2.

1 INTRODUCCIÓN

Hay más de una perspectiva con la que observar el campo del diseño de mecanis
tado ya ha sido presentado: la observación de que todos los sistemas mecáni
tareas de generación de movimiento, trayectoria y función. El presente capítu
otras maneras de organizar y asimilar esta disciplina. Estas perspectivas glob
ayudan al diseñador en la adquisición de habilidades para llevar a cabo los pa
y síntesis del proceso de diseño. Estos métodos diferentes proporcionarán tamb
tas creativas para un tipo síntesis de sistemas complejos.
Primero se presenta un proceso de siete etapas con el cual los ingenieros
ciones para tareas específicas. Luego se sugiere una estrategia para considerar
sistemas mecánicos usando bloques constitutivos básicos. La sección 2.5 sepa
diseño de máquinas en categorias cinemáticas y dinámicas. Otra visión válida
mecanismos se muestra en la sección 2.6: cómo son evaluados los requisitos p
ros en la práctica de producción y fabricación. Dado que las computadoras
papel tan importante en el diseño de mecanismos, la sección final de este capí
desarrollos notables del diseño de mecanismos con ayuda de computadora

2.2 LAS SIETE ETAPAS DEL DISEÑO EN INGENIERÍA CON AYU

DE COMPUTADORA

¿Qué es el diseño? ¿Puede enseñarse la creatividad? ¿Cómo comenzamos el p

ño? ¿En dónde interviene el análisis y síntesis cinemáticos en el diseño de inge
racionalizarse y sistematizarse el diseño de ingeniería? ¿Cómo participa la c
el proceso de diseño? ¿Puede formularse, practicarse y enseñarse una metodo
ño a los estudiantes de ingeniería? ¿Pueden los conocimientos científicos y la i
humana ser aumentados por una disciplina de diseño para mejorar el desempe
la ingeniería?

96
 Las Siete Etapas del Diseño en Ingeniería [142] (Fig. 2.1) fueron elaboradas hace
nos años, en parte con base en trabajos publicados y en parte con base en la exper
adquirida en la práctica y en la enseñanza del diseño de ingeniería. No obstante que d
tes diseñadores pueden usar terminología distinta o aplicar ligeras variantes en la sec
(dependiendo de en qué rama puedan tener experiencia), la mayor parte de ellos siguen
cialmente esos siete pasos. La secuencia se convierte rápidamente en una "segunda natur
para el diseñador en la práctica y le sirve como una guía siempre presente al enfrentarse
blemas de diseño. Estos pasos son aplicables a las tareas más simples del diseño de compo
así como al diseño de sistemas complejos y garantiza una completa cobertura de las fas
Unapar- nificativas del proceso de diseño creativo.
:entienen El diagrama de flujo en la figura 2.1 está dispuesto en forma de Y.
IporclOna
liferentes
1. Las dos ramas superiores de la Y representan, por una parte, la evolución de l
análisis
de diseño y, por otra, el desarrollo de los conocimientos de ingeniería disponi
rramien-
aplicables.
2. La unión de los brazos de la Y representa la fusión de esas ramas: la generación
conceptos del diseño.
3. La pierna de la Y es la guía hacia la terminación del diseño, basado en el concep
leccionado.

El diagrama de flujo implica, sin estar sobrecargado de ellas, las retroalimentacio

rreraciones que son esenciales e inevitables en el proceso creativo. Tal como se prese
representación posible del proceso de diseño que ha sido aplicado en los medios
. os y en la práctica profesional. Refiriéndonos por ahora sólo a los títulos de cada
el diagrama y haciendo a un lado el resto del texto en cada bloque por el momento,
os las siguientes etapas.

Etapa 1A: Confrontación. La confrontación no es un mero enunciado del

. o más bien el encuentro del ingeniero con una necesidad de actuar. Usualmente co
. formación y demanda a menudo más conocimientos básicos y experiencia que
e el ingeniero en ese momento. Además, la necesidad real puede no ser obvia en
intuición encuentro con una situación indeseable.
treativo en
Etapa 18: Fuentes de información. Las fuentes de información disponible
ngeniero abarcan todo el conocimiento humano. Tal vez la mejor fuente sean otras
campos relacionados. La información proveniente de bases de datos es una útil
 soportarlo sobre el bastidor
del motor; ubicación del eje
de la máquina, conectarlo di-
principal; dibujos del bastidor;
rectamente al eje principal,
cargas; acoplamiento entre el
de ser posible.
eje y el motor.

~ Etapa 3 ~
, i
Conceptos de diseño
CAD o croquis a lápiz de varias
ubicaciones del motor y Retroalimentación
métodos de acoplamiento; e iteraciones pueden
criterios de selección: ocu rri r entre
accesibilidad, facilidad de cualquiera de las
montaje, requisitos de etapas
fabricación y espacio, costo
de consolas, acoplamiento
e instalación.

Etapa 4 +
Síntesis
Trazo a escala de la montura
del motor; selección de los
componentes del acoplamiento.

Etapa 5 --.
Figura 2.1 Las Siete Etapas de
Modelo analizable Ingeniería, tal como se aplica al dis
¿Viga en voladizo? ¿Placa ponentes. Componente considerad
rectangular? ¿Estructura
para el montaje del motor sobre u
apuntalada? ¿Sujetadores?
La confrontación es simplemente

Etapa 6 + de un superior y las fuentes de

están claramente al alcance de la
Análisis, experimentación, formación aplicable es fácilmente
ofl.timización
la formulación del problema y la
Esfuerzos y deformaciones en concepto del diseño puede implic
montura y sujetadores;
manipulación de forma, verificaciones con el superior. Par
dimensiones, tamaño y plo, la sintesis es más o menos ru
ubicación de sujetadores por el modelo analizable, aun de un
facilidad y economía de simple, requiere algo de reflexión
fabricación y montaje.
Considere la seguridad de es nuevamente rutinario, la exper
operadores y otros. es innecesaria y la optimización,
que se requiera, es puramente in
Etapa 7 • justifica sólo si están implicadas
tidades. La presentación puede h
Presentación
la capacidad gráfica de un sistem
Dibujo del conjunto; detalles incluyendo un modelado sólido y
de elementos del montaje y
acoplamiento; lista de partes. do a color para la exhibición d
máximo.
de fuentes de información, el diseñador debe seleccionar las áreas aplicables, incluid
nocimiento teórico y empírico y, donde falte información, suplir la carencia con hipó
ingeniería razonables. En esto puede ser de ayuda la recuperación de información de u
de datos o de un CD-ROM.

Etapa 3: Generación y selección de los conceptos de diseño. Aquí,

ceptos básicos desarrollados por la preparación anterior son aplicados al problema c
justamente formulado y todos los conceptos de diseño concebibles son preparados en
'leto en forma esquemática, apoyándose uno tanto como es posible en campos relaci
El compendio de diseños y bancos de componentes estándar, almacenados en forma
y/o en bases de datos relacionados, son de utilidad aquí. Las gráficas de computadora
útiles para ensayar conceptos para una preselección.
Debe recordarse que la creatividad depende en gran medida de la diligencia. Si
ñador elabora una lista de todas las ideas que pueden ser generadas o asimiladas,
posible que surjan alternativas de diseño realizables de las que, las más promisorias
seleccionarse a la luz de los requisitos y restricciones.

Etapa 4: Síntesis. El concepto seleccionado de diseño es un esqueleto. D

imprirnirle sustancia: llenar los espacios en blanco con parámetros concretos con e
métodos de diseño sistemáticos, guiados por la intuición. La compatibilidad con sist
interfaz es esencial. En algunas áreas, como en la síntesis cinemática, se encuentran
bles ahora métodos analíticos avanzados, gráficos y combinados ayudados por comp
[6,23,25,26,46,50,57-62,93,97-99,152,166]. Algoritrnos de síntesis, bibliotecas
gramas para síntesis de eslabonamientos, diseños de resortes y amortiguadores, sín
circuitos eléctricos y electrónicos, síntesis de sistemas de control analógico y digital,
más están disponibles en la literatura técnica de software. Sin embargo, la intuición,
por la experiencia, es el procedimiento tradicional.

Etapa 5: Modelo analizable. Aun el sistema o componente físico más s

usualmente demasiado complejo para ser directamente analizable. Éste debe represent
un modelo susceptible de evaluación analítica o empírica. Al abstraer tal modelo, el
ro debe tratar de representar tantas características significativas del sistema real co
posibles, en proporción con el tiempo y con los métodos y medios de análisis o técn
perimentales disponibles. Entre los modelos típicos se cuentan: versiones físicas simpl
analogías electromecánicas, modelos basados en equivalencia adimensional, modelo
máticos, diagrama s de cuerpo libre y diagramas cinemáticos esqueléticos. Ejemplos
 1. El experimento orientado al diseño, ya sea sobre un modelo físico o sobre su a
debe tomar el lugar del análisis cuando éste no es factible. Las ayudas de comp
ra en la experimentación incluyen: adquisición directa de datos, procesarnientos d
en tiempo real mientras el experimento se lleva a cabo, representación gráfica
sis computarizado de los resultados del experimento.
2. El análisis o prueba del modelo representativo tiene por objeto establecer la s
cia y respuestas del sistema físico bajo el rango entero de condiciones de ope
Como ayuda de computadora, existe software para el análisis cinemática y di
de mecanismos y estructuras, para el análisis lineal y no lineal de sistemas de
para el análisis por elemento finito de esfuerzos y deformaciones en geometría
plejas y para respuestas dinámicas en sistemas físicos.
3. Al optimizar un sistema o un componente, el ingeniero debe decidir de antema
cuestiones: (a) ¿Con respecto a qué criterio o combinación de criterios ponderado
el diseñador optirnizar? (b) ¿Qué parámetros del sistema pueden ser manipulad
¿Cuáles son las lirnitantes de esos parámetros y a qué restricciones está sometido
tema? Después de tomar decisiones sobre estas cuestiones, pueden usarse varias
de computadora para efectuar el trabajo numérico real. Entre éstas se cuentan
gramación lineal y no lineal, elajuste de curvas y los métodos clásicos de búsqu
extremos de primero, segundo y tercer orden, para mencionar sólo unos cuanto

Aunque técnicas sistemáticas de optimización han sido y están siendo elaborada

como programación lineal, no lineal y dinámica; métodos digitales computacionales
risticos en la síntesis cinemática) [65, 67-70,168], esta etapa depende principalmente
intuición y buen juicio del ingeniero. La cantidad de trabajo de optimización debe ser
cional a la importancia de la función o del componente del sistema y/o la cantidad imp
La experimentación, el análisis y la optirnización forman una etapa de circuito
en el proceso de diseño. El circuito mismo puede ser iterativo y los resultados pue
lugar a retroalimentaciones e iteraciones que impliquen cualquiera o todas las etapas
incluyendo un posible cambio a otro concepto de diseño.

Etapa 7: Presentación. Ningún diseño puede considerarse completo hasta

sido presentado a dos grupos de personas (y aceptado por ellos):

1. Quienes van a hacer uso de él, y

2. Quienes van a fabricarlo.
 nes e iteraciones pueden ocurrir en cualquier etapa. Si en la etapa de análisis se de
respuestas no deseadas y una resíntesis no puede corregirlas, tal vez convenga elab
nuevo concepto. Si no puede generarse ningún concepto adecuado, tal vez el problem
que ser redefinido. El diseñador no debe desanimarse frente a esas dificultades sino
rarlas más bien como oportunidades para crear diseños superiores con base en un
información. Las estructuras de datos bien pensadas permiten a uno guardar numeroso
ños potenciales en la memoria de la computadora, los que más tarde pueden ser de u
Un aspecto de la iteración (rediseño parcial o aun completo) puede resultar del
de seguridad. Le toca al diseñador considerar la seguridad del usuario, operador y púb
sólo durante el uso normal del producto sino también frente a malos usos e incluso
previsibles. Para descargar su responsabilidad, el diseñador debe
o tres
s debe 1. Tratar de identificar todo riesgo o peligro posible;
os? (e) 2. Cambiar el diseño para eliminar el peligro;
el sis- 3. Si el paso 2 no es factible, vigilar el peligro;
ayudas 4. Advertir sobre el peligro por instructivos y letreros.
la pro-
edade
Para satisfacer el aspecto de seguridad del diseño, el diseñador debe familiariza
las normas federales, estatales, locales e industriales y con las directrices aplicables a

(tales
y heu- 2.3 CÓMO SE RELACIONAN LAS SIETE ETAPAS EN ESTE TEXTO
e de la
ropor- El propósito de este libro es servir de herramienta educativa y como fuente de consu
licada. el diseñador de mecanismos. Se indican a continuación algunas maneras en que es
errado puede usarse en la implementación de las siete etapas del diseño de ingeniería.
en dar 1. Confrontación y fuentes de información. La nomenclatura de los mecanismo
ejemplos típicos del capítulo 1 pueden aprovecharse para esta etapa.
2. Formulación del problema. Vea los capítulos 1,2 Y 8 para tareas de síntesis y
2.4 para una guía de resolución de problemas.
3. Generación de los conceptos de diseño. Los numerosos ejemplos a lo largo d
queha
libro, como en el capítulo 1, así como los tipo síntesis del capítulo 8, son útiles
etapa.
4. Síntesis. La fuente principal aquí es el capítulo 8 sobre síntesis cinemática, a
porciones del capítulo 6 sobre levas y el capítulo 7 sobre trenes de engranes.
5. Modelo analizable. Los capítulos 3 al7 contienen todos información valiosa s
tema.
2.4 LA NECESIDAD DE MECANISMOS*

Los mecanismos son casi siempre impulsados por un solo actuador para producir una a
variedad de movimientos que van del muy simple respecto a un eje fijo, como el movim
reciprocante u oscilatorio, hasta los movimientos tridimensionales sumamente complej
mecanismo del tren de aterrizaje de un avión (Fig. P8.l1), el mecanismo de la cubierta
automóvil convertible (Fig. P3.12) y el mecanismo para descanso de los pies y cabeza e
silla de dentista (Fig. 8.69), sirven como ejemplos de mecanismos de simple entrada. La
2.1 proporciona una vista general de algunas de las fuentes de potencia comunes, de lo
de mecanismos y de sus aplicaciones. En el caso del mecanismo de la silla de dentista, e
puesta directa a la entrada de una manivela manual, el mecanismo dirige el descanso de lo
y cabeza a través de una serie de orientaciones deseadas. Análogamente, un mecanismo
sado por un solo actuador, guía la cubierta del convertible a través de una serie de movimi
Entender cómo funciona un mecanismo particular es bastante fácil, pero compr
cómo se originó y por qué se diseñó en esa forma específica, es más dificil. La tarea
mental de conceptualizar los mecanismos sigue siendo una combinación de arte y ci
Existen actualmente muchos métodos sistemáticos para ayudar a crear mecanismos in
dores. Un movimiento cinemático deseado puede realizarse de muchas maneras difer
Lo importante es diseñar un mecanismo apropiado: uno que sea no sólo de precio razo
y se ajuste al espacio disponible, sino que también sea confiable e insensible a cambios
manufactura y desgaste, que tenga una buena ventaja mecánica, etc. Diseñar un meca
apropiado implica lo siguiente:

• Seleccionar el tipo apropiado de mecanismo, llamado tipo síntesis; escoger un tip

ticular de eslabonamiento, por ejemplo, un sistema de leva, un tren de engrane
dispositivo de movimiento intermitente, como una rueda de trinquete o una com
ción de ellos .
• Determinar un conjunto de dimensiones apropiadas, o mejor aún, óptimas, para las
sas partes que comprenden el tipo de mecanismo escogido (llamado síntesis dimensi

En vez de batallar a través de las etapas de tipo síntesis y de síntesis dimensional

puede producir un movimiento deseado empleando un número de actuadores (motores) y
dinando sus movimientos electrónicamente. El proceso de diseño se simplificará entonc
que la mayoría de los actuadores con controles integrados se encuentran disponibles en e
cado. Sin embargo, el resultado será operacionalmente ineficiente y caro. A menos que l
demande que el movimiento de salida sea ajustable dependiendo del ambiente operativ
es conveniente ser prolijo con el número de entradas externas. Por ejemplo, imagine g

* Esta sección ha sido preparada por sugerencia del Dr. S. Kota, University ofMichigan.
 Serie CD - velocidad =¡(par de torsión) Cerrados por forma Diferencial (Fig.7.20)
ir una amplia Motores engranados Seguidor de rodillo/de cara plana Reductores de velocidad (Fig.7.22
Motores paso a paso (control de posición Traslación/oscilación Mecanismo del asiento de potenci
el movimiento
de acuerdo con la entrada eléctrica) Transmisiones de velocidad variable
! complejos. El Servomotores (dispositivos retroalimen- Acluadores de ventana (Figs.1.8,
cubierta de un tadores y amplificadores) Trenes de engranes 8.101)
cabeza en una _.forores FHP (caballos de potencia Cilíndrico, helicoidal Motor de carrera variable (Figs.
fraccional) Externos, internos PU8)
nrada. La tabla
Planetarios Mecanismo de limpiador de parab
es, de los tipos Tornillo sinfin y doble Mecanismo del tren de aterrizaje (F
entista, en res- tornillo sinfin P1.62)
nso de los pies Transmisiones armónicas Mecanismo de alerón de ala (Figs
anismo impul- Pl.60)
Cilindro neumático Dispositivos protéticos (Figs. 1.1
movimientos. indro hidráulico Riostras
o comprender -amillos de bola Bandas, cuerdas y poleas Mecanismo obturador
a tarea funda- Transmisiones de cadena y rueda Mecanismo de reloj
me y ciencia. dentada Mecanismo de carga de la cinta VeR
smos innova- (videocasetera)
Mecanismo de sujeción (Figs. 3.7
as diferentes.
Eslabonamientos P3.83)
io razonable ea Eslabonamiento de cuatro barras Cargador frontal
cambios en la . ela Mecanismo de pistón y manivela Mecanismo para corte continuo d
n mecanismo Eslabonamientos de seis barras Prensa de tomillo/ gato de tornillo
Eslabonamiento de N barras Mecanismo formador (Fig. P3 .11
Prensa para embutido profundo
amientoJliberación de energía Mecanismo alimentador (Figs. P1
r un tipo par- les Mecanismos de trinquete y detención Mecanismo de embrague (tabla 1
engranes, un es Mecanismos de tomillo Mecanismo de freno (Figs.1.5, 1
ma combina- de hule Combinaciones de los anteriores Mecanismo de detención
os Mecanismo de la cubierta de un c
(Fig.P3.12)
ara las diver-
Suspensión de ruedas (Fig. P1.10
fimensional) . la P1.97)

nsional, uno
ores) y coor- cubierta de un automóvil convertible a través de posiciones sucesivas por medio de
entonces, ya de actuadores (motores rotatorios y cilindros lineales) en vez de usar los mecanismo
es en el mer- labones múltiples actualmente en uso. El sistema no resultaría práctico debido a conside
; que la tarea de costo, peso, confiabilidad y tamaño.
perativo, no El concepto de tarea fue presentado en el capítulo 1; los mecanismos pueden c
~e guiar la se aquí en las siguientes categorías:
a. Conducción de cuerpo rígido (generación de movimiento). Aquí la tarea impl
ducir un cuerpo rígido a través de un conjunto de posiciones y orientaciones d
 Un ejemplo simple es el mecanismo de un aspersor para césped que transfor
vimiento rotatorio de la manivela (impulsada por la presión del agua) en un m
oscilante del tubo del aspersor (Fig. 1.2b). Este mecanismo también permite e
rango de oscilación relocalizando simplemente una de las juntas del eslabona
guía de un movimiento coordinado entre dos miembros diferentes de un mecan
bién queda en esta categoría. El mecanismo de cierre de una cámara Polaroid
en la cubierta de este libro es uno de tales ejemplos. Los mecanismos de es
también útiles para el control de salidas múltiples con una sola entrada. En l
de control del aire acondicionado de automóviles, las salidas múltiples (puer
rigir el aire a las ventilas, descongelador, piso, etc.) son controladas por un so
c. Conversión de un movimiento de entrada de rotación simple en la generación
yectoria deseada (generación de trayectoria). Las aplicaciones.incluyen soldadura
de selladores y corte de telas, donde la herramienta (aparato soldador, aplicado
dor o aparato de corte) está directamente unida al miembro de salida del meca

Bloques constitutivos

Muchos mecanismos aparentemente complicados son en realidad generados a pa

ques constitutivos básicos. Un método para crear mecanismos nuevos es identificar
el propósito específico de cada uno de esos bloques constitutivos. Leonardo da V
primero en abogar por una ciencia de mecanismos y por la amplia aplicación de m
temáticos en la construcción de máquinas. Él tenía la idea de que cualquier máq
construirse con un conjunto de mecanismos. Robert Willis en 1841 y Franz Reulea
[133] fueron los primeros en clasificar los mecanismos en un método sistemático
Desde entonces, muchos investigadores han presentado maneras diferentes de clas
tudiar los mecanismos. No existe un "mejor método" para la clasificación e identi
bloques constitutivos básicos. En esta subsección presentamos una manera más de
los bloques constitutivos básicos de diseño.
Conscientes de que la mayor parte de las fuentes de potencia actuales son del
vimiento rotatorio puro, como en un motor eléctrico o una manivela manual, o b
traslacional puro, como en un cilindro neumático o hidráulico, clasificaremos los m
de acuerdo con el tipo de movimiento de la entrada y la salida como R (rotación)
ción) o H (helicoidal; R y T coordinados). Las combinaciones de esos tres tipos d
movimientos proporcionan la base para los bloques constitutivos funcionales, com
tra en la tabla 2.2. Los bloques constitutivos funcionales representan lo que se log
necesita lograrse, dependiendo del contexto, sin ninguna referencia a cómo exac
lleva a cabo el movimiento. Por ejemplo, un bloque constitutivo R -7 T puede cor
cualquiera de las representaciones fisicas de la tabla 2.2 que transforman un movim
torio en uno traslacional o viceversa, como en los casos de los mecanismos de
 sforma el mo-
movimiento
e el ajuste del (Lineal)
120 (Lineal) ~jO"1I
namiento. La Engrane no circular Rueda de Ginebra Seguidor de
(paralelo) (paralela) leva (paralelo)
smo tam-
id mostrada
este tipo son
É.n los sistemas
ertas para di-
010 actuado!". (No lineal) (No lineal)
.ón de una tra-
Banda de polea Rueda dentada y cadena
, aplicación paralela} (paralela)

eGC8
dor del sella-

(Lineal) (Lineal)
partir de blo- Ma nivela-osci lador Manivela doble
y entender (paralela) (paralela)
Vinci fue el
e métodos ma-
• áquina podía
eaux. en 1876
o de síntesis.
lasificar y es- (No lineal) (No lineal)

tificación de Tornillo sin fin Banda de polea

,perpendicular} (perpendicular)
de identificar

l tipo demo-
bien del tipo
mecanismos
n), T (trasla- ~~UO"'I
diferentes de Seguidor de leva cilíndrica Engranaje cónico Cadena articulada
mo semues- perpendicular} (perpendicular) (perpendicular)
ogra o lo que ••
ctamente se
rresponder a •
ento rota-
e tornillo, de
-----
~ (Lineal)
 '/;
(Lineal)
---- /'

(No lineal)
/
Seguidor de leva y cuña Corredera doble Deslizador doble
(inclinada) (perpendicular) (inclinado)

(No lineal) (No lineal)

Helicoidal ( ) Rotación

Mecanismo de tornillo Engranaje cónico de Engranaje cónico de

tornillo (perpendicular) tornillo (perpendicular)

e -
(Lineal) (No lineal)

Helicoidal ( • Traslación

Mecanismo de tornillo
(paralelo)

~+
""~
~----------- ~
- I~'~
 lineal) (No lineal) (No lineal)

Engrane helicoidal Engrane cónico Cadena articulada

v (inclinado) (inclinado) (inclinada)

~-- "',-- ,,_fl

'o lineal) I
Y #3
(Lineal) (Lineal)
Junta universal Banda de polea Rotación ( • Tr
(inclinada) (inclinada) D Seguidor de
leva acuñada
(perpendicular)

)1
(No lineal) I - (Lineal) I
-- I
~//////

corredera y manivela o de piñón y cremallera. Correspondiente a cada bloque constit

o lineal)
cional (por ejemplo, R ~ T), hemos identificado un conjunto genérico de uno o má
constitutivos fisicos. Con base en un análisis sistemático de cientos de mecanismos i
de la literatura técnica [Artobolevsky en 1986, Chironis en 1978, véase la referencia 3
compilado un conjunto de 43 bloques constitutivos fisicos (tabla 2.2). La figura 2.2
máquina de coser compleja construida a partir de un pequeño número de elementos
tivos. Los cuatro bloques constitutivos mecánicos básicos mostrados en la figura 2.2 se
en la máquina de coser. Éstos transfieren la energía (y rotación) proporcionada por
un movimiento complejo para resolver la tarea. El conocimiento de los bloques con
mostrados en la tabla 2.2 puede ayudar al diseñador a crear nuevas configuraciones
nismos (tipo síntesis) para satisfacer un comportamiento deseado o función de salid

2.5 CATEGORíAS DE DISEÑO Y PARÁMETROS DE LOS MECANISM

(lineal)

El propósito de esta sección es analizar el rango entero de los parámetros (variables

ño posibles que pueden ser designados en la solución de un problema particular.
que haremos aquí es aplicable a mecanismos en general aunque los parámetros com
requeridos se ilustran en la figura 2.3 con el eslabonamiento plano de cuatro barra
 (Lineal) (No lineal) (Li
Deslizador-manivela Eslabonamiento de seis barras Seguidor de leva
(perpendicular] con reposo (perpendicular) (perpendicular)

(No lineal]- (No lineal) (No li

Los términos paralelo, perpendicular e inclinado se refieren a las orientaciones de los ejes de entrada y salida. El
no no lineal indica una relación no lineal entre la entrada y la salida.

bonamiento de cuatro barras en esta figura se usa también en esta sección para describ
categorías de diseño. .
El análisis y síntesis de mecanismos pueden c1asificarse en dos grupos principale
nemáticos y dinámicos, como se describen en la tabla 2.3. Las categorías Kl a la K
cinemáticas mientras que las DI a la D5 se consideran dinámicas. En las categorías K
D4, los eslabones se tratan como cuerpos rígidos y en D5 como cuerpos elásticos. En
las categorías, con excepción de la D4, la síntesis se efectúa suponiendo holguras desp
bles y en D4 con holguras no despreciables en las juntas. Como se muestra en la tabla
tiene disponible en cada paso un grupo distinto de parámetros de diseño, y en general
paso sucesivo tiene algunos parámetros adicionales que no estaban disponibles y no a
los objetivos de los pasos anteriores.
No todas las categorías son pertinentes a un problema particular de mecanismos.
no se requiere, simplemente se pasa de largo. A menudo, la consideración de los objetiv
nemáticos puede ser suficiente para completar el diseño de mecanismos de lenta ope
como el eslabonamiento de los reguladores de automóviles. Las categorías cinemática
tan con los efectos de la geometría del mecanismo sobre las relaciones entre (1) los movim
de entrada y salida (posición, velocidad y aceleración) sin considerar las fuerzas que g
ron el movimiento supuesto de entrada, </12 =j(t), (Fig. 2.2) Y (2) las fuerzas de entrada y
y en las juntas internas, suponiendo que las fuerzas generadas por la masa inercial de
labones, son despreciables.
Las categorías dinámicas tienen que ver con los efectos de la geometría del mecani
las propiedades inerciales de las masas sobre (1) la respuesta movimiento-tiempo de entrad
j(t), creada por el par y la fuerza Tij y Fij' (Fig. 2.3) Ypor las fuerzas de fricción en las juntas
las fuerzas de sacudimiento y en las juntas, y las fuerzas de entrada-salida en las transmis
Como la geometría de un mecanismo influye en sus características dinámicas, las considera
cinemáticas son casi siempre una parte integral e inicial de un problema de sintesis dinámi
~ineal)

lineal)
Lanzadera rotatoria
El térmi- Carrete

bribir las

ales: ci-
K4 son
Kl a la
n todas
sprecia-
/:
a 2.3, se
Deslizador y manivela
ttal, cada Manivela oscilador

afectan

. Si una
ovas ci-
peración
cas tra-
imientos
(~ ,-"
genera-
y salida
e los es-
Seguidor de leva

Polea y banda

Figura 2.2
ea.
 -\---- °3/
/
<,
-, ,/ /
.1'2 I
/ Elemento de fuerza Fuerza de salid
F34(Resorte, impulsada F'4 (P
I amortiguador, torsión, fuerza tan
cilindro hidráulico) en A, etc.)
I

~
I \.1'. x

I\ \1 _ 2.
\ I y. ~

f!l'
I !

2 02 •• x
2

~ • E~labón l .
\ /
Par impulsor principal sobre el \ I
eje de entrada T'2 I
/
El punto dentro del circulo representa la cabeza de la flecha del eje z, señalando hacia el lector.
°
Figura 2.3

Nomenclatura general para mecanismos planos

i: número de eslabón (el eslabón 1 es el marco o G¡: coordenadas (x,y,z)i del centro de masa
la tierra) bón i
X, y, Z: ejes coordenados fijos o inerciales unidos a tierra momento y producto de inercia de la
J't:
xi' y¡, Zi ejes coordenados unidos al eslabón i eslabón i
1>¡: posición angular del eslabón i medido desde la L¡: conjunto de parámetros geométricos del
dirección del eje X (longitud l¡ del eslabón, orientaciones de
Q: trayectoria trazada por el punto P¡ en el plano del deslizantes, perfil de leva, razón de engran
eslabón fijo Mi masa del eslabón i
Parámetros de diseño O¡: coordenadas globales X, Y,Zde los puntos
A¡: conjunto de propiedades transversales del esla- del eslabón i a tierra
bón i en cada sección a-a (área, momento de iner- r; coordenadas locales (x,y,z)¡ de un punto
cia) eslabón i cuya trayectoria es de interés
Cij: conjunto de holguras en la junta entre los eslabo- Si: coordenadas locales (x.y.z), del punto
nes i y j del eslabón i a un elemento generador d
Ei propiedades del material del eslabón ¡(módulo Tij similar a F ij pero describe el par impulso
de elasticidad, razón de Poisson, módulo de cor- rio asociado con la flecha y eslabón de
tante, etc.)
«; valor inicial de 1>¡
Fij: conjunto de parámetros que describen un elemen-
to generador de fuerza; referido también como
fuerza F ij entre eslabones y dirigida de i a j
 -, una conducción de cuerpo rígido (generación de movimiento) o una generación de
\ ría, y luego determinar parámetros geométrícos que satisfagan esos objetivos. Entonce
uno pasar a una síntesis dinámica, por ejemplo, tomando en cuenta las fuerzas y det
ao
"ar de do los parámetros adicionales desconocidos para satisfacer otros objetivos de diseñ
gencial límites en las cargas dinámicas. Sin embargo, debe estar claro que con los parámetro
seño fijos de pasos previos, puede resultar imposible cumplir los objetivos de dise
paso subsecuente. Si esto ocurre o emergen objetivos adicionales, es necesaria una
en el proceso de diseño. Esto puede implicar regresar a un paso previo para sel
un conjunto alternativo de parámetros que satisfagan los objetivos en ese paso así
los subsecuentes, o bien la iteración podría implicar un nuevo tipo de mecanismo o
sión de los objetivos. La probabilidad de alcanzar mejores diseños generalmente aum
cada una de tales iteraciones.
La tabla 2.3* cumple una función muy útil en el proceso iterativo de diseño a
qué parámetros afectan el alcanzar cada objetivo del diseño. Por ejemplo, si el balanc
problema, la relocalización de los centros de masa G¡puede hacerse sin afectar la con
de los objetivos cinemáticos, con la posible excepción de K4. Sin embargo, cambiar l
~x tría del eslabón Z, afectará, en general, la consecución de los objetivos cinemática s y de

Categorías de diseño y los parámetros de la figura 2.3

Las categorías "K" cinemática y la "D" dinámica pueden ilustrarse con el eslabonam
cuatro barras mostrado en la figura 2.3. Títulos o palabras clave alternativas asoci
una categoría, están dadas en paréntesis.

Kl Generación defunción (coordinación de posición, velocidad y/o aceler

entrada y salida)
Objetivo: El ángulo 1/>4debe cambiar en una manera prescrita con resp
posición de entrada 1/>2;es decir, la función 1/>4=f(1/>2) debe ser generada
Ejemplos: (a) eslabonamiento de un estrangulador de automóvil; (b) el
mo levantaválvu1as transforma las rotaciones del eje de levas a posiciones
de las válvulas.
K2 Conducción de cuerpo rígido (generación de movimiento)
Objetivo: Un cuerpo, eslabón 3, no unido directamente a tierra, debe
r prima- posiciones y oríentaciones especificadas.
entrada Ejemplos: (a) El cucharón de un cargador frontal; (b) compuerta trase
tencia de un camión usado como plataforma elevadora; (e) puerta de
una sola pieza de paso rotatorio superíor.

* Vea la sección 5.5 para un estudio de caso que usa esta tabla.
 ,. .~ ~ 't? !! ~ 't?,. {J .:<:? 't§' '" ~ ,.
~ ~ .~ ~ .~ ¡j .§ & .g:' 't? IJ ~ ~.
~ ~
~
,§' .:,l
~
'f
~ ~
."s:$' ;¡,!Y
~
$
-& es
l ~l ~~¿ ·ll·1 (7) $ ~8
¡
~ ~ ~ ~

.§ ,. o" r" d' 'b' o.., " R e: :>:; ¿<. <::i ¿<."'-
.q t:J.0 '1 t:J.0 '1 ~ ~ ~ <S' k;' t:J.'" $ t:J.<; <:<'" ~ 't?

Categoría de diseño ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
KI Generación de función X X
K2 Conducción de cuerpo rígido X X X X
K3 Generación de trayectoria X X X X
K4 Análisis de fuerzas estáticas X X X X· X· X X
DI Balanceo X X X
D2 Análisis de fuerzas dinámicas X X X X X X X
D3 Análisis de respuesta
movimiento-tiempo X X X X X X X X X
D4 Efectos de bolguras X X X X X X X X X X
D5 Dinámica de cuerpo elástico X X X X X X X X X X X

* Sólo los pesos de los componentes son importantes, no sus propiedades inerciales.

K3 Generación de trayectoria (generación de curva acopladora; posición, velocid

y/o aceleración en puntos a lo largo de una trayectoria puntual).
Objetivo: Algún punto sobre un eslabón, P 3' debe trazar una trayectoria desea
Q, sobre otro eslabón (usualmente el eslabón fijo).
Ejemplos: (a) Curva en forma de D del mecanismo para el transporte de una
lícula de cine; eslabonamiento de Watt que produce movimiento en línea recta
su pistón de máquina de vapor, reemplazado por la guía de pistón (vástago)
motores de vapor modernos.
K4 Fuerzas estáticas (ángulo de transmisión, ventaja mecánica).
Objetivos: (1) Alcanzar las magnitudes deseadas de la fuerza de salida Fl4 en
posiciones 1/>2 especificadas correspondientes de entrada; el par impulsor T] 2 d
tener un valor específico; y/o (2) las fuerzas transmitidas a través de las jun
deben mantenerse por debajo de la capacidad de carga de los cojinetes.
Ejemplos: (a) Gato de tijera; (b) diseño del cilindro hidráulico de un cargad
frontal para crear-una capacidad de levantamiento deseada.
DI Balanceo (fuerza y/o momento de sacudidas inerciales).
Objetivo: Las fuerzas y momentos cíclicos netos debido a la inercia de los e
bones móviles, que se transmiten a la cimentación y generan vibraciones, de
reducirse.
Ejemplo: Localizar y dirnensionar los contrapesos para un motor o compresor
ternativo.

.,-!: ••.•

.~;h"
:1fr"
 sistema).
i? b~§
.... ~ ~ Objetivo: Determinar un sistema de fuerzas aplicadas para un mecanism
I?~<;-<::
~~ yendo las fuerzas y pares F ij Y T ij entre eslabones que resultan en una
deseada de entrada movimiento-tiempo, IP2=f(t) , y/o fuerzas específic
IE¡ lida, F14' durante un periodo de tiempo específico.
Ejemplos: (a) Diseño de un volante o resorte para obtener una velocidad
formemente constante en el eje motriz de una punzonadora; (b) diseñ
resorte-absorbedor para un interruptor de circuito eléctrico tal que el tiemp
rre y de rebote sean minimizados y que se ejerza la fuerza de contacto de
D4 Efectos de holguras (y tolerancias).
Objetivos: Limitar: (1) las inexactitudes en lograr los objetivos cinemát
los incrementos debido a impacto en las fuerzas de las juntas y (3) las

Ix nes asociadas y ruido causado por holguras en las juntas.

Ejemplo: Desalineación en las prensas impresoras debido al juego entre
y holguras entre cojinetes.
D5 Dinámica de cuerpo elástico (eslabón flexible, cinetoelastodinámica).
l velocidad Objetivo: Reducir los problemas de deformaciones en eslabones, pandeo
dida" de los objetivos cinemáticos limitando los esfuerzos y deflexiones
dentro de los componentes a niveles aceptables.
Ejemplo: En el diseño de mecanismos de alta velocidad, se tiene una tra
entre la reducción de las fuerzas inerciales por disminución de la masa de
ponentes por un lado y, por otro, la mayor deformabilidad que resulta, gen
una distorsión de la trayectoria deseada del movimiento. Por ejemplo, l
o tenazas de un módulo autómata de alta velocidad pueden errar su obj

Fl4 en las
2.6 GUíA PARA LA RESOLUCiÓN DE PROBLEMAS: SíNTOMAS,
r Tl2 debe
CAUSAS Y FUENTES DE AYUDA
e las juntas
es.
Un diseñador en la práctica tal vez no reconozca un problema por uno de los nomb
cargador
cos dados en la lista de la sección anterior. Desafortunadamente, muchos de los des
dinámicos mencionados en la tabla 2.3 son enfrentados sólo después de que ha oc
problema, ya sea en un dispositivo prototipo o en el campo. Un ingeniero puede rec
de los esla-
cargo de resolver el problema del mecanismo con base en los síntomas de la falla
ones, deben 2.4 proporciona un medio para trasladar los síntomas percibidos físicamente de "err
tura", "ñexión", "trepidación", "conducción" y "ruido" a causas posibles, categorías
mpresor al- y fuentes de ayuda. La sección 5.5 proporciona un estudio de caso de diseño en el q
ron las estrategias de esta tabla en una situación industrial.
 ..•
..•
.¡:..
TABLA 2.4 GUíA PARA LA RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Síntoma del problema Causa posible en el mecanismo Categoría de diseño Capítulo de referencia

Errar una posición deseada l. Parámetros geométricos incorrectos debido a error KI, K2, K3, K4 1,6,7 Y 8
o errores en (a) el diseño o (b) el maquinado
2. Respuesta incorrecta movimiento- tiempo D3
3. Holguras excesivas D4
~ 4. Defíexiones excesivas de la componente D5

~\
~
Transmisibilidad (transductor inadecuado de fuerza: l. Ángulo de transmisión o ventaja K4 3
por ejemplo, incapaz de levantar un objeto) mecánica pobres
2. Fricción excesiva K4,D2 5
3. Fuerzas inerciales excesivas D2 5
4. Elementos de fuerza unidos incorrectamente D3 5

Trepidación de la base de soporte l. Mecanismo fuera de balance DI

2. Velocidad y par de impulsión variables D3 5
3. Aceleraciones y deceleraciones excesivas, D3
~, impacto de los eslabones contra topes
4. Holguras excesivas D4
"' 5. Defíexiones elásticas excesivas D5
de las componentes
TABLA 2.4 (CONTINUACiÓN)

Síntoma del problema Causa posible en el mecanismo Categoría de diseño Capítulo de referencia

Ruptura en conexiones l. El mecanismo no puede ejecutar Fase 1: 1,3,6,7 Y8

el movimiento requerido KI, K2,K3
2. Fuerzas estáticas excesivas K4 3y5
3. Fuerzas dinámicas excesivas D2 5
4. Holguras y fuerzas de impacto excesivas D4 5

\1

Ó". '_~o/~

r;d ;<

Flexionamiento de los eslabones 1. Véase "Ruptura"

2. Vibraciones y deflexiones D5
excesivas de las componentes

Ruido 1. 1mpacto contra topes rígidos D3

2. Holguras excesivas D5
3. Resonancia D5

->
->
CJ1
es decir, en la síntesis, abstrayendo el modelo analizable y experimentando con varios
ños en forma interactiva con la computadora. Así, aunque la labor monótona se delega
computadora, la creatividad innata del diseñador permanece en el "circuito".
La aplicación de la computadora a los problemas de mecanismos ha tenido una
ria relativamente corta. La evolución comenzó con los códigos de análisis en unidades cen
(mainframes) y ha progresado a métodos de diseño, amigables para el usuario, sobre co
tadoras personales o portátiles. La tabla 2.5 muestra una perspectiva histórica de los prim
30 años de la aplicación de las computadoras a los mecanismos [59], y los siguientes
fos resumen los eventos década por década.
Década de los 50. La década de los 50 vio la primera introducción y disponibilida
las computadoras digitales en la industria y programas de ingeniería en las universidade
[75] se referencian 36 programas, la mayoría originados en universidades. Varios progr
fueron desarrollados por Al Hall y otros en la Universidad de Purdue, por el grupo de
McLaman en la Universidad del Estado de Ohio, por lE. Shigley y otros en Michigan
grupo de F. Freudenstein en Columbia y por 1. Denavit y R. Hartenberg en Northwestem.
denstein revisó los programas de computadora desarrollados para el diseño de mecanismos
de 1961 [75]. En 1951, Kernler y Howe presentaron "tal vez la primera referencia publ
sobre aplicaciones de la computadora en el diseño de mecanismos, la cual ilustra cálcul
desplazamientos, velocidades de aceleraciones en mecanismos de regreso rápido" [94].
Una de las contribuciones tempranas que usó la computadora para síntesis de esla
miento s fue la de Freudenstein y Sandor [78], que adaptó las técnicas con base gráfica sug
por Burmester en 1876 y las reformuló para solución por computadora. Las ecuaciones
tantes de síntesis compleja fueron resueltas en modo de lote en una IBM 650. Este traba
la base técnica para los códigos KINSYN Y LINCAGES que surgieron en los años 70.
Década de los 60. Las computadoras se volvieron más accesibles a los investig
res universitarios en los primeros años de la década de los 60. Muchos investigadores empe
a utilizar la fuerza de la computadora para resolver ecuaciones cuyas resoluciones resul
demasiado tediosas por técnicas gráficas, por regla de cálculo o por calculadoras electr
cánicas de escritorio. Hacia fines de los 60, se empezaron a resolver problemas de sínte
modo de lote con la computadora, con técnicas de punto de precisión o tipo optimizació
área del análisis dinámico de mecanismos de cuerpo rígido y del balanceo de eslabonam
tos comenzó a emerger con base en la potencia de las computadoras digitales. Aunq
tuvieron algunos éxitos inicialmente con las computadoras híbridas (analógicas combin
con digitales) en la resolución de ecuaciones diferenciales de movimiento, los método
méricos de integración, como el de Runge-Kutta, ocasionó que los dispositivos analó
fuesen eliminados poco a poco.
Década de los 70. En los primeros años de la década de los 70 se tuvo un aumen
pentino en las aplicaciones de las computadoras. Códigos como el IMP, desarrollado
Sheth y J. Uicker en la Universidad de Wisconsin, y el DRAM y ADAMS, desarrollado
TABLA 2.5 HISTORIA DEL DISEÑO DE MECANISMOS CON AYUDA DE COMPUTADORA

.Concepto de lápiz luminoso .Sistemas internos (industria) .Gráficas reticuladas .Modelado sólido
Gráficas por
computadora (J) .Sistema "llave en mano" .Uso importante de "llave en mano"

.Programas internos .Principio de programas • Pre y posprocesadores

Elementos
(industria) comerciales
finitos (2) -Serios usos comerciales .Integración de CAD*

.Programas internos (Univ.) .Balanceo de eslabonamientos, uso industrial importante

Análisis de
mecanismos (3) .Diseño y dinámica de levas .Inicio de paquetes en general -Numerosos paquetes
comerciales

-Primera síntesis de cuatro barras -Gráficas interactivas -Serio uso industrial

Síntesis de
mecanismos (3) .Eslabonamientos de lazos múltiples -Programas para
microcomputadoras

·Primera actividad • Renacimiento

Optimización de
del interés
mecanismos -Mayor actividad incrementada

-Eslabonamientos -Uso de la teoría del - Interés industrial más

Mecanismos de parcialmente flexibles elemento finito serio
alta velocidad
-Influencia de las holguras

-Enumeración por -Uso de sistemas

Tipo computadora expertos
síntesis (4)
-Actividad incrementada

-Identificación de .Progreso
Integración e necesidades importante
de CAD* -Ingeniería con ayuda
de computadora
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
1951 1960 1970 1980 1990

•Principio de la actividad.
Las fuentes de información y los colegas que ayudaron en la preparación de esta tabla son los siguientes: (1) S. H. (Chase) Chasen Lockheed, Georgia Company y D. R.
Riley, University ofMinnesota; (2) J. Glaser, FMC Corp.; (3j'F. Freudenstein, Columbia University y A. H. Soni, University ofCincinnati; y (4) A. H. Soni.
• Diseño asistido por computadora.
...•
...•
....•
gundo ingrediente requerido. Hacia finales de la década de los 70 se dispuso de vario
paquetes de software para síntesis y análisis.
Década de los 80. En los años 80 se tuvo un aumento extraordinario en la a
alrededor de mecanismos por varias razones. Las microcomputadoras se volvieron ac
en general y varios grupos diferentes comenzaron a desarrollar y comercializar softwa
micros como LINCAGES, IMP, KADAM 2 (Williams) y MCADA (Orlandea). Vea
tografias a color en este libro como ejemplos de este software. Las computadoras de es
y portátiles de los 80 reemplazaron a las unidades centrales de años anteriores. El
la robótica jugó también un papel en elevar el interés de los colegas de campos afines
importancia de la cinemática en este "tema candente". Muchos investigadores usaron
cinemáticas para investigar aspectos diferentes de la robótica, tales como la animació
mensional, la predicción de espacio de trabajo, los cálculos de interferencia y las res
dinámicas.
Los años 80 vieron también el principio de la integración del análisis, síntesis
mica de los mecanismos con otras áreas de diseño ayudado por computadora, como e
el elemento finito y la simulación.
Década de los 90 y siguientes. * La integración de la computadora en el diseño
canismos se ve muy estimulante. El diseñador de mecanismos tiene a su disposic
impresionante conjunto de herramientas para el análisis y diseño óptimo de mecanism
rias áreas especificas tendrán una actividad incrementada. Entre éstas se cuentan, (1
de modeladores sólidos para la exhibición y análisis de mecanismos en dos y tres di
nes; (2) la integración del software para el análisis y síntesis de mecanismos en otras f
diseño y manufactura ayudado por computadora; (3) muchas más aplicaciones a nece
especificas de la industria; (4) más análisis y diseño ayudado por computadora para
tos de máquinas (engranajes, levas, indexadores, etc.); (5) mejoras técnicas para el a
simulación de problemas más complejos incluidos, holguras, deflexiones de eslabones,
amortiguamiento, etc.; (6) el desarrollo de técnicas del tipo síntesis ayudadas por co
dora, para diseñadores, útiles en las etapas 3 y 4 de la figura 2.1, que incluyen técn
sistemas expertos e inteligencia artificial; (7) el uso de sofisticadas intefaces gráficas q
ducirán a un software muy amigable para el usuario; (8) un aumento en el desarro
software para el diseño de mecanismos en computadoras portátiles y (9) el uso de sup
putadoras que permitan la optimización, el procesamiento en paralelo y la simulación
escala del diseño.

* Refiérase a "Cornputer-Aided Mechanism Design: Now and the Future," por A. G. Erdman, 50th
sary o/ the Design Engineering Division Combined Issue, ASME Journal o/ Mechanical Design (VoL 117[
93-100, junio de 1995, para una actualización sobre lo más avanzado en diseño de mecanismos con ayuda
tadora.