Sistemas Dinámicos

Taller 6 .MOTOR DC Y OBTENCIÓN DE MODELOS

Santiago Franco Alfonso
Sergio Andrés Mora Ordoñez

OBJETIVOS:
1. Establecer las relaciones entre el fenómeno físico y el modelo teórico de un caso
real.
2. Identificar y discutir las preguntas básicas que se deben hacer para la obtención
del modelo.
3. Buscar información técnica y seleccionar el contenido relevante para el objetivo
del experimento.

Parte 1:

Preguntas preliminares :
a. A partir de la ecuación 3, obtener la ecuación y la respuesta gráfica para la
corriente de armadura, para entrada de voltaje tipo paso y con el motor siempre
frenado (ω= 0) (Cuando se mide bajo estas condiciones se denomina I “stalled”). A
partir de esta respuesta encontrar La, Ra y la constante de tiempo eléctrica (τe).

Desarrollado en Anexo 1

b. De la solución en estado estable de la ecuación 3 encontrar Kb.

Desarrollado en Anexo 1

c. A partir de la ecuación 4, evaluar y graficar la respuesta que se obtiene

cuando la velocidad angular ha alcanzado su estado estable y se hace cero el
voltaje de armadura. Graficar la respuesta esperada

| Desarrollado en Anexo 1

Procedimiento :
a) Registre en una tabla la corriente Ia y la velocidad angular ω en estado
estable, para voltajes de armadura Va de 5 y 10 Voltios. La alimentación se
conecta entre los terminales Azul – Rojo y la lectura de velocidad entre los
terminales Amarillo – verde. El encoder entrega una señal AC, la velocidad
está relacionada con la frecuencia de la señal seno. Esta frecuencia, en Hz,
de salida es 8 veces la frecuencia de giro del motor. Convierta a rps y rpm
 Figura 1 . Señal para un voltaje de 5v

Figura 2 . Señal para un voltaje de 10 v

b) ​ Obtenga un valor promedio para τe, Ra y La.

Para calcular La se ha usado la fórmula mostrada más adelante la cual varía
dependiendo el voltaje Va que puede ser 5v o 10v .

los valores de La son :

En el caso de Ra se ha calculado su promedio en el punto c cuyo valor es de

Ra= 8,38 Ω

Para el promedio de τe al igual que en la inductancia de armadura se ha calculado

por medio de la fórmula mostrada para cada voltaje.

El tiempo que se ha calculado ya es el promedio debido a que se ha usado la

inductancia de armadura promedio y la resistencia promedio .

c. ​Mida Ra directamente con el DVM, tome un promedio para 5 posiciones

angulares diferentes.

d.Para los mismos valores de Va del paso 1 encontrar el valor de Kb en

estado estable.

Para el cálculo de Kb se ha despejado de las siguientes fórmulas

Al calcularlas dan un valor de

e.Para los mismos valores de Va del paso 1.a, espere que la velocidad
angular ω alcance el estado estable y abra el circuito de armadura (Ia = 0).
Registre la respuesta y obtenga un valor promedio para τm y Bm

En la figura 3 se observa el comportamiento del circuito al abrir el circuito

generando un Ia=0

Figura 3. Circuito abierto Ia=0

Para calcular el τmse ha recurrido a la siguiente fórmula del torque la cual se

ha promediado después de calcular el Ea de cada voltaje

Los resultados para el valor del τm son los siguientes :

f.​Mida la velocidad angular ω para voltajes Va de -10, -5, 5, 10 V

El valor para para los diferentes voltajes son :

g.Mida el torque y la corriente para la condición “Stalled”. Ver Nota 1

Para calcular el torque stalled se usó la siguiente fórmula

Para un r= 0,05 m y una fuerza de 1,35 N cuya masa es m = 0,138 g por lo

que el Torque stall es de 67,62 mN*m

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Para el análisis de resultados se ha tenido la gráfica Velocidad Vs Torque

mostrada en la figura 4 correspondiente a un V= 5v
 Figura 4. Velocidad Vs Torque para V= 5 v

La gráfica de Velocidad Vs Torque para V= 10 v está mostrada en la figura 5

Figura 5. Velocidad Vs Torque para V=10 v

A continuación en la figura 6 se mostrará la gráfica de Corriente vs Torque

 Figura 6. Corriente Vs Torque

2).Para un bombillo incandescente, en el laboratorio se tomaron las siguientes

medidas:

La gráfica obtenida de voltaje vs corriente obtenida es (Figura 7):

 Figura 7: gráfica experimental.

La aproximación lineal está dada por la ecuación Y= 7.6*m+15 (figura 8). Y el error
cuadrático medio de la aproximación lineal es de: Error= 28.2814.

Figura 8: Gráfica de la aproximación lineal

Luego se realizó una aproximación cuadrática para comprobar si es un sistema

lineal, en la cual la ecuación obtenida fue: Y1= -0.5599*m.^2 + 11.2*m + 10.94, y la
gráfica (figura 9) es:
 Figura 9: Gráfica aproximación cuadrática

El error cuadrático medio de la segunda aproximación es: Error2 = 11.4307. Y el

error entre las dos aproximaciones es de: Errortotal=2.4742.

Código de matlab:
%punto 2
B=A';
x=(B*A)^-1*B*I%ecuación linealizada de la gráfica anterior
%cálculo del error
Z=(I-(A*x));
n=norm(Z);
E=n^2%error lineal
%gráfica linealizada
m=0:1:1000;
Y= 7.6*m+15; % ecuación linealizada
C1=polyfit(V,I,2)
Y1= -0.5599*m.^2 + 11.2*m + 10.94;
plot(V,I)
figure
plot(Y)
N=12;
vprom=sum(V)/N;
iprom=sum(I)/N;
Nnorm=(sum((V-I).^2)/(vprom*iprom))/N
%comparación del error
Error=E/Nnorm
3). ​Respuesta paso

Cuando la humedad de entrada a un secador se cambia en un 2,5%, se obtienen los

siguientes datos para la humedad de salida:

Figura10.Gráfica de tiempo vs humedad

Para obtener el modelo primer orden + tiempo muerto (FODT) del proceso, se utilizó
la aproximación número 3 de los documentos de clase (capitulo 4 parte 3), en esta
aproximación se toman dos puntos de la gráfica, en los cuales la diferencia de
amplitud cumpla con las condiciones de cambio para la construcción de la
pendiente, y (T o + τ ) = 0.632Δy , y (T o + τ3 ) = 0.283Δy .
 ΔY 2
El cálculo de la ganancia de proceso en estado estable es: K p = ΔU
= 2.5
= 0.8 ,
también se calculó To (El tiempo muerto) y 𝜏 (La constante de tiempo).
T o = 32 (11 − 9) = 3 , y τ = 11 − 3 = 8 .

Los cálculos de los cambios en la salida fueron hallados de la siguiente manera:

Y (t1) = (0.283) * (0.8) = 0.2264 ; Y (t2) = (0.6328) * (0.8) = 0.5062 .

Una vez obtenidos To y 𝜏, se calculó la función de transferencia del sistema:

G(s) = 3 0.8
s+1
e−8*s
*
Con la cual se logró graficar la respuesta paso del sistema y comparar las gráficas
del modelo experimental y la respuesta paso (figura 11).

Figura 11 . Gráfica error experimental vs respuesta paso

Para calcular el error cuadrático medio se utilizó la misma fórmula

2
∑ (PPi−M
1 i)
E rror = N
donde P y M del denominador son los valores promedio de los
*M
i
valores de tiempo y humedad.

El resultado del error cuadrático medio es: E rror = 2.4834

Código de matlab:

figure
subplot
subplot(2,1,1)
plot(Tiempo,Humedad)%gráfica experimental
ftn = [0 0.8]; %función de transferencia
ftd = [3 1];
f1 = tf(ftn,ftd)
f1.outputd = 8
td = totaldelay(f1)
subplot
subplot(2,1,2)
step(f1,'b');title 'Respuestas paso '%grafica de la respuesta paso
N1=12;% cálculo del error
Hprom=sum(Humedad)/N1;
Tprom=sum(Tiempo)/N1;
Nnorm1=(sum((Humedad-Tiempo).^2)/(Hprom*Tprom))/N1

Referencias:

● http://www.itsteziutlan.edu.mx/pdfs/revistatec/2015/09/como_obtener_los_par
ametros_de_un_motor_conclusion.pdf​ ( Formulas de un motor dc )
● https://www.lawebdelprogramador.com/foros/Matlab/1625661-ERROR-CUAD
RATICO-MEDIO-NORMALIZADO.html#i1625661​ (error cuadrático medio)
● Capitulo 4 parte 3, documentos de la clase ( teoria , matlab )
● Maquinas electricas Chapman 5ta edición .