CAPÍTULO NOVE

SENSORES

INTRODUÇÃO
Escritores de ficção científica e futuristas descrevem os robôs como máquinas
semelhantes à imagem do homem e que podem executar todas as suas tarefas. Neste
capítulo, nós não discutiremos a questão de semelhança física com o corpo humano.
Entretanto, se robôs jamais poderão substituir o homem, devemos levar em conta os
possíveis avanços em duas áreas que podem ser comparadas às habilidades humanas:

• Desenvolvimento de inteligência artificial - isto é, aumentar a capacidade do

robô compreender, entender e tomar decisões à partir das informações colhidas
por sensores.
• Desenvolvimento de sensores - isto é, o aumento da habilidade do robô em obter
informações sobre o ambiente em que se encontra, bem como de suas próprias
características.

Neste capítulo vamos considerar alguns aspectos relacionados com Inteligência

Artificial aplicada a robôs, discutir a questão de sensores humanos versus sensores
artificiais e detalhar os principais tipos de sensores.

INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL
A inteligência é a capacidade de entender, conhecer e aprender. Esta capacidade, no
homem, tornou possível a construção e o controle do mundo, enquanto animais com
menor inteligência continuam vivendo como há milhões de anos.

Robôs com flexibilidade limitada não tem inteligência, mas alguns robôs podem fazer
escolhas à partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes são chamados
de inteligentes.

Através de sensores e de um processador integrado dentro do sistema do robô é feita a

sua adaptação ao ambiente. Os sensores podem ser simples (chaves On/Off) ou
complexos (identificação em três dimensões).

SENSORES HUMANOS X SENSORES

ARTIFICIAIS
Alguns sensores artificiais apresentam um paralelo com os sentidos humanos,
particularmente, visão, tato e ouvido. Outros, significamente importantes, não
apresentam nenhum paralelo:

* Sensor de luz infravermelha : identifica fontes de calor.

* Sensor de proximidade : detectam a aproximação de algo à área do sensor.

* Sensor acústico : determinam a localização e o movimento, como os morcegos e

golfinhos.

Dos cinco sentidos humanos - visão, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo paralelo
artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos são a visão e o tato. A visão do
homem é o principal método de entrada de dados. A quantidade de informações
coletadas é enorme. Muita pesquisa e desenvolvimento industrial tem sido gasto na
tentativa de duplicar esta capacidade. Grandes esforços também tem sido investido no
desenvolvimento de sensores de toque. Além disso, alguns avanços tem sido feitos na
área dos sensores de escuta, como por exemplo a identificação de vozes.

Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos não tem paralelo nos
robôs como "sentir" aceleração, pressão, ângulo e velocidade angular, o que permite o
homem ficar em pé e andar.

O sensor artificial comparado aos olhos humanos é a câmera. Assim como o olho,
câmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de detecção capaz de transmitir
dados sobre a quantidade de luz incidente.

O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a pele
humana, enviar sinais sobre pressão exercida sobre algum ponto. Os sensores podem
também medir forças e momentos para os pontos de contato,

Os sensores de escuta artificial são os microfones, que traduzem as vibrações criadas no

ar pela fala, em sinais elétricos. Em todos esses casos o computador decodifica a
informação fornecida pêlos sensores.

TIPOS DE SENSORES
Os sensores atualmente podem ser classificados de acordo com os princípios físicos
sobre os quais eles estão baseados (ótico, acústico, e assim por diante) ou de acordo
com as quantidades medidas (distância, força, e assim por diante). Entretanto, eles são
habitualmente divididos em dois tipos principais: sensores de contato e sensores sem
contato.

As principais informações obtidas por sensores de contato são:

• Presença ou não de um objeto em um lugar;

• Força de "agarre";
• Força de momento;
• Pressão;
• Escorregamento entre a garra e a peça;
• Conjunto.

As principais informações obtidas por sensores sem contato são:

• Presença ou não de um objeto em um lugar;

• Distâncias;
 • Movimentos;
• Posição de objetos;
• Orientação de objetos;
• Conjunto.

Temos ainda dispositivos que identificam condições internas dos robôs, como corrente,
posição dos links e velocidade dos links.

SENSORES DE CONTATO

Os sensores de contato são aqueles que requerem um contato físico com os objetos em
seu ambiente, além de produzir um sinal de medida. Existem sensores de contato para
vários níveis de sofisticação. Desde sensores simples como microchaves (que são
usadas para identificar a presença ou ausência de um objeto) até sensores complexos
como "pele" artificial contendo centenas de elementos sensitivos que transmitem
informações sobre orientação, dimensão, pressão exercida, e assim por diante.

Os sensores de contato, por natureza, iniciam a alimentação de dados somente após o

contato físico ter sido feito entre o robô e o seu ambiente. O contato deve ser feito de
um modo controlado; o braço do robô deve ser movido para a zona de contato devagar e
cuidadosamente para evitar a danificação do sensor.

A principal vantagem deste tipo de sensor é a precisão de suas medidas. Os sensores de

contato podem ser divididos em duas categorias, de acordo com a sua posição em
relação ao braço do robô :

• Sensores posicionados para os seus próprios pontos de contato. Eles permitem a

medição da pressão, presença de um objeto, identificação de chapas, e assim por
diante.
• Sensores posicionados para o pulso ou dedos do robô. Eles permitem a medição
da direção de processos ocupando lugar para os pontos de contato.

Os sensores de contato podem ser classificados em: sensores de contato simples,

superfícies sensoras de múltiplo contato, lâminas de contato, sensores de
escorregamento, sensor de pelo e sensores de força e momento.

Sensores de contato simples:

Os sensores de contato mais simples são aqueles que permitem a medição em um eixo e
transmitem somente duas possíveis informações:

• O contato existe entre o sensor e o objeto;

• O contato não existe.

O controlador do braço usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada, ou
procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas posições
instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra está, ou não,
segurando um objeto. O controlador pode dizer, através dos dados, se a produção está
ocorrendo normalmente ou se o robô está sendo alimentado por partes curtas. Neste
caso, o controlador interrompe o trabalho e sinaliza um mal funcionamento.
 Fig. 1: Sensor usado na identificação de presença ou não de objetos

Este tipo de sensor é comumente usado em sistemas automáticos, desde que ele seja
simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.

Superfícies sensoras de múltiplo contato:

Uma superfície sensora de múltiplo contato é uma combinação de um número de

sensores de contato simples localizados em grandes concentrações sobre uma superfície
simples. Cada um desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal elétrico
proporcional à quantidade de força exercida sobre ele. Quando um objeto é posicionado
sobre uma superfície sensora de contato, todos os sensores em contato com a parte
enviam sinais para um processador central, obtendo-se um desenho aproximado da
parte. Este processo é mostrado na figura 2.

Fig. 2 : Superfície sensitiva

Os sinais recebidos da superfície são processados e transmitidos para o controlador do

robô, que os usa para decidir onde mover o braço além de carregar a operação relativa.
Os sensores acoplados ao braço do robô, como mostrado na figura 3, podem fornecer
poucas informações sobre a chapa das partes em contato com o sensor, mas as
informações sobre o atuador é mais precisa.

Fig. 3 : Garra com uma superfície sensitiva instalada

Este tipo de sensor apresenta as seguintes desvantagens:

1. Tamanho físico dos sensores atuais;

2. Distorção causada por ligação, ou fio comum, entre as leituras de sensores
adjacentes;
3. O número incomodo de sensores requeridos;
4. Danificação das superfícies sensoras, bem como a perda da sensibilidade nos
elementos sensitivos se eles são produzidos mais rígidos.

Lâminas de contato:

Este tipo de sensor pode ser usado em situações onde informações precisas para o ponto
de contato entre o robô e o objeto não são desejadas, isto é, onde somente há a
necessidade de confirmar a colisão entre o robô e um objeto no ambiente. O sensor
consiste de uma chapa de material flexível, que muda a sua resistência quando
pressionada.

Sensores de escorregamento:

Os robôs que seguram objetos frágeis devem pegá-los levemente para evitar a
danificação do objeto, mas apertado o bastante para impedir que ele escorregue para
fora da garra.
Na recepção de um sinal de movimento do objeto pelo sensor de escorregamento, a
garra automaticamente incrementa a sua força vagarosamente até o movimento parar.

O sensor de escorregamento deve ser capaz de detectar não somente o movimento, mas
a posição do objeto após o escorregamento. Esta informação ajuda o robô a "conhecer"
a exata posição e orientação do objeto escorregado, assim como ele pode continuar a
operação sem a danificação do objeto.

Em todas as aplicações que utilizam sensores de escorregamento, a aceleração e

desaceleração dos robôs deve ser consideradas. O aperto serve ser firme o bastante para
segurar o objeto equilibrado sobre as mais extremas mudanças na velocidade.

Sensores de pelo :

O nome deste sensor indica o seu modo de operação. Os sensores de pelo são varas
leves e salientes do atuador. Como os pêlos de um gato, eles sinalizam o contato com
algum objeto no ambiente. A figura 4 mostra um sensor deste tipo de operação.

Fig. 4 - Sensor de pêlo

O contato com um objeto externo move o pelo, causando a transmissão de um sinal

elétrico. O controlador então obtém instruções apropriadas para o braço do robô.

Estes sensores são extremamente delicados e sensíveis à choques. Portanto, eles

freqüentemente quebram. Entretanto, eles tem algumas aplicações práticas.

Por exemplo, eles podem ser usados para medir os contornos e superfícies de objetos,
como mostra a figura 5.
 Fig. 5 - Sensor de pêlo usado no controle de soldagem

Sensores de força e momento:

Devido à sua grande utilização em várias áreas da engenharia, estes sensores estão
bastante desenvolvidos e são um dos mais usados em robótica.

As forças e momentos em um robô são medidos em relação ao ponto onde os sensores

estão conectados e não em relação ao ponto de contato do atuador em relação ao meio
ambiente.

Em geral estes sensores são montados ente o último link do braço do robô e a garra ou
ferramenta, figura 6, mas em alguns casos estes sensores são montados dentro dos dedos
das garras, figura 7.
 Fig. 6 : Sensores de força e momento montados entre a garra e o link.

Fig. 7: Sensores força e momento montado sobre a garra.

Normalmente a medição da força ou momento é feita através alteração da forma

causada pela aplicação de uma força.

Esta variação é sentida pelo sensor de tensão (strain gauge) que são pequenos pedaços
de material condutivo colado ao objeto que sofre ação de uma força momento.
Objetos tendem a se deformar quando submetidos a forças. A mudança na forma é
chamada STRAIN. O sensor de tensão sofre a mesma deformação que o objeto. O
sensoreamento é feito através de unidades de resistência elétrica juntamente com a
tensão passadas para o controlador para o processamento e envio de sinais apropriados.
Figura 8.

Fig. 8: Reação de um strain gauge com carga.

A relação entre a força aplicada e a mudança de resistência pode ser descrita por :

R=CxFxL

R = variação da resistência.

F = força atuante sobre a viga.

L = distância entre a linha de atuação da força atuando na viga e o sensor de tensão.

C = coeficiente constante.

O produto força pela distância descreve o momento na localização do sensor como

resultado da força F. Esta equação só é utilizada quando L é conhecida. Quando um
momento é aplicado na viga, o sensor o identifica independente do ponto aplicado,
como mostra a figura 9.
 Fig. 9: Reação do momento para uma força axial

A equação para este caso é:

R=CxM

onde

M = momento na localização do sensor de tensão.

Para a medição da força e do momento, deve-se adicionar outro sensor de tensão.

A força e o momento atuantes podem ser descritos por:

R A + RB = C 1 x F

R A - R B = C2 x M

Onde,

RA = mudança na resistência do sensor A

RB = mudança na resistência do sensor B

C1, C2 = constantes

Os valores RA e RB são lidos do sensor de força e F e M são tirados das equações.

Existe a possibilidade de se usar muitos sensores para a medição de forças nos 3 eixos e
dos momento relativos a cada eixo. Um caminho para medir forças e momento nos 3
eixos é mostrado na figura 10.
 Fig. 10: Sensor de força e momento em 3 eixos.

Normalmente é feito a medição dos momentos das forças e não das forças diretamente.
Este método permite maior sensibilidade de medição.

Os dedos da garra do robô podem ser consideradas como vigias atadas ao braço do robô
no qual sensores de tensão estão colados. A força atuante nos dedos tem direção vertical
e pode ser obtido por:

F = R / (L x C)

onde

L = distância entre o strain gauge e o ponto onde o objeto é preso.

Devido as diferenças entre os objetos a serem pegos, adiciona-se um par de células

strain gauge como é ilustrado na figura 11. Sendo assim, podemos ter diferentes pontos
ao qual as forças são aplicadas.
 Fig. 11: Strain gauge usados para medir forças

O momento criado pelo ponto 1 pela aplicação da força F é definida como:

M1 = F x L 1

E para o ponto 2 temos:

M2 = F x L2

E pode ser derivado destas equações, como mostrado abaixo:

F = (M2 - M1) / (L2 - L1), onde

L2 - L1 é constante e igual a distância entre os pares de strain gauge.

Da última equação apresentada, observa-se que o valor da força F sobre os dados da

garra, pode ser determinado sem medidas precisas da localização de cada força aplicada.

Aplicação dos sensores de força e momento:

Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operação monótona e comum. Quando é
realizado por humanos, esta tarefa requer a ativação de sensores de força e momento e,
para que seja realizada por robôs, estes também deverão possuir sensores de força e
momento, como representado na figura 12.
 Fig. 12: Uso de sensor de força e momento na operação de parafusar para juntar duas
placas

As operações envolvidas neste processo são:

• Agarre o parafuso. O sensor é utilizado para determinar se o parafuso foi bem

preso;
• Posicionamento do parafuso;
• Apertar o parafuso. O sensor é utilizado para exercer força constante sobre o
parafuso na direção de aperto;
• Interromper o aperto do parafuso. O sensor é utilizado para identificar o final do
movimento de aperto.

Numa primeira operação, o robô utiliza um encaixe automático para prender a cabeça
do parafuso. O sensor de força identifica a adição de peso e a partir de um sinal enviado
para o computador que controla o braço, o processo vai para a próxima operação.

Numa segunda operação, o robô posiciona o parafuso, apertando-o sobre a chapa. O

robô não tem noção da força a ser aplicada no aperto e é através de um sensor de força
em sinal é enviado para o computador indicando que uma forte força está sendo
aplicado sobre o parafuso. O robô para o trabalho e o controlador para resetar o
programa.

A forte força exercida sobre o parafuso pode ser devido as seguintes circunstâncias:

• O furo superior da chapa foi colocado errado ou não existir;

• O furo é pequeno ou o parafuso é largo;
• A garra é colocada errada.

Numa terceira operação, o parafuso é apertado, a partir da aplicação de uma força

constante sobre a cabeça do parafuso.

Numa quarta operação, o aperto do parafuso é interrompido. Quando o parafuso chega

ao final de seu curso, o sensor notifica um incremento de momento do parafuso para o
controlador.
Uso dos sensores de força e momento na finalização:

A figura 13 mostra um robô polido uma peça. O processo de polimento é controlado por
um sensor de força e momento. Esta operação envolve a aplicação de uma força
constante sobre a peça. A falta destes sensores envolve 2 problemas:

• A necessidade de ensinar para o robô um caminho extremamente preciso;

• O fato que as dimensões da peça são reduzidas durante o processo.

Fig. 13: Robô controlado por sensores de força e momento.

A adição de sensores nesta operação permite que o sistema retenha a trajetória das
forças exercidas entre o polidor e a peça, com isso temos que o uso dos sensores produz
uma precisão necessária para a tarefa.

Problemas do uso de sensores de força e momento:

Aqui podemos citar como problemas a medida de valores indesejáveis juntamente com
valores de tensão e momento, apesar de muitas vezes esses valores serem desprezíveis.

Outro problema é que os sensores normalmente são expostos a danos físicos, os quais
podem ser resolvidos com a construção de uma estrutura para absorver choques
mecânicos, como mostra a figura 14.
 Fig. 14: Proteção para sensores de força.

O desenvolvimento destes sensores está ainda em um estágio inicial e seus problemas

gradativamente solucionados, propiciando assim ao uso cada vez mais intenso dos
mesmos.

SENSORES SEM CONTATO

Nestes tipos de sensores não se tem o contato físico com o objeto a ser medido. As
informações são colhidas à distância, logo são menos expostos a danos físicos que os
sensores de contato.

Usa-se nestes tipos de sensores um princípio de transferência de ondas, que são

aplicadas à distância do objeto.

Os métodos de identificação utilizados nos sensores sem contato são:

• Identificação de um detetor simples, por meio de um sensor simples ;

• Identificação ao longo de uma linha, por meio de um vetor de sensores;
• Identificação por toda área, por meio de uma câmera ou matriz sensitiva.

Identificação de uma peça com um detetor simples :

Feito por meio de um sensor ótico, cujo princípio de operação é baseado na

identificação da fonte de luz por meio de um detetor simples, ilustrado na figura 15.
 Fig. 15: Um detetor simples

Observando a figura 15, temos que a fonte de luz e o detetor são fixados em lados
opostos à esteira. Quando a caixa passa pelo ponto onde a fonte de luz é bloqueada, o
detetor sinaliza ao controlador a presença da caixa e ativa o braço do robô para pegar a
caixa e movê-la.

O princípio do sensor de proximidade ótica é ilustrado na figura 16.

 Fig. 16: Sensor de proximidade ótico

A distância entre o sensor e a superfície próxima é:

X = L1 x XD / ( L - L1 )

sendo:

X = distância entre o detetor e a superfície do objeto;

L = distância entre a fonte de luz e o detetor;

L1 = distância entre a fonte de luz e a cavidade do pino;

XD = distância entre o detetor e a cavidade do pino ao longo de X.

Estas variáveis possibilitam uma identificação eficiente da proximidade entre o braço e

o objeto. Uma recepção do sensor faz com que o controlador chaveie na distância X do
objeto. Esta aplicação, identifica a proximidade do braço do robô evitando colisões com
o objeto.
Identificação ao longo de uma linha, por vetor de sensoreamento:

Um vetor de detecção é capaz de fornecer ao controlador um grande número de

informações, muito maior do que o fornecido pelo detetor. Um vetor de sensoreamento
é composto de um número de detetores, com 1000 detetores ou mais, com distância na
ordem de 10 microns (0.0004").

controlador de robô procura o detetor na ordem na qual eles são instalados, e um sinal é
transmitido por cada detetor, identificando a presença de um objeto. O vetor de
sensoreamento fornece outras informações, como o tamanho do objeto, como mostra a
figura 17.

Fig. 17: Usando um vetor sensitivo para detectar objetos

Outro método, um feixe de luz é projetado de uma fonte de luz. Quando nenhum objeto
está presente, todos os detetores são iluminados, como mostra a figura 18. Quando um
objeto está presente, a luz não é refletida para o mesmo lugar. Em adição da
identificação de presença de objeto, o vetor de sensoreamento fornece outras
informações vitais, como o tamanho e a locação do objeto.
 Fig. 18: Usando um vetor sensitivo para medir objetos

O feixe de luz fornece outras informações importantes sobre a orientação dos objetos,
variando-se a orientação em relação a fonte de luz, como mostra a figura 19.

Fig. 19: Vetor sensitivo para verificar a orientação de objetos

Cada objeto ilumina um diferente número de detetores pela contagem dos detetores não
iluminados, a orientação do objeto pode ser critica quando o objeto deve ser manuseado
pelo robô.

Outra aplicação dos vetores d sensoreamento é a distância medida. Este método é

parecido com o método de medida com o sinal de sensor. A luz transmitida pela fonte
de luz é refletida para os detetores do vetor de sensoreamento. Somente um detetor será
iluminado pela reflexão da luz em um dado instante. A mudança da distância do objeto
do vetor de sensoreamento causa mudança na luz refletida para um detetor. A distância
pode ser calculada por:

X = L1 x XD / ( L - L1 )

O valor de L - distância entre a fonte de luz e o detetor - mudanças no detetor iluminado

é portanto medido.

Este tipo de sensoreamento é usado para controle de qualidade de produtos finalizados.

O sensor é montado no braço do robô e movido sobre determinados pontos da peça,
medindo a distância, comparando-a com padrões preestabelecidos. Os robôs são capazes
de medir centenas d pontos por hora.

Limitações do uso de vetores de sensoreamento:

• Imprecisão na orientação do braço. Isto causa erro na medida da distância, pois o

desvio de algumas ângulos causa a iluminação de detetores diferentes,
produzindo assim um cálculo errado da distância;
• Imprecisão na medida. Este tipo de sensor é capaz de medir somente curtas
distâncias. Grandes distâncias não podem ser medidas com precisão, pois a
intensidade da luz decresce proporcionalmente ao quadrado do aumento da
distância.

As informações fornecidas pelo vetor de sensoreamento não dão noção da superfície ou

a dimensão de um objeto, isto pode ser resolvido por dois meios:

• Movendo o objeto, mantendo fixo o vetor;

• Movendo o vetor, mantendo fixo o objeto.

Para obter informações sobre a estrutura do objeto usamos geralmente uma câmera.

Identificação em toda uma área, por sensoreamento com matriz sensitiva :

Um grande número de pesquisas tem sido feita na cerca de desenvolvimento de cameras

para identificação de objetos. Muitos procuram criar uma similaridade entre a câmera e
o olho humano, fazendo que possamos perceber os objetos como o olho humano.

Entretanto existe muita diferença entre o olho humano e uma câmera, na área de
processamento de informação, e certamente não podem ser imitados por nós.

Matriz de câmeras sensoras são construídas de matrizes sensoras de duas dimensões

com uma superfície comum. O número de sensores por matriz varia de 32x32 em baixa
resolução até 512x512 em alta resoluções. A distância entre os detetores é medida em
dezenas de microns.

A imagem do objeto observado é projetado na matriz sensores por meio de lentes. O

detetores são eletricamente varridos, e o sinal obtido, é proporcional o quantidade de luz
emitida. A quantidade de dados, é imensa; uma matriz de 512x512 contém 250000
detetores, cada ciclo de varredeira proporciona 250000 bits de dados.

A figura 20 mostra o esquema de processamento de informações por uma câmera.

Fig. 20 : Processamento de informações em uma câmera.

O robô não pode operar objetos maiores que os vistos pela câmera, para identificar a
natureza, o locação precisa e o orientação do mesmo. O número de dados que podem ser
transmitidos para o robô definir a localização e orientação é menor que 250000 bits. A
informação é gerada pela câmera e transmitida para o robô. Este tipo de processamento
é chamado de patterm recognition.

Suponhamos que o objeto amostrado seja um cilindro, o sistema requer somente a

localização do centro de gravidade, portanto o objeto é iluminado por uma fonte de luz.
Ao ser observado através de uma câmera, os detetores não formam um circulo, portanto,
estes dados devem ser comparados com uma tabela guardada na minoria.

A figura 21 representa a situação de identificação de um objeto através de sua silhueta e

a figura 22 representa a identificação de um objeto por comparação de infortmações.
 Fig. 21: Silhueta de um objeto identificado pelos sensores de luz.

Pela comparação da área do objeto com a tabela de áreas familiares, o computador

identifica o objeto cilíndrico.

Fig. 22: Identificação do objeto por comparação.

Neste ponto, o robô "sobe" a identificação do objeto. A identificação da localização do

seu centro de gravidade na matriz sensora.

O centro de gravidade da imagem do objeto é dado pelas seguintes equações:

Xcg = 1 Z n=1 Xi

Ycg= 1 Zn=1 Yi

sendo:

Xcg coordenada-x do centro de gravidade

Ycg coordenada-y d centro de gravidade

N nº de detetores que formam a imagem

Xi coordenada-x do detetor i

Yi coordenada-y do detetor i

Como exemplo, suponhamos que a imagem ocupe 26 detetores e:

x1=3, x2=3, x3=3,...,x26=8

y1=3, y2=3, y3=4,...,y26=8

Usando as equações

Xcg = 5,35

Ycg = 5,65

Uma vez tendo localizado o centro de gravidade da imagem do objeto localizado na

matriz sensora, esta informação pode ser transformada em ordem para encontrar o
centro de gravidade do objeto atual. Esta pode ser um meio simplificado, baseado na
proporção da área da matriz sensora.

A figura 23 representa o desenvolvimento de "visão" usando-se um sensor de luz.

Figura 9-23 : Visão com um sensor de luz.

Com o centro de gravidade encontrado, o robô pode desenvolver as atividades que foi
programado.
Neste exemplo, o objeto é perfeitamente simétrico, e a sua orientação não foi
considerada. Entretanto em casos mais complexos, alguns detalhes devem ser
observados:

1. O comprimento e a largura do objeto.

2. A orientação do objeto.
3. A existência e localização de cavidades.
4. Momento de inércia.
5. Muitas outras variedades.

Para identificar estas variáveis para um dado objeto, o contorno deve ser identificado
primeiramente. Um número de algoritmos tem sido desenvolvidos para uso de
identificação do contorno de objetos. Estes algoritmos, são definidos como detetores de
margem, são complicados e geralmente necessita de grandes softwares como
computadores com um bom processamento no tempo.

Uma câmera pode também ser usada para, identificar pontos de luz projetados pelo
objeto, e identificar a superfície. Na determinação do contorno, a câmera identifica cada
ponto e transmite as coordenadas para o computador. O computador conecta estes
pontos e determina o contorno.

Indentificação de uma faixa de luz e uma câmera é usada em arco de solda. Esta
reflexão de luz não é contínua entre as duas partes a serem soldadas, a câmera identifica
uma fenda na projeção do feixe de luz. Assim o computador identifica as partes que
requerem solda. A figura 24 representa a identificação de uma falha estrutural através
do uso de um feixe de luz.
 Fig. 24 : Identificação de uma rachadura.

No arco de solda, o sensor é montado em frente à solda e inclue a fonte de luz e a

câmera. A fonte de luz ilumina a câmera através da fenda a ser soldada. A informação
da câmera habilita o controlador do robô para direcionar o seu braço e fazer operação de
solda.

Como as câmeras podem ser usadas para identificações de objetos em três dimensões?

Um método, para objetos simples, é pela projeção de um número de faixas de luz nos
objetos e medindo as lacunas refletidas pela luz. O ângulo das fraturas e as fraturas
externas indicam o tamanho do objeto.

Outro método, para objetos mais complexos, envolve câmeras em duas localizações
diferentes. Eles olham o objeto, esteroscopicamente, como muitos olhos humanos. Esta
forma de identificação é complexa, necessitando de coordenadas entres as câmeras e
uma complicado processo de informação, que são gerados pelas câmeras.

Na identificação do cilindro, necessitamos de sinais binários da câmera. Neste modo, o

computador identifica o contorno do objeto. Entretanto este método somente fornece o
contorno do objeto, não tendo informações internas do mesmo.

Para resolver não identificaremos o objeto somente em branco e preto, mas por outros
meios. Este método, chamado de escala cinza, é baseado no fato de que diferentes
superfícies refletem diferentes intensidades de luz, de acordo com o ângulo da fonte de
luz. O detetor

da câmera e o processo são destinados para diferenciar diferentes níveis de cinza.

Analisados vários tons de cinza habilita o sistema para determinar as linhas de
intersecção de duas superfícies. Estas informações são sobre a estrutura ao objeto e não
somente de seu contorno.

O número de sensores aplicados na indústria é pequeno. Muitas razões são dados para
esta situação:

• A visão dos sensores identificam somente o contorno.

• A iluminação de objetos e a recepção da luz refletida causa muitos problemas.
• Identificação de três dimensões é complicada e requer equipamentos caros e
custosos softwares.
• Identificação somente é possível quando as partes são separadas uma das outras.
Isto dificulta a identificação de partes conectadas. Este processo é chamado bin
piching.

A visão de sensores e o processamento de imagens será necessária para que possa ser
eficientemente usada na indústria. Resolvendo grandes problemas que envolvem a
compreensão dos robôs em industrias e serviços.

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