A.

CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA ESTRUCTURAL

La dinámica se divide en 2 campos:

La cinemática: estudia la geometría del movimiento relacionado con el
desplazamiento, velocidad, aceleración y tiempo, sin hacer referencia a las causas
del movimiento.
La cinética: estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, la
masa del cuerpo y su movimiento.

Cinética
Cinemática
La dinámica estructural estudia las vibraciones de los cuerpo flexibles
LEYES DE NEWTON

Las conclusiones a que llegó Newton sobre el tema están resumidas en sus tres
leyes, las cuales son el fundamento de la estática y de la dinámica, tanto de
cuerpos rígidos como de cuerpos flexibles:

1ra Ley de Newton:

"Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o movimiento uniforme
rectilíneo, a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la aplicación
de cualquier tipo de fuerzas."
Esta primera ley de Newton se conoce también con el nombre de Ley de Inercia.
2da Ley de Newton:

"La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa su movimiento, es igual a la tasa
de cambio del momentum del cuerpo. "
Dado que el momentum Q, es igual a la masa del cuerpo por su velocidad, se
puede expresar matemáticamente como:

Dónde:
Q: momentum del cuerpo
m: masa del cuerpo
v: velocidad del cuerpo
x: desplazamiento del cuerpo o coordenada de localización del mismo
De acuerdo con la 2da ley de Newton y bajo el supuesto de que la masa del cuerpo
permanece constante, las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son iguales a la tasa de
cambio del momentum:

Dónde:
F: resultante de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo
a: aceleración del cuerpo

Por lo tanto la 2d ley de Newton puede expresarse también como: La

resultante de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a la masa del
cuerpo multiplicada por su aceleración.

3ra Ley de Newton:

"A toda acción se opone siempre una reacción de igual magnitud; o las acciones
mutuas entre dos cuerpos son siempre iguales y opuestas. "
GRADOS DE LIBERTAD

Este es un tema de dinámica estructural y se define al número de grados de libertad

como: “el número de coordenadas independientes necesarias para especificar la
configuración o posición de un sistema en cualquier instante de tiempo”
Toda estructura tiene un infinito número de grados de libertad y al idealizar de
manera apropiada un modelo matemático se reduce significativamente el número de
grados de libertad e incluso se llega a uno solo.

REGLA GENERAL PARA DETERMINAR EL NÚMERO DE GRADOS DE LIBERTAD:

N°DE GDL DE UN SISTEMA = N°DE MASAS EN EL SISTEMA X N°DE POSIBLES

TIPOS DE MOVIMIENTO DE CADA MASA.
Cuando se trata de sistemas rígidos, en los cuales no puede haber desplazamiento
relativo entre las partículas de masa, las propiedades de la masa se pueden describir
referidas a su centro de masa. Esto conduce a lo que se conoce como sistemas de
masa concentrada. Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un
sistema de masa distribuida y por consiguiente se puede hablar de un número infinito
de grados de libertad.

Masa distribuida con infinito número de grados de libertad

Masa concentrada con número finito de grados de libertad

RIGIDEZ

Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o
dinámicas, sufre una deformación. La rigidez se define como la relación entre estas
fuerzas externas y las deformaciones que ellas inducen en el cuerpo, EI caso más
simple corresponde a un resorte helicoidal.

La rigidez es la relación entre las fuerzas y los desplazamientos y usualmente se le

denomina por medio de la letra k, matemáticamente se expresa por medio de la
siguiente relación.
 El mismo concepto se puede extender a cuerpos elásticos que tienen otras formas,
por ejemplo para este voladizo.

Por resistencia de materiales se puede demostrar que la deformación está dada por:

L: luz de la viga; E: módulo de elasticidad; I: momento de inercia de la sección de la

viga; k: rigidez.

La rigidez puede también definirse como la fuerza que debe aplicarse al sistema para
obtener una deformación unitaria en la misma dirección y sentido de la carga.
Algunos casos de rigidez para diferentes sistemas:
AMORTIGUAMIENTO

En general en todo cuerpo en movimiento, este último tiende a disminuir con el

tiempo.
La razón de esta disminución está asociada con una pérdida de la energía presente en
el sistema. Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o de
fricción que obran sobre el sistema.
La energía, ya sea cinética o potencial, se transforma en otras formas de energía tales
como calor o ruido. Estos mecanismos de transformación de energía son complejos y
no están totalmente entendidos, aún hoy en día. No obstante, existen varias formas de
describir estos fenómenos que en alguna medida se ajustan a la observación.
A continuación se presentan algunas de las formas más utilizadas para describir los
fenómenos de amortiguamiento.
Amortiguamiento viscoso

Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder

energía cinética debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento. Esta
pérdida de energía cinética está directamente asociada con la velocidad del
movimiento. La descripción matemática del fenómeno de amortiguamiento viscoso es
la siguiente:

Fa: fuerza producida por el amortiguador

C: constante del amortiguador
ẋ: velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
En general se representa por medio del diagrama de la siguiente, el cual recuerda los
amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores viscosos
pues producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un fluido viscoso a
través de unos orificios en el émbolo de un pistón de acción doble.

El amortiguamiento viscoso se presta para una descripción matemática simple, lo

cual permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema
dinámico sin mayor problema. Por esta razón se utiliza aún en casos en los cuales la
descripción matemática no corresponde exactamente al fenómeno físico.
Amortiguamiento de coulomb

Este amortiguamiento corresponde al fenómeno físico de fricción entre superficies secas.

La fuerza de fricción es igual al producto de la fuerza normal a la superficie N, y el
coeficiente de fricción μ.
Se supone que el amortiguamiento de Coulomb es independiente de la velocidad del
movimiento, una vez este se inicia.
Siempre se opone al movimiento, por lo tanto tiene el signo contrario al de la velocidad.

Matemáticamente se puede expresar por medio de la ecuación:

Dónde:
Fa: fuerza producida por el amortiguamiento
μ: coeficiente de fricción dinámica (adimensional)
N: fuerza normal a la superficie de fricción
Amortiguamiento histerético

La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento
previo. Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural
es sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del
elemento se encuentra en el rango inelástico o no lineal.
El hecho de que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de
descarga conduce a que no toda la energía de deformación acumulada en el
elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de descarga.
En la figura se muestra el comportamiento, en términos de fuerza-deformación, de
un elemento estructural construido con un material inelástico durante unos ciclos
de carga y descarga, incluyendo reversión del sentido de las fuerzas aplicadas.
TIPOS DE EXCITACIÓN DINÁMICA

Toda estructura se ve afectada numerosas veces durante su vida por efectos

dinámicos que van desde magnitudes despreciables, hasta efectos que pueden
poner en peligro su estabilidad. Dentro de los tipos de excitación dinámica que
pueden afectar una estructura, o un elemento estructural, se cuenta entre otros:

Causada por equipos mecánicos - Dentro de este grupo están los efectos causados
por maquinarias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen
periódicamente.

Causada por impacto - El hecho de que una masa sufra una colisión con otra, induce
una fuerza impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.

Causada por explosiones - Una explosión produce ondas de presión en el aire, o

movimientos del terreno. Ambos efectos afectan estructuras localizadas cerca del
lugar de la explosión.
Causada por el viento - La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las
estructuras varía en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.

Causada por olas - En las estructuras hidráulicas las olas inducen efectos dinámicos
correspondientes a las variaciones del empuje hidráulico sobre ellas.

Causada por sismos - El efecto sobre las estructuras de los movimientos del terreno
producidos por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de la
estructura.
Tipos de excitación dinámica
 C. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

Son sistemas que requieren una sola coordenada independiente para describir su
movimiento.

Estas estructuras son modeladas como sistemas con una sola coordenada de
desplazamiento
En ingeniería muchas veces no es posible obtener soluciones analíticas exactas,
cuando un problema implica varios factores como las propiedades de los materiales,
cargas, condiciones de contorno, etc; para ello se introducen simplificaciones o
idealizaciones con el fin de obtener resultados aceptables.

Un sistema físico se lleva a una solución matemática haciendo uso de un modelo

matemático, es una simplificación que se hace a un problema físico.

Todos estos sistemas con un grado de libertad (1 gdl) se pueden representar por el
modelo matemático siguiente:
 a) Elemento masa “m”
Representa la masa o propiedad de inercia de la estructura
b) Elemento resorte “k”
Representa las fuerzas internas del sistema y la capacidad del sistema de almacenar
energía potencial
c) Elemento amortiguación “c”
Representa las características friccionales y las pérdidas de energía de la estructura
d) Fuerzas de excitación F(t)
Representa las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema estructural, F(t) es
una función del tiempo

Cada elemento del nuevo modelo asume solo una propiedad: el elemento masa solo
representa la propiedad de inercia, el elemento resorte “k”, representa solo la
elasticidad, el elemento amortiguación “c” solo representa la disipación de energía.
Así presentados, tales elementos son ideales pues en la vida real no existen elementos
“puros” , es por eso que es una idealización.

Un modelo matemático puede dar un conocimiento aproximado del comportamiento

de la estructura.
SISTEMAS SIN AMORTIGUACIÓN

Es el sistema más simple y fundamental, es el sistema con 1gdl en el cual

no se toma en cuenta las fuerzas de amortiguamiento y durante su
movimiento vibratorio está libre de las fuerzas exteriores, es así que este
sistema solo está gobernado por las condiciones iniciales, es decir, el
desplazamiento y la velocidad en el tiempo t=0 al iniciar su análisis.

A este sistema también se le conoce como oscilador simple sin

amortiguación y es representado por medio de la figura siguiente (u otras
figuras similares)
Estos sistemas son dinámicamente equivalentes, en este sistema la masa “m”
está restringida por el resorte “k” al moverse linealmente a lo largo de un
sistema de coordenadas.
La característica mecánica del resorte está en función de la fuerza “F” aplicada en
un extremo libre y el desplazamiento “y” que resulta en ese extremo.

La deformación del resorte que se usa en este análisis es lineal.

Se define la constante del resorte a la constante de proporcionalidad entre la

fuerza y el desplazamiento y se designa por la letra “k”.

Entonces:
Fr = k y

Por las características elásticas del sistema de un sistema lineal o para simplificar
el análisis, se supone que las propiedades de fuerza y deformación del sistema
son lineales.
Resortes en paralelo y en serie:

En algunos casos se necesita hallar la constante del resorte equivalente de un

sistema donde dos o más resortes aparecen en paralelo, en este caso el resorte
equivalente es la suma de las constantes de los resortes.

Cuando los resortes están en serie, el valor inverso de la constante equivalente es la

suma de las inversas de las constantes de los resortes que participan de este
sistema.
 LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

Para este tema se estudiará la oscilación simple sin amortiguamiento para

describir su movimiento y eso implica predecir el desplazamiento o la velocidad
de la masa “m” en cualquier instante del tiempo “t” a partir de las condiciones
iniciales dadas en t=0.

La relación entre el desplazamiento “y” y el tiempo “t” está dada por la segunda
ley del movimiento de Newton así:

F=ma

Esta es una relación vectorial donde:

F: resultante de las fuerzas que actúan en la masa “m”

a: aceleración de la resultante
 Sus componentes cartesianas son:

Ʃ Fx=max
Ʃ Fy=may
Ʃ Fz=maz

A su vez la aceleración se define como la segunda derivada con respecto al

tiempo del vector posición.

Estas ecuaciones son aplicables a cuerpos idealizados como partículas, es decir,

cuerpos que tienen masa pero no volumen y también como en mecánica
elemental, la ley de movimiento de Newton es aplicable a cuerpos de
dimensiones finitas que tienen movimiento de traslación.
Se tiene que con respecto al plano del movimiento (plano x-y), la ley del
movimiento será:

(aG)x y (aG)y son las componentes de la aceleración a lo largo de los ejes “x” y “y”
, del centro de masa G del cuerpo; α es la aceleración angular; IG es el momento
de inercia de la masa del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano x.-y
y que pasa por G; estas ecuaciones son aplicables
 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
El dibujo del diagrama de cuerpo libre (DCL) es algo fundamental para poder entender
el hecho dinámico, esto consiste en un bosquejo del cuerpo aislado de otros cuerpos
en el que se muestran todas las fuerzas que actúan

La aplicación de la ley de Newton a este movimiento nos da la ecuación:

- ky = mÿ
 Donde la fuerza del resorte que actúa en la dirección negativa tiene signo (-)
y la aceleración viene simbolizada por ÿ

ÿ: segunda derivada con respecto al tiempo (y con un punto será la velocidad)

 PRINCIPIO DE D´ALEMBERT

La ecuación (- ky = mÿ) se obtiene haciendo uso del principio de D´Alembert, que

establece que un sistema puede ser puesto en equilibrio dinámico agregando a
las funciones externas una fuerza ficticia conocida como fuerza de inercia.

Fuerza de inercia = mÿ (dirigida siempre en dirección negativa de la coordenada

correspondiente)

De allí se desprende que: mÿ + ky = 0

Este principio es útil para la utilización del método de trabajos virtuales que es
aplicable directamente a cualquier sistema en equilibrio.
 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO

El objetivo es hallar la solución de la ecuación diferencial de: que es una ecuación

lineal de segundo orden.

ky + mÿ = 0 (1)

k y m son constantes y el segundo miembro de la expresión es “0”, entonces, la

ecuación es homogénea con coeficientes constantes, haciendo uso del
procedimiento general para la solución de la ecuación lineal diferencial
homogénea (en este caso), se procede introduciendo como una posible solución:

y = A coswt (2)
y = B senwt (3)

A, B: son constantes que dependen de las condiciones iniciales del movimiento

w: valor que denota una propiedad física del sistema
(2) en (1)

A coswt (-mw2 + k) = 0
Para que esta ecuación sea válida, la única alternativa es que: (-mw2 + k) = 0

Y se desprende: w2 = k / m

(4)

La ecuación (4) se conoce como la frecuencia natural del sistema

Dividiendo entre “m” a la ecuación (1)

(k/m)y + ÿ = 0

Cuya solución de esta ecuación diferencial es:

y = A coswt + B senwt (5)

También es solución de la ecuación (1) y a la vez la solución general para esta
ecuación diferencial de segundo orden.

La velocidad será la diferencial primera de la expresión (5) con respecto al

tiempo.

ẏ = - Aw senwt + Bw cos wt (6)

A y B son las constantes que dependen de las condiciones iniciales,

generalmente son el desplazamiento inicial “y0”“y la velocidad inicial “v0” en
t=0

Reemplazando t=0; y=y0; ẏ = v0, en (5) y (6) se tiene:

y0 = A
v0 = Bw
 Reemplazando estos valores en (5):

y = y0 coswt + (v0 / w) senwt (7)

Que es la expresión del desplazamiento y del oscilador simple en

función del tiempo ”t” para estructuras con un grado de libertad (1gdl)

Reemplazando Xo por Y:

X(t) = (v0 / w) senwt + xo coswt

Se trata de un movimiento periódico, el valor de “x” es el mismo cada (2π/w) segundos

Se definen los términos:

 AMPLITUD DEL MOVIMIENTO

La ecuación: y = y0 coswt + (v0 / w) senwt

Aplicando unas transformaciones trigonométricas se puede escribir de las

formas equivalentes:

y = C sen (wt+α)

y = C cos (wt- β)

Donde C =

Y es el valor de la amplitud o desplazamiento máximo del movimiento, “α” y

“β” son ángulos de fase
Ejemplo 1:

Una caja que tiene una masa de 1000 kg es soltada desde 1 metro de altura sobre
el centro de la luz de una viga simplemente apoyada de masa despreciable. La viga
tiene una luz de 10 m y su sección es de 0.20x0.50m. está construida de material
cuyo E=25000 MPa

Suponiendo que la caja queda totalmente adherida a la viga a partir del momento del
contacto inicial, debe encontrarse una descripción del movimiento oscilatorio que
genera la máxima deflexión vertical que tiene la viga y las fuerzas máximas que se
inducen en la viga.
El primer paso en la solución consiste en formular el modelo de un sistema de un grado
de libertad que nos permita describir el movimiento oscilatorio que se genera. Es
evidente que una vez que la caja se adhiere a la viga se tiene u sistema dinámico en el
cual la masa proviene solamente de la caja dado que la viga tiene masa despreciable. La
rigidez del sistema es la rigidez de la viga. Como la caja cae verticalmente, las deflexión
de la viga serán transversales a su luz, para obtener la rigidez se debe determinar la
deflexión de la viga en el centro de la luz, tal como se muestra

Con algún método de resistencia de materiales se determina que la deflexión es

Dónde:
L: luz de la viga = 10m
E: módulo de elasticidad del material de la viga = 25000MPa
I: momento de inercia de la sección de la viga = 0.2 x 0.5 3/12 = 0.00208 m4
 Si: P= kδ, entonces

Por lo tanto:
K= 48(25000 x 106 x 0.00208) / (10)3 = 2.5 x106 N/m
La masa “m” de la caja es 1000 kg por lo tanto la frecuencia natural del sistema en
radianes por segundo es:

Su frecuencia en ciclos por segundo:

f= w/(2π) = 50/(2 π) = 7.96 Hz
El período en segundos:

T= 1/f = 1/7.96= 0.126s

En base a lo anterior se puede plantear la ecuación diferencial de equilibrio, se toma

como nivel de referencia (x=0), el nivel al cual se encontraría la viga con la caja
colocada lentamente.

Dividiendo entre m:

La solución de la ecuación es:

Donde “x” es la deflexión vertical de la viga positiva hacia abajo, en el momento del
impacto de la caja con la viga, el cual se define como t=0 el desplazamiento de la
masa es cero por lo tanto xo = 0

Para obtener la velocidad que tiene la masa en el momento del impacto se debe
obtener la velocidad que tiene la caja después de haber caído un metro. La energía
cinética (mv2/2) que tiene la caja en el momento del impacto es igual a la energía
potencial que tiene antes de soltarla (wh):
mv2/2 = wh

m= w/g, se obtiene: v2 = 2gh

v2 = 2 x 9.81 x 1m = 19.6 m2/s2

La velocidad de la caja en el momento del impacto es:

v = 4.43 m/s

Por lo tanto vo = 4.43 m/s y la deflexión en el centro de la luz en cualquier instante

luego del impacto es:

x(t) = (vo/w) sen(wt) + xo cos(wt) = (4.43/50)sen(50t) + (0) con(50t) = 0.0886 sen(50t)

La máxima deflexión dinámica que tiene la viga en su centro de luz se presenta
cuando 50t = π/2 (máximo valor del seno), es decir cuando t = π/100 = 0.0314 y
esta deflexión tiene un valor de 0.0886m (amplitud de la función seno)

La máxima fuerza inercial que impone el movimiento a la viga es igual a la fuerza

estática que habría necesidad de colocar para obtener la misma deflexión de
0.0886m:

F = Kx = 0.0886 k = 0.0886 x 2.5 x 106 = 221500 N.

Esta fuerza también se puede obtener de la ecuación del movimiento:

La máxima aceleración se da cuando 50t = π/2

amax = 221.5 m/s2
F = ma = 221.5 x 1000 = 221500 N
Ejemplo 2:

Considerando el pórtico rígido de acero que se muestra al cual se le aplica una

fuerza dinámica horizontal, se requiere determinar la frecuencia natural, la viga
superior es lo suficientemente rígida como para evitar la rotación en los
extremos superiores de las columnas
El pórtico puede ser modelado por el sistema masa resorte de la figura.
La constante de rigidez de la columna es:
k= 12 EI / (L3)

w = 300 kg /m (8m) = 2400kg

Itotal = 2 x 10640 = 21280 cm4
E= 2.1 x 106 kg/cm2
K = 12 x 2.1 x 106 x 21280 / (5 x 100)3 = 4290
kg/cm
Por lo tanto la frecuencia natural será

f = (1/2π) * √(k/m) + = (1/2π) * √(k x g/W) + = (1/2π) * √(4290 x 980/ 2400) + =

6.66 ciclos por segundo

 SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO (1 gdl)

Un oscilador simple una vez excitado oscila indefinidamente con una amplitud
constante y una frecuencia natural, sin embargo este es un caso ideal, en la vida
real fuerzas de fricción o de amortiguación siempre están presentes en
cualquier sistema de movimiento.
Estas fuerzas de amortiguación disipan energía, constituyen un mecanismo por
el cual la energía mecánica del sistema, cinética o potencial se transforma en
otro tipo de energía como el calor por ejemplo; es un mecanismo complejo.

1. Amortiguación viscosa
Las fuerzas de amortiguación o fricción son proporcionales a la magnitud de la
velocidad y opuestas a la dirección del movimiento, a este tipo de fuerza se le
conoce como amortiguación viscosa.
 2. Ecuación de movimiento
Se tiene un sistema estructural con oscilador simple y amortiguador modelado
como se muestra en la figura siguiente:

“m” y “k” son la masa y la constante del resorte.

“c” es el coeficiente de amortiguación viscosa
Se tiene el diagrama del cuerpo libre y se aplica la ley de Newton para
obtener la ecuación diferencial de movimiento, en este diagrama la
fuerza de inercia mÿ se incluye para poder aplicar el principio de
D´Alembert y realizando la sumatoria de fuerzas en este sistema
dinámico se tiene:

mÿ + cẏ + ky = 0 (8)

La función exponencial 𝑦 = 𝐶 𝑒 𝜌𝑡 satisface la ecuación (8)

 D. SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD

Son sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su

movimiento.
Modelo con dos grados de libertad
Se tienen dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de libertad,
un por cada masa. (una por cada grado de libertad)
Cada ecuación diferencial involucra a todas las coordenadas (están acopladas)

La ecuación de movimiento lleva a una ecuación que permite determinar dos

frecuencias naturales para el sistema.
El sistema vibrará a alguna de estas frecuencias naturales.
Durante una vibración libre a alguna de estas frecuencias naturales, las amplitudes
del sistema de dos GDL están relacionadas a un MODO NATURAL DE VIBRACIÓN.

Un sistema con dos GDL tiene dos modos naturales de vibración que corresponde a
dos FRECUENCIAS NATURALES.

Modelo con dos

grados de libertad
 Ecuaciones de movimiento para vibración forzada para sistemas de dos GDL
Sistema masa – resorte – amortiguador
El sistema está descrito por las coordenadas X1 (t) y X2 (t), las cuales define la posición
de las masas m1 y m2 en cualquier tiempo desde sus respectivas posiciones de
equilibrio. Las fuerzas F1 (t) y F2(t) actúan en las masas m1 y m2.

Diagrama de
Cuerpo Libre

Ecuaciones diferenciales del movimiento

Resorte K1 en tensión por +x1
Resorte K2 en tensión por +(x2-x1)
Resorte K3 en compresión por +x2