MÉTODO DE RESPUESTA DE FRECUENCIA

Se entiende por respuesta de frecuencia a la respuesta de un sistema en estado de régimen permanente,

ante una entrada sinusoidal.
Es un método para efectuar el análisis y diseño de un sistema de control, se varía la frecuencia de la
señal de entrada, en cierto rango y se estudia la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite estudiar tanto la estabilidad absoluta como la estabilidad
relativa de un sistema en lazo cerrado, con el conocimiento de las características de respuesta de
frecuencia de lazo abierto. No hace falta calcular las raíces de la ecuación característica. Las
mediciones experimentales son simples, usando generadores sinusoidales y medidores. Da una imagen
cualitativa de la respuesta transitoria.

OBTENCIÓN DE SOLUCIONES ESTACIONARIAS ANTE ENTRADAS SINUSOIDALES

Sea un sistema
x(t) y(t)
G(s)
X(s) Y(s)
La entrada al sistema es x( t ) = Xsen ( wt ) .
G(s) puede escribirse como:
p(s) p ( s)
G(s) = =
q(s) (s + s1)( s + s 2 )......... (s + sn )
Entonces
p ( s)
Y ( s) = X ( s)
q(s)
El estudio se limita exclusivamente a sistemas estables donde la parte real de si es negativa. Se suponen
las condiciones iniciales igual a cero, ya que la respuesta estacionaria ante una entradas sinusoidal no
depende de las condiciones iniciales.
Si Y(s) tiene únicamente polos distintos;
p ( s) Xω
Y (s) =
q(s) s + ϖ2
2

en fracciones parciales 
a a b1 b2 bn
Y (s) = + + + .......... +
s + jω s + jω s + s1 s + s 2 s + sn
La transformada inversa de Laplace será:

y (t ) = ae − jωt + ae + jωt + b1e − s1t + b 2 e − s 2 t + ......... + bn e − sn t t≥ 0
Para un sistema estable s1, s2, ....., sn, tienen parte real negativa, por lo tanto cuanto t tiende a infinito los
términos b1e −s1t , b 2e −s 2 t ......... y bn e −sn t , tienden a cero. Luego en estado estacionario sólo quedan
los dos primeros términos de la ecuación de y(t), así;

y ( t ) = ae −jωt +ae +jωt
donde
ωX XG (−jω)
a = lim (s + jω)G(s) =−
s =− jω s 2 + ω2 2j
 ωX XG( + jω)
a = lim (s − jω)G(s) =+
s = + jω s 2 + ω2 2j
La función de transferencia G(jω ) se puede expresar en forma exponencial:
G( jω) = G( jω) e jφ
G( jω) =Modulo
parte imaginaria de G(j ω)
φ = ∠G( jω) = tg −1
parte real de G(j ω)
en forma análoga
G( −jω) = G( −jω) e −jφ
G( −jω) =Modulo = G( +jω)
Entonces se puede escribir:
y ( t ) =X G( jω)sen (ωt +φ)
=Ysen (ωt +φ)
donde
Y =X G( jω)
En un sistema lineal, a una entrada sinusoidal, la salida es sinusoidal de la misma frecuencia,
diferenciando en amplitud y fase.
Así
Y ( jω)
G( jω) =
X( jω)
Y ( jω)
φ =∠G( jω) = ∠
X( jω)
Por lo tanto
Y ( jω)
G( jω) = ≡ F. de T. sinusoidal
X( jω)
En cualquier sistema se obtiene la F. de T. S. haciendo s=jω .

RESPUETA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN.

Sea el sistema
x(t) y(t)
G(s)
X(s) Y(s)
1
G(s) =
Ts + 1
Para una entrada sinusoidal x(t)=Xsen(ω t)
1 Xω
Y (s) = G(s) * X(s) =
Ts + 1 s 2 + ω2
por fracciones parciales y aplicando transformada inversa,

XωT −t X
y (t) = e T + sen (ωt + φ)
2 2
ω T +1 2 2
ω T +1
φ = tg −1(−ωT )
Cuando t tiende a infinito, el valor de estado estacionarios es :
 X
y (t ) ss = sen (ωt + φ)
ω2 T 2 + 1
Se observa que
1
G( jω =
ω2 T 2 +1
y el ángulo de fase es
φ=−tg −1(ωT )

RESPUESTA DE FRECUENCIA A PARTIR DE LOS POLOS Y CEROS.

Se puede determinar gráficamente la respuesta de frecuencia a partir del diagrama de polos y ceros de
la F. de T. sea
K (s + z)
G(s) =
s(s + p)
p y z, ∈ ℜ.

P jω

φ θ 1=90º
θ 2
A B-z
-p
0

K jω+z K BP
G ( jω) = =
jω jω+p OP AP
∠G ( jω) = ∠( jω+z ) −∠( jω) −∠( jω+p) = φ−θ1 −θ2

MÉTODOS DE RESPUSTA DE FRECUENCIA

Hay tres métodos o formas de presentar las funciones de transferencia sinusoidales.

1. Diagrama logarítmico o diagrama de Bode
2. Diagrama Polar.
3. Diagrama del logaritmo de la amplitud en función de la fase.

DIAGRAMA DE BODE

Consiste de dos diagramas distintos:

• Uno que da la amplitud en función de la frecuencia, en escala logarítmica, y
• El otro, el ángulo de fase en función de la frecuencia en escala logarítmica.
La forma normal de representar la amplitud es en forma logarítmica en decibeles, de la forma;
20 log| G(jω )| db.
Ventajas del uso de logaritmos: convierte la multiplicación en suma.

FACTORES BÁSICOS

1. Ganancia K
 ±
2. Factores integrales y derivativos. (jω ) 1.
±
3. Factores de primer orden: (1+jω T) 1.
jω jω 2 ± 1
4. Factores cuadráticos [ (1 + 2ξ +( ) ] .
ωn ωn

Ganancia K: la curva del logaritmo de la amplitud para una constante K es una línea recta horizontal
en la amplitud correspondiente a 20log K (db). El ángulo de fase es cero.
±
Factores integrales y derivativos. (jω ) 1: la amplitud para la función en db es:

1
Mag = 20 log = −20 log ω
jω
∠G( jω) = −90 º
al variar ω desde cero infinito o en un rango especificado, la representación de la magnitud en db es
una línea recta que pasa por el punto ω =1 y tiene una pendiente de –20 db/década:
Para ω =1
mag = −20 log( 1) = 0 (db) .

Avanzando una década. Para ω =10

mag = −20 log( 10 ) = −20 (db)

el ángulo de fase es igual a –90º para todas las frecuencias. Lo que se representa por una recta
horizontal a –90º.

la pendiente de –20 db/década es igual 6 db/octava. Una octava es el doble de una frecuencia dada.
En forma similar si la función es G(jω )=jω . La amplitud es:

mag =20 log jω=20 log ω

que es una recta que pasa por ω =1 con una pendiente de +20 db/dec.
El ángulo de fase es igual a +90º para todas las frecuencias.
 n
1 
Si la función de transferencia contiene el factor 
  o
 ( jω)n , se tendrá:
 jω
1
mag =20 log =−n20 log ω (db)
( jω)n
mag =20 log ( jω) n =+n20 log ω (db)

las pendientes serán –n*20db/dec y + n*20db/dec respectivamente.

Los ángulos de fase serán –n*90º y +n*90º respectivamente.

± 1
Factores de primer orden: (1+jω T) .

Para
1
G( jω) =
1 + jωT
1
20 log = −20 log 1 +ω2 T 2 (db)
1 + jωT
para ω <<1/T
−20 log 1 +ω2 T 2 ≈−20 log( 1) =0 (db)
para ω >>1/T
−20 log 1 +ω2 T 2 ≈−20 log( ωT ) (db)
En ω = 1/T;
−20 log 1 ≈ −20 log( 1) = 0 (db)
En ω = 10/T;
− 20 log( 10 ) ≈ −20 (db)

luego la representación se puede realizar con dos asíntotas: una de valor 0 db (eje ω ) hasta ω = 1, en
este punto parte la segunda asíntota con una pendiente de –20 db/dec

En forma exacta:
En ω = 1/T;
−20 log 1 +1 = −20 log( 2 ) = -3.01 (db)
En ω = 10/T;
−20 log 1 +10 2 ≈ −20 log( 101 ) =-20.04321 (db)
Factor cuadrático, 1/( 1+2ζ jω /ω n + ( j ω /ω n )2 )

Magnitud
  ω 2
  ω 
2

G(jω )dB= -20*log 1 −   +  2ξ  
  ωn   ωn  
 
si ω < ω n, G(jω )dB = 0
si ω > ω n , G(jω )dB = -40logω /ω n
Ángulo.
φ =tg-1 ((2ζ ω /ω n)/(1- (ω /ω n)2)
si ω <<ω n , φ =0
si ω >>ω n , φ = -180

La figura anterior muestra las curvas reales de ángulo y módulo para la función cuadrática propuesta.

En la gráfica de magnitud se puede observar un pico de resonancia el cual, se puede demostrar, ocurre a la
frecuencia de resonancia dada por la siguiente relación:

ω r = ω n 1 − 2ζ 2 para 0 ≤ξ ≤ 0.707

Para ξ >0.707 no hay pico de resonancia.

La magnitud de la resonancia se puede calcular mediante:

1
Mr = para 0 ≤ξ ≤ 0.707
2ζ 1 −ζ 2

Con estas expresiones se pueden realizar las correcciones para obtener las curvas de Bode reales.

Demostración
 2 2
  2
  ω   +  2ξ ω  
G(jω )= -  1 −  ω 
  ω n
 
  n    
 
ω
haciendo u =
ωn
G(jω )= - ((1 − u ) 2 2
+ ( 2ξu )
2
)
dG
ωr se obtiene haciendo la derivada =0
dω

dG
[
= − (1 − u 2 ) − ( 2ξu )
1
] [ ]
−3
2
4u 3 − 4u + 8ξ 2 u = 0
2 2

dω 2
[ ] [
∴ 4u 3 − 4u + 8ξ 2 u = 4u 4u 2 − 1 + 2ξ 2 = 0 ]
ω
u = 1 − 2ξ 2 = r
ωn
ωr = ωn 1 − 2ξ 2

si ξ =0.707 se tiene que no hay sobre impulso.

Sustituyendo ωr en G ( jωr se tiene que

1
G ( jωr =
2ξ 1 −ξ 2
 Diagrama Polar o de Nyquist

Es un diagrama de la amplitud de G(jω ) en función del ángulo de fase en coordenadas polares, al

variar ω =0 hasta ω =∞.

Al igual que en el caso del diagrama de Bode, se presentan los factores característicos por los cuales se
puede descomponer este tipo de diagramas.

Factor derivativo, jω
Img
G ( jω) =ω
∠G ( jω=90 º
ω =∞

ω =0 <=90º
Real

Factor Integrativo, jω -1 Img

Real
G ( jω) =0 para ω→∞ , ω =∞
=∞ para ω→ 0 <=-90º
Angulo=-90º
ω =0

Factor de primer orden, ( 1 + jω T) –1 Img

1 1 Real
G ( jω) =
1 + (ωT ) 2

ω =∞ ω =0
Ángulo= - tg -1 (ω T)
Factor de primer orden, ( 1 + jω T)
Img
G ( jω) = 1 +(ωT) 2
Ángulo= tg -1 (ω T) ω =∞

ω =0

1 Real

Factor cuadrático, 1/( 1+2ζ jω /ω n + ( j ω /ω n )2 ) Img

ω =∞
1 Real
si ω→0 ⇒ Módulo=1, ángulo =0
si ϖ→∞ ⇒ Módulo=0, ángulo = -180
ω =0
si ϖ = ϖ n ⇒ Módulo=1/2ζ , ángulo = -90 ξ
mayor

Tiempo Muerto o Retardo de Transporte

El retardo de transporte, o tiempo muerto,

G ( jω) =∈−jωT

se puede escribir como

G(jw)=1〈-wT

Como la magnitud de G(jω ) es siempre la unidad, y el ángulo de fase varía linealmente con ω , el
diagrama polar del retardo de transporte es un circulo unitario.
Diagrama de Nichols

Diagrama de la magnitud en dB en función del ángulo de fase o el margen de fase, para un rango de
frecuencias de interés. La ventaja de este método es que se puede determinar rápidamente la estabilidad
relativa del sistema de lazo cerrado y se puede determinar fácilmente su compensación, este tipo de
diagrama es posible obtenerlo del diagrama de Bode respectivo.

Se tiene por ejemplo el caso siguiente del factor integrativo, jω -1

:

cuando: ω =1, módulo=1, 20log1=0 dB, φ =-90

ω→∞ , módulo=0, 20log(1/ jω )→ −∞ dB, φ =-90

ω =0 , módulo= +∞ dB, φ =-90

Así se obtiene la siguiente lista de diagramas del logaritmo de la magnitud en función de la fase de
funciones de transferencias simples.
Estabilidad

Es conocido que la estabilidad relativa de un sistema de control está dada por el análisis de la
ecuación característica o sea:

G ( S ) H ( S ) +1

Donde por análisis matemático es posible determinar las raíces de esta ecuación lo que nos
indica si éstas están en el semiplano derecho (Sistema Inestable) o semiplano izquierdo (Sistema
Estable). También es posible aplicar el criterio de Routh para establecer la estabilidad absoluta del
sistema.

El diagrama de Bode nos permite conocer la estabilidad relativa, es decir cuantificar en

términos de su fase y ganancia en dB. En este sentido entonces se debe manejar la idea de Margen de
Ganancia y Margen de Fase, que como se muestra en la figura son estimados de la forma siguiente.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El análisis de la estabilidad mediante la respuesta de frecuencia tiene las siguientes características:

1. informa sobre la estabilidad absoluta.
2. indica el grado de estabilidad relativa y la forma en que puede mejorarse la estabilidad.
3. entrega información relacionada con la respuesta de frecuencia del sistema

Desarrollado por H. Nyquist en 1932

Sea un sistema,
C(s) G (s)
=
R (s) 1 +GH (s)

( s + z1 )( s + z 2 )......( s + z m )
F ( s ) = 1 + GH ( s ) =
s j ( s + p1 )( s + p 2 )....( s + p n )

Los ceros de F(s) en −z1 , −z 2 ,......, −z m son las raíces de la ecuación característica. Para un
sistema estable estos ceros deben estar en el SPI. No hay restricciones para la ubicación de los polos de
F(s) en –p1, –p2, ...., –pn.

Los polos de F(s) son los mismos que los polos GH(s). Si los polos de GH(s) quedan en el SPD el
sistema en lazo abierto es inestable, pero el sistema en lazo cerrado puede ser estable si todos los ceros
de F(s) están en el SPI.

Por lo tanto
Los ceros de lazo abierto = ceros de GH(s).
Los polos de lazo abierto = polos de GH(s).
C(s) G (s)
Los polos de lazo cerrado= polos de =
R (s) 1 +GH (s)
“ = ceros de F(s)=1+GH(s)
“ = raíces de la ecuación característica = 1+GH(s)=0.

C(s) G (s)
En el sistema de control = , estamos interesados en las raíces de la ecuación
R (s) 1 +GH (s)
característica F(s)=1+GH=0.

Para responder a esta pregunta, observaremos 1+GH(s) como un mapeo desde el plano s al plano F(s).
El proceso consiste en graficar los contornos del plano s en el plano F(s)=u+jv.

Como s es una variable compleja, la función F(s) también será compleja y se puede definir como
F(s)=u+jv, y se representa en el plano (u,v) o plano F(s).

s
Sea F(s) = , en el contorno mostrado en la figura en el plano s.
s +2

Considerando el contorno ABCD que encierra solamente a el cero y evaluando F(s) een los puntos del
contorno seleccionado A de coordenadas (1, j1), B= (1,-j1), C=(-1,-j1) y D=(-1,j1), se obtienen los
puntos A, B, C, D en el plano F(s).
 D

D A
A

C B

plano (s) plano F(s)

del gráfico se observa que el contorno en el plano F(s) encierra una vez al origen (0,0) en el sentido del
puntero del reloj.

Ahora se toma un contorno que encierra un polo y un cero

D A
D

C B C

plano (s) plano F(s)

Se observa que el contorno en el plano F(s) NO encierra al origen.

Si ahora el contorno encierra a un polo

 D A
A D

B C
C B

plano (s) plano F(s)

Se observa que el contorno en el plano F(s) encierra una vez al origen en sentido opuesto a los punteros
del reloj.

Por lo tanto existe una relación entre el número de polos y ceros encerrados por el contorno en el plano
s y el hecho que se encierre o no al origen en el contorno del plano F(s). Lo que demostró Cauchy en su
teorema

Teorema: Para un contorno en el plano s que encierra Z ceros y P polos, que no pasa por ninguno de los
polos y ceros de F(s), en el sentido de los punteros del reloj, le corresponde un contorno en el plano
F(s) que encierra N=Z-P, veces al origen, en el sentido del reloj.

Si se elige un contorno en el plano s que encierre todo el SPD, se podrá conocer el número de polos y
ceros que hay en el SPD y conocer la estabilidad del sistema. Como P, el número de polos, que hay en
el SPD, es fácil de determinar, ya que los polos de F(s) son los polos de GH(s).

CRITERIO DE NYQUIST

Un sistema será estable si las raíces de la ecuación característica (o sea los ceros de F(s)=1+GH(s))
están en el SPI de s. Por lo tanto, podemos determinar la cantidad de raíces que hay en el SPD,
contando el número de vueltas, en sentido horario, que da el contorno en torno al origen, mas la
cantidad de polos de la función 1+GH(s) en el SPD.

Si se considera el mapeo de la función F ′( s ) = F ( s ) −1 = GH ( s ) y se toma un contorno que encierre

todo el semi plano derecho del plano s, como el que muestra la figura, Se concluye que habría que
contar el número de vueltas alrededor del punto (-1,j0) en el plano F ′( s ) = GH ( s ) .

Si P= nº de polos en el SPD. ω =∞+

jω

Z= nº de ceros en el SPD, entonces Plano “s”

N = Z – P = nº de vueltas en torno al punto (-1,j0). r=∞
ω =0+
σ
ω =0-

ω =∞-
CRITERIO DE NYQUIST

1. Si P=0, el sistema será estable ssi el contorno en el plano F`(s) no encierra al punto (-1,j0).
2. Si P≠ =, el sistema será estable ssi el contorno encierra al punto (-1,j0) con u número de vueltas
igual al número de polos en el SPD, en sentido contrario al sentido del reloj. Por lo tanto N=-P,
así Z=N+P=0.

ESTABILIDAD RELATIVA

La estabilidad absoluta y relativa se puede determinar a partir del diagrama de Nyquist.

Definición de Margen de ganancia: Se define el Margen de ganancia de un sistema como el recíproco

del modulo de GH(jw) a la frecuencia en la cual el ángulo de fase de GH(jw) es igual a 180º.

img

ω=
∞
O
-1 P θ re

ω =0

De la figura GH ( jω) =OP cuando el ángulo de fase de GH es 180º. Luego el margen de ganancia
es:

1
MG =
OP

Para el sistema GH dado por

10
GH ( s ) =
s ( s +1)( s + 4)
que tiene un diagrama similar al de la figura anterior , se tiene que ; OP =0.5 , luego el margen de
1
ganancia será; MG = = 2 . A la frecuencia ω =2 rad/seg
0.5
El margen de ganancia 2 significa que la ganancia del sistema se puede multiplicar por un factor de
valor máximo 2 y el sistema será estable. Se puede verificar que 2 es el K limite que se puede
determinar por el criterio de Routh Hurwitz.

El margen de ganancia en db será:

 1
MG db = 20 log( ) = 20 log 2 = 6.02 db
OP
Esto indica que la ganancia se puede aumenta en 6,02 db y el sistema será estable. Si el MG en db es
positivo el sistema será estable.

Definición de Margen de Fase. Se define el margen de fase como el ángulo en que se debe rotar el
punto de modulo unitario para alcanzar el punto (-1, j0). En la figura anterior el margen de fase es el
ángulo θ .

En el ejercicio anterior el margen de fase es de 16,8 grados a la frecuencia ω =1.38 rad/seg .

Relación entre Diagrama Logarítmico o de Bode, Diagrama Polar o de Nyquist y Diagrama del
logaritmo de la amplitud en función de la fase o de Nichols.

Una forma de establecer un nexo entre los diagramas analizados es a través de las gráficas
mostradas en la figura, en donde se observan los Márgenes de Fase y Márgenes de Ganancia
interpretados de acuerdo a cada diagrama.

Diagrama de Bode

Diagrama de Nyquist
 Diagrama de Nichols

Comentarios sobre los Márgenes de fase y ganancia.

Los márgenes de fase y de ganancia de un sistema de control, son una medida de la proximidad del
diagrama polar al punto -1+j0. Por lo tanto, se pueden usar como criterio de diseño.

Nótese que ni el margen de fase, ni de ganancia solos dan indicación suficiente sobre estabilidad
relativa. Para determinar la estabilidad relativa deben darse ambos.

Para un sistema de fase mínima, tanto el margen de fase como de ganancia han de ser positivos para
que el sistema sea estable. Los márgenes negativos indican inestabilidad.

Los márgenes de fase y ganancia adecuados proporcionan seguridad contra variaciones en los
componentes del sistema y se especifican para determinados valores de frecuencia. Ambos valores
limitan el comportamiento del lazo cerrado cerca de la frecuencia de resonancia. Para tener un
comportamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre 30º y 60º y el margen de ganancia
debe ser superior a 6 db. Con estos valores, un sistema de fase mínima tiene garantizado la estabilidad,
aun cuando la ganancia de lazo abierto y las constantes de tiempo de los componentes varíen entre
ciertos límites. Aunque los márgenes de fase y ganancia sólo proporcionan una estimación superficial
sobre la relación de amortiguamiento efectiva del sistema de lazo cerrado, brindan un medio
conveniente para diseñar sistemas de control o ajustar las constantes de ganancia del sistema.

En los sistemas de fase mínima, las características de magnitud y fase de la función de transferencia de
lazo abierto están relacionados. El requisito de que el margen de fase se encuentre entre 30º y 60º
significa que, en un diagrama de Bode, la pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud de la
frecuencia de cruce de ganancia debe ser más suave que -40 db/década. En la mayoría de los casos
prácticos, para tener estabilidad, es deseable una pendiente de -20 db/década a la frecuencia de cruce de
ganancia. (Aun cuando el sistema es estable, el margen de fase es pequeño). Si la pendiente a la
frecuencia de cruce de ganancia es –60 db/década o más inclinada, muy probablemente el sistema es
inestable.