Material de Lectura

1. Diagramas de bloques
2. Reducción de diagramas de bloques
3. Ecuaciones diferenciales de los sistemas físicos
4. Función de transferencia de sistemas lineales
5. Gráficas de flujo de señal
6. Formula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señal
7. Del Diagrama de Bloque al Diagrama de Flujo
Sitio: SAIA - UFT
Curso: TEORÍA DE CONTROL I-2019/04-Prof. Luis Alvarado-TI-16SAIA
Libro: Material de Lectura
Imprimido por: Juan Jose Linares Alvarez
Día: viernes, 13 de marzo de 2020, 18:35

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Tabla de contenidos
1. Diagramas de bloques
2. Reducción de diagramas de bloques
3. Ecuaciones diferenciales de los sistemas físicos
4. Función de transferencia de sistemas lineales
5. Gráficas de flujo de señal
6. Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señal
7. Del diagrama de bloque al diagrama de flujo

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1. Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques es un representación gráfica y abreviada de la relación causa y efecto entre la entrada y
la salida de un sistema físico. Proporciona un método útil y conveniente para caracterizar las relaciones
funcionales entre los diversos componentes de un sistema de control.
Componentes de un diagrama de bloques
Bloque: El interior del rectángulo que representa el bloque, usualmente contiene la descripción o el nombre
del elemento, o el símbolo de la operación matemática que se va a efectuar sobre la entrada para producir la
salida.
Flechas: representan la dirección de la información o el flujo de la señal.
Punto de suma: representa las operaciones de adición y sustracción, con el signo apropiado más o menos,
asociado con las flechas que entran al círculo. La salida es la suma algebraica de las entradas.
Punto de toma o punto de reparto: Es aquel que se usa para hacer que la misma señal o variable sea una
entrada a más de un bloque. Este permite que la señal prosiga inalterada por diferentes trayectorias a varios
destinos.
En la siguiente figura se pueden observar cada uno de los componentes

Diagrama de bloques de un sistema de lazo abierto

En la figura se puede observar la estructura de un sistema de lazo abierto. La característica o variable específica
del sistema, la salida, que se desea controlar, se conoce como variable controlada, en tanto que la característica
o variable que se determina por medio de la acción de control se conoce como entrada de control.

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Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
En la figura se puede observar la estructura de un sistema de lazo cerrado. Por lo general, en todos los casos
existe un instrumento de medición (sensor) o elemento de realimentación que mide la variable de salida o del
sistema que interesa y transmite la medida a un controlador. Este compara la señal con el valor deseado o punto
de calibración, y envía las instrucciones pertinentes al mecanismo actuador(o elemento final de control), que a
su vez actúa sobre el sistema u objeto de control(o planta).

Ejemplos para realizar diagramas de bloques

Ejemplo 1:
Un calentador u horno controlado termostáticamente que regula de manera automática la temperatura de un
cuarto o un recinto es un sistema de control. La entrada a este sistema es una temperatura de referencia,
usualmente especificada mediante un termostato ajustado apropiadamente. La salida es la temperatura real del
cuarto o del recinto.
Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada, e4l horno proporciona calor hasta que la
temperatura del recinto se hace igual a la de entrada de referencia. Entonces el horno se apaga automáticamente.
Cuando la temperatura desciende un poco por debajo de la temperatura de referencia el horno enciende de
nuevo. La acción de control es igual a la diferencia entre la temperatura de referencia y la temperatura del
cuarto.
En este caso el termostato es el punto de suma y el controlador, puesto que es el dispositivo que determina si el
calentador (actuador) enciende o no. La temperatura del recinto (exterior) puede tratarse como una perturbación
que actúa directamente en el recinto. En la figura se observa el diagrama de bloques.

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 Ejemplo 2:
El acto aparentemente simple de señalar un objeto con el dedo requiere de un sistema de control biológico, el
cual consiste, primordialmente, de los ojos, el brazo, la mano y el dedo, y el cerebro. La entrada es la dirección
precisa del objeto (en movimiento o no) respecto de alguna referencia, y la salida es la dirección real señalada
en relación con la misma referencia. La acción de control es igual a la diferencia entre la dirección real del
objeto y la dirección señalada.
Los ojos representan el punto de suma ya que realizan la función de supervisar la entrada y la salida.

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2. Reducción de diagramas de bloques
Función de transferencia: esta se define como una relación entrada – salida y representa la relación que
describe la dinámica del sistema bajo consideración.
Forma canónica de un sistema de control de lazo cerrado:
R(s) = entrada
C(s) = salida
G(s) = Función de transferencia directa
H(s) = Función de transferencia de realimentación
G(s).H(s) = Función de transferencia de lazo abierto
C(s)/R(s) = Función de transferencia de lazo cerrado
E(s)/R(s) = relación de error

A continuación se muestra los teoremas para la transformación de diagramas de bloques:

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Pasos para la reducción de diagrama de bloques.
Paso1: Combinar todos los bloques en cascada usando la transformación 1.
Paso2: Combinar todos los bloques en paralelo.
Paso3: Eliminar todos los lazos menores de realimentación usando la transformación 6.
Paso4: Desplazar los puntos de suma hacia la derecha o a la izquierda, y/o los puntos de toma hacia la derecha o
la izquierda del lazo principal usando la transformaciones indicadas.
Paso5: Repetir los pasos del 1 al 5 para cada una de las entradas según sea necesario
EJEMPLO
Reducir el siguiente diagrama de bloques a una forma canónica

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3. Ecuaciones diferenciales de los sistemas físicos
Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemáticos cuantitativos de ellos. Por
tanto, es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemático. Como
los sistemas considerados son de naturaleza dinámica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones
diferenciales. Además, si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces puede utilizarse la transformada de
Laplace, para simplificar el método de la solución. Las ecuaciones diferenciales describen el funcionamiento
dinámico de un sistema físico.
Ejemplo:
En la siguiente figura puede observarse el sistema mecánico sencillo amortiguador masa-resorte,

La fórmula la describimos con la segunda ley de Newton del movimiento. Por tanto obtenemos:

Donde K es la constante de un resorte ideal y b es la constante de fricción. La ecuación anterior es una ecuación
lineal de segundo orden y de coeficientes constantes.
La transformación de un sistema a otro es:

De acuerdo a esto podemos transformar el circuito anterior a un circuito eléctrico RLC de la figura que se
muestra a continuación.
{image}
La ecuación diferencial es la siguiente:

Ejemplo
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4. Función de transferencia de sistemas lineales
La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones se hacen iguales a cero. La función de transferencia
de un sistema representa la relación que describe la dinámica del sistema bajo consideración, además es una
descripción entrada-salida del comportamiento de un sistema.
Pasos para obtener la función de transferencia:
Determinar la(s) ecuación(es) diferencial(es) que rigen el sistema.
Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero.
Obtener G(s) como el coeficiente de: C(s)/R(s)
Ejemplo
Sea el sistema amortiguado masa-resorte:

Se obtiene de la ecuación diferencial,

Se aplica transformada de Laplace considerando valores iniciales iguales a cero:

Entonces la función de transferencia es:

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5. Gráficas de flujo de señal
Los diagramas de flujo representan un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. En la figura se
puede observar un diagrama de flujo

Partes de un diagrama de flujo:

Nudo: punto que representa una variable o señal
Transmitancia: ganancia entre dos nudos.
Rama: segmento de línea con dirección y sentido que une dos nudos.
Nudo de entrada: nudo que solo tiene ramas que salen.
Nudo de salida: nudo que solo tiene ramas que entran.
Nudo mixto: nudo que tienen tanto ramas de entrada como ramas que salen.
Camino o trayecto: recorrido de ramas conectadas en sentido de las flechas de las ramas.
Camino abierto: si no cruza nudo más de una vez.
Camino cerrado (lazo): si finaliza el mismo nudo del cual partió, y no cruza otro nudo más de una vez
Ganancia de lazo: producto de la transmitancia de las ramas de un lazo.
Lazos disjuntos: lazos que no poseen nudos comunes.
Trayecto directo: trayecto de un nudo de entrada a un nudo de salida que no cruza ningún nudo más de una
vez.
Ganancia de trayecto directo: producto de las transmitancias de las ramas de un trayecto directo.
Propiedades de los gráficos de flujo de señal:
Una rama indica la dependencia funcional de nudo respecto a otro.
Un nudo suma las señales de todas las ramas que entran y transmite esta suma a todas las ramas que salen.
Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida añadiendo una rama de transmitancia
unitaria.
Para un sistema dado, el diagrama de flujo no es único.

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6. Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señal

Donde T(s) = Y(s)/R(s)

k= Nº de trayectos directos
Pk = ganancia del i-ésimo trayecto directo
Δ = 1 – Σ (las ganancias de todos los lazos) +
+ Σ π (las ganancias de 2 lazos disjuntos) +
- Σ π (las ganancias de 3 lazos disjuntos) +
+ Σ π (las ganancias de 4 lazos disjuntos) +
- ...
= valor de Δ cuando se hacen cero las ganancias de los lazos que tocan el i-ésimo trayecto directo.
Ejemplo:
Del siguiente sistema hallar la función de transferencia mediante la fórmula de ganancia de Mason

Trayectos Directos:

Lazos:

Los lazos L1 y L2 no tocan L3 ni L4. Por tanto el determinante queda:

{image5}
Los cofactores en la trayectoria 1 se calculan eliminando los circuitos que tocan la trayectoria 1 de Δ, por tanto
tenemos:
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Análogamente el cofactor de la trayectoria 2 es:

Por tanto, la función de transferencia del sistema es:

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7. Del diagrama de bloque al diagrama de flujo
Bloque ----------------------------------> a Rama
Función de transferencia -------- > a Transmitancia de la rama
Señal -----------------------------------> a Nudo
Observaciones:
Un punto de toma de un punto de suma, debe separar con una rama de ganancia unitaria.
Un punto de suma seguido de un punto de toma, se debe separar con una rama de ganancia unitaria
Ejemplo