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Introducción ................................................................................................................................... iv
Definiciones .................................................................................................................................... v
Movimiento plano rigido ............................................................................................................ 1
Rotación no centroidal ................................................................................................................ 3
Movimiento de rodadura ............................................................................................................. 4
Movimiento Rodante desbalanceado ...................................................................................... 7
Conclusión ...................................................................................................................................... 8
Lista de referencias ......................................................................................................................... 9
Tabla de imágenes iii
Tablas de contenido
Tabla 1 ............................................................................................................................................ 6
iv
Introducción
Un movimiento plano restringido es aquel movimiento de un sólido rígido, esto se dice que un
sólido B realiza un movimiento plano respecto a un sólido “A” si los desplazamientos de todos
sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al
sólido A. Este plano se denomina plano director, ΠD del movimiento plano.
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La mayoría de las aplicaciones dentro de la ingeniería tienen que ver con cuerpos rígidos
que se mueven bajo ciertas restricciones. Como por ejemplo, las manivelas deben girar
alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir
ciertos movimientos prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los
componentes de la aceleración “𝒂” del centro de masa “𝑮” del cuerpo considerado y su
aceleración angular “𝜶”, se dice que el movimiento correspondiente es un movimiento
restringido.
Si en un instante dado se conocen los valores de “𝜽”, “𝝎” y “𝜶” y se desea determinar el
valor correspondiente de la fuerza “𝑷”, así como las reacciones en “𝑨” y “𝑩”; primero se
determinan los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración del centro de masas “𝑮”.
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Supóngase ahora que se conocen la fuerza aplicada “𝑷”, el ángulo “𝜽” y la velocidad
angular “𝝎” de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleración
angular “𝜶” de la barra y las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración de su centro de
masa en dicho instante, así como las reacciones en 𝑨 y 𝑩´.
El estudio cinemático tendrá que expresar los componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒚 ” de la aceleración
de “𝑮” en función de la aceleración angular “𝜶” de la barra. Esto se llevará a cabo
expresando primero la aceleración de un punto de referencia adecuado, tal como “𝑨”, en
función de la aceleración angular “𝜶”. Las componentes “𝒂𝒙 ” y “𝒂𝒙 ” de la aceleración de
“𝑮” se pueden determinar entonces en función de “𝜶”, las expresiones obtenidas pueden
llevarse a la figura anterior.
Así pueden deducirse tres ecuaciones en función de “𝜶”, “𝑵𝑨 ” y “𝑵𝑩 ” y resolverse para
las tres ecuaciones. Obsérvese que el método de equilibrio dinámico también se puede usar
para obtener la solución de los dos tipos de problemasconsiderados (ver figura siguiente).
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Rotación no centroidal
El centro de masa sigue un camino circular de radio 𝒓 con centro en el punto 𝑨, donde el
eje de rotación se interseca con el plano de referencia.
Las componentes normal y tangencial de la aceleración del centro de masa están definidas
por:
𝒂𝒏 = 𝒓𝒘𝟐 , 𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
El cuerpo libre y los diagramas masa - aceleración para este problema se muestran a
continuación:
Recordando el teorema del eje paralelo, sabemos que donde (𝑰 + 𝒎𝒓𝟐 )𝑰𝑨 es el momento
de inercia de la masa de un cuerpo rígido sobre un eje fijo. De esto podemos concluir que
en lugar de tomar los momentos sobre el centro de masa, podemos tomar momentos
sobre el eje fijo de rotación. Esto resulta en:
∑ 𝑴𝑨 = 𝑰𝑨 𝜶
Movimiento de rodadura
Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza
que haga momento con respecto al CM, según la ecuación de la dinámica de rotación, por
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ejemplo, una fuerza de rozamiento, ya que ni el peso ni la normal ejercen momento con
respecto al CM.
Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco
s correspondiente al ángulo girado, según se aprecia.
a)
Ilustración 6 a) Cuerpo rodante y movimiento de este.
Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de rotación ω, se tiene
finalmente que:
Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que debe haber entre la
velocidad de traslación del CM y la velocidad angular de rotación para que el sólido
ruede sin deslizar.
La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero ¿por qué nos
cuesta menos desplazar un objeto haciéndolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos
una explicación.
Ilustración 7 Se observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la fuerza
de rozamiento
Tabla 1
La relación 𝒂 = 𝒓𝜶 simplifica en gran manera el análisis para los casos donde existe
rodamiento sin deslizamiento. En casos donde la aceleración angular y la aceleración del
centro de masa son independientes entre sí, el análisis es más complicado.
Movimiento Rodante desbalanceado
𝑎𝑂 = 𝑟𝛼
a)
b)
Las componentes de la aceleración tienen las direcciones indicadas y sus magnitudes son:
Conclusión
Al realizar esta investigación pude llegar a la conclusión que los cuerpos restringidos se
pueden llegar a mover bajo restricciones determinadas de un movimiento plano restringido,
sabemos que se requiere un análisis cinemático preliminar del problema a resolver. Los
otros casos particulares de movimiento plano restringido son de interés especial pueden
ser: la rotación no centro ideal de un cuerpo, tambien el movimiento de un cuerpo rígido
que está restringido a girar alrededor de un eje fijo donde no pasa por su centro de masa en
el que se denomina rotación no centroidal.
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Lista de referencias
http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/TR
ABAJO%20Y%20ENERG%CDAS.pdf
https://livrosdeamor.com.br/documents/13-movimiento-plano-restringido-
5c930c568f5a8
http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano_(G.I.T.I.)