Вы находитесь на странице: 1из 4

Выбор оптимального маневра расхождения с помощью областей недопустимых значений

параметров
М. А. Кулаков, М. В. Корх
Национальный университет «Одесская морская академия», Одесса, Украина
Corresponding author. E-mail: burmaka1964@gmail.com

Аннотация. Рассмотрены аналитические выражения для расчета границ областей недопустимых значений параметров
разных типов. Приведены графические отображения областей рассмотренных типов, полученные с помощью
разработанных компьютерных программ. Получены общие особенности всех типов областей, позволяющие одинаковой
процедурой производить выбор оптимального маневра расхождения.
Ключевые слова: безопасность судовождения, расхождение судов, внешнее управление процессом расхождения,
области опасных параметров, безопасное расхождение судов.

Введение. Интенсивное судоходство и В ситуациях чрезмерного сближения судов их


навигационные опасности затрудняют плавание судов взаимодействие не координируется правилами
в стесненных водах и ведут к росту рисков МППСС-72, однако, для предупреждения их
возникновения их аварий. Из-за этого стесненные столкновений в работе [8] подробно рассмотрены
районы плавания с особенно интенсивным движением экстренные стратегии расхождения, структура
оборудуются станциями управления движением судов которых зависит не только от особенностей ситуации
(СУДС), которые осуществляют контроль процесса сближения, но и от поведения цели в процессе
судовождения и обеспечивают его безопасность, расхождения.
предупреждая столкновения опасно сближающихся В работе [9] излагается теоретическое обоснование
судов. Это требует разработки современных методов автономной судовой системы уклонения от
безопасного расхождения опасно сближающихся столкновения СА (Collision avoidance). Совместно с
судов их внешним управлением, что обуславливает алгоритмом по уклонению от столкновения
актуальность исследования внешнего управления рассмотрены дополнительно Правила уклонения от
судами в ситуации опасного сближения. столкновения COLREG. С учетом факторов,
Краткий обзор публикаций по теме. В работе [1] влияющих на процесс уклонения от столкновения,
отмечена необходимость формализации рассматриваются требования к автономной
взаимодействия судов в ситуации опасного навигации. В работе указывается, что исследования
сближения и показано, что основным способом по автоматизации управления судном могут быть
описания взаимодействия пары опасно представлены в классической или компьютерной
сближающихся судов является бинарная категориях. Классическая техника основана на
координация, которая реализована в МППСС-72, математических моделях и алгоритмах. Программы
причем в данной работе предложена их основаны на использовании искусственного
формализация. В работах [2, 3] рассмотрены вопросы интеллекта Al (Artificial Itelligence). Областью Al для
бинарной координации и мера их эффективности. систем автономного уклонения от столкновения,
Работы [4-6] посвящены вопросу учета имеющихся рассматриваемых в статье, являются эволюционные
в районе предстоящего расхождения навигационных алгоритмы, логика фуззи, экспертные методы,
опасностей. Причем в работе [4] получена процедура нейросеть NN (Neural networks) и комбинация этих
оценки возможности расхождения судна с опасной методов — гибридные системы (hybrid system). При
целью при наличии навигационной опасности. В теоретическом направлении работа не содержит
работе [5] формализованы разные типы рекомендаций практическому судовождению.
навигационных опасностей (точечная, линейно Задача выбора оптимального маневра расхождения,
распределенная и т.п.) и предложены процедуры как отмечается в работах [10-12], является очень
выбора безопасного маневра расхождения для сложной, так как процесс управления движением
каждого типа навигационных опасностей. судна является многомерным с нелинейными и
Аналитическая процедура учета навигационных нестационарными характеристиками, причем задача
опасностей при достижении возможного поворота носит игровой характер. Работы носят теоретический
судна на курс выхода в сторону программной характер, рассматривая возможность описания
траектории движения предложена в работе [6]. процесса расхождения судов в терминах
Анализ предложенных процедур в указанных работах дифференциальных игр.
показал, что их реализация в судовых навигационных Цель. Целью настоящей статьи является анализ
системах потребует значительных усилий и затрат для областей недопустимых значений параметров и
аппроксимации границ навигационных опасностей. выявление общей процедуры их графического
Следует отметить, что в работе [7] предлагается отображения для выбора оптимального маневра
навигационные опасности учитывать путем расхождения.
использования электронных карт, на которых Материалы и методы. В работах [6,13,14]
отображать процесс расхождения. Такой подход приведены процедуры формирования областей
является перспективным и в настоящей статье недопустимых значений параметров. В них показано,
предлагается обсуждение его использования при что при свободной акватории маневрирования
плавании судов в стесненных водах. наиболее предпочтительным является маневр
расхождения изменением курса. Поэтому для области V sin(K 2 − γ)
K недопустимых значений курсов судов K1 и
K1 = γ + arcsin 2 .
V1
K 2 уравнение границы имеет следующий вид:
С учетом двух значений параметра γ область  d
ограничивается двумя кривыми:
K 2 = γ + arcsin{ρrcin(K1 - γ)]} ,
* * V2sin(K2 − γ* )
(1) K1 = γ + arcsin и
V1
где ρ = V1/V2 . Так как параметр γ принимает
V sin(K2 − γ* )
d K1* = γ* + arcsin 2 . (3)
два значения γ* = α − arcsin d и V1
D
d Результаты и их обсуждение. Принцип
γ* = α + arcsin d , то область  K имеет две определения маневра расхождения судов с помощью
D областей недопустимых значений параметров требует
границы. выполнения специальной процедуры оператором,
Возможности безопасного расхождения который выбирает маневр, соответствующий точке на
сближающихся судов возрастают при использовании границе области. Поэтому упомянутый принцип
еще одного типа расхождения, при котором одно из может быть реализован только компьютерным
судов изменяет курс, сохраняя неизменной скорость, а продуктом, который отображает на экране монитора
второе судно на постоянном курсе снижает свою графическое изображение соответствующей области и
скорость. В указанном случае необходимо содержит процедуру выбора произвольной точки
рассмотреть область опасных курсов одного судна и области.
скоростей другого судна  KV , при сочетании В связи с этим для каждого типа области
недопустимых значений параметров были
которых дистанция кратчайшего сближения меньше
разработаны компьютерные программы,
предельно-допустимой дистанции, т. е. сближение
формирующие графическое отображение области.
судов является опасным.
Для этого в системе координат, осями которой
Уравнение границы области  KV , как являются параметры области, программой наносится
зависимость скорости второго судна от курса первого граница области.
судна, определяется двумя выражениями (для верхней Приведем графические отображения ранее
и нижней границ): рассмотренных областей недопустимых значений
параметров.
(1) sin(K1 − γ (1) ) V1 На рис.1 показана область
d d недопустимых значений
V2 = = 1 − (α
sin[Kсудов
курсов − arcsin
, )] которой рассчитаны с
границы
μ (1) d
sin[K 2 − (α + arcsin d помощью
)]
K D
выражения (1).
D
,

(2) sin(K1 − γ (2) ) V1 d


V2 = = sin[K1 − (α + arcsin d )]
μ (2) d
sin[K 2 − (α − arcsin d )]
D
D
, (2)

d
где γ (1,2) = α  arcsin( d ) ,
D
(1,2) sin(K 2 − γ (1,2) )
μ = .
V1
В случае локально-независимого управления
процессом расхождения выбор маневра расхождения
производится оперирующим судном изменением
параметров движения K1 и V1 при допущении
постоянства параметров движения K 2 и V2 цели.
Рис.1. Область опасных значений курсов K судов при
V1  V2
Выражение для границы области d недопустимых
значений параметров движения судна принимает вид:
Область  KV опасных параметров движения уклонений судов от программных параметров. Для
этого должны выполняться два условия:
судов, рассчитанная по формулам (2), представлена - точка с параметрами маневра расхождения
на рис. 2. должна находиться на границе области;
- расстояние от точки с параметрами маневра
расхождения до точки с начальными параметрами
должно быть минимальным.

Рис. 2. Область  KV опасных параметров движения


судов

С помощью выражений (3) рассчитана граница


области недопустимых параметров движения судна
 d , которая показана на рис. 3.
Рис. 3. Область недопустимых параметров движения судна
Для получения графического отображения
областей недопустимых значений параметров, как
d
следует из трех приведенных областей, выводится
сетка с координатными осями соответствующих Выводы
параметров, на которую программой наносится 1. Рассмотрены аналитические выражения для
граница соответствующей области. расчета границ областей недопустимых значений
Общими особенностями всех типов областей параметров разных типов.
являются следующие. Во-первых, если точка с 2. Приведены графические отображения областей
координатами параметров расхождения находится рассмотренных типов, полученные с помощью
внутри области, то дистанция кратчайшего сближения разработанных компьютерных программ.
меньше допустимой дистанции сближения и 3. Получены общие особенности всех типов
существует опасность столкновения. Для безопасного областей, позволяющие одинаковой процедурой
расхождения следует выбрать маневр, параметры производить выбор оптимального маневра
которого соответствуют точке, находящейся вне расхождения.
области недопустимых значений параметров.
Во-вторых, оптимальным является маневр,
который безопасный и требует минимальных

ЛИТЕРАТУРА
1. Пятаков Э.Н. Взаимодействие судов при расхождении для 5. Цымбал Н.Н. Гибкие стратегии расхождения судов / Н.Н.
предупреждения столкновения / Пятаков Э.Н., Цымбал, И.А. Бурмака, Е.Е. Тюпиков. - Одесса: КП ОГТ,
Бужбецкий Р.Ю., Бурмака И.А., Булгаков А.Ю. – Херсон: 2007. – 424 с.
Гринь Д.С., 2015. - 312 с. 6. Бурмака И.А. Управление судами в ситуации опасного
2. A. Volkov. Apprisal of the Coordinability of the Vessels for сближения / И.А Бурмака., Э.Н Пятаков., А.Ю. Булгаков -
Collision Avoidance Maneuvers by Course Alternation / A. LAP LAMBERT Academic Publishing, - Саарбрюккен
Volkov, E.Pyatarov & A. Yakushev// Activites in (Германия), – 2016. - 585 с.
Navigation.-Adam Weintrit/ - 2015, P. 195 – 200. 7. Волков А.Н. Применение судовой безопасной области
3. Пятаков Э.Н. Оценка эффективности парных стратегий для учета опасной цели и навигационного препятствия /
расходящихся судов / Э.Н. Пятаков., С.И. Заичко // Волков А.Н.// Водный транспорт. – 2014. №2 (20). – С. 29
Судовождение: Сб. научн. трудов. / ОНМА, – Вып.15. - – 35.
Одесса: "ИздатИнформ", 2008. – С. 166 – 171. 8. Бурмака И.А. Экстренная стратегия расхождения при
4. Петриченко Е.А. Вывод условия существования чрезмерном сближении судов / Бурмака И.А., Бурмака А.
множества допустимых маневров расхождения с учетом И., Бужбецкий Р.Ю. – LAP LAMBERT Academic
навигационных опасностей / Петриченко Е.А. // Publishing, 2014. – 202 с.
Судовождение. – 2003. – №.6. – С. 103 - 107. 9. Statheros Thomas. Autonomous ship collision avoidance
navigation concepts, technologies and techniques / Statheros
Thomas, Howells Gareth, McDonald-Maier Klaus. // J. Advances in Safety and Reliability. – 2005. - Vol. 2. -
Navig. 2008. 61, № 1, p. 129-142. London-Singapore, Balkema Publishers. – Р. 1285-1292.
10. Lisowski J. Game and computational intelligence decision 13. Булгаков А.Ю. Использование опасной области курсов
making algorithms for avoiding collision at sea/ Lisowski J. // двух судов для выбора допустимого маневра
Proc. of the IEEE Int. Conf. on Technologies for Homeland расхождения/ А.Ю Булгаков// Водный транспорт. – 2014.
Security and Safety. - 2005. – Gdańsk. – Р. 71-78. №2 (20). – С. 12 – 17.
11. Lisowski J. Game control methods in navigator decision 14. Пасечнюк С.С. Использование маневра снижения
support system/ Lisowski J. // The Archives of Transport. - скорости одного из судов при внешнем управлении
2005. - No 3-4, Vol. XVII. – Р. 133-147. процессом расхождения/ Пасечнюк С.С.// East European
12. Lisowski J. Dynamic games methods in navigator decision Science Journal, №5 (33), 2018, part 1. - С. 25 - 30.
support system for safety navigation/ Lisowski J. //

REFERENCES
1. Pyatakov E.Cooperation of vessels at divergence for warning Buzhbetskiy R. – LAP LAMBERT Academic Publishing,
of collision / Pyatakov E., Buzhbetskiy R., Burmaka I., 2014. – 202 p.
Bulgakov A., Kherson: Grin D.S., 2015. - 312 p. 9. Statheros Thomas. Autonomous ship collision avoidance
2. A. Volkov. Apprisal of the Coordinability of the Vessels for navigation concepts, technologies and techniques / Statheros
Collision Avoidance Maneuvers by Course Alternation / A. Thomas, Howells Gareth, McDonald-Maier Klaus. // J.
Volkov, E.Pyatarov & A. Yakushev// Activites in Navig. 2008. 61, № 1, p. 129-142.
Navigation.-Adam Weintrit/ - 2015, P. 195 – 200. 10. Lisowski J. Game and computational intelligence decision
3. Pyatakov E. N. Estimation of efficiency of pair strategies of making algorithms for avoiding collision at sea/ Lisowski J. //
going away vessels / Pyatakov E. N., Zaichko S.I.// Proc. of the IEEE Int. Conf. on Technologies for Homeland
Sudovozhdenie.- 2008.- №15 .- P. 166 – 171. Security and Safety. - 2005. – Gdańsk. – Р. 71-78.
4. Petrichenko E.A. Conclusion of condition of existence of 11. Lisowski J. Game control methods in navigator decision
great number of possible manoeuvres of divergence taking support system/ Lisowski J. // The Archives of Transport. -
into account navigation dangers/ Petrichenko E.A. // 2005. - No 3-4, Vol. XVII. – Р. 133-147.
Sudovozhdenie.- 2003.- №6 .- p. 103 – 107. 12. Lisowski J. Dynamic games methods in navigator decision
5. Tsymbal N. Flexible strategies of divergence of vessels / N. support system for safety navigation/ Lisowski J. //
Tsymbal, I.Burmaka, Е. Tyupykov, Odessa: KP OGT, 2007. Advances in Safety and Reliability. – 2005. - Vol. 2. -
– 424 p. London-Singapore, Balkema Publishers. – Р. 1285-1292.
6. Burmaka I. Management by vessels in the situation of 13. Bulgakov A.Y. Use of dangerous region of courses of two
dangerous rapprochement / Burmaka I., Pyatakov E., vessels for the choice of possible maneuver of divergence/
Bulgakov A.- LAP LAMBERT Academic Publishing, - Bulgakov A.Y.// Vodnyy transport. - 2014.- №2 (20). - p. 12
Saarbryukken (Germany), – 2016. - 585 p. – 17.
7. Volkov A.N. Application of ship safe region for the account 14. Pasechnjuk S.S. Using of maneuver change of speed one
of dangerous target and navigation obstacle / Volkov A.N.// vessel in case external process control of divergence of ships/
Vodnyj transport. – 2014. №2 (20). – P. 29 – 35. Pasechnjuk S.S.// East European Science Journal, №5 (33),
8. Burmaka I. Urgent strategy of divergence at excessive 2018, part 1. - С. 25 - 30.
rapprochement of vessels / Burmaka I., Burmaka A.,

Choice of optimum maneuver of divergence by the regions of impermissible values of parameters


М. A. Kulakov, М. V. Korh
Analytical expressions for the calculation of scopes of regions of impermissible values of parameters of different types are
considered. The graphic reflections of regions of the considered types are resulted, got by the developed computer programs. The
general features of all types of regions are got, allowing by identical procedure to produce the choice of optimum maneuver of
divergence.
Keywords: safety of navigation, divergence of vessels, external control of process of divergence, region of dangerous parameters,
safe divergence of vessels.