1 Variables de Estado

La representación en Variables de Estado de un proceso es sumamente útil cuando se trata se sistemas

de múltiples entradas y múltiples salidas, los cuales resultan complicados de tratar bajo el concepto de
Función de Transferencia, una sola entrada-una sola salida. De allí que, en está sección se realizará una
breve introducción a la Representación en Variables de Estado de un sistema y a la utilidad que de ello
se puede obtener. Cabe destacar que una Representación de Estado solamente es posible para sistemas
lineales y puede expresarse en forma general para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, en donde las variables de estado del sistema son las x(t), las entradas u(t) y las posibles
salidas y(t) tal como de muestra a continuación.
Ecuaciones diferenciales que expresan el modelo del sistema
x˙1 (t) = f1 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)

x˙2 (t) = f2 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
..
.
x˙n (t) = fn (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)

Relaciones que expresan las salidas en función de las variables del sistema
y1 (t) = g1 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)

y2 (t) = g2 (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)
..
.
ym (t) = gm (x1 (t), x2 (t), ... xn (t), u1 (t), u2 (t), ... un (t), t)

Lo anterior puede ser expresado en forma matricial como se muestra a continuación, en donde las
matrices A, B , C y D dependerán de las funciones f y g que determinan el modelo del sistema.
ẋ = Ax + Bu

y = Cx + Du

Ejemplo
Para los siguientes ejemplos se disponen de las ecuaciones diferenciales que describen diferentes procesos
y se requiere que las mismas se expresen a través de su representación de estado.
1) Cuando las ecuaciones del modelo son todas de primer orden y lineales
x˙1 = x2 x˙2 = −K2 x1 − K1 x2 + u1 + K3 u2 x˙3 = −K5 x2 − K4 x3 + K6 u1 y1 = x1 y2 = x3

1
1 Variables de Estado

A partir de allí se obtiene directamente la representación de estado en funciones de las matrices carac-
terísticas tal como se muestra.
      
x˙1 0 1 0 0 0 x1
      
 x˙2  =  −K2 −K1 0 + 1 K3 
  x2 
 
    
x˙3 0 −K5 −K4 K6 0 x3
 
" # " # x1
y1 1 0 0  
=  x2 
y2 0 0 1  
x3
2) Cuando las ecuaciones del modelo no son tadas de primer orden pero si son lineales.
m1 ÿ1 = u1 − b1 (ẏ1 − ẏ2 ) − k1 y1

m2 ÿ2 = u2 + b1 (ẏ1 − ẏ2 ) − k2 y2

Como existen derivadas de segundo orden se deben denir algunas variables auxiliares, de forma tal
que el modelo pueda representarse en variables de estado.
x1 = y1 x2 = ẏ1 x3 = y2 x4 = ẏ2

A partir de allí las ecuaciones del modelo se expresan como sigue,

m1 ẋ1 = u1 − b1 (x2 − x4 ) − k1 x1

m2 ẋ4 = u2 + b1 (x2 − x4 ) − k2 x3

teniendo en denitiva lo siguiente,

ẋ1 = x2

ẋ2 = − m11 [b1 (x2 − x4 ) + k1 x1 ] + m11 u1

ẋ3 = x4

ẋ4 = − m12 [b1 (x2 − x4 ) + k2 x3 ] + 1

m2 u2

o lo que es lo mismo,
      
ẋ1 0 1 0 0 x1 0 0
      " #
 ẋ   − k1 b1
−m 0 b1 x   1 0  u1
 2   m1 m1  2   m1
= 1
+

  
 ẋ3   0 0 0 1 
  x3   0 0  u2
  
   
b1 k2 b1 1
ẋ4 0 −m 2
−m2 m2 x4 0 m2
 
1 x
" # " # 
y1 1 0 0 0  x2 

=

 
y2 0 0 1 0  x3 


x4