Lugares Geometricos

Cesar Ricardo Altamirano Nava, Isai Vargas Chávez

8 de marzo de 2020

Resumen 3. Ubicación de los ceros infinitos.- Cuando el

lugar geométrico de las raı́ces tiende a infinito
1. INTRODUCCIÓN (s → ∞) lo hace en forma asintÛtica (en lÌnea
recta).
La caracterı́stica básica de la respuesta transitoria
de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrecha- (a) Número de ası́ntota (]As)
mente con la localización de los polos en lazo cerrado. ]As = np − nz , donde
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la np = Numero de polos de G(s)H(s)
localización de los polos en lazo cerrado depende del nz =Numero de ceros infinitos G(s)H(s)
valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es (b) Centroide de las ası́ntotas (σo )
importante que el diseñador conozca cómo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme varı́a ΣPi − ΣZi
σo =
la ganancia de lazo. np − nz

ΣPi = Suma de valores de los polos ΣZi =

Los polos en lazo cerrado son las raı́ces de la ecua-
Suma de valores de los ceros
ción caracterı́stica. Si esta tiene un grado superior a 3,
es muy laborioso encontrar sus raı́ces y se requerirá de (c) Angulos de las ası́ntotas( 6 As)
una solución con computadora. (MATLAB proporcio-
na una solución sencilla para este problema). 180o (2n + 1)
6 As = , (n = 0, 1, 2, ...)
np − nz
W. R. Evans diseñó un método sencillo para encontrar
las raı́ces de la ecuación caracterı́stica, que se utiliza 4. Puntos de quiebre o de ruptura (Sq ) .-
ampliamente en la ingenierı́a de control. Este método Cuando existen trayectorias entre dos polos o
se denomina método del lugar de las raı́ces, y en él dos ceros reales, existe puntos de ruptura en el
se representan las raı́ces de la ecuación caracterı́stica cuál el lugar geométrico de las raı́ces deja el eje real
para todos los valores de un parámetro del sistema.[1]
Procedimiento para determinar los puntos
de quiebre
1.1. Construcción del lugar geométrico i De la ecuación caracterı́stica, despejar K
de las raı́ces ii Derivar una vez K con respecto a ”s” e igualar
1. Inicio y final de las trayectorias.- Las trayec- a cero la ecuación resultante
torias del lugar geomÈtrico de las raÌces empiezan iii Obtener las raı́ces de la ecuación obtenidas en
en los polos en lazo abierto G(s) H(s) con K = 0 y el inciso (ii) , seleccionar el o los puntos de
terminan en los ceros de G( s)H (s) o en el inÖnito quiebre del sistema. Los puntos de ruptura se
(ceros fitos o ceros en infnitos) con K = ∞ determinan resolviendo la siguiente ecuacion:
dK
ds = 0
2. Trayectorias sobre el eje real.- Cada parte del
lugar geomÈtrico de las raÌces sobre el eje real se 5. Ganancia de quiebre (Kq ) .- El valor de K
extiende sobre un rango de un polo o cero a otro en el punto de quiebre, se obtiene utilizando la
polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si condición de magnitud en el punto Sq
la cantidad total de polos y ceros reales de G( s)H
(s) a la derecha de un punto de prueba es impar.

1
 6. Ganancia de Critica (Kc ) .- Es el valor de K b Se especifica el sistema de control y se visualiza
que hace que el sistema se encuentre en el lı́mi- el lugar geométrico de las raı́ces
te de estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio
de Routh-Hurwitz en la ecuación caracterı́stica, se
establece el rango de valores de K para que el sis-
tema sea estable, los lı́mites de ese rango denirán
los Kc .
7. Ganancia de Critica (ωc ) .- El valor de los
raı́ces (polos) cuando se cruza el eje imaginario;
esto es cuando K = Kc . Se obtiene sustituyendo
Kc en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.

2. Objetivos Figura 2: Se especifica el sistema de control

Trazar y Analizar el lugar geométrico de las raı́ces

para obtener el comportamiento de un sistema por me- 2. Suponemos la siguiente función de transferencia:
dio del apoyo de MATLAB. 100
s(s2 + 10s + 100)
3. Metodologia y resultados Cuando se coloca un polinomio en MATLAB es
Pasos: necesario que esté desarrollado en su totalidad, el
comando para la multiplicación de dos polinomios
1. Suponemos la siguiente función de transferencia: es el siguiente

1
1+s a Realizar la multiplicación del denominador del
sistema
a Se visualiza el lugar geométrico de las raı́ces co-
rrespondiente a la función de transferencia
b Determinar el lugar geométrico de las raı́ces y
realice el análisis del comportamiento de las
raı́ces del sistema.

Figura 1: Se visualiza el lugar geométrico de las raı́ces

Figura 3: Se visualiza el lugar geométrico de las raı́ces

2
 3. Suponemos la siguiente función planta G(s): Referencias
1 [1] Katsuhiko Ogata , Ingenierı́a de control mo-
s2 + 0,8s + 1 derna, Quinta edición, PEARSON EDUCACIÓN,
S.A., Madrid, 2010.
a Realizar la función de transferencia del sistema
dado [2] Zizilia Zamudio Beltrán ((Construcción del lu-
gar geométrico de las raı́ces)), págs. 1, 2020.
b Determinar el lugar geométrico de las raı́ces y
realice el análisis del comportamiento de las
raı́ces del sistema.es

Figura 4: Se visualiza el lugar geométrico de las raı́ces

y la funcion de transferencia

4. Determinar el lugar geométrico de las raı́ces y

realice el análisis del comportamiento de las raı́ces
del siguiente sistema:

s2 + s + 1
(s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5)(s2 + 2s + 3)(s3 + s2 + s + 1)

Figura 5: Se especifica el sistema de controlSe visua-

liza el lugar geométrico de las raı́ces y la funcion de
transferencia

5. Corrobore los ejercicios vistos en clase.