МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО

ОБРАЗОВАНИЯ

Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ»

Кафедра конструирования приборов и установок (№18)

Пояснительная записка к проекту

По теме: «Платформа на колесах Илона»

Руководитель проекта А.О. Кислицын

Исполнители
Н. Д. Грачев
Студенты НИЯУ МИФИ В. А. Дьяков
Группа Б19-601 Д. В. Нальберский
П. А. Тихомиров

Москва
2019
 Содержание

1. Нормативные ссылки .............................................................................................................................. 3

2. Введение .................................................................................................................................................. 3

3. Список используемых сокращений..………………………………………………..............................3

4. Термины и определения ......................................................................................................................... 3

5. Физические явления................................................................................................................................ 4

6. Обзор конструкции ................................................................................................................................. 6

7.Обзор материалов, используемых для установки……………………………………………………..9

8. Обзор аналогов и прототипов .............................................................................................................. 12

9.Общий вид установки………………………………………………………………………………….13

10. Преимущество создаваемой установки ............................................................................................ 16

11. Список литературы ............................................................................................................................. 17

2
 1. Нормативные ссылки

1.1 ГОСТ 2.307-2011 Единая система конструкторской документации. Нанесение размеров

и предельных отклонений.
1.2 ГОСТ 2.109-73 Единая система конструкторской документации (ЕСКД). Основные
требования к чертежам (с Изменениями N 1-11).
1.3 ГОСТ 2.106-96 Единая система конструкторской документации. Текстовые документы
(с Изменением N 1).

2. Введение

2.1 ЦЕЛЬ

2.2 Задачи (план работы):

а) Нахождение определений терминов, используемых в работе;

б) Поиск информации о принципе действия колес Илона;

в) Разработка платформы, поиск аналогов;

г) Сборка платформы;

д) Подведение итогов о функционировании платформы;

3. Список используемых сокращений

4. Термины и определения

4.1. В настоящей работе применяются следующие термины с соответствующими

определениями.
Пьезоэлемент— электромеханический преобразователь, изготавливаемый из
пьезоэлектрических материалов, определенной формы и ориентации относительно
кристаллографических осей, с помощью которого механическая энергия преобразуется в
электрическую (прямой пьезоэффект), а электрическая в механическую (обратный пьезоэффект).
Пьезоэлектрики — диэлектрики, в которых наблюдается пьезоэффект, то есть те, которые
могут либо под действием деформации индуцировать электрический заряд на своей поверхности

3
(прямой пьезоэффект), либо под влиянием внешнего электрического поля деформироваться
(обратный пьезоэффект).
Диэлектрик — вещество (материал), относительно плохо проводящее электрический ток.
Электрические свойства диэлектриков определяются их способностью к поляризации во внешнем
электрическом поле.
Прямой пьезоэлектрический эффект — эффект возникновения поляризации диэлектрика под
действием механических напряжений.
Обратный пьезоэлектрический эффект — возникновение механических деформаций
диэлектрика под действием электрического поля.
Точка Кюри - температура, при которой пьезоэлемент теряет свои свойства.
Демпфер - устройство для гашения (демпфирования) или предотвращения колебаний,
возникающих в машинах, приборах, системах или сооружениях при их работе.

5. Физические явления

5.1 Пьезоэлектрические вещества (пьезоэлектрики), в частности пьезокерамика, имеет то

свойство, что при деформации под действием внешнего механического давления на их поверхности
возникают электрические заряды. Этот эффект называется прямым пьезоэлектрическим эффектом.
Обратный пьезоэффект - пьезокерамика, расположенная между двумя электродами, реагирует на
приложенное к нему электрическое напряжение изменением своей формы. Первый эффект в
настоящее время используется для измерений, а второй – для возбуждения механических давлений,
деформаций и колебаний.
Более детальные исследования пьезоэффекта показали, что он объясняется свойством
элементарной ячейки структуры материала. При этом элементарная ячейка является наименьшей
симметричной единицей материала, из которой путем ее многократного повторения можно
получить микроскопический кристалл. Было показано, что необходимой предпосылкой для
появления пьезоэффекта является отсутствие центра симметрии в элементарной ячейке.

4
 Рис.1-Элементарная ячейка цирконата титаната свинца (ЦТС) при температуре выше точки
Кюри (слева) и при температуре ниже точки Кюри (справа)
Здесь можно кратко пояснить пьезоэлектрический эффект на примере титаната бария, часто
применяемой пьезоэлектрической керамики со сравнительно простой конструкцией элементарной
ячейки. Титанат бария ВаТiO3, как и многие другие пьезокерамические вещества, аналогичен по
структуре перовскиту (СаТiО3), по которому и назван этот класс материалов. Элементарная ячейка
при температурах выше, критической, которая называется также точкой Кюри, является
кубической. Если температура ниже этой критической, то элементарная ячейка тетрагонально
искажается по направлению к одной из кромок. В результате изменяются и расстояния между
положительно и отрицательно заряженными ионами (рисунок 1, для ВаТiO3 вместо Pb - Ba).
Смещение ионов из их первоначального положения очень мало: оно составляет несколько
процентов параметра элементарной ячейки. Однако такое смещение приводит к разделению
центров тяжести зарядов внутри ячейки, так что образуется электрический дипольный момент. По
энергетическим условиям диполи соседних элементарных ячеек кристалла упорядочиваются по
областям в одинаковом направлении, образуя так называемые домены.

5.2 Поляризация пьезоэлектриков

Рис.2 – Неупорядоченная поляризация (слева) и упорядоченная поляризация доменов при наложении

сильного электрического поля (справа)
Направления поляризации доменов распределяются в поликристаллической структуре по
статическому закону. Таким образом, неупорядоченные скопления отдельных микрокристаллов в
структуре вещества, образующиеся только в спеченной керамики, в макроскопическом смысле
вообще не могут давать никакого пьезоэлектрического эффекта. Только после так называемого
процесса поляризации, в котором при наложении сильного электрического поля на керамику
происходит выравнивание возможно большего числа доменов параллельно друг другу, удается
использовать пьезоэлектрические свойства элементарных ячеек. Поляризация обычно проводится

5
при температуре немного ниже температуры Кюри, чтобы облегчить ориентацию доменов. После
охлаждения это упорядоченное состояние остается стабильным.

5.3 Применение пьезокерамики

Пьезоэлектрические материалы применяются в:

а) В генераторах;
б) В сенсорах;
в) В силовых приводах;
г) В преобразователях, пьезоэлектрические преобразователи могут, как генерировать
ультразвуковой сигнал из электрической энергии, так и конвертировать приходящие
механические колебания в электрические. Пьезоэлектрические приборы проектируются для
измерения расстояний, скорости потока, и уровня жидкости. Преобразователи так же
используются, чтобы генерировать ультразвуковые вибрации для очистки, сверления, сварки,
размельчения керамики и для медицинской диагностики.
В установке пьезокерамика используется в качестве пьезоэлектрического преобразователя.

6. Обзор конструкции платформы на колесах Илона

6.1 Конструкция ультразвукового пьезоэлектрического преобразователя

6
 Рис.3- Конструкция ПЭП
1- Согласующий слой; 2- Пьезокерамический диск; 3- Корпус; 4- Демпфер; 5- Два электрода.

Активным элементом преобразователя является пьезоэлемент (пьезокерамический диск 4),

который как показано на рис.3 находится между согласующим слоем 1 и демпфером 2 внутри
корпуса 5. Два электрода 3 на верхней и нижней поверхности диска соединены с генератором
сигналов. Согласно пьезоэлектрическому эффекту, пьезоэлектрический диск будет колебаться,
когда синусоидальное переменное напряжение прикладывается к электродам пьезоэлектрического
диска. Колебание диска связано с частотой переменного синусоидального напряжения и
размерами диска.

7
 Рис.4 - Конструкция ультразвукового преобразователя
1-Отражатель; 2- Пьезокерамика; 3-Излучатель; 4-Излучатель;
Активный элемент ультразвукового преобразователя состоит из двух пьезокерамических
пакетов, между которыми находится металлический цилиндр. Все элементы прибора фиксируются
и сжимаются под определенным усилием с помощью стального болта, который вызывает
начальную поляризацию пьезокерамических пакетов. Амплитуда колебаний такого
преобразователя зависит от количества пьезокерамик, от характеристик используемых
материалов. Максимальные колебания кончика излучателя такого преобразователя могут
достигать десяти микрон на резонансной частоте. Пьезокерамический преобразователь
стандартной конструкции (с цилиндрическим излучателем) на самом деле совершает колебания
маленькой амплитуды. Общей практикой для усиления механических колебаний является
использование конусной формы излучателя и излучателей с экспоненциальной формой. В области
высоких ультразвуковых мощностей длину излучателя делают равной половине волны
резонансных колебаний.

6.2 Принцип работы ультразвукового дефектоскопа

Для проведения ультразвукового контроля применяются специальные ультразвуковые

дефектоскопы, которые обеспечивают излучение ультразвуковых колебаний, прием и
регистрацию отраженных сигналов, определение координат обнаружения дефектов.
Ультразвуковой дефектоскоп состоит из электронного блока (собственно дефектоскоп), набора
ПЭП, соединительных кабелей и различных вспомогательных устройств.

8
 Ультразвуковой метод обладает очень высокой чувствительностью и применяется для
обнаружения в деталях внутренних трещин. Различают два способа ультразвуковой дефектоскопии:
звуковой тени и импульсный.

Рис. 5 - Схема УД, работающего по способу звуковой тени

1-генератор; 2-излучатель; 3- исследуемый обьект; 4-дефект; 5- приемник; 6- усилитель;
7- индикатор.
Для способа звуковой тени (рис. 5) характерно расположение генератора 1 с излучателем 2
ультразвуковых колебаний с одной стороны детали 3, а приемника 5 с другой. Если при
перемещении дефектоскопа вдоль детали дефект не обнаружен (рис. 5, а), ультразвуковые волны
достигнут приемника, преобразуются в электрические импульсы и через усилитель б попадут на
индикатор 7, стрелка которого отклонится. Если на пути звуковых волн встретится дефект 4 (рис.
5б), то они отражаются. За дефектным участком детали образуется звуковая тень, и стрелка
индикатора не отклоняется. Этот способ применим для контроля деталей небольшой толщины при
возможности двустороннего доступа к ним, а значит, подойдет и для ТВЭЛов.
В ультразвуковой дефектоскопии изделий, наиболее широкое распространение получил
импульсный эхо-метод контроля, обеспечивающий высокую чувствительность, разрешающую
способность, возможность определения местоположения дефекта. При контроле труб выбор типа
волн зависит от отношения толщины стенки (Т) к наружному диаметру (D). При Т/D>0,2
целесообразно использовать для контроля продольные волны, при меньших значениях
(Т/D=0,02−0,2) более эффективные результаты контроля получаются при использовании сдвиговых
волн, что связано с разрешающей способностью. Отношение Т/D для исследуемого ТВЭЛа
Т/D=0.06, отсюда целесообразно применить для контроля иммерсионный импульсный эхо-метод с
использованием сдвиговых волн.

9
 Рис.6 - Схема распространения УЗ волн в ТВЭЛе.
1-Принимающий ПЭП; 2-ТВЭЛ;3- Испускаемые УЗ волны; 4-Испускающий ПЭП
Так как ПЭП имеет некую площадь, то и испускаемые им ультразвуковые волны так же идут
потоком определенной площади. Благодаря этому, волны, попадающие в оболочку ТВЭЛа,
многократно отражаются внутри, так как падают не по нормали к поверхности оболочки ТВЭЛа.
При обнаружении дефекта, испускаемая волна потеряет большую часть энергии, а значит,
уменьшится амплитуда колебаний и частота. Принимающий ПЭП улавливает колебания,
прошедшие через оболочку ТВЭЛа.

7. Обзор материалов, используемых для платформы

7.1 Обзор пьезокерамических материалов

1. ТКС-21- представляет собой модифицированный твердый раствор системы титаната
кальция-свинца. Материал с низкой пористостью и высокой прочностью, позволяет
изготавливать из этих материалов весьма тонкие пьезоэлементы на частоты до 30 МГц.
Наиболее точно подходит в качестве пьезоэлектрического преобразователя, так как
работает с большим диапазоном частот, однако, отличается довольно высокой стоимостью.
2. КПМ-1-пьезокомпозит, представляют двухфазную систему параллельных
пьезокерамических стержней в эпоксидной матрице. Преимуществам пьезокомпозитов
второй группы по сравнению пьезокомпозитами первой группы является возможность
получения рекордно-высоких значений толщинной моды колебаний. Основными областями
применения пьезокомпозитов связности являются датчики медицинской диагностической
аппаратуры и датчики дефектоскопов. Работают на частоте 0,2-8,0 МГц.
3. ЦТС-19- модифицированный цирконат- титанат свинца. Работает на частоте 0,1-7,0 МГц.
Материал отличается более низкой стоимостью, а также доступностью.

10
7.2 Обзор материалов, используемых для каркаса

1. Профиль алюминиевый конструкционный 20х20 (Д16)

 Прочность
 Легкость
 Относительно небольшая цена (258р/м)
 Твердость
 Коррозийная устойчивость
2. Прут стальной (D=6мм, Ст3, 11р/м)
 Большой срок эксплуатации
 Минусы - склонность к коррозии
3. Ролик (ABS пластик)
 Гораздо дешевле фторпласта
 Легкость
 Возможность распечатать на 3д принтере
4. Ремень зубчатый (резина)
 Высокий показатель гибкости
 Долгий ресурс эксплуатации
 Минимальный показатель вибраций
5. Шкив зубчатый (АК12)
 Относительно небольшая масса
6. Подшипник 15х6х5 (ШХ15)

11
 8. Обзор аналогов и прототипов

8.1 Обзор аналогов и прототипов установки

Рис.7 - Дефектоскоп KT-1000XS/XL

Плюсы:
 Диапазон перемещения по осям X / Y / Z: 1000 / 600 / 600 мм;
 Возможность измерений для трубок Ø300 мм;
 Высокочастотные излучения;
 Высокая точность измерений;
 Наличие защиты на ПЭП.
Минусы:
 Большие габариты;
 Крайне высокая стоимость (>1 млн руб.).

12
 Рис.8- УД 4-12т
Плюсы:
 Портативность;
 Удобство.
Минусы:
 Высокая цена (~200.000 руб.);
 Низкий диапазон частот;
 Возможные систематические ошибки при точных измерениях.

13
 Рис.9 - Установка АУЗК

Плюсы:
 Движение трубы в зоне контроля – вращательно-поступательное;
 Возможность измерять тонкие мягкие трубки;
 Минимальный выявляемый дефект – риска глубиной 0,015 мм;
 Четыре ПЭП П211-5Ф, работающих на высоких частотах по принципу звуковой тени;
 Рабочая частота - 5МГц.

Минусы
 Недолговечная ременная передача;
 Большие габариты;
 Возможность повредить ТВЭЛ при вращении;
 Высокая стоимость ПЭП (24 780 руб).

14
8.2 Обзор аналогов и прототипов ПЭП

Рис.10- ПЭП П111

Контактные прямые совмещённые пьезоэлектрические преобразователи П111 предназначены для
работы с ультразвуковыми дефектоскопами с целью осуществления контроля при помощи
продольных волн. Эффективные частоты: от 1,25 МГц до 10 МГц. Диаметры пьезоэлементов:
6/12/20 мм.
Стоимость : 2891 руб.

Рис.11- ПЭП П211

Эффективная частота – 5 МГц. Возможность работы по принципу звуковой тени.

Стоимость: 24 780 руб.

9.Общий вид установки

***
Рис.12 – Общий вид установки
1-Ролики; 2-Шаговый двигатель;3- Ременные передачи;4-ПЭП
В качестве аналога в разработке установки выбрана установка АУЗК по причине большого ряда
плюсов по сравнению с остальными аналогами. В работе установка передвигает ТВЭЛ с помощью
шагового двигателя 2, который вращает ролики 1 на стержнях с помощью ременной передачи 3.
***
Рис.13- Конструкция дефектоскопа
1- ПЭП;2-Пневмоцилиндры;
По мере вращения роликов, ТВЭЛ продвигается через два ПЭП 1, работающих по принципу
звуковой тени. ПЭП зажимают ТВЭЛ при помощи пневмоцилиндров 2, для обеспечения контакта
с поверхностью подконтрольного ТВЭЛа. При обнаружении дефектов, амплитуда колебаний
принимающего ПЭП сильно понижается.

15
 10.Преимущество создаваемой установки

В качестве материала для ПЭП выбран материал ЦТС-19 по причине низкой стоимости,
доступности и высоких частотных диапазонов.
В качестве метода контроля коррозии выбран метод звуковой тени, т.к. этот метод отличается
большой точностью и есть возможность установить пьезоэлектрические преобразователи с двух
краев ТВЭЛа.
Плюсы выбранной установки:
 Относительно небольшие габариты
 Относительно низкая стоимость постройки
 Высокая точность измерений
 Возможность проверить ТВЭЛ целиком
Минусы:
 Большое время проверки
 Необходимость в создании дополнительных движущихся частей установки для
перемещения ТВЭЛа и ПЭП

16
Список литературы

1. Д.В.Сивухин. Общий курс физики. Т.I. Механика. - Москва.:1979.

2. Голямина И.П. Ультразвук.-Москва.: из-во «Советская энциклопедия», 1979
3. www.piezo.com
4. www.mash-xxl.info/info/125342/
5. http://activetest.ru/pipe_systems/
6. https://www.geo-ndt.ru/pribor-8139-yltrazvykovoi-defektoskop-yd4-12t.htm
7. http://www.avek.ru/production/nerazrushayushiy_kontrol/ul_trazvukovoy_kontrol/statsionarn
ye_rentgenovskie_apparaty/ustanovki_avtomatizirovannogo_ul_trazvukovogo_kontrolya_im
mersionnogo_tipa_KT_1000.html
8. ОСТ 11 0444-87 «Материалы пьезокерамические»
9. http://scaruch.ultes.info/produkciya/avt/ustanovka-auzk-tonkostennyx-nerzhaveyushhix-trub/
10. https://nerkon.ru/catalog/preobrazovateli/preobrazovateli-pep/immersionnyij-preobrazovatel-
p211-5,0-7(8)-12.html
11. http://xrs.ru/

17