SISTEMAS MECÁNICOS

Tema 1

Cadenas Cinemáticas
 ÍNDICE
 Introducción.
 Objetivo.
 Definiciones.
 Eslabones.
 Pares.
 Inversión de pares.
 Grado de libertad.
 Eslabones.
 Cadena cinemática.

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 Introducción
La MECÁNICA es una de las numerosas ramas de la física. Se ocupa de
las relaciones existentes entre las masas de los cuerpos, el movimiento de
estos y las fuerzas que producen el movimiento o son causantes del
mismo. Generalmente se la considera dividida en tres ramas, que son:

 Estática, es la rama de la mecánica que se encarga del estudio de las

fuerzas, cuando los cuerpos están en reposo y por lo tanto no hay
movimiento.
 Cinemática, se encarga del estudio del movimiento con
independencia de las fuerzas a que se encuentre sometido el cuerpo. Es
decir, estudia el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las
causas del movimiento del mismo.
 Dinámica (en alguna bibliografía se refieren a ella como cinética), se
encarga de la relación existente entre las fuerzas y el movimiento del
cuerpo. Es decir, establece la relación causa- efecto del movimiento, en
ambas direcciones.

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 Introducción
La ciencia de los mecanismos, trata del movimiento de una máquina. De
las leyes que gobiernan el movimiento de las partes de la máquina y las
fuerzas transmitidas por estas partes a las “bancadas”.
 En el diseño de una máquina hay dos aspectos a considerar:
◦ Las partes de la máquina, estén proporcionadas entre sí y tengan un
movimiento apropiado. Estudiado por la disciplina de MECANISMOS
PUROS O CINEMÁTICA.
◦ Cada elemento debe estar dimensionado para soportar las fuerzas a que
esté sometido. Estudiado por la CONSTRUCCIÓN DE
MECANISMOS O DISEÑO DE MÁQUINAS. Depende del tipo de
máquina y por tanto de las fuerzas a que está sometido. Implica: el
DIMENSIONADO, la SELECCIÓN DEL MATERIAL, la DURABILIDAD y
debe atender a la facilidad de fabricación de montaje y de
mantenimiento.

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 Objetivo
El objetivo de la mecánica de máquinas, es
el estudio de las masas, los movimientos y las
fuerzas a que se encuentran sometidos.
 Esta materia, por tanto, no incluye el estudio de las
fuerzas elásticas y las deformaciones en los
componentes de las máquinas, esto
correspondería a la resistencia de materiales.
 Tampoco se establece una relación entre las
dimensiones y formas de los elementos de las
máquinas, aspectos estos que son tratados por el
cálculo, construcción y ensayo de máquinas.

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 Definiciones
Máquina: "combinación de cuerpos resistentes de
manera que, por medio de ellos, las fuerzas
mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar
para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados".
Por tanto, una máquina es un conjunto de:
 elementos
 cuerpos rígidos
 sistemas agrupados
que están conectados, de tal modo que tengan
entre si movimientos relativos determinados y
sean capaces de transmitir movimiento desde la
fuente de energía (elemento motor o motriz)
hasta el punto de consumo.
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 Definiciones
Por tanto la máquina tiene 2 funciones fundamentales
que cumplir que son:
 transmitir movimiento relativo.
 soportar las cargas y transmitir esfuerzos.

MECANISMO "combinación de cuerpos resistentes

conectados por medio de articulaciones móviles para formar
una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo
propósito es transformar el movimiento“

NOTA.- Una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes

conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas),
pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rígida e
inmóvil).
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 Definiciones
Los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente
ligados, sólo difieren en su propósito:
 En una máquina el fin predominante es el de la transmisión
de la potencia, de una fuerza,
 En un mecanismo el propósito perseguido es lograr un
movimiento adecuado.

 Eslabones: son los elementos que constituyen un

mecanismo.

 Pueden adquirir nombres particulares dependiendo de la

función que realicen.

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 ESLABONES
 MANIVELAS: son elementos que dan vueltas completas en
torno a un eje de giro.

9
 ESLABONES
 BIELAS: son elementos que presentan un movimiento
alternativo (traslación y rotación, desde un SISTEMA DE
REFERENCIA ABSOLUTO), generalmente están asociadas
a las manivelas.

¿Es una biela?

10
 ESLABONES
 BALANCÍN: son elementos que presentan un
movimiento alternativo de rotación.

11
 ESLABONES
 CORREDERAS: presentan movimiento alternativo
rectilíneo.

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 ESLABONES
 COJINETES y RODAMIENTOS: Elementos para reducir
la fricción entre cuerpos de la máquina en contacto con
movimiento relativo. Permiten materializar un par R.

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 ESLABONES
OTROS ELEMENTOS como:
 Ejes
 Crucetas
 Levas
 Tornillos
 Engranajes
 Cables
 Cadenas
 Bandas
 Poleas
 Ruedas
 Cilindros
 ….

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Elementos de enlace. PARES
 Las piezas resistentes de una máquina, deben situarse y
conectarse a las adyacentes de tal modo que el movimiento
relativo entre cada dos de ellas tenga un carácter fijo y
determinado.
 Las formas geométricas dadas a dos cuerpos para que se unan,
reciben el nombre de elementos de enlace.
 Dos piezas así unidas constituyen lo que se llama un PAR y el
proceso de unión es llamado ENLACE.

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Elementos de enlace. PARES
Los pares que permiten:
 Contacto SUPERFICIAL se conocen como PARES
INFERIORES o pares CERRADOS:
 Un par es inferior cuando no solamente forma la
envolvente del otro, si no que además lo encierra, siendo
geométricamente idénticas las formas de los elementos,
una de ellas sólida o llena y la otra hueca o abierta.
 Existe contacto superficial.

 Los más comunes son:

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PARES INFERIORES
Par de revolución o articulación (R):
las superficies de contacto son de revolución
excluyendo las totalmente cilíndricas, de manera que
permita únicamente la rotación de un elemento
respecto del otro, alrededor de un eje común.
Por tanto deja un grado de libertad relativo entre ellos.
Usualmente el elemento interior se denomina: pivote,
muñón o espiga y el exterior cojinete.

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PARES INFERIORES
Par de revolución o articulación (R):




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PARES INFERIORES
Par prismático (P):
Las superficies en contacto son prismáticas, de manera que
permiten sólo una traslación relativa de los miembros a través
de un eje común, por lo tanto permite un grado de libertad
entre los miembros. Normalmente al elemento más largo se
denomina guía y al otro corredera

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PARES INFERIORES
Par helicoidal (H):
 las superficies de contacto son helicoidales, de
manera que permiten entre los miembros un
movimiento de traslación y otro de rotación
relacionados linealmente. Deja sólo un grado de
libertad entre los miembros. La relación lineal se
puede establecer como:
p 
donde: x 2

 x la distancia desplazada, p es el paso de la

rosca, y  el ángulo girado.

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PARES INFERIORES
Par helicoidal (H):

21
PARES INFERIORES
Par cilíndrico (C):
Las superficies de contacto son cilindros de
revolución, de manera que permiten dos
movimientos independientes, entre los miembros,
◦ rotación alrededor de su eje
◦ traslación.
Por lo tanto permite dos grados de libertad. Si
predomina el movimiento de rotación, el elemento
interior del par se denomina pivote y el exterior
cojinete. En caso de que el movimiento
predominante sea la traslación, se denomina al
elemento más corto corredera y al más largo guía
cilíndrica.
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PARES INFERIORES
Par cilíndrico (C):

23
PARES INFERIORES
Par esférico (S):
Las superficies de contacto son esféricas, de manera
que permiten una rotación arbitraria de un miembro
respecto del otro, manteniendo un punto común (el
centro de las superficies en contacto). Se denomina
también rótula esférica, deja 3 G.L. entre los
miembros.


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PARES INFERIORES
Par plano (PL):
las superficies de contacto son planas, de manera que
permiten 2 rotaciones y una traslación alrededor de
una dirección perpendicular al plano de contacto de
un miembro respecto del otro.
Por tanto permite 3 G.L. relativos entre los miembros.

25
PARES INFERIORES
En resumen:

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PARES SUPERIORES
 Los que permiten sólo contacto puntual o lineal
se conocen como PARES SUPERIORES.
Contacto puntual: esfera-plano (rótula, rodamiento),
contacto lineal: rodillo (cilindro-plano), por ejemplo
movimiento leva-seguidor, transmisión de movimiento
entre dientes de engranaje.

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PARES SUPERIORES

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INVERSIÓN de PARES
 En un par tenemos 2 superficies en contacto, por lo
general una de ellas es fija, mientras que la otra es
móvil.
 El intercambio de “la fijeza” entre una superficie y
otra se denomina inversión de mecanismos.
 Esta inversión no afecta al movimiento relativo entre
los elementos del par, pero puede hacerlo al
movimiento absoluto, generalmente cambia de un
modo muy acusado.

29
INVERSIÓN de PARES

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LEYES DE GRASHOF
 Una aplicación interesante de la inversión, son las
leyes descritas por Grashof, para mecanismos de 4
barras. Que se enumeran del siguiente modo:
 La barra más corta de un mecanismo de 4
barras da vueltas completas respecto de todas
las demás, si se verifica que la suma de la
longitud de la barra más larga y más corta es
menor que la suma de las otras 2, las restantes
barras sólo pueden oscilar unas respecto de
otras.
 Si un mecanismo cumple la condición de Grashof se
verifica que:
31
LEYES DE GRASHOF
1. Dejando fija la barra más corta, el mecanismo es de doble
manivela.
2. Dejando fija la barra contigua a la más corta, el mecanismo
resultante es de biela- balancín.
3. Dejando fija la barra opuesta a la más corta, el mecanismo
es de doble balancín.

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INVERSIÓN DE PARES

 El tamaño de los pares o elementos de enlace,

no influye en el movimiento relativo de los
eslabones enlazados por el par.
 A veces, al ampliar simplemente el tamaño de
los elementos de enlace, el aspecto de una
máquina, puede cambiar de tal modo que no
se la reconozca, sin alterar en lo más mínimo
el carácter del movimiento.
 Es una técnica que en ocasiones, puede
permitir clarificar un mecanismo.
33
INVERSIÓN DE PARES

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GRADO DE LIBERTAD.
 Se denomina grado de libertad de un mecanismo, al
número de parámetros de entrada
INDEPENDIENTES que se debe conocer, con el fin
de llevar al mecanismo a una posición en particular.
 Generalmente, es un parámetro que se identifica
también con el ÍNDICE DE MOVILIDAD de un
mecanismo, aunque son conceptos diferentes.
 Si un mecanismo posee n eslabones, cada uno de
ellos, antes de conectarse, poseerá 6 grados de
libertad (3 desplazamientos y 3 giros), excepto el
eslabón fijo o bancada (que no tiene ningún grado de
libertad).
 Luego antes de conectarse, los grados de libertad son:
35
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.
 Luego antes de conectarse, los grados de libertad son:
6  n  1
 A medida que se van conectando eslabones por
medio de pares, se restringe el movimiento relativo
entre ellos. Por lo tanto, una vez que se han
conectado todos los eslabones, el número de grados
de libertad será: 5
M  6  (n  1)   (6  m)  Nm
 donde: m1

 M es el índice de movilidad del mecanismo.

 n es el número de ESLABONES del mecanismo.
 (6-m) son los grados de libertad que se restringen.
 Nm es el número de pares de clase m presentes en el
mecanismo. 36
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.
 En general, el índice de movilidad, coincide con el
número de grados de libertad del mecanismo,
 Pero no siempre es así.
 Existen mecanismos redundantes o mecanismos
bloqueados, en los que no se cumple esta indicación
general.

37
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.
 Cuando consideramos un mecanismo plano
(MOVIMIENTO PLANO), el problema se
simplifica en gran medida, pues los grados de libertad
quedan restringidos a 3 únicamente. En esta situación,
la expresión general se transforma en:
2
M  3  n  1    3  m  Nm
 O bien: m 1

M  3  n  1   2  N1  1  N2

 Esta ecuación se conoce como el criterio de

KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

38
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.
Los grados de libertad de un ensamblaje de eslabones, predicen
por completo su carácter.
Hay sólo 3 posibilidades: Si:
 M ≥ 1, se tendrá un MECANISMO y los eslabones tendrán
movimiento relativo.
 M = 0 se tendrá una ESTRUCTURA y no será posible
ningún movimiento relativo.
 Si M < 0 se tendrá una ESTRUCTURA PRECARGADA y
no será posible ningún movimiento y es posible que existan
algunos esfuerzos residuales.

39
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.
 Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a
resultados incorrectos (el índice de movilidad no coincide con el
número de grados de libertad del mecanismo). Puesto que el
criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades
geométricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen
características especiales geométricas.

40
6  n  1

GRADO DE LIBERTAD.

41
6  n  1

ESLABONES

 Un eslabón puede definirse como un cuerpo rígido que tiene

1, 2 o más elementos de enlace (pares), por medio de los
cuales puede conectarse a otros cuerpos, con objeto de
transmitir fuerza o movimiento.
 A los eslabones también es usual que se les denomine
BARRAS, quizá de un modo más general, puede definirse
como cada uno de los elementos que componen un sistema
mecánico. Entre ellos podemos encontrar:
 CUERPOS SÓLIDOS RÍGIDOS: bulones, árboles, ejes, levas,
manivelas, bielas.
 CUERPOS SÓLIDOS RÍGIDOS FORMADOS POR UN
CONJUNTO DE CUERPOS RÍGIDAMENTE UNIDOS: la
biela de un motor de explosión compuesta de: cabeza,
cuerpo, casquillo, cojinete partido, tornillos, tuercas, arandelas
y pasadores.

42
6  n  1

ESLABONES
 CUERPOS SÓLIDOS UNIRRÍGIDOS: correas y cables.
 ELEMENTOS ELÁSTICOS: resortes, ballestas, cojines elásticos.
 ELEMENTOS FLUIDOS: agua, aceite, aire, etc.
 En toda máquina hay un eslabón que, bien ocupa una posición
fija con respecto a la tierra (sistema de referencia 0 –Ref0-), o
lleva a toda la máquina consigo durante el movimiento.
 Este eslabón es, en esencia, el bastidor o soporte de la
máquina y se llama eslabón fijo o BANCADA. (Ejemplo
MCIA)

43
6  n  1

CADENA CINEMÁTICA
Cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos
por medio de pares cinemáticos".
 Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al
menos con otros dos, esta forma uno o más bucles cerrados,
definiéndose una (o varias) cadena cinemática cerrada, en
caso contrario se tiene una cadena cinemática abierta.
 Los elementos de una cadena cinemática, se denominan
ESLABONES.
 Una cadena cinemática, puede ser:
1. BLOQUEADA.- Cuando no es posible el movimiento relativo
entre sus eslabones. El único movimiento posible es el de la cadena en
conjunto.

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6  n  1

CADENA CINEMÁTICA
2. DESMODRÓMICA.- Cuando es posible el movimiento
relativo determinado entre sus eslabones. Esto es: si uno de
ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de
los restantes eslabones se moverán sobre ciertas líneas
determinadas y siempre sobre las misma,
independientemente del número de veces que se repita el
movimiento. Dicho de una forma más sencilla y clara: que
tiene 1 grado de libertad.
3. LIBRE.- Cuando los movimientos relativos de sus
eslabones no están determinados de una forma única. Si
uno de ellos se mantiene fijo y se repite el movimiento, los
puntos de las otras no quedan definidos de una forma
única. (tiene más de 1 G.L.)

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