Вы находитесь на странице: 1из 79

ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

INDICE

CAPITULO PAG.

INFORME DE AUXILIATURA 3

CLASES 7

RESPUESTA EN FRECUENCIA

Respuestas en estado estacionario 9

Diagrama polar 13

Diagramas de Bode 19

Diagramas de Bode de fase no minima 23

Mapeo del contorno en el plano s 27

Diagrama de Nyquist 29

Estabilidad de Nyquist 33

Margen de Fase y Margen de Ganancia 35

SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Conversor A/D – D/A 39

TRANSFORMADA Z

Funciones Elementales 41

Transformada z 45

Transformada z inversa 57

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 1


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

PRACTICASD RESUELTAS 51

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº1 53

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº2 65

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº3 73

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 2


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Oruro, 23 de julio de 2015

Señor:

M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García

DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

Presente.-

Ref. INFORME DE AUXILIATURA ELT-2692-”A”


GESTÍON ACADÉMICA SEM. I / 2015

Mediante la presente le hago llegar mis saludos más cordiales a su distinguida


autoridad, deseándole éxitos en las funciones que desempeña

El motivo de la nota es para poder informarle la gestión académica del semestre


I-2015. Se especifica en detalle el desarrollo que se tuvo en el desempeño de mi persona
como auxiliar de la materia de SISTEMAS DE CONTROL II, bajo las siguientes actividades y
avance de materia:

1.- Se eligió juntamente con los alumnos el horario de clases de auxiliatura, los días viernes
a Hrs. 12:00 – 14:00

2.- El avance de materia se especifica de la siguiente manera:

 RESPUESTA EN FRECUENCIA

 Respuesta en estado estacionario.- Donde al estudiante se le explico que el


término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema
en estado estable a una entrada senoidal.

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 3


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

 Diagrama Polar.- se indicó como realizar el diagrama polar mediante el


modulo y la fase de un sistema de control

 Diagramas de Bode.- Se explicó que los diagramas de bodes son también


diagramas logarítmicos, donde son dos graficas una que es la magnitud en
decibelios versus la frecuencia y el otro la fase versus la frecuencia

 Mapeo de contornos en el plano s.- Se realizó como obtener el contorno de


un sistema de control evaluando los puntos del contorno dado

 Diagrama de Nyquist.-Se indicó como realizar el diagrama de nyquist de


acuerdo a la trayectoria que utilizaría para un sistema de control

 El criterio de estabilidad de Nyquist.- Se realizó la estabilidad de un sistema


de control para ver si el sistema estaba estable o inestable

 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

 Nivel de cuantificación.- Se utilizó para conversores A/D – D/A de acuerdo al


número bits del conversor y también a la escala

 error de cuantificación.- Se explicó en este subtitulo que error tenia el


conversor

 LA TRANSFORMADA Z

 Transformada z de funciones elementales.- Se realizó la transformada z de


las funciones elementales principales como ser: tipo escalón, rampa,
polinomial, exponencial, seniodal y cosenoidal.

 Transformada z.- Se realizó la transformada z de las funciones mediante la


definición de la transformada z

 La transformada z inversa.- Se explicó los tres métodos que son: división


directa, fracciones parciales e integral de inversión.

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 4


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

3.- Se publicó en la fotocopiadora, el contenido del avance de materia de las clases.

4.- En el transcurso del semestre, se publicó 3 prácticas para los estudiantes.

5.- Se entregó al docente las notas de calificaciones finales de la materia.

No dudando de su aceptación y atendiendo vuestro pedido me despido, deseándole


siempre éxito en su trabajo, y que Dios colme de bendiciones su hogar.

Atentamente.

________________________________ _______________________________
Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales M. Sc. Ing. Ramiro F. Aliendre García
AUXILIAR DE LA MATERIA ELT-2692 DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 5


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 6


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 7


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 8


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales

CLASE Nº1
RESPUESTA EN FRECUENCIA (RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO)
1.- Determinar la salida en estado estable para una entrada senoidal si la entrada es x(t )  Xsenwt donde:

SOLUCION

La función de transferencia G(s) se escribe como cociente de dos polinomios en s, es decir:

N ( s) N ( s)
G( s)  
D( s) ( s  s1 )( s  s 2 )( s  s3 )    ( s  sn )

En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es:

N (s)
Y (s)  G(s) X (s)  X (s)
D( s )

Donde la X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).

La respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw en la función de la transferencia. También se puede


comprobar que la respuesta en estado estable se obtiene mediante:

G( jw)  Me j  M

Si Y(s) solo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales será:

wX
Y ( s)  G( s) X ( s)  G( s)
s  w2 2

a a b b b
Y ( s)    1  2  .....  n
s  jw s  jw s  s1 s  s 2 s  sn

Donde a, bi i  0,1,2,....n  son constantes y a es el complejo conjugado de a

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 9


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Aplicando TIL se tendrá:

y (t )  ae jwt  ae jwt  b1e  s1t  b2 e  s2t  ....  bn e  snt t  0 


Para un sistema estable, s1 , s2 ,.., sn tienen partes reales negativas, de modo que cuando t tienda a infinito, los
términos e  s1t , e  s2t ,.., e  snt , tienden aproximadamente a cero y por lo tanto todos los términos se despreciara,
excepto de los dos primeros términos. Y por tanto la respuesta en estado estable se convierte en:

y(t )  ae jwt  ae jwt ........(1)

En donde tenemos que hallar de constante a , donde:

XG( jw)
a  G ( s)
wX
s  jw 
s w
2 2
s   jw 2j

a  G( s)
wX
s  jw  XG( jw)
s w
2 2
s  jw 2j

Donde G(jw) es una cantidad compleja y que escribe de la forma siguiente:

G ( jw)  G ( jw) e j

Donde G ( jw) es la magnitud y  representa el ángulo de G(jw), es decir   G( jw) y el ángulo puede ser
negativo, positivo o cero.

 j
Para G ( jw)  G ( jw) e  G ( jw) e  j

Entonces:

X G( jw) e  j X G( jw) e j
a , a
2j 2j

Reemplazando a y a en (1)

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 10


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

X G ( jw) e  j  jwt X G ( jw) e j


y (t )   e  e jwt
2j 2j
j ( wt  )  j ( wt  )
e e
y (t )  X G ( jw)
2j
y (t )  X G ( jw) sen ( wt   )
y (t )  X G ( jw) sen ( wt  G ( jw))

2.- Considere la siguiente función de transferencia:

Y ( s) K
 G( s) 
X (s) Ts  1

Determinar la salida en estado estable si la entrada es: x(t)=Xsen(wt)

SOLUCION

Sustituyendo s  jw

K
G ( jw) 
Tjw  1

Determinando la magnitud y fase de G(jw):

K
G ( jw) 
T w2  1 2

G ( jw)  tg 1 Tw

Por tanto para la entrada x(t)=Xsen(wt), la salida en estado estable y(t) será:

y (t )  X G ( jw) sen ( wt  G ( jw))

y (t ) 
XK

sen wt  tg 1 Tw 
T w 1
2 2

3.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 11


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

( s  10)
G ( s) 
s s  2 

Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando esta sujeto a la entrada
r (t )  senwt

SOLUCION

En constantes de tiempo

5(0.1s  1)
G ( s ) 
s 0.5s  1

s  jw
5(0.1 jw  1)
G ( jw) 
jw0.5 jw  1

Hallando magnitud y fase

5 0.1w  1
2

G ( jw) 
w (0.5w) 2  1
G ( jw)  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w)

Finalmente la salida en estado estacionario será:

y (t )  R G ( jw) senwt  G ( jw)

5 0.1w  1
 
2

y (t )  sen wt  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w)


w (0.5w)  1
2

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 12


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº2
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMA POLAR)
1.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia

s3
G(s) 
s  4s  16
2

SOLUCION

G(s) en forma de constantes de tiempo:

3 1 s 1
16 3
 
G(s) 

1 s2  1 s 1
16 4

Si s=jw

3 1 jw  1
16 3

G( jw) 
 1
16
w2  1 jw  1
4

Separando en parte real e imaginaria

3 1 jw  1
16 3
 16

3 1 j 1 w
3

1  1 w2  j 1 w
16 4
  
G( jw) 
 
1
16
w 
2 1
4

jw  1 1  1
16
2
 
1
4
*
w  j w 1 1
16
w j w
2 1 
4
 

G ( jw)  16 16
 3
  
3 1  1 w2  j 1 w 1  1 w2  1 w  1 w2
16 4 12
  
16
2
2
1 1 w  1 w 16
2

G ( jw)  16 12

3 1 w2  1  1 w2
16  j 16 3

3 1 w 1  1 w2  1 w
16 4
   
 2
1  1 w2  1 w2
16 16
 2
1  1 w2  1 w2
16 16
 

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 13


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

w 2  48 w(4  w 2 )
G ( jw)   j
w 4  16 w 2  256 w 4  16 w 2  256
w 2  48
ReG ( jw)  4
w  16 w 2  256
w(4  w 2 )
ImG ( jw)  4
w  16 w 2  256

3 1 w2  1
G ( jw)  16 9

1 w2  1  1 w2
16 16
2

 1 w 
3

G ( jw)  tg 1 1 w  tg 1 
1 1
4
w

2 
 16 

Frec. Re (G(jw)) Im (G(jw))


G ( jw) G ( jw)

0 0.1875 0 0.18750 0

0.5 0.1914 0.0074 0.19154 2.21

1 0.2033 0.0124 0.20368 3.49

1.5 0.2233 0.0117 0.22361 3

3 0.2953 -0.0777 0.30535 -14.74

3.5 0.2868 -0.1375 0.31806 -25.61

4 0.25 -0.1875 0.31250 -36.87

4.5 0.1995 -0.2138 0.29242 -46.98

5 0.1518 -0.2183 0.26589 -55.19

6 0.0861 -0.1967 0.21472 -66.36

10 0.0171 -0.1109 0.11221 -81.23

∞ 0 0 0 -90

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 14


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

2.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia y halle el punto de intersección con el eje
real

G s  
1
s s  10 

SOLUCION

En constantes de tiempo

G s  
0 .1
s 0.1s  1

s  jw

G  jw 
0.1
jw0.1 jw  1

G  jw 
0.1
w 0.12 w 2  1
G  jw  90º tg 1 (0.1w)

 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90º G ( j )  180 º
Por tanto el diagrama polar será:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 15


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Im

 
Re

0

Del diagrama se observa que intercepta con el eje real por tanto no existe un punto de intersección
3.- Dibujar el diagrama polar de la siguiente función de transferencia:

G s  
s  10 
s s  1s  5s  2 

También determinar el punto de intersección con el eje real

SOLUCION

En constantes de tiempo

G s  
0.1s  1 ; s  jw
s 2
s  10.2s  10.5s  1

G  jw 
0.1 jw  1  2
0.1 jw  1
( w) 2
 jw  10.2 jw  10.5 jw  1 w  jw  10.2 jw  10.5 jw  1
0.12 w 2  1
G  jw 
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1
G  jw  tg 1 0.1w  90º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w

 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;  
G ( j )  90 º G ( j )  270 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 16


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Im

 
 0 .4178
Re

0

Para hallar el punto de intersección

G  jw   180 º
 180 º  tg 1 0.1w  90 º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w
w  1.2446 (rad / seg )
0.12 w 2  1
G  jw  
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1 w1.2446
0.12 (1.2446 ) 2  1
G  jw  
(1.2446 ) (1.2446 ) 2  1 0.2 2 (1.2446 ) 2  1 0.5 2 (1.2446 ) 2  1
G  jw   0.4178

Entonces el punto que intercepta con el eje real es -0.4178

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 17


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 18


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº3
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMAS DE BODE)
1. Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:
10( s  10)
G (s) 
( s  1)( s  50)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
2(0.1s  1)
G( s) 
( s  1)(0.02 s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.02 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
G( jw) dB  20 log( 2)  10 log( 0.01w 2  1)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.0004 w 2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.1w)  tan 1 ( w)  tan 1 (0.02 w)

DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20 dB
dec

20
0 dB
dec
6.02

0 0.01 0.1 1  20 dB
dec 10 50 100 1000  rad / seg 
0 dB
dec
 20 dB
dec
 20
 20 dB
dec
 20 dB
dec

 40

 60

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 19


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)

270º

180 º

90º

0º 0.01 0.1 1 5 10 100 50 1000  rad / seg 

 90 º

 180 º

 270 º

2. Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:


1000
G( s) 
( s  1)( s 2  s  100)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
10
G( s) 
( s  1)(0.01s 2  0.01s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
10
G ( jw) 
( jw  1)(0.01w 2  0.01 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:

   
G( jw) dB  20 log(10)  10 log w 2  1  10 log 0.012 w 2  1  0.01w 2 
2

La Fase será:

 0.01w 
G ( jw)   tan 1 w  tan 1  2 
 1  0.01w 

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 20


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20
 20 dB
dec

0 0.01 0.1 1 10 100 1000  rad / seg 


 20 dB  40 dB
dec dec

 20

 40

 60 dB
dec

 60

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)

270º

180 º

90º

0º 0.01 0.1 1 10 100 1000  rad / seg 

 90 º

 180 º

 270 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 21


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 22


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº4
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMAS DE BODE DE FASE NO MÍNIMA)
1.
Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:
( s  10)
G ( s) 
( s  1)( s  5)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
2(0.1s  1)
G (s) 
( s  1)(0.2 s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.2 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
G( jw) dB  20 log( 2)  10 log( 0.01w 2  1)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.04 w 2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.1w)  180 º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.02 w)
DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20 dB
dec

20
0 dB
dec
6.02
 20 dB
dec
0 0.01 0.1 1 5 10 100 1000  rad / seg 
 20 dB  40 dB
dec dec

 20

 20 dB
dec
 40
 20 dB
dec

 60

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 23


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)

270º

180 º

90º

0º 0.01 0.1 0.5 1 10 50 100 1000  rad / seg 

 90 º

 180 º

 270 º

2. Para la siguiente función de transferencia dibujar los diagramas de Bode:


30
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
1
G(s) 
( s  1)(0.333 s  1)(0.1s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
1
G ( jw) 
( jw  1)(0.333 jw  1)(0.1 jw  1)

La Magnitud en decibelios será:

G( jw) dB  10 log( w2  1)  10 log( 0.111w2  1)  10 log( 0.01w2  1)

La Fase será:

G( jw)   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333w)  180 º  tan 1 (0.1w)

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 24


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20

0 0.01 0.1 1 3 10 100 1000  rad / seg 


 20 dB
dec

 20
 40 dB  20 dB
dec dec
 20 dB  20 dB
dec dec

 40

 60 dB
dec
 60

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)

270º

180 º

90º


 rad / seg 
0.01 0.1 0.3 1 10 30 100 1000

 90 º

 180 º

 270 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 25


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 26


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr.. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº5
RESPUESTA EN FRECUENCIA (MAPEO DEL CONTORNO EN EL PLANO “S”)
1. Trazar el contorno cerrado correspondiente a:

jw
d) -1+j a) 1+j
1+j 1+j

1
Mediante la relación: F ( s ) 
s2
c) -1-j b) 1-j
SOLUCION
1+j contorno dado: 1+j
Evaluando la función F(s) en los puntos del
1
F (a )  F (1  j )   0.3  j 0.1
(1  j )  2
1
F (b)  F (1  j )   0.3  j 0.1
(1  j )  2
1
F (c)  F (1  j )   0.5  j 0.5
(1  j )  2
1
F (d )  F (1  j )   0.5  j 0.5
(1  j )  2
1
F (1)   0.333
1 2
1
F (1)  1
1 2
1
F ( j )   0.4  j 0.2
 j2
1
F ( j)   0.4  j 0.2
j2

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 27


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

El contorno no encierra al origen ya que N = Z – P = 0


2. Las configuraciones de polos y ceros de las funciones complejas F1(s) y F2(s) aparecen en las figuras
(a) y (b), respectivamente. Suponga que los contornos cerrados en el plano s son los que se exhiben en
las figuras (a) y (b). trace cualitativamente los contornos cerrados correspondientes en los planos
F1(s) y F2(s).

j
j

a) b)
SOLUCION
Teorema de Cauchy: Si un contorno s en el plano s encierra Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a traves de
ningun polo o cero de F(s), en el sentido de las manecillas del reloj, entonces el contorno F en el plano F(s)`,
encierra al origen N=Z-P veces en el sentido de las manecillas del reloj.
N=-1(encierra una vez al origen en sentido
jw
j Contrario a la manecillas del reloj)
w jw
j
 w
w 
w
Encierra a un polo en sentido horario
N = Z – P = -1
N=2 (encierra dos veces al origen en
jw Sentido de las manecillas del reloj)
j
w

Encierra un polo y tres ceros


N=Z–P=3–1=2

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 28


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº6
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMA DE NYQUIST)
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist
1
G (s) 
s ( s  1)( s  10)
SOLUCION
0. 1
G ( s) 
s ( s  1)(0.1s  1)

La trayectoria de Nyquist será:

j TRAMO A-B.
B s  j
0.1
G ( j ) 
r 
j ( j  1)(0.1 j  1)
A
F
0.1
E  0
C 
G ( j ) 
  2  1 0.12  2  1
G( j )  90  tg 1    tg 1 0.1 
D

 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 G ( j )  270

TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
0.1 1 j 1
G (r * e j )   * e  3 j
G ( r * e )   0 ;
r * e j (r * e j  1)(0.1r * e j  1) r 3 r3
G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B

TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 29


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

0.1 0.1  j
G ( * e j )   *e
j
 * e ( * e j j
 1)(0.1 * e  1) 
0 .1
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Nyquist es:

jv

 
1
u

 0

2. Dibuje el diagrama de NYQUIST para el siguiente sistema de lazo abierto.


10
G( s) 
s(0.8s  0.8s  1)
2

SOLUCION
La trayectoria de Nyquist será:

j
TRAMO A-B.
B s  j
10
G ( j ) 
r  j (0.8  0.8 j  1)
2

A
F
10
E  0
C  G( j ) 
 0.8   (1  0.8 2 ) 2
2 2

 0.8 
G ( j )  90  tg 1  2 
D  1  0.8 
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 G ( j )  270

TRAMO B-C-D.

s  r * e j ; r  ;   90 a  90

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 30


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

10 10 10
G (r * e j )  j 2 j j
 j 2 j
 * e 3 j
2
r * e (0.8r * e  0.8r * e  1) 2
r * e (0.8r * e ) 0.8r 3

10
G ( r * e j )  3
 0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
0.8r

TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B

TRAMO B-C-D.

s   * e j ;  0 ;   90 a 90
10 10 10  j
G ( * e j )    *e
j j j
 * e (0.8 * e  0.8 * e  1)  * e
2 j

10
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Niquist será:

jv

 
u

0

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 31


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 32


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº7
RESPUESTA EN FRECUENCIA (ESTABILIDAD DE NYQUIST)
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el máximo valor de K
K
G( s) 
s( s  s  4)
2

SOLUCION

K /4
G( s)  K' K / 4
s(0.25s  0.25s  1)
2

K'
G( s) 
s(0.25s  0.25s  1)
2

La trayectoria de Nyquist será:

j
TRAMO A-B.
s  j
B

K'
r  G( s) 
A
j (0.25  0.25 j  1)
2

F
 K'
E  0
C
G( j ) 
 0.25   (1  0.25 2 ) 2 2 2

 0.25 
G( j )  90  tg 1  2 
D  1  0.25 
 G ( j )    G ( j )  0
 0 ;    
G ( j )  90 G ( j )  270

TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
K' 1
G (r * e j )  j 2 j j
 * e 3 j
r * e (0.25r * e 2
 0.25r * e  1) r 3

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 33


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

K'
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
r3
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B

TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
K' K'
G( * e j )   * e  j
j j
 * e (0.25 * e  0.25 * e  1) 
2 j

K'
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Nyquist es:

G( j )  180 º
jv G ( j )  1
Entonces:
 0.25 
 90  tg 1  2 
 180
 1  0.25 
  2rad / seg
  K'
1
u 2 0.25 * 2  (1  0.25 * 2 2 ) 2
2 2

K '  1 => K' K / 4

 Se tiene K 4
Estabilidad:

Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K 4


Z = 0+0 = 0 para K 4

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 34


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº8
RESPUESTA EN FRECUENCIA (MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA)
1. Considerando el siguiente sistema de control mostrado en la figura. Trazar los diagramas de Bode, y
determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 40º.¿Cuál es el margen de ganancia del sistema con
la ganancia K calculada?
k ( s  1)
G (s) 
s ( s  3)( s  2)( s  10)
SOLUCION
Llevando G(s) a contantes de tiempo:
0.01667 k ( s  1)
G ( s) 
s (0.333 s  1)(0.5s  1)(0.1s  1)
k*  0.01667 k
Reemplazando s = jw
k * ( jw  1)
G ( jw) 
jw(0.333 jw  1)(0.5 jw  1)(0.1 jw  1)
Hallando la magnitud y fase
G ( jw) dB  20 log( k *)  10 log( w 2  1)  20 log( w)  10 log(( 0.333 w) 2  1)  10 log(( 0.5w) 2  1)  10 log(( 0.1w) 2  1)
G ( jw)  tan 1 ( w)  90 º  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.5w)  tan 1 (0.1w)

Para hallar el valor K se sabe que el MARGEN DE FASE es:


MF  180 º G( jwcf ) y G ( jwcf ) 0
dB

Por tanto hallamos la frecuencia de cruce de fase wcf

MF  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333 wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
40º  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333 wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
wcf  3.2(rad / seg )
Reemplazando wcf en:

G ( jwcf ) 0
dB

20 log( k *)  10 log( wcf  1)  20 log( wcf )  10 log(( 0.333wcf ) 2  1)  10 log(( 0.5wcf ) 2  1)  10 log(( 0.1wcf ) 2  1)  0
2

20 log( k *)  10 log(3.22  1)  20 log(3.2)  10 log(( 0.333(3.2)) 2  1)  10 log(( 0.5(3.2)) 2  1)  10 log(( 0.1(3.2)) 2  1)  0


k *  2.763

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 35


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Donde k*  0.01667 k entonces:


k* 2.763
k 
0.01667 0.01667
k  165 .74
Hallando el margen de ganancia
MGdB   G( jwcg ) y G( jwcg )  180º
d

tan 1 ( wcg )  90 º  tan 1 (0.333 wcg )  tan 1 (0.5wcg )  tan 1 (0.1wcg )  180 º
wcg  6.515(rad / seg )

MGdB  20 log( 2.763)  10 log( wcg  1)  20 log( wcg )  10 log(( 0.333 wcg ) 2  1)  10 log(( 0.5wcg ) 2  1)  10 log(( 0.1wcg ) 2  1)
2

MGdB  20 log( 2.763)  10 log(( 6.515) 2  1)  20 log( 6.515)  10 log(( 0.333(6.515)) 2  1)  10 log(( 0.5(6.515)) 2  1)  10 log(( 0.1(6.515)) 2  1)
MGdB  10.82
MG  3.475

Los diagramas de Bode serán:


Grafica de Magnitud

G ( jw) dB
60

40

20

0
0.01 0.1 1 MGdB 10 100  (rad / seg )
1000

 20

 40

 60

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 36


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Grafica de Fase

G ( jw)
270º

180 º

90º


0.01 0.1 1 10 100 1000  (rad / seg )

 90º

MF
 180 º

 270 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 37


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 38


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº9
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO (CONVERSOR A/D – D/A)
1. Determinar el nivel de cuantificación de un conversor A/D en una señal de corriente, con un rango entre
3 - 15(mA), sabiendo que el conversor tiene una resolución de 4 bits.
SOLUCION
El nivel de cuantificación esta dado por:

FRS
q
2n
Donde:

q= nivel de cuantificación
FRS= escala total o rango (Vmax-Vmin)
n= numero de bits

Entonces:
FRS = 15 - 3
FRS= 12 (mA)
Por tanto:
FRS 12(mA)
q 
2n 24
q  0.75(mA)

2. Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 5–30(V) ¿Cuál debe ser
el número de bits del conversor analógico- digital, para que la varianza del error de cuantificación sea
3
5x10 ?

SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
2 
12
Por tanto
q2
2   q   2 * 12
12

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 39


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Calculando el nivel de cuantificación

q   2 *12  5 x10 3 *12


q  0.245V 
Donde
 FRS 
 ln 
30 - 5 
ln  
q
FRS
 n  q 
  0.245 
2n ln2 ln2
n  6.67bits
n  7bits
3. Un conversor para una señal de tensión de 4 bits, con una escala de 20(V), determinar la palabra binaria
que se debe introducir al conversor para obtener una tensión de salida de 15(V)

SOLUCION
Sabemos que:
vo  Bdec * q
Hallando el nivel de cuantificación:
FRS 20
q  4  1.25(V )
2n 2
Entonces:
vo
vo  Bdec * q  Bdec 
q
vo 15
Bdec    12
q 1.25
Convirtiendo de decimal a binario
Bdec  12  1100 2
Por tanto la palabra binaria que se debe introducir es: 1 1 0 0

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 40


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº10
TRANSFORMADA Z (FUNCIONES ELEMENTALES)
1. Encuentre la Transformada z de la función escalón unitario
1(t ), 0t
x(t )  
0, t 0
SOLUCION

Aplicando la transformada z por definición:



X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k  x(0)  x(T ) z 1  x(2T ) z  2  ..  x(kT ) z  k
k 0
Entonces:
 
X ( z )  Z 1(t )  1z  k   z  k
k 0 k 0
1 2 3
X ( z)  1  z  z z  ........
1
X ( z) 
1  z 1
z
X ( z) 
z 1
2. Encuentre la Transformada z de la función rampa unitaria
t , 0t
x(t )  
0, t 0
SOLUCION

Aplicando la transformada z por definición:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 41


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015


X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0
Entonces:
  
X ( z )  Z t   x(kT ) z  k   kTz  k  T  kz  k
k 0 k 0 k 0
1 2 3
X ( z)  T ( z  2z  3z  ........)
z 1
X ( z)  T
1  z  1 2

Tz
X ( z) 
z  12
3. Obtenga la transformada z de x(t) definida como
a k , k  0,1,2,....
x(k )  
0, k0
SOLUCION
Aplicando la transformada z por definición:

X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0
Entonces:

 
 
X ( z )  Z a k   x(k ) z  k   a k z  k
k 0 k 0
1 2 3
X ( z )  1  az  a z 2
a z 3
 ........
Realizando un cambio de variable
y  a 1 z
X ( z )  1  a 1 z    a z 
1 1 2

 a 1 z 
3
 ........
1 2 3
 1 y  y y  ........
1

1  y 1
y

y 1
Finalmente
1 z
X ( z)  1

1  az za
4. Encuentre la transformada z de x(t) definida como
e  at , 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION
Aplicando la transformada z por definición:

X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 42


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Entonces:

   
 
X ( z )  Z e  at  Z e akT   x(kT ) z  k   e akT z k
k 0 k 0
 aT 1  2 aT 2 3 aT 3
X ( z)  1  e z e z e z  ........
Realizando un cambio de variable
y  e aT z
X ( z )  1  e aT z    e z 
1 aT 2

 e aT z 
3
 ........
1 2 3
 1 y  y y  ........
1

1  y 1
y

y 1
Finalmente
1 z
X ( z)  
1  e z 
1
aT z  e aT

5. Encuentre la transformada z de:


sen ( wt ), 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION

Si observamos que:
e jwt  cos(wt )  jsen ( wt )
e  jwt  cos(wt )  jsen ( wt )

Se tiene que

sen ( wt ) 
1 jwt
2j

e  e  jwt 
Se tiene:
1 
X ( z )  Z cos wt   Z  e jwt  e  jwt 
2 j 
X ( z) 
1
2j

Z e jwt  e  jwt  
X ( z) 
1
2j
  
Z e jwt  Z e  jwt 
Donde la transformada z de la función exponencial es:

 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 43


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Entonces
1  1 1 
X ( z)   jwT 1
  jwT 1 
2 j 1 e z 1 e z 
1 (e jwT  e  jwT ) z 1
X ( z) 
2 j 1  (e jwT  e  jwT ) z 1  z  2
z 1 senwT
X ( z) 
1  2 z 1 cos wT  z  2
zsenwT
X ( z)  2
z  2 z cos wT  1
6. Encuentre la transformada z de:
cos wt, 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION
X ( z )  Z cos wt 
Primeramente debemos llevar la función coseno a su forma exponencial donde:

cos wt 
2

1 jwt
e  e  jwt 
Entonces
1
 
X ( z )  Z cos wt   Z  e jwt  e  jwt  
2 
1

X ( z )  Z e jwt  e  jwt
2

1
  
X ( z )  Z e jwt  Z e  jwt
2

Donde la transformada z de la función exponencial es:

 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT
Entonces
1  1 1 
X ( z)   jwT 1
  jwT 1 
2 j 1 e z 1 e z 
1 2  (e jwT  e  jwT ) z 1
X ( z) 
2 1  (e jwT  e  jwT ) z 1  z  2
1  z 1 cos wT
X ( z) 
1  2 z 1 cos wT  z  2
z 2  zsenwT
X ( z)  2
z  2 z cos wT  1

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 44


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº11
TRANSFORMADA Z
1. Hallar la transformada z de:

T = 1 seg
SOLUCION
Aplicando la definición de la transformada z:

Z  f (kT )   x(kT ) z k  x(0T ) z 0  x(1T ) z 1  x(2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x(0)  0 x(1)  1/4 x(2)  1/2 x(3)  3/4 x(4)  1 x(5)  1 x(6)  1.
Z x(kT )  1 / 4 z  1 / 2 z
1 2 3
 3 / 4z  z 4
z 5
z 6
 .......
Z x(kT )  1 / 4 z 1  1 / 2 z 2  3 / 4 z 3  z 4 (1  z 1  z 2  ..)
1
Para la serie: 1  z 1  z  2  ..  (escalon unitario)
1  z 1
Entonces
z 1  z 2  2 z 2  2 z 3  3z 3  3z 4  4 z 4
Z x(kT )  1 / 4 z  1 / 2 z
1 2 3 4 1
 3 / 4z z 
1  z 1 4(1  z 1 )
1
 z  2  z 3  z  4 z 1 (1  z 1  z  2  z 3 )  z3  z 2  z 1
Z x(kT ) 
z
  1 / 4 
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 )  z 3
( z  1) 
2. Hallar la transformada z de:
s3
X (s) 
s  1s  2
SOLUCION
Aplicando el método de facciones parciales:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 45


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

2 1
X (s)  
s  1 s  2
Entonces
x(t )  2e t  e 2t
Mediante la transformada z de la función exponencial se tiene:

 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT
Entonces
2z z
X ( z)  T

z e z  e  2T

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 46


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº12
TRANSFORMADA Z INVERSA
1. Hallar la transformada z inversa
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
Utilizando los métodos: división directa, fracciones e integral de inversión.

SOLUCION
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
I.- división directa

z2 z2 1
G( z)   2 
( z  1)( z  2) ( z  3z  2) (1  3z  2 z  2 )
1

1 1  3 z 1  2 z 2
- 1  3 z 1  2 z  2 1  3 z 1  7 z  2  15 z 3  31z  4  ..
3 z 1  2 z  2
- 3 z 1  9 z  2  6 z 3
7 z  2  6 z 3
- 7 z  2  21z 3  14 z  4
15 z 3  14 z  4
- 15 z 3  45 z  4  30 z 5
31z  4  30 z 5
.................

Entonces:

g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 47


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

II.- fracciones parciales

z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
G( z) z A B
  
z ( z  1)( z  2) z  1 z  2

10º
A  1
1180 º o x x
0 1 2

2 0 º
B 2 o
10º 0
x x
1 2
Entonces:

G( z)  1 2
 
z z 1 z  2
z 2z
G( z)  
z 1 z  2
 z 2z 
Z 1 G ( z )  Z 1   
 z 1 z  2
g (k )  1  2(2) k

g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:
III.-integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos ( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 48


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

z k 1
Z 1 G ( z ) 
( z  1)( z  2)
dos..residuos :

 z k 1  (1) k 1
k1  lim     1
z 1  ( z  2)  (1  2)
 z k 1  (2) k  2
k 2  lim     ( 2) k  2  2 ( 2) k
z  2  ( z  1)  (2  1)

Z 1 G ( z )  k1  k 2
g (k )  1  2(2) k

g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 49


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 50


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 51


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 52


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA – ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
PRACTICA Nº 1 (SOLUCIONARIO)

1.- Considere el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es

( )
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando está sujeto a cada una de las entradas siguientes:

a) ( ) ( )
b) ( ) ( )
c) ( ) ( ) ( )

SOLUCION:

X(s) 10 Y (s )
( s  1)

Hallamos la función de transferencia en lazo cerrado


Y ( s) G( s) 10
 F ( s)  
X ( s) 1  G ( s) s  11
Llevando a constantes de tiempo se tiene:
10 0.909
F (s)  
s  11 0.0909 s  1
Sustituyendo s  jw
0.909
F ( jw) 
0.0909 jw  1
Determinando la magnitud y fase de F(jw):
0.909
F ( jw) 
0.0909 2 w 2  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 w)

a) ( ) ( )

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 53


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Si w = 1 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.905
0.0909 2 *12  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 *1)  5.19 º
Entonces:

y (t )  F ( jw)  sent  30  F ( jw)


y (t )  0.905 * sent  24.81º 

b) ( ) ( )

Si w = 2 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.894
0.0909 * 2  1
2 2

F ( jw)   tan 1 (0.0909 * 2)  10.3º


Entonces:

y (t )  2 * F ( jw)  cos2t  45  F ( jw)


y (t )  1.788 * cos2t  55.3º 

c) ( ) ( ) ( )

Por tanto:
r (t )  0.905 sen(t  24.81º )  1.788 * cos(2t  55.3)

2.- Aplicando el método de la respuesta en frecuencia, calcular la salida ( ) de estado estacionario del
circuito que se muestra en la figura. Si la entrada que se aplica es ( ) ( )

SOLUCION.
La respuesta en frecuencia de un sistema esta defino como la respuesta de estado estacionario del sistema a una
señal de entrada senoidal:
vi  Asen (wt )
Para calcular la señal de la salida vo se aplicara el método de los nodos:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 54


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

i1  i2  i
vi  v 0 d (vi  v 0 )
 C1  i........1
R1 dt

idt  iR2 .........2


1
C2 
vo 

Aplicando TL a (1) y (2)


Vi ( s)  V0 ( s)  1 
 sC1 Vi ( s)  V0 ( s)   I ( s)  Vi ( s)  V0 ( s)  .  sC1   I ( s).......3
R1  R1 
.........4
I ( s) sC 2Vo ( s)
Vo ( s)   I ( s) R2  I(s) 
sC 2 sR2 C 2  1
Reemplazando (4) en (3)
 
Vi ( s)  V0 (s)  1 .  sC1   sC 2Vo (s)
 R1  sR2 C 2  1
Vi ( s)  V0 (s) sR1C1  1sR2C2  1  sR1C2Vo (s)
Vo ( s ) sR1C1  1sR2 C 2  1 sR1C1  1sR2 C 2  1
 
Vi ( s ) sR1C 2  sR1C1  1sR 2 C 2  1 R2 C 2 R1C1 s 2  s R1C 2  R1C1  R2 C 2   1
Se sabe que se puede obtener las características de respuesta de un sistema ante una entrada senoidal
directamente de:
Vo ( jw)
 G ( jw)
Vi ( jw)
La función de transferencia senoidal G(jw), es una magnitud compleja que puede ser representada por la
amplitud y el ángulo de fase con la frecuencia como parámetro

G ( jw) 
 jwR1C1  1 jwR2 C 2  1
 R2 C 2 R1C1 w 2  jwR1C 2  R1C1  R2 C 2   1
w 2 R1 C1  1 w 2 R2 C 2  1
2 2 2 2

G ( jw) 
w 2 R1C 2  R1C1  R2 C 2   (1  R2 C 2 R1C1 w 2 ) 2
2

 wR1C 2  R1C1  R2 C 2  
G ( jw)  tg 1 ( wR1C1 )  tg 1 ( wR2 C 2 )  tg 1  
 1  R C R C
2 2 1 1 w 2

Entonces la señal de salida de estado estacionario depende de la magnitud y la fase de G(jw) en una frecuencia
especifica w.
v o  A G ( jw) sen ( wt  G ( jw))

A w 2 R1 C1  1 w 2 R 2 C 2  1   wR1C 2  R1C1  R 2 C 2  
2 2 2 2

vo  sen  wt  tg 1 ( wR1C1 )  tg 1 ( wR2 C 2 )  tg 1  



w 2 R1C 2  R1C1  R 2 C 2   (1  R 2 C 2 R1C1 w 2 ) 2   1  R 2 C 2 R1C1 w 2 
2

3.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

( ) ( )
( )

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 55


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando está sujeto a la entrada ( ) ( )

SOLUCION
Sustituyendo s  jw
K (T2 jw  1)
G ( jw) 
T1 jw  1
Tenemos que:
K T2 w2  1
2

G ( jw) 
T1 w2  1
2

G( jw)  tg 1 (T2 w)  tg 1 (T1 w)


Por tanto la salida en estado estable es:
c(t )  R G ( jw) sen ( wt  G ( jw))

RK T2 w2  1
2

c(t )   
sen wt  tg 1 T2 w  tg 1 T1w
T1 w  1
2 2

4.- dibuje las trazas polares de las siguientes funciones de transferencia y halle el punto de intersección (si
existe) con el eje real.

a) ( )
( )
( )
b) ( )
( )( )( )
c) ( )
( )( )( )

SOLUCION

a)

G s  
10
s s  10 
Llevando a constantes de tiempo se tiene:

G s  
1
s 0.1s  1
Sustituyendo s  jw

G  jw  
1
jw0.1 jw  1
Determinando la magnitud y fase de G(jw):

G  jw  
1
w 0.12 w 2  1
G  jw   90 º  tan 1 (0.1w)
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 º G ( j )  180 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 56


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Por tanto el diagrama polar será:


jw

w
0 

w0
No intersecta con el eje real
b)
( s  3)
G s  
( s  2)s  1s  10 
Llevando a constantes de tiempo se tiene:
( s  3) 0.15(0.333 s  1)
G s   
s  2s  1s  10  0.5s  1s  10.1s  1
Sustituyendo s  jw
0.15(0.333 jw  1)
G jw 
0.5 jw  1 jw  10.1 jw  1
Determinando la magnitud y fase de G(jw):
0.15 0.333 2 w 2  1
G  jw  
0.5 2 w 2  1 w 2  1 0.12 w 2  1
G  jw   tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.5w)  tan 1 ( w)  tan 1 (0.1w)
 G ( j )  0.15  G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  0º G ( j )  180 º
Por tanto el diagrama polar será:
jw

0.15
w 0 w0 

c)
36
G(S ) 
s  1(s  3)( s  6)
Llevando a constantes de tiempo se tiene:
 Gs  
C ( s) 36 2

R( s ) s  1s  3s  6 s0.333s  10.167 s  1

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 57


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Sustituyendo s  jw

G jw 
2
 jw  10.333 jw  10.167 jw  1
Determinando la magnitud y fase de G(jw):

G  jw 
2
w  1 0.333 w 2  1 0.167 2 w 2  1
2 2

G  jw   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.167 w)

 G ( j )  2  G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  0º G ( j )  270 º

Por tanto el diagrama polar será:


jw

w 2
0 w0 

Para hallar el punto de intersección se realiza lo siguiente


G  jw  180 º
 180 º   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.167 w)
w  5.19rad / seg 
Reemplazando la frecuencia en la ecuación de magnitud

G  jw  
2
 0.143
5.19 2  1 0.333 2 * 5.19 2  1 0.167 2 * 5.19 2  1
Por tanto el punto que intersecta con el eje real es:   0.143

jw

 0.143
w 2
0 w0 

5.- Dibujar el diagrama de Bode de las siguientes funciones de transferencia:

a) ( )
( )( )( )

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 58


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

( )
b) ( )
( )( )

SOLUCION:

a)
30
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)
Llevando a constantes de tiempo:
1
G( s) 
( s  1)(0.333s  1)(0.1s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
1
G( jw) 
( jw  1)(0.333 jw  1)(0.1 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
G( jw) dB  10 log( w 2  1)  10 log( 0.111w 2  1)  10 log( 0.01w 2  1)
La Fase será:
G( jw)   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333w)  tan 1 (0.1w)

DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20

0 0.01 0.1 1 3 10 100 1000  rad / seg 


 20 dB
dec

 20
 40 dB  20 dB
dec dec
 20 dB  20 dB
dec dec

 40

 60 dB
dec
 60

DIAGRAMA DE FASE

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 59


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

G ( jw)

270º

180 º

90º

0º 0.01 0.1 0.3 1 3 10 30 100 1000  rad / seg 

 90 º

 180 º

 270 º

b)
2( s  5)
G( s) 
s ( s  1)( s  10)
Llevando a constantes de tiempo:
(0.2 s  1)
G (s) 
s ( s  1)(0.1s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
(0.2 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.1 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
 
G( jw) dB  10 log 0.2 2 w2  1  20 log w  10 log w2  1  10 log 0.12 w2  1    
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.2w)  90º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.1w)
DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB

60

40

20
 20 dB
dec

0 dB
6.02 dec

0 0.01 0.1 1 5 10 100 1000  rad / seg 


 40 dB
dec
 20
 20 dB
 20 dB dec
dec

 40
 20 dB
dec
 40 dB
dec

 60

DIAGRAMA DE FASE

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 60


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

G ( jw)

270º

180 º

90º

0º 0.01 0.1 0.5 1 10 50 100 1000  rad / seg 

 90 º

 180 º

 270 º

6.- Del sistema G(s) se conoce la curva de módulos de su respuesta en frecuencia (Bode) y se sabe que tienes un
cero y dos polos todos ellos de parte real negativa

a) Determinar la función de transferencia de este sistema


b) Graficar el Diagrama Polar

SOLUCIÓN
a)
Analizando se tiene la siguiente función de transferencia

( )
( )
( )( )
Para frecuencias menores a 2 (rad/seg) existe una ganancia de:

20 log k = 6.02

K=2
Para frecuencias entre 2 y 4 (rad/seg) existe polo real de:

G s  
1
b= 1/2
0.5s  1
Para frecuencias entre 4 y 8 (rad/seg) existe cero real de:
a= 1/4 G s   (0.25 s  1)

Para frecuencias mayores 8 (rad/seg) existe polo real de:


AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 61
ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

G s  
1
c=1/8
0.125 s  1
Finalmente se tiene la función de transferencia
2(0.25 s  1)
G s  
(0.5s  1)0.125 s  1

( )
b) ( ) ( )( )


| ( )|
√ √

( ) ( ) ( ) ( )

| ( )| | ( )| Im
{ {
( ) ( )   2
0 Re

7.- Para un sistema de control se dispone, en la Fig. De la respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto. A
partir de allí se desea conocer ciertas características del sistema a lazo cerrado.

a) Utilice el diagrama de bode para identificar la función de transferencia a lazo abierto.

SOLUCION

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 62


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Tal como se mencionó anteriormente el sistema es de Tipo II y como a alta frecuencia fase tiende a −90º y la
pendiente se puede aproximar a −20 dB/dec se concluye que hay un polo más que ceros.

En el diagrama de amplitud se observa que para una frecuencia = 0, 01 la amplitud logarítmica es


aproximadamente 185 dB, lo que indica la existencia de una ganancia mayor que uno, pues si la gananacia fuese
uno dicho valor debería encontrarse en 80 dB. De allí que el valor de la ganancia se calcula tal como se muestra
en laecuacion.
20log (K) = 105 dB

K = 177,827 (1.1)

Observando el diagrama de fase a baja frecuencia hay un aumento ligero de fase desde los −180º, lo que indica la
aparición de un cero, luego decae importantemente cruzando los −180º, por lo que deben haber dos polos.
Finalmente vuelve a subir la fase para alcanzar los −90º , lo cual se debe a la aparición de dos ceros más. De allí
que la forma de la función de transferencia será entonces como se muestra en el Ec. 1.2.

( )( )
( ) (1.2)
( )

Los valores de las constantes de tiempo correspondientes se obtendrán ubicando las aproximaciones asintóticas
en el diagrama de bode, tal como se muestra en la Fig.

Finalmente, la función de transferencia para el sistema a lazo abierto podrá ser aproximada a la que se muestra:

( ⁄ )( ⁄ )
( )
( ⁄ )

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 63


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 64


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA – ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
PRACTICA Nº 2 (SOLUCIONARIO)

1.- Dibuje las trazas de NYQUIST para los siguiente sistemas:


1
G (s) 
s ( s  s  1)
2

SOLUCION
1
G (s) 
s ( s  s  1)
2

La trayectoria de Nyquist será:


j

r 
A
F
C 
E  0

TRAMO A-B.
s  j
1
G ( j ) 
j (  j  1)
2

1
G( j ) 
   (1   2 ) 2
2

  
G ( j )  90  tg 1  
1  
2

 G ( j )    G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
1 1 1
G (r * e j )  j 2 j j
 j 2 j
 3 * e 3 j
r * e (r * e 2
 r *e  1) 2
r * e (r * e ) r

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 65


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

1
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
r3
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B

TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
1 1 1
G ( * e j )    * e  j
j j
 * e ( * e   * e  1)
2 j
 *e j

1
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama será:
jv

 
u

0

2.- Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el rango de los valores de K

k * s(4s  1)
G(s) 
10(0.703 s  1)(0.142 s 2  0.203 s  1)

SOLUCION
La trayectoria será:
j

r 
A

C 

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 66


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

TRAMO A-B:

s  j
k * j (4 j  1)
G ( j ) 
10(0.703 j  1)(0.142 2  0.203 j  1)
k *  16 2  1
G( j ) 
10 0.703 2  2  1 (1  0.142 2 ) 2  0.203 2  2
  0.203 
G ( j )  90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 1  0.142 
 G ( j )  0  G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 ; G ( j )  90

TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
k * r * e (4r * e j  1)
j
4 * r 2 e 2 j K 4 K  j
G (r * e j )  j 2 2 j j
 3 3 j
 e
10(0.703r * e  1)(0.142 r e  0.203r * e  1) 0.99r e 0.99r

4K
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )   =>  90 a 90
0.99 * r
TRAMO D-A
Conjugado del TRAMO A-B

El diagrama de Nyquist :
jv

Para hallar el valor de K se tiene:

G( j )  180 º
  0.203 
90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 180
 1  0.142 
  2.338rad / seg 
G ( j )  1

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 67


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

k * 2.338 16 * 2.338 2  1
1
10 0.703 2 * 2.338 2  1 (1  0.142 * 2.338 2 ) 2  0.203 2 * 2.338 2
K  0.459
Su estabilidad será

Z=N+P ; P=2 debido a 2 polos en el semiplano derecho; N=-2 si K  0.459


Z = -2+2 = 0 para K  0.459
3.- Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el rango de los valores de K que producen un funcionamiento estable
de lazo cerrado.
K
G(s) 
s ( s  2)( s  10)
SOLUCION
0.05 K
G( s) 
s(0.5s  1)(0.1s  1)
La trayectoria de Nyquist será:
j

r 
A
F
C 
E  0

TRAMO A-B.
s  j
0.05 K
G ( j ) 
j (0.5 j  1)(0.1 j  1)
0.05 K
G ( j ) 
 0.5 2  2  1 0.12  2  1
G( j )  90  tg 1 0.5   tg 1 0.1 
 G ( j )    G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 G ( j )  270

TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
0.05 K 0.05 K
G (r * e j )  j j j
 * e 3 j
r * e (0.5r * e  1)(0.1r * e  1) 0.05 * r 3

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 68


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

0.05 K
G ( r * e j )  3
 0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
0.05 * r
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
0.05 K 0.05 K
G ( * e j )   * e  j
j j j
 * e (0.5 * e  1)(0.1 * e  1) 
0.05 K
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama será:
jv

 
u

Para hallar el valor de K se tiene:

G( j )  180 º
G ( j )  1

Entonces:
 90  tg 1 0.5   tg 1 0.1   180
  4.47(rad / seg )
0.05 K
1
 0. 5 2  2  1 0. 1 2  2  1
K  239.7
Estabilidad:

Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K  239.7

Z = 0+0 = 0 para K  239.7

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 69


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

4.- Para las trazas de Bode de la figura 1. Estimar el margen de ganancia y el margen de fase.

Figura 1.

SOLUCION

Para el Margen de Fase tenemos que encontrar la frecuencia de cruce entre la resultante de la gráfica magnitud y
la recta de 0dB de donde se tiene:

Para el Margen de Ganancia tenemos que encontrar la frecuencia de cruce entre la resultante de la grafiza de
fase y la recta de -180º donde se tiene_

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 70


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

5.- Considerando el siguiente función de transferencia. Trazar los diagramas de Bode, y determinar el valor de
K tal que el margen de fase sea 40º
k ( s  10)
G(s) 
s ( s  1)( s  5)
SOLUCION
Llevando G(s) a contantes de tiempo:
2k (0.1s  1)
G(s)  ; k*  2k
s ( s  1)(0.2s  1)
Reemplazando s = jw
k * (0.1 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.2 jw  1)
Hallando la magnitud y fase
G ( jw) dB  20 log( k *)  10 log( 0.12 w 2  1)  20 log( w)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.2 2 w 2  1)
G ( jw)  tan 1 (0.1w)  90 º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.2 w)

Para hallar el valor K se sabe que el MARGEN DE FASE es:


MF  180 º G( jwcf ) y G ( jwcf ) 0
dB
Por tanto hallamos la frecuencia de cruce de fase wcf

MF  180 º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2wcf )


40º  180 º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2wcf )
wcf  0.98(rad / seg )
Reemplazando wcf en:

G ( jwcf ) 0
dB

20 log( k *)  10 log( 0.12 wcf  1)  20 log( wcf )  10 log( wcf  1)  10 log( 0.2 2 wcf  1)  0
2 2 2

20 log( k *)  10 log( 0.120.98 2  1)  20 log( 0.98)  10 log( 0.98 2  1)  10 log( 0.2 20.98 2  1)  0

k *  1.39
Donde k*  2k entonces:
K * 1.39
k 
2 2
k  0.695

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 71


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Los diagramas de Bode serán:


Grafica de Magnitud
G ( jw) dB

60

40

20
w(rad / seg )
0 0.01 0.1 1 10 100 1000

 20

 40

 60

Grafica de Fase
G ( jw)

270 º

180 º

90 º
w(rad / seg )
0º 0.01 0.1 1 10 100 1000

 90 º

 180 º MF

 270 º

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 72


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA – ELECTRONICA

ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia


Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
PRACTICA Nº 3 (SOLUCIONARIO)

1.- Hallar la transformada z de:

T = 1 seg
SOLUCION
Aplicando la definición de la transformada z:

Z  f (kT )   x(kT ) z k  x(0T ) z 0  x(1T ) z 1  x(2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x(0)  0 x(1)  0 x(2)  0 x(3)  1/4 x(4)  1/2 x(5)  3/4 x(6)  1 x(7)  1 x(8)  1.
Z x ( kT )  1 / 4 z  1 / 2 z  3 / 4 z  z  z  z  .......
3 4 5 6 7 8

Z x ( kT )  1 / 4 z  3  1 / 2 z  4  3 / 4 z 5  z  6 (1  z 1  z  2  ..)
1
1  z 1  z  2  ..  (escalon unitario)
Para la serie: 1  z 1
Entonces
z 3  z 4  2 z 4  2 z 5  3z 5  3z 6  4 z 6
Z x ( kT )  1 / 4 z  3  1 / 2 z  4  3 / 4 z 5  z  6
1

1  z 1 4(1  z 1 )
z  3  z  4  z 5  z  6 z  3 (1  z 1  z  2  z  3 )  z3  z2  z 1
Z x ( kT )    1 / 4 
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 )  z ( z  1) 
5

2.- Obtener l transformada z a la siguiente secuencia:



x(k )  1,1,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,...
2 2 4 4 8 8 16 16

SOLUCION
Aplicando la definición de la transformada z:

Z  f (k )   x(k ) z  k  x(0) z 0  x(1) z 1  x(2) z  2  .......
k 0
De la serie tenemos:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 73


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Haciendo el cambio de variable: z 4  2 1 y

3.- Hallar la transformada z inversa


1
G( z) 
( z  1)( z  3)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION

División directa
1 1 z 2
G( z)   2 
( z  1)( z  3) ( z  4 z  3) (1  4 z 1  3 z 2 )
z 2 1  4 z 1  3 z 2

- z 2  4 z 3  3 z 4 z 2  4 z 3  13 z 4  40 z 5  ..
4 z 3  3 z 4
- 4 z 3  16 z 4  12 z 5
13 z 4  12 z 5
- 13 z 4  52 z 5  39 z 6
40 z 5  39 z 6
.................
Entonces:
g ( 0)  0
g (1)  0
g ( 2)  1
g (3)  4
g ( 4)  13
g (5)  40
:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 74


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

4.- Hallar la transformada z inversa


z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION

División directa
z ( z  2) z 2  2z z 1  2 z 2
G( z)   
( z  2)( z 2  z  1) ( z 3  z 2  z  2) (1  z 1  z  2  2 z 3 )
z 1  2 z 2 1  z 1  z 2  2 z 3

 z 1  z  2  z 3  2z -4 z 1  3z  2  4 z 3  9 z  4  19 z 5  ..
3z  2  z 3  2z -4
- 3 z  2  3 z 3  3 z  4  6 z 5
4 z 3  5 z  4  6 z 5
- 4 z 3  4 z  4  4 z 5  8 z  6
9 z  4  10 z 5  8 z 6
- 9 z  4  9 z 5  9 z 6  18 z 7
19 z 5  17 z 6  18 z 7
.................
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:
5.- Hallar la transformada z inversa
z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: fracciones parciales

SOLUCION
Fracciones parciales
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
G( z) ( z  2)  A B C 
    
z ( z  2)( z  z  1)  z  2 z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660 
2

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 75


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

x 0.0866
40º
A
 0.866  1  0.866 
2.5 2  0.866 2   tan 1   * 2.5  0.866  tan 
2 2

 2.5   2.5  o x
-2 0.5 0 2
4
A
7
x -0.0866
x 0.0866
 0.866 
1.5 2  0.866 2  tan 1  
B  1.5 
  0.866  
390 º* 2.5 2  0.866 2 180 º  tan 1    o x
  2.5   -2 0.5 0 2
1
B   220 .89 º
7
x -0.0866

 0.866 
1.5 2  0.866 2   tan 1  
 1.5  x 0.0866
C
  0.866  
3  90 º* 2.5 2  0.866 2   180 º  tan 1   
  2.5  
1 o x
C 220 .89 º -2 0.5 0 2
7
Entonces:
4 1 1
  220 .89 º 220 .89 º x -0.0866
G( z) 7 7
 7  
z z  2 z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660
4 z 1  j 220.89º z 1 j 220.89º z
G( z)   e  e
7 z2 7 z  0.5  j 0.8660 7 z  0.5  j 0.8660

Z 1 G ( z )  g ( k )  * ( 2) k  e  j 220.89º *  0.5  j 0.8660   *  0.5  j 0.8660 


4 1 k 1 j 220.89º k
e
7 7 7
4 1  j 220.89º 1 j 220.89º  j120º k
g ( k )  * ( 2) k
e * 1e j120º k
 e * 1e
7 7 7
4 1  j ( 220.89º 120º k ) 1 j ( 220.89º 120º k )
g ( k )  * ( 2) k  e  e
7 7 7
4 1
g ( k )  * ( 2) k  * 2 cos(220 .89 º 120 º k )
7 7
4 1
g ( k )  * ( 2) k  * 2 cos(3.8553  2.0944 k )
7 7

g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 76


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

6.- Hallar la transformada z inversa


z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: integral de inversión

SOLUCION
Integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos ( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1

z k ( z  2) z k ( z  2)
Z k 1 G ( z )  
( z  2)( z 2  z  1) z  2z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660 
Tres residuos:
 z k ( z  2)  2 k ( 2  2) 4
k1  lim  2    ( 2) k
z 2  ( z  z  1)  ( 2  2  1) 7
2

 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866 )


k2    
lim 
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660    2.5  j 0.8660  j 3 
7  j ( 220.89º 120º k )
k2  e
7
 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866 )
k 3  lim   
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660   
 2.5  j 0.8660   j 3 
7 j ( 220.89º 120º k )
k3  e
7
Z 1 G ( z )  k1  k 2  k 3
4 k 7  j ( 220.89º 120º k ) 7 j ( 220.89º 120º k )
g (k )  (2)  e  e
7 7 7
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:

7.- Resuelva la siguiente ecuación en diferencias:


x(k  2)  x(k  1)  0.25 x(k )  u(k  2)

Donde x(0)=1 y x(1)=2. La función de entrada u(k) esta dada por: u(k)=1, k=0,1,2,..
SOLUCION
Aplicando transformada a a ambos miembros
Z x(k  2)  Z x(k  1)  0.25 Z x(k )  Z u (k  2)
Por el teorema del corrimiento:

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 77


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Z x(k  n)  z n X ( z )  z n x(0)  z n 1 x(1)  z n2 x(2)  ..  zx(n  1)


Por tanto:
z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx(1)  zX ( z )  zx(0)  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2 u (0)  zu (1)
Pero: x(0)=1 y x(1)=2 y u(k)=1, k=0,1,2,..
z 2 X ( z )  z 2  2 z  zX ( z )  z  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2  z
X ( z )( z 2  z  0.25)  z 2U ( z )
z2
X ( z)  2 U ( z)
( z  z  0.25)
z
La transformada z de la entrada u(k) es U ( z ) 
z 1
3
z z3
X ( z)  2 
( z  z  0.25)( z  1) ( z  0.5) 2 ( z  1)
Aplicando la T.Z.I. mediante integral de inversión:
k 1 z k 2
z X ( z) 
( z  0.5) 2 ( z  1)
Dos residuos
d  z k 2  (k  2) z k 1 ( z  1)  z k  2 (k  2)(0.5) k 1 (0.5  1)  (0.5) k  2
k1  lim    lim 
z 0.5 dz  ( z  1)  z 0.5 ( z  1) 2 (0.5  1) 2
k1  (0.5) k (k  3)
 z k 2  1k  2
k 2  lim    4
z 1  ( z  0.5)  (1  0.5)
2 2

Entonces:
Z 1  X ( z )   x(k )  4  (0.5) k (k  3)
cuando k  0
x(0)  1
x(1)  2  cumple

8.- Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 0–10(V) ¿Cuál debe ser el
4
número de bits del conversor analógico- digital, para que la varianza del error de cuantificación sea 1x10 ?.
El número de bits debe ser normalizado, cual es el nuevo valor de la varianza o error de cuantificación.

SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
2 
12
Por tanto

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 78


ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

q2
2   q   2 * 12
12
Calculando el nivel de cuantificación
q   2 *12  1x10 4 *12
q  0.0346V 
Donde
 FRS 
 ln 
10 
ln  
q
FRS
 n  q 
  0.0346 
2n ln2 ln2
n  8.17bits
n  9bits

El nuevo error de cuantificación será:


 9  0.0195V 
FRS 10
q
2n 2
entonces
q 2 0.0195 
2
2  
12 12
  3.17 x10
2 5

8.- De un conversor A/D encuentre la corriente que aparece en la salida, el conversor es de 8 bits, con una
escala de 50(mA) si la entrada es una lista de palabras digitales de la tabla siguiente:

00000010
00000101
00001100
00001110
00011010
01111110

SOLUCION

El rango es de 50 (mA)
El nivel de cuantificación es:
FRS 50
q  8  0.1953(mA)
2n 2
Los valores analógicos que corresponden a cada palabra binaria del conversor son:

Palabra binaria Equivalente decimal Niveles de Corriente de salida


cuantificación (mA)
00000010 2 2q 0.3906
00000101 5 5q 0.9765
00001100 12 12q 2.3436
00001110 14 14q 2.7342
00011010 26 26q 5.0778
01111110 126 126q 24.6078

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 79