Fase 4: Planeamiento del proyecto

Emilse Velandia Mora

Tutor:

Luz Mery Rozo

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
 DISEÑO DE UN ROBOT PARA EL MANEJO DE MATERIALES PELIGROSOS
UTILIZANDO TECNOLOGIA LEGO EV3

a. Introducción: Breve reseña de lo que es el proyecto.

El transporte de sustancias peligrosas es un procedimiento crítico en plantas industriales, al

ser ambientes controlados, el uso de robots para mover de un sitio a otro estas sustancias,
es una alternativa viable y de bajo costo, que minimiza los riesgos para la salud humana.
Es importante anotar que los protocolos de uso de estos sistemas deben ser muy rigurosos,
ya que la solución puede ser peor que la enfermedad, y generar accidentes por no controlar
el proceso.

En este trabajo se consolidan los aportes realizados por el grupo colaborativo durante el
desarrollo de esta fase: Anteproyecto; aquí se establecen y plasman las ideas creadas en
equipo para el planeamiento y posterior ejecución de la solución a la situación problema
dada en la fase 3. Con base en las técnicas y procedimientos definidos durante el
desarrollo de la actividad se realiza el diseño inicial a partir de las referencias consultadas y
de acuerdo al presupuesto y cronograma planteado se implementa la metodología
determinada para tal fin.

b. Planteamiento y formulación del problema:

Definición del problema que se quiere resolver a través del proyecto. La
formulación del problema se expresa en forma interrogativa (de
pregunta).

¿Cómo transportar de una zona a otra de una planta, cargas de 0 a 1000g de un material peligrosos
contenidos, con seguridad, control y en el menor tiempo posible?

c. Objetivo general: Es la meta primordial a alcanzar para resolver el

problema y se logra cuando se cumplen los objetivos específicos.

Realizar el planeamiento completo, estructurado y metodológico para la ejecución y posterior

realización de la solución a la situación problema.

d. Objetivos específicos: Son los que apalancan el cumplimiento del

objetivo general.

Buscar alternativas de solución para transportar material altamente radiactivo sin que tenga
contacto con los seres humanos.

Identificar las características de los diferentes robots con el fin escoger el más óptimo para el
transporte de la sustancia radiactiva.
Programar el robot de acuerdo al trazado que debe seguir y al dispositivo donde se llevará la
sustancia.

e. Justificación: Razones por las que el problema debe ser resuelto.

El riesgo para la salud y la vida de seres humanos por operaciones laborales, es inaceptable, por
lo tanto acudir a la tecnología es una opción válida realizar estos trabajos especiales. Para el
transporte de materiales peligrosos, la ingeniería ofrece dos tipos de soluciones: una es
protegeral trabajador y contener muy bien los residuos, o realizar toda la labor remotamente con
robots.

Es imperioso acudir a la tecnología para la solución de múltiples escenarios de la vida real ,por
ello este caso no es la excepción, y es una oportunidad para demostrar la sincronización que
puede existir entre quienes desarrollan las tecnologías tales como los robots y quienes acudimos
a su uso donde tomamos nuestra capacidad deductiva para obtener un beneficio. Por lo tanto y
conociendo los riesgos biológicos, químicos y físicos que representa esta problemática,
desarrollar la solución utilizando un ejemplar de los robots lego mindstorms ev3, es adecuado y
cubre completamente la intención de controlar estos riesgos y a su vez el propósito base, que es
transportar la sustancia de un punto a otro.

f. Marco teórico: Compendio de lo que se debe saber para resolver el

problema.

 Para iniciar con la solución del problema podemos planear un protocolo o misión al robot.
Cada protocolo está dividido en subactividades. Cada actividad tiene una estructura de
4 pasos.
.
+ Objetivo
+ Crear
+ Ordenar
+ Comenzar

Para tener en cuenta antes de realizar la programación por medio de un computador.

Estos son los requisitos para que la programación se pueda llevar a cabo.

 Microsoft Windows:

Windows Vista (32/64 bits) con los Service Packs más recientes o versiones posteriores
de Windows
Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior.
2 GB o más de memoria RAM.
2 GB de espacio disponible en disco duro.
Pantalla XGA (1024 x 768).
1 puerto USB disponible.
 Apple Macintosh:

Mac OS 10.6 con los Service Packs más recientes o versiones posteriores de Mac OS
Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior.
2 GB o más de memoria RAM.
2 GB de espacio disponible en disco duro.
Pantalla XGA (1024 x 768).
1 puerto USB disponible.
(Recuperado de http://www.lego.com/es-es/mindstorms/support)
 Programe su robot en la interfaz de programación intuitiva basada En iconos.
Arrastre y suelte las acciones que desee en la ventana de Programación y ajústelas
para que se adapten al comportamiento De su robot.
La interfaz de programación de EV3 consta de las siguientes Áreas principales:
Área de documento de programación: diseñe su programa aquí.
Paletas de programación: busque los bloques de construcción Para su programa aquí.
Página de Hardware: establezca y administre su comunicación Con el Bloque EV3 aquí y vea
qué sensores y motores Están conectados y dónde están conectados. Aquí también Descarga
los programas al Bloque EV3.

Editor de contenidos: un cuaderno de ejercicios digital Integrado al software. Vea

instrucciones o documente su Proyecto mediante texto, imágenes y videos.

Barra de herramientas de programación: busque aquí las Herramientas básicas para

trabajar con su programa.

Para programar desde una tableta.

La App gratuita EV3 Programmer (disponible en las tiendas de aplicaciones App Store y
Google Play) permite programar tus robots por Bluetooth desde una tableta. Comparada con
el software de programación para PC/Mac, la App es más fácil de usar, pero no incluye algunas
de las funciones de programación más avanzadas, como los bloques de datos y cálculos. Se
recomienda la App EV3 Programmer a constructores que desconozcan la plataforma LEGO
MINDSTORMS o quieran tener la oportunidad de programar sus robots aunque no estén cerca
de un PC/Mac. Si quieres usar el paquete de software EV3 completo, se tendrá que instalar el
software LEGO MINDSTORMS EV3 en un PC/Mac. Esta versión del software no está
disponible para tabletas en la actualidad.

Robot Commander es la App de control oficial de LEGO® MINDSTORMS®. Se puede

descargar GRATIS en la mayoría de los dispositivos inteligentes; Robot Commander se
conecta por Bluetooth al brick inteligente EV3. Esta App fácil de usar te permite interactuar
con tus robots EV3 sin siquiera conectarlos a un computador. Esto significa que puedes jugar
instantáneamente con tus robots.
El brick EV3 es un brick inteligente programable que funciona como cerebro del robot, el cual
controla los motores y los sensores para que se mueva, camine y hable, además de
proporcionar comunicación inalámbrica a través de Wi-Fi y Bluetooth.

TRACK3R

Si nunca antes habías construido un robot LEGO MINDSTORMS, ¡te recomendamos que
empieces por construir este! TRACK3R es un robot todoterreno con orugas capaz de usar
cuatro herramientas intercambiables. Comienza construyendo el cuerpo del robot y descubre
después las posibilidades de las cuatro herramientas de TRACK3R: la mezcladora de dos
aspas, la bazuca explosiva, la garra de sujeción y el martillo. Controla a TRACK3R con tu
Smartphone o tableta usando la App gratuita Robot Commander.

GRIPP3R

GRIPP3R está diseñado para realizar trabajos de fuerza. Gracias a sus poderosas garras, es
capaz de sujetar y transportar una lata de soda. Controla a GRIPP3R con tu Smartphone o
tableta usando la App gratuita Robot Commander. (Recuperado de
http://www.us.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/track3r)

BOBB3E

Diseñado por Kenneth Ravnshøj Madsen Este Bobcat® por control remoto se puede manejar
con los botones de control del transmisor IR y es capaz de levantar objetos.

QUÉ CONTIENE LA CAJA

 Brick programable
 El brick EV3 es el centro de control y la fuente de poder de tu robot.
 4 puertos de entrada: 1, 2, 3 y 4 (para conectar sensores al brick EV3)
 4 puertos de salida: A, B, C y D (para conectar motores al brick EV3)
 1 puerto Mini USB para PC (para conectar el brick EV3 a una computadora)
 Puerto de host USB (para agregar un dispositivo Wi-Fi y establecer conexiones “daisy
chain”)
 Puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el brick EV3)
 Altavoz integrado

g. Metodología: Técnicas y procedimientos para resolver el problema, incluye el diseño

básico del prototipo (planos) y el programa en pseudo-código.

Objetivo:

Transportar una carga de 0 – 1000g de material peligroso por una pista cuadrada diseñada
previamente sin que la sustancia entre en contacto con seres humanos durante ese transporte.
Solución propuesta:
Usar el prototipo/Robot LEGO_MINDSTORMS_EV3 para realizar el recorrido.

Programación del prototipo para el recorrido:

Diseño de la pista:

Fase I:
Demarcar el recorrido con un color (Negro) para usar un sensor de color, de manera tal que
el robot se pueda programar a través del sensor para seguir sobre el color demarcado.

Fase II:
Después de realizar la programación, hacer las pruebas pertinentes con la carga para
establecer la duración del recorrido, administrar tiempos y recursos para el cumplimiento del
objetivo.

Programación del robot:

1. Iniciar a velocidad moderada
2. Reconocer a través del sensor el color demarcado (Negro)
3. Continuar recorrido a velocidad moderada
4. Al reconocer un color diferente al establecido para el recorrido, detenerse, girar y
continuar sobre el lineamiento (Negro).
5. Continuar ese ciclo las veces que sea necesario para hacer el recorrido de manera
circular
6. Al llegar al punto final, detenerse y entregar la carga siguiendo el procedimiento
establecido.
7. Evaluación de recorrido y entrega de material.

h. Presupuesto y cronograma: Costo de los recursos (humanos y

materiales) que se necesitan para resolver el problema.
i. Bibliografía (registrar según norma APA), al menos 6 referencias.

Tello-Leal, E., Guerrero-Melendez, T. & Saldivar Alonso, V. (2013). Revisión de la

plataforma robótica LEGO Mindstorms para aplicaciones educativas y de investigación.
Revista S&T, 11(26), 9-27
Lidz F. How Lego Is Constructing the Next Generation of Engineers. Smithsonian
Magazine May 2013.
Kunduracıoğlu, İ. (2018). Examining the Interface of Lego Mindstorms Ev3 Robot
Programming. Journal of Educational Technology & Online Learning, 1(1), 28-46
http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/support.
ttp://www.us.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/track3r.
http://www.us.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/track3r.
http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/bobb3e.
j. Anexos: Elementos adicionales que se han excluido del texto y
deben ser referenciados con la norma APA.

Figura. Bloque tipo switch del lenguaje NXT

Figura. Bloque tipo loop del lenguaje NXT-G