TEMA 4 – TRANSDUCTORES: SENSORES Y

ACTUADORES
1 - SENSORES RESISTIVOS

1.1 - Detectores de temperatura resistivos (RTD)

Este tipo de sensores (cuyas siglas corresponden a Resistive Temperature

Detector) se basan en una propiedad de algunos metales, que hace que su resistencia
varíe en función de la temperatura a la cual se ven sometidos. Muchas veces, esta
variación es lineal. Los metales que se suelen utilizan son el Pt (Platino), y el Ni
(Níquel).

Pueden ser de dos tipos:

NTC (Negative Temperature Coefficient) en el caso de que la resistencia

disminuya con el aumento de temperatura.
PTC (Positive Temperature Coefficent) en caso contrario, es decir, su resistencia
aumenta a medida que aumenta la temperatura.

La resistencia de la RTD se caracteriza como:

R = R0(1 + α∆T) (PTC)

R = R0(1 - α∆T) (NTC)

∆T = (T - T0) = (T - 273)

donde la temperatura a que se encuentra la RTD se expresa en grados Kelvin. De esta

forma, cuando T = 273K (0 ºC), entonces tenemos que R = R0, por lo que R0 es la
resistencia a cero grados centígrados.

La sensibilidad (S) es la pendiente de la curva de calibración:

R(T) = R0(1 + α(T - T0)) = R0 + R0α(T - T0) = R0 + R0αT - R0αT0

dR(T)/dT = R0 α

En concreto para la RTD no utilizamos este resultado, sino

S = (d R(T)/dT)/R0 = α

El parámetro α se denomina coeficiente de temperatura.

1.1.1 - Ajuste

El principal problema que plantean este tipo de sensores consiste en que, en caso
de montarlos a distancia del circuito de control, la resistencia del cable empleado
contribuye a modificar la resistencia del propio sensor alterando el valor medido. Ello

1
obliga a recalibrar el sensor una vez instalado para compensar adecuadamente esta
desviación.

Otra posibilidad para compensar esta desviación consiste en emplear un conexionado de

cuatro hilos en lugar de dos, como el mostrado en la Figura 1. Con esto se consigue que
la corriente que fluye a través de los cables de conexión del sensor con la unidad de
control (medida) sea insignificante y que apenas contribuya a modificar la medición que
resultará, por tanto, prácticamente independiente de la longitud de cable empleada. Para
que se dé esta circunstancia es necesario que la impedancia de entrada del instrumento
de medida Rinstr sea mucho mayor que la resistencia del sensor.

Figura 1 – Uso de un conductor de 4 hilos para eliminar la contribución de la resistencia del cable

1.2 - Termistores

El termistor también varía su resistencia eléctrica en función de la temperatura,

como la RTD, pero con la diferencia de que esta variación no es lineal, sino
exponencial.

Al igual que los sensores RTD, los termistores también pueden ser del tipo NTC o del
tipo PTC.
1 1
B( − )
R=R0 e T T0

Otra diferencia es que T0 no es la temperatura a cero grados centígrados, sino que es la

temperatura ambiente expresada en grados Kelvin :

T0 = 25 ºC = 273 + 25 = 298 K

Cuando T = 298K (25 ºC), entonces tenemos que R = R0, por lo que R0 es la resistencia
a temperatura ambiente (25 ºC).

Para el termistor no se suele emplear la definición habitual de sensibilidad, sino que al

igual que sucede con las RTD se emplea una sensibilidad relativa a la resistencia del
propio termistor, lo cual podría considerarse una normalización:

2
 dR(T )
−B
S = dT = 2
R0 T

La dependencia no lineal del valor de la resistencia del termistor con la temperatura

hace aconsejable emplear montajes que permitan obtener cierto grado de linealidad.

1.2.1 – Linealización del termistor mediante resistencia en paralelo

Se puede aumentar la linealidad de un termistor añadiendo una resistencia en

paralelo de valor R. La resistencia resultante Rp presenta una linealidad mayor y una
menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad. El valor de la
resistencia equivalente del conjunto termistor-resistencia en paralelo sería (llamando RT
a la resistencia del termistor):
RRT
Rp =
R + RT

donde puede apreciarse que, aunque la función RT es exponencial, al figurar tanto en el

numerador como en el denominador, el comportamiento del circuito resultante se ha
linealizado considerablemente.

La sensibilidad pasará a corresponder a la variación de Rp (la resistencia equivalente),

que podemos expresar como la derivada de Rp respecto de la temperatura T, y por lo
tanto:

dR p R2 dR
= ⋅ T
dT ( R + RT ) dT
2

Como podemos ver, la variación respecto de la temperatura de la resistencia equivalente

es menor que la del termistor sin linealizar, dado que el factor

R2
( R + RT ) 2

es siempre menor que la unidad. Por otro lado, la resistencia equivalente Rp es más
lineal respecto de la temperatura. Ganamos en linealidad, pero a costa de reducir la
sensibilidad.

1.2.2 – Linealización del termistor mediante divisor de tensión

En este caso se confecciona un divisor de tensión conectando en serie el

termistor y una resistencia R y alimentando el conjunto con una fuente de tensión V tal
como muestra la Figura 2.

3
 Figura 2 – Linealización del termistor mediante divisor de tensión

La tensión de salida Vs la medimos precisamente en la resistencia R (es decir, será la

caía de tensión producida por esta resistencia ya que se encuentra conectada a la
referencia de potencial):
1 1
B( − )
R(T ) = R0 e T T0
= R0 f (T )

Denominando f(T) a la expresión exponencial para simplificar:

R 1 1
Vs = V= V= V
R0 f (T ) + R R0 kf (T ) + 1
f (T ) + 1
R
donde hemos definido k como R0/R y será el parámetro que modelará la forma de la
curva linealizada. A medida que aumenta el valor de k, la curva característica del
termistor pasa a ser más lineal pero, como en el caso anterior, a costa de perder
sensibilidad. Tenemos que:
1
Vs = V = F (T )V
kf (T ) + 1

donde, nuevamente para simplificar, hemos llamado F(T) a la fracción que, además,
representa la sensibilidad del sistema. Normalmente se pretenderá que 0 ≤ F (T ) ≤ 1 . A
partir de esto, se fijará k de forma que el comportamiento del termistor sea lo más lineal
posible en el intervalo de temperaturas en que se empleará.

1.3 - Potenciómetros

El potenciómetro lo podemos ver como dos resistencias, una de valor Rpx (donde
0 ≤ x ≤ 1 ) y la otra de valor Rp (1 - x) = Rp α. Evidentemente, cuando se utiliza como
resistencia variable, es decir, empleando solamente una de sus dos ramas (en cuyo caso
se denomina reostato), no hace falta hacer los cálculos con ambos valores sino que
basta utilizar uno de los dos, por ejemplo Rpx.

Este efecto se consigue mecánicamente montando un cursor deslizante que recorre una
resistencia de valor fijo Rp (habitualmente consistente en una película de material
conductor) dividiéndola en dos partes complementarias, como muestra la Figura 3.

4
 Figura 3 – Esquema de un potenciómetro

Existen gran variedad de potenciómetros dependiendo de la aplicación a que se

destinan. Ello implicará determinadas características relativas a la precisión, potencia
admitida, durabilidad, resistencia mecánica de giro, número de vueltas, tipo de
mecanismo, etc. A continuación se presenta una clasificación en función de diferentes
criterios.

Atendiendo al desplazamiento del cursor pueden ser:

Circulares: El desplazamiento del cursor se consigue girando un eje al que está

unido. Con el movimiento, el cursor recorre la resistencia que posee forma
circular.
Lineales: El cursor realiza un movimiento rectilíneo a lo largo de una guía.
Existe la posibilidad de que el mecanismo que acciona el cursor consista en
un tornillo y que, por lo tanto, el movimiento del mando del cursor sea
circular mientras que el desplazamiento de éste es lineal.

Las técnicas empleadas para obtener la pista conductora que el cursor recorrerá se
reducen a dos posibilidades:

Película depositada: Sobre un soporte aislante se deposita una película

formando una pista que será recorrida por el cursor. Es posible obtener
potenciómetros de tamaño muy reducido. Permiten una regulación continua.
Bobinados: En este tipo la resistencia se obtiene arrollando un cable conductor
(con una conductividad no muy elevada para que el cable no tenga que ser
muy largo) alrededor de un soporte aislante (cerámico, plástico, etc).
Soportan corrientes elevadas pero su tamaño es muy grande. Además la
resistencia obtenida no es regulable de forma continua, sino en incrementos
del valor de la resistencia de una espira. Como inconveniente específico cabe
destacar una elevada inductancia debida a su forma de bobina, que les hace
inadecuados para señales de alta frecuencia.

Las cuales, combinadas con diferentes materiales de la pista conductora darán lugar a
las siguientes posibilidades:

Película depositada de carbón: Están constituidas por carbón coloidal (negro de

humo), mezclado en proporciones adecuadas con baquelita y plastificantes.
Dan lugar a potenciómetros de reducido tamaño con escasas posibilidades de
disipación de potencia (máximo 2W) y tolerancias estándar de 10% y 20%.
Permiten una regulación continua. Su coste es muy reducido. Como

5
 desventaja específica se puede señalar una dependencia no despreciable con
la temperatura del valor de la resistencia ofrecida por la película de carbón.
Película depositada metálica: Las capas de estos tipos de resistencias están
formadas en base a mezclas de óxidos de estaño y antimonio depositadas
sobre un soporte generalmente de vidrio. El cursor, como en las de capa de
carbón, suele ser de aleaciones de cobre y oro o plata, tomando los
terminales de salida en contactos metalizados practicados sobre la capa.
Permiten dispar potencias algo más elevadas (hasta 4W) con unas
tolerancias bajas (1%, 2% y 5%) y muy buena linealidad (0,05%). SU coste
es elevado.
Película depositada tipo Cermet: La capa está constituida por mezcla
aglomerada de materiales vítreos y metales nobles, depositada sobre un
substrato de cerámica. Suelen presentarse en tamaños reducidos, adecuados
para ajustes dada la gran precisión y linealidad que alcanzan, sobre todo los
modelos lineales multivuelta. Este tipo de potenciómetros destinados a
montaje en circuito impreso para permitir ajustes del mismo se denominan
trimmers (sean cuales sean sus características).
Bobinados de pequeña disipación: La constitución de este tipo de resistencias es
muy parecida a la de las resistencias bobinadas fijas. Suelen usar los mismos
materiales, aleaciones Ni-Cu para pequeños valores de resistencia, y Ni-Cr
para valores altos. Su principal aplicación es la limitación de corriente en
circuitos serie, por lo que se pueden denominar reostatos, aunque la potencia
que pueden aguantar no es muy elevada, por lo que también los
encontraremos en aplicaciones como potenciómetros. Los valores estándar
que se pueden conseguir por este método son limitados, resultando como
máximo de 50 KΩ. Pueden disipar potencias de hasta 8W y se presentan en
tolerancias de 5% y de 10%.
Bobinadas de potencia: Se pueden comparar a los modelos vitrificados de alta
precisión de las resistencias fijas. Este tipo de resistencias son las que
realmente se denominan reostatos, capaces de disipar elevadas potencias
aplicadas como limitadores de corriente. El rango de valores que se puede
obtener es limitado, dependiendo de la potencia máxima a disipar y puede
ser de como máximo de 5 KΩ para 100W y 10 KΩ para 250W si bien la
potencia disipada puede llegar a los 1000W y su temperatura máxima de
funcionamiento a los 200 ºC. Se presentan en tolerancias de 5% y de 10%.
Bobinadas de precisión: En este tipo se usan aleaciones metálicas de pequeña
resistividad (Au-Ag) en lugar de aumentar el diámetro del hilo y así
conseguir pequeños valores con reducidas dimensiones. Por sus aplicaciones,
a este tipo se les suele denominar trimmers bobinados. Llegan a disipar
potencias de 1,5W, con valores de resistencia limitados a un máximo de
100KΩ y tolerancias de 1% y de 5%. Se pueden presentar en montajes
multivuelta con una resolución de 0’0001 Ω.

El comportamiento respecto de la linealidad puede ser, como se muestra en la Figura 4:

Lineal: El valor de resistencia obtenido es proporcional a la posición del cursor

con una constante de proporcionalidad que le confiere comportamiento
lineal.
Logarítmico: La relación entre la posición del cursor y la resistencia obtenida es
logarítmica, de forma que la posición del cursor es proporcional al logaritmo

6
 de la resistencia. Este tipo de potenciómetros son de utilidad cuando actúan
sobre la frecuencia o la amplitud de una señal acústica, ya que el oído
humano percibe ambas magnitudes de forma logarítmica y eso hace que la
acción sobre el potenciómetro nos parezca lineal. Se obtienen depositando
una película de grosor variable.
Antilogarítmico: Para conseguir el efecto contrario al del caso anterior.
Log-Antilog: Presenta comportamiento logarítmico en una mitad del recorrido
del cursor y antilogarítmico en la otra mitad, resultando coincidir en su valor
medio con uno de comportamiento lineal.

Figura 4 – Comportamientos de un potenciómetro respeto de la linealidad

1.4 - Galgas extensiométricas

Sirven para medir la presión o el esfuerzo aplicado, y se basan en que al someter

la galga a presión se produce en ella una variación de su longitud y el diámetro de su
sección, y por lo tanto, varía su resistencia eléctrica. Debido a esto, la resistencia que
presentará la galga extensiométrica corresponderá a un valor inicial R0 más un
incremento debido a la deformación ∆R, de forma que:

R = R0 + ∆R = R0 (1 + x)

donde R0 es nuevamente la resistencia a temperatura ambiente, normalmente

considerada de 25 ºC = 298 K. A su vez, x representa el incremento de resistencia

7
sufrido por la galga como consecuencia de la deformación, empleando como unidad la
resistencia de la galga en reposo.

Figura 5 – Puente de Wheatstone para galga extensiométrica

Para que exista linealidad debe cumplirse que x << k+1. Dado que ello implica que las
modificaciones en la resistencia de la galga son extremadamente pequeñas, se emplea el
método del Puente de Wheatstone para su medición, ya que aporta una gran
sensibilidad y precisión en la medida. La Figura 5 muestra un ejemplo de dicha
configuración cuya razón de ser radica en la comparación del divisor de tensión
formado por las resistencias R1 y R4 con el formado por R2 y R3 (la galga
extensiométrica). La relación que cumplirán las resistencias que forman el puente
cuando éste se encuentre equilibrado será:

R1 R2
=
R4 R3

Dado que R1, R2 y R4 son resistencias conocidas, se puede despejar el valor de la

resistencia de la galga como:
R ⋅R
R3 = 2 4
R1
La sensibilidad, a su vez, vendrá dada por la expresión:

dVs
S=
dR3

Pero para que esto se cumpla es imprescindible que el puente se encuentre equilibrado,
para lo cual habrá que modificar el valor de una de las resistencias conocidas y
mantener el equilibrio cuando R3 varíe. Otra opción consiste en emplear una
configuración que se encuentre en equilibrio en una situación “de reposo” y que
entregue una señal proporcional a la variación de la resistencia R3. Para que la relación
de proporcionalidad sea lineal se puede emplear un montaje como el mostrado en la
Figura 6.

8
 Figura 6 – Linealizador para puente de Wheatstone

Supóngase, para simplificar, que R1=R2=R4=R0. La entrada no inversora del operacional

(v+) está conectada directamente al divisor de tensión formado por R1 y R4 que son
1
iguales, por lo cual v+ = vref . El resto del circuito consiste en una fuente de tensión
2
conectada mediante R2 a la entrada inversora del operacional (v-) y una realimentación
entre ésta y la salida vout.

Considerando que la corriente que recorre R2 es la misma que recorre R3 (empleando la

técnica habitual de análisis de amplificadores inversores con operacionales) el
comportamiento de este circuito puede expresarse como:

vref − v− v− − vout
I R2 = = = I R3
R0 R0 (1 + x)

expresión de la cual se puede despejar vout para obtener:

−x
vout = vref
2

que constituye una dependencia lineal del voltaje de salida del circuito con la variación
del valor de la resistencia de la galga extensiométrica.

1.5 - Fotorresistencias

La LDR (Light Dependent Resistor), también conocida como fotorresistencia o

fotoconductor, es un sensor cuya resistencia eléctrica varía en función de la intensidad
de luz que recibe.

El funcionamiento de este semiconductor se basa en que al incidir fotones sobre el

dispositivo, entonces el semiconductor los absorbe en forma de energía, de manera que
los electrones de la banda de valencia saltan a la de conducción, siempre que la luz
incidente tenga la suficiente frecuencia, o en otras palabras, la suficiente energía.

El resultado es, por lo tanto, la disminución de la resistencia eléctrica del dispositivo,

dado que el electrón libre (y el hueco asociado) se genera en la banda de conducción.

Podemos dividir las fotorresistencias en dos tipos, que son los dispositivos intrínsecos, y
los extrínsecos.

9
En el caso de los intrínsecos, los únicos electrones que tienen la capacidad de saltar a la
banda de conducción están situados en la banda de valencia, y necesitan una elevada
energía para pasar a la banda de conducción.

Los extrínsecos se dopan con impurezas, por lo que los electrones adquieren una energía
inicial mayor que en el caso intrínseco, y por lo tanto, es necesaria una energía
(frecuencia, intensidad) menor para pasar a la banda de conducción.

La resistencia LDR se caracteriza como:

R = AE −α
donde:
R Resistencia de la LDR
A, α Dependen del semiconductor utilizado
E Densidad superficial de energía recibida

1.6 - Otros transductores resistivos

Existen otros tipos de sensores resistivos aunque por su limitado uso pueden
considerarse más exóticos que los vistos.

Se comentan a continuación magnetorresistencias e higrómetros resistivos.

1.6.1 - Magnetorresistencias

Se trata de dispositivos cuya resistencia varía en función de la dirección e

intensidad del campo magnético en que se encuentran inmersos. Normalmente se
emplean como detectores de presencia combinados con imanes fijos o con
electroimanes y con una circuitería de comparación que genera una salida todo-nada.

1.6.2 - Higrómetros resistivos

Están compuestos por un sustrato cerámico aislante sobre el cual se deposita una
matriz de electrodos. Estos electrodos se cubren con una sal sensible a la humedad
embebida en una resina (polímero). La resina se recubre entonces con una capa
protectiva permeable al vapor de agua. A medida que la humedad penetra la capa de
protección, el polímero resulta ionizado y estos iones se movilizan dentro de la resina
aumentando su conductividad.

El porcentaje de humedad relativa del ambiente puede entonces obtenerse midiendo la

resistencia del sensor. Para ello se emplean tanto métodos basados en corriente continua
(puente de Wheatstone) como alterna (frecuencia resonancia de un circuito RC).

10
2 - SENSORES DE REACTANCIA VARIABLE Y
ELECTROMAGNÉTICOS

2.1 - Sensores capacitivos

Un condensador es un dispositivo capaz de almacenar carga eléctrica, compuesto

por dos placas conductoras paralelas separadas una distancia d por un material aislante
denominado dieléctrico. Se define su capacidad como la carga eléctrica que hay que
almacenar en el condensador para que la diferencia de potencial entre sus dos placas sea
de un voltio.
q
C=
V

También lo podemos definir a partir de la relación entre la superficie de las placas y la

distancia entre ellas, multiplicado por la constante dieléctrica del material que separa las
placas.
S
C =ε
d
donde:

S Área de las placas conductoras

d Distancia entre placas conductoras
ε Constante dieléctrica (depende del dieléctrico)

2.1.1 - Condensador variable

Un condensador variable suele consistir en un condensador con una de sus

placas fija y la otra móvil. La configuración más habitual consiste en que las dos placas
tienen forma de semicírculo y poseen un eje común. Haciendo girar la placa móvil se
puede variar la cantidad de superficie de ambas placas que queda enfrentada y, por
tanto, la capacidad del condensador resultante.

Este tipo de condensadores suele emplearse para sintonizar la frecuencia de resonancia

de circuitos de alterna, pero también puede utilizarse para detectar el giro de un eje en
función de la capacidad.

2.1.2 - Condensador diferencial

Se trata de un sensor construido a partir de dos condensadores que comparten

una misma placa central, que es móvil. Esta última será unida mecánicamente al sistema
cuyo desplazamiento se desee medir.

De esta forma, la placa central podrá desplazarse acercándose a una de las placas fijas
mientras se aleja de la otra o viceversa. Llamando x a la distancia que la placa central se
desvía de su posición de reposo, se puede expresar la capacidad de cada uno de los dos
condensadores como:

S S
C1 = ε C2 = ε
d+x d−x

11
Cuando este eje está en la posición central entonces x = 0, mientras que a medida que se
va moviendo, va cambiando el valor de x, y por lo tanto, la capacidad de los dos
condensadores asociados.

Así pues, este tipo de sensor puede emplearse para medir pequeños desplazamientos
lineales o vibraciones.

2.2 - Sensores inductivos

Inductancia (también denominada inductancia propia) es la propiedad de un

circuito o elemento de un circuito para retardar el cambio en la corriente que lo
atraviesa. El retardo está acompañado por absorción o liberación de energía y se asocia
con el cambio en la magnitud del campo magnético que rodea los conductores.

En cualquier circuito, todo flujo magnético alrededor de los conductores que transportan
la corriente, pasa en la misma dirección a través de la ventana formada por el circuito.
Cuando el interruptor de un circuito eléctrico se cierra, el aumento de corriente en el
circuito produce un aumento del flujo. El cambio del flujo genera un voltaje en el
circuito que se opone al cambio de corriente. Esta acción de oposición es una
manifestación de la Ley de Lenz en virtud de la cual cualquier voltaje magnético
inducido se generará siempre en una dirección tal, que se opone a la acción que lo
causa.

La inductancia se simboliza con la letra L y se mide en henrios (H). Su representación

gráfica consiste en un conductor con forma de espiras, algo que recuerda que la
inductancia se debe a un conductor ligado a un campo magnético. La fuente del campo
magnético es la carga en movimiento, o corriente. Si la corriente varía con el tiempo,
también el campo magnético varía con el tiempo. Un campo que varía con el tiempo
induce a un voltaje en cualquier conductor presente en el campo. El parámetro de
circuito de la inductancia relaciona el voltaje inducido con la corriente.

La magnitud del voltaje inducido en cualquier bobina, por un flujo magnético variable
es proporcional al número de vueltas de la bobina y a la velocidad de variación del flujo
a través de su ventana. Esta relación se conoce como Ley de Faraday. Expresada en
términos matemáticos:
dφ
el = − N
dt
donde:
e Voltaje inducido en la bobina (V)
N Número de vueltas conectadas en serie en la bobina
dφ/dt Velocidad de variación

El signo negativo proviene de la Ley de Lenz, e indica que el voltaje se genera en una
dirección opuesta al cambio de flujo que lo causa. Debido a su acción de oposición, el
voltaje inducido magnéticamente se denomina frecuentemente fuerza contra-
electromotriz.

Un cambio en la magnitud o dirección de la corriente en cualquier conductor o bobina

siempre establecerá un voltaje en una dirección opuesta al cambio. Por tanto la

12
dirección de la tensión inducida dependerá de si la corriente está aumentando o
disminuyendo.

Asimismo, cualquier cambio de la velocidad del flujo de electrones en un conductor en

una bobina establecerá un voltaje que podrá retardar, pero no evitar dicho cambio.

2.2.1 - Basados en una variación de reluctancia

La reluctancia puede entenderse como la resistencia de un medio al paso de la

“corriente” magnética, es decir, a que lo atraviesen las líneas de fuerza de un campo
magnético.

Esta magnitud depende de las características del material o medio que atraviesen las
líneas de campo magnético y puede registrar variaciones simplemente con que los
objetos inmersos en un campo magnético se desplacen unos respecto de otros. Esta
variación de la reluctancia puede originar cambio en la resistencia eléctrica del material
de que está compuesto el sensor y permitir la detección del movimiento que la originó.
2.2.2 - Basados en corrientes de Foucault

El principio de funcionamiento se basa en la generación de un campo

electromagnético de alta frecuencia, que es producido por una bobina resonante.

Figura 6 – Sensor de corrientes de Foucault

La bobina forma parte de un circuito oscilador, que en condiciones normales, es decir,

cuando no hay en las proximidades objetos metálicos que alteren el campo magnético,
genera una señal senoidal. Cuando un metal se aproxima al sensor, éste absorbe parte de
la energía del campo magnético invirtiéndola en generar las corrientes superficiales
denominadas de Foucault, disminuyendo la amplitud de la señal generada por el
oscilador.

La variación de la amplitud de la señal de salida del sensor es convertida en una señal

continua, que comparada opcionalmente con un valor referencial, permite entregar un

13
valor de salida del tipo todo/nada que indica la detección de proximidad por parte del
sensor.

2.2.3 - Transformadores diferenciales (LVDT)

El transformador lineal de voltaje diferencial (LVDT) es un dispositivo

comúnmente utilizado para medir desplazamiento lineal. Todos los LVDTs consisten en
una bobina estacionaria y un núcleo que puede desplazarse libremente en su interior
como muestra la Figura 7. La bobina estacionaria está dividida en tres secciones: una
bobina primaria central (C) y dos bobinas secundarias laterales - izquierda (I) y derecha
(D) - con sus espiras arrolladas en sentidos inversos. El núcleo es de un material
altamente magnético y de longitud inferior al conjunto de las bobinas para que pueda
desplazarse linealmente en su interior.

Cuando se aplica una señal alterna a la bobina central, se inducen sendas corrientes en
las bobinas laterales a través del núcleo magnético. Cuando éste se encuentra en
posición central las corrientes inducidas en las bobinas secundarias son iguales pero en
fases que difieren en 180º, dados los sentidos de arrollamiento inversos de sus
respectivas espiras. Así pues, uniendo las dos bobinas laterales se conseguirá que ambas
corrientes se cancelen y que con el núcleo en posición central no se registre señal alguna
en la salida del LVDT.

Figura 7 – Transformador lineal de voltaje diferencial

Cuando el núcleo magnético se desplaza hacia uno de los extremos de su recorrido, la

corriente inducida en la bobina secundaria correspondiente es mayor que la de la otra
bobina, dado que el acoplamiento inductivo es mayor. Como consecuencia de este
comportamiento, en la salida del LVDT se obtendrá una corriente eléctrica de
intensidad y sentido proporcionales al desplazamiento del núcleo magnético del sensor.

2.2.4 - Transformadores variables

Un transformador se denomina variable cuando uno de sus bobinados permite el

cambio del número de espiras que participan en la acción transformadora. Esta
modificación se realiza normalmente desplazando un cursor similar al de los
potenciómetros bobinados.

14
La variación de la relación de transformación implica que el voltaje de salida del
transformador es proporcional a la posición del cursor selector de número de espiras.

Este dispositivo se suele emplear en aplicaciones de potencia, donde las corrientes

involucradas presentan valores elevados.

2.3 - Sensores electromagnéticos

Se trata de dispositivos que basan su comportamiento en la relación existente entre

electricidad y magnetismo, en que los campos eléctrico y magnético se inducen
mutuamente según una serie de leyes enunciadas por Faraday y Lenz, entre otros.

2.3.1 - Basados en la ley de Faraday

Un ejemplo ilustrativo de la ley de Faraday es el de una espira cuadrada que

atraviesa una región donde existe un campo magnético uniforme, como se muestra en la
Figura 8. Es este caso se pueden observar los siguientes comportamientos:

Cuando la espira se introduce en el campo magnético, se produce una f.e.m.

(fuerza electromotriz) que se opone al incremento del flujo del campo
magnético a través de dicha espira y ello tiene como consecuencia la
aparición de una corriente eléctrica entre los terminales de la espira.
Cuando la espira está introducida en dicha región, el flujo es constante y no se
produce f.e.m. alguna
Cuando la espira sale de dicha región, el flujo a través de la espira disminuye y
se produce una f.e.m. que se opone a la disminución de flujo con la
consiguiente corriente eléctrica de sentido inverso a del primer punto.

Figura 8 – Representación de la Ley de Faraday

r
También se observa la aparición de fuerzas ( F ) tales que cuando la espira entra o
cuando sale de dicha región, la fuerza que ejerce el campo magnético sobre la corriente
inducida en la espira se opone al movimiento de la espira (Ley de Lenz).

Estos fenómenos han servido para desarrollar los motores y generadores eléctricos
encargados de la transformación de corriente eléctrica en movimiento y viceversa.

15
 2.3.2 - Basados en el efecto Hall

En un conductor, como el mostrado en la Figura 9, por el que circula una

corriente, en presencia de un campo magnético perpendicular al movimiento de las
cargas, aparece una separación de cargas que da lugar a un campo eléctrico en el interior
del conductor perpendicular al movimiento de las cargas y al campo magnético
aplicado.

Figura 9 – Representación del efecto Hall

Los sensores de efecto Hall se basan en este principio para producir pequeñas
variaciones de voltaje cuando el metal en cuestión se desplaza por el interior del campo
magnético. Se emplean especialmente para detectar movimiento sin contacto, por
ejemplo en algunos tipos de teclados de altas prestaciones.

3 - SENSORES GENERADORES
Esta familia de dispositivos comprende todos aquellos transductores tales que,
ante una magnitud determinada, generan una corriente eléctrica de intensidad o voltaje
proporcional a la citada magnitud. Ello significa que no es necesario disponer de una
fuente de energía eléctrica para alimentarlos, sino que ellos mismos producen esa señal
que, en el peor de los casos, deberá ser amplificada para adaptarla a los niveles
eléctricos del sistema de medida.

3.1 - Sensores termoeléctricos: termopares

Un termopar es un dispositivo capaz de convertir la energía calorífica en energía

eléctrica su funcionamiento se basa en los descubrimientos hechos por Seebeck en 1821
cuando hizo circular corriente eléctrica en un circuito, formado por dos metales
diferentes cuyas uniones se mantienen a diferentes temperaturas. Esta circulación de
corriente obedece a dos efectos termoeléctricos combinados, el efecto Peltier que
provoca la liberación o absorción de calor en la unión de dos metales diferentes cuando
una corriente circula a través de la unión y el efecto Thompson que consiste en la
liberación o absorción de calor cuando una corriente circula a través de un metal
homogéneo en el que existe un gradiente de temperaturas.

Efecto Seebeck: Cuando las uniones de dos conductores se unen por sus extremos para
formar un circuito, y se colocan en un gradiente de temperatura, se manifiesta un flujo
de calor y un flujo de electrones conocido como corriente de Seebeck. La fuerza
electromotriz (FEM) que genera dicha corriente se conoce como fuerza electromotriz de
termopar o tensión de Seebeck.

16
Efecto Peltier: Descubierto por Jean C. A. Peltier en 1834, consiste en el calentamiento
o enfriamiento de una unión entre dos metales distintos al pasar corriente por ella. Al
invertir el sentido de la corriente se invierte también el sentido del flujo de calor. Este
efecto es reversible e independiente del contacto. Depende sólo de la composición y de
la temperatura de la unión.

Efecto Thompson: Descubierto por William Thompson (Lord Kelvin) en 1847-54,

consiste en la absorción o liberación de calor por parte de un conductor homogéneo con
temperatura no homogénea por el que circula una corriente. El calor liberado es
proporcional a la corriente y por ello, cambia de signo al hacerlo el sentido de la
corriente. Se absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas, y se
libera calor si fluyen en la misma dirección.

Es decir, la fuerza electromotriz es proporcional a la temperatura alcanzada por la unión

térmica. Así mismo, si se resta el calentamiento óhmico, que es proporcional al
cuadrado de la corriente, queda un remanente de temperatura que en un sentido de
circulación de la corriente es positivo y negativo en el sentido contrario. El efecto
depende de los metales que forman la unión.

La combinación de los dos efectos Peltier y Thompson, es la causa de la circulación de

corriente al cerrar el circuito en el termopar. Esta corriente puede calentar el termopar y
afectar la precisión en la medida de la temperatura, por lo que durante la medición debe
hacerse mínimo su valor.

Estudios realizados sobre el comportamiento de termopares han permitido establecer

tres leyes fundamentales:

Ley del circuito homogéneo. En un conductor metálico homogéneo no puede

sostenerse la circulación de una corriente eléctrica por la aplicación
exclusiva de calor.
Ley de los metales intermedios. Si en un circuito de varios conductores la
temperatura es uniforme desde un punto de soldadura 'A' a otro 'B', la suma
algebraica de todas las fuerzas electromotrices es totalmente independiente
de los conductores metálicos intermedios y es la misma que si se pusieran en
contacto directo 'A' y 'B'.
Ley de las temperaturas sucesivas. La f.e.m. generada por un termopar con sus
uniones a las temperaturas T1 y T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del
termopar con sus uniones a T1 y T2 y de la f.e.m. del mismo termopar con
sus uniones a las temperaturas T2 y T3.

Por estas leyes se hace evidente que en el circuito se desarrolla una pequeña tensión
continua proporcional a la temperatura de la unión de medida, siempre que haya una
diferencia de temperaturas con la unión de referencia. Los valores de esta f.e.m. están
tabulados en tablas de conversión con la unión de referencia a 0ºc.

Hay 7 tipos de termopares conocidos como E, S, T, J, K, B y R cuya clasificación

depende de la composición química de los mismos. Las combinaciones
correspondientes a las denominaciones citadas se encuentran en la Tabla 1.

17
 TIPO METAL ‘A’ METAL ‘B’
S Platino 10% Rhodio Platino
R Platino 13% Rhodio Platino
B Platino 6% Rhodio Platino 13% Rhodio
T Cobre Constantán
J Acero Constantán
K Cromel Alumel
E Cromel Constantán
Tabla 1 – Tipos de termopares

donde los tipos S, R y B se dice que corresponden al grupo de los metales nobles y los
tipos T, J, K y E al de los metales base.

A continuación se relacionan algunas de las características propias de cada uno de los

diferentes tipos de termopares:

Los termopares tipo R, S y E se emplean en atmósferas oxidantes y temperaturas de

trabajo de hasta 1500 ºC. Si la atmósfera es reductora, el termopar debe protegerse con
un tubo cerámico estanco.

El termopar tipo T, tiene una elevada resistencia a la corrosión por humedad atmosférica
o condensación y puede utilizarse en atmósferas oxidantes o reductoras. Puede medir
temperaturas entre -200 a +260 ºC.

El termopar tipo J, es adecuado en atmósferas con escaso oxígeno libre. La oxidación de

el hilo de hierro aumenta rápidamente por encima de 550 ºC, siendo necesario un mayor
diámetro del hilo hasta una temperatura límite de 750 ºC.

El termopar tipo K, se recomienda en atmósferas oxidantes y a temperaturas de trabajo

entre 500 y 1500 ºC. No debe ser utilizado en atmósferas reductoras ni sulfurosas a
menos que esté adecuadamente protegido con una funda cerámica.

El termopar tipo E puede usarse en vacío o en atmósfera inerte o medianamente

oxidante o reductora. Este termopar posee la f.e.m más alta por variación de temperatura
y puede usarse para medir temperaturas entre -200 a +900 ºC.

3.2 - Sensores piezoeléctricos

La palabra ‘piezo’ procede del griego y significa apretar, estrechar u oprimir.

En 1880 Jacques y Pierre Curie descubrieron que al aplicar presión a un cristal de
cuarzo se establecían cargas eléctricas en éste. Denominaros a este fenómeno “efecto
piezoeléctrico”. Más tarde verificaron que aplicando un campo eléctrico al cristal, éste
se deformaba, con lo cual denominaron este fenómeno “efecto piezoeléctrico inverso”.

Los materiales que poseen la propiedad piezoeléctrica pueden utilizarse, por tanto, para
convertir energía eléctrica en mecánica y viceversa.

Tras el descubrimiento del efecto piezoeléctrico por parte de los hermanos Curie,
pasaron varias décadas antes de que fuese aprovechado en los sensores ultrasónicos de
radar en submarinos durante la Primera Guerra Mundial. En la actualidad se emplea el

18
efecto piezoeléctrico en la fabricación de encendedores (para hacer saltar la chispa que
inflamará el gas) o en sensores de básculas de precisión, mientras que el fenómeno
inverso es de utilidad para la obtención de zumbadores (aplicando una tensión alterna) o
para bombas de precisión (por ejemplo en los inyectores de las impresoras de chorro de
tinta).

3.3 - Sensores piroeléctricos

Cuando la temperatura de un cristal varía uniformemente (se calienta o se

enfría), o es sometido a una tensión unidireccional, se puede producir un
desplazamiento de los iones positivos respecto de los negativos, de tal manera que el
cristal se polariza eléctricamente. Este efecto se conoce como piroelectricidad en el
caso de un cambio de temperatura, o piezoelectricidad si se debe a una tensión
unidireccional.

De hecho, el proceso que tiene lugar es similar en ambos casos, ya que al modificar la
temperatura se expande o se retrae anisotrópicamente, y este ligero movimiento de los
átomos unos respecto de los otros da lugar al desplazamiento de las cargas que en
ciertas direcciones pueden ocasionar polarización eléctrica.

3.4 - Sensores fotovoltaicos

Los SFV (Sistemas Foto Voltaicos) tienen como elemento esencial la celda
solar. La celda solar es un dispositivo de conversión directa, esto es, transforma la
radiación solar directamente en electricidad (los dispositivos de transformación
indirecta utilizan uno o más procesos de conversión intermedia para generar
electricidad).

Las celdas solares funcionan gracias al efecto fotovoltaico que, como su nombre indica,
consiste en la generación de un voltaje por efecto de la luz. El efecto fotovoltaico fue
descubierto en 1839 en celdas electrolíticas por Becquerel y en sólidos (Selenio) en
1877 por Adams y Day. En 1883, Fritts describió la primera celda fotovoltaica de
selenio. Estas celdas se emplean aún hoy en día en instrumentos de medición de luz,
debido a la similitud entre la sensibilidad espectral de esta celda y la del ojo humano. En
1930, Schottky desarrolló la teoría que sirvió para explicar el efecto fotovoltaico y
Lange sugirió las celdas solares como dispositivos adecuados para la generación de
electricidad. En 1932, Audubert y Stora descubrieron el efecto fotovoltaico en el CdS.

Durante los años 30 y 40 se desarrolló una gran actividad investigadora con Germanio
(Ge) y Silicio (Si). El efecto fotovoltaico en el Si fue descubierto por Ohl en 1941.
Gracias al desarrollo de la tecnología de difusión, trece años después Pearson, Fuller y
Chapin de los Laboratorios Bell desarrollaron la primera celda práctica de Silicio, con
una eficiencia del 6%. Las celdas solares alcanzaron ya en 1958 una eficiencia de 14%
bajo condiciones de irradiación terrestre. El esfuerzo realizado en la época estaba
encaminado a mejorar la adaptación de estos dispositivos como generadores en satélites
espaciales. El primer satélite dotado de celdas solares fue uno soviético lanzado en
mayo de 1958, seguido dos meses después por el Vanguard I norteamericano.

19
Durante el período 1958-1974, el programa espacial norteamericano demandó 80 kWp
/año. La eficiencia de las celdas aumentó y para 1970 el precio de las celdas había
descendido de aproximadamente 400 US$/Wp a una cifra entre 100 y 200 US$/Wp.

También aparecieron en escena nuevos materiales para celdas solares. En 1954 se

observó el efecto fotovoltaico en un contacto de Cu-CdS y en una película de CdS
(Sulfuro de Cadmio) en contacto con Aluminio y Oro.

El año de 1954 puede entonces ser considerado como el del nacimiento de las celdas
solares tanto de silicio como de película delgada. Las celdas de silicio se desarrollaron a
partir de entonces más rápidamente que las de película delgada pero éstas ya
presentaban en esa época, características que las hacían interesantes.

Durante el período 1961-1971 muy pocos avances se lograron, siendo los más
importantes quizás, la primera evidencia del efecto fotovoltaico de las celdas de Cu2S-
CdS, el rendimiento del 13 % alcanzado en celdas de GaAs (Arseniuro de Galio), las
primeras celdas de CdS depositadas por aerosol, el 8 % de eficiencia en celdas de CdS
evaporadas. También aparecieron en 1963 las celdas de CdTe (Teluro de Cadmio) con
eficiencias de 6 %. Las celdas de CdS y CdTe dominaron hasta mediados de los setenta
el panorama de las celdas de película delgada.

En 1973 ocurrieron dos reuniones importantes y un hecho que resultaron muy valiosos
para el desarrollo de la tecnología fotovoltaica. La realización de la UNESCO de la
conferencia “The Sun in the Service of Mankind” (Julio) y el “Workshop on
Photovoltaic Conversion of Solar Energy for Terrestrial Applications” (Octubre). En el
primero se discutió el estado del arte de las aplicaciones de la energía solar y en el
segundo se trazaron las líneas de I&D (Investigación y Desarrollo) en USA, líneas entre
las que se contaban las celdas de Silicio, CdS, de otros materiales y sistemas. El hecho
fue la famosa crisis de energía de 1973 que motivó la búsqueda de nuevas fuentes de
energía y el lanzamiento de programas de I&D en las naciones industrializadas.

A partir de este año se han alcanzado importantes logros. En ese mismo año, Lindmayer
inventó la celda violeta de alta eficiencia (15%) y se comenzaron a vislumbrar
posibilidades más reales para que las celdas solares pudieran entrar en el mercado de las
aplicaciones terrestres. Se fundaron entonces las primeras compañías fabricantes de
celdas solares (en 1973 Solarex y en 1975 Solar Technology International, llamada
posteriormente Arco Solar Power y hoy en día, Siemens Solar Industries).

Las celdas de película delgada atrajeron rápidamente la atención por sus posibles
ventajas en los equipos espaciales (bajo peso, flexibilidad), a pesar de sus bajas
eficiencias y estabilidad muy limitada. Las celdas de CdS-Cu2S alcanzaron eficiencias
de laboratorio entre 8 y 10% y se intentaron producir industrialmente (SES - Solar
Energy Systems, Newark, Delaware, USA y NUKEM, Hanau, Alemania), pero los
problemas de estabilidad y las limitadas posibilidades de controlarla terminaron con
esos proyectos.

Si bien estas celdas no se desarrollaron posteriormente, a partir de 1975 las celdas de

película delgada recibieron un notable impulso. En este año se obtuvo la celda cristalina
n-Cds/p-CuInSe2 (CIS: CuInSe2) con una eficiencia del 12% y al año siguiente la
primera celda de película delgada de estos materiales. En 1976 también aparece el Si-a

20
(Silicio amorfo) como material para celdas y se superaron varios problemas en el
desarrollo de las celdas de CdTe.

En la década de 1980 aumentó en general la eficiencia de diferentes tipos de celdas. El

aumento de la eficiencia de las celdas de Si y módulos solares fueron posibles gracias al
desarrollo de novedosos conceptos y a la aplicación de modernas tecnologías. Algunos
de estos conceptos son: La texturización de la superficie de la celda, el concepto “BSF”
(Back Surface Field), el “BSR” (Back Surface Reflector), el “HLE” (High-Low-Emitter)
y el PESC-Concept (Passivated Emitter Solar Cell) inventado por M.A. Green.

En relación con la eficiencia de las celdas solares, hay que ser cuidadoso con los
resultados que se anuncian pues existe una gran diferencia entre:

Celdas de laboratorio (se trata de mini celdas de áreas generalmente inferiores a

1 cm²).
Módulos de I&D (los resultados de estos módulos no son reproducibles para
grandes cantidades).
Módulos comerciales (la potencia anunciada se ha determinado antes de la
estabilización de los módulos).

Recientemente, el concepto PESC ha sido mejorado y se han introducido nuevos

conceptos como son PERC (Passivated Emitter Rear Contact Cell), PERL (Passivated
Emitter, Rear Locally diffused cell), LG-BC (Laser Grooved-Buried Contact). Con estas
tecnologías se han alcanzado eficiencias récord de celdas de Si-c (Silicio Cristalino) de
24,2% y de módulos de 20,5%.

4 - SENSORES DIGITALES
Este tipo de sensores se caracterizan porque su señal de salida es directamente
utilizable por un dispositivo digital, sin adaptaciones ni conversiones.

4.1 - Codificadores de posición

También denominados encoders, son dispositivos que transforman un

desplazamiento o rotación en una información digital de valor numérico proporcional al
citado desplazamiento.

Dependiendo del tipo de aplicación, puede resultar necesario conocer la posición del
elemento móvil (cursor o eje giratorio) o simplemente su desplazamiento respecto de la
última posición referenciada. Ello da lugar a dos tipos de codificadores.

4.1.1 – Incrementales o relativos

Un detector incremental simplemente informa al sistema digital de que se

produce un desplazamiento o rotación en el elemento móvil, aportando información de
la cuantía del mismo. Dependiendo de la aplicación se proporcionará información del
sentido de desplazamiento o no.

Un ejemplo de codificador de posición digital incremental sin información de dirección

puede ser un sensor del giro de una rueda para un sistema ABS (Anti-lock Braking

21
System) cuyo cometido consiste en impedir que el sistema de frenos actúe con
demasiada fuerza sobre la rueda con el consiguiente bloqueo de la misma y pérdida de
direccionabilidad del vehículo. En este caso, solamente es necesario conocer la
velocidad de giro de la rueda y es indiferente que ésta gire hacia delante o hacia atrás,
con lo cual el sensor solamente proporcionará una cantidad fija de pulsos por vuelta
cuya frecuencia indicará la velocidad de giro de la rueda.

En caso de que resulte de interés conocer el sentido de desplazamiento del elemento

móvil (por ejemplo en un sistema de posicionamiento en coordenadas relativas) el
sensor puede entregar la información con dos bits: uno que indicará el sentido de giro y
otro que equivaldrá al visto anteriormente donde el desplazamiento es codificado
mediante pulsos.

4.1.2 - Absolutos

En caso de que resulte necesario conocer la posición absoluta del elemento

móvil (por ejemplo en el posicionamiento de una articulación de un robot) la
información ofrecida por el sensor de posicionamiento puede consistir en la
codificación en binario con un determinado número de bits del ángulo de giro del
elemento móvil.

Esto da lugar a un inconveniente que consiste en que las codificaciones en binario

natural de valores decimales consecutivos difieren entre sí en más de un bit. Ello podría
tener como consecuencia que el sistema digital interpretase incorrectamente la
información recibida cuando el cambio de varios bits se descompone en una secuencia
de cambios de un bit atravesando por tanto valores intermedios erróneos. Por ejemplo,
al pasar de 1 (01) a 2 (10) cambiando los valores de los bits uno a uno, se tiene que
producir el valor intermedio 3 (11) si el primer bit cambia antes que el segundo o 0 (00)
si lo hace antes el segundo.

Para evitar estas situaciones erróneas se ideó el código Gray que lleva el nombre de su
inventor y que se presenta en la Tabla 2. Dicho código se consigue haciendo
corresponder al 0 decimal el valor 0 binario y al 1 decimal del 1 binario. Para obtener
codificaciones de dos bits se antepone un cero a ambos (para el 0 y el 1) y se copian los
valores de 1 bit en orden inverso anteponiéndoles un 1. Repitiendo el proceso se obtiene
el código Gray para cualquier número de bits. Se observa que todo valor difiere del
anterior y del siguiente únicamente en un bit. Incluso el último valor de la tabla difiere
del primero en un solo bit.
DECIMAL GRAY DECIMAL GRAY
0 0000 8 1100
1 0001 9 1101
2 0011 10 1111
3 0010 11 1110
4 0110 12 1010
5 0111 13 1011
6 0101 14 1001
7 0100 15 1000

Tabla 2 – Código Gray de cuatro bits

22
5 - OTROS MÉTODOS DE TRANSDUCCIÓN
5.1 - Fotodiodos y fototransistores

Los fotodiodos son diodos de unión PN cuyas características eléctricas dependen

de la cantidad de luz que incide sobre la unión. En la Figura 11 se muestra su símbolo
circuital.

Figura 11 – Símbolo circuital del fotodiodo

El efecto fundamental bajo el cual opera un fotodiodo es la generación de pares

electrón-hueco debido a la energía luminosa. Este hecho es lo que le diferencia del
diodo rectificador de silicio en el que solamente existe generación térmica de portadores
de carga. La generación luminosa, tiene una mayor incidencia en los portadores
minoritarios, que son los responsables de que el diodo conduzca ligeramente en inversa.

El comportamiento del fotodiodo en polarización inversa se ve claramente influenciado

por la incidencia de luz. Conviene recordar que el diodo real presenta unas pequeñas
corrientes de fuga de valor IS. Las corrientes de fuga son debidas a los portadores
minoritarios, electrones en la zona P y huecos en la zona N. La generación de
portadores debido a la luz provoca un aumento sustancial de portadores minoritarios, lo
que se traduce en un aumento de la corriente de fuga en polarización inversa tal y como
se ve en la Figura 12.

Figura 12 – Curvas características de un fotodiodo

El comportamiento del fotodiodo en polarización directa apenas se ve alterado por la

generación luminosa de portadores. Esto es debido a que los portadores provenientes del
dopado (portadores mayoritarios) son mucho más numerosos que los portadores de
generación luminosa.

Para caracterizar el funcionamiento del fotodiodo se definen los siguientes parámetros:

Se denomina corriente oscura (dark current), a la corriente en polarización

inversa del fotodiodo cuando no existe luz incidente.

23
 Se define la sensibilidad del fotodiodo como el incremento de intensidad al
polarizar el dispositivo inversamente por unidad de intensidad de luz,
expresada en luxes o en mW/cm2.

dl
S= =K
dH

Esta relación es constante para un amplio intervalo de iluminaciones.

El modelo circuital del fotodiodo en polarización inversa está formado por un generador
de intensidad cuyo valor depende de la cantidad de luz recibida. En polarización directa,
el fotodiodo se comporta como un diodo normal, es decir, si está fabricado en silicio, la
tensión que cae en el dispositivo será aproximadamente 0,7 V.

Los fotodiodos son más rápidos que las fotorresistencias, es decir, tienen un tiempo de
respuesta menor. Sin embargo sólo pueden conducir corrientes relativamente pequeñas
en una polarización directa.

Un fotodiodo presenta una construcción análoga a la de un diodo LED, en el sentido de

que necesita una ventana transparente a la luz por la que se introduzcan los rayos
luminosos para incidir en la unión PN

Un fototransistor, por su parte, es un transistor bipolar sensible a la luz. La radiación

luminosa se hace incidir sobre la unión colector-base. En esta unión se generan los pares
electrón-hueco, que provocan la corriente eléctrica. En la Figura 13 se muestra el
símbolo circuital de un fototransistor, donde puede apreciarse que la conexión de base
ha sido sustituida por la influencia de un haz luminoso.

Figura 13 – Símbolo circuital de un fototransistor

El funcionamiento de un fototransistor viene caracterizado por los siguientes puntos:

Un fototransistor opera, generalmente sin terminal de base (Ib = 0) aunque en

algunos casos hay fototransistores que tienen disponible un terminal de base
para trabajar como un transistor normal.
La sensibilidad de un fototransistor es superior a la de un fotodiodo, ya que la
pequeña corriente fotogenerada es multiplicada por la ganancia del
transistor.

Las curvas de funcionamiento de un fototransistor son las que aparecen en la Figura 14.
Como se puede apreciar, son curvas análogas a las del transistor BJT, sustituyendo la
intensidad de base por la potencia luminosa por unidad de área que incide en el
fototransistor:

24
 Figura 14 – Curva característica de un fototransistor

5.2 - Magnetodiodos y magnetotransistores

Son dispositivos equivalentes a los diodos y transistores cuyos respectivos

efectos diodo y transistor se ven afectados por la presencia de campos magnéticos, al
igual que a los fotodiodos y fototransistores les ocurre con la luz.

25
6 - ACTUADORES ELÉCTRICOS
Una vez clasificados y analizados los diferentes tipos de sensores procederemos
a repetir el proceso con los transductores que realizan la función inversa, es decir, a
partir de una magnitud eléctrica nos proporcionarán actuaciones sobre el entorno
(movimiento, calor, luz, etc.)

6.1 - Interruptores

Una de las necesidades de actuación de los sistemas digitales consiste en activar

circuitos eléctricos de un nivel de potencia no directamente manejable con las señales
internas del sistema digital (motores, calefactores, etc). Para ello es necesario disponer
de actuadores cuyo cometido consista en activar o desactivar dichos circuitos eléctricos.
Este tipo de dispositivos recibe el nombre de interruptores y se pueden clasificar como
relés o como dispositivos de estado sólido dependiendo de le tecnología con que estén
construidos.

6.1.1 - Relés

La primera técnica empleada para conseguir que una señal eléctrica de poca
potencia active o desactive un circuito de elevada potencia es el relé. Este dispositivo se
basa en el aprovechamiento del electromagnetismo para actuar sobre un interruptor
mecánico. Su estructura básica puede observarse en la Figura 15. Los relés pueden ser
de simple, doble o múltiple circuito y poseen contactos tanto normalmente abiertos
como normalmente cerrados.

Figura 15 – Estructura de un relé

Los relés presentan dos inconvenientes importantes:

Lentitud de respuesta. Dado que el contactor debe desplazarse mecánicamente

para cerrar o abrir los circuitos en cada conmutación, su masa le confiere una
inercia que hace que el movimiento requiera un tiempo determinado. Por
tanto, el relé no puede emplearse en aplicaciones que requieran una elevada
frecuencia de conmutación.

26
 Rebotes. Cuando se cierra el contactor y sus terminales entran en contacto, lo
hacen a una elevada velocidad por lo que se produce una colisión con rebotes
que tienen como consecuencia la apertura y cierre del circuito de forma
repetida. Este puede ocasionar chispas mientras los terminales se encuentran
muy cerca unos otros. Además, la activación del relé se traduce en una serie
de aperturas y cierres del circuito. Por lo tanto, si el relé se emplea para
implementar un contador, será necesario un filtro antirrebotes para que cada
activación del mismo sea contabilizada una única vez.

6.1.2 - Dispositivos de estado sólido

Un dispositivo interruptor de estado sólido consiste en un circuito semiconductor

basado en silicio. De hecho un transistor corresponde a este grupo y puede emplearse
como interruptor utilizándolo en sus regiones de corte y saturación. No obstante,
existen dispositivos específicamente diseñados para realizar este tipo de función,
incluso con señales de potencia muy elevada. A continuación se describe la estructura y
funcionamiento de algunos de ellos.

El SCR (Silicon Controlled Rectifier) es un dispositivo de la familia de los

semiconductores, al igual que transistores y diodos. Aunque no es lo mismo que un
transistor o un diodo, el SCR posee características de ambos. El principal cometido del
SCR consiste en la conmutación de pequeñas o grandes corrientes, función que
desempeña sin necesidad de piezas móviles, permitiendo conmutar grandes potencias
con señales muy pequeñas y de esta forma reemplazar interruptores mecánicos mucho
más lentos y de tamaño mucho mayor.

El SCR es un conmutador rapidísimo. Resulta muy difícil conseguir que un dispositivo

mecánico (del tipo relé) realice algunos cientos de conmutaciones por minuto. Algunos
SCR pueden conseguir más de 25.000 conmutaciones por segundo. Al igual que se
aplica en los conversores D/A, la técnica de modulación de anchura de pulso
(modificando el tiempo que el interruptor está cerrado y abierto) permite regular la
cantidad de energía transferida a la carga en cada instante.

La constitución de un SCR es similar a la de un diodo, pero su funcionamiento es una

mezcla de diodo y transistor, explicándose más fácilmente si se compara con la
asociación de dos de estos últimos. En la Figura 16 se muestran el símbolo del SCR, su
constitución y su descomposición en un circuito equivalente formado por dos
transistores.

Figura 16 – Estructura de un SCR

27
En operación, el colector de Q2 ataca a la base de Q1 mientras que el colector de Q1
realimenta a la base de Q2. Siendo β1 la ganancia en corriente de Q1 y β2 la ganancia en
corriente de Q2, la ganancia del ciclo será el producto de ambas, β1 · β2. Cuando este
producto es menor que la unidad el circuito es estable mientras que cuando el producto
supera la unidad la realimentación lleva a la saturación de ambos transistores. Una
pequeña corriente negativa aplicada al terminal G llevará al transistor Q2 a la zona de
corte. En estas condiciones ambos transistores estarán en la zona de corte y solamente
circulará a su través una pequeña corriente de fuga, presentando el conjunto un valor
elevado de impedancia.

Cuando se aplica una corriente positiva al terminal G, esto hace que Q2 empiece a
conducir, provocando la conducción de Q1 y una realimentación que lleva rápidamente
a que se supere el factor de ganancia unidad y ambos transistores alcancen la saturación,
disminuyendo drásticamente la impedancia del conjunto y permitiendo el paso de una
cantidad de corriente únicamente limitada por los dispositivos externos. La Figura 17
muestra el comportamiento del SCR en función del voltaje entre sus terminales A y C y
de la corriente en el terminal G.

Figura 17 – Curva característica de un SCR

Dado que el SCR posee un terminal positivo y otro negativo, solamente permite el paso
de corriente en uno de los dos sentidos. Esto es particularmente inadecuado cuando se
desea conmutar una corriente alterna (que, por otro lado, es la más frecuente en la
industria, donde las potencias a conmutar son elevadas). Para solventar este
inconveniente, se puede confeccionar un triac combinando dos SCR con polaridades
invertidas y terminal G compartido, tal como se muestra en la Figura 18.

28
 Figura 18 – Estructura de un triac a partir de dos SCR

De esta forma, el triac permite aprovechar el ciclo completo de la corriente alterna,

frente al máximo del 50% del ciclo del SCR, como puede apreciarse en la Figura 20,
que corresponde a los ciclos de trabajo de un SCR y de un triac cuando participan en un
circuito como el mostrado en la Figura 19.

Figura 19 – Circuito empleado para analizar el ciclo de trabajo de un SCR y de un triac

Figura 20 – Ciclos de trabajo de un SCR y de un triac

Otro dispositivo que se puede incluir en este apartado es el optoacoplador, resultado de

unir en un mismo encapsulado un LED (Light Emitting Diode – Diodo emisor de luz)
con un fototransistor, de forma que la luz emitida por el LED actúe directamente sobre
el terminal fotosensible del fototransistor, permitiendo de esta forma que una señal de
entrada aplicada al LED provoque la conmutación del circuito de salida, conectado al
fototransistor, de forma que no hay ningún tipo de contacto eléctrico entre ambos
circuitos, como puede apreciarse en la Figura 21.

29
 Figura 21 - Optoacoplador

6.2 - Solenoides

Las válvulas solenoides son dispositivos empleados para la regulación de caudal

de fluidos, habitualmente en la industria. Una válvula de este tipo consta de una bobina
arrollada alrededor de un núcleo metálico solidario con un elemento móvil cuyo
desplazamiento obstruye en mayor o menor medida el paso de fluido a través del cuerpo
de la válvula. Existen multitud de tipos de válvulas solenoides normalmente clasificadas
por su posición de reposo (normalmente abiertas o normalmente cerradas) por el
diámetro de su cuerpo (habitualmente especificado en pulgadas) y el número de
orificios de entrada y salida de las mismas (conocidos como vías).

Para que una válvula solenoide mantenga un determinado caudal es necesario que a
través de su bobina circule una cantidad determinada de corriente eléctrica, por lo que el
consumo de energía es no nulo salvo en la posición de reposo de la válvula, que puede
ser (como ya se ha mencionado) abierta o cerrada.

6.3 - Motores

Usando el descubrimiento de Oersted de que una corriente eléctrica produce un

campo magnético en el espacio alrededor del cable que la conduce Ampère logró
magnetizar agujas de hierro.

En 1825 el inglés William Sturgeon (1783-1850) enrolló 18 espiras de alambre

conductor alrededor de una barra de hierro dulce, que dobló para que tuviera la forma de
una herradura. Al conectar los extremos del cable a una batería el hierro se magnetizó y
pudo levantar un peso que era 20 veces mayor que el de la propia barra de hierro. Este
fue el primer electroimán, es decir, un imán accionado por electricidad.

Años después, en 1829, el estadounidense Joseph Henry (1797-1878) construyó una

versión mejorada del electroimán. Para ello enrolló en una barra de hierro dulce espiras
en forma mucho más apretada y en un número mayor; de esta manera logró una mayor
intensidad magnética. El electroimán se comporta de forma equivalente a un imán
permanente, con la ventaja de que su intensidad se puede controlar, ya sea cambiando la
corriente que se le hace circular o variando el número de espiras de la bobina. Además,
al cesar la corriente, cuando se desconecta la batería, desaparece el efecto magnético.

Como consecuencia del descubrimiento de Oersted, introduciendo en el seno de un

campo magnético un conductor atravesado por una corriente eléctrica ambos campos
magnéticos (el del entorno y el generado por la corriente eléctrica) interactuarán
generando una fuerza cuya orientación y sentido quedan recogidos en la Ley de Lorenz.
Como consecuencia del enunciado de esta ley a dichas fuerzas se les denomina fuerzas

30
de Lorenz y son las que, adecuadamente aprovechadas, darán lugar a los motores
eléctricos.

6.3.1 - Motores de corriente continua

Todos estos trabajos sentaron las bases para la invención del primer motor
eléctrico. Su funcionamiento es el siguiente: Supóngase que se confecciona una bobina
con unas pocas espiras de cable conductor y se monta sobre un eje alrededor del cual
puede girar. Si se introduce la bobina entre los polos de un imán permanente, como se
muestra en la Figura 22, y se hace pasar una corriente eléctrica a su través, ésta se
convierte en un imán que puede girar dentro del imán permanente. Los polos de ambos
imanes ejercen fuerzas entre sí; por consiguiente, la bobina experimenta fuerzas (fuerzas
de Lorentz) que la hacen girar alrededor del eje de giro. El sistema expuesto permite que
la espira se oriente en la dirección del campo magnético generado por el imán
permanente, pero una vez alcanzada la posición de equilibrio, permanecerá inmóvil en
ella, a menos que se invierta el sentido del flujo de corriente a través de la bobina. Esto
se consigue mediante las denominadas delgas que consisten en unos casquillos
semicilíndricos conductores unidos entre sí por material aislante formando un cilindro.
Conectando cada terminal de la bobina a una delga diferente, el giro de la espira hará
que la corriente cambie de sentido con cada medio giro, manteniendo la bobina siempre
desalineada de su posición de equilibrio y, por tanto, el motor en permanente rotación
mientras se le aplique corriente eléctrica.

Figura 22 – Motor eléctrico de corriente continua

De esta manera es posible transformar la energía eléctrica que la batería entrega al hacer
circular la corriente por la bobina, en energía mecánica para mover algún objeto. Al
dispositivo que funciona de esta forma se le llama motor eléctrico.

Entre las características de este tipo de motores pueden destacarse las siguientes:

Simplicidad: Es uno de los motores eléctricos más sencillos.

Chispas: El hecho de que en cada vuelta se realicen dos conmutaciones de la
polaridad de la alimentación eléctrica mediante escobillas y delgas tiene

31
 como consecuencia la generación de chispas en dicha operación. Esto hace
que no sea adecuado para su uso en atmósferas inflamables y que la
carbonilla ocasionada por las chispas se deposite entre las delgas y las
escobillas reduciendo la conductividad eléctrica de esta unión y la eficiencia
del motor.
Giro indefinido: Mientras se aplica corriente eléctrica a su bobina, el motor de
continua gira de forma indefinida, deteniéndose de forma inerte cuando ésta
cesa. Esto tiene como consecuencia que no se genere ningún par cuando el
eje del motor se detiene y por tanto que no sea adecuado para las
aplicaciones que requieren que se conserve una determinada posición del eje
aplicando un freno.
Velocidad dependiente de la carga y de la corriente: La velocidad de giro de
este tipo de motores depende de la corriente aplicada en su bobina, ya que
una mayor corriente producirá fuerza de Lorenz mayores y un par de giro
mayor que moverá el rotor con mayor velocidad. Por otro lado, el
incremento de carga del motor puede verse como un incremento del peso del
rotor, lo cual tiene como consecuencia que el par de fuerzas de Lorenz
muevan éste con mayor dificultad y con menor velocidad.
Potencia limitada: El imán permanente encargado de generar el campo
magnético tiene una capacidad limitada, de forma que para obtener potencias
considerables será necesario sustituirlo por un electroimán. Por otro lado el
magnetismo se agota con el tiempo, por lo que un motor eléctrico de estas
características tendrá una vida limitada.

Algunos de los defectos derivados de estas características pueden paliarse empleando

motores de corriente alterna (velocidad de giro dependiente de la carga, escobillas,
chispas) mientras que otras las eliminan los motores paso a paso (giro indefinido,
ausencia de par con el motor inmóvil).

6.3.2 - Motores de corriente alterna

Hay dos tipos de motores eléctricos de corriente alterna: el motor síncrono y el

motor a inducción. Cada uno de estos tipos puede usar corriente monofásica o trifásica.
En aplicaciones industriales, los motores trifásicos son los más comunes, debido a su
eficacia mayor que los motores monofásicos. El motor síncrono es mucho menos
generalizado que el motor a inducción, pero se usa en unas aplicaciones especiales, que
requieren una velocidad absolutamente constante o una corrección del factor de
potencia. Los motores a inducción y los motores síncronos son similares en muchos
aspectos pero tienen algunos detalles diferentes.

El estátor de un motor CA como el mostrado en la Figura 23 contiene un número de

bobinas de alambre enrollado alrededor y a través de las ranuras del mismo. Siempre
hay más ranuras que bobinas y por eso las bobinas son trenzadas de manera bastante
compleja. Cuando se aplica corriente a las bobinas, se genera un campo magnético
rotativo dentro del estátor. La velocidad de rotación depende del número de bobinas, o
del número de polos. En un motor trifásico, tres bobinas formarán 2 polos magnéticos
debido a la acción de las corrientes que tienen una diferencia de fase de 120 grados
entre ellas. Con una frecuencia de línea de 60 Hz, y dos polos en el estátor el ritmo de
rotación del campo será de 60 ciclos por segundo o 3600 r.p.m. Si hay 4 polos (6
bobinas) el campo girará a 1800 r.p.m. y así sucesivamente.

32
 Figura 23 – Motor de corriente alterna

Motores síncronos

Si un rotor girando que está magnetizado de manera permanente en la dirección

transversal está puesto dentro del estátor, será arrastrado por atracción magnética a la
velocidad a la que está girando el campo. Esta se llama la velocidad síncrona y el
ensamblado es un motor síncrono como el mostrado en la Figura 24. Su velocidad está
exactamente sincronizada con la frecuencia de línea. Pequeños motores síncronos se
encuentran en relojes eléctricos para asegurar una medición de tiempo precisa, pero
también en la industria se usan los motores síncronos. En grandes motores síncronos
industriales el rotor es un electroimán y está excitado por corriente continua.

Figura 24 – Motor de corriente alterna síncrono

Una característica del motor síncrono es que si el rotor es "sobreexcitado", esto es, si el
campo magnético es superior a un cierto valor, el motor se comporta como un
condensador a través de la línea de corriente. Esto puede ser útil para la corrección del
factor de fuerza en plantas industriales que usan muchos motores de inducción.

Motores a inducción

33
La diferencia entre el motor a inducción y el motor síncrono es que en el motor a
inducción el rotor no es un imán permanente sino que es un electroimán. Tiene barras de
conducción en todo su largo, incrustadas en ranuras a distancias uniformes alrededor de
la periferia como se muestra en la Figura 25. Las barras están conectadas con anillos
(en cortocircuito como dicen los electricistas) a cada extremidad del rotor. Están
soldadas a las extremidades de las barras. Este ensamblado se parece a las pequeñas
jaulas rotativas para ejercitar a mascotas como hámsters y por eso a veces se llama
"jaula de ardillas", y los motores de inducción se llaman motores de jaula de ardilla.

Figura 25 – Motor de corriente alterna de inducción

Cada par de barras es, hablando magnéticamente, una revolución en cortocircuito. El

rotor se magnetiza por las corrientes inducidas en sus barras, debido a la acción del
campo magnético girando en el estátor. Mientras que el campo del estátor pasa a lo
largo de las barras del rotor, el campo magnético que cambia induce altas corrientes en
ellas y genera su propio campo magnético. La polaridad del campo magnético inducido
del rotor es tal que repele al campo del estátor que lo creó, y esta repulsión resulta en un
par de fuerza sobre el rotor que le obliga a girar.

Ya que el motor de inducción funciona por repulsión magnética, en lugar de por

atracción como el motor síncrono, ha sido llamado "un motor a inducción repulsiva".

Si no hubiera fricción en el sistema, el rotor giraría a una velocidad síncrona, pero no

produciría un par de fuerza útil. Bajo esta condición no habría movimiento relativo entre
las barras del rotor y el campo rotativo del estátor, y no habría inducción de corriente en
ellas. En el momento en que se aplica una carga al motor la velocidad se reduce, lo que
provoca que las barras del rotor corten la líneas magnéticas de fuerza del campo del
estátor y creen la fuerza de repulsión en el rotor. El campo magnético inducido en el
rotor se mueve en la dirección opuesta a la rotación y la velocidad de este movimiento
depende de la carga aplicada . Esto quiere decir que las r.p.m. siempre serán inferiores a
la velocidad síncrona. La diferencia entre la velocidad actual y la velocidad síncrona se
llama el deslizamiento. Cuanto más grande es el deslizamiento, más grande es la
corriente inducida en las barras del rotor, y más grande el par de fuerza. La corriente en
los bobinados del estátor también se incrementa para crear las corrientes más grandes en
las barras.

34
Por estas razones la velocidad de un motor de inducción siempre dependerá de la carga.

6.3.3 – Motores paso a paso

Los motores paso a paso son dispositivos electromagnéticos, rotativos,

incrementales que convierten pulsos digitales en rotación mecánica.

La cantidad de rotación es directamente proporcional al número de pulsos y la velocidad

de rotación es relativa a la frecuencia de dichos pulsos. Los motores paso a paso son
simples de operar en una configuración de lazo cerrado y debido a su tamaño
proporcionan un excelente par de fuerza a baja velocidad .

Los beneficios ofrecidos por estos motores incluyen :

Un diseño efectivo y un bajo costo .

Alta fiabilidad
Libres de mantenimiento ( no disponen de escobillas )
Lazo abierto ( no requieren dispositivos de realimentación )
Límite conocido al “error de posición dinámica “

A pesar de que varios tipos de motores por pasos han sido desarrollados, todos los
mismos caen dentro de tres categorías básicas:

De reluctancia variable (VR)

De magneto permanente (armazón metálica )
Híbridos

El motor de reluctancia variable o VR consiste en un rotor y un estator cada uno con

un número diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente
el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detención. A pesar de que la
relación del torque a la inercia es buena, el torque dado para un tamaño de armazón
dado es restringido, por lo tanto tamaños pequeños de armazones son generalmente
usados y los mismos raramente varían para aplicaciones industriales.

El motor de magneto permanente, PM o tipo enlatado es quizá el motor paso a paso

más ampliamente usado en aplicaciones no industriales. En su forma más simple, el
motor consiste en un rotor magneto permanente radial y en un estátor similar al motor
VR Debido a las técnicas de manufactura usadas en la construcción del estátor, los
mismos se conocen a veces como motores de “polo de uñas “ o claw pole en inglés.

El tipo híbrido es probablemente el más usado de todos los motores paso a paso.
Originalmente desarrollado como un motor PM sincrónico de baja velocidad, su
construcción es una combinación de los diseños VR y PM. El motor híbrido consiste en
un estátor dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple
contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado con
los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una
alta resolución de pasos .

6.3.3.1 – Operación. Secuencia de conmutación de fases

35
La forma de conseguir el giro de un motor paso a paso consiste en la activación
secuencial de sus bobinados para generar campos magnéticos en su interior que
produzcan el giro deseado del rotor. En la Figura 26 se muestra la secuencia de
activaciones de las bobinas de un motor paso a paso de dos fases para conseguir un giro
del motor en incrementos de paso completo. Puede apreciarse que una vuelta completa
consta del doble de pasos que fases posee el motor.

Figura 26 – Giro de motor paso a paso en pasos completos

A su vez, la Figura 27 refleja la secuencia de activaciones necesaria para hacer que el

mismo motor realice un giro en incrementos de medio paso.

Figura 27 – Giro de motor paso a paso en medios pasos

La primera técnica se emplea cuando se desea que el motor gire con mayor velocidad y
la segunda cuando el objetivo principal es la precisión. En cualquier caso, si se mantiene
activada la combinación de fases que llevó al rotor a la última posición, éste la
conservará con un par de frenado originado por la atracción magnética entre el rotor y
los bobinados activos.

36