes base ejes de la muñeca ilimitada
64 de 216
4.5.3.1 Movimiento de los ejes base

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes básicos
A1, A2 y A3. Sólo tirar o apretar el Space--Mouse tienen como resultado los correspon-
dientes movimientos del robot. El tipo de movimiento depende también aquí del sistema de
coordenadas de referencia del robot que se haya declarado como válido.
Movimientos de giro en el Space--Mouse alrededor de sus ejes coordenados no tienen
efecto alguno sobre el robot.
Si Ud. ha seleccionado un sistema de coordenadas cartesianas (rectangulares), puede
desplazar el robot solamente en forma traslatoria en dirección de los ejes X, Y y Z. En la
mayoría de los casos, se mueven entonces varios ejes en forma sincrónica. Pero si Ud. ha
seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede mover solamente en
forma directa los ejes del robot A1, A2 y A3.
Sistema de coordenadas de referencia específicas del eje:
4.5.3.2 Movimiento de los ejes de la muñeca

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de los ejes de la
muñeca. Sólo el giro del Space Mouse ocasiona el correspondiente movimiento en el robot.
También aquí, el tipo de movimiento depende del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado para el robot.
Tirar y apretar el Space--Mouse, no tienen efecto sobre el robot.
En un sistema de coordenadas cartesianas sólo puede Ud. desplazar el robot con
movimientos de giro alrededor de los ejes coordenados X, Y y Z. Aquí también pueden
moverse varios ejes al mismo tiempo. Pero si en cambio, Ud. seleccionó el sistema de
coordenadas específicas del eje, puede mover los ejes del robot A4, A5 y A6 solamente en
forma directa.
65 de 216
Instrucciones
4.5.3.3 Funcionalidad ilimitada

Con esta definición, es posible realizar el desplazamiento de los 6 ejes del robot. Si se ha
seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas, apretar o tirar del Space--Mouse a
lo largo de su eje X, Y o Z, provoca el correspondiente movimiento del robot a lo largo de
los ejes X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia definido. Un giro del
Space--Mouse alrededor de sus ejes X, Y o Z provoca también el correspondiente giro de
la punta de la herramienta alrededor de los ejes X, Y o Z.
Si se ha seleccionado el sistema de coordenadas específicas del eje, puede Ud. desplazar
los ejes del robot A1 hasta A6 en forma definida: apretar o tirar (movimientos de traslación)
a lo largo de los ejes de coordenadas X, Y y Z del Space--Mouse, provocan un movimiento
de los ejes del robot A1, A2 y A3. Pero si Ud. gira el Space--Mouse alrededor de sus ejes
de coordenadas X, Y y Z, puede mover la muñeca (ejes del robot A4, A5 y A6).
Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3,
pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un
eje, denominado eje dominante.
66 de 216
4.5.4 Eje dominante del Space--Mouse (Configuración del puntero)

En determinados casos de aplicación es conveniente limitar la función del Space--Mouse a
un eje del robot, el así llamado eje “dominante”. Con la función activada, se desplazará
solamente el eje que en el Space--Mouse posee la mayor desviación.
“Accionamiento manual” --> “Configuración del puntero”.
Con la ventana de estados abierta, puede Ud. determinar si solamente se ha de desplazar

el eje dominante.
Eje dominante
La instrucción “Eje dominante” puede activarse o desactivarse también a través de la

función de estado correspondiente. Esta función de estado sólo está disponible en el modo
de desplazamiento “Space--Mouse”.
Dominante No dominante
Eje dominante Eje dominante

activado no activado
67 de 216
Instrucciones
4.5.4.1 Eje dominante activado

Para el movimiento del robot el eje dominante es el eje de coordenadas del Space--Mouse,
que en el momento tiene la mayor desviación.
En la figura, la relación de las desviacio-

nes en el Space--Mouse para los ejes
A1--, A2+ y A3-- se ha representado por
medio de las longitudes de las flechas
correspondientes.
Ud. reconoce en este ejemplo, que la

desviación del eje A2+ es la mayor.
Con ello, el eje A2 es el eje dominante,

y sólo él es desplazado.
En el momento que otro eje tenga una

desviación mayor, pasa a ser eje domi-
Desviación del Space-- nante.
Mouse
4.5.4.2 Eje dominante no activado

De acuerdo con la definición de los grados de libertad realizada pueden desplazarse 3 o
todos los 6 ejes. Se habla aquí entonces del llamado movimiento superpuesto. El movi-
miento en manual de 3 o 6 ejes al mismo tiempo está pensado fundamentalmente para el
usuario con experiencia.
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4.6 Movimiento con las teclas de desplazamiento

Si con la ayuda de las teclas de la función de estado “Modo de desplazamiento”, ha elegido
las teclas de desplazamiento como medio de introducción de datos, podrá mover el robot
accionando las teclas de la función de estado “+/--”, en dependencia del sistema de
coordenadas de referencia que se haya declarado.
Informaciones adicionales acerca de la selección del tipo de movimiento pueden

encontrarse en el apartado [Seleccionar el tipo de movimiento].
-- +
En determinados tipos de robot, la superficie de operación puede diferir un poco de la

versión estándar. Por ejemplo, en el robot de paletizado, en el movimiento específico del
eje de forma manual de la muñeca, no se dispone de los ejes A4 y A5, o bien, en el
desplazamiento cartesiano, no se dispone de los ángulos B y C.
4.6.1 Sistema de coordenadas específicas del eje

Al elegir el sistema de coordenadas específico de ejes, se muestran en la barra de
funciones de estado (a la derecha), los ejes básicos y de la muñeca A1 hasta A6, en el mo-
mento que se accione la tecla de hombre muerto.
En el sistema de coordenadas específico de ejes, se asignan a las teclas de
desplazamiento las denominaciones de ejes representadas a continuación. Las flechas
representadas en los ejes del robot (A1 hasta A6), indican la dirección de movimiento
respectiva al accionar la tecla de función de estado “+” .
La dirección contraria (--) se consigue pulsando la tecla de la función de estado
correspondiente sobre el lado “--”.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
69 de 216
Instrucciones
4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si Ud. se encuentra en el sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” o “WORLD”, se
visualizan los ejes base X, Y y Z, así como también los ejes de la muñeca A, B y C . Al mover
el robot, por regla general, se mueven también, en forma sincrónica, varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales se le ha asignado a las teclas de desplazamiento
las siguientes denominaciones de eje. Las flechas indican también aquí las direcciones
positivas.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Informaciones adicionales al tema de los sistemas de coordenadas de referencia pueden

ser consultadas en el capítulo [Sistemas de coordenadas].
Para realizar el movimiento en modo manual, debe mantenerse pulsado primeramente

uno de los pulsadores de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), y a
continuación la tecla de desplazamiento deseada. Si se suelta el pulsador de hombre
muerto o la tecla de desplazamiento, el robot se detiene inmediatamente.
70 de 216
4.6.3 Movimiento manual incremental

Con ayuda del desplazamiento manual incremental puede ejecutarse una instrucción de
movimiento de a pasos. Así, en caso de un fallo, se posibilita al usuario desplazar el robot
fuera de la pieza una cierta distancia u orientación. A continuación, el robot puede volverse
a posicionar exactamente en la posición anterior.
Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a iguales di-

stancias.
Esta opción también puede utilizarse en el ajuste con el reloj comparador.
En forma estándar, pueden definirse las siguientes medidas de pasos:
Desconexión del desplazamiento incremental en manual
Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grado de orientación (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientación (A,
B, C)
Para conmutar a pasos incrementales, pulse la tecla de función de estado correspondiente

que se encuentra sobre el borde derecho de la pantalla. La tecla “--” conmuta al valor menor
próximo, y la tecla “+” al valor mayor próximo.
El desplazamiento manual incremental sólo está disponible, cuando el deplazamiento

manual ha sido activado con las teclas de desplazamiento.
Para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de

hombre muerto. Después debe activar la tecla de la función de estado del eje deseado. Haya
sido alcanzado el incremento definido debe soltarse la tecla de la función de estado y volver
a pulsarla.
El robot sólo se desplazará, mientras se tenga pulsada la tecla de desplazamiento manual,
y se detendrá automaticamente cuando haya sido alcanzada la distancia o el número de
grados definidos.
En una interrupción antes de completar el movimiento, por ej. por parada de emergencia,
cambio de modo de servicio, soltar la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre
muerto, el robot se detiene. El movimiento incremental comenzado finaliza con ello.
Los incrementos se ejecutan en forma relativa al sistema de coordenadas seleccionado.
71 de 216
Instrucciones
72 de 216
5 Navegador
5 Navegador
5.1 Generalidades
El navegador es en realidad un administrador de directorios y ficheros. Con él, el operario
puede navegar a través de estaciones de discos y estructuras de directorios. Con el
navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos, borrarlos y
abrirlos. El manejo y la funcionalidad se apoyan en el Explorador de Windows.
Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la
siguiente figura:
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales de letras se

explica en la documentación [Introducción] en el capítulo [Acerca de esta
documentación].
73 de 216
Instrucciones
5.2 Superficie de operación
5.2.1 Consideraciones básicas

La representación del Navegador se clasifica en los cuatro siguientes sectores:
Línea de
encabezamiento
Estructura de directorios, Lista de directorios, o

representación de propie- bien, lista de ficheros
dades, o bien, lista de
selección
(Templates, o bien, filtros)
Línea de estados
Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o símbolos:
Unidades de discos
Símbolo Tipo Trayecto de búsqueda predefinido

Robot KRC:\
Disquete A:\
Disco duro *1 por ej. “KUKADISK (C:\)” o “KUKADATA
(D:\)”
CD--Rom *1 E:\
Estación de discos estrutura- F:\ , G:\ , ...
dos *1
Estación de discos de asegu- Archivos:\
ramiento
*1: Estos símbolos no son visibles, de forma estándar, para el grupo del “Usuario”
*2: En caso que durante el servicio se presente un cese en la comunicación a través
de la red, el sistema operativo bloquea el navegador hasta haber reconocido el fallo de
la red. Durante ese tiempo, no es posible efectuar ninguna operación (por ej. seleccio-
nar / abrir un programa)
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5 Navegador (continuación)
Directorios y ficheros
Símbolo Tipo Significado

Directorio Directorio normal
Archivo Fichero ZIP (directorio comprimido)
Directorio abierto Subdirectorio abierto
Lectura de directorio Se lee el contenido del subdirectorio
Módulo Programa en el nivel del usuario (*.src, *.dat, *.sub)
Módulo con fallo Programa al nivel del usuario el cual, antes de la
ejecución, debe corregirse en el editor
Fichero Src *1 Fichero de programa en el nivel del experto
Fichero Src *1 Subprograma en el nivel del experto
Fichero Src con Fichero de programa en el nivel del experto el cual,
errores *1 antes de la ejecución, debe ser corregido en el editor
Fichero Dat *1 Lista de datos en el nivel del experto
Fichero Dat con Lista de datos con errores
errores *1
Fichero ASCII *1 Fichero legible con cualquier editor
Demás ficheros *1 Ficheros binarios, no legibles en el editor de textos
*1: Estos símbolos no son visibles para el grupo del “Usuario”
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Instrucciones
5.2.2 Línea de encabezamiento

En la línea de encabezamiento, se visualiza, sobre el lado izquierdo, el filtro o bien, la
selección de los posibles templates. Sobre el lado derecho se encuentra el trayecto de
búsqueda de los directorios o de los ficheros.
Filtro
Sobre la parte superior de la Sobre las listas de directorios o

estructura de directorios se de ficheros, se visualiza la uni-
visualiza el ajuste del filtro ac- dad actual de discos o bien, el
tual. directorio actual.
El filtro puede estar colocado
sobre “Módulos” o “Visualiza-
ción de detalles” (no es válido
para el grupo del “Usuario”).
Informaciones más detalladas sobre el tema “Filtro” se encuentran en el apartado

5.2.3.3.
Informaciones acerca del grupo de usuarios “Experto” se encuentran en la documentación
[Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado “Grupos de usuarios”.
Template
Template selección Contenido de: R1
Por la parte superior de la Sobre las listas de directorios o

estructura de directorios se de ficheros, se visualiza la
visualiza en pantalla la selección unidad actual de discos o bien,
de Template. el directorio actual.
Esta selección no está disponi-
ble en el grupo del “Usuario”.
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5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección

5.2.3.1 Estructura de directorios
En forma estándar, el Navegador muestra la estructura de directorios de la unidad de disco
actual, o bien, los directorios mismos.
Sobre el lado izquierdo del Navegador se visualiza,

normalmente, la estructura de directorios actual. La
Foco representación depende del filtro utilizado. (Informacio-
nes más detalladas en el apartado 5.2.3.3.)
El contenido de la unidad de disco marcada con color, o
bien del directorio, es mostrado sobre el lado derecho
del Navegador como una lista de ficheros.
Para seleccionar una unidad de disco o directorio,

mueva Ud. el foco valiéndose de las teclas del cursor “”
o “¯”, colocándolo sobre el símbolo deseado.
Para abrir o cerrar el nivel de un directorio, pulse la tecla
de entrada.
En el nivel del experto se tiene a dispoción unidades de

discos y directorios adicionales.
Para ello, en la unidad de disco CD--ROM debe encon-
trarse el CD clave (Schlüssel--CD).
Para cambiar de la estructura de directorios y la lista de ficheros, y viceversa, utilice las

teclas del cursor “¬” y “®”.
77 de 216
Instrucciones
5.2.3.2 Indicación de atributos
A la indicación de atributos se accede si primeramente se selecciona un fichero o un

directorio.
Nombre Comentario
A continuación seleccione la opción “Atributos” a través de la función del menú “Archivo”.
Aquí encuentra Ud. otras informaciones complementarias respecto al fichero o bien, al

directorio. Algunas de estas opciones pueden ser modificadas.
Con las teclas del cursor “¯” y “” puede colocarse el foco sobre el campo de entrada. A
continuación puede Ud. dar entrada a un texto o conmutar a una de las opciones por medio
de la tecla espaciadora.
Para mover la marca de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas del cursor
“®” o “¬”. En la página “User Data” se accede pulsando una de estas teclas directamente
a los valores de los parámetros.
Con las teclas del softkey “Tab+” o Tab que se encuentran sobre el campo numérico, puede
conmutarse entre las páginas “Allgemein” (General), “Modul Info” (Información registro) y
“Datos usuario”. Si quiere utilizar el bloque numérico, debe estar desactivada la indicación
de “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulsa la tecla de NUM que se encuentra
al lado del bloque numérico.
Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones
realizadas o finalizar la acción.
Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectiva-
mente.
ESC
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General
El nombre del fichero seleccionado (aquí un

módulo que consta de un fichero “Src” y un fichero
“Dat”)
Informaciones sobre el tipo de fichero (por ej. “Src”,
“Dat” etc), el trayecto de búsqueda del fichero así
como la cantidad total de memoria ocupada en by-
tes
La fecha correspondiente y el horario de la creación
del fichero, modificación y último acceso
Indicación sobre pantalla de los atributos Windows
del fichero. Informaciones adicionales se encuen-
tran en el apartado 5.2.4.
El modo actual de edición (“Free”, “FullEdit”, “Pro-

Kor” o “ReadOnly”)
Información
Informaciones sobre la edición (Release), los fiche-

ros “Src” y “Dat” así como los tipos de ficheros
(“RobotSRC”, “SubmitSub” o “None”)
Estado del fichero en el interpretador Submit “State

0” y en el interpretador del robot “State 1” (posible
“Unknown”, “Free”, “Selected” o “Active”)
Conmutación del atributo del sistema base “Visibili-
dad”. Informaciones adicionales se encuentran en el
apartado 5.2.4.
Nombre del usuario con un máximo de 30 caracteres
Comentario adicional que, en caso necesario, puede
ser pasado con ayuda de las teclas del cursor “¯”o
“”.
Datos usuario
En módulos KRL pueden fijarse informaciones
adicionales sin limitaciones. Estas pueden ser, por
ejemplo, informaciones acerca de la versión o
nombres de Templates.
Parámetro “Template” e información

correspondiente
Nombre del parámetro

Valores correspondientes del parámtero
79 de 216
Instrucciones
5.2.3.3 Lista de selección
Por el momento, se dispone en listas de selección, sólo “Filtros” y “Templates” (Estructura).
Filtro
El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una
ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros:
Esta declaración influye sobre la salida en la ventana del

fichero
Dependiendo de los filtros declarados, se modifica también la lista de ficheros.

Nombre Fich. Comentario
Filtro “Módulos” Filtro “Visualización de detalles”
Con las teclas del cursor “¯” y “”puede posicionarse el foco sobre el filtro deseado.
Con ayuda de la barra de softkeys puede conectarse el filtro seleccionado, o cancelar la
acción.
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Template (Estructura)
La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana y ofrece,
dependiendo del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:
Selección de estructura Selección de estructura Selección de estructura
Nombre Comentario Nombre Comentario Nombre Comentario
Directorio “Folgen” Directorio “Makros” Directorio “VW_User”
Aquí tiene Ud. también la posibilidad de aceptar el ajuste correspondiente o cancelar la

acción.
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Instrucciones
5.2.4 Lista de directorios y ficheros

Sobre el lado derecho del Navegador es presentado en pantalla, el contenido de la unidad
de discos actual o la estructura de directorios en forma de lista de ficheros.
Nombre Comentario Cam Para seleccionar un directorio

o un fichero, posicione el foco
sobre el símbolo deseado, con
ayuda de las teclas del cursor
“” o “¯”.
Para abrir o cerrar un nivel de
directorio, pulse simplemente
la tecla de entrada.
En el nivel del experto, es posible influenciar la indicación sobre pantalla de la lista de

datos, mediante la utilización de funciones de filtros. Informaciones más detalladas se
encuentran bajo 5.2.3.3.
Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla
del cursor “¬” o “®”.
Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente
o cancelar marcaciones.
Nombre Comentario Cam Para ello, desplace el foco con las
teclas del cursor “¯” o “” sobre el
fichero deseado y pulse una sola
vez la barra espaciadora. Debido
a ello, el correspondiente fichero
queda marcado.
Pulsando nuevamente la barra
espaciadora, se borra la marca.
Con la combinación de teclas
“Mayúsculas” + “¯” o “Mayúscu-
las” + “” pueden marcarse varios
ficheros.
La tecla ESC borra las marcacio-
nes de todos los ficheros.
82 de 216
En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “All” (Todo)
el siguiente aspecto:
Nombre Atributos Con ayuda de las teclas

“Mayúsculas” + “¯” o bien,
“Mayúsculas” + “” puede
Ud,. obtener otras informa-
ciones adicionales de cada
uno de los programas.
Con las teclas “Alt” + “¬” o “Alt” + “®” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros
hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la información deseada.
5.2.4.1 Menú de contexto

Para cada objeto seleccionado (por ej. programa o lista de datos, etc.), de forma alternativa a
los menús y softkeys, puede llamarse un menú de contextos. Aquí se ofrecen solamente
instrucciones que al ser seleccionadas, también pueden ser ejecutadas.
Para la llamada del menú se dispone de tres posibilidades:
G Pulsar la tecla del cursor “®”;
G Apretar la tecla derecha del ratón, si se tiene conectado un ratón de computadora;
G Pulsar la tecla de aplicación, siempre que se tenga conectado al sistema el correspon-
diente teclado.
Debido a esta acción, se abre el menú del contextos, que, por ejemplo, puede tener el si-
guiente aspecto:
Con ayuda de las teclas del cursor “"” y “#” mueva Ud. el foco sobre la posición anterior o
posterior en el menú. Mediante “®” o la tecla de entrada puede Ud. abrir un submenú, con
“¬” o con la tecla ESC cerrarlo nuevamente.
Alternativamente, para la selección de una instrucción puede pulsar Ud. la correspondiente
tecla en el bloque numérico. Para ello debe estar activada la indicación “NUM”. Los números
83 de 216
Instrucciones
delante de cada uno de los comandos tienen asignación fija, y no son enumerados nueva-
mente de forma dinámica. Con ello, un usuario con práctica debe acordarse solamente los
números para él relevantes.
En casos especiales el menú de contexto no puede ser llamado. Esto es, por ejemplo, en el
caso de la visualización de la indicación de propiedades.
El menú de contexto también puede ser utilizado en combinación con varios directorios o
archivos seleccionados al mismo tiempo.
En total, pueden aparecer las siguientes entradas en el menú en combinación con el menú
de contexto:
0 Seleccionar 0 Sin parámetros
1 Con parámetros
1 Abrir 0 Fichero
1 Lista de datos
2 Lista de errores
2 Archivo
3 Cortar
4 Copiar
5 Borrar
6 Renombrar
7 Duplicado
8 Atributos
5.2.4.2 Informaciones adicionales

En general, el operario dispone de las siguientes informaciones adicionales:
Nombre Atributos Cambiado Creado
La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se
visualizan en pantalla. Estas informaciones pueden conseguirse también a través de los
comandos del menú “Archivo” --> “Atributos”. Además, puede modificar estas informaciones
en parte.
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Directorio o nombre del fichero
Extensión del fichero por ej. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.
Los 10...15 primeros caracteres del comentario
Los atributos existentes de Windows95 y del sistema base
Tamaño del fichero en kilobytes

Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero
Fecha y horario de la última modificación
Fecha, inclusive horario, de la creación
5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base

El sistema operativo “Windows95” utiliza los siguientes atributos de ficheros:
Attributos
Atributo Denominación Significado

r Read only El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado
a Un atributo en el cual, por ej. programas backup deciden si
Archiv
se ha de efectuar una copia de seguridad del fichero
h El fichero correspondiente no es visualizado en forma
Hidden
estándar
s Este fichero del sistema es necesario para una ejecución
correcta del sistema operativo Windows95
System
Algunos ficheros KRL importantes utilizan también este
atributo
El sistema base utiliza los siguientes atributos:
Attributos de módulo:
visible
Atributo Denominación Significado

R read El fichero sólo permite ser leído y no puede ser borrado
Este fichero es visible y puede observarse en la ventana de
V visible
ejecución
$ predefined Fichero del sistema
El programa ha sido seleccionado después del último arran-
P parent
que de la unidad de control
Este fichero fue seleccionado por lo menos una vez antes del
O old father
último arranque de la unidad de control
El fichero contiene errores, debe ser corregido primera-
E Error
mente con el editor antes de poder ser seleccionado
85 de 216
Instrucciones
5.2.5 Línea de estados

En la línea de estados del Navegador se visualizan informaciones sobre la cantidad de
ficheros, tamaño, trayecto de búsqueda, avance y otros mensajes de estado. La forma de
presentación de la línea de estados depende de la función activada.
Aquí puede ver algunos ejemplos de como se puede presentar la línea de estados:
Visualización del contenido (turquesa)
Informaciones de marcaciones (turquesa)
Informaciones sobre acciones (turquesa)

Insertando ficheros ...
Diálogo del usuario (amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (verde)
La confirmación se efectúa solamente con la tecla de entrada, la cancelación

con la tecla ESC.
Pregunta requisitoria de seguridad (gris)

Por favor, conteste al mensaje de la pantalla
Si se tiene una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes aparece la

línea de textos correspondiente, que debe contestarse con un softkey.
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5.2.6 Indicación de fallos

Esta opción sirve a los efectos del diagnóstico de fallos y la reparación. En la lectura de la
lista de archivos de un directorio, los programas existentes son controlados respecto a
errores de sintaxis. Si se encuentran errores, se marca el archivo correspondiente. Por el
contrario, errores de compilación sólo se reconocen cuando se selecciona el programa
correspondiente. También aquí se marca el fichero que contenga defectos.
A continuación, los archivos marcados pueden ser tratados y corregidos en el editor.
Filtro: User Contenido de R1
Nombre Comentario Cambiado
Módulo con errores
1 objeto(s)
Si el foco es desplazado sobre un fichero declarado como erróneo, cambia la asignación de

la barra de softkeys del siguiente modo:
5.2.6.1 Lista de fallos

Este softkey abre la indicación de fallos.
87 de 216
Instrucciones
Dentro de la lista de errores, se listan adicionalmente, informaciones acerca de los errores

aparecidos.
ErrorView (prog_04.SFC) Línea del título con el nombre del fichero
Línea Col. Error No. Descripción
Línea con errores seleccionada
Breve descripción
Número de fallo
Línea y columna en donde se encuentra
ubicado el error
Línea de texto fuente, en la cual aparece el
fallo
NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO Línea con errores resp. descripción del fallo
Con las teclas del cursor “” o “¯” puede Ud. seleccionar el fallo deseado.
En la barra de softkeys se dispone de las siguientes instrucciones:
Editor
Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores.
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Para que el número de la línea en la lista de fallos coincida con la del editor, deben estar
activadas las opciones “Abrir todas FOLD” y “Visualización Detalles sí/no”. Estas funcio-
nes no están disponibles de forma estándar en el grupo “Usuario”
Para abrir los SPS active Ud. la opción “Procesar” --> “SPS” --> “Abrir todas FOLD”. A
continuación seleccione la instrucción “Configurar” --> “Extras” --> “Editor” --> “Visualización
Detalles sí/no”.
Ahora los números de líneas y columnas de la lista de fallos coinciden con las del editor,
facilitándo enormemente la búsqueda del fallo.
Si un archivo ha sido modificado, al cerrar se emite una pregunta de seguridad si realmente
se quiere guardar la modificación sobre el disco duro.
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Instrucciones
Actualizar
La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada.
En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo así como
también la cantidad de fallos que han aparecido.
Cerrar
La lista de fallos es cerrada.
90 de 216
5.2.6.2 Abrir
Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un
fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”.
Explicaciones más detalladas acerca de la instrucción “Abrir” se encuentran en el

apartado 5.3.2.
5.2.6.3 Lista de datos

El fichero “DAT” perteneciente al programa, es cargado para su procesamiento. A
continuación puede modificarse la lista de datos.
5.2.6.4 Borrar
La descripción sobre esta instrucción se encuentra en el apartado 5.4.5.
91 de 216
Instrucciones
5.3 Menú “Archivo”

Archivo
Nuevo
Abrir Fichero/Carpeta
*DAT
Error de listado
Programas
Imprimir Selección actual UPs
Todo Makros
Aplicaciones VW--User
Sistema Dados de Máquina
Configuración
Listado E/S
Listado LOG
Programas
Archivo Disquete Selección actual UPs

Red
Todo Makros
Sistema Dados de Máquina
Listado LOG Configuración Datos
Salvado archivo-- Listado E/S

Log en Diskette (A:) Configuración Datos E/S
Programas
UPs
Restaurar Disquete Todo Makros

Red
Sistema Datos de Máquina
Selección actual Configuración Datos

Listado E/S
Renombrar
Formatear Diskette (A:)
Attributos
Filtro
92 de 216
Para abrir el menú “Archivo”, pulse la tecla del menú correspondiente. Debido a ello se
presenta en pantalla el menú siguiente:
Concretamente, se tienen a disposición las siguientes instrucciones de menú:
5.3.1 Nuevo
Esta instrucción genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma.
Para poder instalar un directorio o un módulo, debe primeramente estar activada la ventana
de programas, es decir, resaltada en color. Si ésto no fuese así, pulse repetidas veces la
tecla de seleccion de ventanas, hasta que la ventana de programas esté activa.
Se le requiere ahora dar un nombre al nuevo módulo. Si este módulo ya estuviera existente,
se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
Filter: Usuario Contenido de: Folgen
Nombre Cambiado
Por favor, entre el nombre
En el nivel del experto se abre, en lugar de la línea de entrada, una ventana para la selección
del Template. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.3.
Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico.
Para ello, en la línea de estados, la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Caso
contrario, conmute Ud. esta función.
Los números permitidos para una Folge o un subprograma se encuentran en el rango de

1...128. Makros pueden utilizarse en el rango de 1...250. Los valores correspondientes
están determinados en el fichero “$config.dat”.
Si se da entrada a un número, que no se encuentre en el rango permitido, se emite el
correspondiente mensaje de fallo en la línea de estados del Navegador.
93 de 216
Instrucciones
Si Ud. necesita Folgen, Makros o Subprogramas cuyos números se encuentran fuera de

los rangos arriba mencionados, póngase en comunicación con nuestro servicio técnico.
Para una identificación sencilla, se le puede agregar al número de Folge un comentario

adicional. Dentro del formulario, se accede al correspondiente campo de entrada utilizando
la tecla del cursor “®”. En la lista de ficheros se visualizan, como máx. los 15 primeros
caracteres del comentario.
Comentario
El comentario también puede ser modificado dentro de la indicación en pantalla del

atributo. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.2.
Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”, pulse la tecla del softkey
“OK” o la tecla de entrada.
El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y poco después
mostrado en la ventana de ficheros.
El comando del menú “Nuevo” también está a disposición en la barra de softkeys.
94 de 216
5.3.2 Abrir
El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento
en el editor.
Después de haber seleccionado el submenú “Abrir” Ud. dispone de las siguientes

posibilidades:
Abrir un subdirectorio
Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de directorios.
Nombre Cambiado
Cargar un archivo en el editor

Mientras se está editando un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo
plano.
Ejemplo de un fichero “SRC”
Editar una lista de datos
Ejemplo de un fichero “DAT”
95 de 216
Instrucciones
Abrir la lista de fallos
Ejemplo de una lista de fallos
Una descripción detallada acerca de la lista de fallos se encuentra en el apartado 5.2.6.1.

Informaciones adicionales respecto a los programas, se encuentran en la documentación
[Programación por el usuario], capítulo [Procesamiento del programa], [Programa-
ción de movimientos].
96 de 216
5.3.3 Imprimir
Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros,
declaraciones del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el
procedimiento puede durar un cierto tiempo.
Selección actual
Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.
Todo
Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros
VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el
directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”.
Aplicaciones
Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.
97 de 216
Instrucciones
Nombre del fichero KRC:\R1\FOLGEN\FOLGE1.SRC1

PTP VB=10% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EIN
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO81 = EIN
3: SPSMAKRO82 = EIN
4: SPSMAKRO95 = EIN
5: bin1 ( EIN ) = 3
6: SPSMAKRO3 = EIN
7: SPSMAKRO31 = EIN
Espera a arranque de Folge
VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE)
IF N_VW==TRUE THEN
GOTO PEXIT
ENDIF2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
.
.
.
Sistema (Datos del sistema)

Bajo este punto del menú se encuentran para seleccionar, datos de máquina, ficheros de
configuración (Automático externo, garras, salidas binarias) así como listas de E/S (datos
de herramienta y de carga, E/S de equipamiento periférico).
Extracto del fichero “$MACHINE.DAT”
Ficheros del sistema

==============
CANTIDAD DE EJES DEL SISTEMA DEL ROBOT $NUM_AX 6
FACTOR DE ACOPLAMIENTO DE EJES (A4-A5) $COUP_COMP[4,5] {N 1,D 108}

(A4-A6) $COUP_COMP[4,6] {N 1177,D 85050}
(A5-A6) $COUP_COMP[5,6] {N -22,D 1575}
.
.
.
La salida y el conocimiento de los datos del sistema es para VW muy importante en la

recepción de un robot o de una línea de producción para un programador del sistema.
Listado LOG
Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación”
--> “Diagnóstico” --> Protocolo”.
98 de 216
.
.
.
#1
================================================================
13:08:43’011 19.04.2001 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Folgen\folge1
seleccionado
Source: Navegador
#2
================================================================
13:08:41’636 19.04.2001 Nr.:1356: se necesita tecla de arranque
Source: Sistema
.
.
.
Informaciones más detalladas al tema Protocolo (Listado LOG) se encuentran en la docu-

mentación [Indicación].
99 de 216
Instrucciones
5.3.4 Archivo
El archivado permite asegurar y guardar datos importantes sobre un disquete o unidades
de discos virtuales en una red. Todos los ficheros que se archiven, son ficheros Zip
comprimidos.
Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero
antes de ser leídos, deben pasar por un procedimiento de descompresión. En este caso se
efectúa automáticamente.
Antes de efectuar un archivado, se presenta en pantalla una pregunta requisitoria de seguri-

dad, que debe ser contestada.
Está seguro que quiere archivar los archivos seleccionados?
En el procedimiento de archivado, se comprueba primeramente la existencia de un archivo

“Archive.zip”. En caso afirmativo, se controla el nombre del robot. Para ello se compara el
nombre del robot en el archivo con el nombre existente en la unidad de control. Si ambos
nombres son diferentes, se emite una pregunta de seguridad si los datos se han de agregar
al archivo o si los existentes se han de sobreescribir.
La línea de estados del navegador indica el estado correspondiente:
100 de 216
También se visualiza en pantalla la finalización de la operación:

Proceso cancelado
Selección actual
Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.
El comando del menú “Archivo -- Selección actual” también está desponible en la barra de
softkeys.
Todo
Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardan
en el disquete.
El comando del menú “Archivo -- All (todo)” también es ofrecido en la barra de softkeys.
Crear de nuevo RestAllDsk Abrir ArchAllDsk
Aplicaciones
Aquí el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la
siguiente selección:
Directorio Trayecto de búsqueda

“Folgen” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”
“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”
“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”
“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”
Sistema
Se dispone de la siguiente selección de ficheros:
Fichero Trayecto de búsqueda

“Mada” (“Datos de “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine”
máquina”) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”
101 de 216
Instrucciones
“ConfigData” (“Datos “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config”

de configuración”) “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine”
“IO List” (“Lista de E/S”) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
“IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini”
(“Configuración de E/S”) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini”
“C:\KRC\Roboter\Init\iosys.ini”
Listado LOG
Los datos de protocolo (Listado LOG), que pueden ser consultados bajo las funciones de
diagnóstico y protocolo, se memorizan sobre disquete.
Si la cantidad de datos a archivar rebasa la capacidad de un disquete, la unidad del control

requiere del operario la colocación de otro disquete adicional.
Informaciones complementarias sobre la función de protocolo se encuentran en el capítulo

[Indicación].
Informaciones para imprimir los datos del protocolo se encuentran en el apartado 5.3.3.
102 de 216
5.3.5 Restaurar
Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archiva-
dos desde el disquete a la memoria del disco duro.
Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado
programas o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la
situación original. Los archivos que se encuentran sobre el disco duro son sobreescritos en
la restauración.
Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad
que debe ser contestada.
A continuación se visualiza en la linea de estados del Navegador esta acción:

Restaurando ficheros...
Después de un corto tiempo de espera, se visualiza la finalización de la operación:
Todo
Todos los archivos asegurados sobre el disquete o en la unidad de disco de la red, son
reescritos nuevamente sobre el disco duro.
El comando del menú “Crear de Nuevo” que se encuentra en la barra de softkeys,

tiene la misma función.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
Para que las modificaciones en la estructura del menú (MenuKeyUser.ini) se representen

correctamente, debe cargarse después de la restauración nuevamente la superficie de
operación mediante “Configurar” --> “ Extras” --> “Reinicialización del BOF”.
Aplicaciones
Aquí Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar:
103 de 216
Instrucciones

“Programas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Folgen\”
“Subprogramas” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\UPs\”
“Makros” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros\”
“VW_User” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\VW_User\”
Sistema
El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros:

“Mada” “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machine”
(Datos de máquina) “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Robcor”
“ConfigData” (Datos “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$Config”
de configuración) “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$Machine”
“IO List” (Lista de E/S) “C:\KRC\Data\Kuka_Con.mdb\”
“IO Data” “C:\KRC\Roboter\Init\HW_INF.ini”
(Configuración de E/S) “C:\KRC\Roboter\Init\Interbus.ini”
“C:\KRC\Roboter\Init\IOSys.ini”
Para la restitución de archivos individuales desde el disquete, mueva Ud. el foco sobre el
símbolo “Archive:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde a la unidad de discos A:\) o bien
“Net” (corresponde a la unidad de discos de la red). A continuación cambie Ud. a la lista
de ficheros, busque el archivo deseado y ejecute la función “Restaurar” --> “Selección
actual”. Ver también para ello el apartado 5.4.
Selección actual
Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\”
se restituyen al disco duro.
Filtro: User Contenido de: Folgen
Nombre Comentario Camb
9 Objecto(s)
104 de 216
El comando del menú “Crear de nuevo (Restaurar) -- Selección actual” tiene la misma
función que el correspondiente softkey.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la
condición que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Visualización Detalles”.
Filtro: Visualización Detalles Filtro: Modulo
Nombre Attributos
Restaurando ficheros
Después de la reescritura del banco de datos de textos largos (Kuka_Con.mdb) se dispone

inmediatamente de la versión restaurada.
105 de 216
Instrucciones
5.3.6 Renombrar
La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.
Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el
nombre. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada.

Nombre Comentario Geän
Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del
cursor “®”.
Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa
ESC la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC.
En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar también las
extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).
El fichero cambiado de nombre es asegurado automáticamente en el disco duro. Si se

indica un nombre ya existente, se emite el correspondiente mensaje de fallo en la ventana
de mensajes, y la acción es cancelada.
106 de 216
5.3.7 Formatear Diskette (A:)

El contenido de un disquete de 1,44MB en la unidad de discos A:\ es borrado en formato
ligero.
Después de haber seleccionado el punto del menú “Archivo” --> “Formatear Diskette (A:)”
aparece en la ventana de mensajes una pregunta de seguridad, que debe ser contestada.
Está seguro que quiere formatear el disquete?
Si el formateado está finalizado, se emite el correspondiente mensaje en la ventana de

mensajes.
Navegador
El disquete recién está permitido extraerlo de la disquetera, efectuada la emisión

del mensaje y la lámpara piloto de la disquetera se apagó. Caso contrario pueden
surgir daños irreparables al disquete o a la estación de discos.
Si el disquete no puede ser formateado correctamente, porque durante el procedimiento ha

aparecido algún error, utilice por favor otro disquete.
107 de 216
Instrucciones
5.3.8 Atributos
Informaciones adicionales sobre las visualizaciones de los atributos se encuentran en

el apartado 5.2.3.2.
5.3.9 Filtro
El tema “Filter” se describe más detalladamente en el apartado 5.2.3.3.
108 de 216
5.4 Menú “Procesar”
Procesar *1: Se encuentra disponible recién cuando se ha

Marcar seleccionado algún programa.
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar sin parámetros
con parámetros
Cancelar programa *1
Resetear programa *1
Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el
siguiente menú:
5.4.1 Marcar
Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente
procesamiento.
109 de 216
Instrucciones
Las marcaciones de directorios, o bien, de ficheros, solamente pueden ser cancelados

cuando
G en el árbol de directorios se selecciona otro directorio, o
G se pulsa la barra espaciadora, cuando el foco se encuentra sobre el símbolo deseado
en la lista de ficheros.
o
G se pulsa la tecla “ESC”.
5.4.2 Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación
pueden pegarse los directorios y ficheros copiados en otra posición o lugar.
5.4.3 Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia son pegados en la
posición actual, después de responder a una pregunta de seguridad.
Esta instrucción sólo está disponible, cuando en la memoria intermedia se encuentran

datos.
5.4.4 Cortar
Directorios marcados se copian primeramente en la memoria intermedia. Debido a ello, los
símbolos de los archivos seleccionados se representan de forma más clara en pantalla.
Nombre Comentario Camb
A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar.
También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.
La selección de ficheros puede cancelarse por medio de le tecla Escape.
Después de pegados, los ficheros o directorios son borrados en la posición original que
tenían.
110 de 216
5.4.5 Borrar
Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de
seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. Si Ud. desea borrar un programa,
el mismo no debe estar seleccionado ni tampoco recientemente editado. Eventualmente,
debe Ud. primeramente desactivar el programa, o bien, cerrar el editor.
Con las teclas del cursor, seleccione el programa a borrar y pulse la tecla del comando en el
menú “Procesar” --> “Borrar”. En la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad.
Pueden seleccionarse varios ficheros a borrar al mismo tiempo. Para ello, mantenga
pulsada la tecla de “Mayúsculas”, mientras con una de las teclas del cursor marca los
ficheros deseados.
Realmente quiere borrar los archivos seleccionados?
Si Ud. pulsa la tecla del softkey “Si”, el programa es borrado. A continuación ya no se

encuentra más en la lista de programas disponibles.
Si pulsa la tecla del softkey “No”, el programa se mantiene sin modificaciones.
El comando “Borrar” también está disponible en la barra de softkeys.
Determinados directorios no pueden ser borrados, dependiendo ésto de cada

configuración en particular. En este caso, la correspondiente instrucción de menu o el
correspondiente softkey no puede ser seleccionado.
111 de 216
Instrucciones
5.4.6 Duplicado
La opción “Duplicado” genera una copia de un programa. Para generar una copia, debe
haberse seleccionado un fichero en la ventana de programas, con ayuda de las teclas del
cursor “¯” o “”, y a continuación pulsar la tecla del softkey “Duplicado”. Debido a ello, se
abre un formulario, en donde se ofrece el nombre del fichero seleccionado ya como
propuesta.

Nombre Comentario Cam
Nombre del programa

Comentario
Sobre el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Folge”.
Aquí Ud. puede declarar el número de folge deseado para su programa.
Adicionalmente, Ud. puede agregarle al programa un texto de acompañamiento. Para tal fin,
coloque el cursor de edición, con ayuda de la tecla “®”, en el campo “Comentario” , y de
entrada a su descripción.
Pulsando la tecla de entrada, acepta todas las declaraciones y entradas realizadas y cierra el
formulario. El programa deseado es ahora creado y puede visualizarse en pantalla.
Si se ha indicado un nombre de programa ya existente, se emite un mensaje de fallo en la
ventana de mensajes:
Ti... No Mensaje
Un módulo con el nombre “KRC:\R1\test” ya existe.
En el nivel del experto se ofrece además, la posibilidad de modificar adicionalmente las

extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).
El comando “Duplicado” también está disponible en la barra de softkeys.
112 de 216
5.4.7 Seleccionar
Sin parámetros
Esta función abre la ventana del programa y carga el archivo marcado.
El comando “Seleccionar sín parametros” también está disponible en la barra de

softkeys.
Con parámetros
En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el
siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:
Por favor, entre parametro(s)
Parámetros adicionales se necesitan, cuando el programa, para su ejecución, necesita

otras declaraciones. Si el programa “Test.SRC” , por ejemplo, contiene el encabezamiento
de programa
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
entonces, en la llamada del programa, se transfieren un valor entero y uno booleano.
113 de 216
Instrucciones
Informaciones adicionales respecto a la ventana de programas se encuentran en la

documentación [Programación por el usuario] en el capítulo [Procesamiento del
programa].
5.4.8 Cancelar programa
Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado
nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser
procesado.
5.4.9 Resetear programa
Desde el Navegador también puede ser reseteado un programa seleccionado en segundo

plano. Con ello, se lleva el progarama al estado inicial que tenía inmediatamente después
de haber sido cargado.
114 de 216
5.5 Menú “Indicación”

Con el submenú “Windows” puede conmutarse entre el navegador, un programa
seleccionado y el editor. Ud. tiene acceso a esta función, si pulsa la tecla de la función del
menú “Indicación” y selecciona el submenú “Windows”.
Ahora puede conmutar entre las dos ventanas.
La conmutación entre Navegador, programa y editor también puede realizarse con el soft-
key correspondiente.
NAVEGADOR PROGRAMA
115 de 216
Instrucciones
5.6 Apéndice
5.6.1 Asignación de teclas en el navegador
Las teclas del VKCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la se-
lección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.
Función Teclas
General
Cambio de ventana Lista de directorios /

Lista de ficheros
Conmutar bloque numérico para entrada de

números o símbolos de mando
Sirve para la entrada de caracteres
especiales sobre el teclado de la VKCP
Tecla para funciones especiales en combi--
nación con el sistema de operación Windows
Estructura de directorios
Seleccionar estación de disco / Directorio
Cerrar y abrir estación de discos / directorio
Lista de ficheros
Seleccionar Directorio / Archivo
Abrir directorio
Seleccionar / editar / mostrar módulo
Editar fichero de texto
Marcar varios directorios o ficheros seguidos +
116 de 216
Marcar directorios / ficheros individuales

Quitar la marca puesta
Quitar todas las marcas ESC
Abrir el menú de contexto
Código abreviado de teclas (Shortcuts)
Copiar (Copy) +
Cortar (Cut) +
Insertar (Paste) +
Las teclas “MAYUSCULAS” (Shift) y “SYM” son de autoretención para la pulsación de una
tecla. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, también puede mantenerse
apretada la correspondiente tecla.
Si, por ejemplo, pulsa una vez la tecla de “Mayúsculas”, la próxima letra se escribira en
mayúscula.
117 de 216
Instrucciones
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto
Visibilidad de las estaciones de

Usuario UG15 Experto
discos y directorios
KRC:\
R1
Folgen
MaDa
Makros
ServoGun
Sistema
UPs
VW_User
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--Rom
Unidades de discos de la red
Archivos:\
Filtro Usuario UG15 Experto
Vista de los detalles
Módulos
118 de 216
Templates Usuario UG15 Experto
Cell
Folge
Makro
Makro SAW
Makro SG
Makro SPS
UP
User alt
User Robots
User Submit
Directorios estándar Templates disponibles
R1
Folgen Cell, Folge
MaDa No
Makros Makro, MakroSAW, MakroSG, MakroSPS
ServoGun No
Sistema No
UPs UP
VW_User User alt, User Robots, User Submit
Steu
MaDa No
119 de 216
Instrucciones
120 de 216
6 Ejecutar, detener y resetear un programa
6 Ejecutar, detener y resetear un programa

La condición para la ejecución del programa, es que la unidad de control esté conectada y
la superficie de operación (BOF) esté activa. Las informaciones al respecto las encontrará
en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de con-
trol] y [El VW--KUKA Control Panel, VKCP].
6.1 Seleccionar y deseleccionar programa

El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual --
SStep(T1) o SStep(T2).
En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con
cerradura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos
con cerradura E2+E7.
Durante el arranque de la unidad de control, todos los programas son cargados del disco
duro a la memoria de trabajo de la unidad de control del robot.
Para efectuar entradas o definiciones cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes está
activa (marcada con fondo de color), debe primeramente activarse la ventana de programas
con ayuda de la tecla de selección de ventanas. Veáse al respecto en el apartado 2.2
Marcado con un
fondo en color
Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor “¯”
o “” a la línea que tiene el símbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del
Navegador.
Símbolo del robot
121 de 216
Instrucciones
A continuación pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (“C:\KRC\Roboter\KRC\”).
Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor “¯” o “” y la tecla de entrada, el siguiente
nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Debido a ello, se presenta
su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.

Nombre Comentario
Con las teclas del cursor “®” o “¬”, puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a
los directorios, respectivamente.
El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “¯” o “”. Ahora
pulse la tecla del softkey “Seleccionar”. Después de un corto tiempo de espera, el programa
es presentado en la ventana de programas.
122 de 216
6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véase
apartado 6.4), y ejecución automática (véase apartado 6.5).
Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentación

[Operación], capítulo [Navegador], y [Programación por el usuario], capítulo
[Procesamiento del programa].
123 de 216
Instrucciones
6.1.1 Símbolos en la ventana de programación

Dentro de la ventana de programación encuentran aplicación distintos símbolos, cuyo
significado se explica en este apartado.
Puntero de paso (puntero del programa)

El puntero de paso tiene por misión mostrar cual línea del programa se está ejecutando en
ese momento. Está representado por una flecha en color amarillo o rojo.
Línea actual del programa

Puntero de paso (puntero del programa)
Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una línea determinada, mueva
primeramente el cursor de edición con las teclas del cursor “"” o bien, “#” a la posición
deseada. A continuación pulse la tecla del softkey “Selec. línea”. El puntero de paso es
Selec. línea colocado entonces sobre la línea deseada.
El puntero de paso está disponible solamente con el programa seleccionado y no en el

editor.
De acuerdo si la línea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondiente-

mente el aspecto del puntero del paso.
Flecha en L (amarillo):
El paso de movimiento se ejecuta en dirección hacia adelante, pero todavía no ha finalizado.
Flecha en L (amarillo) con signo más:

Aquí el puntero de paso está colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es
ejecutado en dirección hacia adelante y todavía no ha finalizado. Esta representación no
tiene ninguna utilidad en el grupo del “Usuario”.
Flecha normal (amarillo):

El robot finalizó la ejecución del movimiento hacia adelante.
Flecha normal (amarilla) con signo más:

Aquí se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movi-
miento ya finalizó. También esta representación no tiene ninguna utilidad en el grupo del
“Usuario”.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
Flecha en L (roja) con signo más:

Aquí el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se
ejecuta en dirección hacia atrás y todavía no finalizó. Esta representación no tiene ninguna
utilidad en el grupo del “Usuario”.
124 de 216
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
Flecha normal (roja) con signo más:

Aquí el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movi-
miento ya finalizó. También esta representación no tiene ninguna utilidad en el grupo del
“Usuario”.
Cursor de edición (marca para escritura)

El cursor intermitente muestra la posición en la cual se efectúan modificaciones en el
programa.
Cursor de edición
Los caracteres entrados por teclado, se insertarán o borrarán, si es posible, en ese lugar. Por
el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarán debajo del cursor de edición.
Indicación de la dirección
Este símbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no está visible en la
ventana de programas.
Indicación de la dirección
El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor “"” o “PGUP” para
pasar las páginas hacia atrás.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor “#” o “PGDN” para
pasar las páginas hacia adelante.
Cambio de línea (LineBreak)

Si la línea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efectúa automática-
mente un cambio de línea. Este es marcado con una flecha negra pequeña en L.
Cambio de línea (LineBreak)
El cambio de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción “Configurar”
--> “Extras” --> “Editor” --> “LineBreak lig/deslig.”.
125 de 216
Instrucciones
6.1.2 Línea de estado del programa
La línea de estado de un programa seleccionado o de uno que se encuentra en el editor

muestra al operario informaciones adicionales respecto al programa.
Trayecto de búsqueda y nombre de programa Línea, columna Icono
Nombre del programa

El trayecto de búsqueda así como también el nombre del programa seleccionado o cargado
en el editor.
Línea/columna
La posición actual de línea y columna en la cual se encuentra el cursor de edición. Indica
la posición en la cual pueden, si es posible, darse entrada a signos o caracteres.
Icono
Aquí el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elabora-
ción del programa.
Candado:
El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse even-
tuales modificaciones. Por ejemplo, un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo,
ser editado en el editor.
Si el fichero abierto está puesto con el atributo “sólo lectura”, tampoco pueden efectuarse
modificaciones.
Cadena:
El fichero indicado está seleccionado o integrado en el programa seleccionado.
Nota:
Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro
lado.
ABC con tilde:

La opción “Configurar” --> “Extras” --> “Visualización Detalles” está activada. Esta función
no es disponible en el grupo del “Usuario”.
PTP:
Es abierto un formulario inline existente pulsando la tecla del softkey “Modificar”.
PTP con estrella:

Se abre un nuevo formulario inline.
Tecla de arranque cruzada (verde):

El enclavamiento de arranque está activo, es decir, el programa seleccionado no puede ser
arrancado. Este es el caso, por ejemplo, cuando se inserta una instrucción de movimiento
o se modifica.
Signo de interrogación:
Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el
borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.
126 de 216
6.2 Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)
En determinados casos, como por ej. comprobación de programas, puede ser

absolutamente necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se
utiliza la función de “Override de programa”, cuya tecla de estado se encuentra en la parte
superior derecha del display.
Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se
muestra tanto en el símbolo POV (override de programa) en la barra de la función de estado,
así como en la línea de estado.
Dependiendo de la configuración, al conmutar el selector de modos de servicio a “T2”, el

override de programa es puesto automaticamente a un valor estándar.
En la modificación de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recom-

ienda activar la opción “Pasos de override de programa on/off” en el menú “Configurar” -->
“Movimiento manual”. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre
1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de máquina.
127 de 216
Instrucciones
6.3 Reacciones de parada

Si un programa en ejecución es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una
puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aquí entre los
siguientes estados:
6.3.1 Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayec-
toria programada. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio manual del robot se suelta la tecla “Arranque del programa hacia
adelante” o “Arranque del programa hacia atrás”;
G se pulsa la tecla de “Parada” (Stop) durante el servicio “Automático” (Stop pasivo);
G se quita la liberación de movimiento.
6.3.2 Parada de emergencia con detención sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot siguiendo la trayectoria, por medio de una
rampa de frenado más aguda. Esto ocurre cuando...
G durante el servicio automático se activó algún pulsador de parada de emergencia;
si la rampa de parada de emergencia no puede ser finalizada, se efectúa un frenado
de cortocircuito.
G ha sido soltado el pulsador de hombre muerto;
si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta
automáticamente al estado “Parada con frenado dinámico”.
G durante el servicio automático se abre alguna puerta de seguridad, o se lesiona la
protección del operario;
G durante la ejecución de un programa, se desconectan los accionamientos;
G durante la ejecución de un programa se cambia de modo de servicio;
6.3.3 Parada con frenado dinámico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...
G un eje sobrepasa su velocidad nominal o bien, la aceleración nominal (en el modo de
servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o en los modos de servicio
automático);
G se ha alcanzado un límite de carrera software o se ha sobrepasado una magnitud de
mando.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes.
Recién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
128 de 216
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Este caso se presenta cuando...
G en el modo de servicio manual se activa el pulsador de parada de emergencia;
G se está en presencia de un fallo en el codificador;
G se desconecta la unidad de control o se tiene un corte de alimentación de tensión;
G el cable entre DSE y RDW está abierto;
En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos
de retención de cada eje individual ya actúan durante el movimiento. Si esto pasa frecuen-
temente cuando el robot todavía se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de
retención.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Re-
cién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
La variable del sistema “$ON_PATH” informa, si el robot se encuentra sobre la trayectoria

programada (“TRUE”) o no (“FALSE”).
La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio comparable con un tubo que
se encuentra alrededor de la trayectoria programada. Su radio está definido en la variable
del sistema “$NEARPATHTOL”.
Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Configuración], capítulo

[Automático Externo], apartado [Diagramas de señales].
6.3.5 Observaciones sobre advertencias y seguridades
En utilización de dispositivos de seguridad con “Parada sobre la trayectoria” debe

asegurarse que en la zona de trabajo del robot no se encuentre ninguna persona
mientras los accionamientos del robot estén conectados.
La función opcional “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de protección
del operario” no puede ser utilizado en instalaciones en donde personas puedan
tener acceso al campo de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo (cuentan
aquí también, por ejemplo, barreras luminosas en estaciones de carga).
Antes de utilizar la función “Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de

protección del operario”, el usuario debe realizar, para cada caso en particular, un
análisis y calificación de riesgos.
129 de 216
Instrucciones
6.4 Ejecución manual del programa (Modo de servicio manual)

La condición es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasos
descritos en el apartado 6.1.
Si la opción “AutoQuitt” está activada, al pulsar la primera vez la tecla de arranque, se
confirman todos los mensajes presentes y confirmables. A estos le pertenecen todas las
acciones que generan el mensaje “Comandos activos bloqueados” (por ej. movimientos
con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).
6.4.1 Modo de ejecución de programa “Go”, “Single--Step”, “I--Step” o “Hacia atrás”

El modo de ejecución de programa sólo podrá conmutarse si la función de desplazamiento
manual (la tecla de la función de estado “Modo de desplazamiento”, la encontrará en la parte
superior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo de
desplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la función de estado
correspondiente, hasta que aparezca el símbolo indicado.
Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecución de programa. Para
seleccionarlo, pulse tantas veces la tecla de la función de estado correspondiente, hasta que
aparezca el símbolo deseado.
El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tenga
accionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Para el arranque, deberá
estar pulsado uno de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque del
programa hacia adelante”.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de “Single--Step”. Mantenga

pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accione
la tecla “Arranque del programa hacia adelante”. Para cada instrucción de movimiento
adicional debe soltarse la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.
En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se
procesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado, a pesar que en
primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe
soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.
El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del
programa hacia atrás”. Esta función no puede ser conmutada manualmente, sino que
aparece en forma automática al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. También
aquí, después de cada instrucción de movimiento, debe soltarse la tecla “Arranque del
programa hacia atrás” y volverla a pulsar.
Mientras se mueva el robot, deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programa
hacia adelante”, caso contrario, se interrumpirá el programa y el robot se detiene.
Para poder desplazarse en sentido reverso por sobre un punto de soldadura ServoGun,
debe pulsarse la tecla de arranque dos veces, porque este punto se encuentra también
dos veces en el sistema de control. La pinza de soldadura misma no cierra en este procedi-
miento.
Pulsando la tecla en el punto de presión, el robot se desplaza al punto programado con
la pinza abierta. Si se sigue con el desplazamiento en sentido inverso, se pasa por todos
los puntos de soldadura siguientes sin cerrar la pinza de soldadura.
Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el

capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”], apartado 2.2 (Elementos de operación).
130 de 216
6.4.2 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posición del robot con las coordenadas actuales del
punto, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien,
desplazamiento de COI). La misma se efectúa con velocidad reducida. Aquí el robot es
desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero
de paso.
Esta se produce...
G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position
G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso
G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G después de haber seleccionado un nuevo programa (Folge)
G después de la modificación de una instrucción
G después del movimiento con mando manual en modo de programación
Un desplazamiento COI también es necesario, cuando el punto de referencia de la

herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los próximos ejemplos
sirven para aclarar esto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra, después de la detención del robot,

todavía sobre la trayectoria programada. Debido a ello no es necesario efectuar un
desplazamiento COI.
Punto de referencia de la
herramienta
P5 PTool P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
131 de 216
Instrucciones
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posiciona-

miento. Tampoco aquí es necesario un desplazamiento COI.
herramienta
PTool
P5 P6
La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplaza-

miento COI.
Punto de referencia de la Punto de referencia de la

herramienta herramienta
Desplazamiento
PTool COI a P6
PTool
P5 P6 P5 P6
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el
desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente.
herramienta
PTool PTool Desplazamiento
COI
P5 P5
P6 P6
Un desplazamiento COI se efectúa siempre sobre un recorrido directo desde el

punto actual a la posición de destino. ¡Por ello, preste atención a posibles
obstáculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello,
daños a piezas, útiles y al robot!
132 de 216
6.4.3 Ejecutar líneas de programa en forma individual
Cuando quiera ejecutar unas líneas de programa determinadas en forma individual,

seleccione primeramente, con el selector de modos de servicio, el modo “Manual”. No tiene
importancia si esta seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).
La ejecución del programa comienza a partir del paso de instrucción marcada con el puntero
de paso (flecha amarilla o bien, roja).
Cursor de editor
Puntero de paso (puntero de programa)
Para seleccionar un paso determinado en el programa, muévase con el cursor de edición

(la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la línea de programa deseada.
Accione seguidamente, la tecla del softkey “Selec. línea”. Con ello se ejecuta el macro de
selección de paso “MakroSAW”, colocando el puntero de paso en la línea deseada.
Después de una selección de paso, en regla general, se resetean las salidas de

bloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmente
ocurre depende del Makro de selección de paso “MakroSAW”, que se ejecuta en forma
automática en la selección de paso.
El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento
marcado con la selección del paso. ¡Por ello, preste atención, a la posibilidad de
obstáculos y evitar posibles colisiones!
Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” las
encuentra Ud. en la documentación [Programación por el usuario], capítulo
[Instrucciones de programa], apartado “Macros, llamadas de subprogramas,
instrucciones de pinza y SPSServo”.
El programa podrá ejecutarse seguidamente a partir de la línea deseada. Mantenga para

ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione
la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”.
El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecución del mismo, a la línea
que se está ejecutando actualmente.
133 de 216
Instrucciones
Mientras se mueva el robot, deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programa
hacia adelante”, caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene.
El primer paso de programa consta, por regla general, de un “Desplazamiento COI” y

deberá activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un
pulsador de hombre muerto. A continuación aparece en la ventana de mensajes “COI
alcanzada”. Para continuar, deberá accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador
de hombre muerto.
6.4.4 Arranque del programa hacia atrás

Con la tecla “Arranque del programa hacia atrás” puede ejecutarse un programa en sentido
inverso. La condición previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcial-
mente hacia adelante.
Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y
“SStep(T2)”.
Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags, Cycflags
son tratados de acuerdo con la configuración en el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Back-
ward.ini.
Si un programa se ejecuta con ayuda de la tecla

“Arranque del programa hacia adelante”, el pun-
tero de paso amarillo muestra el último paso de
movimiento ejecutado.
Después de pulsar la tecla “Arranque del pro-

grama hacia atrás”, la función de estado “Modo de
ejecución de programa” cambia a desplazamiento
en sentido inverso.
A continuación el puntero de paso ahora rojo,
muestra el último paso de movimiento ejecutado
en dirección inversa.
Si se ha cumplimentado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla
“Arranqe del programa hacia atrás” y volverla a pulsar. Con ello, se ejecuta ahora el próximo
paso de movimiento.
El movimiento hacia adelante o hacia atrás, sólo es posible si se tiene COI (coincidencia de
paso).
Todos los puntos programados en el movimiento en dirección inversa, se ejecutan con
parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
134 de 216
En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a “FALSE”. Las
salidas, marcas y Flags programadas son restituídas, si a continuación se conmuta a
ejecución del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes
presentes cuando se abandonó el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones
(Interrupts). En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan, y se vuelven a
activar al conmutar nuevamente la dirección de marcha.
Si un robot es desplazado en dirección contraria en un entorno de posicionamiento aproxi-

mado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.
P2 (Parada exacta)
Entorno de posicionamiento
Posición del robot

en el cambio de dirección P3
Dirección hacia adelante

P1
Posiciones superpuestas tales como oscilación o correcciones de sensores, no se

consideran en el movimiento en dirección inversa.
Una pérdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que el
próximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como
desplazamiento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas
memorizadas en las variables “$POS_RET”.
P2
P3 P4
P1
Dirección de movimiento
hacia adelante
Posición
actual
“COI alcanzada”
P2
P3 P4
P1
Desplazamiento
de COI hacia Posición
atrás actual
135 de 216
Instrucciones
En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso:
Desplazamiento en dirección inversa no es posible Mensaje de fallo

porque...
...no se ha desplazado el robot a puntos hacia “No existe una secuencia de
adelante; movimientos registrados”
...ya se han ejecutado todos los puntos “Los movimientos ya han sido
programados; ejecutados”
...un subprograma completado no puede ser “Subprograma completado”
ejeccutado en dirección inversa;
...se ha borrado el tampón de Trace (por ej. “Borrado de los desplazamientos
programa reseteado); registrados, no es posible efectuar
movimientos en sentido inverso”
...la función ha sido desactivada “Desplazamiento en sentido inverso
no activado”
Una modificación de la variable “$VW_BACKWARD” o “$VW_MOVEMENT” durante el

desplazamiento hacia atrás, es rechazado con el mensaje de fallo “Proceso activo”.
6.4.5 Detener la ejecución de un programa

Para detener la ejecución de un programa en el modo de servicio tecleado, suelte la tecla
de arranque. El programa es detenido inmediatamente y el robot se detiene sobre la
trayectoria.
Si se suelta primero el pulsador de hombre muerto, la consecuencia es una parada por

efecto generador. En caso necesario, debe efectuarse entonces un desplazamiento
COI nuevo.
6.4.6 Resetear programa (Reset)
Un programa que ha sido detenido, o bien, interrumpido, puede llevarse al estado original
que tenía después de haber sido cargado, mediante la función del menú “Procesar” -->
“Resetear programa”.
El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean también todas las salidas.

Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posición actual a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles
obstáculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daños a las piezas, útiles o al robot!
136 de 216
6.4.7 Continuar con la ejecución del programa
Un programa detenido o bien interrumpido es continuado mediante el accionamiento de la

tecla de hombre muerto y la de arranque.
137 de 216
Instrucciones
6.5 Ejecución automática de un programa (Externo)
En el servicio normal con el robot, un programa se ejecuta en forma cíclica, es decir, al

alcanzar el final del programa, se continúa automáticamente con el comienzo del mismo.
Condición previa es haber seleccionado el programa “Cell”.
En caso necesario, coloque el selector de modos de servicio en posición de servicio manual

(SStep(T1)) o (SSTep(T2)).
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI)

Ahora es necesario un desplazamiento COI. Pulse para ello la tecla “Arranque del programa
hacia adelante”.
Informaciones adicionales se encuentran en el apartado [Ejecución manual del programa].
138 de 216
6.5.2 Ejecutar el programa en forma completa
Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo “Automático”.
Debido a ello, la línea de estado cambia del siguiente modo:
El mando ulterior es efectuado por el SPS (PLC). La puerta de seguridad debe quedar cer-
rada durante todo el servicio automático. La apertura de una puerta trae como consecuencia
una parada por efector generador.
El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda
la instalación no recibe en este caso, la señal de arranque del SPS (PLC), dado que
representa un estado de servicio que no está permitido.
Informaciones acerca de los elementos de operación “Selector de modos de servicio” así

como “Cerraduras E2 o bien, E2+E7” se encuentran en la documentación [Operación],
capítulo [El VW KUKA Control Panel “VKCP”].
6.5.3 Detener la ejecución de un programa

Para detener la ejecución de un programa se pulsa la tecla de “Stop” (parada). El programa
STOP se detiene y el robot también es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada.
La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio

“Automático Externo”.
Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientos
desconectados”, el robot se detiene y los frenos actúan. Desde el SPS (PLC) pueden ahora
conectarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, después de una parada por
efecto generador, debe efectuarse un desplazamiento COI.
6.5.4 Continuar la ejecución del programa

En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop
del interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes.
139 de 216
Instrucciones
Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje. Con ello, el SPS (PLC)
toma otra vez a su cargo el mando del robot.
Después de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI.

Este se efectúa siempre en el recorrido directo desde la posición actual a la de
destino. ¡Observe por favor, los posibles obstáculos existentes entre estas
posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventuales
daños a las piezas, útiles o al robot!
6.5.5 Resetear programa (Reset)

En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector de
modos de servicio en posición “Manual”.
Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del menú “Procesar” -->
“Resetear programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado.
El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean también todas las salidas.

Después del reseteado de un programa, se efectúa normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posición actual a la posición de destino. ¡Observe por favor, los posibles
obstáculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daños a las piezas, útiles o al robot!
140 de 216
6.6 Cancelar programa
Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual

SStep(T1) o SStep(T2).
A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione la
opción “Cancelar programa”
Para un control, asegúrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre

indicado en la línea de estado.
141 de 216
Instrucciones
142 de 216
7 Indicación
7 Indicación
Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las
que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Después de haber seleccionado el punto del menú “Indicación”, dispone Ud. del menú de
selección siguiente:
Este capítulo da una idea general sobre las posibilidades de visualización.
El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de

letras, se encuentra explicado en la documentación [Introducción], en el capítulo
[Acerca de esta documentación].
7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles.
Se dispone de una selección de las siguientes opciones:
143 de 216
Instrucciones
7.1.1 Visualización entradas

En esta ventana de estados se visualizan los estados de las entradas lógicas, inclusive los
textos largos configurados.
Informaciones adicionales respecto a los textos largos las encuentra Ud. en el Manual de
Programación en el capítulo principal [Configuración], capítulo [Configurar el sistema],
apartado “Textos largos”
Nuevo nombre
El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la entrada
afectada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello
está disponible en la próxima llamada.
Con ayuda del softkey “Salidas” puede conmutar, en la ventana de estados correspondiente.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la entrada deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524).
Para cerrar la ventana de estados, pulse la tecla del softkey “Cerrar”.
144 de 216
7 Indicación (continuación)
7.1.2 Visualización salidas

En esta ventana de estados se visualizan los estados de las salidas lógicas.
Las teclas del cursor “↓” y “↑” permiten el desplazamiento del foco en una línea hacia arriba o
hacia abajo, mientras que con las teclas “PGDN” o “PGUP” (en el bloque numérico) pueden
pasarse las páginas dentro de la ventana de estados.
Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la salida afec-
tada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está
disponible en la próxima llamada.
Pulsando y manteniendo apretado el pulsador de hombre muerto aparece el softkey

“Modificar”. Con esta instrucción pueden activarse salidas de forma manual. Esta aplicación
es sumamente útil para el chequeo de las E/S. El LED rojo simboliza que la salida está
activada.
Para activar o desactivar una salida, debe quedar apretado el punsador de hombre
muerto.
Con ayuda del softkey “Entradas” puede Ud. cambiar a la correspondiente ventana de
estados. Pulsando la tecla de este softkey, cambia la asignación del softkey, de modo tal que
Ud. puede cambiar nuevamente al formulario “Salidas”.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la salida deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524). Para ello debe estar activada la función “NUM” en
la línea de estados.
145 de 216
Instrucciones
7.1.3 Salidas analógicas

Después de seleccionar esta opción se abre una ventana de estados, en la cual se emiten
los valores de las salidas analógicas. Los valores de las salidas (rango entre --10 V a +10
V) son indicados en los campos.
Entradas y salidas analógicas
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Con ayuda del softkey “Tab+” puede Ud. conmutar a la ventana de estados para la
visualización de los 8 entradas analógicas. Los valores de las entradas no son modificables.
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se retorna a la ventana de estados para
la visualización de las 16 salidas.
Después de haber pulsado la tecla del softkey “Editor” se abre el campo seleccionado por
medio de las teclas del cursor, para dar lugar a la entrada. Con ayuda del campo numérico,
indique el nuevo valor.
146 de 216
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Accione la tecla del softkey “OK”, para hacer efectivos los nuevos ajustes. Los campos de
entrada se cierran.
Determinadas tecnologías tienen un rango de valores analógicos predefinidos. ¡Preste

atención a cada prescripción en particular!
Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, no se asumirán
los valores modificados.
147 de 216
Instrucciones
7.1.4 Salidas binarias

Este formulario muestra el valor y la estructura de las salidas binarias 1...10. Las
declaraciones de la palabra binaria, del bit de arranque y de paridad y el ancho, son
declaraciones efectuadas en la configuración. Correspondientemente con el ancho de una
declaración binaria, se modifica también el rango de valores. Se visualiza en pantalla el valor
entero de un rango binario.
Determinadas tecnologías tienen un rango de valores binarios predefinidos. ¡Preste

atención a cada prescripción en particular!
Informaciones sobre las declaraciones sobre salidas binarias las encuentra Ud. en el
capítulo [Configurar el sistema].
148 de 216
7.1.5 Pinza
Por intermedio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las señales de salida
de una pinza, o controlar las salidas de la misma.
En las dos líneas superiores se muestran el número de la pinza y el tipo, que se seleccionan
por medio de la tecla “Pinza” de la función de estado. Los valores indicados en la ventana
de estados siguen las actuaciones sobre la tecla de estado.
En las zonas de Entradas/Salidas se indica el número de la entrada o salida, asimismo la
funcionalidad y el cableado.
Todas las indicaciones de este formulario son configurables. Informaciones al respecto se

encuentran en el capítulo [Configurar el sistema].
Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza” puede Ud. activar las señales
para “Abrir carrera de aproximación” o “Cerrar carrera de aproximación”. Las salidas
activadas se señalizan por medio de un símbolo de un LED rojo.
Con esta función del menú, las entradas sólo pueden ser controladas, pero no
modificadas.
A través de los dos softkeys “Prev.” y “Continuar” puede Ud. ir pasando a través de todos
los formularios correspondientes a las garras. Pero en este caso, no se modifica la
inscripción de la tecla de estado.
El softkey “Cerrar” finaliza la función.
149 de 216
Instrucciones
7.1.6 Automático Externo

Estas ventanas de estados muestran el estado de las entradas y salidas de la interfaz de
Automático Externo. ¡Aquí no pueden efectuarse ningunas modificaciones!
7.1.6.1 Entradas
Estado gris: La entrada correspondiente no está presente (FALSE)

Estado rojo: La entrada correspondiente está presente (TRUE)
La denominación de cada entrada utilizada
El softkey “Expand” conmuta la ventana de estados y edita como información adicional, el

tipo, la variable y el número de canal o el valor.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
150 de 216
La variable, o el nombre de la entrada
El valor de la entrada o el número del canal
Con “Normal” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida.
Con el softkey “Salidas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal.
La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”.
7.1.6.2 Salidas
Condiciones de arranque
En esta página se encuentran todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
Estado gris: La salida correspondiente no está presente (FALSE)

Estado rojo: La salida correspondiente está presente (TRUE)
Denominación: La denominación de cada salida utilizada
El softkey “Expand” conmuta la ventana de estados y edita como información adicional el

tipo, la variable y la entrada correspondiente.
151 de 216
Instrucciones
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una salida (verde).
La variable, o bien, la variable del sistema (“$”)
El valor de la salida utilizada
Con “Normal” conmuta Ud. nuevamente a la representación restringida.
Con el softkey “Entradas” conmuta Ud. a la correspondiente página principal.
La ventana de estados es cerrada con el softkey “Cerrar”.
Informaciones adicionales sobre el tema se encuentran en el capítulo [Automatico exerno].
152 de 216
7.1.7 I/O Driver

Por intermedio de esta instrucción de menú pueden visualizarse los drivers instalados.
Después de la llamada de “I/O Driver” se presenta en pantalla la siguiente ventana de
estados:
Los drivers instalados en el sistema
Rojo: el driver está en ejecución
Gris: el driver no se está ejecutando
El softkey “Config” permite modificar la configuración de E/S. Para ese motivo, se modifica
la ventana de estados y colocan a disposición otros softkeys.
Informaciones acerca de la configuración de drivers de E/S las encuentra Ud. en el capítulo

principal [Configuración].
Con el softkey “Cerrar” puede finalizarse la acción y cerrar la ventana de estados.
153 de 216
Instrucciones
7.2 Posición actual

Bajo el punto del menú “Posición actual” puede Ud. visualizar la posición del robot.
Pueden seleccionarse las siguientes indicaciones de posición:
7.2.1 Cartesiano
Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en coordenadas cartesianas.
Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones
y la orientación del robot durante su desplazamiento.
Indicación cartesiana
En este tipo de indicación se visualiza la posición del
punto de referencia de la herramienta (TCP) referida
al sistema de coordenadas universales WORLD en el
pie del robot, así como también el giro entre ambos si-
stemas de coordenadas.
Las indicaciones para “Status” y “Turn” también se re-
piten.
Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en
cualquier momento entre las correspondientes ventanas.
Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana de estados y abandonarla.
154 de 216
7.2.2 Específico Ejes

Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en específicas del eje. Si la
ventana de estados queda abierta, puede Ud., al desplazar el robot, observar contínua-
mente los valores de los ángulos de los ejes.
Indicación específica de ejes

Angulo del eje: Aquí se visualiza el giro de cada uno de los ejes del
robot, en relación al punto cero determinado durante
los ajustes.
155 de 216
Instrucciones
7.2.3 Incremental
Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en incrementos. Si la
ventana queda abierta, puede Ud. leer en la pantalla al desplazar el robot, la indicación
actual.
Indicación incremental
Aquí se indican los incrementos suministrados por los
accionamientos de ejes.
156 de 216
7.3 Merker (Marca)

Si se selecciona esta opción, se abre una ventana de estados en la cual pueden visualizarse
los estados de señal de las marcas (Merker) 1....24 utilizadas en el PLC y “FB_ONL”.
Gris: La marca no está activada

Rojo: La marca está activada
En el campo “Nro” se indica el número de la marca afectada.
En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente a la marca.
En la parte inferior de la ventana de estados se muestra el texto asignado a la marca.
Pulsando la tecla “Editor” puede modificarse el nombre de aquella marca seleccionada con
las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
El softkey “OK” asume las modificaciones efectuadas
El softkey “Interrupción” desecha las modificaciones
Con el softkey “Cerrar” abandona Ud. la ventana.
Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de

marcas (Flags cíclicos) en la documentación [Programación por el experto],
S capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y ficheros del
sistema”,
S capítulo [Procesamiento de interrupciones], apartado “Utilización de Flags
cíclicos”.
157 de 216
Instrucciones
7.4 Flags (Banderas)

Si se selecciona esta opción, se abre una ventana de estados en la cual pueden visualizarse
los estados de los flags (Banderas) 1 ... 999 utilizados por el PLC.
Gris: El flag no está activado

Rojo: El flag está activado
En el campo “Nro” se indica el número del flag afectado.
En el campo “Nombre” se indica la descripción correspondiente al flag.
Con el softkey “Modificar” puede modificarse el estado del flag seleccionado (marcado en
color). Un LED rojo señaliza que el flag está activo.
Pulsando la tecla “Nombre” puede modificarse el nombre de aquello flag seleccionado con
las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
Ud. encuentra informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de

Flags (Banderas), en la documentación [Programación por el experto],
S capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Variables y ficheros del
sistema”.
Con el softkey “Cerrar” abandona Ud. la ventana.
158 de 216
7.5 Contador
En la ventana de estados “Contador” se visualiza el valor de los contadores 1...20 utilizados
en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instrucción del PLC o
han sido utilizados en un Macro.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el conta-
dor marcado, a través del teclado numérico.
Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del contador. Se permiten 40

caracteres como máximo para la denominación.
Si Ud. cierra la ventana de estados por medio del softkey “Interrupción”, sin antes haber
pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos valores no son memorizados.
Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana.
Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de contadores ya

installados las encuentra Ud. en la documentación [Programación por el experto],
capítulo [Variables y declaraciones], apartado “Campos”.
159 de 216
Instrucciones
7.6 Temporizador
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados, en la que se indican
los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores en total.
Rojo: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor ± 0

Rojo con tilde: Este temporizador está desconectado y puesto a un valor > 0
Verde: Este temporizador está conectado y funciona en el rango ± 0
Verde con tilde: Este temporizador está conectado y funcione en el rango > 0
El softkey “Modificar” arranca el temporizador seleccionado o detiene uno en funcionamiento.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el
temporizador marcado, a través del teclado numérico.
Con el softkey “Nombre” puede cambiarse la denominación del temporizador. Se permiten

40 caracteres como máximo para la denominación.
Con el softkey “Cerrar” puede Ud. cerrar la ventana.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los
nuevos valores no son memorizados.
160 de 216
Informaciones más detalladas acerca de la utilización y programación de temporizadores

las encuentra Ud. en la documentación [Programación por el experto], capítulo
[Variables y declaraciones], apartado “Temporizador”.
7.7 Variable
En combinación con la visualización de Varkor se dispone de las entradas de menús
“Variable -- unitaria” y “Vista general”.
Las instrucciones “Variable” --> “Vista general” --> “Configuración” y “Editar “Config-
Mon.ini”” no están disponibles en el grupo del “Usuario”.
7.7.1 Variable -- unitaria

Con la instrucción “Variable -- Unitaria” pueden visualizarse valores de variables y ser
modificados. Una vez seleccionada la opción se abre la ventana de estados para la
visualización y modificación de valores de variables.
En la llamada de la ventana de estados, se tiene como propuesta la última secuencia de

caracteres indicada en el campo “Nombre”.
Solo variables globales son buscadas de forma estándar. Si se debe modificar una variable
local, puede efectuarse ésto por medio del softkey “Modulo”.
Campos de listado se abren

con la combinación de teclas
ALT+¯
Después de abierta la ventana de estados, debe declararse primeramente, en la línea

“Nombre”, el nombre de la variable y confirmar con la tecla de entrada. Como consecuencia,
aparece en la línea siguiente más abajo, el valor actual de la variable.
Si debe buscarse la variable en otro programa que el que acaba de ser seleccionado, debe
accionar la tecla del softkey “Módulo”. Indique aquí la ruta de acceso al archivo del programa
donde deba ser buscado.
161 de 216
Instrucciones
Para modificar el valor de la variable, coloque el cursor, mediante accionamiento de la tecla

del softkey “Nombre” en el campo de entrada “Nombre”, e introduzca el nombre de la
variable a ser modificada. Para aceptar pulse la tecla de entrada.
En el campo “Valor actual”, se indica ahora el valor que la variable poseía en el momento
que oprimía la tecla de entrada. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana
de mensajes.
La variable es buscada a partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa.
Si no se encuentra, se pasa al nivel inmediato superior. Si tampoco se encuentra allí, se
emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”.
Mientras el cursor esté ubicado en el campo “Valor actual”, por medio de las teclas del cursor
“¯” o “”, pueden pasarse las páginas de las distintas variables a modificar o visualizar.
Coloque ahora el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey “Nuevo valor” en
el campo de entrada “Valor nuevo”. Introduzca el nuevo valor de la variable y oprima para
su aceptación nuevamente la tecla de entrada.
162 de 216
Si la introducción ha sido aceptada por la unidad de control, el nuevo valor aparece en el

campo “Valor actual”. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana de
mensajes.
En el ajuste básico comienza la búsqueda de la variable indicada en el programa que acaba
de seleccionarse. Si aquí no se encuentra, se busca en todas las listas globales de datos.
7.7.2 Resumen
7.7.2.1 Monitorización
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados. Aquí se visualizan
los grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.
En el campo “Nombre” se visualiza la denominación asignada a la variable en el archivo

“ConfigMon.ini”.
163 de 216
Instrucciones
En el campo “Valor” se muestra el valor, o bien, el estado de la entrada o salida de la variable

correspondiente.
Valor gris: La correspondiente entrada o salida no está activa (FALSE)
Valor rojo: La correspondiente entrada o salida está activa (TRUE)
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. acceder directamente a un elemento de un
grupo y efectuar determinadas modificaciones. Utilice para ello el softkey “Modificar”.
Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estados,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla.
Si se tiene, por lo menos, otro grupo, puede Ud. conmutar a esa página mediante el softkey
“Tab+”.
Config El softkey “Config” no está a disposición en el grupo del “Usuario” y permite la configuración
de grupos individuales.
La tecla “Actualizar todo” actualiza la indicación en pantalla.
El softkey “StartSetInfo” (“Arranque info”) activa la actualización automática del elemento

seleccionado. Con “CancelSetInfo” (“Interrumpir info”) puede desactivarse la actualización
Cancelar Info automática en ejecución.
Pulsando la tecla “Editor” pueden modificarse elementos seleccionados con las teclas del
cursor. Esto se refiere a los nombres de entradas o salidas, o la puesta en “TRUE” o “FALSE”
de las salidas.
Guardar Con “Guardar” se memorizan las modificaciones actuales en el fichero “ConfigMon.ini” y se

cierra la ventana de estados. Las modificaciones asi aseguradas se visualizan en el próximo
llamado.
El softkey “Interrupcion” finaliza la presentación visual de variables.
Los valores de variables protegidos contra sobreescritura, no pueden ser modificados.

Si el grupo de usuarios actual es menor que la entrada en el fichero “ConfigMon.ini” sobre
editable, no puede activarse el softkey “Editor”.
La ventana de estados puede cerrarse con el softkey “Cerrar”. Sólo se asumirán los valores
que anteriormente han sido confirmados con la tecla de entrada.
Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada de datos en cualquier momento sin asumir
ESC ninguna modificación.
164 de 216
7.7.2.2 Configuración
Este punto del menú no está disponible en el grupo del “Usuario”.
Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación,

en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto].
7.7.2.3 Editar “ConfigMon.ini”

Este punto del menú tampoco está disponible en el grupo del “Usuario”.
Informaciones respecto a esta instrucción se encuentran en el Manual de programación,

en la documentación Configuración, capítulo [Configurar el sistema, experto].
165 de 216
Instrucciones
7.8 Diagnóstico
7.8.1 Generalidades
Con las funciones de diagnóstico son disponibles los siguientes medios auxiliares:
Menú Función
Osciloscopio Grabación y representación de datos de movimiento o
estados de señales de entradas y salidas
Listado LOG Visualización de actuaciones de operación protocolizadas
en el KCP
CROSS--Logbook *1 Visualización de ficheros Log del programa de protocolo
“KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, con
el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la
configuración)
Condición de espera Indicación de las condiciones de espera (análisis) de un pro-
grama
Pila de llamadas Interrogación por mando de menú de los estados de los pun-
(caller stack) teros de procesamiento en avance y principal, así como
“Punto alcanzado” y “Movimiento hacia el punto”.
Circuito de seguridad ESC--diagnóstico
*1 no en el nivel del usuario
Ud. accede a las funciones de diagnóstico mediante el accionamiento de la tecla de menú

“Indicación” y a continuación seleccionando el submenú “Diagnóstico”.
En el submenú abierto deberá elegir las funciones de diagnóstico deseadas.
Para más detalle acerca del tratamiento de los menús, formularios inline y ventanas de
estados, lo podrá encontrar en la documentación [Instrucciones] ,en el capítulo [El
KUKA Control Panel KCP].
166 de 216
7.8.2 Osciloscopio
Con la función “Osciloscopio” pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de
consultarlos y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite “Superponer” dos
canales registrados.
Una descripción detallada de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico

en la documentación [Diagnóstico], capítulo [Osciloscopio].
7.8.3 Listado LOG

El submenú “Listado LOG” muestra determinadas operaciones protocolizadas del usuario
sobre el KCP. Ud. tiene acceso a esta función, si selecciona la función del menú “Indicación”,
y también el submenú “Diagnóstico” y allí activa la opción “Listado LOG”.
7.8.3.1 Usuario definido

Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados, en la cual se
presentan informaciones acerca de la configuración, de la lista de protocolo, y los tipos de
filtros que también pueden ser modificados aquí.
Info
En la indicación de información el usuario puede obtener conocimiento acerca de la
configuración actual.
167 de 216
Instrucciones
VW Configuración
VKRC Versión de la unidad de control

xx.xx.xxxx
Nombre del robot
x.x.x.x Versión del administrador del

libro de protocolo
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo (listado
LOG/LogViewer), el filtro y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra
sobre el bloque numérico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea
de estados debe estar desactivada.
Con ayuda del softkey “Interrupción” puede finalizarse en cualquier momento la indicación
del libro de protocolo.
Log
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados que muestra sobre
el VKCP, las actuaciones de operación protocolizadas en un archivo de usuario.
La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel
se indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundo
le siguen informaciones más detalladas.
Nivel con indicación del tipo y

número, así como descripción del
evento LOG.
Sección con descripción detallada

del evento Log.
Sección en la cual se visualizan en

pantalla los filtros seleccionados.
El libro de protocolo puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informa-
ciones de depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos
característicos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de
mando, etc.
168 de 216
Si el texto presentado en la parte inferior de la ventana de estados es más largo de lo

permitido por el lugar para su presentación, puede pasarse el texto restante de línea en
línea con la combinación de teclas “ALT” + ”Cursor” ¯ o .
Los símbolos en la indicación del libro de protocolo tienen el siguiente significado:
Icono Forma/color Contenido Tipo de entrada en Log

Redondo/amarillo Advertencia en operación por el usuario
Octaedro/rojo Brazo con Fallo por operación del usuario

muñeca
Cuadrado/azul Información en operación por usuario
Redondo/amarillo Advertencia del sistema base del robot
Octaedro/rojo Robot Fallo en el sistema base del robot
Cuadrado/azul Información del sistema base del robot
Redondo/amarillo Advertencia en el proceso de arranque
Octaedro/rojo Flecha Fallo en el proceso de arranque

Cuadrado/azul Información en el proceso de arranque
Redondo/amarillo Advertencia durante la instalación
Octaedro/rojo Llave de Fallo durante la instalación
boca
Cuadrado/azul Información durante la instalación
Redondo/amarillo Advertencia generada por programa

Octaedro/rojo Martillo Fallo generado por programa
Cuadrado/azul Información generada por programa
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo (listado
LOG/LogViewer), el filtro y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra
sobre el bloque numérico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea
de estados debe estar desactivada.
Las informaciones en el libro de protocolo se guardan en un fichero de textos, que puede
declararse con trayecto de búsqueda y nombre a través de “Protocolo” --> “Configurar”. De
forma estándar se tiene declarado “C:\KRC\Roboter\Log\Logbuch.txt”.
El softkey “Página --” muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamente
puede utilizarse la tecla “PGDN” que se encuentra en el bloque numérico.
El softkey “Página +” muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también se
dispone de la tecla “PGUP” sobre el bloque numérico.
El softkey “Actualiza” actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción es
muy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones.
169 de 216
Instrucciones
Filtro
El usuario puede seleccionar aquí, con ayuda de esta ventana de estados, los tipos de
filtro y clases que se ofrecen en el libro de protocolo.
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo, el filtro
y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra sobre el bloque numérico
tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea de estados debe estar
desactivada.
Aceptar Si se ha finalizado con la selección, pulse la tecla del softkey “Aceptar”.
Marcar Con ayuda del softkey “Marcar” puede Ud. confirmar el tipo o clase de filtro seleccionado
por medio de las teclas del cursor, apareciendo o desapareciendo un tilde en el correspon-
diente campo.
Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.
170 de 216
7.8.3.2 Todas las entradas

Todas las entradas registradas en el libro de protocolo son listadas. El manejo es idéntico al
procedimiento descrito para el manejo en “Usuario definido”, pero no se dispone de la opción
del “Filtro”.
VW
VKRC
xx.xx.xxxx
x.x.x.x
171 de 216
Instrucciones
7.8.3.3 Puesta en marcha
Llamada del libro de protocolo en la cual pueden visualizarse solamente informaciones

específicas para la puesta en servicio. La operación es idéntica al procedimiento descrito en
el apartado 7.8.3.1.
Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
VW Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
VKRC Ajuste realizado!
xx.xx.xxxx Ajuste realizado!
Desajuste terminado
Desajuste terminado
Programa:
Ajuste realizado!
Eje externo: 1
x.x.x.x
14 entradas
En el libro de protocolo se encuentran listadas las siguientes informaciones acerca de la

puesta en servicio:
Ajustar
--> Comparador
Declaraciones sobre el respectivo eje
--> UEA --> Standard --> Ajuste colocado
--> UEA --> Standard --> Ajuste comprobado
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ajuste inicial
--> UEA --> Con corrección de peso --> Offset enseñado
Número de la herramienta, para la cual se efectuó un ajuste de carga
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ultimo ajuste --> Con Offset
Número de la herramienta, para la cual se ha aprendido un offset
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ultimo ajuste --> Sin Offset
--> Desajuste
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Medición
--> Herramienta --> XYZ--4--Puntos
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
--> Herramienta --> XYZ--Referencia
Coordenadas de la herramienta de referencia
--> Herramienta --> ABC--2--puntos
--> Herramienta --> ABC--World
Dirección de avance
Medición 5D o 6D
--> Herramienta --> Entrada numérica
Coordenadas declaradas
--> Herramienta --> Datos de carga de herramienta
Datos de carga
--> Herramienta fija --> Herramienta (BASE)
Número de herramienta para la herramienta fija
Número de la herramienta de referencia
Medición 5D o 6D
--> Herramienta fija --> Offset de cinemática externa
Número de la herramienta para la cinemática externa
Nombre de la cinemática externa
Medición 5D o 6D
173 de 216
Instrucciones
--> Herramienta fija --> Entrada numérica

Número de herramienta para la herramienta fija
Coordenadas declaradas
--> Datos de carga adicional
Número del eje para la carga adicional
Datos declarados para la carga adicional
--> Cinemática externa --> Punto del zócalo
Número para la cinemática externa
Nombre de la cinemática
--> Cinemática externa --> Punto del zócalo (numérico)
--> Cinemática externa --> Offset
--> Cinemática externa --> Offset (numérico)
174 de 216
7.8.3.4 Configuración
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuración
Cantidad de entradas en el libro

de protocolo
Impresión/Salida en fichero
Aceptar filtro Salida de acuerdo al filtro
Nombre de fichero Trayecto de búsqueda y nombre
del fichero
En el campo superior de la ventana se define la cantidad máxima de entradas en el libro de

protocolo. Con las teclas de flecha se accede al campo inferior “Impresión/Salida en fichero”.
Con la tecla espaciadora puede activarse o desactivarse ahora “Aceptar filtro”. En el campo
“Nombre de fichero” puede indicarse el trayecto de búsqueda y el nombre del fichero del libro
de protocolo deseado.
Con el softkey “OK” se memorizan eventuales modificaciones realizadas y se cierra la
configuración.
Con el softkey “Interrupción” puede cerrarse la ventana de estados en cualquier momento.
175 de 216
Instrucciones
7.8.4 CROSS--Logbook
Esta función permite visualizar el programa de protocolo “KUKA--Cross” que se ejecuta en
segundo plano.
Una descripción de esta función se encuentra en el manual Servicio eléctrico en la

documentación [Diagnóstico].
176 de 216
7.8.5 Condiciones de espera

7.8.5.1 Generalidades sobre las condiciones de espera
A una instrucción de movimiento se le pueden agregar instrucciones PLC. Estas instruccio-
nes de movimiento se reconocen por la codificación F, P o U .
La tarea de estas instrucciones PLC es, por ejemplo, interrogar entradas o salidas de la
unidad de control del robot para poder seguir ejecutando un programa de movimiento, recién
sio se han cumplido determinadas condiciones.
Dado que estas instrucciones son a veces complejas y están intercaladas entre sí, no es
siempre sencillo encontrar la causa porque un programa de movimientos, por ejemplo, no
puede seguir su ejecución a partir de un punto determinado.
7.8.5.2 Operación
Para poder llegar al fondo de problemas de esta índole, sirve el “Análisis de las condiciones
de espera”. Para poder utilizar esta herramienta, se dispone de dos caminos. Pulse Ud. la
tecla de la función del menú “Indicación” con el submenú “Diagnóstico” y se coloca sobre
“Condición de espera”.
o pulse la tecla del softkey “Análisis”.

Análisis
Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la
ventana de mensajes debe presentar un fondo en color. El acceso a la ventana de
mensajes se consigue pulsando la tecla correspondiente a la selección de
ventanas.
Si en una instrucción de movimiento se ha programado una instrucción de PLC, la cual

contenga una condición de espera, entonces, y mientras se ejecuta esta instrucción, se
emite en la ventana de mensajes toda la condición completa (si se cumple o no).
Ti... Mensaje
Simular Análisis Conf.todos

Si en ese lugar, el programa de movimiento no sigue su ejecución, puede Ud. efectuar la
Análisis llamada del análisis de las condiciones de espera, para poder determinar cuales operandos
de estas condiciones no sean cumplidos.
Si pulsa la tecla del softkey “Simular”, entonces el software genera “artificialmente” la
Simular constelación de entradas o salidas a chequear, de modo tal de cumplir con las condiciones
177 de 216
Instrucciones
de espera y el programa de movimiento puede seguir su ejeciución. La función de

simulación no está dsiponible en el modo de servicio “Automático externo” y tampoco sin
pulsador de arranque activado.
Utilice la opción de “Simulación” sólo entonces y si está seguro que no pueden

aparecer situaciones inesperadas.
Después de pulsar la tecla del softkey “Análisis” se abre una ventana de diagnósticos. Esta
Análisis ventana de diagnósticos puede presentar distintas formas, de acuerdo si se quiere tener la
visualización de forma mínima o como vista parcial. Adicionalmente puede seleccionarse
todavía una visualización con o sin marcas.
Vista parcial: Vista mínima:

Vista parcial
visualización en pantalla de todos Visualización de todos los operandos
los operandos no cumplidos en cada no cumplidos en cada operación lógica O,
Vista mínima
operación lógica O o Y, con o sin con o sin marcas. Una visualización en
marcas. pantalla de las operaciones lógicas Y no son
Con marca
mostradas.
Sin marca
Condición de espera -- vista parcial -- sin marca Condición de espera--vista minimal--sin marca
Espera a Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Condición de espera -- vista parcial -- con marca Condición de espera--vista minimal--con marca
Espera a Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Icono Significado
Cada operación lógica O está marcada con un signo “+” que le antecede
Operando no cumplido
Entrada de Interbus maestro; estado: FALSE
Interbus esclavo entrada, salida, marca, Flag, contador; estado: FALSE
Pulsando la tecla del softkey “Cerrar”, se cierra la ventana de diagnósticos y el foco se

encuentra nuevamente sobre la ventana de mensajes.
178 de 216
7.8.6 Caller Stack (Pila de llamadas)

Pulse la tecla de la función del menú “Indicación”, a continuación seleccione Ud. el submenú
“Diagnóstico” y de él, la instrucción “Caller Stack”.
Este punto del menú no está disponible en el grupo del usuario.
Esta función evalúa los datos del puntero de proceso ($PRO_IP) y los representa en
formato de texto. Después de seleccionar la opción, se abre una ventana de estados.
En detalle, se encuentran en la lista los siguientes puntos:
LLamada Número de llamada
La llamada fue efectuada por una interrupción

LLamada de Nombre del módulo
Número de línea desde la cual se efectuó el salto

Línea fuente Contenido de la línea
En las líneas inferiores se representa

el resumen de las infomaciones de
más arriba.
179 de 216
Instrucciones
La posición del puntero de procesamiento principal es idéntica con la posición del pun-
tero de paso amarillo en el display. El puntero de procesamiento por adelantado es un
puntero interno, que marcha por delante del puntero de procesamiento principal, para,
por ejemplo, posibilitar el cálculo de movimientos de posicionamiento aproximado.
Con ayuda del softkey “-->Editor” se abre la llamada marcada y la línea correspondiente es
marcada con fondo gris.
Con “Actualiza” se pone a la lista llamada al estado actual.
El softkey “Cerrar” finaliza la función y cierra la ventana de estados.
7.8.7 Circuito de seguridad

Este programa externo permite el diagnóstico del circuito de seguridad en el robot corres-
pondiente.
Informaciones sobre la función “Circuito de seguridad” se encuentra en el manual Servicio

Eléctrico en la documentación [Diagnóstico].
7.9 Refrescar archivos

La estructura de directorios y la lista de archivos del navegador son nuevamente leídos.
7.10 Windows
Con uno de los softkeys “Programa”, “Navegador” o “Editor” puede conmutarse a la ventana
correspondiente.
Detalles complementarios los encuentra Ud. en la documentación [Operación] en el

capítulo [Navegador].
180 de 216
7.11 Ayuda
El menú de selección “Ayuda” ofrece las opciones “Información”, “OnlineHelpIndex” y
“Ayuda Online”.
La tecla de selección de ventana carece de función mientras se esté presentando la ayuda

online.
Si se encuentra conectado un teclado externo, también es posible llamar la ayuda en línea

(online) pulsando la tecla de funciones “F1”.
7.11.1 Información
Esta instrucción muestra las siguientes informaciones sobre la versión:
Tipo de unidad
de control
Número de versión general
(V) Versión de la superficie

de operación
Versión del sistema base
Texto del usuario (si presente)
Fabricante
181 de 216
Instrucciones
Con el softkey “Tab+” puede Ud. visualizar la próxima página en la pantalla.
Tipo de robot
Tipo de robot y configuración
Lista de ejes adicionales

subdividido en número de
eje y nombre (si presente)
Versión de los datos de
máquina
El tiempo de movimiento del robot puede determinarse también por medio de la variable
“$ROBRUNTIME”, protegida contra sobreescritura.
Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se pasa a la pagina siguiente.
Designación del ordenador
Información sobre la versión del

sistema
70,4%
Informaciones sobre la
memoria
2012 MB
182 de 216
Pulsar nuevamente la tecla, llama la anteúltima página, en la cual se presentan adicional-

mente opciones instaladas, tales como “MeasureTech” o “LaserCut”.
A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”. Aquí se
visualizan comentarios adicionales.
A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”.
183 de 216
Instrucciones
Versiones de los módulos

presentes
El softkey “Salvar” permite el traspaso de la información del módulo a un fichero de

textos. De forma estándar, éste es el fichero “C:\KRC\Roboter\Log\ocxver.txt”.
Con el softkey “Cerrar” cierra la indicación de la versión sobre la pantalla.
Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas
indique al servicio técnico los números de versión correspondientes.
184 de 216
7.11.2 OnlineHelpIndex
En el contenido de la ayuda en línea encuentra Ud. informaciones clasificadas por temas de
acuerdo con el tipo de mensaje.
En el índice se listan todas las informaciones de forma alfabética.
Seleccionada esta opción se visualiza en pantalla la ventana correspondiente.
1.4
Sobre el lado izquierdo encuentra Ud. el listado de contenido del índice, mientras que sobre
el lado derecho se visualizan los correspondientes textos de ayuda. Para los mandos, se
tiene las siguientes posibilidades:
Las teclas del cursor “"” y “#” posibilitan la selección de un tema o pasar páginas en el texto
de ayuda.
Con las teclas del cursor “!” o “z”, o con la tecla de entrada puede abrirse un subcapítulo,
o bien cerrarlo.
Si Ud. ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para ver en pantalla la correspondiente
página de ayuda.
185 de 216
Instrucciones
Contenido índice
Con este softkey conmuta Ud. entre Contenido/Indice y la correspondiente página de ayuda.
Con las teclas del cursor puede pasar páginas a los temas o a los textos de ayuda. Si el foco
se encuentra sobre el lado izquierdo, está activo Contenido/Indice, caso contrario la página
de ayuda.
Contenido/Indice activo Página de ayuda activa
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al índice general de la ayuda online. Si en
la línea de entrada se escribe ahora una o varias letras, la lista pasa inmediatamente la
cantidad de páginas correspondiente.
186 de 216
Con las teclas del cursor puede Ud. pasar el foco de a líneas o páginas, tanto hacia adelante
como hacia atrás, para no tener que indicar el concepto completo.
Si encontró el concepto deseado, pulse la tecla de entrada o el botón “Indicación” (Mostrar).

Sobre el lado derecho del display se muestra a continuación la página de ayuda.
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al indice, que es presentado de forma
estándar cuando se llama la ayuda online.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
187 de 216
Instrucciones
7.11.3 Ayuda Online

La ayuda en línea edita informaciones adicionales sobre los mensajes seleccionados en la
ventana de mensajes, las indicaciones del libro de protocolo, la indicación de fallos o
formularios inline. Para ello, el elemento del cual se desea la información, debe estar
marcado con el foco.
Si la ventana en la cual se encuentra el elemento deseado está inactiva, debe cambiarse
a esta ventana con ayuda de la tecla de selección de ventana. A continuación, y con las
teclas del cursor, puede posicionarse el foco sobre el elemento.
7.11.3.1 Ventana de mensajes

Seleccione Ud. el mensaje deseado con ayuda de las teclas del cursor.
A continuación llame la ayuda en línea (online).
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas
auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la
ventana.
188 de 216
7.11.3.2 LogViewer
Seleccione Ud. el mensaje deseado en el LogViewer con ayuda de las teclas del cursor.
ventana.
189 de 216
Instrucciones
7.11.3.3 Formularios inline

Llame un formulario inline, respecto al cual Ud. desee una descripción más detallada. Esto
puede ser, por ejemplo, una instrucción de movimiento existente o una nueva.
ventana.
190 de 216
7.11.3.4 ErrorView
Seleccione Ud., con ayuda de las teclas del cursor, la cual contiene el correspondiente fallo.
191 de 216
Instrucciones
ventana.
192 de 216
8 Estructura de menús
Los menús puestos a disposición por el software de KUKA pueden abrirse pulsando las
correspondientes teclas de funciones de menús.
Barra de menú Tecla de menú
En la barra de menú se dispone de las siguientes instrucciones para una selección:
Tecla de menú Opciones Apartado

Archivo Instrucciones para representación y operaciones de 8.1
ficheros
Procesar Comandos para creación de programas y 8.2
procesamientos
Configurar Entradas/salidas, drivers y otros ajustes de sistema 8.3
Indicación Funciones de indicación de entradas/salidas, posición, 8.4
contadores, variables
Inicialización*1 Funciones para el ajuste, para la medición y el servicio 8.5
técnico
Instrucc.*2 Instrucciones de movimiento, lógica y de PLC 8.6
Ayuda Información acerca de las versiones y ayuda online 8.7
*1 Para ello no debe encontrarse ningún programa seleccionado ni cargado en el editor
*2 La función sólo está disponible dentro de un programa
El acceso a submenús o instrucciones depende del grupo del usuario seleccionado.
193 de 216
Instrucciones
8.1 Archivo
Instrucción Significado Informaciones adicionales

Nuevo (*1)
Es posible crear nuevos ficheros, o Doc. [Operación],

bien, directorios*1 Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Archivo”
Abrir --> Fichero/Carpeta
Fichero/Carpeta Abre el directorio marcado o carga el Doc. [Operación],
fichero SRC de un fichero marcado Cap. [Navegador]
en el editor. Apartado “Menú Archivo”
*.DAT (Lista de Abre el fichero DAT de un archivo
datos) marcado en el editor
Error de listado Si se tiene un fichero con errores, Doc. [Operación],
puede abrirse la lista de fallos o Cap. [Navegador]
errores que le corresponde. Apartado “Superficie de
operación”
194 de 216
Imprimir
Selección actual Los ficheros seleccionados se impri- Doc. [Operación],
men Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Edita todos los datos sobre impresora A
Apartado
t d “Menú
“M ú A
Archivo”
hi ”
-->Aplicaciones
Programas Se imprimen solamente Programas Doc. [Operación],
C
Cap. [Na
[Navegador]
egado ]
UPs Se da salida a todos los subprogra-
mas
Makros Se imprimen los Makros presentes
VW--User Sólo se da salida a ficheros VW--User
--> Sistema
Datos de Se imprimen los datos de máquina Doc. [Operación],
Máquina más importantes Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Configuración Se imprimen los datos de configura- A
Apartado
t d “Menú
“M ú A
Archivo”
hi ”
ción más importantes
Listado E/S Se imprimen las E/S utilizadas con
textos largos ev. existentes
Archivo
--> Disquete
Selección actual Guarda los archivos y directorios Doc. [Operación],
seleccionados sobre disquete Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Se guardan sobre disquete todos A t d “Menú
Apartado “M ú Archivo”
A hi ”
los archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y
*.DAT)
Sistema Archivos del sistema son guardados
sobre el disquete
Listado LOG Se imprimen las entradas en el libro Doc. [Operación],
de protocolo Cap. [Navegador]
--> Red *2
Selección actual Guarda los archivos y directorios
Doc. [Operación],
seleccionados en la red Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Se guardan en la red todos los Apartado
A t d “Menú
“M ú Archivo”
A hi ”
archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y
*.DAT) en la red
Sistema Archivos del sistema son guardados
en la red
Listado LOG Los datos registrados en el libro de Doc. [Operación],
protocolo son guardados sobre el Cap. [Navegador]
disco duro Apartado “Menú Archivo”
Salvado archivo Los datos registrados en Cross--Log
Log en Diskette (A) se guardan en la red
195 de 216
Instrucciones
Restaurar
--> Disquete
Todo Se cargan todos los archivos del dis- Doc. [Operación],
quete a la unidad de control (Ini, Cap. [Navegador]
MaDa, etc.) Apartado “Menú Archivo”
Aplicaciones Las aplicaciones guardadas en el dis-
quete son reescritas al disco duro
(*.SRC y *.DAT)
Sistema Archivos del sistema son cargados
desde el disquete a la unidad de con-
trol
--> Red *2
Todo Todos los archivos, excepto los archi- Doc. [Operación],
vos Log, se reescriben de la unidad Cap. [Navegador]
de disco de la red sobre el disco duro Apartado “Menú Archivo”
(Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se rees-
criben de la red al disco duro (*.SRC
y *.DAT)
Sistema Los datos del sistema archivados so-
bre el disquete son cargados de la red
a la unidad de control
Selección actual Archivos seleccionados son reescri- Doc. [Operación],
tos sobre el disco duro Cap. [Navegador]
Renombrar *1
A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operación],
nombre Cap. [Navegador]
Formatear Diskette (A:)
Formatización del disquete que se en- Doc. [Operación],
cuentra en la estación de discos. Cap. [Navegador]
Atributos
Datos sobre tipo, trayecto de Doc. [Operación],
búsqueda, tamaño, creación, etc. del Cap. [Navegador]
fichero seleccionado. Apartado “Superficie de
operación”
Filter *1
Variante de visualización de compo- Doc. [Operación],
nentes del fichero en pantalla Cap. [Navegador]
Apartado “Superficie de
operación”
*1 Está a disposición recién a partir del grupo del “Experto”
*2 Se encuentra a disposición, si ha se ejecutado NetSetup E
196 de 216
8.2 Procesar...
El menú Procesar se presenta en el navegador, en el programa y en el nivel del editor de
distintas maneras.
8.2.1 ...en el navegador

Marcar
En la carpeta seleccionada se Doc. Instrucciones
marcan todos los ficheros. Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Procesar”
Copiar *1
Los ficheros marcados se copian en Doc. Instrucciones
la memoria intermedia. Cap. [Navegador]
Insertar *1
Los ficheros que se encuentran en la Doc. Instrucciones
memoria intermedia son insertados Cap. [Navegador]
en la posición actual Apartado “Menú Procesar”
Cortar *2
Los ficheros marcados son borrados Doc. Instrucciones
de su posición original y copiados a la Cap. [Navegador]
memoria intermedia Apartado “Menú Procesar”
Borrar *2
Todos los ficheros seleccionados se Doc. Instrucciones
borran después de responder a una Cap. [Navegador]
pregunta de seguridad. Apartado “Menú Procesar”
Duplicado *2
El fichero marcado es guardado en el Doc. Instrucciones
directorio actual bajo otro nombre. Cap. [Navegador]
Seleccionar
Sin El programa es seleccionado sin Doc. Instrucciones
Parámetros parámetros de funciones. Cap.
p [[Navegador]
g ]
Con Los parámetros de las funciones A
Apartado
t d “Menú
“M ú Procesar”
P ”
Parámetros*1 son entregados en la selección del
programa.
Cancelar programa
El programa seleccionado es Doc. Instrucciones
cerrado. Cap. [Navegador]
197 de 216
Instrucciones
Resetear programa
Se restituye el estado del Doc. Instrucciones
comienzo del programa que ha Cap. [Navegador]
tenido después de cargado. Apartado “Menú Procesar”
*1 No está a disposición en el grupo del “Usuario”
*2 En el grupo del “Usuario” esta opción no está disponible para directorios
8.2.2 ...al nivel del programa

SPS
FOLD actual Se abre o cierra solamente el PLC Doc. [Progr. por el usuario]
abr/cer que se encuentra marcado en el pro- Cap. [Confección y modifi-
grama por el cursor de edición cación de un programa]
Apartado “Instrucciones
“Instr cciones PLC”
Abrir todas Se abren todas las instrucciones PLC
FOLD en un programa
Cerrar todas Se cierran todas las instrucciones
FOLD PLC en un programa
Copiar
El punto en el programa marcado con Doc. [Progr. por el usuario]
el cursor de edición es copiado a la Cap. [Confección y modifi-
memoria intermedia cación de un programa]
Apartado “Copiar”
Insertar
con SPS El punto del programa que se en- Doc. [Progr. por el usuario]
cuentra en la memoria intermedia es Cap. [Confección y modifi-
insertado con instrucciones PLC cación de un programa]
Apartado “Insertar”
sin SPS El punto del programa que se en-
cuentra en la memoria intermedia
es insertado sin instrucciones PLC
Cortar
El punto del programa seleccionado Doc. [Progr. por el usuario]
es recortado del programa y se en- Cap. [Confección y modifi-
cuentra en la memoria intermedia cación de un programa]
Apartado “Cortar”
Borrar
con el cursor de edición o la instruc- Cap. [Confección y modifi-
ción de PLC seleccionada es borrada cación de un programa]
Apartado “Borrar”
198 de 216
Buscando
Después de haber seleccionado este Doc. [Progr. por el usuario]
punto, puede darse entrada a un Cap. [Confección y modifi-
término de búsqueda, que es bu- cación de un programa]
scado en el programa seleccionado. Apartado “Buscando”
Reemplazar *1
En el programa se busca un término Doc. [Progr. por el usuario]
determinado, y se lo reemplaza por Cap. [Confección y modifi-
otro cación de un programa]
Apartado “Reemplazar”
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra. Doc. [Progr. por el usuario]
Cap. [Confección y modifi-
cación de un programa]
Apartado “Cancelar programa
/ cerrar editor”
Resetear programa
Es restituido el estado que tenía el Doc. [Progr. por el usuario]
programa después de cargado. Cap. [Confección y modifi-
Apartado “Resetear programa”
8.2.3 ...en el editor

SPS
FOLD actual Se abre o cierra solamente el PLC Doc. [Progr. por el usuario]
abr/cer que se encuentra marcado en el pro- Cap. [Confección y modifi-
grama por el cursor de edición cación de un programa]
A t d “Instrucciones
Apartado “I t i PLC”
Abrir todas Se abren todas las instrucciones PLC
FOLD en un programa
Cerrar todas Se cierran todas las instrucciones
FOLD PLC en un programa
Copiar
El punto en el programa marcado con Doc. [Progr. por el usuario]
el cursor de edición es copiado a la Cap. [Confección y modifi-
memoria intermedia cación de un programa]
Apartado “Copiar”
199 de 216
Instrucciones
Insertar
Con SPS El punto del programa que se en- Doc. [Progr. por el usuario]
cuentra en la memoria intermedia es Cap. [Confección y modifi-
insertado con instrucciones PLC cación de un programa]
A t d “Insertar”
Apartado “I t ”
Sin SPS El punto del programa que se en-
cuentra en la memoria intermedia
es insertado sin instrucciones PLC
Cortar
es recortado del programa y se en- Cap. [Confección y modifi-
cuentra en la memoria intermedia cación de un programa]
Apartado “Cortar”
Borrar
con el cursor de edición o la instruc- Cap. [Confección y modifi-
ción de PLC seleccionada es borrada cación de un programa]
Apartado “Borrar”
Buscando
Después de haber seleccionado Doc. [Progr. por el usuario]
este punto, puede darse entrada a Cap. [Confección y modifi-
un término de búsqueda, que es bu- cación de un programa]
scado en el programa seleccionado. Apartado “Buscando”
Reemplazar *1
En el programa se busca un término Doc. [Progr. por el usuario]
determinado, y se lo reemplaza por Cap. [Confección y modifi-
otro cación de un programa]
Apartado “Reemplazar”
Cerrar
El programa que se encuentra en el Doc. [Progr. por el usuario]
editor es cerrado Cap. [Confección y modifi-
Apartado “Cancelar programa
/ cerrar editor”
200 de 216
8.3 Configurar

Entradas/Salidas
Zange (pinza) Definición de entradas y Doc. [Configuración],
salidas para pinzas Cap. [Configurar el sistema]
Apartado “Entradas/Salidas”
Salidas Binarias Definición para la salida binaria
Automático externo Declaraciones y definiciones Doc. [Configuración],

fijas para el servicio automático Cap.
Cap [Automático Externo]
externo
Driver de E/S Declaraciones de la configura- Doc. [Configuración],
ción del driver de E/S Cap. [Configurar el sistema]
Apartado “Entradas/Salidas”
Interpretador SUBMIT
Arrancar/Seleccionar *1 Arrancar el interpretador Submit Doc. [Configuración],
C
Cap. [Co
[Configurar
fig a el siste
sistema]
a]
Parar *1 Detener el interpretador Submit
Apartado “Interpretador
Interpretador
Cancelar *1 Cancelar el interpretador SUBMIT”
Submit
201 de 216
Instrucciones
Accionamento manual
Pasos de override de Activar/desactivar el override Doc. [Configuración],
programa on/off de programa Cap.
p [[Configurar
g el sistema]]
Pasos de override en Activar/desactivar el override A
Apartado
t d “Accionamento
“A i t ma-
manual on/off manual nual”
Posición del puntero Declaración de la referencia

espacial entre el ratón 6--D y el
robot.
Configuración del Selección del eje y modo domi-
puntero nante
Grupo de usuario
Acceso a determinados Doc. [Configuración],
niveles del usuario Cap. [Configurar el sistema]
Apartado “Grupo de usuario”
Acual herramienta/Base
Selección de la herramienta Doc. [Configuración],
deseada Cap. [Configurar el si-
stema] Apartado “Herr-
amienta actual”
Opciones de conexion / desconexion
Arranque en frío En el próximo arranque de la Doc. [Configuración]
seleccionado unidad de control se efectuará Cap. [Configur. el sistema]
el mismo en forma completa Apartado “Opciones de cone-
sin seleccion de programa al- xion / desconexion”
guno.
Desabilitar Retraso en Tiempo de retardo hasta que
Desconexión *1 pueda efectuarse el rearran-
que de la instalación
Extras
--> Idioma
Cambiar el idioma nacional Doc. [Configuración]
de la superficie de operación Cap. [Configur. el sistema]
Apartado “Extras”
--> Editor *1
Visualización Representación del pro- Doc. [Configuración]
Detalles si/no grama en código KRL Cap.
p [[Configur.
g el sistema]]
LineBreak ON/OFF Conmuta activando o desac- A t d “Extras”
Apartado “E t ”
tivando el cambio de línea
para la ventana de progra-
mas
--> GUIA oficina *1
GUIA oficina si/no Elementos de operación adi- Doc. [Configuración]
cionales sobre la superficie Cap. [Configur. el sistema]
de operación para el manejo Apartado “Extras”
con el mouse
--> Monitorización del trabajo *1
Puentear vigilancia Puentear el control de los Doc. [Configuración]
de zona de trabajo campos de trabajo Cap.
p [[Configur.
g el sistema]]
Configuración Puentear el control de los A t d “Extras”
Apartado “E t ”
campos de trabajo
202 de 216
--> Reinicialización del BOF *1
La superficie de operación Doc. [Configuración]
(BOF) es reinicializada sin Cap. [Configur. el sistema]
nuevo arranque Apartado “Extras”
--> Reconfiguración Analisis *1
Reconfiguración de la herr- Doc. [Configuración]
amienta de análisis Cap. [Configur. el sistema]
Apartado “Extras”
--> Cambiar password *2
Posibilita la modificación del Doc. [Configuración]
código de acceso para un de- Cap. [Configur. el sistema]
terminado grupo Apartado “Extras”
Movimiento atrás *1
Declaraciones sobre tampón Doc. [Configuración]
de movimientos y marcas Cap. [Configur. el sistema]
como condición para el movi- Apartado “Movimiento atrás”
miento hacia atrás del robot
*2 Sólo con grupo del usuario “UG15” installado
203 de 216
Instrucciones
8.4 Indicación

Entradas/Salidas
Entrada Digital Presentación en pantalla de Doc. [Instrucciones]
los estados de servicio
ser icio y defini-
defini Cap.
Cap [Indicaciones]
Salida Digital
ciniones, que pueden ser mo- Apartado “Entradas/Salidas”
Entradas/Salidas
Salidas Analógicas dificados a necesidad
Salidas Binarias
Zange (pinza)
Automático externo
Driver de E/S
Posición actual
Cartesiano Visualizar cada una de las Doc. [Instrucciones]
posiciones de los ejes en Cap.
Cap [Indicaciones]
Específico Ejes
representaciones diferentes Apartado “Posición
Posición actual
actual”
Incremental
Merker
Estado de las señales de las Doc. [Instrucciones]
marcas (Merker) Cap. [Indicaciones]
Apartado “Marcas (Merker)”
204 de 216
Flags
Estado de las señales de los Doc. [Instrucciones]
Flags Cap. [Indicaciones]
Apartado “Flags”
Contador
Visualización de los valores de Doc. [Instrucciones]
los contadores Cap. [Indicaciones]
Apartado “Contador”
Temporizador
Valores y estado de servicio de Doc. [Instrucciones]
los temporizadores Cap. [Indicaciones]
Apartado “Temporizador”
Variable
-->Variable unitaria
Visualización y modificación Doc. [Instrucciones]
de una variable individual Cap. [Indicaciones]
Apartado “Variable”
-->Vista general
Visualización Visualización de grupos de Doc. [Instrucciones]
variables de “ConfigMon.ini” Cap.
p [[Indicaciones]]
Configuración Declaraciones para la presen- A
Apartado
t d “Variable”
“V i bl ”
tación visual de grupos de va-
riables
Editar Editar el fichero “Config-
“ConfigMon.ini” Mon.ini”
Diagnóstico
--> Osciloscopio
Visualización Contemplar y analizar graba- Doc. [Instrucciones]
ciones archivadas Cap.
p [[Indicaciones]]
Configuración Configuración de las funciones A
Apartado
t d “Osciloscopio”
“O il i ”
de osciloscopio
--> Listado LOG
Usuario definido Muestra determinadas opera- Doc. [Instrucciones]
ciones de manejo protocoliza- Cap. [Indicaciones]
das efectuadas por el usuario Apartado “Listado LOG”
Todas las entradas Muestra todas las operaciones
de manejo protocolizadas
efectuadas por el usuario
Puesta en marcha Visualización de entradas rele-
vantes en el libro de protocolo
para ajuste y medición para el
control de la puesta en servicio
Configuración Configuración de las funciones
de protocolo
--> Cross--Logbook *1
Cambio a la ventana del pro- Doc. [Instrucciones]
grama de Cross Cap. [Indicaciones]
Apartado “Cross--Logbook”
205 de 216
Instrucciones
--> Condición de espera

Visualización y configuración Doc. [Instrucciones]
de las condiciones de espera Cap. [Indicaciones]
Apartado “Condición de es-
pera”
--> Caller Stack *1
Muestra la secuencia de la lla- Doc. [Instrucciones]
mada de programas y subpro- Cap. [Indicaciones]
gramas; Apartado “Caller Stack”
evalúa los datos del puntero
del proceso “$PRO_IP”
--> Circuito de seguridad
Presentación del circuito de Doc. [Instrucciones]
seguridad del robot Cap. [Indicaciones]
Apartado “Circuito de seguri-
dad”
Refrescar archivos
Actualiza las ventanas actua- Doc. [Instrucciones]
les sobre la pantalla Cap. [Indicaciones]
Apartado “Refrescar archivos”
Windows
Navegador Cambio de ventana entre nave- Doc. [Instrucciones]
Programa *2 gador, programa y editor. Cap. [Indicaciones]
Editor *3 Apartado “Windows”
*2 Sólo si se ha seleccionado un programa
*3 Sólo si se encuentra un programa en el editor
206 de 216
8.5 Inicialización (Puesta en servicio)
La función del menú “Puesta en servicio” (Inicialización) aparece en el navegador, sólo si
no se ha seleccionado ningún programa ni se encuentra alguno en el editor.
207 de 216
Instrucciones
sólo KR3

Medición
--> Herramienta
XYZ -- 4 -- Puntos Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio],
minación de posición u orientación y Cap [Medición de
Cap.
XYZ --
la estática de una herramienta mon- herramientas y piezas]
Referencia
tada en la muñeca del robot Apartado
ABC -- 2 -- puntos “Medir la herramienta”
ABC -- World
Entrada
numérica
Datos de carga
de herramienta
--> Herramienta fija
Herramienta Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio],
(BASE) minación de una herramienta externa Cap.
p [[Medición de
Offset de cine- fij
fija h
herramientas
i t y piezas]
i ]
mática externa Apartado
“Herramienta
Herramienta fija
fija”
Entrada
numérica
--> Datos de carga adicional
Entrada en pantalla de los datos de Doc. [Puesta en servicio],
una carga adicional colocada sobre el Cap. [Medición de
eje 3 del robot herramientas y piezas]
Apartado
“Datos de carga adicional”
--> Cinemática externa
Punto del sócalo Programas de medición para la deter- Doc. [Puesta en servicio],
minación de una
na cinemática externa
e terna Cap.
Cap [Medición de la
Punto del sócalo
cinemática externa]
(numérico)
Offset Programas de medición para la deter-
minación de la posición de una
na pieza
pie a
Offset
respecto a la cinemática externa
(numérico)
--> Puntos de Medición
Tipo de herram. Visualización en pantalla de los Doc. [Puesta en servicio]
datos de medición
ed c ó memorizados
e o ados Cap. [Medición
Cap [ ed c ó de
Eje externo herramientas y piezas],
Apartado [Puntos de medición]
--> Tolerancias *1
Indicación de los límites de tolerancia Doc. [Puesta en servicio]
para la medición de la herramienta Cap. [Medición de
herramientas y piezas],
Apartado [Tolerancias]
208 de 216
Ajustar
--> Comparador
Ajuste con el reloj mecánico Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Ajuste/desajuste
del robot],
Apartado “Ajuste con el reloj
comparador”
--> UEA --> Standart
Ajuste Ajuste con el palpador electrónico de Doc. [Puesta en servicio]
colocado medición Cap.
p [Ajuste/desajuste
[ j j del
Ajuste robot],
b t]
comprobado Apartado “Ajuste con la UEA”
--> UEA --> Con correción de peso

Ajuste Inicial Ajuste con el palpador electrónico de Doc. [Puesta en servicio]
medición Cap [Ajuste/desajuste del
Cap.
Offset robot],
enseñado Apartado “Ajuste con la UEA”
--> UEA --> Con correción de peso --> Último ajuste (Ajuste con carga)
Con Offset Ajuste con el palpador electrónico Doc. [Puesta en servicio]
de medición
ed c ó Cap.
Cap [Ajuste/desajuste
[ juste/desajuste del
de
Sin Offset robot],
Apartado “Ajuste con la UEA”
Desajustar
Desajuste de ejes seleccionados Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Ajuste/desajuste del
robot]
Apartado “Desajuste del eje”
Software Update
--> Automático
Introducir nueva versión de programa Doc. [Puesta en servicio]
a través de la unidad de CD--Rom Cap. [Software--Update]
--> Reparar *1
Efectúa una reparación de la instala- Doc. [Puesta en servicio]
ción del software Cap. [Software--Update]
Servicio
DSE -- RDW Indicaciones para la “Electrónica Doc. [Puesta en servicio]
Servodigital” y “Conversor Digital Re- Cap. [Programas de
solver” servicio]
Editor VK Programa externo para la edición de
programas de aplicación en el nivel
de la superficie de operación y KRL
ProgramMaker Creación de nuevos programas de
aplicación o modificación de los ya
existentes
Configuración Asumir o eliminar Folgen para el ser-
CELL vicio Automático externo en el pro-
grama Cell
Límite de Ajuste de los finales de carrera soft-
carrera ware para todos los ejes
Software
209 de 216
Instrucciones
Texto largo Denominaciones para entradas/

salidas
Determinación Determinación de los datos de carga Documentación adicional

datos de peso [Determinación datos de
peso]
Configurar ejes Declaración de ejes externos Documentación adicional
externos *1 [Ejes externos]
ServiceAu- Carga de archivos antiguos Doc. [Puesta en servicio]
toUpgr Cap.
p [[Programas
g de
Añadir.Nivel de Instalación o deinstalación del grupo servicio]
i i ]
usuario (inst./ del usuario “UG15”
desinst.) *1
--> NetSetup
Instalar Declaración de los datos de la red a Doc. [Puesta en servicio]
través de un archivo de configuración Cap.
p [[Programas
g de
Ver ajustes Examinar las declaraciones de servicio]
i i ]
actuales ajustes de la red actuales
Salvar ajustes Los ajustes y declaraciones actuales
actuales *1 de la red son memorizadas en un ar-
chivo para su posterior utilización
Editar fichero Modificar un archivo de configuración
config *1 para las declaraciones y ajustes de la
red
MakroMaker *1 Ajustes y declaraciones en relación Doc. [Aplicaciones]
con la opción “Servo--Pinza”
Servo--Pinza *2 Ajustes y declaraciones en relación Doc. [Aplicaciones]
con la opción “Servo--Pinza”
Nombre robot
Modificación del nombre del robot Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Nombre robot]
*2 Sólo accesible si se encuentra instalada la opción correspondiente
210 de 216
8.6 Instrucciones
El punto del menú “Instrucc.” sólo está activo en el programa o editor seleccionado.
Servo--Pinza
IBGN

Última instrucción
Repetición de la última instrucción Doc. [Programación por el
ejecutada usuario],
Cap. [Instrucciones de
programa]
Movimiento standard
PTP Instrucciones de movimiento “Punto Doc. [Programación por el
a punto”, “Lineal” y “Circular” usuario],
Cap. [Instrucciones de
LIN programa]
Apartado “Movimiento
estándar”
estándar
CIRC
Movimiento de tecnología
KLIN Instrucciones de movimiento “Lineal” Doc. [Programación por el
y “Circular”
Circular para aplicaciones de pe-
pe usuario],
KCIRC gamento, así como “Suchlauf” para Cap. [Instrucciones de
movimientos controlados por
p sensor. programa]
p g ]
SUCHLAUF A
Apartado
d “Movimiento
“M i i de
d
tecnología”
211 de 216
Instrucciones
MAKRO/UP/Zange
MAKRO Instrucciones PLC utilizadas a me- Doc. [Programación por el
nudo, agrupadas según prescripción. usuario], ]
UP Subprogramas, que pueden ser utili- C
Cap. [I
[Instrucc.
t d
de programa]]
zados en repetidas ocasiones. Apartado “Macros, llamadas
de subprogramas,
subprogramas instruccio-
Zange= (pinza) Ejecutar las funciones de pinza ya de- nes de pinza y SPSServo”
finidas.
Bucle Repeticiones de makros y subprogra-
MAKRO/UP mas.
Servo--Pinza *1 Llamada de la pinza de soldadura de-
seada, así como también de un
número de programa válido
SPS ==>
A/M/F Salidas, marcas, flags Doc. [Programación por el
usuario],
s a io]
i/bin= Contadores y salidas binarias
Cap. [Instrucc. de programa]
t= Arrancar temporizador Apartado
p “Instrucciones PLC”
t=STOP Detener temporizador
Comparación Comparación aritmética
Pulso Salidas de pulso
Positions--Flag Flags dependientes de la posición
IBGN Interfaz ASCII Doc. [Programación por el
usuario],
Apartado “Instrucciones PLC”
Espera/FB
FB ONL Condiciones de movimiento Doc. [Programación por el
usuario],
s a io]
Espera onl/bis Condiciones de espera
Espera tiempo Espera un tiempo determinado Apartado
p “Instrucciones de
Verriegelung Instrucción para el bloqueo de robots espera y de
d movimiento”
i i t ”
FB PSPS Condiciones de movimiento PLC del

punto con control
I--BUS Acoplar y desacoplar un segmento de
alternativo Interbus o un participante
ANA/BS/Osci
ana konst: Salida de una tensión analógica con- Doc. [Programación por el
stante usuario],
Apartado “Salida analógica,
funciones tiempo distancia y
oscilación”
ana vprop: Salida de una tensión analógica pro-
porcional a la velocidad
ana kst+p Salida de una tensión constante adi-
cional a una tensión dependiente de
la oscilación
Oscilación Superpone un movimiento de trayec-
toria con una figura de oscilación
BS A/F= Salidas función tiempo--distancia
212 de 216
BS bin/ana= Función tiempo--distancia binaria/
analógica
USER
Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc. [Programación por el
usuario],
Apartado “USER”
Kommentar (Comentario)
Insertar una línea de comentarios en Doc. [Programación por el
una instrucción PLC o en un punto de usuario],
programa. Cap. [Instrucc. de programa]
Apartado “Utilizar comentarios”
*1 Sólo puede ser seleccionado, si la opción “Servo Gun Tech” se encuentra
instalada
213 de 216
Instrucciones
8.7 Ayuda

Información
Salida en pantalla de informaciones Doc. [Instrucciones]
acerca de la versión (Sup. de Cap. [Indicaciones]
operación / Sistema base / Datos del Apartado “Ayuda”
sistema)
OnlineHelpIndex
Indice ayuda en línea Doc. [Instrucciones]
Cap. [Indicaciones]
Apartado “Ayuda”
Ayuda Oline
Arranca la ayuda en línea respecto al Doc. [Instrucciones]
tema actual Cap. [Indicaciones]
Apartado “Ayuda”
214 de 216
NOTAS:
215 de 216
Instrucciones
216 de 216
Index
Símbolos Barra de menús, 37, 193

$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21 Barra de softkeys, 38
$PERI_RDY, 16 BOF, 37
$POS_RET, 135 Borrar, 91, 111, 197, 198, 200
$POWER_FAIL, 15 Brillo, 37
$PRO_IP, 179, 206 BS A/F, 212
$STOPMESS, 15, 16 BS bin/ana, 213
Bucle MAKRO/UP, 212
Buscando, 199, 200
A
A/M/F, 212
C
ABC -- 2 -- puntos, 208
Caller Stack, 166, 179, 206
ABC -- World, 208
Cambiar password, 203
Abrir, 91, 95, 194
Cambio al nivel Windows, 44
Accionamientos conectados, 28
Cambio de línea, 125
Accionamientos desconectados, 28, 139
Campo numérico, 34, 42
Acionamento manual, 202
Cancelar programa, 141, 197, 199
Actual herramienta, 202
Caps--Lock, 35
Actualiza, 169
Carpeta, 194
Administrador de ficheros, 73
Cartesiano, 154, 204
Ajustar, 209
CD clave, 77
Ajuste, 193
Cerradura del armario, 10, 11
Ajuste colocado, 209
Cerrar, 200
Ajuste comprobado, 209
Cinemática externa, 56, 208
Ajuste con carga, 209
CIRC, 211
Ajuste Inicial, 209
Circuito de seguridad, 166, 180, 206
Alt--Escape, 45
Coincidencia de paso, 131
Alt--Tab, 44
COM1, 10
ana konst, 212
Comentario, 94, 112
ana kst+p, 212
Comparación, 212
ana vprop, 212
Comparador, 209
ANA/BS/Osci, 212
Con correción de peso, 209
Aplicaciones, 195
Con Offset, 209
Archivo, 92, 100, 193, 194, 195
Condición de espera, 166, 206
Arranque de la unidad de control, 13
Condiciones de espera, 177
Arranque del programa hacia adelante, 31, 36
Conexión del KCP, 12
Arranque del programa hacia atrás, 31, 134
ConfigMon.ini, 163
Arranque en frío, 202
Configuración CELL, 209
Atributos, 85, 108, 196
Configuración del puntero, 64, 67, 202
Atributos de ficheros, 85
Configurar, 193, 201
Automático Externo, 29, 53
Configurar ejes externos, 210
Automático externo, 150, 201, 204
Conmutador de modos de servicio, 139
Ayuda, 181, 193, 214
Contacto con cerradura E2--E7, 29, 53
Ayuda Online, 188
Contador, 159, 193, 205
Continuar la ejecución del programa, 139
B Contraste, 37
Barra de estado, 40, 53 Control ON, 10
Barra de funciones de estado, 37, 47 Copiar, 110, 197, 198, 199
Index -- i
Index
Cortar, 110, 197, 198, 200 END, 34

Creación de programas, 193 Enter, 32
CROSS--Logbook, 166, 176 Entrada Digital, 204
Cross--Logbook, 205 Entrada numérica, 208
CTRL, 34 Entradas / Salidas, 193
CTRL--Escape, 45 Entradas/Salidas, 143, 201, 204
Cursor de edición, 125 Error de listado, 194
Cursor de editor, 133 Específico Ejes, 155, 204
Espera onl/bis, 212
D Espera tiempo, 212
Espera/FB, 212
Datos de carga adicional, 208
Estructura de directorios, 74, 77
Datos de carga de la herramienta, 208
Ext, 43
Datos de configuración, 195
Externo, 138
Datos de máquina, 195
Extras, 202
Datos usuario, 79
DEL, 34
Desbloquear pulsador de Parada de emergen- F
cia, 28 Falta de tensión de alimentación, 15
Desplazamiento de COI, 131 FB ONL, 212
Desplazamiento de coincidencia, 131, 138 FB PSPS, 212
Desplazamiento en sentido reverso por sobre Fichero, 194
un punto de soldadura ServoGun, 130 Ficheros Zip, 100
Desplazamiento manual, 47, 55 Filtro, 76, 80, 108, 196
Detener la ejecución de un programa, 136, Flags, 158, 205
139
Flecha, 34
Determinación datos de peso, 210
FOLD, 198
Diagnóstico, 166, 205
Folge, 112
Diagnóstico de fallos, 87
Formatear Diskette (A:), 107
Driver de E/S, 201, 204
Formatear disquete, 196
Drivers, 193
Formulario inline, 39
DSE -- RDW, 209
Frenado de cortocircuito, 129
Duplicado, 112, 197
Frenos, 36
Frenos de retención, 36
E Función Power Off, 14
Editor, 88, 202 Funciones de mando del cursor, 42
Editor VK, 209
Eje dominante, 67 G
Eje dominante activado, 68
Go, 130
Eje dominante no activado, 68
Grados de libertad del Space--Mouse, 64
Ejecución automática de un programa, 138
Grupo de usuario, 202
Ejecución manual del programa, 130
GUIA oficina si/no, 202
Ejecutar el programa en forma completa, 139
Ejecutar líneas de programa, 133
Ejecutar, detener y resetear un programa, 121 H
Ejes adicionales, 56 Hacia atrás, 130
Ejes base, 65 Herramienta, 208
Ejes de la muñeca, 65 Herramienta (BASE), 208
Elementos de operación, 10, 28 Herramienta fija, 208
Index -- ii
Index
HOME, 34 Línea de encabezamiento, 74, 76

Hora sistema, 43 Línea de estado, 40, 42
HOV, 43, 59 Línea de estado del programa, 126
Línea de estados, 74, 86
Línea/columna, 126
I
LineBreak, 202
I--BUS alternatrivo, 212 Lista de datos, 91
I--Step, 130 Lista de directorios, 74, 82
i/bin, 212 Lista de fallos, 87
I/O Driver, 153 Lista de ficheros, 74, 82
IBGN, 212 Lista de selección, 74, 80
Icono, 74, 126 Listado E/S, 195
Idioma, 202 Listado LOG, 102, 166, 167, 195, 205
Imprimir, 97, 195 Lista de datos, 194
Incremental, 156, 204 LPT1, 10
Incrementos, 156
Indicación, 115, 143, 193, 204 M
Indicación de atributos, 78
Macro de selección de paso, 133
Indicación de fallos, 87
MAKRO, 212
Indicación de la dirección, 125
Makros, 195
Información, 181, 214
MakroSAW, 133
Información acerca de las versiones, 193
Marca para escritura, 125
Información del módulo, 79 Marcar, 197
Informaciones adicionales, 84 Medición, 193, 208
Inicialización, 193, 207 Menú “Archivo”, 92
INS, 34 Menú “Indicación”, 115
Insertar, 110, 197, 198, 200 Menú “Procesar”, 109
Instrucc., 193 Menú de selección, 143
Instrucciones, 211 Menús, 193
Instrucciones de lógica, 193 Merker, 157, 204
Instrucciones de movimiento, 193 Modo de desplazamiento, 37, 55, 130
Interpretador SUBMIT, 201 Modo de ejecución de programa, 130
Interruptor de conexión/desconexión, 12 Modo de servicio manual, 130
Interruptor principal, 10, 11 Modo de servicio tecleado, 53
Módulo, 161
K Módulos, 76
Movimiento atrás, 203
KCIRC, 211
Movimiento de tecnología, 211
KLIN, 211
Movimiento manual incremental, 71
Kommentar (Comentario), 213
Movimiento standard, 211
Movimiento superpuesto, 68
L
LDEL, 34 N
LED, 145 Navegador, 73
LED de estado, 10 Nivel del experto, 77
Limite de carrera Software, 209 Nivel Windows, 44
Límite de carrera Software, 54 Niveles del usuario, 202
LIN, 211 Nombre, 158, 162
Index -- iii
Index
Nombre del fichero, 85 Programas, 195

Nombre del programa, 126 ProgramMaker, 209
Nuevo, 81, 93 Protección contra virus, 22
Nuevo valor, 162 PTP, 211
NUM, 78 Puerta de seguridad, 29
Pulsador de hombre muerto, 29, 31, 36, 60
Pulsador de Parada de emergencia, 28
O
Pulso, 212
Observaciones sobre advertencias, 129 Puntero de paso, 38, 42, 124, 133
Observaciones sobre seguridades, 129 Puntero de proceso, 179
Offset, 208 Puntero de programa, 133
Offset cinemática externa, 208 Puntero del programa, 124
Offset enseñado, 209 Punto del sócalo, 208
Online Help Index, 185 Puntos de Medición, 208
Opciones de conexion/desconexion, 202
Operaciones de ficheros, 193 R
Oscilación, 212
Rampa de frenado, 128
Osciloscopio, 166, 205
Ratón de Windows, 46
Override de programa, 43, 127, 202
Rearranque, 15
Override manual, 43, 59, 202
Reconfiguración Analisis, 203
Reemplazar, 199, 200
P Reinicialización del BOF, 203
Página +, 169 Renombrar, 106, 196
Página --, 169 Representación, 193
Parada con frenado dinámico, 128 Representación de propiedades, 74
Parada de emergencia con detención sobre la Reset, 12, 136, 140
trayectoria, 128 Resetear programa, 136, 140, 198, 199
Parada de la unidad de control, 14 Restaurar, 103, 196
Parada por efecto generador, 129 Return, 32
Parada por rampa, 128
Parada sobre la trayectoria en caso de disparo S
de protección del operario, 129
Salida Digital, 204
Parámetros, 113, 197
Salidas Analógicas, 204
Parámetros de las funciones, 197 Salidas analógicas, 146
Parte trasera del VKCP, 36 Salidas Binarias, 201, 204
Paso incremental, 130 Salidas binarias, 148
Pasos de override de programa, 127 Selección actual, 195
Pasos de override en manual, 59 Selección de la cinemática, 56
PGDN, 34, 145 Selección de modos de servicio, 29
PGUP, 34, 145 Seleccionar, 113, 197
Pinza, 149, 201, 204 Seleccionar y deseleccionar programa, 121
Posición, 193 Selector de modos de servicio, 53
Posición actual, 154, 204 ServiceAutoUpgr, 210
Posición del puntero, 61, 202 Servicio, 209
Posición del robot, 154 Servicio técnico, 193
Positions--Flag, 212 Servo--Pinza, 212
POV, 43 Símbolos, 74
Procesar, 109, 193, 197 Símbolos en la ventana de programación, 124
Index -- iv
Index
Sin Offset, 209 Teclas de funciones de estado, 33

Single--Step, 130 Teclas de los grupos de menús, 33
Sistema, 195 Teclas del cursor, 32
Sistema de coordenadas BASE, 57 Templates, 81
Sistema de coordenadas de la herramienta Temporizador, 160, 205
(TOOL), 47, 51 Texto largo, 210
Sistema de coordenadas de la pieza (BASE), Tipo de herramienta, 208
47, 50
Tipo de movimiento, 47
Sistema de coordenadas de referencia, 57
Tolerancias, 208
Sistema de coordenadas específicas del eje,
47, 48, 57, 69
Sistema de coordenadas TOOL, 57 U
Sistema de coordenadas universales
(WORLD), 47, 49 UEA, 209
Sistema de coordenadas WORLD, 57 Última instrucción, 211
Sistemas de coordenadas, 47, 57 UNDO, 34
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, Unidad de disco CD ROM, 10, 11
WORLD, 70 Unidad de disco flexible, 10, 11
Softkeys, 33 Unidades de discos, 74
Space Mouse, 32, 55 Unidades de discos del ordenador, 10, 11
Space--Mouse, 47, 60 UP, 212
SPS, 198, 199, 200, 212 UPs, 195
SStep (T1), 53 USER, 213
SStep (T2), 53
SStep(T1), 29, 43
V
SStep(T2), 29, 43
Stop (parada) del programa, 31 Valor actual, 162, 163
Suchlauf, 211 Variable, 163, 193, 205
Superficie de operación, 74 Variable -- unitaria, 161
Ventana de estados, 38
Ventana de mensajes, 39
T
Ventana de programación, 124
t, 212
Ventana del programa, 38
t=STOP, 212
Verriegelung, 212
TAB, 34
Visualización de detalles, 76
Tecla “Mayúsculas”, 35
Visualización detalles si/no, 202
Tecla ALT, 35
Visualización entradas, 144
Tecla Arranque, 31
Visualización salidas, 145
Tecla Arranque hacia atrás, 31
VKCP, 27
Tecla CTRL, 35
VW KUKA Control Panel VKCP, 27
Tecla de entrada, 32, 112
VW--User, 195
Tecla de escape, 30
Tecla de menú, 193
Tecla de selección de ventana, 30 X
Tecla de selección de ventanas, 93 XYZ -- 4 -- Puntos, 208
Tecla NUM, 34 XYZ -- Referencia, 208
Tecla STOP, 31
Tecla SYM, 35
Teclado, 35 Z
Teclas de desplazamiento, 47, 55, 69 Zange (pinza), 212
Index -- v

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SOFTWARE

VW System Software (VSS)

Edición: 15.05.2003 Versión: 01

1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.4 Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

7.1.5 Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

1 Arranque / parada de la unidad de control

El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha

El significado de los símbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de

Inmediatamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la

1.2 Elementos de operación en el armario de control “VKR C1”

La conexión y desconexión del sistema del

mantenimiento en el sistema del robot).

Unidades de discos del ordenador y

Unidad de disco CD ROM LPT1

Existe la posibilidad de conectar en el sistema del ordenador a Com 1 un ratón estándar

1.3 Elementos de operación en el armario de control “VKR C2”

Con el interruptor principal se conecta o

Cerradura del armario

Unidad de disco CD ROM

Unidad de disco flexible

Existe la posibilidad de conectar en el sistema del ordenador a Com 1 un ratón estándar

1.4 Elementos de operación en el armario de control “KR C3”

Conexión del KCP Indicaciones de estado

IUPS (Fuente de ali-

Interruptor de conexión/desconexión Reset

1.5 Arranque de la unidad de control

display del VKCP en forma de barra.

A continuación, el display muestra el Navegador para la confección de programas, selección

El movimiento manual del robot y el arranque de programas solo es posible si no existe

Las informaciones acerca de los elementos de mando “pulsador de PARADA de

1.6 Parada de la unidad de control

ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

1.7 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

1.7.1 Rearranque en caliente

Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuación del

En el próximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de

Después de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continua-

Si en el momento del corte de tensión se estaba en presencia de un fallo en el sistema

Mas detalles acerca de la instalación y configuración del rearranque en caliente se

1.7.1.1 Condiciones para el hardware

Todos los aparatos periféricos, que dentro de la célula puedan generar

1.7.1.2 Corte de tensión con el servicio en ejecución

La tensión retornó cuando finalizó el tiempo de espera

La tensión todavía no regresó al finalizar el tiempo de espera

Si la carga tampón del acumulador no alcanza para asegurar los datos,

1.7.1.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

1.7.1.4 Corte de tensión durante un rearranque

1.7.2 Rearranque en frio

En el modo de servicio “Automático externo”, el programa “CELL” es seleccionado

Si en el próximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en frío, se

La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoretención,

1.7.3 Activar la alimentación de tensión externa y salidas del usuario

Desconectar las salidas del usuario

1.8 Control de carga del acumulador

1.8.1 Comportamiento en la VKR C1

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún