Automatique
Les trois exercices sont totalement indépendants.
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1 Exercice 1. Identification
On a effectué la mesure du module et de la phase de la fonction de transfert d’un système. Le
diagramme de Bode correspondant est donné à l’annexe 1.
1.2 Identification
Déterminer à l’aide des tracés de l’annexe 1, K s , τ 1 et τ 2 ou K s et τ selon votre réponse à la
question 1.1.
2 Exercice 2. Représentation d’une fonction de transfert dans Bode.
Effectuer le tracé asymptotique du module de la fonction de transfert suivante sur l’annexe 2 :
T (p) =
0.2
(
(1 + p )
)
1 + 0 ,01 p + 0 ,01 p 2 (1 + 2 p )
Figure 1.
On rappelle l’énoncé du critère de Routh :
N (p)
Soit H ( p ) = la fonction de transfert d’un système.
D( p )
On écrit D(p) sous forme polynômiale D( p ) = a n p n + a n −1 p n −1 + ... + a1 p + a 0 avec a n > 0 .
Le critère s’énonce alors de la façon suivante :
1. 1er examen :
Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à droite dans le plan complexe, donc à partie
réelle positive.
Le système est donc instable.
2. 2ème examen :
Si tous les ai sont positifs, on ne peut connaître la place des pôles qu’après examen de la première
colonne du tableau de Routh dont la construction est expliquée ci-après.
Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des coefficients de D(p).
Les autres lignes sont formées de termes calculés à partir de ces coefficients.
pn an a n− 2 a n− 4 K Calculs
On pose n−1 a a − a n a n −3
p a n −1 a n −3 a n −5 K A1 = n −1 n − 2
a n −1
p n−2 A1 A2 A3 K
n −3 a a − a n a n −5
B1 B2 B3 K A2 = n −1 n − 4
p a n −1
M M M M M
On
2 a a − a n a n −7
M1 M2 M3 K A3 = n−1 n− 6
détermine p a n −1
p1 N1 N2 N3 K
A a − a n −1 A2
B1 = 1 n −3
p C1 C2 C3 K A1
A a − a n −1 A3
On analyse B2 = 1 n − 5
A1
…
N M − M1N2
C1 = 1 2
N1
1°) On considère la charge monophasé constituée d’une résistance R = 50Ω et d’une inductance
L = 92mH en série, alimentée par la tension v1.
Donner la valeur de l’impédance complexe Z de ce circuit. En déduire la valeur efficace du courant I et
son déphasage par rapport à v1.
3°) La troisième charge est constituée par un transformateur monophasé alimenté par la tension v1. Il
comprend au primaire et secondaire respectivement n1 = 250 et n2 = 125 spires. Son circuit magnétique
à une longueur moyenne L = 10cm, une section droite = 20cm2 et possède une perméabilité relative
µr = 500. On suppose que les résistances des bobinages primaire et secondaire sont nulles ainsi que les
fuites magnétiques. On donne µ0 = 4π10-7
a) Calculer la réluctance de ce circuit. En déduire la valeur de l’inductance du primaire de ce
transformateur.
b) Le secondaire est relié à une charge résistive R = 7,2Ω
- Faire le schéma équivalent de ce transformateur
- Calculer le courant I4 dans l’enroulement primaire. Pour cela on négligera le courant de
magnétisation. Justifier.
2 2ème problème
Un moteur à courant continu à aimant permanent est alimenté sous une tension de 120V. Sa résistance
d’induit est égale à 0,4Ω. A charge nominale le courant absorbé est de 15A et la vitesse de rotation
N = 1000tr/mn.
a) Calculer la f.c.e.m. de ce moteur, la puissance absorbée à charge nominale et le couple
électromagnétique.
b) Calculer la vitesse de rotation quand la machine n’absorbe que 2A.
c) Comment peut-on inverser le sens de rotation de ce moteur ?
Fonction de transfert
30 0
20 -15
10 -30
Phase (degrés)
Module (dB)
0 -45
-10 -60
-20 -75
-30 -90
0.010 0.100 1.000 10.000 100.000 1000.000
Pulsation (rd/s)
Annexe 2.
Fonction de transfert
60
50
40
30
Module (dB)
20
10
-10
-20
-30
-40
0.1 1.0 10.0 100.0
Pulsation (rd/s)