Travaux dirigés de la Commande Avancée TD relatif au chapitre 1

Représentation des Systèmes Linéaires dans l’Espace d’Etat

2019 – 2020 M.BAKHTI
Exercice1.
On considère un système décrit par la représentation d’état suivante :

Avec :
X1 (t )

( )
X ( t )= X 2 ( t )  : Le vecteur d’état.
X3 (t )

U ( t )= U 1 ( t )  : Le vecteur des entrées.

( )
U 2(t )

Y ( t ) = Y 1 ( t )  : Le vecteur des sorties.

( )
Y 2 (t )

1. Expliciter la matrice de dynamique A , et la matrice de commande B.

2. Le système est-il stable ?
3. Le système est-il commandable ?
4. Expliciter la matrice de mesure.
5. Le système est-il observable ?
6. Si l’on ne peut plus agir sur l’entréeU 2 ( t ) , le système serait-il commandable ?
7. Si la sortieY 1 ( t ) n’est pas mesurée, le système serait-il observable ?

Exercice2.
On considère le système suivant :

1. Expliciter le modèle d’état de ce système.

2. Le système est-il observable ?
3. Le système est-il commandable ?
4. Calculer sa fonction de transfert.

Exercice3.
On considère la fonction de transfert suivante :

2 Y (P )
H ( p )= 2
=
3 P + P+1 U ( P )
1. Donner la représentation d’état du système en choisissant :

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 dy (t)
x 1 ( t )=
dt
x 2 ( t )= y (t )

2. Réaliser cette représentation.

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Représentation des Systèmes Linéaires dans l’Espace d’Etat
2019 – 2020 M.BAKHTI

Problème.

En vue de pouvoir disposer d’un volume constant de fluide à une température désirée, un procédé hydraulique et
thermique, schématisé ci-après, est constitué d’un réservoir de section A équipé d’une double enveloppe chauffante.

On donne le modèle linéarisé autour d’un point d’équilibre :

d H Qe Q s
= −
dt A A
d T −( T 0 −T e ) q 0 ( T 0−T e ) q0
= Q e+ Q vs− T
dt A h0 A h0 q vs0 L v A h0

Partie 1 : modélisation.

1.1 Donner une représentation d’état de la forme :

ẋ ( t )= Ax ( t ) +B 1 uc (t)+ B2 u p (t)
Avec :
T
x ( t )= [ H T ]
T
uc ( t ) =[ Q e Qvs ]
u p ( t )= [ Q s ]
1.2 En adoptant les valeurs numériques suivantes :

qs0 = q0=208.3 t/h; h0=2.5m; T0 =130°C; qvs0 =55.5 t/h;

Te (constante) = 129 °C; A=5 m²; Lv = 2157kJ/kg.

Calculer numériquement les matrices : A , B 1 et B2 .

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Partie 2 : Analyse.

2.1 Le système est-il stable ?

2.2 Calculer la matrice de transfert.
2.3 On suppose que seule la température soit mesurée, ce système est-il observable ?
2.4 Calculer la réponse x (t ) à un échelon unitaire de débitQ e pour des conditions initiales et perturbations nulles.

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