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UNIVERSITE PARIS-SUD XI
Faculté des Sciences d’Orsay
THÈSE DE DOCTORAT
SPECIALITE : PHYSIQUE
Sujet :
J’exprime toute ma sympathie à mes camarades de travail pour l’ambiance chaleureuse qui
a toujours régnée.
INTRODUCTION GENERALE.......................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 ......................................................................................................................................... 4
1. Introduction .................................................................................................................... 4
2. La conception en génie électrique.................................................................................. 5
3. Les différentes phases de la conception ......................................................................... 6
3.1. Choix de structure ............................................................................................................. 7
3.2. Dimensionnement de la structure choisie ........................................................................ 8
3.3. Analyse des solutions et validation................................................................................. 10
4. Outils d’aide à la conception........................................................................................ 10
4.1. Outils d’aide au choix de la structure ............................................................................ 11
4.2. Outils d’aide au dimensionnement ................................................................................ 11
4.2.1. Outils de dimensionnement par approche procédurale ............................................................ 13
4.2.2. Outils de dimensionnement à l’aide de systèmes experts ........................................................ 14
4.2.3. Outils de dimensionnement à l’aide d’algorithmes d’optimisation.......................................... 14
5. Le dimensionnement par optimisation ......................................................................... 15
5.1. Formulation du problème .................................................................................................. 16
5.2. Les algorithmes d’optimisation ......................................................................................... 16
5.2.1. Les algorithmes stochastiques.................................................................................................. 16
5.2.2. Les algorithmes déterministes.................................................................................................. 17
5.3. Les deux familles de modèles ........................................................................................... 19
5.3.1. Les modèles analytiques .......................................................................................................... 19
5.3.2. Les modèles numériques .......................................................................................................... 21
5.4. Conclusions sur le dimensionnement par optimisation ..................................................... 22
5.4.1. Modèle analytique et algorithme du gradient........................................................................... 23
5.4.2. Modèle numérique et algorithme déterministe direct (Simplex).............................................. 23
6. Conclusion.................................................................................................................... 24
CHAPITRE 2 ....................................................................................................................................... 25
1. Introduction .................................................................................................................. 25
2. Dimensionnement par optimisation et prise en compte des phénomènes couplés....... 26
3. Les modèles de couplage.............................................................................................. 28
133
3.1. Couplage unidirectionnel .................................................................................................. 29
3.2. Couplage bidirectionnel .................................................................................................... 30
3.3. Couplage fort..................................................................................................................... 30
4. Approches analytique et numérique de dimensionnement par optimisation................ 30
4.1. Approche Analytique ........................................................................................................ 31
4.2. Outil de calcul analytique.................................................................................................. 33
4.3. Approche numérique ......................................................................................................... 34
4.4. Modélisation numérique des phénomènes couplés ........................................................... 35
4.5. Outil d’aide à la conception............................................................................................... 36
5. Méthodologie de conception ....................................................................................... 38
6. Conclusion................................................................................................................... 40
CHAPITRE 3 ....................................................................................................................................... 41
1. Introduction .................................................................................................................. 41
2. Modélisation locale des phénomènes électromagnétiques........................................... 42
2.1. Equations de Maxwell ....................................................................................................... 42
2.2. Formulation du problème électromagnétique.................................................................... 43
2.3. Résolution par la méthode des éléments finis ................................................................... 45
2.4. Modèle pour le calcul des pertes dans les aimants ............................................................ 48
3. Modélisation des phénomènes élastiques..................................................................... 51
3.1. Comportement élastique de la matière .............................................................................. 51
3.2. Tenseur d'élasticité ............................................................................................................ 53
3.3. Modèles d’élasticité en 2D ................................................................................................ 54
3.4. Modélisation numérique des vibrations d’origine électromagnétique .............................. 55
3.4.1. Equations de la mécanique des solides et discrétisation éléments finis ................................... 56
3.4.2. Réponses aux excitations ......................................................................................................... 58
3.4.3. Analyse modale........................................................................................................................ 59
4. Couplage magnéto-mécanique ..................................................................................... 61
4.1. Prise en compte du mouvement......................................................................................... 61
4.2. Calcul des forces magnétiques .......................................................................................... 63
5. Transfert de chaleur...................................................................................................... 66
5.1. Généralités......................................................................................................................... 66
5.2. La conduction dans les solides .......................................................................................... 66
5.2.1. Conduction dans les couches cylindriques sans génération de chaleur.................................... 67
5.2.2. Conduction dans les couches cylindriques avec génération de chaleur ................................... 68
5.3. Transmission de la chaleur par convection ....................................................................... 69
134
5.4. Transmission de la chaleur par rayonnement .................................................................... 70
5.5. Couplage magnéto-thermique ........................................................................................... 71
6. Conclusion.................................................................................................................... 72
CHAPITRE 4 ....................................................................................................................................... 73
1. Introduction .................................................................................................................. 73
2. Cahier des charges........................................................................................................ 74
3. Modèle géométrique de la machine ............................................................................. 75
3.1. Masse du rotor................................................................................................................... 75
3.2. Masse du stator.................................................................................................................. 76
3.3. Masse du cuivre................................................................................................................ 77
4. Modèles comportementaux des matériaux.................................................................. 78
4.1. Caractéristique thermique du cuivre................................................................................. 78
4.2. Caractéristiques magnétiques de l’aimant ........................................................................ 79
4.3. Caractéristiques magnétiques des tôles ............................................................................. 80
5. Modèle électromagnétique ........................................................................................... 80
5.1. Calcul de la FEM à vide et du courant .............................................................................. 81
5.2. Calcul de champs .............................................................................................................. 83
5.3. Dimensionnement de l’aimant........................................................................................... 84
6. Modèle thermique ........................................................................................................ 86
7. Calcul des pertes........................................................................................................... 88
7.1. Calcul des pertes Joule ...................................................................................................... 89
7.1.1. Calcul de la résistance d’une phase.......................................................................................... 89
7.1.2. Calcul des pertes Joule du moteur............................................................................................ 89
7.2. Calcul des pertes fer .......................................................................................................... 90
8. Conclusion.................................................................................................................... 91
CHAPITRE 5 ....................................................................................................................................... 93
1. Introduction .................................................................................................................. 93
2. Généralités sur l’outil d’aide à la conception............................................................... 94
3. Pré-dimensionnement analytique ................................................................................. 95
3.1. Choix de la structure.......................................................................................................... 95
3.2. Cahier des charges............................................................................................................. 96
135
3.3. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Surfaciques ............................................. 97
3.4. Optimisation Analytique : Machine à Aimants Insérés................................................... 101
4. Analyse numérique par la MEF ................................................................................. 102
4.1 Génération de la géométrie et du maillage ....................................................................... 103
4.2. Simulation par la MEF .................................................................................................... 105
4.2.1. Calcul à vide .......................................................................................................................... 106
4.2.2. Calcul de champ..................................................................................................................... 108
4.2.3. Calcul des pertes fer............................................................................................................... 109
4.2.4. Calcul de couple..................................................................................................................... 111
4.2.5. Validation du calcul analytique.............................................................................................. 113
4.2.6. Optimisation des ondulations de couple................................................................................. 114
4.2.7. Etude du comportement vibratoire de la machine.................................................................. 118
5. Conclusion.................................................................................................................. 123
136
Introduction générale
Introduction générale
Deux problèmes majeurs se sont dès lors posés, celui de l’analyse et celui de la
conception. Le premier consiste à déterminer les performances d’une structure donnée, alors
que le second a pour mission de trouver la structure répondant à un besoin donné. La
réduction des coûts et délais de développement étant une priorité dans le monde industriel, de
nombreuses méthodes empiriques et analytiques ont été développées, mais les prototypes
restaient en nombre important pour chaque nouveau produit.
Pour réussir cette évolution, il est nécessaire de l'accompagner par une démarche de
recherche et technologie sur les problématiques les plus critiques pour le dimensionnement et
la mise en œuvre des actionneurs électriques, notamment la prise en compte des interactions
des phénomènes physiques.
A ce jour, dans l'industrie, une démarche de conception fait appel à plusieurs outils
logiciels pour étudier tout les phénomènes physiques qui caractérisent le fonctionnement d'un
système donné. Ces outils sont souvent de natures diverses s’étendant des bases de données
et tableurs aux logiciels de modélisation propres à la physique traitée et ne présentant aucun
lien entre eux. Méthodiquement, ces techniques pénalisent la conception, en particulier le
dimensionnement, par un coût élevé du temps de mise en œuvre. L’utilisateur étant chargé
d’assurer la communication entre les différentes disciplines (mécanique, électromagnétique,
thermique, acoustique …). Ceci, impose une orientation vers des plates-formes logicielles
mettant en œuvre des modèles multiphysiques par le couplage d’outils logiciels dédiés (pas à
un domaine de la physique mais à un type de problème mathématique). Elles offrent ainsi un
terrain favorable aux interactions entre les différents spécialistes (physiciens, numériciens,
…) permettant à chacun d’apporter sa contribution dans son domaine de compétence. Ceci
permet, entre autre, d’aborder les aspects les plus complexes par la maîtrise des modèles et
des outils.
1
Introduction générale
Le travail décrit dans ce mémoire s'intègre dans une action de capitalisation des modèles
pour la conception d'actionneurs électriques menée initialement au sein du GDR ME2MS. Il
porte sur le développement d’un outil d’aide à la conception et/ou l’analyse de convertisseurs
électromécaniques. Cet outil est fondé sur une méthodologie hybride qui consiste à associer
une approche analytique et une approche numérique (Méthode des Eléments Finis).
L’association des deux approches est mise en œuvre par le couplage d'un outil
logiciel commercial (Pro@DesignTM) d'aide à la conception des systèmes modélisables
analytiquement à des codes de calcul éléments finis développés au Laboratoire de Génie
Electrique de Paris (LGEP).
L’approche numérique, offre une modélisation fine des phénomènes physiques en accédant
aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes grandeurs. En
intervenant, dans la démarche de conception proposée, en aval du calcul analytique, l'analyse
numérique permet d'abord de valider la solution analytique et ensuite de compléter le
dimensionnement en associant un algorithme d'optimisation déterministe direct au modèle
éléments finis. Les performances de la solution analytique sont améliorées en agissant sur un
nombre limité de paramètres géométriques. Enfin, la réponse de la structure mécanique de
l'actionneur à l’excitation des forces magnétiques est déterminée par une analyse harmonique.
Le problème magnéto-mécanique est résolu suivant un modèle de couplage unidirectionnel
permettant de profiter de la précision des calculs éléments finis sans pénaliser le temps de
calcul.
Dans ce mémoire, est décrite la méthodologie hybride de conception ainsi que la démarche
de développement de l'outil. Il est organisé en 5 chapitres.
2
Introduction générale
première phase concernant le choix (ou la définition) de la structure fait essentiellement appel
à l'expérience et le savoir faire de l'homme de l'art, ce qui la distingue des deux autres,
concernant le positionnement et la résolution du problème, qui contiennent une importante
composante de calcul pour laquelle l'apport des outils logiciels d'aide à la conception peut être
conséquent.
3
Chapitre 1
Chapitre 1
1. Introduction
Dans ce chapitre nous cherchons à établir une méthodologie de conception qui convient le
mieux aux systèmes électromagnétiques et en particulier aux machines électriques. Dans
l’optique de développement d’un outil logiciel d’aide à la conception, la méthodologie retenue
doit satisfaire à la fois des critères de fiabilité de robustesse et de faisabilité (facilité de mise
en œuvre de l’outil).
Dans un premier temps, les différentes phases de la conception sont détaillées. Ensuite, une
classification des outils logiciels d’aide à la conception permet de les distinguer en fonction
des phases dans lesquelles ils interviennent. Des différences fondamentales de mise en œuvre
et de développement de ces outils seront soulignées.
Enfin, un intérêt particulier est porté sur l’approche de dimensionnement par optimisation.
Les modèles et les algorithmes communément utilisés sont passés en revue. Les associations
modèle-algorithme retenues pour l’élaboration de notre méthodologie de conception des
systèmes électromagnétiques sont mises en évidence.
4
Chapitre 1
• Comment le résoudre ?
Ces deux questions, n’ayant certainement pas la même incidence sur tout type de
problème, se traitent dans le cas particulier d’un ingénieur (ou chercheur) électrotechnicien
qui se trouve confronté à la difficulté de concevoir une machine qui répond au mieux aux
spécifications d’un cahier des charges. Plusieurs raisons sont à l’origine de la difficulté de cet
exercice. En effet, les machines électriques sont des systèmes :
Chacune de ces quatre constatations se traduit par une difficulté dans l’une des phases du
processus de conception et fait appel à des compétences différentes. Les deux premières
s’intègrent bien dans le volet « comment poser le problème ? » puisqu’il s’agit de comment
choisir la structure et de comment la modéliser. En d’autres termes, quels sont les
hypothèses que l'on pourrait faire lors de la modélisation d’une structure donnée tout en
restant représentatif de la réalité physique. Les deux dernières relèvent plutôt du « comment
résoudre le problème ? », par quels moyens peut-on trouver une solution qui respecte les
spécifications du cahier des charges ? et cette solution (trouvée) est-elle la meilleure ?
5
Chapitre 1
La recherche de réponses à ces questions nous conduit à passer en revue les différentes
phases de la conception.
La donnée d’entrée d’un processus de conception est le cahier des charges. Son
élaboration n’est donc pas considérée comme l’une des phases de ce processus. Néanmoins, la
qualité de la solution obtenue dépend de sa précision et de sa cohérence. L’élaboration du
cahier des charges doit spécifier les fonctions à réaliser par le système à concevoir et les
contraintes attachées à ces fonctions, aux matériaux qui le constituent et à l’environnement
dans lequel il va fonctionner. Par exemple, pour un moteur électrique, la fonction à réaliser
sera l’entraînement en rotation d’une charge. Les contraintes seront essentiellement des
contraintes d’encombrement (diamètre externe et longueur de la machine) et des contraintes
liées aux matériaux (induction dans les dents, température du bobinage, tenu mécanique…).
Un cahier des charges peut aussi comprendre des contraintes liées à l’interaction de la
machine avec son environnement (source d’alimentation, rayonnement thermique ou
magnétique de la machine) ou encore des contraintes économiques (coût de revient, coût
d’entretien …), écologiques (utilisation de matériaux recyclables)…
Plus le cahier des charges est riche en informations plus l’espace des solutions est réduit.
Ainsi, un cahier des charges bien élaboré facilite la recherche en réduisant l’espace de
solutions admissibles. Par contre, il peut être un frein à la créativité du concepteur en limitant
son choix.
6
Chapitre 1
Cahier des
charges
Position du
Modélisation problème
Validation
des solutions
Contrairement à ce que l’intitulé laisse entendre, cette phase de conception ne se limite pas
forcément à un simple choix de la structure du système à concevoir parmi des structures déjà
existantes. Cette étape consiste plutôt en la définition de la structure répondant à la fonction
décrite dans le cahier des charges. Il s’agit de déterminer la technologie (topologie de
l’actionneur, matériaux utilisés …) qui répondrait le mieux aux besoins exprimés. La réponse
peut être apportée en suivant deux démarches complètement différentes :
7
Chapitre 1
technologique avec le conventionnel. Il fait appel à des compétences qui touchent des niveaux
primitifs de l’art. Il s’agit d’une recherche fondamentale beaucoup plus coûteuse et risquée du
fait de la non certitude de son aboutissement. Par exemple, dans le domaine des machines
électriques, le besoin de produire plus de couple dans un volume minimum n’a cessé de
s’accentuer sous la demande pressante d’un véhicule électrique qui nécessite d’être développé
pour conquérir le marché de l’automobile ou encore sous la demande de robots industriels à
perfectionner. A titre d'exemple, au milieux des années quatre-vingt, en utilisant des
nouveaux matériaux, H.Weh [Weh91] introduit une nouvelle structure de moteurs électriques
appelée, en termes anglo-saxon, « double-sided Transverse Flux Permanent magnet
Machine » (TFPM) qui offrent un couple massique nettement plus élevé que celui des
machines conventionnelles.
Une fois le choix de la structure effectué, l’étape suivante est la détermination des
caractéristiques géométriques (dimensions des différentes parties) et physiques (champ, flux,
…) du dispositif ainsi que ses paramètres de commande en respectant les spécifications du
cahier des charges. Dans cette étape le concepteur manipule des équations mathématiques
constituant un modèle qui lie un ensemble de paramètres. Deux familles de paramètres sont à
distinguer : les paramètres descriptifs du système (dimensions, nombre de spires …) et les
paramètres caractérisant son fonctionnement (rendement, force ou couple développé …).
L’objectif est donc de pouvoir évaluer quantitativement l’expression de tous les paramètres de
réglage qui caractérisent le fonctionnement du système, notamment celles qui apparaissent
dans le cahier des charges, en fonction des grandeurs descriptives du système. Ceci est
l’opération de modélisation [Esp99] : étant donné un système décrit par ses grandeurs
géométriques, physiques et de commande, il est possible de donner son fonctionnement par un
modèle mathématique. Il est clair que ceci n’est possible que dans une certaine mesure car la
validité de l’analyse reste tributaire de la finesse de la modélisation. Il est impossible de
prendre en compte tous les phénomènes physiques et leurs interactions au sein du dispositif.
D’où la pertinence de la question « comment poser le problème ? » qui revient à fixer un
niveau d’hypothèses.
8
Chapitre 1
problème inverse pour le dimensionnement [Wur96]. Par rapport au modèle, il est nécessaire
de distinguer les paramètres d’entrée des paramètres de sortie. Chacune de ces deux familles
contient des paramètres caractérisant le fonctionnement du système et/ou des paramètres
descriptifs. Il est donc obligatoire, pour réaliser un dimensionnement, de faire évoluer le
modèle et l’adapter à la méthode d’inversion employée. En pratique, il est difficile de
dissocier le dimensionnement de la modélisation et vice versa.
Deux cas sont à envisager lors de la résolution du système final regroupant les N équations
caractéristiques du dispositif et les deux types de contraintes. Soit le modèle correspond à un
cahier des charges trop contraignant et par conséquent, le système mathématique n’admet pas
de solutions. Soit le cahier des charges est "réaliste" et le système admet au moins une
solution. S'il y en a plusieurs, les critères de sélection devront être affinés de manière à
déterminer la meilleure au sens d’un objectif fixé par le concepteur ou qui découle
directement du cahier des charges.
9
Chapitre 1
Il s’agit de vérifier les performances du dispositif dimensionné par rapport aux exigences
du cahier des charges et de discriminer éventuellement plusieurs solutions de
dimensionnement. Il est tout à fait concevable que quelques contraintes (techniques ou
économiques) ou des phénomènes physiques n’aient pas été pris en compte dans le modèle
donc dans la phase de dimensionnement. Par conséquent, il n’est pas exclu de procéder à une
vérification des hypothèses et des choix effectués portant sur les différentes grandeurs du
système.
La validation peut se fonder sur une modélisation plus fine que celle dans la phase de
dimensionnement ou sur l’expérimentation en fabriquant des prototypes. L’analyse des
résultats réalisée à l'issue de cette phase permettra de valider ou non le dimensionnement de la
structure choisie pour revenir, en cas d’échec, à la phase remise en cause. Dans notre optique,
un retour à la phase de choix de structure mettrait en doute toute la procédure de conception
engagée et nécessiterait la révision de l’ensemble des connaissances et des moyens employés.
Pour éviter toute ambiguïté, le retour à la phase de modélisation après l’analyse des
solutions, tel qu’il est représenté sur la figure I.1, ne concerne pas les fondements
mathématique et physique du modèle adopté ni le type de la structure choisie. Il consiste à
apporter au modèle des nouveaux éléments capables de modifier les détails de la structure ou
des conditions de fonctionnement.
Pour concevoir un objet il faut faire appel à des connaissances relevant des différents
domaines de la physique, manipuler des équations mathématiques, faire des choix, élaborer
des méthodes,…Etant donnée la complexité de la tâche, l'assistance des outils d’aide à la
conception permettant d’automatiser une ou plusieurs étapes de la démarche est essentielle.
Ces outils apportent un gain en temps dans l’exécution des différentes phases du processus de
conception. Ils permettent aux concepteurs de répondre aux cahiers des charges les plus
exigeants et d’améliorer les solutions proposées (augmentation du rendement, diminution du
volume…). Ainsi, ils aident à augmenter l’efficacité de la conception [WEBCK98].
10
Chapitre 1
conception. Ces outils peuvent aboutir à de meilleures solutions en mettant en œuvre divers
algorithmes de recherche et en manipulant des données mathématiques avec une rapidité en
permanente croissance.
Cette phase qui fait appel aux connaissances, au savoir faire, à l’expérience et voire à la
créativité du concepteur est difficile à automatiser (§ 3.1).
Il est simplement possible de mettre en place des bases de données regroupant diverses
solutions et leurs caractéristiques respectives. Elles peuvent se présenter sous forme de
bibliothèques de structures prédéfinies par des relations géométriques dynamiques permettant
d'adapter la taille de la topologie sélectionnée aux spécifications du cahier des charges. Une
comparaison des qualités requises par ce dernier avec celles de la base de données permet de
retenir une structure.
Les outils plus évolués et naturellement plus adaptés sont ceux utilisant l’intelligence
artificielle, par exemple, les systèmes experts. On reproduit le raisonnement d’un expert
lorsqu’il a à choisir une structure parmi plusieurs. On représente les systèmes à concevoir par
des objets (au sens informatique) et on applique à ces objets des règles permettant de les
assembler et de faire des choix [Esp99].
Des outils automatisant cette phase du processus de conception sont peu développés. Il
n’est pas toujours possible de trancher entre plusieurs structures. Leurs dimensionnements
peuvent conduire à un choix objectif et définitif [Lan97]. Le travail dans lequel le concepteur
peut user de l’aide des outils logiciels reste le dimensionnement.
Depuis une quinzaine d’années, des outils logiciels utilisant les puissances croissantes des
micro-ordinateurs ont permis de réduire considérablement les temps et coûts de
développement d’une tâche de conception. Chacun s’approchant plus ou moins d’un outil qui
regrouperait convivialité, facilité de mise en œuvre, rapidité, évolutivité, précision et qui
offrirait une aide substantielle à la conception de machines électriques, associées à leurs
convertisseurs. Ces outils ont évolués pour passer de simples outils d’analyse à des outils qui
offrent une aide dans les phases critiques de la conception, tel que le dimensionnement.
11
Chapitre 1
Ceci explique pourquoi les outils d’analyse ont longtemps été plus répandus que les outils
logiciels d’aide à la conception.
Ces difficultés font que le processus de conception, assistée par ordinateur, est souvent
obtenu à partir d’un outil d’analyse associé à un processus itératif modifiant, à chaque pas, les
caractéristiques du produit ; et conduisant finalement à une solution répondant au cahier des
charges. On s’appuie sur la résolution d’un problème direct pour obtenir la solution d’un
problème inverse.
Cette démarche trouve toutefois ses limites dans le fait que le nombre de paramètres
susceptibles d’être modifiés est important (quelques dizaines de paramètres est très habituel
dans le domaine de la conception d’actionneurs) et chacun d’eux dans un intervalle qui lui est
propre. Le nombre de combinaisons peut s’avérer prohibitif à l’obtention d’une solution en un
temps raisonnable. A titre d’exemple, 30 paramètres ayant chacun 5 niveaux conduit à 530,
soit environ 1021 combinaisons. Pour obtenir une solution en quelques jours, cela implique
que chaque combinaison soit traitée en un temps de l’ordre de 10-16 s ce que le plus puissant
ordinateur est totalement incapable de faire. Les performances actuelles des ordinateurs
communément utilisés nécessitent un temps de calcul allant de quelques fractions de secondes
à plusieurs minutes selon l’outil d’analyse utilisé : l’exploration de toutes les combinaisons est
alors à proscrire.
Pour palier cela, on est tenté d’utiliser des stratégies de résolution en guidant le processus
de conception, ce qui revient à exploiter le savoir-faire et les connaissances de l’utilisateur.
A cause de la complexité de la tâche, les outils d’aide à la conception ont des limites qui
dépendent de la méthodologie mise en œuvre. Pour mieux cerner les limites et les avantages
de chaque méthode, les différents outils logiciels existants sont brièvement présentés dans les
paragraphes suivants.
12
Chapitre 1
Ces procédures reposent souvent sur une grande finesse de synthèse et offrent l’avantage
de ne pas nécessiter de point de départ. Il est donc possible de dimensionner une structure
sans avoir une idée à priori de ces grandeurs descriptives.
Une fois la procédure programmée, ces outils ont des temps de calcul généralement court.
De plus, le fait d’utiliser des langages ou logiciels de haut niveau assure une portabilité aisée.
Néanmoins, ces outils présentent quelques limites. Elles sont données par les deux points
suivants :
13
Chapitre 1
Le principe du dimensionnement utilisant des systèmes experts [Fra94] repose sur une
imitation du raisonnement d’un expert vis-à-vis d’un problème de conception donné. L’outil
utilise des techniques d’intelligence artificielle pour reproduire ce raisonnement.
L’élaboration de ce genre d’outil nécessite une grande phase préparatoire qui consiste à
recueillir la connaissance des experts en utilisant des langages déclaratifs de haut niveau dans
un formalisme proche du langage naturel. Cette connaissance est représentée par des règles
élémentaires exploitables lors du processus de conception.
L’évolutivité est une caractéristique fondamentale des systèmes experts, car ils deviennent
performants lorsque le nombre de règles devient élevé : leur enrichissement est alors assuré
par les nouvelles connaissances de l’utilisateur. Incontestablement, le système expert sera
d’autant plus efficace que le nombre de règles sera important.
Les logiciels de type système expert sont difficiles à mettre en œuvre puisque l’utilisateur
doit fournir de nombreuses lignes de code. En plus, une bonne maîtrise des techniques propres
à ces systèmes est nécessaire, car les différentes déclarations ne doivent pas conduire à des
incompatibilités qui bloqueraient le déroulement du processus. Nous retenons que même si les
systèmes experts apportent une aide pour le choix de la structure et son dimensionnement, ils
restent lents et ne sont pas accessibles à tout utilisateur n’ayant pas de connaissances
informatiques.
S’il n’est pas trop contraignant, un cahier des charges admet souvent plusieurs solutions
voire une infinité. Donc, outre la recherche d’une simple solution pour le problème de
dimensionnement il s’agit de trouver la meilleure au regard d’un critère. Pendant la phase de
modélisation, le critère en question est exprimé en fonction des paramètres descriptifs du
système. L’objectif est, désormais, de trouver le jeu de paramètres qui honore ce critère.
L’idée, dans ce genre d’approche, est de poser le problème de dimensionnement comme un
problème d’optimisation sous contraintes. La fonction objectif exprime le critère en fonction
des paramètres fonctionnels et/ou descriptifs du dispositif. Dans l’ensemble des solutions, on
cherche la solution (jeux de paramètres) optimale qui minimise ou maximise la fonction
14
Chapitre 1
En général, une seule fonction objectif peut être prise en compte par les algorithmes
d’optimisation. Néanmoins, dans une procédure de dimensionnement on a souvent besoin de
valider plusieurs critères. Ceci, peut éventuellement poser des problèmes de conflit entre les
différents critères. Trouver un optimum pour tous les critères à la fois est souvent difficile à
atteindre. Pour gérer ce type de conflit plusieurs méthodes peuvent être employées comme par
exemple la méthode dite de Pareto-optimale [BMR04]. Cette dernière consiste à chercher un
point (un vecteur de dimension P dans l’espace des solutions avec P le nombre des paramètres
recherchés) tel que l’on ne pourra plus améliorer un critère sans dégrader les autres.
Parmi les trois approches de dimensionnement utilisées dans les outils d’aide au
dimensionnement nous écartons l’approche procédurale et celle de type systèmes experts car
elles nécessitent un long temps de développement et des compétences informatiques assez
poussées pour leur implantation dans des outils logiciels. Bien que capables de fournir une
solution qui satisfait les données d’un cahier des charges, ces outils ne se basent pas sur une
description explicite des différents phénomènes physiques gérant le fonctionnement de
l'actionneur. Leurs sources d’imprécisions sont en bonne partie d’origine mathématique ou
encore informatique.
Dans une approche de dimensionnement par optimisation, il s’agit plutôt de développer des
modèles mathématiques du comportement physique des systèmes à concevoir et d’utiliser des
techniques de résolution (ou d’inversion) pour chercher la meilleure solution au sens d’un
critère fixé au préalable. C’est l’approche que nous retenons et sur laquelle sera fondé notre
outil d’aide au dimensionnement.
Une procédure de dimensionnement par optimisation est définie par une association
modèle – algorithme. Plusieurs associations sont possibles selon le type de modèle et
d’algorithme d’optimisation. Afin de retenir les association les mieux adaptés à la conception
15
Chapitre 1
d'actionneurs électriques, les différents modèles et algorithmes sont présentés dans les
paragraphes suivants.
Soit f une fonction à n variables et X = (x1 x2… xn) un vecteur de dimension n appartenant à
un sous espace borné (S) de ℜ . Minimiser (ou maximiser) la fonction f dans S revient à
n
min
X
f(X)
gi(X)≤0, i∈{1,2,...,k}
gi(X)=0, i∈{k +1,...,m}
Où les gi ( i∈{1,2...,m}) sont les fonctions qui expriment les contraintes d’inégalité
( i∈{1,2,...,k}) et les contraintes d’égalité ( i∈{k +1,...,m}) du problème. La prise en compte des
contraintes peut se faire soit par l’algorithme d’optimisation utilisé, si celui si est capable de
les gérer, soit par une méthode de transformation.
Ces algorithmes sont basés sur une prospection aléatoire dans l’espace des solutions. C’est-
à-dire, pour deux optimisations successives avec les mêmes conditions de départ, le parcours
de l’espace des solutions et le résultat peuvent être différents.
16
Chapitre 1
- Les algorithmes du recuit simulé : ils sont inspirés d’un processus utilisé en
métallurgie pour relâcher les contraintes mécaniques à l’intérieur d’un métal en
le faisant évoluer vers un état énergétique plus bas. L’opération consiste à
chauffer le matériau est ensuite le refroidir avec des vitesses bien maîtrisées. Par
analogie avec le phénomène thermodynamique, la fonction à minimiser
deviendra l’énergie interne du matériau.
Comme leur nom l’indique, pour un problème donné et pour un point de départ donné, ces
algorithmes convergent toujours vers le même optimum en parcourant de la même manière
l’espace des solutions.
Cette famille d’algorithmes peut être, à son tour, scindée en deux sous-familles :
• Les méthodes directes : comme dans le cas des méthodes stochastiques, elles sont
utilisées lorsque les seules informations disponibles sont les valeurs de la fonction objectif.
On peut distinguer les algorithmes à base théorique qui ont un fondement mathématique qui
17
Chapitre 1
permet d’établir des garanties de performance telle que la convergence et les algorithmes dits
heuristiques géométriques qui explorent l’espace des solutions par essais successifs en
recherchant les directions les plus favorables. Ces derniers sont locaux mais beaucoup plus
robustes que les méthodes analytiques classiques (fondées sur le calcul du gradient de la
fonction objectif), en particulier si la fonction objectif est discontinue ou bruitée. Ils
deviennent par contre lents lorsque le nombre de paramètres est élevé. Parmi les heuristiques
les plus couramment employées, nous trouvons les méthodes de Hooke and Jeeves [BD95],
du simplexe de Nelder et Mead, de Rosenbrock et de Powell [Kon93].
• Les méthodes indirectes : Leur recherche de l’optimum est orientée à l’aide du calcul
des dérivées partielles de la fonction objectif. Ainsi l’algorithme « plonge » rapidement vers
l’optimum le plus proche. Ces algorithmes portent aussi le nom de méthodes du gradient. Il en
existe plusieurs, plus au moins élaborées, convergeant plus au moins rapidement et tenant
compte ou non des contraintes. Ceux sont par exemple la méthode de Cauchy ou de la plus
grande pente, la méthode de Newton, la minimisation séquentielle quadratique, les méthodes
du gradient conjugué ou de quasi-Newton. Ces méthodes présentent principalement trois
inconvénients :
- Ils peuvent converger vers des optimums locaux, ce qui impose de bien choisir le
point initial. Pour confirmer le résultat, il est nécessaire de réaliser plusieurs
optimisations avec plusieurs points initiaux pour mieux cerner l’optimum global.
- Ils sont applicables dans des espaces continus ; ils ne permettent donc pas de tenir
compte directement d’éventuels paramètres discrets tels que le nombre de paires de
pôles ou le nombre d’encoches dans une machine électrique.
Les méthodes du gradient présentent en outre deux avantages très intéressants. Le premier
est qu’elles convergent rapidement surtout quand on dispose d’une expression symbolique
exacte des dérivées partielles [Wur96]. Le second est qu’elles possèdent des critères de
convergence exacts, il est donc possible de dire avec quelle précision un optimum est atteint.
Ceci permet d’obtenir de bonnes solutions en ajustant la précision de convergence.
18
Chapitre 1
Un modèle analytique est constitué d’équations symboliques qui relient les performances
d’un système à concevoir, d’une part, aux paramètres géométriques qui décrivent sa structure
et d’autre part, aux paramètres donnant les caractéristiques des matériaux utilisés. Les
équations du modèle mettent généralement en jeu les paramètres descriptifs du système en
tant que grandeurs d’entrée. Utilisés pour réaliser un dimensionnement à partir des données
d’un cahier des charges, les modèles analytiques doivent être inversés pour exprimer les
grandeurs descriptives (dimensionnelles ou autre) en fonction de grandeurs fonctionnelles
(performances) du système. On parle ici de l’orientation du modèle. Quand certains
paramètres sont clairement exprimés en fonction des autres, l’ensemble des paramètres du
modèle est partagé en deux familles : les paramètres de sortie et les paramètres d’entrée. Dans
ce cas, évaluer le modèle, revient à fixer des valeurs pour les paramètres d’entrée pour
calculer les autres.
Cependant, cette orientation n’est pas toujours facile, surtout en phase de développement
du modèle, le concepteur peut vouloir la modifier et fixer d’autres paramètres d’entrée pour
19
Chapitre 1
mieux adapter le modèle au niveau d’hypothèses considérés. Il peut arriver que certains
paramètres ne puissent pas être exprimés en fonction des paramètres d’entrée choisis
uniquement. Dans ce cas, on dit que le système d’équations constituant le modèle présente un
cycle. Il s’agit d’un système implicite.
Dans une démarche de conception par optimisation, les cycles ou les systèmes implicites
sont traités en employant des techniques de gestion d’implicites qui consistent à « couper » le
cycle. Un exemple d’une technique de gestion d’implicites sera présenté en détail dans le
chapitre 4 de ce mémoire.
9 Ils ont été largement développés en génie électrique avant l’apparition des
ordinateurs présentant une puissance de calcul suffisante pour utiliser les modèles
numériques en un temps raisonnable. Ils sont par conséquent, disponibles [Nog90]
[Esp99] [BEB03] et couvrent une large gamme de systèmes électromagnétiques.
9 Ils permettent une grande variation de tous les paramètres du modèle dans les
limites de validité de ses équations ; cela permet par exemple de dimensionner des
gammes de moteurs de puissances différentes sans avoir à modifier le modèle.
9 Leurs équations contiennent des liens explicites entre tous les paramètres et les
phénomènes physiques considérés. Cela aide le concepteur à mieux interpréter, à travers
son modèle, le comportement de l'actionneur, notamment les interactions entre les
différents paramètres. En effet, la modélisation de certains phénomènes couplés
(magnétiques, thermique …) est assez aisée dans un modèle analytique se limitant aux
grandeurs globales ou moyennes.
20
Chapitre 1
9 S’ils sont bien adaptés à l’évaluation des performances moyennes en manipulant des
grandeurs globales, ils ne permettent généralement pas de modéliser des phénomènes
locaux comme la saturation d’une zone du circuit magnétique d’un actionneur électrique
ou le point chaud dans un système thermodynamique. Ainsi ces modèles ne sont pas très
fins et manquent généralement de précision dans l'évaluation des phénomènes locaux.
9 Ils ne sont pas génériques ; c’est à dire que pour chaque nouvelle structure un
modèle correspondant doit être développé.
Dans les premières phases de la conception, quand la structure n’est encore pas totalement
figée, les modèles analytiques ne peuvent être substitués que par des bases de données
empiriques. Ces dernières ne sont pas bien adaptées à tout type d’application, étant donnée
que chacune présente des besoins ponctuels, même s’ils sont capables de donner une solution
qui répond, d’une manière ou d’une autre, aux spécifications d’un cahier des charges. Pour
trouver la meilleure solution, les modèles analytiques sont incontournables. Plus loin, dans ce
manuscrit nous justifierons notre choix d’utiliser un modèle analytique pour démarrer notre
méthodologie de conception.
Ces modèles sont fondés sur la résolution directe des équations décrivant, avec un faible
niveau d’hypothèses, le comportement physique du système à concevoir. En utilisant des
méthodes numériques, ils fournissent des valeurs des potentiels (magnétique, électrique, …)
en tout point de la structure. Les valeurs des grandeurs macroscopiques sont ensuite calculées
à partir de celles des potentiels. Par exemple, à partir des valeurs du potentiel vecteur
magnétique on peut calculer la valeur de l’induction dans un circuit magnétique ou encore
celle du flux embrassé par une bobine. La méthode des différences finies et la méthode des
éléments finis sont des exemples de méthodes numériques très utilisées pour la modélisation
de phénomènes électriques, magnétiques, thermiques et mécaniques. Ces méthodes reposent
en général sur une discrétisation spatiale de la structure en mailles (rectangulaires,
triangulaires … dans un espace à deux dimensions ; tétraédriques, hexaédriques… dans un
espace à trois dimensions) dont les sommets sont conventionnellement appelés les nœuds. En
21
Chapitre 1
utilisant les conditions aux limites du problème et un ensemble de fonctions liées aux nœuds
et formant une famille génératrice de l’espace des solutions (fonctions tests), on peut calculer
assez précisément les valeurs du potentiel aux nœuds et par suite partout ailleurs dans la
structure en utilisant des fonctions d’interpolation comme les fonctions barycentriques.
9 Ils sont précis, car ils tiennent compte des phénomènes locaux et ce d’autant plus
que le maillage de la structure est fin.
9 Comparés aux modèles analytiques, leur temps de réponse est lent du fait qu’ils
traitent des matrices relativement grandes obtenue par l'assemblage de matrices
élémentaires relatives aux mailles (les dimensions de la matrice globale sont liées au
nombre de nœuds dans la structure).
9 Ils ne permettent pas une mise en œuvre facile d’une modélisation couplée des
différents phénomènes physiques. En effet, suivant le type de couplage, un modèle
numérique couplé repose sur des calculs itératifs (simultanés ou successifs) des
grandeurs couplées. Avec les moyens de calcul actuels, c’est une démarche coûteuse en
temps de calcul.
22
Chapitre 1
Sur des critères de facilité de mise en œuvre et de rapidité (temps de calcul), deux
combinaisons ont été retenues. Elles constituent la base de la démarche de dimensionnement
par optimisation adoptée dans notre méthodologie de conception.
Dans cette approche le temps de développement concerne surtout le calcul de toutes les
dérivées partielles de la fonction objectif. Le nombre de dérivées est d’autant plus grand que
le nombre de phénomènes physiques pris en compte dans le modèle. Deux possibilités se
présentent pour le calcul des dérivées :
L’alternative est d’automatiser le calcul des dérivées partielles à l’aide d’un logiciel de
calcul symbolique. C’est le principe de la méthode implantée dans le logiciel Pro@DesignTM
commercialisé par Design Processing Technologies. Le calcul des dérivés est basé sur une
technique par différentielle exprimant les différentielles de sortie en fonction des
différentielles des entrées [Ati03]. Grâce à cette méthode on dispose des dérivées partielles
exactes ce qui permet d’utiliser toute la puissance des algorithmes de gradient en termes de
rapidité et précision de convergence.
Cette approche ne nécessite pas un calcul de dérivées partielles car l’algorithme est fondé
sur des simples évaluations de la fonction objectif. Ainsi, il est relativement facile d’utiliser
un outil générique pour la modélisation numérique et le lier à un algorithme d’optimisation
disponible dans des bibliothèques de procédures déjà programmées, ce qui permet de réduire
considérablement le temps de développement. Par rapport à une approche associant un
algorithme stochastique au modèle numérique cette association présente l’avantage d’un
temps de calcul qui s’annonce plus court. En effet, le nombre d’évaluations nécessaires pour
un algorithme heuristique est inférieur à celui exigé par un algorithme stochastique. Ceci est
du au fait que les heuristiques explorent l’espace des solutions par essais successifs en
recherchant les directions les plus favorables. En revanche ils peuvent être piégés par les
minima locaux.
23
Chapitre 1
6. Conclusion
Dans un contexte lié au génie électrique, nous avons procédé à une analyse du processus de
conception en détaillant ses différentes phases. Nous avons montré que la phase de
dimensionnement est complexe et correspond au travail le plus courant du concepteur. La
complexité de cette phase est d’une part, d’origine physique (phénomènes non linéaires et
fortement couplés associés à des géométries complexes) et d’autre part, d’origine
mathématique (contraintes de dimensionnement, résolution de systèmes non linéaires de
grande dimension). L’apport des outils logiciels d’aide à la conception est, par ce fait,
essentiel pour assurer l’efficacité de la conception. En effet, ils permettent d’automatiser toute
méthode générique laissant ainsi le concepteur investir son temps dans le développement des
modèles plutôt que dans des taches de calcul. Le dimensionnement par optimisation est une
procédure qui s’intègre bien dans une démarche de conception où les aspects numériques ne
sont pas à la charge du concepteur. En revanche, le modèle employé doit être affiné
notamment, dans le cas des convertisseurs électromécaniques, par la prise en compte de tous
les phénomènes physiques régissant la conversion.
Dans ce chapitre nous avons aussi présenté les différents types de modèles (analytique et
numérique) et d’algorithmes d’optimisation (stochastiques, déterministes…). Ensuite, le choix
de l’association « modèle-algorithme d’optimisation », qui s’intégrerait le mieux dans un outil
d’aide à la conception d’actionneur électriques, a été justifié.
Chacune des deux associations sélectionnées définie une approche qui permet de résoudre,
plus au moins efficacement, le problème de dimensionnement. Chaque approche est mieux
adaptée pour intervenir dans une phases plus au moins avancée du processus de conception.
Dans le chapitre suivant, une méthodologie hybride « analytique – numérique » fondée sur la
modélisation des phénomènes couplés sera présentée.
24
Chapitre 2
Chapitre 2
1. Introduction
Deux grandes étapes sont à distinguer dans le processus de conception des systèmes
électromagnétiques.
La première concerne le choix ou plus exactement la définition de la structure de
l’actionneur susceptible de répondre à un cahier des charges. Par exemple, en réponse à un
cahier des charges d’entraînement électrique, il s’agit de définir l’ensemble « convertisseur –
machine » qui convient le mieux. Cette phase primitive de la conception fait appel, en premier
lieu, au savoir faire et à l’expérience de l’homme de l’art quelque soit la démarche adoptée ;
par similitude ou par innovation (§ 2.1 Chapitre 1).
La méthodologie sur laquelle est fondé notre outil d'aide à la conception porte plutôt sur la
deuxième phase du processus de conception qui concerne le dimensionnement. C’est cette
partie qui est très majoritairement étudiée par les concepteurs.
Trois majeures parties sont à distinguées dans ce chapitre. D'abord, l’importance de la
modélisation des phénomènes couplés pour une approche de dimensionnement par
optimisation a été soulignée. Ensuite les différents modèles de couplage sont présentés pour
orienter le choix de l’association « modèle – algorithme d’optimisation – type de coulage »
appropriée à chaque phase de la démarche de dimensionnement. Enfin, un outil d’aide à la
conception fondée sur une méthodologie hybride « analytique – numérique » est présenté.
Nous essayons de montrer que l’idée directrice de nos choix consiste à réaliser un outil
logiciel qui présente une certaine facilité de mise en œuvre et qui serait capable de fournir des
solutions en un temps raisonnable.
25
Chapitre 2
Le problème direct qui consiste à déterminer les performances d’un système dont les
caractéristiques sont données, ne connaît habituellement qu’une seule solution physique
possible. En revanche, le dimensionnement correspond au problème inverse : pour un
ensemble de performances exigées, nous cherchons les paramètres nécessaires à sa réalisation.
On peut souvent déterminer plus d’un système, voire une infinité de systèmes associés. Ceci
met en évidence deux activités essentielles pour obtenir un dimensionnement : la modélisation
et l’inversion de modèles.
L’inversion peut se faire de plusieurs manières. Pour décrire les différentes méthodologies,
considérons le cas d’un modèle explicite, c’est à dire dont toutes les variables de sortie
peuvent s’exprimer analytiquement en fonction des variables d’entrée et éventuellement, de
variables intermédiaires. Si on note Pi les paramètres du modèle constitué de N équations, une
représentation mathématique du modèle peut s’écrire [Esp05]:
Supposons que parmi les M paramètres du modèle il y a i paramètres Pco connus (définis
dans le cahier des charges ou dans une phase antérieure du processus de conception) et j
paramètres inconnus Pinc. Le modèle peut alors s’écrire :
Une matrice appelée la matrice des dépendances [All03] permet d’étudier les différents
aspects d’inversion du modèle. Cette matrice qu’on note Mdep est formée de la façon suivante :
la ième ligne correspond à l’équation Gi du modèle et à la colonne j est affecté un paramètre
Pcoj, le terme général Mdepi,j est alors égal à 1 si le paramètre apparaît dans l’équation et 0
sinon. Plusieurs cas sont possibles :
26
Chapitre 2
Dans un premier cas, la matrice est carrée et il existe une base de l’espace des solutions
dans laquelle elle est triangulaire inférieure. Dans ce cas, chaque équation permet de
déterminer un paramètre inconnu et le modèle est inversé de proche en proche.
Dans un second cas, la matrice n’est pas carrée et il existe plus d’équations que
d’inconnues. Dans ce cas, la solution déterminée à partir d'un certain nombre d’équations doit
vérifier les autres. Le problème risque donc d’être sur-contraint et il faudra réexaminer les
choix effectués dans les phases antérieures de la conception, voire le cahier des charges.
Le troisième et dernier cas de figure est le plus courant : il y a moins d’équations que de
paramètres inconnus. Mathématiquement, le système a une infinité de solutions. Deux
stratégies sont envisageables pour sa résolution : La première consiste à fixer des paramètres
inconnus de façon à se ramener au premier cas. Cette solution est simple et peut s’avérer
efficace mais elle nécessite une bonne connaissance du système afin de faire les meilleurs
choix dans les paramètres que l’on fixe et les valeurs numériques que l’on leur attribut. La
deuxième solution consiste à chercher dans l’espace des solutions celle qui optimise un critère
donné. L’optimisation apparaît ainsi comme un outil essentiel pour le dimensionnement
assurant à la fois l’inversion du modèle et la recherche d’une bonne solution.
La résolution du problème inverse revient alors à cerner un espace de solutions (défini par
le modèle) qu’il faut parcourir pour discriminer ces solutions et éventuellement trouver la
meilleure au sens d’un cahier des charges.
Ainsi, l’efficacité du dimensionnement par optimisation peut être affectée à deux niveaux :
27
Chapitre 2
Les modèles de couplage, sont des couplages de résolution numérique qui consiste à
adopter un certain « ordre » pour le calcul des grandeurs couplées. Un modèle unidirectionnel
est adopté quand l’influence d’un phénomène sur l’autre n’est pas réciproque. Dans le cas où
les deux phénomènes interagissent mutuellement c’est le modèle bidirectionnel qui permet
d’évaluer l’incidence de cette interaction sur le comportement global du système.
28
Chapitre 2
9 Couplage fort.
Dans notre méthodologie de conception des machines électriques, l’étude des différents
couplages est sous-jacente à la modélisation des phénomènes électromagnétiques régissant la
conversion électromécanique. Nous nous intéressons à deux formes d’interactions : magnéto-
mécanique et thermique-électromagnétique.
Ce type de couplage est préconisé dans le cas où les propriétés physiques des phénomènes
considérés sont faiblement couplées. C’est le cas de l’interaction magnétique mécanique au
sein d’une machine électrique. En effet, on considère que la déformation des tôles (FeSi 3%)
sous l’effet des forces magnétiques est suffisamment faible pour ne pas modifier leurs
propriétés magnétiques.
29
Chapitre 2
Le couplage bidirectionnel est dit « fort » si les grandeurs physiques relatives aux deux
phénomènes sont calculées simultanément et il est dit « mou » si ces grandeurs sont évaluées
successivement. Dans le deuxième cas de figure, l’évaluation de leur interaction est assurée
par un processus itératif de calcul. La procédure itérative permet la prise en compte de la
variation d’une grandeur physique (par exemple le champ magnétique) en fonction de l’autre
(distribution de température). Le processus itératif s’arrêtera lorsque l’une des grandeurs
n’évolue plus.
30
Chapitre 2
• Les modèles numériques qui s’appuient sur la détermination des grandeurs locales, en
utilisant des techniques numériques de discrétisation, pour arriver aux grandeurs globales.
Un modèle analytique est considéré explicite quand tout paramètre de sortie est relié à un
ensemble de paramètres d’entrée par une fonction mathématique décrivant une relation
géométrique ou une loi de comportement physique. Les fonctions étant analytiques, les
expressions des dérivées des paramètres de sortie par rapport aux paramètres d’entrée peuvent
être fournies par un calcul symbolique. Ces dérivées permettent d’évaluer, d’une manière très
précise, la sensibilité du système. Dans les premières phases de la conception, cette évaluation
est déterminante pour la prise de décision concernant le choix des matériaux, en premier lieu,
et ensuite de leurs volumes.
Les propriétés du cuivre et des matériaux ferromagnétiques, notamment les aimants, sont
sensibles aux variations de la température et sont à l’origine des dissipations énergétiques
représentant les principales sources de chaleur dans la machine. Il est donc nécessaire
d’évaluer l’échauffement et d’en tenir compte pendant la phase de dimensionnement. En effet,
les dimensions des parties actives de la machine dépendent à la fois de la quantité d’énergie
véhiculée et de la température de fonctionnement. Par exemple, dans le cas d’une machine à
aimants, les dimensions d’une dent au stator dépendent directement de l’intensité du flux
magnétique qui la traverse qui dépend à son tour de la température des aimants au rotor. Pour
illustrer ceci, considérons un exemple simple où β désigne le pourcentage de flux créé par
l’aimant qui traverse une dent, Sa la surface de l’aimant et Sd la surface de la dent (Sa et Sd
sont toutes les deux perpendiculaires à la direction de propagation du flux). On peut alors
écrire :
β Ba Sa = Bd Sd (2.3)
31
Chapitre 2
sachant que Ba = μa Ha + Br
B (2.4)
β S [μ H + B (1+αT )]
Sd = a a a r0 a
(2.6)
Bd
32
Chapitre 2
L’utilisation d’un outil dédié au calcul analytique offre au concepteur une prise en charge
de la résolution du problème mathématique, lui permettant ainsi de s’investir sur la
formulation du modèle.
Cet outil est fondé sur une approche qui résout le problème de dimensionnement sous
contraintes. Elle assure la génération automatique des éléments logiciels nécessaires pour
résoudre le problème d’optimisation contraint à partir d’un modèle analytique de la machine à
dimensionner. Elle utilise pour cela les modèles analytiques comme connaissance de base. En
utilisant les équations du modèle analytique, un programme d’analyse et un programme de
calcul de sensibilité sont générés. Ces deux programmes sont ensuite liés avec un algorithme
d’optimisation sous contraintes, le tout constituant le logiciel de dimensionnement.
Cette approche utilise dans son fonctionnement les algorithmes d’optimisation sous
contraintes comme mécanisme d’exploration de l’espace des solutions. Les algorithmes de
type gradient ont été choisi pour les trois raisons suivantes [Wur96] :
1. Comme ils utilisent la connaissance des différentielles totales exactes pour trouver une
direction de recherche, ils doivent théoriquement se montrer plus performants que les
algorithmes directs en termes de rapidité et de précision de convergence.
2. Ils emploient des critères rigoureux d’optimalité (critères permettant de savoir si
l’optimum est atteint), dont les bases théoriques s’appuient sur des développements en
série de Taylor des fonctions étudiées. Cet emploi est possible grâce à la disponibilité
de ces différentielles.
3. La méthodologie de génération du logiciel de dimensionnement permet d’obtenir les
expressions des différentielles sous forme symbolique exacte. Ceci permet de profiter
de toute la puissance des algorithmes du type gradient car, s’il est vrai que ces derniers
sont plus performants que les algorithmes de type direct, ils le sont que si l’on dispose
d’un moyen d’évaluation précis des dérivées partielles. L’une des grandes difficultés
en électrotechnique porte sur l’évaluation exacte des expressions symboliques des
différentielles, impossible à réaliser manuellement, tant les équations sont la plupart
du temps nombreuses et complexes. L’évaluation numérique des différentielles de
33
Chapitre 2
manière approchée en effectuant par exemple un calcul de type différence finie amène
souvent à une mauvaise approximation de la valeur de la sensibilité et introduit une
erreur numérique qui peut perturber la convergence.
Les modèles numériques sont fondés principalement sur la discrétisation des équations aux
dérivées partielles (EDP) qui décrivent localement (dans l’espace) le phénomène physique en
question.
Chaque domaine de l’espace est décrit par une équation dont les termes dépendent de ses
propriétés physiques. Les variables sont des grandeurs locales comme les potentiels électrique
et magnétique. Pour remonter aux variables globales, comme le flux embrassé par une bobine
ou le couple résultant sur l’arbre d’une machine, des calculs intermédiaires connus sous le
nom de calcul de post-traitement doivent être effectués.
Les méthodes analytiques ne permettent pas la résolution d’une équation aux dérivées
partielles; des techniques numériques sont alors employées. Ces techniques sont
fondamentalement des techniques de discrétisation qui permettent d’avoir une solution sur un
nombre fini de points de l’espace considéré. Par conséquent, les solutions ne sont pas
explicitement décrites sur un espace continu et les solutions intermédiaires sont obtenues par
interpolation. La précision de la solution est donc très sensible à la finesse de la discrétisation.
A défaut d’une densité minimum de points de discrétisation, le résultat peut être
complètement erroné. D’autre part, la densité de discrétisation est limitée par la puissance de
calcul disponible. En effet, la résolution du problème (décrit par les EDP) en employant des
techniques numériques, revient à résoudre un système matriciel dont le rang est lié au nombre
de points de discrétisation.
34
Chapitre 2
direction doit être proportionnel à la variation de la grandeur suivant cette direction. Plusieurs
essais sont souvent nécessaires pour trouver la densité adéquate.
Malgré la précision qu’un modèle numérique est en mesure de garantir par l’étude des
phénomènes locaux, l’emploi des méthodes numériques se restreint généralement à l’analyse
des structures prédéfinies. Elles ne sont pas (ou très rarement) utilisées pour aider dans les
phases même de la conception tel que le dimensionnement.
Pour que le temps de réponse soit raisonnable, le nombre de paramètres susceptibles d’être
étudiés est limité à quelques unités (4 à 5, et ce dans un domaine de variation restreint). Ceci
semble cantonner cette approche à de l’optimisation de formes plutôt qu’à un véritable outil
de dimensionnement. Nous montrerons toutefois que cette approche peut s’avérer
indispensable pour mener à terme un processus de conception.
La connaissance des grandeurs locales est en effet essentielle pour la précision, notamment
à cause des géométries complexes et des inhomogénéités. Cette connaissance est aussi
essentielle pour la modélisation des phénomènes couplés. Les interactions entre les différents
phénomènes sont évalués localement ce qui conduit à un niveau d’hypothèses moins
conséquent que celui des modèles analytiques.
35
Chapitre 2
Méthodiquement, la mise en œuvre d’un modèle numérique couplé est différente de celle
d’un modèle analytique. En absence des expressions analytiques des lois de comportement
décrivant explicitement l’interdépendance des phénomènes, la modélisation couplée repose
sur un processus itératif à boucles imbriquées. Le nombre d’itérations ainsi que la taille des
systèmes d’équations à résoudre augmentent en fonction du degré d’interaction. Ainsi, un
modèle de couplage fort est, d’une part difficile à mettre en œuvre et d’autre part, sa
résolution nécessite un long temps de calcul. Par contre, un modèle de couplage faible permet
de profiter de la précision de la méthode numérique sans pénaliser sa mise en œuvre.
Un modèle de couplage faible est employé pour modéliser les phénomènes couplés
magnétiques - mécaniques en vue d’étudier le comportement vibratoire de la machine.
Tant que les déformations des tôles magnétiques soumises au champ magnétique sont
faibles, la réponse mécanique peut être considérée comme linéaire et l’influence de la
déformation de la structure mécanique sur le champ magnétique négligeable. Ces
considérations permettent de calculer le champ magnétique en deux temps :
Depuis de nombreuses années, des codes de calcul pour la modélisation des systèmes
électromagnétiques sont développés au LGEP [Alm98] [BM04] [Dec05]. Pour la
capitalisation de ce savoir faire, une plate forme logicielle d’aide à la conception des
machines tournantes est en cours de développement [MBM05]. Ces travaux s’intègrent dans
l’activité Conception de l’équipe CoCoDi (Conception Commande et Diagnostic). Nous
allons, dans ce qui suit, présenter brièvement l’outil logiciel dédié à l’analyse et l’optimisation
des machines à aimants.
L’outil logiciel est structuré en modules indépendants, assurant chacun une fonction
précise, et dialoguant par le biais de fichiers au format imposé. La structure de l’outil est
décrite par le synoptique suivant :
36
Chapitre 2
Génération
automatique de la Simulation par la
Pré-dimensionnement méthode des Post traitement
géométrie et du
maillage éléments finis
Optimisation
Pour l'appliquer, la méthode d’analyse requiert une géométrie, c’est à dire un ensemble de
domaines qui composent le système électromagnétique étudié, et dont les propriétés
physiques sont définies. Ce domaine d’étude doit être maillé, ce qui signifie qu’il est découpé
en éléments discrets sur lesquels la méthode d’analyse effectue les calculs. Ceci doit se faire
de façon entièrement automatisée et donc transparente pour l’utilisateur.
Le potentiel vecteur en chaque nœud ainsi obtenu et le courant dans chaque phase
permettent de calculer, dans le module « Post-traitement », les différentes grandeurs locales
et/ou globales.
37
Chapitre 2
5. Méthodologie de conception
Pour conclure sur les deux approches de modélisation, il est à souligner que les typologies
de modèles dépendent des objectifs recherchés. Dans les premières phases de la conception,
au niveau du pré-dimensionnement, ce sont plutôt les modèles analytiques qui sont
préférables. En effet, la modélisation locale est très couteuse en temps de calcul et on est
obligé de limiter le nombre de paramètres variables pour optimiser le système. Par ailleurs, la
modélisation des dispositifs électromagnétiques est de plus en plus complexe parce que
l’amélioration des performances nécessite la prise en compte de plus de phénomènes
physiques (thermiques, mécaniques, …). Il est donc nécessaire de prendre en compte un grand
nombre de paramètres et de modéliser leurs interactions.
Dans une seconde partie du processus de conception, on cherche souvent à améliorer les
performances d’un composant en prenant en compte des phénomènes négligés ou encore
difficiles à modéliser analytiquement. Dans cette étape, nous aurons recours à des modèles
plus fins, éventuellement numériques. L’objectif sera alors d’affiner la première solution en
agissant sur un nombre très limité de paramètres. Nous augmentons ainsi la précision des
modèles au cours du processus de conception en resserrant de plus en plus le champ
d’investigation sur des phénomènes locaux difficiles à modéliser.
En résumé, les deux approches sont complémentaires et apportent leurs contributions à des
phases différentes du processus de conception.
La méthodologie de conception que nous proposons repose sur l’association des deux
approches. La première approche est fondée sur un modèle analytique plus ou moins
complexe qui répond aux spécifications d’un cahier des charges moyennant un certain niveau
d’hypothèses. La seconde est numérique, fondée sur la méthode des éléments finis (MEF),
pour étudier une structure prédéfinie en accédant aux grandeurs locales et aux évolutions
spatio-temporelles.
L’approche analytique – numérique est mise en œuvre par le couplage des deux outils
logiciels. La solution analytique de Pro@DesignTM est fournie aux codes de calcul numérique
au niveau de l’entrée du module « Génération de Maillage ». Cette solution sera le point de
38
Chapitre 2
Cahier des
charges
Analyse par
éléments finis
Calculs analytiques Optimisation
L’étape numérique permet de modifier la solution analytique via une procédure itérative
d’analyse des solutions pour améliorer ses performances selon des critères fixés par le
concepteur ou découlant directement du cahier des charges.
39
Chapitre 2
6. Conclusion
Les aspects théoriques d’une méthodologie de conception associant une approche
analytique et une approche numérique (MEF) ont été formalisés dans ce chapitre. Ils
concernent la motivation des choix typologiques des modèles et des algorithmes mis en œuvre
pour le dimensionnement par optimisation. La modélisation des phénomènes couplés a été
présentée comme idée directrice des choix effectués.
Pour étudier les vibrations d’une machine électrique, il faut déterminer à chaque instant la
répartition des efforts électromagnétiques dans sa structure. Cette répartition est bien
identifiée en calculant des forces locales. Un modèle de couplage faible permet de profiter de
la précision de la méthode des éléments finis pour le calcul des forces sans pénaliser sa mise
en œuvre.
Dans le chapitre suivant nous allons détailler le travail nécessaire pour le développement
des modèles multi-physiques et la manière dont ils seront intégrés dans l’outil d’aide à la
conception.
40
Chapitre 3
Chapitre 3
1. Introduction
Quatre formes macroscopiques d’énergie (électrique, magnétique, thermique et mécanique
cinétique et potentielle) coexistent et interagissent au sein d’un actionneur électromagnétique.
Certaines interactions sont intimement liées à son fonctionnement, d’autres sont considérées
comme effets indésirables. c’est le cas de l’interaction magnétique-mécanique : d’une manière
générale, toute force appliquée sur un corps l’entraîne en mouvement ou produit une
déformation de sa structure. N’échappant pas à la règle, les forces générées par la variation de
l’énergie magnétique emmagasinée dans l’entrefer d’une machine électrique ont une
composante motrice qui provoque le mouvement attendu et une autre qui a tendance à
déformer la structure. Cependant, l’étude de l’un ou l’autre de ces deux effets n’est pas perçu
de la même manière. La modélisation de l’effet moteur s’est banalisée. Plusieurs méthodes
permettant sa mise en équation sont disponibles : le théorème des travaux virtuels, le tenseur
de Maxwell … L’effet secondaire (de déformation) est pris en compte par des modèles moins
répandus, il s’agit de modèles dédiés à l’étude du couplage magnéto-mécanique.
De même, les performances des machines électriques sont fortement dépendantes de la
température, la problématique de la modélisation des couplages thermique-électrique et
thermique-magnétique est toujours d’actualité.
Ce chapitre est dédié à la présentation théorique de la modélisation des phénomènes
électromagnétiques, mécaniques et thermiques. Il est décomposé en quatre parties. Dans la
première, la discrétisation par la méthode des éléments finis d'une formulation intégrale à
partir des équations de Maxwell du problème électromagnétique ainsi qu'un modèle pour le
calcul des pertes dans les aimants sont présentés. La deuxième partie porte sur la modélisation
des phénomènes élastiques. Les équations de la mécanique des solides, les lois et les modèles
décrivant le comportement élastique de la matière sont développés pour ensuite présenter un
modèle d’analyse vibratoire. Deux aspects de couplage magnéto-mécanique sont traités dans
la troisième partie. Il s’agit de la simulation du mouvement pour une résolution multi-statique
du problème électromagnétique et du calcul des forces magnétiques. Enfin, dans la dernière
partie, les équations de la thermique et les différents modes de transfert de chaleur sont décrits
en vue d’une modélisation analytique couplée des phénomènes magnétique et thermique.
41
Chapitre 3
rotH = J (3.1)
rotE =− ∂B (3.2)
∂t
divB=0 (3.3)
divJ =0 (3.4)
La résolution de ces équations ne peut s’effectuer sans les relations constitutives du milieu.
Dans le cas des matériaux isotropes ces relations s’écrivent :
B=μH + Br (3.5)
ou
H =ν(B−Br) (3.6)
et
J =σE (3.7)
42
Chapitre 3
A partir de l’équation (3.3) on peut introduire un potentiel vecteur magnétique (A) tel que :
B = rotA (3.8)
En tenant compte de (3.6) et (3.8) dans (3.1) et en tenant compte des propriétés non linéaires
des matériaux ferromagnétiques, nous pouvons écrire :
L’équation (3.9) est une modélisation des phénomènes couplés magnétique - électrique en
tout point d’un domaine d’étude.
Dans le cas des systèmes de géométries complexes où la circulation des champs suit les
trois directions de l’espace, la modélisation tridimensionnelle est incontournable. Néanmoins,
une telle modélisation (par exemple par la méthode des éléments finis) conduit à des systèmes
algébriques de grande taille dont la résolution peut s’avérer coûteuse en temps de calcul à
cause des techniques numériques employées.
En exploitant les particularités des dispositions des matériaux dans les systèmes on peut se
ramener à des modèles bidimensionnels qui représentent correctement les phénomènes pour
des coûts de calcul raisonnables.
Dans les machines électriques à flux radial (auxquelles nous nous intéressons), la
disposition des conducteurs dans le sens longitudinal favorise l’établissement du champ
magnétique dans les plans transversaux. La distribution du champ est supposée invariante
suivant la direction longitudinale. Un modèle bidimensionnel permet ainsi d’obtenir la
solution avec une précision suffisante. C’est pourquoi nous limiterons notre étude à la
résolution des équations électromagnétiques en 2D.
Si on considère, dans un repère cartésien, que le plan (x,y) est transversal par rapport à
l’axe de la machine (porté par l’axe z), l’induction magnétique B s’écrit sous la forme :
⎛ Bx(x, y )⎞
⎜ ⎟
B= By(x, y )⎟
⎜ (3.10)
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠
43
Chapitre 3
⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
A=⎜ 0 ⎟ (3.11)
⎜ ⎟
⎜ A (x, y )⎟
⎝ z ⎠
La résolution de cette équation aux dérivées partielles conduit à une solution Az(x,y) en tout
point P du plan (x,y). Étant donné que les machines électriques sont des dispositifs à
structures symétriques et où les champs électromagnétiques varient périodiquement dans le
temps, la résolution peut se limiter à un domaine réduit appelé domaine d’étude. Des
conditions aux limites et de périodicité seront donc associées à l’équation (3.12) pour avoir
une solution représentative du comportement des grandeurs électromagnétiques en tout point
du plan radial considéré.
Sur un domaine d’étude Ω (figure 3.1), les conditions aux limites associées sont des
conditions sur les frontières du domaine et elles sont de deux types :
A = A0 sur Γ1 (3.13)
∂A =q sur Γ2 (3.14)
∂n 0
A0 et q0 sont des fonctions connues sur les frontières.
Γ1 :Dirichlet
Γ4 Ω Γ3
Γ2 :Neumann
44
Chapitre 3
En un point fixe, par rapport à un repère lié au stator de la machine, le champ magnétique a
une variation périodique dans le temps. Aussi, à un instant t donné le champ magnétique varie
périodiquement dans l’espace en parcourant un cercle de rayon R centré sur l’axe de la
machine. Les symétries de la structure de l'actionneur et de son alimentation permettent
d'écrire les conditions de périodicité et d’anti-périodicité qui s'expriment en fonction des
coordonnés polaires :
La résolution de l’équation (3.12) par des méthodes analytiques est impossible du fait de la
géométrie complexe des machines et des propriétés non linéaires des matériaux magnétiques
les constituant. Seules les méthodes numériques peuvent être utilisées. Le domaine d’étude est
alors discrétisé en un nombre finis de points.
La méthode des éléments finis [NB97] [Meu02] [DTL05] discrétise une formulation
intégrale de l’équation aux dérivées partielles pour conduire à un système d’équations
algébriques qui fournit une solution approchée du problème étudié. Le domaine d’étude est
décomposé en un nombre fini d’éléments polygonaux qui forment le maillage. La valeur du
potentiel vecteur est déterminée sur tous les sommets des polygones (les sommets sont
appelés les nœuds du maillage). En employant des fonctions d’interpolation appropriées, la
solution en tout point du domaine sera déterminée en fonction des valeurs aux sommets de
l’élément.
Pour transformer un système d’équations aux dérivées partielles par une formulation
intégrale, les processus les plus souvent utilisés sont la méthode des résidus pondérés et la
méthode variationnelle [Fou85].
Avec la méthode des résidus pondérés, la mise en équation du problème étudié est obtenue
en partant des équations différentielles. Quant à la méthode variationnelle, elle permet
45
Chapitre 3
La méthode des résidus pondérés consiste à rechercher sur le domaine d’étude Ω les
fonctions A(x,y) qui annulent la forme intégrale suivante :
∫∫ ψR(A)dΩ=0
Ω
(3.16)
où ψ est une fonction test de classe C0 sur la frontière Γ de Ω et de classe C1 par morceau à
l’intérieur de Ω.
R(A) est le résidu de l’équation (3.12), il peut s’écrire sous la forme suivante :
Ω Ω 0 Ω Γ
∂ψ ∂ψ ⎞ (3.18)
+∫∫ ν ⎛⎜ Br − Br ⎟ dΩ+∫ νψBr dΓ=0
⎝ ∂x ∂y ⎠
Ω y x ΓM t
les λi sont des fonctions d’interpolation de premier ordre propres à chaque triangle et elles
vérifient :
⎧⎪0 si i ≠ j
au nœud j, λ (x, y)=⎨
i
(3.20)
⎪⎩1 si i = j
46
Chapitre 3
Les fonctions d’interpolation sont aussi appelées des fonctions chapeau, car dans un repère
à 3 dimensions où la valeur de la fonction est sur l’axe des z et le maillage est dans le plan
(x,y), la courbe représentative de λi ressemble à un « chapeau mexicain » dont le sommet est
sur la perpendiculaire au plan (x,y) passant par le nœud i.
Pour la mise en œuvre de la méthode des éléments finis tous les calculs sont ramenés sur
∧
un élément de référence Ω (figure 3.2) dans lequel les fonctions d’interpolation s’expriment
sous la forme suivante :
⎧λ1=1−ξ−η
⎪⎪
⎨ λ2 =ξ (3.21)
⎪
⎪⎩ λ3 =η
1 2 ξ
Figure 3.2. Elément de référence
La discrétisation du domaine d’étude permet de ramener une intégrale sur tout le domaine
Ω à une somme finie d’intégrales sur les domaines élémentaires Ωe composant Ω. Ce qui
permet, à titre d’exemple, d’écrire :
Ne
Ω Ωe e (3.22)
e =1
où si et sj désignent deux sommets d'un même triangle et N est le nombre total de nœuds.
47
Chapitre 3
Après la prise en compte des conditions aux limites et en négligeant les courants de
Foucault induits dans le circuit magnétique de la machine (tôles feuilletées), l’équation (3.18)
se ramène au système algébrique suivant :
où S, F et K sont des matrices globales obtenues par l'assemblage des matrices élémentaires
Se, Fe et Ke regroupant les contributions non nulles de l’intégration sur un élément de
maillage. Les termes de ces matrices sont donnés par les expressions suivantes :
⎛ ∂λ ∂λ ∂λ ∂λ ⎞
sij =∫∫Ω ν ⎜ i j + i j ⎟dΩe
e
(3.25)
e
⎝ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎠
∂λ ∂λ
kie =∫∫Ω ν ⎛⎜ Bry i −Brx i ⎞⎟dΩe (3.26)
e
⎝ ∂x ∂y ⎠
avec i et j variant de 1 à 3.
[S] est appelée la matrice de rigidité, c’est une matrice symétrique, définie positive et
creuse. [F] et [K] sont les matrices sources correspondant, respectivement, aux courants
d’alimentation et aux aimants. Le système non linéaire de l'équation (3.24) est linéarisé par la
méthode de Newton Raphson pour être inversé en appliquant la factorisation de Cholesky à la
matrice [S]. Les valeurs du potentiel vecteur magnétique A sur tous les nœuds du maillage
sont ainsi calculées pour chaque position du rotor. Ensuite, un calcul de post-traitement
permet de calculer : l’induction moyenne par élément, le flux embrassé par une bobine, la fem
aux bornes d’une phase, …
48
Chapitre 3
ceci revient à décomposer, dans l'équation 3.9 la densité de courant J en courant d'excitation
J0 et un courant induit (dans les aimants) Jn tel que :
(
J n = σ − ∂A − gradV
∂t
) (3.29)
Une schématisation d'un modèle de circuit électrique de l'aimant est donnée sur la figure
3.3. Rext est une résistance fictive.
En notant IM le courant induit total qui traverse la section de l'aimant, on peut écrire la
relation suivante entre ΔV ( la différence de potentiel aux bornes de l'aimant), Rext et IM.
(
S ∂t
)
ΔV =Rext IM =−Rext ∫∫ σgradV +σ ∂A ds (3.30)
Les sections (x,y) de l'aimant sont supposées être des équipotentielles de V et la variation
de V en fonction de z est supposée linéaire. Ceci permet d'écrire:
gradV = ΔV (3.31)
Lm
49
Chapitre 3
Le circuit électrique de l'aimant étant ouvert, la résistance Rext est infinie et tous les
courants induits se ferment à l'intérieur de l'aimant. Par conséquent, en considérant 3.31
l'équation 3.30 donne :
La discrétisation par la méthode des éléments finis ramène l'équation 3.28 au système
algébrique suivant :
SA + T dA + VΔV −F + K = 0 (3.33)
dt
les termes des matrices élémentaires Se, Ke et Fe ont été détaillés respectivement dans les
équations 3.25, 3.26 et 3.27. Ceux des matrices Te et Ve sont donnés par:
Y dA + XΔV =0 (3.36)
dt
avec
Yi e =∫∫σλidΩ (3.37)
Ωe
et
σ
Xe =
Lm ∫∫ dΩ
Ωe
(3.38)
Après l'assemblage de tous les termes élémentaires relatifs aux deux systèmes algébriques
donnés par les équations 3.33 et 3.36. Le problème magnétodynamique est complètement
décrit par le système algébrique de l'équation 3.39. Ce système est résolu en pas à pas dans le
temps en adoptant un schéma d'Euler explicite. La matrice globale obtenue est non
symétrique, elle est inversée en utilisant la méthode de bigradient conjugué.
50
Chapitre 3
⎛S+ T
⎜ Δt V ⎞⎟ ⎛ A ⎞ ⎛⎜ F −K + T A⎞⎟
⎜ ⎟ Δt
⎜ Y ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ YA ⎟ (3.39)
⎜ X ⎟ ⎝ ΔV ⎠t +Δt ⎜ ⎟
⎝ Δt ⎠t +Δt ⎝ Δt ⎠t
Enfin, les pertes par courants de Foucault induits dans l'aimant sont calculées par la
formule suivante:
n
Toute force appliquée à un corps produit un déplacement et/ou une déformation plus ou
moins prononcé de la matière le constituant. Les amplitudes respectives du déplacement et de
la déformation en tout point du corps dépendent des degrés de liberté du mouvement de ce
dernier dans l’espace.
Prenons le cas simple d’une poutre encastrée au niveau de l’une de ses deux extrémités.
Une force perpendiculaire à la direction de la poutre appliquée sur l’extrémité libre engendre
un champ de déplacement et de déformation tel que :
F
à x = 0, déformation maximale et déplacement minimal
à x = L, déformation minimale et déplacement maximal X=0 X=L X
51
Chapitre 3
Considérons un barreau de longueur l, à qui une force F est appliquée dans la direction
longitudinale. Dans le cas où la force tend à allonger le barreau, on parle de traction. Dans le
cas où elle tend à le comprimer, on parle de compression.
Soumis à cette force, le barreau subit une déformation définie par (voir figure 3.4) :
Δl
ε= (3.41)
l
F F
l+Δl
l-Δl
Figure 3.4. Déformation d’un barreau suivant sa direction longitudinale.
En 1678, en s’appuyant sur l’expérimentation, Robert Hooke, établit que dans le domaine
élastique linéaire, l’allongement d’une structure dans une direction donnée est proportionnel à
la contrainte appliquée dans cette direction. La loi de Hooke prend alors la forme :
σ = Eε (3.42)
52
Chapitre 3
ε⊥ = υ ε// (3.43)
Dans le cas général, la relation entre déformée et contrainte est donnée sous forme
matricielle.
⎡ε xx ε xy ε xz ⎤ ⎡σ xx σ xy σ xz ⎤
[ε ] = ⎢⎢ε yx ε yy ε yz ⎥
⎥
et [σ ] = ⎢⎢σ yx σ yy σ yz ⎥⎥ (3.44)
⎢ε zx ε zy ε zz ⎥⎦ ⎢σ zx σ zy σ zz ⎥
⎣ ⎣ ⎦
1 ⎛ ∂U i ∂U j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟⎟ (3.45)
⎜ 2 ⎝ ∂X j ∂X i ⎠
d’où la symétrie de [ε] et par conséquences celle de [σ] en tenant compte de la loi de Hooke
qui s’écrit :
De ce qui précède, on peut écrire les tenseurs [ε] et [σ] sous la forme de vecteurs reprenant
les six coefficients indépendants de chaque tenseur.
⎛ ε xx ⎞ ⎛ σ xx ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ε yy ⎟ ⎜ σ yy ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ε zz ⎟ ⎜ σ zz ⎟
[ε ] = ⎜ et [σ ] = ⎜ (3.47)
ε ⎟ σ ⎟
⎜ xy ⎟ ⎜ xy ⎟
⎜ ε yz ⎟ ⎜ σ yz ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ε zx ⎠ ⎝ σ zx ⎠
Le tenseur des contraintes est lié au tenseur des déformations par la loi de comportement :
53
Chapitre 3
où Cijkl désigne le tenseur d’élasticité. Ce tenseur est d’ordre 4 (possède 81 termes). Lorsque
le milieu continu est homogène isotrope il s’exprime de la façon suivantes :
Cijkl = E (
υ δ δ + 1 (δ δ +δ δ )
1+υ 1−2υ kl ij 2 ik jl il jk
) (3.49)
Pour des raisons de symétrie, le tenseur C ne possède plus que 21 termes indépendants, il
peut donc se mettre sous la forme :
⎛ C11 ⎞
⎜ ⎟
⎜ C21 C22 sym ⎟
⎜C C32 C33 ⎟
C = ⎜ 31 ⎟ (3.50)
⎜ C41 C42 C43 C44 ⎟
⎜ C51 C52 C53 C54 C55 ⎟
⎜⎜ ⎟
⎝ C61 C62 C63 C64 C65 C66 ⎟⎠
Un matériau est dit isotrope lorsqu’il présente les mêmes caractéristiques dans toutes les
directions. Dans ce cas, la matrice d’élasticité ne dépend pas du repère choisi et aucune
rotation ne la transforme.
Deux cas sont à distinguer pour la résolution d’un problème d’élasticité plane :
¾ Déformation plane
On parle de déformation plane si on considère que les contraintes appliquées dans le plan
(x,y) n’entraînent pas de déformations suivant l’axe z et on a εzz= 0 ; σzz ≠ 0.
54
Chapitre 3
⎛ υ ⎞
⎜ 1 0 ⎟
⎛ σ xx ⎞ ⎜ 1 −υ ⎟ ⎛ ε xx ⎞
⎜ ⎟ E (1 − υ ) ⎜ υ ⎟⎜ ⎟
⎜ σ yy ⎟ = 1 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ (3.51)
⎜⎜ σ xy ⎟⎟
(1 + υ )(1 − 2υ ) ⎜⎜ 1 − υ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎜ 0 1 − 2υ ⎟ ⎝ ε xy ⎠
⎜ 0
⎝ (1 − υ ) ⎟⎠
¾ Contrainte plane
Le modèle contrainte plane est une approximation qui convient aux plaques minces
sollicitées dans leur plan par des forces de surface et de volume [Imb79]. Ce modèle est donc
bien adapté pour l’étude des machines électriques à flux radial où l’on suppose que tous les
échanges énergétiques nécessaires à la production de couple se passent dans un plan radial.
Toute contrainte suivant l’axe z est considérée nulle (σzz= σxz = σyz = 0) et la relation
déformation - contrainte devient :
⎛ σ xx ⎞ ⎛1 υ 0 ⎞ ⎛ ε xx ⎞
⎜ ⎟ E ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ σ yy ⎟ = 2 ⎜
υ 1 0 ⎟ ⎜ ε yy ⎟ (3.52)
⎜⎜ ⎟⎟ 1 − υ ⎜ 0 0 1 − υ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
σ
⎝ xy ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ε xy ⎠
55
Chapitre 3
Pour un solide de volume élémentaire V centré sur un point de l’espace défini par ces
coordonnées dans un repère orthonormé (i, j, k), l’équation de mouvement s’écrit en
négligeant l’amortissement [Kar91]:
∂σ ij ∂2ui
∑j ∂xj + fi = ρ ∂t 2 ∀ (i, j) ∈ {1,2,3}
2
v
(3.53)
Le problème d’élasticité est résolu par la méthode des éléments finis en calculant le
déplacement à chaque nœud du maillage. La discrétisation de l’équation (3.53) aboutit à un
système algébrique via la minimisation d’une formulation variationnelle en déplacement
[Imb79] [Duv90]. Ceci revient à chercher le déplacement qui rend l’énergie mécanique totale
Et minimale. Cette énergie est la somme algébrique de l’énergie de déformation Ep, l’énergie
cinétique Ec et le travail T des forces extérieures :
Et =Ep + Ec −T (3.54)
avec
Ep = 1 ∫V[ε]T[σ]dV (3.55)
2
•T •
Ec = 1 ∫V ρ u udV (3.56)
2
δ E =0
u t
(3.58)
56
Chapitre 3
[C] est la matrice d’élasticité dont l’expression a été donnée au paragraphe 3.3.
Dans un repère cartésien à 2 dimensions (x, y), les 3 trois forces de volume aux nœuds d’un
élément de maillage sont données par leurs composantes fx et fy. Le vecteur regroupant les 6
composantes sur un élément est arrangé comme suit :
⎡λ1 0 λ2 0 λ3 0 ⎤
[λ] =⎢ ⎥ (3.64)
T
⎢⎣ 0 λ1 0 λ2 0 λ3 ⎥⎦
la matrice du gradient des fonctions d’interpolation sur un élément est de dimension (2,3)
défini par :
⎛[∇λ] [0] ⎞
[Dλ]=⎜ ⎟ (3.66)
⎜ [0] [∇λ]⎟
⎝ ⎠
57
Chapitre 3
⎛1 0 0 0⎞
⎜ ⎟
[P]= 0 0 0 1 ⎟
⎜ (3.67)
⎜ ⎟
⎜ 0 1 1 0⎟
⎝ ⎠
Les forces magnétiques dans une machine électrique présentent généralement une période
temporelle. Le théorème de superposition permet alors d’étudier la réponse mécanique de la
structure en deux temps [LR02]:
Dans le cas de l’étude du comportement vibratoire d’une structure par un code de calcul
éléments finis, l’analyse de la réponse mécanique revient à étudier la réponse à chaque
harmonique de force. Une procédure de simulation constituée par les étapes suivantes peut
être appliquée [IMRFS89] [LDL-M89] :
58
Chapitre 3
- calculer les forces magnétiques sur une période correspondant à la fréquence de leur
fondamental (généralement égale à deux fois la fréquence électrique : une demi-période
magnétique correspond à une période de forces) ;
- décomposer par une analyse de Fourier chacune des forces locales calculées. Dans
le cas d’une modélisation bidimensionnelle il s’agit de forces nodales par unité de
longueur ;
où [F]i est le vecteur des forces appliquées aux nœuds du maillage et représente le paquet
d’harmoniques de forces magnétiques d’ordre i qui sollicitent la structure à la pulsation ωi.
[U]i est un vecteur regroupant les harmoniques d’ordre i des déplacements nodaux. [F]i et [U]i
sont des vecteurs dont les composantes sont des nombres complexes. Le vecteur
d’accélérations aux nœuds et déduit par la relation :
••
[U ]i =−ωi2[U]i (3.69)
Le déplacement total peut être obtenu par superposition des réponses relatives à chaque
harmonique
La recherche des fréquences et des modes propres est une phase importante dans l’étude du
bruit et des vibrations d’un système donné. En effet, la majeure partie du bruit généré par les
systèmes électromagnétiques résulte de l’excitation d’un ou plusieurs modes propres de
vibration.
59
Chapitre 3
[K][U]=γ[M][U] (3.70)
U = xφ(t) (3.71)
où x est un vecteur de constantes donnant la forme propre du mode et Φ(t) est une fonction
décrivant l’évolution temporelle de l’amplitude du mode. Φ(t) vérifie l’équation :
••
φ(t)+ω φ(t)=0
2
(3.72)
et x vérifie l’équation :
[K]x=ω [M]x
2
(3.74)
Chaque valeur propre ωi est la pulsation propre en (rad/s) associée au mode propre réel xi.
Un système à N degrés de libertés a N valeurs propres réelles dont seul les n premiers ont
un sens physique. Les N-n autres sont numériques (numériquement le nombre de modes est
égal à la dimension du système algébrique à résoudre).
60
Chapitre 3
4. Couplage magnéto-mécanique
Pour décrire le fonctionnement dynamique d’un actionneur, il faut modéliser l’interaction
entre l’alimentation électrique, le champ magnétique dans l’actionneur et le mouvement de la
partie mobile. Il est possible de décomposer ce calcul en deux étapes. Pour une position
donnée de la partie mobile, on calcule d’abord les variables électriques (courants dans les
bobines) et le champ magnétique. Ensuite, on calcule à partir du champ les efforts
magnétiques s’exerçant sur la partie mobile.
La technique de la bande de mouvement [Ren85] est très utilisée pour prendre en compte
le mouvement dans les machines tournantes. C’est une zone intermédiaire entre les parties
mobile et fixe (la totalité ou une partie de l’entrefer) maillée, dans le cas d’une modélisation
bidimensionnelle, par une couche d’éléments triangulaires. Durant la rotation, le maillage du
rotor et celui du stator restent inchangés et le maillage de la bande de mouvement est modifié
pour assurer la meilleure connexion entre les deux.
Pour chaque position du rotor, le maillage de la bande de mouvement est modifié de sorte à
avoir le minimum de déformation sur les éléments. Pour ce faire, nous avons développé une
technique permettant d’avoir la meilleure qualité de maillage de la bande pour chaque
position du rotor :
Notons Nr le nombre de nœuds de la bande coté rotor et Ns le nombre de nœuds coté stator
(Nr ≠ Ns). La figure 3.5 est une schématisation simplifiée de la bande pour deux positions du
rotor.
Pour avoir un minimum de déformation des éléments, nous utilisons une technique fondée
sur le calcul de la distance entre les nœuds de part et d’autre de la bande afin de trouver les
plus petites arêtes pour chaque triangle.
61
Chapitre 3
stator
Ns Ns-1 4 3 2 1
θ=0
Nr Nr-1 5 4 3 2 1
rotor
(a)
stator
Nv2 Nv1 Ns Ns-1 4 3 2 1
θ>0
Nr Nr-1 5 4 3 2 1
rotor
(b)
Pour toute position du rotor on calcule, en premier lieu, les distances entre le nœud 1 coté
rotor et tous les nœuds coté stator. Le nœud n le plus proche, du nœud 1 (n = 1 dans le cas de
la figure 3.5.a et n = 3 dans le cas de la figure 3.5.b), sera le deuxième sommet du premier
élément de la bande. Ensuite on compare les distances d1 et d2, respectivement entre le nœud
n et le nœud 2 coté rotor et entre le nœud 1 et le nœud n +1 coté stator. La distance la plus
petite définit le troisième sommet et les deux dernières arêtes du premier élément (la première
arête est entre le nœud 1 et le nœud n). La même démarche est appliquée pour définir tous les
autres éléments de la bande.
Quand n > 1 (Fig. 3.5.b), les n - 1 premiers nœuds côté stator ne contribuent pas à la
définition du maillage de la bande, ils sont remplacés par ce qu’on appelle des nœuds virtuels.
n -1 nœuds virtuels sont alors créés côté stator. Dans un repère cylindrique (R,θ) lié au stator
de la machine, ces nœuds vérifient les relations géométriques suivantes :
62
Chapitre 3
D’une part, le couple mécanique sur l’arbre d’un moteur est la résultante des composantes
azimutales de toutes les forces magnétiques qui s’exercent sur son rotor. Ainsi, l’estimation de
la puissance mécanique, fournie par la machine à une vitesse de rotation donnée, et le calcul
du rendement sont tributaires de la précision de calcul des forces magnétiques.
D’autre part, les forces magnétiques sont généralement la principale source de vibration et
de bruit émis à l’extérieur d’un moteur électrique. Pour calculer ces vibrations, il faut
déterminer à chaque instant la répartition des efforts magnétiques sur le stator dont les
vibrations se transmettent aux éléments avoisinants. L’étude de ce phénomène permet de
prévoir le niveau de vibration d’une machine en conception et par conséquent, d’améliorer sa
réponse acoustique. Ceci requiert le calcul des forces locales en tout point de la structure
mécanique du stator.
Pour le calcul des forces magnétiques locales, une approche énergétique basée sur le
principe des travaux virtuels associé à la méthode des éléments finis [RR92] [Bos92] a été
adoptée. Cette méthode relie les variations de l’énergie magnétique emmagasinée dans un
domaine Ω au travail des forces, appliquées sur le domaine, pour un déplacement virtuel ∂u.
Pour un milieu conservatif, la relation s’exprime comme suit :
63
Chapitre 3
B
W =∫Ω(∫0 h.db)dΩ (3.79)
b
W
B
h
Figure 3.6. Densité d’énergie magnétostatique
F =−∂uW(u,Φ) (3.80)
d’après le théorème de Stockes, le flux à travers une surface de contour fermé C s’écrit :
Φ=∫CA.dl (3.81)
64
Chapitre 3
Fk =− ∂W
e
e
(3.82)
∂uk
La force magnétique au nœud k est la somme des contributions de tous les éléments
avoisinant ce nœud.
Dans le cas où tous les éléments avoisinants le nœud k appartiennent à un même milieu
(même caractéristique magnétique), les contributions se compensent et la force magnétique au
nœud est théoriquement nulle.
Quand le milieu a un comportement non linéaire, dans un code de calcul par éléments finis,
on peut utiliser la méthode de la dérivée de la jacobienne locale qui donne directement la
force magnétique qui s’exerce sur chaque nœud [Ren94].
La dérivation de l’énergie élémentaire donne la force magnétique qui s’exprime dans
l’élément de référence sous la forme :
2
(
F e =∫Ω ν ∂u(Be .Be)det j + (∫0 νBe dBe)∂u(det j) dΩ
T B T
) (3.83)
65
Chapitre 3
5. Transfert de chaleur
5.1. Généralités
Il s’agit d’un transfert d’énergie cinétique d’une molécule à l’autre sans déplacement de
matière. C’est le principal mode de transfert de chaleur à considérer dans l’étude de
l’échauffement des machines électriques.
La conduction obéit à la loi de Fourier qui stipule que le vecteur densité de flux thermique
(q) est proportionnel au gradient local de la température (T), elle s’écrit :
q = -λ gradT (3.86)
66
Chapitre 3
ρC ∂T =−divq+ p (3.87)
p
∂t
ρC ∂T = div(λgradT)+ p (3.88)
p
∂t
La puissance thermique générée dans l’élément de volume peut être due, dans le cas
particulier de machines électriques, aux pertes par effet Joule (dans le cuivre) ou aux pertes
fer (dans les tôles ou les aimants).
Pour illustrer ce raisonnement, les calculs pour le cas de la propagation d’un flux de
chaleur par conduction dans des couches cylindriques sont développés. C’est le cas de figure
le plus approprié pour la modélisation de l’échange thermique au sein des machines
électriques présentant, généralement, une symétrie de révolution.
Dans le cas particulier d’une propagation purement radiale en régime permanent sans
production de chaleur dans une couche cylindrique d’un matériau isotrope dont on peut
admettre que sa conductivité thermique est indépendante de la température, l’équation (3.88)
devient alors :
1 d (rλ dT )=0 (3.89)
r dr dr
67
Chapitre 3
Considérons le cas du schéma de la figure 3.7 et notons Q le flux de chaleur total qui
circule entre les surfaces de rayons respectifs R1 et R2. L’intégration de l’équation (3.89) avec
les conditions aux limites suivantes :
à r = R1, −λ dT 2πR1L=Q R2
dr
R1
avec L la longueur du cylindre
et à r = R2, T = T2 r
permet d’écrire :
Figure 3.7. Conduction dans les
couches cylindriques
Q1 R
T1−T2 = Ln( 2 ) (3.90)
2πλL R1
On définit ainsi la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans
génération de chaleur :
R
Ln( 2 )
T1−T2 R1
Rth = = (3.91)
Q 2πλL
En régime permanent, la résistance Rth permet de calculer la température T(r) d’une surface
S1 de rayon r connaissant la température T d’une surface S2 traversée par le même flux de
chaleur et de rayon R donné.
Dans les machines électriques les matériaux sont sièges de dissipations, le modèle de
transfert sans génération de chaleur n’est pas approprié partout dans la machine. il est
nécessaire de considérer un modèle de conduction avec génération de chaleur.
Dans le cas d’une propagation purement radiale en régime permanent dans une couche
cylindrique d’un matériau isotrope siège d’une dissipation uniforme de chaleur, l’équation
(3.92) devient alors :
68
Chapitre 3
L’équation (3.94) s’intègre sur le domaine considéré (figure 3.7) en utilisant les conditions
aux limites suivantes :
r = R1 −λ dT =0
dr
r = R2 T = T2
p 2 2 R2 R (3.94)
T1−T2 = (R2 −R1 )[1−2 2 1 2 ln( 2 )]
4λ R2 −R1 R1
φ = pπL(R −R )
p 2
2 1
2
(3.95)
⎡ R ⎤
T1−T2 =φ p 1 ⎢1−2 2 1 2 ln⎛⎜ 2 ⎞⎟⎥
R2 (3.96)
4πLλ ⎣ R2 −R1 ⎝ R1 ⎠⎦
d’ou l’expression de la résistance thermique d’une couche cylindrique à son propre flux :
T1−T2 ⎡ R ⎤
ln⎛ 2 ⎞
1 R12
Rthp = = 1−2 (3.97)
φ p 4πLλ ⎢⎣ R22 −R12 ⎜⎝ R1 ⎟⎠⎥⎦
Dans le cas général, la chute de température (T1 – T2) entre les surfaces, de rayon R1 et R2,
d’une couche siège de dissipation thermique est la somme d’une chute engendrée par le
passage de son propre flux et une chute engendrée par le passage d’un flux Φe de source
externe.
p e
T1 – T2 = Rthp Φ + Rth Φ (3.98)
L’air proche de la machine chauffe au contact de ses parois, ce qui entraîne une variation
de sa masse volumique. Cette variation, sous l’effet des différences de température, induit un
69
Chapitre 3
Si une vitesse de déplacement est imposée au fluide pour assurer une circulation d’air ou
par exemple, d’eau dans des canaux internes de la machine, il s’agit de convection forcée.
On parle de convection mixte quand les conséquences mécaniques d’une vitesse imposée
et de la variation de la masse volumique sont comparables.
Un calcul exact des transferts de chaleur par convection nécessite, à priori, la résolution
d’équations aux dérivées partielles non linéaires et couplées. Cette approche n’est pas
envisageable à l’échelle d’une machine tournante complète et n’est pas non plus toujours
indispensable [Ber99]. En effet, les coefficients de transfert de chaleur par convection sont
empiriques et représentent une importante source d'imprécision qui dégrade la précision des
calculs quelque soit la "finesse" du modèle.
Les transferts de chaleur par convection sont généralement modélisés par l’intermédiaire
d’une relation linéaire entre flux et température qui s’écrit :
On peut ainsi définir la résistance thermique Rthc à un échange convectif à travers une surface
S, elle s’écrit :
Rthc = 1 (3.100)
hS
L’énergie interne d’un matériau quelconque correspond à l’agitation de ses molécules. Ces
dernières ont des niveaux d’énergie quantifiés, c’est à dire que le passage d’un niveau à un
autre ne se fait pas d’une façon continue mais avec un saut. Si une molécule passe d’un
niveau d’énergie E à un niveau E-ΔE, le passage est accompagné de l’émission d’un
rayonnement électromagnétique de fréquence ν tel que ΔE = hν où h est la constante de
Planck.
70
Chapitre 3
Une fraction de l’énergie radiative reçue par une paroi est absorbée et transformée en
énergie calorifique, la fraction restante est réfléchie en général de manière diffuse. On définit
ainsi le coefficient d’émission ε et le facteur d’absorption α qui sont égaux et indépendants de
la longueur d’onde et de la direction d’émission ou d’incidence. Le facteur de réflexion ρ est
le complément à l’unité du facteur d’émission.
La condition de transfert thermique par rayonnement est donnée par la loi de Stephan
Boltzmann, d’après laquelle la quantité de chaleur par unité de surface qu’échange un corps
avec un milieu ambiant est proportionnelle à la puissance quatrième de la température, soit :
En considérant les modes de transfert prépondérants dans une machine électrique, une
température moyenne est calculée par région. Chaque région est constituée d’un seul
matériau. Les propriétés géométriques de la région dépendent des hypothèses du modèle et les
propriétés physiques sont celles du matériau.
71
Chapitre 3
6. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons donné le fondement théorique de la modélisation des
phénomènes couplés électromagnétiques, mécaniques et thermiques. Un exemple
d’application mettant en œuvre ces modèles sera présenté dans le chapitre suivant.
La résolution par la méthode des éléments finis des équations de Maxwell sur un domaine
réduit de la machine donne les valeurs du potentiel vecteur magnétique sur tous les nœuds du
maillage. Étant donné que les fonctions d’interpolation utilisées dans la MEF sont de premier
ordre, la valeur calculée de l’induction est constante par élément. Ensuite la valeur de la
densité d’énergie magnétostatique sera déterminée, aussi par élément, en considérant les
propriétés non linéaires du matériau ferromagnétique utilisé. L’application du principe des
travaux virtuels permet alors de calculer les forces nodales en sommant les contributions de
tous les éléments avoisinant le nœud. Ayant deux composantes, l'une azimutale et l'autre
radiale, ces forces vont d’une part, contribuer à la production de couple et d’autre part,
déformer la structure. L’excitation périodique de la structure génère des vibrations qui
dépendent des propriétés élastiques de la matière constituant la structure de la machine.
Dans ce chapitre nous avons aussi donné des notions de bases sur les modes de transfert de
chaleur et leur modélisation. Ces notions sont essentielles pour aborder la modélisation
couplée et justifier le choix des modèles de couplage.
72
Chapitre 4
Chapitre 4
1. Introduction
Un modèle analytique pour le pré-dimensionnement de moteurs synchrones à aimants est
développé dans ce chapitre. L’hypothèse de base consistera à négliger les phénomènes
tridimensionnels dans la machine. Ce modèle peut être utilisé dans les premières phases de la
conception pour déterminer les propriétés géométriques et physiques de la machine à partir
des spécifications d’un cahier des charges. Pour la structure mécanique il s’agit entre autres
des équations reliant les différents paramètres géométriques du moteur ou encore des
expressions des volumes des différentes parties de la machine. Les expressions de nature
physique décrivent les différents phénomènes mis en jeu : magnétique, électrique, mécanique
et thermique. Leur obtention s’accompagne de quelques hypothèses qui conduisent à un
modèle simple pouvant servir au pré-dimensionnement.
Lors du développement d’un modèle pour le dimensionnement, il est plus simple de partir
des dimensions d’un dispositif pour déduire ses performances. On parle alors, plus
exactement, d’un modèle d’analyse ou de simulation qui nécessite l’emploi d’une technique
d’inversion pour conduire aux spécifications géométriques connaissant les performances
souhaitées. Le modèle présenté est un modèle d’analyse qui servira pour le dimensionnement.
En association avec un algorithme d’optimisation il permettra d'optimiser la masse en
fonction du rendement.
73
Chapitre 4
figure 4.1. Forces électromotrices, courants et puissances électromagnétiques pour les trois
phases
74
Chapitre 4
La figure 4.2 montre une coupe transversale du moteur avec le sens de magnétisation des
aimants et la figure 4.3 montre les détails de la structure. La plupart des paramètres
géométriques est représenté sur ces deux figures.
hcs
Rext
Ra ld
Rint hc
Rcr ha
θb
hcr
Comme le montrent les figures 4.3 et 4.4, le rotor à aimants déposés a une géométrie
relativement simple. La partie ferromagnétique est une culasse cylindrique de rayon extérieur
Rcr, de rayon intérieur Ra et d’épaisseur hcr. D’où la relation :
Les aimants montés sur la surface extérieure de la culasse sont de rayon intérieur Rcr, de
rayon extérieur R, d’épaisseur ha et d’ouverture angulaire θa. On note β l’ouverture angulaire
75
Chapitre 4
En notant ρaim la masse volumique des aimants, la masse totale des aimants vaut alors :
Le stator est formé d’un empilement de tôles électromagnétiques. Les rayons intérieure et
extérieure de la tôle sont respectivement notés Rint et Rext. Les dents sont droites, c’est à dire
que la largeur d’une dent reste constante sur toute sa hauteur (hors isthme). La dent est alors
définie par sa largeur hors isthme ld et sa hauteur hd. Le pied de dent ou l’isthme est défini par
son épanouissement angulaire θb, sa largeur au centre de l’épanouissement eb et sa largeur au
niveau de l’ouverture d’encoche hc.
L’épaisseur de la culasse statorique est noté hcs. Nous avons donc la relation suivante :
Le nombre de dents, ou encore le nombre d’encoches, au stator peut être calculé à partir du
nombre de phases m (égal à 3 dans notre cas), du nombre d’encoche par pôle et par phase q
(égal à 1 dans notre cas) et de p par la formule suivante :
Nd =2 m q p (4.7)
θ = 2π − 2e (4.8)
b
Nd Rint
A partir des dimensions des dents on peut déterminer la surface d’une encoche par la
formule suivante :
2πhd
senc = (R − h ) − l h
Nd ext cs d d
(4.9)
76
Chapitre 4
e +h
M ds = Nd.mvt.k f ⎛⎜ ld hd + Rintθb. b c ⎞⎟.Lm (4.8)
⎝ 2 ⎠
M stat =M ds +M cs (4.10)
Le bobinage du moteur est à fils ronds dont la répartition correspond à une encoche par
pôle et par phase. Nous allons évaluer la longueur d’une spire pour calculer la masse du
bobinage et les pertes Joule dans le cuivre.
Chaque spire peut être décomposée en deux parties : deux conducteurs actifs dans les
encoches et deux raccords extérieurs aux encoches qui forment les têtes de bobines. En
l’absence d’inclinaison des encoches, la longueur de la partie active est égale à la longueur du
paquet de tôles.
La longueur des têtes de bobines est plus difficile à évaluer. Elle dépend du type de
bobinage, du type de fil utilisé et aussi de la méthode de réalisation du bobinage. Dans ce qui
suit on propose un modèle pour la calculer.
La longueur des têtes de bobines peut être décomposée en deux parties : la première
correspond au fil reliant les deux encoches d’une phase dans un plan parallèle aux tôles du
stator et la deuxième correspond à la partie du fil reliant ce plan à la partie active de la spire.
La longueur de la première partie ltb1 vaut approximativement la distance entre les centres
de deux encoches successives appartenant à la même phase. Ces deux encoches sont séparées
par deux encoches appartenant aux deux autres phases.
On peut considérer que la longueur de la deuxième partie ltb2 vaut deux fois la largeur
moyenne d’une encoche, car il y a toujours deux bobines l’une sur l’autre au niveau des têtes
de bobines [Esp99]. Nous obtenons la formule suivante :
77
Chapitre 4
⎡ ⎤
ltb2 =2⎢ 2π ⎛⎜ Rint +eb + d ⎞⎟−ld ⎥
h
(4.12)
N
⎣ d⎝ 2 ⎠ ⎦
k r senc
s fil = (4.15)
nce
où ntc est le nombre total de conducteur (égal à deux fois le nombre total des spires) et ρcu la
masse volumique du cuivre.
1 (T )= 1 [1+α (T −T )] (4.17)
σ cu
cu σcu cu cu0
cu0
78
Chapitre 4
Les aimants permanent sont des matériaux saturables présentant un large cycle
d’hystérésis. Ils sont aussi appelés matériaux durs par opposition aux matériaux ferro et
ferrimagnétiques à cycle étroit appelés encore matériaux doux. Dans un circuit magnétique,
les aimants sont utilisés comme une source de flux. L’énergie magnétique de l’aimant dépend
principalement de son volume et de sa caractéristique B(H).
D’un point de vue macroscopique, l’état magnétique d’un aimant est décrit par [Lep95] :
• L’induction magnétique B
• Le champ magnétique H
• L’aimantation M
B=μ0(H +M (H )) (4.18)
B
L’aimantation d’un aimant est la résultante d’une aimantation résiduelle M r = r et d’une
μ 0
B=μ0μr(H).H + Br (4.20)
appliqué Ha et à sa température Ta :
79
Chapitre 4
5. Modèle électromagnétique
Des lois générales tel que le théorème d’Ampère, la loi de Faraday et la conservation de
l’énergie sont appliquées pour la prédiction des performances de l’actionneur en calculant des
grandeurs globales. Nous cherchons à exprimer les grandeurs électromagnétiques (courants
dans les phases et champ magnétique) en fonction des performances et des caractéristiques
géométriques de la machine.
80
Chapitre 4
pem(t)=Γem(t)Ω (4.23)
Or la puissance électromagnétique s’exprime tout simplement par la somme sur toutes les
phases du produit de la FEM par le courant de chaque phase. A vitesse de rotation constante
le couple électromagnétique s’exprime par :
où E et I sont respectivement la valeur du "plateau" de FEM et le courant dans une phase (voir
figure 4.1).
ΓemΩ
I= (4.25)
2E
La FEM est calculée à partir de la variation de flux traversant une bobine en utilisant la loi
de Faraday. Lorsque le rotor tourne d’un pas polaire, c’est à dire π/p, un aimant sud prend la
place d’un aimant nord et le flux φ dans la bobine s’inverse, ainsi :
N ph dϕ dθ ϕ Ω
E= = N ph (4.26)
2 dθ dt π/p
où Nph est le nombre de conducteurs par phase (le nombre de conducteurs est égal à deux fois
le nombre de spires) et φ le flux unitaire (correspondant à une spire) dans une phase et dont
l’expression en fonction de l’induction dans l’entrefer s’écrit :
ϕ =B .Se p (4.27)
l’entrefer.
81
Chapitre 4
dents est celle qui donne le maximum de flux dans la phase représentée. On peut voir sur cette
figure que le flux total par phase (somme algébrique des flux unitaires traversant les spires
d’une phase) peut s’exprimer de deux manières : soit on considère que c’est le flux qui
traverse toute la surface de l’entrefer et les spires d’une seule bobine soit c’est le flux qui
traverse la surface d’un pôle et toutes les spires d’une phase concentrées sous ce même pôle
(ce qui correspond à l’hypothèse de l’équation (4.26)).
Se
Γem = N ph I.Be (4.28)
π
où Se =2.p.S p est la surface totale d’entrefer. Cette équation montre que le couple
électromagnétique produit par une MSAP est proportionnel à la surface d’entrefer multipliée
par l’induction dans l’entrefer et la force magnétomotrice (FMM) produite par les bobines
(Nph.I). Le nombre de conducteurs par phase est donné par :
⎡ ⎛ ⎞ ⎤
⎢ ⎜ U ⎟ ⎥ Nt
N ph = ⎢E⎜ ⎟ + 1⎥ e (4.29)
⎢ ⎜ B D L Ω Nte
⎜ ⎟ ⎥ 3
⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ e s m 3 ⎠ ⎦
Pour les machines à aimants à flux radial, la surface totale d’entrefer s’exprime par :
Se =π.Ds.Lm (4.30)
82
Chapitre 4
En considérant les équations (4.29) et (4.30), le courant dans une phase s’exprime en
fonction de l’induction dans l’entrefer, le couple électromagnétique et les dimensions de la
machine comme suit :
Γem
I= (4.31)
N ph Be Ds Lm
Pour donner l’état magnétique du moteur, une valeur moyenne de l’induction est calculée
par région. Notons Bd la valeur moyenne de l’induction dans les dents, Ba dans l’aimant, Bcr
B B B
dans la culasse rotor et Bcs dans la culasse stator. En négligeant les flux de fuite, la
B
conservation de flux permet d’établir des relations simples entre ces différentes grandeurs.
Les chemins de flux considérés sont homogènes aux iso-valeurs de potentiel vecteur
magnétique A représentées sur la figure 4.6.
La conservation de flux entre une dent et son épanouissement, appelé aussi pied de dent,
donne :
Be Rintθb =Bdld (4.32)
L’épaisseur du pied de dent au centre de son épanouissement eb est calculée pour permettre
le passage du flux récolté par la partie du pied dépassant de la dent. La figure 4.7 montre le
chemin emprunté par le flux dans cette partie du circuit magnétique. La conservation de flux
permet d’écrire :
83
Chapitre 4
Be
eb = (R θ −l )
2Bb int b d
(4.33)
eb
Le flux traversant l’aimant se divise en deux, chaque moitié part d’un coté de la culasse.
Ainsi, la conservation de flux entre l’aimant et la culasse rotor donne :
1 B Rθ =B h (4.34)
2 e a cr cr
1
Be S p = Bcs hcs (4.35)
2
84
Chapitre 4
Bcr ⎡ π ⎛ h h ⎤ B −B (1−αaTa)
⎢ ⎜ Ra + cr ⎞⎟+ cr ⎥ + a r0 ha + Bee
μcr(Bcr) ⎣ 2p ⎝ 2⎠ 2⎦ μa
(4.36)
B ⎡ hcs π ⎛ h ⎤
R − cs ⎞ =0
Bd
+ (e +h ) + cs +
μt(Bd ) b d μt(Bcs) ⎢⎣ 2 2p ⎜⎝ ext 2 ⎟⎠⎥⎦
où μcr et μt sont les perméabilités magnétiques relatives de la culasse rotor et des tôles. Tout
les deux dépendent du niveau d’induction. μa, Br et Ta sont respectivement la perméabilité,
B
En supposant que les perméabilités magnétiques des tôles et de la culasse rotor sont plus de
1000 fois supérieures à celle du vide et par conséquent que les Ampères-tours consommés
dans le circuit magnétique sont négligeables par rapport à ceux consommés dans l’entrefer,
l’équation (3.36) se simplifie par :
Le champ magnétique (He) dans l’entrefer est exprimé en fonction du champ magnétique
dans l’aimant (Ha) en considérant que le flux magnétique produit par un aimant couvre, au
niveau de l’entrefer, la surface d’un pole de la machine. Le flux de fuite qui correspond aux
lignes de champ qui se ferment entre deux aimants sans traverser l’entrefer est pris en compte
par un coefficient de fuite. La relation est donnée par l’équation suivante :
K fu Ba Sa =BeS p (4.38)
Les aimants sont dimensionnés pour fonctionner à énergie maximale. Leur point de
fonctionnement (Ba,Ha) est ainsi fixé. En négligeant les ampères-tours démagnétisant, le point
B
85
Chapitre 4
μ Be
ha = a e
(4.39)
B
Br0(1+αaTa )− e
β.k fu
6. Modèle thermique
Les modèles thermiques « à paramètres dissociés » (lumped parameter thermal models en
termes anglo-saxons) ont donnés des résultats satisfaisant pour l’évaluation de l’échauffement
des machines à aimants permanents [LBL95] [LHMJ93]. Le transfert de chaleur est décrit en
utilisant un réseau de résistances thermiques équivalentes [MRT91]. L’hypothèse de base
consiste à considérer que la direction du flux de chaleur est principalement radiale [EHJR04].
En vue d’étudier le comportement thermique de la machine, seules les pertes Joule et les
pertes fer dans le stator sont considérées comme sources de chaleur. Les pertes dans la culasse
rotor et dans les aimants ont été négligées. La structure réelle du stator est transformée en une
structure équivalente simplifiée. La machine est modélisée par des cylindres creux
concentriques représentant les différents matériaux et ayant chacun un volume équivalent au
volume réel du matériau correspondant. La figure 4.9 représente une partie du modèle
simplifié du stator.
Tôles
Isolant
Pieds de dents
Cuivre
Chaque couche peut être caractérisée par une résistance thermique Rth vis à vis d’un flux
externe. En outre, lorsqu’une couche est à l’origine de pertes (pertes fer, pertes Joule) une
résistance thermique vis-à-vis de son propre flux de chaleur doit être considérée (§ 4.2
86
Chapitre 4
Chapitre 3). Dans ce cas l’écart de température ΔT entre les surfaces interne et externe d’une
couche donnée est, comme l’indique l’équation (4.40), la somme de deux chutes de
température. La première est due à la résistance propre Rthp traversée par le flux φp généré
dans la couche elle-même. La deuxième résulte du passage d’un flux φe de source externe à
travers le domaine considéré.
ΔT =Rthp.φ + Rthφ
p e
(4.40)
La chute de température dans une couche sans génération de chaleur se limite au deuxième
terme de l’équation précédente (Rthφe).
L’expression de la résistance thermique à la conduction dans les couches cylindriques sans
génération de chaleur est donnée par la formule suivante :
Rth = 1 ln⎛ R2 ⎞
2πλLm ⎜⎝ R1 ⎟⎠ (4.41)
La résistance d’une couche contenant une source de chaleur à son propre flux est donnée par :
⎛ ⎛ R1 ⎞ 2 ⎛ R2 ⎞ ⎞
2
Le flux total généré dans la machine est évacué par convection naturelle dans l’air ambiant à
travers la surface externe (Sext = πDextLm). La résistance thermique à cet échange convectif
(Rthc) est donnée par l’expression suivante :
Rthc = 1 (4.43)
h.Sext
où h est le coefficient d’échange par convection. Cette résistance permet de calculer l’écart
entre la température sur la surface extérieure de la machine et celle de l’air ambiant.
A partir des écarts de températures ainsi calculés et de la température de l’air ambiant, la
valeur moyenne de la température de chaque matériau peut être déterminée.
87
Chapitre 4
Les échanges thermiques entre les différentes parties du stator d’une part et entre la
machine et l’air ambiant d’autre part sont décrits en utilisant un réseau thermique équivalent.
Un schéma électrique équivalent au modèle thermique simplifié du stator est donné sur la
figure 4.10. Il s’agit d’un réseau à 6 nœuds qui saisie toutes les températures clés au stator,
entre autres, les températures sur les interfaces des couches considérées. La température en
chaque nœud est déterminée à partir de celle de l’air ambiant en utilisant l’équation (4.40).
Pp
f RCup RCsp
PCuj PCsf
Chaque matériau est représenté par une résistance entre deux nœuds du réseau représentant
deux niveaux de températures. Sur ce schéma le point chaud (T1) est situé sur l’alésage. La
température décroît ensuite en fonction du rayon (R) et tend, naturellement, vers Tair à
l’extérieur de la machine. La résistance thermique de l’entrefer est supposée suffisamment
faible pour considérer que la température des aimants est égale à celle des pieds de dents.
Pour une machine électrique, les pertes fer, les pertes Joule et le mode d’évacuation de
celles-ci déterminent l’élévation de la température. La connaissance du courant permet de
calculer les pertes Joule, du moins dans le sens classique des pertes ohmiques, par contre les
pertes fer sont difficilement calculables compte tenu des formes d’ondes et des fréquences
mises en jeu.
Dans ce paragraphe nous proposons un calcul des pertes Joule à partir de la résistivité du
cuivre et un calcul des pertes fer décomposées en pertes par courant de Foucault et pertes par
hystérésis.
88
Chapitre 4
Afin de calculer les pertes Joule nous commençons par évaluer la résistance d’une phase en
fonction des dimensions des conducteurs utilisés et de la résistivité du cuivre.
n
Rph =ρcu(Tcu) tc lsp s fil (4.44)
q
Comme le montre la figure 4.1, le moteur est alimenté par des créneaux de courant
d’amplitude I dont l’expression en fonction du couple électromagnétique et des dimensions du
moteur est donnée par l’équation (4.31). A un instant t donné, deux phases sont alimentées à
la fois. D’ou la formule suivante pour le calcul des pertes Joule totales du moteur :
Il est important ici de remarquer que les pertes Joule du moteur dépendent de la
température de cuivre et vice versa ! En effet, l’expression de la température de cuivre peut
s’écrire :
où p1,…, pn sont des paramètres décrivant la géométrie et les propriétés thermiques des dents,
de l’isolant et de la culasse.
On peut alors dire que les équations (4.44), (4.45) et (4.46) présentent un cycle.
L’utilisation du modèle n’est possible que si le cycle est rompu. Pour ce faire il est possible de
chercher à l’aide d’un algorithme d’optimisation la valeur de Tcu pour laquelle la fonction
89
Chapitre 4
f(Tcu)=Tcu −h(Tcu) est nulle à une erreur près. Cette technique de gestion d'implicites est
disponible dans Pro@Design.
Pour le calcul des pertes fer, nous adoptons le modèle de Bertoti [Ber88] décomposant
celles-ci en deux termes : les pertes par courant de Foucault et les pertes par hystérésis. Les
valeurs instantanées de l’induction B sont la connaissance de base pour le calcul des pertes.
Pour une variation périodique quelconque (sinusoïdale ou autre), les pertes volumiques sont
données par la formule suivante :
[ ]
Pcf + Ph =Kcf ∂B + Kh f [ΔB]
.2
∂t .eff
.2
(4.47)
[ ]
où ∂B est la valeur efficace de ∂B , [ΔB] est la valeur crête à crête de B, f la fréquence de
∂t .eff ∂t
fondamental de B(t), Kcf et Kh sont des coefficients empiriques (données constructeur)
caractérisant le matériau magnétique et qui peuvent être déterminés de la façon
suivante [hoa95]:
e
2
Kcf ≅ t (4.48)
12ρ
avec et l’épaisseur des tôles et ρ la résistivité électrique du matériau.
Kh est ensuite déterminé en utilisant la valeur de Kcf et la valeur des pertes mesurée à 1,5T et
50Hz.
Par le calcul des densités de pertes, le modèle peut être appliqué localement en considérant
la variation de B(t) sur un infiniment petit. Néanmoins, le calcul analytique permet d’avoir
l’amplitude de B par région du circuit magnétique (dent, culasse,…) et n’offre aucune
information sur la forme d’onde de B(t). Les hypothèses suivantes sont alors considérées :
• La densité des pertes fer est constante au niveau des pieds de dents, des dents et de la
culasse de stator.
• La variation de B dans le circuit magnétique est supposée sinusoïdale d’où les formules
suivantes pour, respectivement, les pertes par courants de Foucault et les pertes par
hystérésis précédemment données dans l’équation (4.47) :
90
Chapitre 4
Ph =4Kh fBmax
2
(4.50)
A titre d’exemple, les pertes dans la culasse sont donnée par la formule suivante :
où Bcs et Vcs sont respectivement l’induction maximale dans la culasse de stator et le volume
B
de cette dernière. Les pertes dans les dents et les pieds de dents sont calculées de la même
manière et les pertes fer au stator sont la somme de toutes les pertes.
ΓeΩ− pm
η= (4.52)
ΓeΩ+ Pj + Pf
où pm est la somme des pertes mécaniques dues au frottement au niveau des paliers et des
pertes aérodynamiques (frottement des parties tournantes avec l’air), Γe et Ω sont
respectivement le couple électromagnétique et la vitesse de rotation. Les pertes mécaniques
sont faibles par rapport aux autres pertes ils sont alors négligées dans le modèle.
8. Conclusion
91
Chapitre 4
92
Chapitre 5
Chapitre 5
1. Introduction
Dans les chapitres précédents, nous avons abordé les aspects théoriques sur lesquels se
basent les modèles que nous avons mis en œuvre pour le développement de l’outil logiciel
d’aide à la conception. Ce chapitre est dédié à la présentation de l’outil à travers deux
exemples de conception de moteurs à aimants. Le but est, entre autres, de tester l’efficacité de
la méthode hybride (Analytique – Numérique) et d’évaluer l’apport de la modélisation des
phénomènes couplés dans le cadre d’une approche de dimensionnement par optimisation.
Pour ce faire, deux topologies de machines à aimants (insérés et montés en surface) sont
dimensionnées pour un même cahier des charges.
Les fonctionnalités de l’outil sont présentées dans un ordre imposé par la logique de la
méthode hybride.
La première partie de ce chapitre est réservée à la présentation de l’analyse analytique. Il
s’agit d’un calcul de pré-dimensionnement par optimisation. Les caractéristiques
géométriques de la machine sont obtenues suite à une optimisation de la masse totale pour des
valeurs imposées du rendement.
Dans la deuxième partie sont détaillés les différents aspects de l’analyse par la méthode des
éléments finis. En premier lieu, les résultats de calcul analytique sont confrontés aux résultats
numériques pour valider la solution analytique. Ensuite, pour illustrer l'aspect optimisation
associé au calcul par éléments finis, les ondulations de couple sont minimisées en intervenant
sur un nombre limité de paramètres géométriques. Enfin, le comportement vibratoire de la
structure finale est étudié par une analyse harmonique.
93
Chapitre 5
Génération
Cahier des de maillage
charges
Analyse par
Calcul éléments finis Optimisation
analytique Optimisation numérique
analytique
94
Chapitre 5
Les performances de la solution analytique sont évaluées par la méthode des éléments finis
qui donne accès aux variables locales et aux variations spatio-temporelles des différentes
grandeurs. Des nouvelles informations (par rapport à l’analyse analytique) sur les
performances de la machine sont alors quantifiées et feront l’objet de l’optimisation fondée
sur le modèle numérique.
3. Pré-dimensionnement analytique
Pour l’illustration des fonctionnalités de l’outil deux machines ont été dimensionnées pour
un même cahier des charges. La première (figure 5.2.a) est à aimants terre rare « en tuile »
déposés sur la surface du rotor. La deuxième (figure 5.2.b) a une structure à concentration de
flux. Les aimants utilisés sont de type ferrite de forme parallélépipédiques insérés dans le
rotor. La structure du stator est la même pour les deux machines, il s’agit d’un stator à
encoche trapézoïdales (dents de largeur constante).
95
Chapitre 5
(a) (b)
Figure 5.2. rotor à aimants déposés (a) et rotor à aimants insérés (b)
Les données du cahier des charges sont principalement les performances de la machine au
point de fonctionnement nominal (couple et vitesse de rotation) et son encombrement
(longueur active et diamètre extérieur).
Les données du cahier des charges ainsi que quelques entrées du modèle, relatives à la
machine à aimants déposés, sont données dans le tableau suivant :
Longueur active Lm 80 mm
charges
Ouverture angulaire de
quelques
d’entrée
Comme le montre le tableau 5.1, plusieurs types d’entrées du modèle analytique sont à
distinguer :
• Les entrées de types données du cahier des charges : elles se traduisent dans le modèle
par des contraintes à tolérance zéro,
• Les entrées liées aux matériaux (masse volumique, résistivité, induction rémanente, ..),
96
Chapitre 5
• Les entrées imposées par le concepteur (ouverture angulaire de l’aimant relative au pas
polaire, le nombre de paires de pôles,…) : les valeurs de ces paramètres sont fixées soit
suite à une série de tests pour trouver celles qui répond au mieux au cahier des charges, soit
pour des considérations technologiques.
Les entrées sont reliées aux sorties du modèle par un ensemble d’équations couplées
modélisant les interactions des phénomènes électromagnétiques et thermiques et présentant le
problème de dimensionnement comme un problème de conception sous contraintes.
Les sorties sont déterminées par un calcul d’optimisation associant le modèle couplé à un
algorithme de type gradient. La solution du problème de dimensionnement correspond au jeu
de paramètres d’entrée minimisant une fonction objectif. La solution est donc très sensible au
jeu de paramètres initial qui constitue le point de départ des calculs d’optimisation. En effet,
les algorithmes de type gradient, fondés sur le calcul des dérivées partielles de la fonction
objectif, trouvent le minimum local le plus proche du point de départ. Plusieurs essais sont
parfois indispensables pour trouver un « bon » point de départ.
La fonction objectif considérée permet de répondre aux exigences du cahier des charges en
utilisant un minimum de matériaux. Dans le cas des topologies étudiées, il s'agit de minimiser
la masse pour un rendement donné et un diamètre extérieur imposé ce qui revient à optimiser
le diamètre d’entrefer.
97
Chapitre 5
Le coût total des matériaux est ensuite déterminé connaissant le prix du kilo de chaque
matériau (tôles, cuivre, aimants). Ce coût est déterminé sans considération du coût d’usinage
des différentes pièces ni du coût de fabrication de la machine.
Les variations de la masse et du coût en fonction du rendement dans le premier cas sont
données par la figure 5.3.
Rendement
98
Chapitre 5
(a) (b)
Figure 5.4. Coupes de machines à rendements de 0,85 (a) et 0,93 (b)
(température uniforme)
Le résultat de l’étude analytique dans le cas couplé est donné par la figure 5.5. Les sens de
variation des deux grandeurs observées sont globalement comparables au cas précédent. En
effet, le dimensionnement à rendement imposé et à diamètre extérieur donné conduit à
générer des pertes proportionnelles au diamètre d’entrefer. A faible rendement, les encoches
occupent une faible section entraînant une augmentation du diamètre d’entrefer. Le volume
des aimants, dont le prix est élevé, augmente et entraîne une augmentation du coût de la
machine malgré la diminution de la masse totale.
Pour les mêmes raisons, l’augmentation du rendement entraîne une diminution du coût
puisque le volume d’aimants diminue. En revanche, la masse totale augmente.
99
Chapitre 5
(
Rendement
Contrairement au premier cas, où la température est supposé uniforme, dans le cas couplé,
la hauteur de l’aimant est variable en fonction du rendement comme le montrent les coupes de
la figure 5.6.
(a) (b)
Figure 5.6. Coupes de machines à rendement de 0.85 (a) et 0.93 (b)
(cas couplé)
Les températures calculées dans le cas de la machine dont le rendement est égal à 0.93 sont
données sur la courbe de la figure 5.7 qui donne la variation de la température en fonction du
rayon (rayon des couches du stator modifié pour le modèle thermique. § 6 chapitre 4). On
rappelle que dans le modèle thermique adopté on suppose que le flux de chaleur est purement
radial et par conséquent, le gradient de température l’est aussi.
100
Chapitre 5
Isolant
rayon
101
Chapitre 5
Les aimants de type ferrite utilisés dans les structures à concentration de flux sont des
aimants "bon marché" par rapport aux terre-rares généralement utilisés dans les structures à
aimants déposés pour assurer un certain niveau de l’induction dans l’entrefer. Le calcul du
coût des matériaux est donc d'une moindre utilité dans le cas de la machine à aimants insérés.
Deux coupes de machines à rendements respectifs 0.85 et 0.93 sont représentées sur les
figures 5.9.a et 5.9.b. Ces coupes montrent, notamment au niveau du stator, les mêmes
évolutions structurelles observées dans le cas de la machine à aimants déposés. Le rendement
se dégrade lorsque le diamètre d’entrefer augmente laissant moins d’espace pour les encoches
et augmentant ainsi la densité de courant (même point de fonctionnement) dans les bobines et
les pertes Joule engendrées.
(a) (b)
Figure 5.9. Coupes de machines à rendement de 0.85 (a) et 0.93 (b)
102
Chapitre 5
Le mailleur d’un logiciel libre « MODULEF » [Mod99] qui a été développé par l’INRIA a
été utilisé pour la génération du maillage. Il s’agit d’un préprocesseur qui lit un fichier de
données contenant les mots clés définissant les actions à effectuer (par exemple « définir les
contours de la figure », « effectuer une rotation », « mailler un sous-domaine », …).
Sous MODULEF, une géométrie donnée est décrite par les coordonnées d’un ensemble de
points clés permettant de la reconstituer (en 2 dimensions) par des interpolations rectiligne ou
circulaire.
Pour générer un maillage, le domaine d’étude (qui n’est pas nécessairement la machine
entière s’il existe des symétries) est traité en trois séquences : le rotor, le stator et l’entrefer.
Pour chacun d’eux, sont définis les points d’un motif élémentaire (par exemple une encoche).
La position de ces points dans le plan dépend des dimensions du motif considéré, qui sont lus
dans le fichier généré par le calcul analytique.
A partir de ces points, sont définies les lignes sur lesquelles le nombre de nœuds est
précisé.
Puis, le maillage peut être effectué. Les nœuds définis sur les lignes sont conservés, et
d’autres sont ajoutés automatiquement à l’intérieur des sous domaines.
Ensuite, des duplications par rotation ou par symétrie sont effectuées sur le motif
élémentaire maillé pour aboutir au domaine d’étude. La figure 5.10 montre le maillage du
stator à partir du motif élémentaire correspondant à une encoche.
103
Chapitre 5
Il est à souligner que la surface d’une encoche est volontairement divisée en deux
domaines différents. La surface du domaine correspondant au cuivre est modulée par le taux
de remplissage. La deuxième partie de l'encoche est occupée par une cale amagnétique. Enfin,
les différentes parties sont « collées » avec la précaution de superposer parfaitement (même
coordonnées) sur les lignes de jonction les nœuds appartenant aux différentes parties.
Chaque sous-domaine est repéré par un numéro, ce qui permet de lui affecter les propriétés
physiques du matériau correspondant. La numérotation est automatique, et à chaque sous-
domaine est affecté un numéro incrémenté d’une unité par rapport au précédent. Il est
nécessaire que tous les sous-domaines du rotor possèdent des numéros différents que ceux du
stator même s’ils ont les mêmes propriétés physiques, et ce pour distinguer les parties fixes
des parties mobiles lors de la simulation de la rotation.
L'ensemble de ces tâches fastidieuses pour la génération du maillage à été automatisé. Pour
générer le maillage d'un domaine d'étude, il suffit de lire un fichier contenant les données
descriptives de la structure.
104
Chapitre 5
La Méthode des Eléments Finis (MEF) est utilisée pour résoudre le système algébrique
donné par l’équation 5.2 dont l’inconnu est le potentiel vecteur magnétique A sur chaque
nœud du maillage (voir § 2.3 chapitre 3). Toute autre grandeur, dérivée ou intégrale locale ou
globale, est calculée à partir de A.
[S] est la matrice de rigidité, [F] et [K] sont les matrices sources correspondant,
respectivement, aux courants d’alimentation et aux aimants.
105
Chapitre 5
Couple (Nm)
fem (V)
Figure 5.13 fem dans les trois phases (MAD) Figure 5.14 Couple de détente (MAD)
Couple (Nm)
fem (V)
Figure 5.15 fem dans les trois phases (MAI) Figure 5.16 Couple de détente (MAI)
La force électromotrice est calculée par dérivation centrée du flux. C’est à dire, la fem à
l’instant t (ou à la position θ du rotor) est déterminée à partir des valeurs de flux calculées aux
instants t+Δt et t-Δt par la formule suivante :
106
Chapitre 5
φt + Δt − φt − Δt
fem Δt = (5.3)
t+
2
Δt
Le flux total dans une phase est défini, en appliquant le théorème de Stokes, par la
circulation du potentiel vecteur magnétique A sur le contour décrit par une spire. Pour des
raisons de symétrie dans un modèle à 2 dimensions, la circulation de A se ramène à une
expression simple. En considérant les notations du schéma de la figure 5.17, et en notant Am1
et Am2 les valeurs moyennes de A sur les éléments triangulaires appartenant respectivement
aux sous-domaines 1 et 2 représentant les conducteurs, l’expression du flux unitaire à travers
une spire s’écrit comme suit :
ϕ =∫ A.dl =L (A − A )
C m m1 m2 (5.4)
x
z
y dl
Lm
(2) (1)
Les domaines 1 et 2 représentant les conducteurs dans deux encoches d’une même phase.
Pour une machine à une encoche par pôle et par phase, ces deux encoches se trouvent, à tout
instant t, sous deux pôles magnétique de signes différents. Une condition d’anti-périodicité
peut alors lier l’état magnétique de tous les nœuds de l’encoche 1 à ceux de l’encoche 2. On
peut alors écrire :
Am1=−Am2 (5.5)
φ =2pN L Ac m m1 (5.6)
107
Chapitre 5
L’estimation des performances de la machine en charge par une analyse locale fondée sur
la méthode des éléments finis, permet d’une part de fournir des éléments de comparaison avec
le résultat analytique et d’autre part de compléter le dimensionnement de l’actionneur en
optimisant des paramètres géométriques dont les conséquences sur les performances n’étant
pas quantifiables à travers le modèle analytique.
Dans un modèle bidimensionnel, l’induction magnétique au point (x, y) est donnée par :
⎛ ∂A ⎞
⎜ ⎟
B( x, y ) = ⎜ ∂y ⎟ (5.7)
⎜ ∂A ⎟
⎜− ⎟
⎝ ∂x ⎠
Etant donnée que, dans un élément de maillage, les fonctions d’interpolation utilisées pour
avoir la valeur de A(x,y) à partir de celles calculées au sommets sont des fonctions
polynomiales de premier ordre en x et y, la valeur de B est constante par élément.
B(T)
(a) (b)
Figure 5.18 distribution de l’induction dans le circuit magnétique
108
Chapitre 5
B(T)
La formulation des pertes fer utilisée dans le modèle analytique (§ 7.2 du chapitre 4) est
adoptée dans le modèle numérique. Pour une même formulation, l’estimation des pertes par le
modèle numérique est plus précise que par le modèle analytique pour deux raisons :
• Le calcul est local : une densité volumique des pertes est calculée par élément de
maillage.
• Pas d’hypothèse quant à la forme d’onde de l’induction : la variation déterminée par le
calcul EF (figure 5.15) est considérée pour le calcul des pertes. Dans le modèle analytique,
la variation de l’induction est supposée sinusoïdale.
La distribution de la valeur moyenne de la densité des pertes fer est donnée sur la figure 5.20.
109
Chapitre 5
L’examen des figures 5.18 et 5.20 montre une forte corrélation entre la distribution de
l’induction magnétique et celle des pertes fer dans les tôles du stator. Les pertes fer sont plus
importantes dans les zones à forte densité de flux.
Les pertes par courants de Foucault dans les aimants sont évaluées en appliquant le modèle
développé au paragraphe 2.4 du chapitre 3. Ces calculs sont à ce jour restreints au cas de la
machine à aimants déposés.
Pour montrer l'effet de la conductivité électrique de l'aimant sur les pertes, deux types
d'aimants sont analysés. Le premier est un aimant Néodyme Fer Bore (NdFeB) de
conductivité électrique σ = 7105 Ω.m-1 et d'induction rémanente Br = 1,15 T à 20°C. Le
deuxième est un Samarium Cobalt (SmCo) de conductivité électrique σ= 1,2106 Ω.m-1 et de
même induction rémanente que le NdFeB. Deux types de pertes ont été évaluées pour une
température de fonctionnement supposée homogène dans la machine et égale à 100°C :
- Les pertes à vide, appelées aussi pertes de permeance, dues à la variation de la
réluctance du circuit magnétique traversé par le champ des aimants pendant la rotation,
- Les pertes en charge, qui en plus des pertes à vide, cumulent l'effet des harmoniques
de la force magnéto-motrice créée par les courants d'excitation.
Les résultats de calcul des pertes dans tous les aimants de la machine sont récapitulés dans le
tableau 5.2.
110
Chapitre 5
Figure 5.21. Densité de courant induit par éléments (un aimant NdFeB par pôle)
Calcul en charge
Figure 5.22. Densité de courant induit par éléments (3 aimants NdFeB par pôle)
Calcul en charge
Le couple résultant sur l’arbre de la machine à une position donnée du rotor est la somme
des contributions de toutes les forces magnétiques appliquées sur ce dernier. En notant Ndr
l’ensemble des nœuds du domaine d’étude appartenant au rotor, le couple est donné par la
formule suivante :
Nd r
111
Chapitre 5
Conformément au principe des actions réciproques (ou troisième loi de Newton), le rotor
exerce sur le stator un couple de même amplitude que celui disponible sur son arbre mais de
sens opposé. Le couple peut alors être calculé en considérant la somme des contributions de
toutes les forces magnétiques appliquées sur le stator. Ces forces apparaissent principalement
sur le diamètre d’alésage. La figure 5.23 montre leur répartition sur le domaine d’étude.
Des calculs de couple, pour des positions du rotor variant entre zéro et π (un pôle de la
3
machine), permettent de déterminer la variation de celui-ci. Les allures des couples
correspondants à la MAD et la MAI sont respectivement présentées sur les figures 5.24.a et
5.24.b.
Γ (Nm) Γ (Nm)
Une demie période électrique (60°) correspond à trois périodes de couple. Les ondulations
de couple sont liées aux répartitions non sinusoïdales des champs. Les harmoniques sont en
6kf, avec f la fréquence du fondamental du courant d'alimentation et k = {1,2,…,n}.
112
Chapitre 5
Le tableau 5.3 regroupe les résultats issus des calculs analytique et numérique pour les
deux machines étudiées.
Dans le cas de la machine à aimants déposés, une remarquable cohérence entre résultats
analytiques et numériques est à souligner. L’écart entre les valeurs analytique et numérique
des pertes fer s’explique par les différences de mise en œuvre des deux modèles de calcul des
pertes. Ces différences ont été soulignées au § 4.2.3.
En revanche, la solution analytique obtenue pour la machine à aimants insérés ne peut être
validée par le calcul numérique. L’écart sur les valeurs moyennes des grandeurs calculées est
important comparé à celui enregistré dans le cas de la MAD. Par exemple, les erreurs entre les
valeurs analytique et numérique du couple moyen dans le cas de la MAI et de la MAD sont
respectivement 28% et 10%. L'optimisation numérique restreinte à quelques paramètres a
pour objet l’amélioration des performances de la solution analytique pour qu’ils
correspondent mieux aux spécifications du cahier des charges. Si la différence entre les
performances estimées analytiquement et les données du cahier des charges est grande,
l’optimisation « numérique » devient de plus en plus lourde. Ceci étant, le pré-
113
Chapitre 5
dimensionnement analytique de la machine à aimants insérés qui avait été développé dans le
cadre d'un stage étudiant devra être affiner de manière à obtenir un meilleur point de départ
pour l’optimisation numérique.
La fonction objectifs pondérée définie par l’équation 5.9 contient deux termes. Le premier
mesure l’écart entre la valeur moyenne du couple calculé et le couple de référence et le
deuxième mesure un taux d’ondulation. La minimisation de cette fonction traduit une
diminution des ondulations autour d’une valeur moyenne imposée.
Cmoy −C0
fobj =α + β ΔC + pn1+ pn2 (5.9)
C0 C0
avec α et β sont des coefficients de pondération tel que : α + β = 1. Ils permettent de régler le
poids des deux termes de la fonction objectif, Cmoy est la valeur moyenne du couple calculé par
la MEF, C0 le couple de référence, ΔC la valeur crête à crête du couple calculé et pn1, pn2 sont
deux fonctions de pénalité.
114
Chapitre 5
lc lb
eb
ha
hc
hcr
Il est à souligner que les dimensions d’un pied de dent sont équivalentes à celles d'une
ouverture d'encoche (lc, hc). En effet, la hauteur à l’extrémité du pied de dent est égale à celle
de l'ouverture et les largeurs sont complémentaires par rapport au pas dentaire fixé par le
diamètre d’entrefer. Sachant que eb, la hauteur du pied au centre de son épanouissement, est
liée à hc on peut, par conséquent, considérer les dimensions de l’ouverture d’encoche pour
faire varier les dimensions du pied de dent au cours de l’optimisation.
L’influence de la hauteur et la largeur des pieds de dent sur les ondulations de couple et
montrée sur la figure 5.26.a. Le couple de référence est fixé à 3,55 Nm. Les deux termes de la
fonction objectif sont pondérés à 50% chacun. Suite à l’optimisation, une importante
atténuation est observée. On montre aussi l’évolution des deux paramètres d’optimisation et
de la fonction objectif respectivement sur les figures 5.26.b, 5.26.c et 5.26.d. les discontinuités
115
Chapitre 5
de la fonction objectif sont dues aux pénalités qui augmentent la valeur de la fonction dès
qu’une contrainte est violée.
Γ (Nm)
Largeur de l'ouverture d'encoche (mm) Hauteur de l'ouverture d'encoche (mm) Fonction objectif
Les résultats de l’optimisation, à savoir le couple moyen, le taux d’ondulation et les valeurs
des deux variables sont récapitulés dans le tableau 5.4.
avant après
Cmoy (Nm) 3,55 3,58
ΔC/Cmoy 0,41 0,12
hc (mm) 0,53 1,8
lb (mm) 14,3 14,7
Tableau 5.4 Résultats d’optimisation
Remarque :
Au cours de l’optimisation, la hauteur du pied de dent varie considérablement par rapport à
ses dimensions. Cette variation peut entraîner, comme le montre la figure 5.27, une
importante déformation du maillage. Dans MODULEF (§ 4.1) le maillage est défini par le
116
Chapitre 5
nombre de points par segment qui se fixe en fonction des caractéristiques géométriques de la
structure initiale. La variation de la dimension d’un segment change la densité des maillages
de toutes les régions l’ayant en commun.
117
Chapitre 5
Pour les calculs mécaniques, le problème d’élasticité est résolu par la méthode des
éléments finis en considérant la totalité de la structure du stator. Il est ainsi ramené au système
algébrique de l’équation 3.58 (§ 4.1 chapitre 3). Un maillage mécanique qui correspond aux
tôles du stator (partie la plus rigide) a été généré (figure 5.29).
Pour une résolution simultanée des problèmes mécanique et magnétique (couplage fort), le
même maillage est utilisé pour le traitement de l’ensemble du problème. En cas de couplage
faible, chacun des deux problèmes peut être traité avec un maillage différent. En effet, un
maillage magnétique est souvent dense en particulier au niveau de l’entrefer. En mécanique il
n’est pas utile de mailler l’air et une densité de maillage inférieure est souvent suffisante. Il
peut donc être opportun, voire judicieux que les maillages magnétique et mécanique soient
totalement dissociés et respectivement optimisés pour chacun des problèmes. Dans le cas de
l’étude, ici présentée, cette dissociation ne peut pas être complète car les forces calculées par
la résolution du problème magnétiques sont des forces nodales. Ces forces s’exercent
essentiellement sur les pieds de dents au niveau de l’alésage. Par conséquent, le nombre de
nœuds sur l’arrête du pied de dent coté alésage doit être le même pour les deux maillages.
118
Chapitre 5
La première phase de l’étude des vibrations d’une structure mécanique est la détermination
des fréquences de résonance et des modes propres de vibration qui lui sont associés. L’analyse
modale de la structure du stator a un intérêt incontestable dans la prédiction, dès la phase de
conception, du comportement vibratoire de la machine. En négligeant l’amortissement, le
calcul de fréquences propres associées aux modes propres revient à résoudre le système
algébrique suivant (§ 4.2 chapitre 3) :
[K][x]=ω [M][x]
2
(5.10)
[K] et [M] sont respectivement les matrices rigidité et masse et ω la pulsation propre en
(rad/s) associée au vecteur propre [x].
Le résultat de calcul est donné dans le tableau 5.5. Ces modes sont excités lorsque
l’harmonique de l’effort ait une fréquence proche de celle du mode et lorsque la répartition
spatiale des efforts favorise les déformés associés.
Mode de
2 3 4 5 6
vibration
Fréquence
1134 2951 5047 6914 8181
(Hz)
Tableau 5.5 Modes et fréquences propres
La répartition des forces magnétiques sur tout l’alésage déterminée à partir de celle sur un
domaine d’étude, est appliquée sur le maillage mécanique. Ceci nécessite une identification
des nœuds afin d'appliquer localement les bonnes valeurs de forces. Les nœuds de l’alésage
qui se superposent avec des nœuds du maillage magnétique (domaine d’étude). La répartition
des forces sous le nème pôle est obtenue par une rotation de nπ/p des vecteurs force du pôle
étudiée. La figure 5.30 montre la répartition des forces sur tout l’alésage.
119
Chapitre 5
Les vibrations du stator sont dues à la variation de l’amplitude de ces forces pendant la
rotation. La variation étant périodique (2 fois plus rapide que la fréquence d’alimentation), la
résolution du système dans le domaine fréquentiel se révèle donc bien adaptée. L’analyse
harmonique consiste à chercher les harmoniques de toutes les forces nodales et d’évaluer la
réponse de la structure du stator à chaque harmonique de force.
Les calculs ont été fait pour le point de fonctionnement (3,2Nm ; 3400tr/mn) ce qui
correspond à une fréquence électrique de 170 Hz.
La figure 5.31 montre la répartition, sur l’alésage, des forces correspondant aux trois
premiers harmoniques. Sur la même figure sont aussi présentées les déformées dues à ces
harmoniques de force. Ces déformées indiquent que la distribution de force, correspondant
aux harmoniques de premier et second ordre de fréquences respectives 340 et 680 Hz, excite
principalement le mode 2 de la structure mécanique du stator. En effet, c’est le mode qui a la
fréquence propre (1134 Hz) la plus proche. Le troisième harmonique correspond à
l’harmonique d’encoche car tous les paquets de forces par dent sont en phase. Cet harmonique
excite le mode 0 (ou mode de respiration) où tous les points de la structure se déplacent et
vibrent en même temps. Ceci explique pourquoi les vibrations de ce mode sont souvent
redoutées pour leur niveau acoustique important [Pic00] [LR02].
120
Chapitre 5
Fondamental : 340 Hz
121
Chapitre 5
Amplitude (Nm)
Fréquence (Hz)
Le spectre d’accélération du stator est déterminé par le calcul de l’accélération d’un point
sur la surface extérieure de ce dernier. Le résultat de ce calcul est représenté sur la figure 5.33.
Cette analyse est limitée à l’harmonique de rang 10 pour deux raisons. Premièrement,
l’amplitude des harmoniques de force décroît rapidement en fonction de la fréquence, ce qui
permet de négliger la réponse de la structure à l’excitation des harmoniques de rang plus
élevé. Deuxièmement, la précision de ces calculs est liée à la finesse du maillage. Pour des
fréquences élevées, le nombre de nœuds (notamment sur l’alésage) est insuffisant pour
discrétiser correctement une période spatiale de la répartition des forces.
Un pic d’accélération est enregistré autour de la fréquence 1360 Hz. Il est probablement dû
aux vibrations du mode 2 (mode ayant la fréquence propre la plus proche, voir tableau 5.5).
122
Chapitre 5
5. Conclusion
Un outil logiciel d’analyse multiphysique pour la conception d’actionneurs électriques a
été présenté. L’outil est fondé sur une méthodologie hybride analytique-numérique.
Les performances de la solution analytique sont ensuite évaluées par un modèle numérique
"éléments finis" permettant le calcul des variables locales et la détermination des évolutions
spatio-temporelles des différentes grandeurs. Une procédure d’optimisation fondée sur le
modèle numérique et restreinte à 2 paramètres géométriques (largeur et hauteur des pieds de
dents) a permis de réduire significativement les ondulations de couple.
123
Conclusion générale et perspectives
Pour répondre aux spécifications d'un cahier des charges, la phase analytique fournit une
première solution en se basant sur un modèle détaillé dans le chapitre 4. Les lois générales de
la physique (théorème d'Ampère, loi de Faraday, loi de Fourier, conservation de flux, …)
sont mises en œuvre pour exprimer les performances de l'actionneur en fonction de ses
paramètres descriptifs. Le modèle ainsi obtenu correspond à un modèle direct (ou de
simulation). Un algorithme d'optimisation lui a été associé pour l'inverser et le rendre
opérationnel pour le pré-dimensionnement.
La modélisation des phénomènes couplés a été présentée comme axe principal autour
duquel s'articulent les méthodes et les modèles développés. On considère que chacune des
deux approches, analytique et numérique, présente des avantages pour la prise en compte des
interactions des phénomènes couplés. Dans le cas de la modélisation du couplage thermique-
électromagnétique, deux niveaux d'interactions sont à distinguer :
124
Conclusion générale et perspectives
- le calcul des pertes engendrées dans les matériaux magnétiques par la variation
du champ (pertes fer dans les tôles et pertes par courants induits dans les aimants) et
dans le cuivre par effet Joule.
Pour le calcul des pertes, le modèle numérique peut s'avérer d'une grande utilité. Car,
comparé au modèle analytique, il permet de les estimer avec plus de précision. Par contre, un
modèle thermocinétique numérique n'offre pas, nécessairement, plus de précision pour
l'évaluation de l'échauffement qu'un modèle analytique. En effet, les coefficients de transfert
de chaleur par convection sont empiriques et représentent une importante source
d'imprécision pour les modèles thermiques. Dans un modèle analytique, l'effet de l'élévation
de la température sur les caractéristiques des matériaux magnétiques est explicite grâce aux
expressions des lois constitutives des milieux. Ainsi, les deux niveaux d'interactions sont
modélisés sans avoir recourt à un processus "lourd" de calculs itératifs comme dans les
modèles numériques.
Dans une application d’entrainement à vitesse variable, le cahier des charges spécifie une
caractéristique « effort-vitesse » pouvant faire appel à un mode de « défluxage » pour
atteindre des survitesses. La prochaine étape de développement consiste à considérer cet
aspect.
125
Conclusion générale et perspectives
126
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Conférences nationales :
• Z. Makni, E. de Cecco, M. Besbes, C. Marchand; « Outil multi-physique pour la conception de
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