(Schaum) W G MacLean - E W Nelson - Teoria y Problemas de Mecánica Técnica - Estática y Dinámica (1971, McGraw-Hill) PDF

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SERIE DE COM..PENDIOS SCHAUM
TEORIA y PROBLEMAS \
DE
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MECÁNICA TÉCNICA
Estática y Dinámica
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SEGUNDA EDICION
W. G. McLEAN, lB. S. m E. E., M. S.

Projessor oj Mechanics
Lafayerte College
E. W. NELSON, B. S. in M. E., M. Adm. E.

Engineering 'Superuisor
Western Electrff. Co .
TRADUCCION y ADAPTACIÓN
JUAN DE LA RUBIA P ACHECO

Ingeniero de Armamento
Doctor en Ciencias Fisicas
LIBROS McGRAW-HILl
PANAMÁ BOGOTÁ SAO PAULO NUEVA YORK
TORONTO SIDNEY JOHANNESBURG
DUSSELDORF SINGAPUR
•
Prólogo
Este libro ha sido ideado para complementar los textos ordinarios, fundamentalmente con obje-
to de ayudar a los alumnos de ciencias e ingeniería a adquirir un conocimiento más completo y útil de
la mecánica analítica y aplicada. Está basado en el convencimiento de los autores de que numerosos
problemas resueltos constituyen uno de los mejores métodos de aclarar y fijar las ideas básicas. Aunque
esta obra no está relacionada con ningún otro texto, los autores creen que puede ser un complemento
muy valioso a cualquier libro.
La edición anterior de este libro fue recibida muy favorablemente. En esta segunda edición se han
revisado y aumentado la mayoría de los capítulos para adaptarlos a los conceptos, métodos y termi-
nología más recientes. Los autores han intentado utilizar los medios matemáticos más convenientes
de que se dispone a nivel medio. Por ello, se aplica el método vectorial en aquellos capítulos en donde
sus técnicas proporcionan una mayor elegancia y simplicidad en la exposición de la teoría y de los pro-
blemas. Por otra parte no hemos dudado en utilizar los métodos escalares por doquier, ya que propor-
cionan soluciones totalmente adecuadas a la mayoría de los problemas. El Capítulo 1 es una revisión
completa del número mínimo de definiciones y operaciones necesarias para el libro completo, y se hace
aplicación de este capitulo de introducción en todo el texto.
Los temas de los capítulos corresponden a la materia que normalmente se estudia en los cursos
de introducción a la mecánica. Cada capítulo empieza con el enunciado de las definiciones, principios
y teoremas que son pertinentes, seguidos por una serie graduada de problemas resueltos y propuestos
suplementarios. Los problemas resueltos sirven para ilustrar y ampliar la teoría, presentar métodos
de análisis, proporcionar ejemplos prácticos y enfocar con precisión a quellos puntos concretos que
permiten al estudiante aplicar los principios básicos con corrección y confianza. Entre los problemas
resueltos se han incluido numerosas demostraciones de teoremas y deducciones de fórmulas. El gran
número de problemas propuestos suplementarios sirven de revisión completa de toda la materia con-
siderada en cada capítulo.
Los autores reconocen con gratitud la deuda que tienen contraída con el profesor Paul B. Eaton
y con J. Warren Gillon por sus útiles consejos y estímulo durante la preparación de la primera edición,
y a los profesores Charles L. Best y John W. McNabb por sus referencias y crítica constructiva durante
la preparación de la segunda edición. Se da las gracias de un modo especial a Larry Freed y Paul Gary
que comprobaron las soluciones de los problemas. Nuestro agradecimiento particular al personal de
Schaum Publishing Company, especialmente a Henry Hayden y Nicola Miracapillo, por sus valiosas
sugerencias y su cooperación. También deseamos dar las gracias a Patricia Henthorn por su tarea de
copiar a máquina el manuscrito.
W. G. McLEAN
E. W. NELSON
Tabla de materias
Página
Capítulo J VECTORES . ....................... . ..................... _. . _ .. . 1
Definiciones. Suma de dos vectores. Vector nulo. Composición de vectores.

Multiplicación de vectores por escalares. Triada ortogonal de vectores uni-
tarios. Producto escalar o interno. El producto vectorial o externo. Cálculo
vectorial.
Capítulo 2 OPERACIONES CON FUERZAS .. . . ........................... . 14

Momento de una fuerza. Momento de un par. Fuerza única. Sistemas de
fuerzas coplanarias.
Capítulo 3 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS. _ 23

Fuerzas coplanarias. Sistema de fuerzas concurrentes. Sistema de fuerzas
paralelas. Sistemas de fuerzas no concurrentes ni paralelas. Soluciones gráficas.
Capítulo 4 RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES . ... . . 33
Sistemas de fuerzas espaciales. Resultante de un sistema de fuerzas espacia-

les. Sistem,a concurrente. Sistema paralelo. Sistema no concurrente y no
paralelo .
Capítulo 5 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS . . .. . 40
Equilibrio de un sistema de fuerzas coplanarias. Sistema concurrente. Sis-

tema paralelo. Sistema no paralelo y no concurrente. Análisis gráfico.
Capítulo 6 VIGAS ARMADAS Y CABLES .. . . . ... . .. . ..... . ... ... . ..... .. . . 57
Vigas armadas o cerchas. Hipótesis. Solución por el método de las uniones.

Solución por el método de las secciones. Solución gráfica de las vigas arma-
das. Cables parabólicos. Catenaria.
Capítulo 7 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES . ..... . 73
Equilibrio de un sistema de fuerzas espaciales. Sistema concurrente. Sistema

paralelo. Sistema no concurrente ni paralelo.
~'---------- ---------------------------------------------------------------------------------------------------
TABLA D E MATERIAS
Página
Capítulo 8 ROZAMIENTO . ................................ . .............. . 84
Conceptos generales. Leyes de rozamiento. Mordaza de tornillo. Roza-

miento de correas y bandas de los frenos. Rozamiento a la rodadura (re-
sistencia).
Capítulo 9 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE

GRAVEDAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Centro de masa~ o de gravedad de un conjunto. Centro de una magnitud
continua. Teoremas de Pappus y Guldin. Centro de presión.
Capítulo JO CINEMATICA DE UNA PARTICULA............................ 123
Cinemática. Movimiento rectilíneo. Movimiento curvilíneo. Componentes

rectangulares. Componentes tangencial y normal. Componentes radial y
transversal. Unidades.
Capítulo 11 DINAMICA DE UNA PARTICULA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Leyes de Newton del movimiento. Unidades. Aceleración. Problemas de

dinámica.
Capítulo 12 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO

PLANO .. . ........ ... ..... ...... .. ... . .. .. . .... .. ..... . .... . .. .. 170
Movimiento plano de un sólido rígido. Traslación. Rotación. Eje instantá-
neo de rotación. Ley de Coriolis. Demostración de la ley de Coriolis.
Capítulo 13 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION . . . . . . . . . 198

Fuerza efectiva sobre una partícula. Principio de D'Aiember t. Método de
la fuerza de inercia .
Capítulo 14 MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Momento de inercia axial de un elemento de área. Momento de inercia polar

de un elemento de área. Producto de inercia de un elemento de área. M o-
mento de inercia axial de un á rea. Momento de inercia polar de un área.
Producto de inercia de un área . Teo rema del eje paralelo o de St einer. Area
compuesta. Rotación del sistema de ejes. Círculo de M ohr.
Capítulo 15 MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS ... . . .. ... . .... . .... ... . . 224
Momento de inercia axial de un elemento de masa. Momento de inercia axial
de una masa. Teorema del eje paralelo o de Steiner. Radio de giro. Unidades.
Momentos de inercia de masas respecto a ejes que p asan por el centro de
gravedad .
TABLA DE MATERIAS
Página
Capítulo 16 DINAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION. . . . . . . . . . . . . . 232

Ecuaciones del movimiento. Método de las fuerzas de inercia. Centro de
percusión.
Capítulo 17 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO. 248

Ecuaciones escalares del movimiento.
Capítulo 18 TRABAJO Y ENERGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
~otencia. Rendimiento. Energía cinética. T rabajo realizado sobre una par-

tícula. Energía potencial. Principio del trabajo y la energía. Ley de la con-
servación de la energía.
Capítulo 19 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO... ....... ...... .. .. 285

Cantidad de movimiento. Momento cinético. Momento cinético relativo.
Ecuacione:; escalares. Conservación de la cantidad de movimiento. Conser-
vación del momento cinético. Choque. Masa variable.
Capítulo 20 VIBRACIONES MECANICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

Definiciones. Movimiento armónico simple. Sistemas complicados. Vibra-
ciones libres-lineales. Vibraciones libres-angulares. Vibraciones libres con
amortiguamiento viscoso. Vibraciones forzadas (sin amortiguamiento). Vi-
braciones forzadas con amortiguamiento viscoso. Velocidades críticas de ejes.
Instrumentos que miden la amplitud de vibración.
Capítulo 21 TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL... ..... . .. 335

Parte A. Tipos de vigas. Esfuerzo cortante y momento. Convenio de signos.
Esfuerzo cortante. Momento. Diagramas de momentos y esfuerzos cortan-
tes. Pendiente del diagrama de esfuerzos cortantes. Variación del esfuerzo
cortante. Pendiente del diagrama de momentos. Variación del momento.
Parte B. Desplazamiento virtual y trabajo virtuaL Equilibrio. Equilibrio

estable. Equilibrio inestable. Equilibrio indiferente. Resumen.
INDICE.. . .................................... .. . . ...... .. . ... .. 351
--------· - - - - - - - - - - - -·- - - - - - - - - - - - --- --- -·-··-

Capítulo 1
Vectores
DEFINICIONES
Las magnitudes escalares poseen solo valor numérico, por ejemplo, el tiempo, el volumen, la masa,
la energía, la densidad, el trabajo. Los escalares se suman mediante los métodos algebraicos; por ejem-
plo, 2 seg + 7 seg = 9 seg.
Las magnitudes vectoriales poseen tanto valor propio como dirección y sentido; por ejemplo, la
fuerza, el desplazamiento, la velocidad, el impulso. Un vector está representado por una flecha cuya
punta indica su dirección y sentido y cuya longitud representa su valor o módulo. La notación para un
vector en letras de imprenta consiste en una letra negrita, como ésta: P. El valor o módulo de este vec-
tor se representa por jPj o P. Al escribir es costumbre colocar una flecha sobre la letra que representa
el vector P, representándose su módulo mediante la letra P sin flecha.
Un vector libre puede moverse a cualquier punto del espacio con tal que mantenga el mismo mó-
dulo, dirección y sentido.
Un t•ector deslizante puede aplicarse en cualquier punto de su línea de acción. Por el principio de
transmisibilidad, los efectos exteriores producidos por un vector deslizante son invariables.
Un vector fijo o ligado debe permanecer en el mismo punto de aplicación.
Un vector unitario es un vector de longitud unidad .
El opuesto (o negativo) de un vector P es el vector - P que tiene el mismo módulo y dirección, pero
sentido opuesto.
La resultante de un sistema de vectores es el menor número de vectores que pueden remplazar a
dicho sistema.
SUMA DE DOS VECTORES
(a) La ley del paralelogramo establece que la resultante R de dos vectores P y Q es la diagonal del pa-
ralelogramo en el que P y Q son lados adyacentes. Los tres vectores P, Q y R son concurrentes como
se ve en la Figura 1-1_
o
Fig.I-1 Fig. l-2
(b) Ley del triángulo. Colóquese el extremo posterior de un vector junto a la punta del otro. Se di-
buja la resultante uniendo el extremo posterior de este último vector con el extremo anterior del
primero. La ley del triángulo se deduce de la ley del paralelogramo porque los lados opuestos del
paralelogramo son vectores libres como se ve en la Figura 1-2.
(e) La suma vectorial es conmutativa, es decir, P + Q = Q + P.

1
2 VECTORES (CAP. 1
La sustracción de un vector se realiza sumando el opuesto del vector, es decir,
p - Q = p + (-Q)
Obsérvese también que - (P + Q) = - p - Q

,_
•:.:
~:
VECTOR NULO
Se obtiene un vector nulo o cero cuando se resta un vector de sí mismo, es decir, P - P = O.
..
.
COMPOSICION DE VECfORES
Composición de vectores es el proceso de

determinar la resultante de un sistema de vec-
,'
~"'111
tores. Se dibuja un polígono vectorial colocan- ., 1 1
do el extremo posterior de cada vector junto J 1
1 1
al extremo anterior del siguiente vector' como 1fA 1
se ve en la Fig. 1-3. La resultante se dibuja , 1\ 1
1 \ 1
desde el extremo posterior del primer vector . 1 \ 1
~
hasta el extremo anterior o término del úl- J
f
timo vector. Como carece de importancia el 1
1
1 . /)
orden en que se suman los vectores, puede 1 1 ------
~-1---~----
verse que para tres vectores dados P, Q y S t 1 1
¡¡ 1/ \ (/ 1
R = P + Q + S = (P + Q) + S 1
¡-/
i \ 1
\ 1 1
1
P + (Q + S) = (P +S) + Q ~
La ecuación anterior puede ampliarse a un nú-

v
\lf
mero cualquiera de vectores. Fig.l-3
MULTIPLICACION DE VECTORES POR ESCALARES
(a) El producto del vector P por el escalar m es un vector mP cuyo módulo es m veces mayor que el
módulo de P y que tiene la misma dirección y el mismo u opuesto sentido que P según m sea po-
sitivo o negativo.
(b) Otras operaciones con escalares m y n son:
(m + n)P mP + nP
-m(P + Q) m-P + mQ
m(nP) n(rnP) = (mn)P
TRIADA ORTOGONAL DE VECI'ORES UNITARIOS
Se forma una triada o triedro ortogonal de vectores unitarios i, j y k dibujando vectores unitarios
a lo largo de los ejes x, y y z, respectivamente. En la Fig. 1-4 puede verse un sistema de ejes a derechas
o dextrorsum.
\
i
CAP. 1] VECTORES 3
Fig.l-4 Fig.l-5
Se escribe un vector P, como,

P = P,:i + P yj + P .,k
en donde Pxi, PJ y Pzk son los componentes vectoriales de P a lo largo de los ejes x, y y z, respectiva-
mente, como puede verse en la Figura 1-5.
Obsérvese que, Px = P cos 0," Py = P cos Oy, y Pz = P cos fJz.
EL VECTOR DE POSICION r de un punto (x, y, z) en el espacio se escribe,
r = xi + yj + zk
en donde r = jx2 + y 2 + z 2 • Véase la Figura 1-6.
• p
Fig.l-6 Fig.l-7
PRODUCTO ESCALAR O INTERNO
El producto escalar o interno de dos vectores P y Q, escrito P · Q, es una magnitud escalar y se

define como el producto de los módulos de ambos vectores por el coseno del ángulo () que forman entre
sí (véase la Fig. 1-7). Así, pues,
P · Q = PQ cos 8
·~--- ····- ---- ·- -- ··- - - -- - -- - - - - -· - -- - ·-···· ... -·-···- - - -

4 VECTORES [C'AP. 1
El producto escalar cumple las leyes siguientes, siendo m un escalar,

P · Q = Q·P
P · (Q +S) = P · Q + P · S
(P + Q) · (S+ T) = P · (S+ T) + Q • (S+ T) P·S + P·T + Q • S + Q·T
-rn(P • Q) = (mP) • Q = P • (mQ)
Como i, j y k son ortogonales,

i. j_ .= i. k = j . k = (1)(1) cos 90° = o
i .i = j .j = k.k = (1) (1) cos oo = 1
Además, si P = P)'+ P~j + Pzk y Q = Q xi + Qyj + Qzk, se tendrá,
P·Q PxQx + P yQy + P zQz

P·P p2 = p; + p~ + p;
Los módulos de los componentes vectoriales de P a lo largo de los ejes rectangulares pueden escribirse,
P x = P · i, P y ::.:: P · j, Pz = P ·k
puesto que, por ejemplo, P · i = (Pxi + PJ + Pzk) · i = P" + O + O = P".
Análogamente, el módulo del componente del vector P según una rectaL cualquiera puede escri-
birse P ·eL, siendo eL el vector unitario sobre la recta L. (Algunos autores utilizan el símbolo u para
el vector unitario.) La Fig. 1-8 muestra un plano que pasa por el extremo postelior A del vector P y otro
que pasa por el extremo anterior B, ambos perpendiculares a L. Los planos cortan a L en los puntos
C y D. El vector CD es el componente de P según L y su valor es igual a P ·eL-
Ejemplo: Determinar el vector unitario eL correspondiente a una rectaL que pasa por los puntos (2, 3, O)
y ( - 2, 4, 6). Determinar después la proyección del vector P = 2i + 3j - k sobre la recta L.
La rectaL varía en la dirección x desde +2 a -2, o sea. -4. La variación en la dirección v
es 4 - 3 = + 1 y en la dirección z, 6 - O = + 6. El vector unitario, pues, es ·
4
- i + - 1 - j + - 6-k = - 0,549i + 0,137j + 0,823k
y(-4)2 + (+1)2 + (+6)1 v'sa Vs3
La proyección de P, por tanto, resulta ser
P ·eL = 2(- 0,549) + 3(0,137)- 1(0,823) = - 1,41

/
CAP. 1] VECTORES 5
EL PRODUCTO VECTORIAL O EXTERNO
El producto vectorial o externo de dos vectores P y Q , escrito P x Q, es un vector R cuyo módulo

es el producto de los módulos de los dos vectores multiplicado por el seno del ángulo que forman . El
vector R = P x Q es normal al plano formado por P y Q y señala en el sentido de avance de un tor-
nillo a derechas o dextrógiro cuando se le hace girar de P hacia Q a través del ángulo más pequeño O
que forman ambos. Por tanto, si e es el vector unidad que da la dirección y sentido de R = P x Q, el
producto vectorial puede escribirse, ·
R = P x Q = (PQ sen B)e, O ,;:: O ~ 180°
La Fig. 1-9 indica que P x Q = - Q x P (no conmutativo).
(a)
Fig.l-9
El producto vectorial cumple las leyes siguientes, siendo m un escalar,

P X (Q + S) = P XQ + P XS
(P + Q) X (S + T) = P x (S+ T) + Q X (S+ T)
= P x S + P X T+Q x S+QXT
m (P X Q) = (-mP) X Q = P X ( mQ)
Puesto que i, j y k son ortogonales,

i x i j x j = kxk = O
i X j = k, j X k = i, k X i = j
Además, si P = Pxi + Pyj + Pzk y Q = Qxi + Qyj + Qzk, se tiene,

i j k
P XQ (PyQ z - P.,Qy)i + (PzQx - PxQz)j + (PxQy- PyQx)k = Px Pll Pz
Qx Qy Qz
La comprobación de esta determinación del producto vectorial puede verse en el Problema 12.
CALCULO VECTORIAL
(a) La derivada de un vector P que varia respecto a una magnitud escalar, como el tiempo t, se realiza
del modo siguiente.
Sea P = P(t), es decir, Pes una función del tiempo t. La variación dP de P cuando el tiem-
po varía de t a (t + ót) es
.ó.P = P(t +M) - P(t)
·------- - - ·---- · - ·
6 VECfORES [CAP. 1
dP lim .ó.P = lim _P_,_(t_+_.ó._t"-:-)_-_P_,_(_,_t)

Entonces di = .ó.t
.a.t ..... o o
¿\t .... .ó.t
Si P(t) = P"i + PYj + Pzk, siendo Px:, PY y Pz funciones del tiempo t, tendremos,
dP
dt
lim .ó.P,:i + .ó.Py j + .ó.Pzk
.<lt-+0 .ó.t
Las operaciones siguientes son válidas,
d _ dP dQ
dt (P + Q) - dt + (JI
d dP. Q +p. dQ
dt (P· Q) dt dt
:t (P X Q) = ~~ X Q + P X ~~
en donde 1/J es una función escalar de t
(b) La integración de un vector P que varía respecto a una magnitud escalar como el tiempo t se reali-
za del modo siguiente. Supongamos P = P(t), esto es, que P es función del tiempo t. Entonces,
tl
i o
P(t) dt =
\
CAP. l ] VECTORES 7
Problemas resueltos
l. Sumar en un plano una fuerza de 120 kg a 30"' con una fuerza de -lOO kg a 90° por el método del
paralelogramo. Referirse a la Figura 1-lO{a).
Fig.l-lO(a) Fig.l-lO(b)
Solución:
Dibujar un esquema del problema no necesariamente a escala. El signo negativo indica que la fuerza de 100 kg
actúa a lo largo de la recta a 90", pero hacia abajo. Esta fuerza es equivalente a otra positiva de 100 kg dirigida a lo
largo de la línea de 270", de acuerdo con el principio de transmisibilidad.
Como indica la Fig. 1-lO(b), colóquense los dos extremos posteriores en un punto común, dibújense los vec-
tores a escala adecuada y complétese el paralelogramo. La resultante R mide en la escala utilizada 111 kg. Mediante
un círculo graduado o transportador se ve que forma con el eje x un ángulo 0, = 339°.
2. Aplicar la ley del triángulo al Problema l. Véase la Figura l-11.

Solución:
Carece de importancia el vector que se escoge en primer lugar. Tome-
mos la fuerza de 120 kg. En su extremo anterior coloquemos el posterior de
la fuerza de 100 kg. Dibujemos la resultante desde el origen de la fuerza de
120 kg hasta la punta de la fuerza de lOO kg. Cuando se mide su valor con
la escala seleccionada y se determina su dirección, se tienen los mismos re-
Fig.l-11
sultados que en el Problema l.
3. La resultante de dos fuerzas coplanarias es 800 kg a 60". Una de

las fuerzas vale 160 kg a 30°. Determinar la fuerza que falta. Véase
la Figura 1-1 2.
Solución:
Seleccionar un punto por el que dibujar la resultante y la fuerza dada
a una escala conveniente.
Dibujar la recta que une los extremos anteriores de la resultante y de
la fuerza dada. Colocar una flecha en el extremo de este segmento próximo
a la resultante. Este segmento es la fuerza que falta. Si se mide a escala re- Fi~· l - 1 2
sulta valer 667 kg a Ox = 67".
4. Restar en un plano una fuerza de 130 kg, 60°, de otra de 280 kg,
320<>. Véase la Figura 1-13.
130 kg ' ' \ 280 kg
Solución:
' ' \.'-'''
Sumar a la fuerza de 280 kg, 320", la opuesta de 130 kg, 60", obtenién- R == 330 kg
dose así una fuerza resultante de 330 kg, 29T. Todos los ángulos se miden
respecto al eje x. Fig.l-13
8 VECTORES [CAP. 1
5. Determinar la resultante del siguiente sistema de fuerzas co-

planarias: 26 kg, 10°; 39 kg, 114° ; 63 kg, 183° ; 57 kg, 261 ". y
Solución:
Aplicando el método del polígono, colocar sucesivamente el extre-
mo posterior de cada vector en la punta del vector precedente.
El vector resultante es la fuerza que se dibuja desde el extremo pos-
terior del primer vector hasta el extremo anterior del último vector.
Midiendo a escala, R = 65 kg, con e" = 197".
Fig.l-14
6. Una fuerza de 35 kg forma un ángulo de 140" con el eje x. De-
terminar sus componentes según de las rectas que forman
ángulos de 30° y 240° con el eje x . Véase Figura 1-15.
Solución:
Dibujar la fuerza de 35 kg a escala en un punto adecuado O. Por el mis-
mo punto dibujar dos líneas a 30n y 240°, OC y OD, respectivamente.
Por el punto B dibujar las líneas BE y BF paralelas, respectiva-
mente, a OC y OD. Prolongar OC hasta su encuentro en G con BF y
prolongar OD hasta su encuentro en H con BE. La componente que se
deseaba obtener a lo largo de la línea de 30" es OG ( -68,9 kg) y la com-
ponente a lo largo de la línea a 240" es OH ( -65,8 kg). F
Fig.l-15
7. Un hombre que pesa 80 kg está de pie sobre una tabla que for-
ma un ángulo de 20° con la horizontal. ¿Cuál es la componente
del peso del hombre (a) normal (perpendicular) a la tabla y
(b) paralela a la misma?
Solución:
La componente normal forma un ángulo de 20" con el vector peso.
A partir de la punta del vector peso trazar una perpendicular a la nor-
mal. A escala, la componente normal mide 75 kg y la paralela 27,5 kg.
Trigonométricamente,
80 kg
componente normal = 80 cos 20" = 75 kg

componente paralela = 80 sen 20° = 27,5 kg. Fig_l-16
8. Una fuerza P de 235 kg actúa formando un ángulo de 60° con la horizontal sobre un bloque que
descansa en un plano inclinado 22°. Determinar algebraicamente (a) las componentes horizontal
y vertical de P y (b) las componentes de P perpendicular y paralela al plano.
235 kg
Fig.l-17
Solución:
(a) La componente horizontal P~ actúa hacia la izquierda y es igual a 235 cos 60'' = 118 kg.
La componente vertical P,, actúa hacia arriba y es igual a 235 sen 60" = 204 kg.
(b) La componente P 11 paralela al plano = 235 cos (60° - 22'') = 185 kg actuando en el sentido ascendente.
La componente P1. normal al plano = 235 sen 38" = 145 kg como está indicada.
---- ----------- - - - - ---- --- - - ---- ----------- - - - - --- - -

_ ._____ .
.. --- ________
.._.,./
\
CAP. 1] VECTORES 9
9. Descomponer la fuerza de 20 kg en dos componentes, una de

las cuales deberá equilibrar la fuerza horizontal de 10 kg. Véase ~--7
Figura 1-18. \ /
Solución:
/
/
La línea de trazos horizontal de la parte inferior indica una de las /
componentes deseadas. Como es la equivalente de la fuerza de 10 kg, debe
ser colineal con esta fuerza con el mismo módulo, pero sentido opuesto.
La otra componente es concurrente con las dos fuerzas dadas en O y es
paralela a la línea que une los extremos anteriores de la fuerza de 20 kg
Fig.l-18
y de la equivalente, completándose el paralelogramo como está indicado.
A escala resulta valer 26,5 kg a 41 ".
10. Refiriéndonos a la Fig. 1-19. Las aristas x, y, z de un paralele- y

pípedo rectangular miden 40, 30 y 20 cm, respectivamente. Si
la diagonal OP dibujada a partir del origen representa una fuerza
de 50 kg, determinar las componentes x, y, z de la fuerza. Ex-
presar la fuerza como un vector en función de los vectores uni-
tarios i, j y k.
Solución:
Representemos mediante ex, ey e.
y los ángulos entre la diagonal OP
y los ejes x, y y z, respectivamente. Entonces,
P~ = P cos ex, P, = P cos o,, P. = P cose, Fig.l-19

Longitud de OP = )40 2
+ 30 2
+ 2
20 = 53,8 cm. Por tanto,
cos 8"' = 40/ 53,8, cos By = 30/53,8, cos 8. = 20/53,8.
Como cada componente del esquema está orientado en el sentido positivo del eje sobre el que actúa,
Px = 50 cos 8~ = 37,2 kg, PY = 50 cos By= 27,9 kg, P, = 50 cos 8, = 18,6 kg
El vector es P = P,. i + P>. j + P. k = 37,2i + 27,9j + 18,6k kg.
11. Determinar los componentes x, y, z de una fuerza de 100 kg que a partir del origen llega hasta el
punto (2, -4, 1). Expresar el vector en función de los vectores unitarios i, j y k.
Solución:
Los cosenos directores de la línea de acción de la fuerza son
2 -4
cos "~ = = 0,437, cose y = _r;;; = -0,873, cos IJ. = 0,218
y(2) " +(-4)"+(1) 2
v~~
21
Por tanto, P,. = 43,7 kg, Py = - 87,3 kg, P, = 21,8 kg; y el vector P = 43,7i - 87,3j + 2 1,8k.
12. Demostrar que el producto vectorial de dos vectores P y Q puede escribirse
i j k
PxQ
Solución:
Escribamos los vectores dados en función de sus componentes y desarrollemos el producto vectorial hasta
obtener
PXQ (P~i + Pyj + P,k) X (Q~i + Q. j + Q,k)
(P~Q.,) i X i + (P.,Qy)i X j + W,Q.)i X k
+ (P,Q..)j X i + (P,Q,)j X j + (P,Q.)j X k
+ (P. Q.)k X i + (P,Q,)k X j + (P.Q.)k X k
-- -- - --
10 VECTORES . [CAP. 1
Pero i x i = j x j =k x k= O; e i x j = k y j x i = -k, etc. Por consiguiente,
P X Q = (P.Q.)k - (P.Q.)j - (P.Q.)k + (P. Q. )i + (P .Q.) j - (P.Q.)i
Estos términos pueden agruparse para obtener

P X Q = (P. Q.-P. Q.)i + (P.Q. -P. Q.)j + (P.,Q.-P, Q.)k
o en forma de determinante,
k
P XQ
Obsérvese que los componentes escalares del primer vector P en el producto vectorial se escriben en la fila
central del determinante.
13. Una fuerza F = 2,63i + 4,28j - 5,92k newtons actúa desde el origen. ¿Cuál es el valor de esta
fuerza y qué ángulo forma con los ejes x, y y z?
Solución:
cos ()" = + 2,63/ 7,75, Ox = 70,2" cos IJY = + 4,28/7,75, Or = 56,3" cos O, = -5,92/7,75, Oz = 139,8"
14. Hallar el producto escalar .de P = 4,82i - 2,33j + 5,47k kg y Q = 2,8 li - 6,09j + 1,12k m.
Solución:
P · Q = PxQx + PYQY + P,Q. = (4,82)( -2,81) + (- 2,33)( - 6,09) + (5,47)(1,12) = 6,72 kg-m.
15. Determinar la proyección de la fuerza P = lOi - 8j + 14k kg sobre la rectaL que pasa por los
puntos (2, -5, 3) y (5, 2, - 4) orientada en el sentido del primer al segundo punto.
Solución:
El vector unitario en la dirección L es
eL = 5- 2 i + 2 - (-5) j +- 4- 3k
v'(5. - 2) 2 + [2 - (- 5)]2 + (-4- 3)2 v'107 v'107
= 0,290i + 0,677j ._ 0,677k
La proyección de P sobre L es
P · eL = (lOi - 8j + 14k) · (0,29i + 0,677j - 0,677k )
= 2,90 - 5,42 - 9,48 = - 12,0 kg
El signo menos indica que la proyección tiene sentido opuesto al dado a L.
16. Hallar el producto vectorial de P = 2,85i + 4,67j - 8,09k m y Q = 28,3i + 44,6j + 53,3k kg.
Solución:
k k
P X Q = P" P y. P. 2,85 4,67 - 8,09
Q" Qy Q. 28,3 44,6 53,3
i[(4,67)(53,3) - (44,6)(- 8,09)] - j((2,85)(53,3) - (28,3)( -8,09)] + k((2,85)(44,6) - (28,3)(4,67)]

i(249 + 361 ] - j[152 + 229] + k[l27 - 132) = 610i - 381j - 5k kg-m
- - - - -- ---- - - - - -- · · ·
CAP. 1] VECTORES 11
17. Determinar la derivada respecto al tiempo del vector de posición r = 2xi - 3yj + zk, siendo
i, j y k vectores fijos.
Solución:
dr dy. dz
Es simplemente 3 Tt 3 + dt k.
dt
18. Determinar la integral respecto al tiempo desde el instante t 1 1 seg hasta el instante t2 = 3 seg
del vector velocidad.
v = t 2i + 2tj - k m/seg
siendo i, j y k vectores fijos.

Solución:
f 1
3
(t 2 i + 2tj- k) dt i f 3
t• dt + j 5 3
2t dt - k f 3
dt = 8,67i + 8,00j - 2,00k
Problemas propuestos
19. Determinar la resultante de las fuerzas coplanarias 100 kg, O" y 200 kg, 90''. Sol. 224 kg, e:x = 64"
20. Determinar la resultante de las fuerzas coplanarias 32 kg, 20" y 64 kg, 190''. Sol. 33,0 kg, ex = 180°
21. Hallar la resultante de las fuerzas coplanarias - 30 kg, 60'' y 80 kg, 60". Sol. 50,0 kg, ex = 60"
22. Hallar la resultante de las fuerzas coplanarias concurrentes 120 newtons, 78" y 70 newtons, 293".
Sol. 74,7 nt, 45,2''
23. La resultante de dos fuerzas coplanarias es 18 g a 30". Si una de las fuerzas es 28 g a 0", determinar la otra.
Sol. 15,3 a 144''
24. La resultante de dos fuerzas coplanarias es 36 dinas a 45". Si una de las fuerzas es 24 dinas a O'', hallar la
otra fuerza. Sol. 25,5 dinas, 87"
25. La resultante de dos fuerzas coplanarias es 50 newtons a 143' . lJna de las fuerzas es 120 newtons a 238". Deter-
minar la fuerza restante. Sol. 134 nt, ex = 79,6"
26. En un plano, restar 80 lb, O" de -45 lb, 180". Sol. 35,0 lb, ex= 180° o - 35,0 lb, ex = O"
27. En un plano, restar la fuerza 20 kg, 180" de la fuerza 40 kg, 270°. Sol. 44,7 kg, (}" = 296,5"
28. Determinar la resultante de las fuerzas coplanarias: 6 g, 38'' ; 12 g, 73'' ; 18 g, 67"; 24 g, 131u.
Sol. 50,0 g, Ox = 91"
29. Determinar la resultante de las fuerzas coplanarias: 20 lb, O"; 20 lb, 30A; 20 lb, 60"; 20 lb, 90"; 20 lb, 120°;
20 lb, 150". Sol. 77,2 lb, ex = 75"
30. Hallar una fuerza sola que remplace a las siguientes fuerzas coplanarias: 150 dinas, 78'' ; 320 dinas, 143"; 485 di-
nas, 249"; 98 dinas, 305°; 251 dinas, 84°. Sol. 321 dinas, 171"
31. Se tira de un trineo mediante una fuerza de 25 kg aplicada a una cuerda inclinada 30" respecto a la horizontal.
¿Cuál es la componente efectiva de la fuerza que tira del trineo? ¿Cuál es la componente que tiende a levantar
verticalmente el trineo del suelo? Sol. Ph = 21,7 kg, P" = 12,5 k;g
-----..._ _ ___ _ _
12 VEL"TORES [CAP. 1
32. beterminar la resultante de las siguientes fuerzas coplanarias: 15 newtons, 30' ; 55 newtons, 80·'; 90 newtons,
210", y 130 newtons, 260''. Sol. 136 nt, 8, = 235"
33. U n bloque que pesa 19 kg reposa sobre un plano que forma un ángulo de 16" con la horizontaL Determinar la
componente del peso normal al plano. Sol. 18,3 kg
34. Un poste telefónico está sostenido por un tirante que ejerce una tracción de 200 kg sobre la parte superior del
poste. Si el ángulo entre el alambre y el poste es SO", ¿cuáles son los componentes horizontal y vertical de la
tracción ejercida sobre el poste? Sol. Ph = 153 kg, P,. = 129 kg
35. Una barca está siendo remolcada en. un canal mediante un cable horizontal que forma un ángulo de 10" con la
costa. Si la tracción del cable es 200 kg, hallar la fuerza que tiende a mover la barca por el canal.
Sol. 197 kg
36. Expresar en fu_nción de los vectores unitarios i, j y k la fuerza de 200 kg que parte del punto (2, 5, - 3) y pasa
por el punto (- 3, 2, 1). Sol. F '-~ -14li - 84,9j :+ 113k
37. Determinar la resultante de las tres fuerzas 1<'1 = 2,0i + 3,3j - 2,6k, F 2 = -i+ 5,2j - 2,9k y F 3 = 8,3i -
6,6j + 5,8k que son concurrentes en el punto (2, 2, - 5).
Sol. R = 9,3i + 1,9j + 0,3k kg en (2, 2, - 5)
38. La polea indicada en la Fig. 1-20 puede deslizarse libremente sobre el cable de suspensión. Si la polea sostiene
a un hombre de 80 kg, ¿cuál es la tensión en el alambre? Sol. T = 167 kg
Fig.l-20 fig.l-21
39. Los dos cables de la Fig. 1-21 sostienen un peso de 500 kg. Determinar la tensión en cada cable.
Sol. T...._ 8 = 433 kg, T 8 c = 250 kg
40. ¿Qué fuerza se necesita para sostener el peso W de 10 kg, en la posición indicada en la Figura 1-22 ?
Sol. P = 2,35 kg
Fig.l-22 Fig.l-23
41. Una partícula cargada está en reposo bajo la acción de otras tres partículas cargadas. Las fuerzas ejercidas por
dos de las partículas pueden verse en la Fig. 1-23. Determinar el módulo y dirección de la tercera fuerza.
Sol. 14,7 nt, 8x = 76,8"
- - - - -- --
/
CAP. 1] VECTORES 13
42. Determinar la resultante de las fuerzas coplanarias de 200 kg, O" y 400 kg, 90". Como estas fuerzas son iguales
a las del Problema 19 multiplicadas por el escalar 2, el módulo de la resultante de este problema deberá ser el
doble que el de la resultante del Problema 19. El ángulo deberá coincidir.
43. ¿ Qué vector debe sumarse al vector F = 30 lb, 60'', para originar el vector cero?
Sol. 30 lb, Ox = 240~ ·
44. En el instante t = 2 seg, un punto móvil sobre una curva tiene las coordenadas (3, - 5, 2). En el instante t = 3 seg,
las coordenadas del punto son (1, - 2, O). ¿Cuál es la variación del vector de posición ?
Sol. Llr = - 2i + 3j - 2k
45. Determinar el producto escalar de P = 4i + 2j - k y Q = - 3i + 6j - 2k. Sol. +2
46. Determinar el producto vectorial de los vectores del Problema 45. Sol. P X Q = 2i + llj + 30k
47. Determinar la derivada respecto al tiempo del vector P = xi + 2yj - z2 k.

dP - dx .1 2 dy . - 2z dz k
Sol. dt - dt + dt J dt
d
48. Si P = 2ti + 3t2 j - tk y Q = ti + rj + r3 k.. demostrar que ---
dt
(P · Q) = 4t + 8t 3 . Comprobar el resultado
haciendo uso de dP . Q
dt
+ p. dQ
dt
= dt
i.(P . Q )
.
49. En el problema anterior demostrar que
d
dt (P X Q) = (1St • + 3t )i - 2
(8t3 + 2t )j - 3t•k.
dP dQ d
Comprobar el resultado haciendo uso de dt x Q + P x dt = dt (P x Q ).
50. Determinar el producto escalar de los vectores siguientes:

p Q P•Q
(a) 3i- 2j + 8k - i - 2j· - 3k - 23
(b) 0,86i + 0,29j - 0, 37k l ,29i - 8,26j + 4,0k -2,77
(e) ai + bj - ck cli - ej -i- fk ad - be - cf
51. Determinar el producto vectorial de los vectores siguientes:

p Q P XQ
(a) 3i-2j+ 8k - i - 2j - 3k 22i + j - 8k
(b) 0,86i + 0,29j - 0,37k 1,29i - 8,26j + 4,0k -1,90i - 3,92j- 7,49k
(e) ai + bj - ck di - ej + fk (bf- ec)i - (af + cd )j - (ae + bd )k
52. Determinar el vector unitario en la dirección del segmento que empieza en ei punto (2, 3, - 2) y pasa por el pun-
to (1 , O, 5). Sol. eL= -0,13í - 0,391j + 0,912k
53. Determinar el componente del vector P = 1,52i- 2,63j + 0,83k sobre la recta que empieza en el punto (2, 3, - 2)
y pasa por el punto (1, O, 5). Sol. PL = +1,59
-----
Capítulo 2
Operaciones con fuerzas

MOMENTO M DE UNA FUERZA F
El momento M de una fuerza F respecto a un punto O es el producto vectorial M = r x F, sien-
do r el vector de posición respecto a O de cualquier punto P situado sobre la fuerza F.
z
Fig. 2-1
Si a través de O se dibuja un conjunto de ejes x, y y z, como se ve en la Figura 2-1 ,
r = x i + yj -r zk ,
y, por definición,
1 j k
M = r X F = X y z
D esarrollando el determinante.
Comparando est a expresión de M con la escrita anteriormente, se ve que
14
CAP. 2] OPERACIONES CON FUERZAS 15
Las magnitudes escalares Mx, MY y M, son los momentos respectivos de la fuerza F respecto a los
ejes x, y y z que pasan por O. Véanse Problemas 3 y 4.
Obsérvese que el componente escalar Mx del momento M puede obtenerse a partir del producto
escalar del momento M por el vector unüario i situado sobre el eje x. Así, pues,
M· i = (Mxi + M yj + M_.k) • i = M xi • i + Afyj • i + 11-fzk • i = 11-fr (l ) + O+ O = 1\·fx

Análogamente, el momento escalar ML (sobre cualquier linea rectaL) del momento M puede ob-
tenerse por el producto escalar del momento M por el vector unitario eL sobre la línea L. Por tanto,
UN PAR se compone de dos fuerzas iguales en módulo y paralelas, pero de sentidos opuestos.
y
MOMENTO e DE UN PAR
El momento e de un par respecto a cualquier
punto O es la suma de los momentos res))ecto a O 1
de las dos fuerzas que constituyen el par. l
El momento e del par indicado en la Fig. 2-2 es
/
~<·: .
C = ~Mo r1 X F + r2 X (- F )
(r1- r 2) X F .!
= ax F
1
·•. X
Por consiguiente, e es un vector perpendicu- ,·

i·
lar al plano que contiene ambas fuerzas (a está 1,
f ..
contenida en este plano). Por definición del pro-
ducto vectorial, el módulo de e es ¡a x F/ = aFsen ()_
Como d, distancia perpendicular entre las dos fuer-
zas del par, es igual a a sen O, el módulo de e es z
C= Fd. Fig. 2-2
Los pares obedecen a las leyes vectoriales. Cualquier par e puede escribirse e = Cxi + CJ + C.k ,
siendo Cx, Cy y C" sus componentes escalares.
FUERZA UNieA F
Una fuerza F única actuando sobre el punto P puede sustituirse por (a) una fuerza del mismo mó-
dulo, dirección y sentido aplicada a cualquier punto O y (b) un par e = r x F, siendo r el vector que
va de O a P. Véanse Problemas 10 y 11.
SISTEMAS DE FUERZAS eOPLANARIAS
En muchos problemas de mecánica aparecen sistemas de fuerzas coplanarias. El análisis escalar

siguiente resulta útil para tratar estos problemas bidimensionales.
l. El momento M 0 de una fuerza respecto a un punto O de un plano que contiene a la fuerza es

el momento escalar de la fuerza respecto a un eje que pasa por dicho punto y es perpendicular
al plano. Por esta razón, el momento es el producto de (1) la fuerza y (2) la distancia desde el
punto hasta la recta de acción de la fuerza. Es costumbre asignar un signo positivo al momen-
to si la fuerza tiende a girar en sentido contrario a las agujas del reloj (sentido antihorario)
alrededor del punto.
-- - - -- --
16 OPERACIONES CON FUERZAS [CAP. 2
2. El teorema de Varignon establece que el momento de una fuerza respecto a un punto cual-
quiera es igual a la suma algebraica de los momentos de las componentes de la fuerza respec-
to a dicho punto.
3. Los efectos externos de un par no varían si:

(a) Se gira o traslada el par dentro de su plano.
(b) Se transfiere el par a un plano paralelo.
(e) Se cambia el tamaño de sus fuerzas, con tal que el brazo del momento se altere a su vez
para mantener invariable el momento.
4. Un par y una fuerza en el mismo plano o en planos paralelos pueden cambiarse dando una sola
fuerza de la misma magnitud y sentido que la fuerza dada y paralela a ella. Véase Problema 8.
5. Inversamente, una sola fuerza, como se indicó anteriormente, puede remplazarse por (a) una
fuerza del mismo módulo, dirección y sentido aplicada en un punto cualquiera y (b) un par
contenido en el plano que forman la fuerza y el plmto escogido. Véase Problema 10.
NOTA
En algunos de los problemas resueltos se utilizan ecuaciones vectoriales, pero en otros se emplean
las ecuaciones escalares equivalentes. En las figuras se identifican los vectores por sus módulos cuando
son evidentes sus direcciones.
Problemas resueltos
l. Determinar el momento de la fuerza de 20 kg respecto al y

punto O. Véase F igura 2-3.
Solución:
20 k g¡ _ y __
lo
Trazar la perpendicular OD desde O a la línea de acción de la
1
fuerza de 20 kg. Su longitud a escala es 0,433 m. E l momento de la 0,5 m 1
fuerza respecto a O (realmente respecto a un eje que pasa por O per- 1
pendicularmente al plano xy ) es, por tanto, - (20 x 0,433) = - 8,66 kg.
El signo menos se debe a que el sentido de rotación visto desde
el extremo positivo del eje z (que no está indicado) coincide con el
de las a gujas del reloj (horario ).
Fig. 2-3
2. Resolver el Problema 1 u tilizando el teorema de Va rig,non. y

Véase Figura 2-4.
20 sen 60° ' 17,3 kg
Solución:
Para utilizar este teorema se remplaza la fuerza de 20 kg por sus
,--
*~
componentes rect angulares p aralelos a los ejes x e y y se les aplica en ~ '""~
un punto cualquiera conveniente sobre la línea de acción. Si se escoge 0,5 ~
el punto sobre el eje x, entonces resulta evidente que el componente o- x

x no tiene m omento respecto a O. • 10 kg
El m om ento de la fuerza de 20 kg respecto a O es entonces úni-
camente el momento del componente y respecto a O, o sea, - (1 7, 3
x 0,5) = - 8,65 kg-m. Fig.2-4
3. Una fuerza de 100 kg está dirigida a lo largo de la recta que

va del punto cuyas coordenadas x , y , z son (2, O, 4) m
hasta el punto cuyas coordenadas son (5, 1, 1) m ¿Cuáles
son los momentos de esta fuerza respecto a los ejes x, y y z ?
Solución:
En la Fig. 2-5, supongamos que la escala es tal que la fuerza de
100 kg está representada por la diagonal del paralelogramo cuyas
aristas son paralelas a los ejes. Las aristas representan a la misma
escala las componentes de la fuerza.
La arista x tiene una longitud de 5 - 2 = 3 m .
La arista y tiene una longitud de 1 - O = 1 m.
La a rista z tiene una longitud de 1 - 4 = ~ 3 m. Esto signi-
fica que la componente F. está orientada hacia atrás, es decir, en el
Fig. 2-5
sentido negativo del eje z.
longitud de la arista x 3 3
F = - - -··--·--·-· -- ·- . -X 100 kg = -·· X 100 = -= X 100 = 68,7 kg.
" longitud de la diagonal - , /32-+ .1 2
V
+ _32 V
1¡9
Análogamente, F, =~ x 100 = 2,29 kg y F. =

-3
X 100 = 6R,7 kg.
J 19 . / 19
Pa ra hallar el momento de la fuerza de 100 kg respecto al eje x se determinan los momentos de su s compo-
nentes respecto a dicho eje . Se ve fácilmente que el único componente que tiene momento es F r Por tanto, el mo-
mento Mx de la fuerza de 100 kg es el momento de F)" respecto al eje x y vale -22,9 x 4 = --91 ,6 kg-m. El signo
menos indica que la rotación de F1 es horaria respecto al eje x cuando se la mira desde el extremo positivo del
eje x.
Al hallar el momento respecto al eje y obsérvese que f~ es paralela a este eje y no tiene momento respecto
a él. Sin embargo, ahora deben considerarse Fz y Fx. Es preferible determinar el signo del momento inspeccio-
nando la figura mejor que escribiendo signos para la componente y su brazo. D e acuerdo con esto, M r = + (68,7 x 2)
+ (68,7 x 4 ) = + 41 2 kg-m.
M ediante un razonamiento análogo y utilizando solo F, (puesto que Fz es paralela al eje z y Fx perpendicular
al mismo, M" = + (22,9 x 2) = 45,8 kg-m.
Hay que tener cuidado de fijar signos a Jos momentos y convencerse de que se en tiende su significado.
4. Repetir el Problema 3 utilizando la definición del momento mediante el empleo del producto escalar,
Solución:
Según el Problema 3, F = 68,7i + 22,9j - 68,7k.
E l vector r es el vector de posición de cualquier punto situado sobre la recta de acción de F respecto al ori-
gen. Si utilizamos el punto (2, O, 4), r = 2i + Oj + 4k. Por tanto,
k
M=r X F = 2 o 4
68,7 22,9 - 68,7
= i[O - 4(22,9)] - j[2(~ 68,7)- 4(68,7)] + k(2(22,9) - O]

= - 91,6i + 4l2j + 45,8k
U tilicemos ahora el punto (5, 1, 1) situado sobre la recta de acción de F, entonces r '""' 5i +j+ k . Por con-
siguiente,
k
M 5 1 1
68,7 22,9 -68 ,7
= i[ - 1(68,7) - 22,9(1)]- j[ 5 ( ~ 68, 7 ) - 1(68,7)] + k[5(22,9 ) - 68,7(1)]

= - 91,6i + 4 12j + 45,8k
Los momentos escalares respecto a los ejes x , y y ;; son los coeficientes de los vectores unitarios i, j y k .
....
5. Un par de momento + 60 kg-m actúa en el plano del papel.

Indicar cómo estaría formado este par (a) con fuerzas de
10 kg y (b) con fuerzas de 30 kg.
Solución:
En (a) el brazo del momento debe valer 6 m, y en (b) 2 m.
El sentido de rotación debe sér antihorario. Las fuerzas parale- (a)
las pueden dibujarse en una posición cualquiera como se ve en la
Figura 2-6.
Fig. 2-6
6. Combinar el par C 1 = + 20 kg-m con el par C2 = -50 kg-m
que están situados en el mismo plano. Véase Figura 2-7.
Soluci6n:
Para hacer la combinación gráficamente representemos ambos
pares con fuerzas del mismo módulo, p or ejemplo, 10 kg, dibuján-
dolas de modo que dos de las fuerzas, una por par, sean colineales
y opuestas.
Es evidente que estas fuerzas se contrarrestan quedando única-
mente dos fuerzas de lO kg con un brazo de 3 m. El par resultante
vale -30 kg-m, resultado que podía haberse obtenido también por
suma algebraica. Fig.2-7
7. Un par de -30 kg-m actúa en un plano horizontal y otro par de

60 kg-m actúa en un plano a 45", como se ve en la Figura 2-8(a).
Determinar gráficamente su resultante.
Solución: ~~,
1
Dibujamos cada par con fuerzas del mismo módulo , por ejem-
plo, 30 kg, de modo que dos de las fu erzas, una de cada par, sean
colineales con la recta de intersección de los planos, pero opuestas.
'
1
1
Obsérvese que la línea a trazos representa una fue¡;za de 30 kg en el 1
J
plano horizontal. Véase Figura 2-8(h). -~-J
Las fuerzas colineales se anulan entre sí, quedando dos fuerzas

iguales, paralelas y opuestas, que forman un p ar en el plano indica-
Fig. 2-S(a)
d o, el cual forma un ángulo (}x con el plano horizontal, como se ve
en la Figura 2-8(c).
-. Plano dei par Pl ano del par

de 60 kg-m rde 60 kg-m
Plano
(horizontal
30 k
Fig. 2-S(b) Fig. 2-S(o)
El brazo del par resultante medido a escala es 1,74 m.

El par puede representarse, como está indicado, por un vector e perpendicular al plano en el que actúa y
de valor (1,47 X 30), o sea, 44, 1 kg-m . El ángulo ex vale 74"
Se obtiene otra solución gráfica utilizando la representación
vectorial de los pares dados. Los vectores está n indicados en un pun-
e--~8%
to cualquiera de la línea de intersección y formando ángulo recto
con sus planos respectivos. Véase Figura 2-8(d).
e
--¡--
La resultante es e, cuya longitud a escala es 44,2 kg-m. El vec-
tor C representa un par en el plano perpendicular a sí mismo, es
decir, en el plano con (}x = 74°; · Fig. 2-S(d)
------~
CAP. 2] OPERACIO:.--IES CON FUERZAS 19
8. Combinar una fuerza de 25 kg, 80° con un par de + 60 kg-m 25 kg

en el mismo plano.
Fuerza
Solución: dada
Un par como éste no puede reducirse a un sistema más sencillo, pero
puede combinarse con otra fuerza.
Dibujemos el par mediante fuerzas de 25 kg de modo que una de
,...2 4
! 1 25 kg
ellas sea colineal y de sentido opuesto con la fuerza de 25 kg.
Se ve inmediatamente que las fuerzas colineales se anulan, quedando
25 k 1 '
g, /
1
n¡ ,_¡
únicamente una sola fuerza de 25 kg paralela y del mismo sentido que la

fuerza original, pero a una distancia de ella de 2,4 m. "---'
e
Fig. 2-9
9. Un par C 1 de 20 kg-m actúa en el plano xy, otro par C2 de 40 kg-m actúa en el plano xy y
un tercer par C3 de - 55 kg-m actúa en el plano xz. Determinar el par resultante.
Solución:
El par C 1 es positivo y actúa en el plano xy. Cuando se observa desde
el extremo positivo del eje z tiende a girar en sentido antihorario alrededor
del eje ;_ Por la regla de la mano derecha está representado por un vector
sobre el eje z y dirigido hacia su extremo positivo. Asi se han dibujado y
los tres pares. Sumando vectorialmente,
e, '"
}-~--~~~~~
40 kg-m
-· ~
e = VCi + Ci + Ci = V(2o) + (40·):, + (-55i =

2
70,9 kg-m t
cos 1>z = e21e = + 0.564, cos <P. = ea/C = - 0,777, 1
1
cos <P. = e1/e = +0,282 1
t
Estos son los cosenos directores del par C. El par actúa en un plano 1
1
perpendicular a este vector.
El par e puede escribirse en notación vectorial. te, ~ - 55 kg-m
e = +40i - ssj + 20k

Fig. 2-10
a partir del cual se deduce el valor C como anteriormente.
10. Una tubería de 5 cm de diámetro está sometida a una fuerza de 25 kg aplicada verticalmente hacia
abajo en una varilla horizontal con un brazo de 25 cm. Remplazar la fuerza de 25 kg por (1) una
fuerza en el extremo de la tubería que produce su flexión y (2) un par que somete a torsión dicho
eje. ¿Cuáles son los momentos de la fuerza y del par? Véase la Figura 2-11.
y y · ·- ;·- ·. : -
L~t--- 40 cm ---'--~~
28
25 kg
Fig. 2-11
- ·· - -· - - - - . ·-- ··------ . - ----.

Solución:
Colocar dos fuerzas verticales de 25 kg en sentidos opuestos en el centro de la tubería como se ve en la
Fig. 2-11. Las tres fuerzas son aún equivalentes a la fuerza original.
La fuerza dirigida hacia arriba se combina con la fuerza original para formar un par C = 25 x 28 =
700 kg-cm. Este par tiende a torcer la tubería cuando se observa desde la derecha.
La otra fuerza de 25 kg en sentido hacia abajo produce un momento flector M = -25 x 40 = - 1.000
kg-cm, alrededor del eje z.
11. Resolver el Problema 10 determinando el momento de la fuerza de 25 kg respecto al punto O.

Solución:
El vector de posición del punto de aplicación de la fuerza de 25 kg respecto al origen es r = 40i + 28k. La
fuerza F = - 25j. Así, pues, el momento de la fuerza de 25 kg respecto al origen es
M :::: r X F :::: 40 o 28 i[O - 28 (-25)] - j[O- O] + k [-40 (25)- O] = 700i - l.OOOk

o -25 o
que está de acuerdo con los resultad,os del Problema 10.
12. Un autogrúa está sobre un suelo horizontal. El eje x pasa por los puntos de contacto de las ruedas
traseras con el suelo, siendo el eje y paralelo a la línea central del vehículo y el eje z vertical como
puede verse en la Fig. 2-12. La plataforma de la grúa está a O, 75 m del suelo. Para nuestro objeto
práctico, el pivote de giro de la parte inferior del mástil o pluma puede considerarse que está a
1,50 m del centro de la cabina de la grúa, el cual a su vez está a 3,75 m de las ruedas de atrás sobre
la línea media del vehículo y hacia delante (hacia la izquierda en la figura). El mástil de 12,5 m
forma un ángulo de 60" con la plataforma estando contenido en un plano vertical que está des-
viado 4Y de la línea media del vehículo. D ebe t omarse como distancia entre los puntos de con -
tacto de las ruedas traseras 2 m. D etermina r el m omento que tiende a hacer girar la carga de 4.000 kg
alrededor del eje x .
4.000 kg
Fig.2-12
___________
/
Solución:
Respecto al origen O de los ejes, las coordenadas del centro de la cabina son ( -1, - 3,75, + O, 75). Las coor-
denadas de la parte inferior del mástil son (-1 + 1,50 sen 45 ', -3,75 + 1,50 cos 45° + 0,75) o bien (+0,06,
- 2,70, +0,75). Las coordenadas de la parte superior del mástil son ( + 0,06 + 1,25 cos 60" sen 45", -2,70'+
50 cos 60" cos 45v, + 0,75 + 50 sen 60'') o bien ( +4,47, + 1,73, + 11 ,75).
k
El momento del ¡)eso de 4.000 kg respecto a O es M =r X F = 4,47 1,73 11,57
o o -4000
El coeficiente escalar del término en i es el momento respecto al eje x. Por tanto, Mx = - 17.900 kg-m. Así,
pues, el momento es en el sentido horario respecto al eje x cuando se observe desde la parte de delante.
13. Hallar en cada uno de los casos siguientes el momento de la fuerza F respecto al origen.
Va lor de Angulo de F con Coordenadas del punto

F la horizontal de a plicac ión de F Solución
20 kg 30 (5, -4) m +1 19 kg-m

64 kg 140 (-3, 4) m t 72.9 kg-m
15 kg 337 (8, - 2) m - 19,3 kg-m
8g 45 (6, 1) cm + 28,3 g-cm
4 dinas 90 (0, - 20) cm o
96 newtons 60 (4, 2) metros +236 nt-m
14. Una fuerza de 50 kg está situada sobre la línea trazada desde el punto cuyas coordenadas x, y , z son (8, 2, 3) m
al punto cuyas coordenadas son (2, - 6, 5) m. ¿Cuáles son los momentos escalares de la fuerza respecto
a los ejes x, y y z? Sol. M"= + 137 kg-m, M 7 = -167 kg-m, Mz = - 255 kg-m
15. Combinar los pares e1 = +20 kg-m, e2 = - 80 kg-m y e3 = - 18 kg-m, que actúan todos en el mismo plano.
Sol. C = - 78 kg-m, actuando en el mismo plano o en uno paralelo
16. Sumar los pa res e 1 = - 20 g-cm y C 2 = - 48 g-cm, que actúan en planos paralelos distantes 6 cm entre sí.
Sol. e = - 68 g-cm en cualquier plano paralelos a los dados
17. Determinar el vector resultante de los tres pares + 16 kg-m, - 45 kg-m .y 120 kg-m, que actúan en los planos xy,
yz y x ::, respectivamente. Sol. e = + 129 kg-m, cos 4>x = - 0,349, cos 4>Y = 0,93 1, cos 4>z = 0,124
18. Las fuerzas de 24 kg que se ven en la Fig. 2-13 están aplicadas en los vértices A y B del paralelepípedo y
actúan a lo largo de AE y BF, respectivamente. Demostrar que el par dado puede sustituirse por un conjunto de
fuerzas verticales, compuesto por una fuerza de 16 kg vertical y hacia arriba en el punto e y otra de 16 kg ver-
tical y hacia abajo en D.
20 kg
24 kg
Fig. 2-13 Fig.2-14
19. D emostrar que el conjunto de tres fuerzas verticales que se ve en la Fig. 2-14 puede reroplazarse por una sola fuer-
za de 80 kg vertical y hacia arriba aplicada a 0,75 m a la izquierda de la fuerza de 80 kg.
20. Una barra horizontal de 4 m de largo está sometida a una fuerza vertical hacia abajo de 12 kg aplicada en
su extremo derecho como se ve en la Fig. 2-15. Demostrar que es equivalente a una fuerza de i 2 kg aplicada
en el extremo izquierdo hacia abajo y a un par en sentido horario de 48 kg-m.
4m
Fig. 2-15 Fig. 2-16
21. Reducir el sistema de fuerzas aplicado a las correas indicadas err la Fig. 2- 16 a una sola fuerza en O y a un
par. Las fuerzas son verticales y horizontales. Sol. 78,3 kg, ex = 296,5' , e = O
22. Reducir el sistema de fuerzas aplicado a la viga de la Fig. 2-1 7 a una fuerza en A y a un par.
Sol. R = lOO kg hacia arriba en A y e = 3.000 kg-m
lOO k g 400 kg 200 k g

68 kg
A 2m 2m 2m
600 kg 85 kg
Fig.2-17 Fig. 2·18
23. Reducir el sistema de fuerzas y pares de la Fig. 2-18 al sistema más sencillo aplicado en A. Véase Figura 2-18.
Sol. Rx = +48,1 kg, Ry = -3,9 kg y C = + 18,1 kg-m
24. Determinar los momentos respecto a los ejes x, y y z de las dos fuerzas indicadas en la Figura 2-19.
Sol. M = 488i + 732k kg-m o Mx = +488 kg-m, MY = O, Mz = + 732 kg-m
Fig.2-19
, _ ___ _ _ . - /
Capítulo 3
Resultante de un sistema de fuerzas coplanarias
FUERZAS COPLANARIAS
Las fuerzas coplanarias están contenidas en un plano. Un sistema de fuerzas concurrentes se com-
pone de fuerzas que se cortan en un punto denominado de concurrencia. Un sistema paralelo se
compone de fuerzas que se cortan en el infinito. Un sistema de fuerzas no concurrentes ni paralelas está
formado por fuerzas que no son todas concurrentes ni todas paralelas.
A los sistemas anteriores pueden aplicarse las ecuaciones vectoriales para determinar sus resul-
tant~s, pero en los casos concretos serán en general más útiles las siguientes ecuaciones escalares de-
rivadas.
SISTEMAS DE FUERZAS CONCURRENTES

La resultante R puede ser (a) una sola fuerza que pasa por el punto de concurrencia o (b) nula.
Algebraicamente,
en donde "LF,, "LFY = sumas algebraicas de las componentes x e y, respectivamente, de las fuerzas del
sistema,
o;o; = ángulo que la resultante R forma con el eje X .
SISTEMA DE FUERZAS PARALELAS

La resultante puede ser (a) una sola fuerza R paralela al sistema (b) un par en el plano del sistema
o en un plano paralelo, o (e) cero. Algebraicamente,
R = ~F y Ra = ~Mo
en donde "LF = suma algebraica de las fuerzas del sistema,

O = cualquier centro de momentos del plano,
ii = distancia perpendicular desde el centro de momentos O a la resultante R,
Rii = 'momento de R respecto a O,
'ZM0 = suma algebraica de los momentos de las fuerzas del sistema respecto a O.
Si 'ZF no es cero, hay que aplicar la ecuación Rá = 'ZM0 para determinar á y de aquí la recta de
acción de R. Si 'ZF = O, el par resultante, si existe, tiene un valor igual a í:.M0 .
SISTEMAS DE FUERZAS NO CONCURRENTES NI PARALELAS

La resultante puede ser {a) una fuerza solaR, (b) un par en el plano del sistema o en un plano pa-
ralelo, o (e) cero. Algebraicamente,
en donde 'ZF:x: , í:.FY = sumas algebraicas de las componentes x e y , respectivamente, de las fuerzas
del sistema,
f}:x: = ángulo que forma la resultante R con el eje x.
23
· - -·- ·--"
24 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FU ERZAS COPLANAR IAS [CAP. 3
Para determinar la línea de acción de la fuerza resultante emplearemos la ecuación
l Uí ·- ~Mo
en donde O = cualquier centro de momentos del plano,

á = distancia perpendicular desde el centro de momentos O a la resultante R,
Rá = momento de R respecto a O,
'LM0 = suma algebraica de los momentos de las fuerzas del sistema respecto a O.
Obsérvese que, aunque R = O, puede existir un par de valor 'LA10 .
SOLUCIONES GRAFICAS
Las soluciones gráficas se analizan en los problemas resueltos siguientes.
En todos los problemas que siguen se representarán las fuerzas en los diagramas por sus valores
o módulos si sus direcciones son evidentes al examinar la figura.
Problemas resueltos
l. Determinar la resultante del sistema de fuerzas concurren-

tes indicado en la Figura 3-1.
y
Solución: 200 kg
Hallar las componentes x e y de cada una de las cuatro fuerzas.

Sumar algebraicamente las componentes x para determinar. r.Fx. Ha-
llar r.FY mediant e las componentes y . Los resultados pueden presen-
tarse más claramente en forma de tabla .
Fuerza Cos 8r Sen !Jr F= F~

1 1
! Fig. 3-1
150 -+ 0.1<.66 ' 0,500 t 129,9 ·t 75,0
200 0,866
1
. 0,500 - · 173,2 1 + 100,0
80 0,500 0,866 - 40,0 · ·- 69,2
180 '0,707 0,707 t 127.3 - 127,3
1 1
r.F" = +44,0, r.r~ = -21,5 y R = "'!(f.'Fj2 +~:F~ 2 = "./(44;0)2 + (-2 l ,W = 49,0 kg.
Tg e -~ r.r~ .._ .- 2. 1•5 - o,489 , d e d onde o" = •360 · - 26·' ,..., 3"4
x f.Fx +44,0
__, ·.
2. Resolver gráficamente el Problema l. Véase la Figura 3-2.

Solución:
Partiendo del punto O apliquemos la !ey del polígono sumando
sucesivamente cada fue rza. La resultante OK del sistema se dibuja a
partir de O hacia el extremo anterior de la última fuerza. Fig. 3-2
CAP. 3] RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS 25
3. Determinar algebraicamente la resultante del sistema de fuerzas indicado en la Fig. 3-3. Obsérve-
se que en ella está indicada la pendiente de la recta de acción de cada fuerza.
Solución:
y
Fuerza
1 +50 X _l_
50 +50 X
VIl+ 1' v'2
3 1
100 -100 X ------- - 100 X -
yp + 32 V1o
1 2
30 +30 X -30 x - .
v'P + 2 2
-15 Fig. 3-3
L.Fx ,..., -46, 1, L.F}. ,.., - 23,0, y + ¡-_:::-23~0)

R '-' ..j'{'-..:46: 1)2 2
= 51,6 kg con 0, == 207 ·.
4. Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas.

Solución:
En la Fig. 3-4 las líneas de acción de las fuerzas son verti-
cales.
R = - 20 + 30 + 5 - 40 = - 25 kg, es decir, hacia abajo.
Para determinar la línea de acción de esta fuerza de 25 kg
escojamos un centro de momentos cualquiera O. Com o el mo-
mento de una fuerza respecto a un punto de su propia línea de
acción es cero, es conveniente, pero no necesario, escoger O so- 40 kg
bre una de las fuerzas dadas. Supongamos que O está sobre la Fig. 3-4
fu erza de 30 kg.
'i.M0 = +(20 x 6) + (30 x O)+ (5 x 8)- (40 x 13) = - 360 kg-m
Entonces el momento de R debe ser igual a -360 kg-m. Esto significa que R, que está orientada hacia abajo (- ),
debe colocarse a la derecha de O porque únicamente entonces su momento será en sentido horario (- ).
360 kg-m
Apliquemos Rii = r.M0 para obtener ii = = 14,4 m a la derecha de O.
25 kg
Obsérvese la determinación de ii sin considera r los signos de R o "í:.M0 , pero utilizando el razonamiento ade-
cuado.
5. Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas de la Figura 3-5.

Solución:
R = - l 00 + 200 - 200 + 400 - 300 = O. Esto significa que la resultante no es una fuena sola.
Hallemos aho ra r.M0 . Escogemos O, como está indicado , sobre la línea de la fuerza de 100 kg.
r.M0 = +(100 X 0) + (200 X 2)- (200 x 5) + (400 X 9) - (300 X 11 ) "-' -300 kg-m
La resultante es, por tanto, un par C = -300 kg-m que puede representarse en el p lano del papel de acuer-
do con las leyes que gobiernan los pares.
0
200 kg
tz mt 3m t 4m-
400
i kg
2m
i 40kg4
'
[ 0 3m
3r
20 kg
l OO kg 200 kg 20 kg
300 kg
Fig.3-5 Fig.3-6
6. Determinar la resultante del sistema de fuerzas horizontales que actúa sobre la barra indicada en
la Figura 3-6.
Solución:
R = r.Fh = + 20 + 20 - 40 = O. Esto signÜica que la resultante no es una fue rza sola, sino que puede ser
un par.
"í:.M0 = - (20 X 3) + (20 X 3) = 0.
Por tanto, en este sistema es cero ta nto la fuerza resultante como el par resultante.
26 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS [CAP. 3
7. Determinar gráficamente la resultante del sistema de fuer-

zas paralelas indicado en la Figura 3-7(a).
Solución:
Dibujar el diagrama espacial identificando cada fuerza según la
notación de Bow con letras minúsculas como se ve en la Fig. 3-7(b). 200 kg
A la derecha del diagrama espacial se dibuja el diagrama vectoriaL
Por ejemplo, la fuerza de 200 kg en el diagrama espacial se identifica Fig. 3-7(a)
con be mientras que en el diagrama vectorial está señalado con BC.
A
e
E
D
Fig. 3-7(b)
Hay que asegurarse de que el diagrama espacial tiene todas sus distancias a escala. Las fuerzas AB, BC, CD
y DE se han dibujado aparte también a escala. La resultante va de A a E, resultando ser una fuerza de 60 kg
hacia abajo.
El paso siguiente consiste en escoger un punto O como polo, esto se ve en la Fig. 3-7(c). Dibujemos los ra-
yos OA, OB, OC, OD y OE. Realmente AO y OB son componentes que forman el vector AB, según está indicado.
b e d e
Fig. 3-7(c)
Como según el principio de transmisibilidad una fuerza puede trasladarse a cualquier punto de su línea de
acción, escojamos un punto cualquiera S sobre la línea de acción de la primera fuerza ab, como se ve en la
figura. Por este punto tracemos segmentos o cuerdas oa y ob paralelas a los rayos OA y OB. A continuación di-
bujemos a partir de be las rectas de acción de sus componentes ob y oc. Como ob ya está dibujado, utilizaremos
el punto donde ob corta a be para dibujar a partir de él oc paralela a OC.
Se continúa de este modo hasta haber dibujado todos los segmentos.
En este momento obsérvense los segmentos oa y oe en el diagrama esp acial. Continuémoslos hasta que se
corten en el punto R. -Como son las rectas de acción de las componentes de la resultante, deben encontrarse en
un punto de la recta de acción de esta resulta nte. Finalmente, se dibuja una fuerza de 60 kg hacia abajo por
este punto que está, cuando se mide en la escala espacial, a 17,3 m a la derecha de la primera línea ab.
- - -"'
8. Determinar la resultante del sistema de fuerzas verticales

indicado en la Figura 3-S(a). 300 kg
Solución:
Señalemos los campos entre las fuerlas con a, b, e, d, e, como an-
tes. Dibujemos el diagrama de espacios, indicado en la Fig. 3-8(h), a
escala. A continuación dibujemos Jos vectores libres sobre una recta
a la derecha de la figura.
Observemos ahora que A y E coinciden indicando simplemente
que la resultante no es una sola fuerza. Escojamos el punto O como
polo y dibujemos desde él los rayos como antes. De nuevo escojamos
un punto cualquiera sobre la línea de acción de ab. Tracemos ob y oa. 300 kg
Por el punto de intersección de ob dibujemos oc. Por el punto de in-
tersección de oc con cd tracemos do. Finalmente, por el punto de Fig. 3-S(a)
intersección de do con de tracemos oe que, como es natural, es pa-
ralela a oa y no se corta con ella. Este hecho puede utilizarse para
determinar el momento del par.
a b e 1 d e
Fig. 3-8(b)
AB está representado en el diagrama de la derecha por sus componentes que según la ley del triángulo van
de A hasta O y de O hasta B. Por tanto, en el diagrama de espacios la cuerda ao es la recta de acción de
la componente AO que actúa hacia abajo y hacia la derecha. Por un razonamiento análogo, la cuerda oe es la
recta de acción de la componente OE que actúa hacia arriba y hacia la izquierda. El valor de estas componentes
medidas a escala es 329 kg. La distancia l entre las dos últimas cuerdas es igual, en la escala de distanciasa
13,7 m. Así, pues, la resultante es un par con fuerzas de 329 kg y un brazo de momentos de 13,7 m, lo que equi-
vale a e = +4.510 kg-m.
Si las cuerdas oe y ao hubieran coincidido, el brazo del momento seria cero, indicando la no existencia de
momento. El sistema estaría entonces en equilibrio.
Un punto inicial diferente sobre ah o un polo diferente influirá en la forma del polígono funicular, lo cual
confunde con frecuencias a los estudiantes. Pero debe recordarse que un par depende del producto de su brazo por
el valor de las fuerzas que le constituyen y es independiente de la colocación de las fuerzas en el plano.
9. Determinar la resultante del sistema de fuerzas no concu- Yj 120 kg

rrentes ni paralelas indicado en la Fig. 3-9(a). Suponer ¡ ~B
que las coordenadas están en metros. : kg _)_~~(8,5)
Solución: 100 kg
Por conveniencia llamemos a las fuerzas A , B , C y D. El método , e/
<o.s¡1
de ataque más sencillo consiste en utilizar una tabla que relacione
las componentes x e y de cada fuen.a y también el momento de cada
1M __
! (1, 1)
o ~ · .. 20o X
componente respecto a algún centro de momentos -0 en este ejem- (8,-1) ~---
plo-. Las fuerzas se remplazan ahora por sus componentes situadas · D 50 kg
en los mismos puntos de las rectas de acción dadas, como se ve en la
Fig. 3-9(b ). A veces puede ser conveniente utilizar componentes en Fig. 3-9(a)
- ·--··- - - -
,., .
28 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS C'OPLANARIAS [CAP. 3
un punto de la recta de acción diferente del dado, por ejemplo, la fuerza C que forma un ángulo de 45'' con la
dirección de referencia, tiene una recta de acción que pasa por el origen O. Se ve fácilmente que en este caso
el momento respecto a O es cero. Sin embargo, en este ejemplo se mostrarán todos los componentes actuando
h orizontal y verticalmente en los puntos de aplicación dados.
A, R : · 194 kg
'"·' L1 (1, 1) Cx
1
i
·r· --4,70 m .
90 °
...
e---·-- - ···----··---·- ·- -· -. x !, -..=: . . --:-:____ . . l. X
(8.--l)r · f- · -4,69 m·
D,
Fig.3-9(b)
La tabla siguiente es útil para reunir toda la información necesaria. Hay que asegurarse de colocar el signo
adecuado delante de cada componente y determinar el signo de los momentos examinando la figura.
i J Momento de F, 1 Momento de F,, \

1 i
Fuerza Cos (Jx 1
i
Sen e, F. 1 Fu , respecto a O 1 respecto a O 1 .lfo
1
¡ í
A o ' 1 o ) - 80,0 o o o
B
e
. - 0,!!66
~ 0,707
! ; 0,500
; 0,707
1
1
103,9
70,7
·i 60,0
f 70.7 1
+ 519,5
--- 70,7
i ~480,0
¡ 70,7
i ¡ 999,5
o
D ¡ 0,940 - 0,342 !
¡ 47,0 - ·17,1 ·! 47,0 --136,8 -·89,8
1 : 1 1 1 1
'i.F" = + 13,8 kg, 'i.FY = + 193,6 kg, 'i.M0 = + 910 kg-m
e = are tg - -- = 86 .
+ 193,6
X + 13,8
Para hallar el brazo del momento de la resultante dividamos 910 por 194 para obtener 4,69 m.
Como R actúa hacia arriba y ligeramente hacia la derecha debe colocarse como está indicada porque 'i.M0
es positivo, es decir, R debe tener un momento de sentido antihorario.
Otro método de situar la recta de acción de la resultante consiste en determinar su intersección con el eje x,
de modo que la componente x no tendría momento respecto a O. El momento se determinaría únicamente por
la componente y y deberá ser igual al producto de la componente y por la distancia x a la intersección (coorde-
n ada x de la intersección).
910
x= 'i.Mo
·- - = - -· = 4, 70 m. DI·b ujamos
· 1a resu1tante como esta' m
· d.1cada con 1a mtersecc10n
· · · a + 4,70 m
¿¡.~ 193,6
a la derecha porque J:.F, es positivo y lo mismo ZM0 .
10. Determinar gráficamente la resultante del sistema de fuer-

zas indicado en la Fig. 3-lO(a). Suponer que las coordena- yj (25, 25)
p~;s, I~)
5
das están en metros. ' · , \J 60" 80 k g ·- -
Solución: lOO kg\ A.· 45 '' 120 kg \=7;5 "
En el diagrama espacial indicado en la Fig. 3-lO(b) señalemos
los campos con a, b, e, d y e. La resultante será ae en este diagrama.
'10, 10) f!\
O· - · -------- 1 ?0_ ~ . • ·---x
El diagrama de vectores libres está dibujado a la derecha del diagra-
ma anterior. Fig. 3-lO(a)
- -- ._ __.::c . - -
CAP. 3] RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPL A~A RI AS 29
A
a\''
\
a e
''
\ d
o
I<'ig. 3-lO(b)
Partiendo del punto S sobre la línea de acción de ah, dibujemos las cuerdas oa y ob paralelas a los rayos
OA y OB. Prolonguemos las líneas según está ind icado hasta que quede determinada la intersección de ao y oc.
Dibujemos por este punto R la recta de acción de la resultante, que corta al eje x en un punto situado a
31,3 m del origen O. La resultante vale 330 kg con O"' = 298' .
11. Determinar la resultante de las cuatro fuerzas tangen-

tes a la circunferencia de 3 m de radio indicadas en
la Fig. 3-11 (a). ¿Cuál será su situación respecto al centro
de la circunferencia?
Solución :
Obsérvese que las componentes horizontal y vertical de la 128 k g
fuerza de 100 kg son ambas - 70,7 kg. Por tanto, 'J:.Fh = + 150
·- 70,7 = + 79,3 kg, es decir, hacia la derecha y L.F,. = + 50 - (a) (b)
80 - 70,7 kg = - 100 kg, es decir, hacia abajo. La resultante Fig. 3-11
R = .j'(L.Fh )i -¡:· (:Í:FY = 128 kg.
El momento de R respecto a O es R x a y es igual a la suma de Jos momentos de todas las fuen:as dadas
respecto a O. Por consiguiente, 128a = +50 x 3 - 150 x 3 + 80 x 3 - 100 x 3 = -360. En la Fig. 3-ll (b) se
indica la resultante a una distancia de 2,81 m del centro O de la circunferencia, originando un momento negativo.
12. En el triángulo ABC se dibujan dos fuerzas desde el vértice B a lo largo de sus lados corno se ve
en la Fig. 3-12. Si las dos fuerzas son proporcionales a las longitudes de Jos dos lados, demostra r
que su resultante biseca al tercer lado.
----
D
- - -- ~ --?
\ \¡;·_ ____ / /
--r- /
\ /
\ _, /
Fig. 3-12
Solución:
La fuerza BD = n x BC y la fuerza BE = n x BA . La diagonal R del paralelogramo biseca a la otra dia-
gonal DE en F. Además, BD/BC = BF/ BA = n. Por tanto, CA es paralela a DE .
A partir de los triángulos semejantes BCG y BDF, CG/DF = BC/BD = 1/n. A p artir de los triángulos se-
mejantes BGA y BFE, GA/ FE = BA/BE = l¡'n. Por consiguiente, CG/ GA = DFi FE. Esto significa que G es
el punto medio de CA y la resultante biseca a CA .
- - - - ---
30 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS (CAP. 3
13. D os fuerzas de 200 kg y 300 kg, en un plano horizontal, tiran de un p oste verticaL Si el á ngulo entre ellas es 85"-,
¿cuál es su resultante ? ¿Qué ángulo forma con la fuerza de 200 kg? Resolver este problema analítica y gráfica-
mente. Sol. R = 375 kg, fJ = 53o
En los Problemas 14-17 hallar la resultante de cada sistema de fuerzas concurrentes. Se indica el ángulo que cada
fuerza forma con el eje x (medido en el sentido contrario a las agujas del reloj). Las fuerzas están en kilogramos.
14. Fuerza 85 126 65 223
f)x 38" 142° 169° 295" Sol. R= 59,8 kg, ex = 268"
.
15. Fuerza 22 13 19 8
o" 135° 220° 270° 358" Sol. R= 2 1,3 kg, e" = 214"
16. Fuerza 1.250 1.830 855 2.300
e" 62° 125° 340° 196° Sol. R= 2.520 kg, 8" = 138"
17. Fuerza 285 860 673 495 241
ex 270° 180" 45° 330" 100" Sol. R= 181 kg, o=
X
89''
18. En la Fig. 3- 13 está indicada la resultante, que vale 100 kg, de cuatro fuerzas, de las que pueden verse tres de
ellas. Determinar la cuarta fuerza. Sol. F = 203 kg, ()X = 49°
Fig. 3-13 F ig. 3-14 Fig. 3·15
19. Tres fuerzas coplanarias de 80 kg cada una tiran de un anillo pequeño (diámetro despreciable). Suponiendo que
sus lineas de acción forman ángulos iguales entre sí (120"), determinar su resultante. Este sistema se dice que está
en equilibrio. Sol. R = O
20. En la Fig. 3-14 se indica la resultante de tres fuerzas que vale 60 newtons. También se ven dos de las tres fuerzas
que valen 120 newtons y 65 newtons. Determinar la tercera fuerza. Sol. 169 nt, e" = 246°
21. Tres alambres ejercen las tensiones indicadas sobre el anillo de la Fig. 3-15. Admitiendo que es un sistema de
fuerzas concurrentes determinar la fuerza que debería ejercerse sobre un solo alambre de modo que remplazase
los tres alambres. Sol. T = 70,8 kg, (Jx = 343°
22. Determinar la result~nte de las t res fuerzas cuyo origen está en el punto (3, -3) y que pasan p or los l?untos in-
dica<los: 126 kg . por (8, 6), 183 kg por (2, - 5), 269 kg por (- 6, 3).
Sol. R = 263 kg, (J" = 159" por el punto (3, - 3)
En cada uno de los Problemas 23-25 hallar la resultante. Las fuerus son horizontales y están expresadas en kilo-
gramos. Las distancias y a la recta de acción están expresadas en metros.
23. Fuerza +50 +20 - 10

y +3 - 5 +6 Sol. R = +60 kg, y= -0, 167 m
24. Fuerza +800 - 300 + 1.000 -600
y -6 -5 -4 o Sol. R = +900 kg, _ii = -8,11 m
25. Fuerza + 160 - 220 +80 - 180 + 160

y +3 -7 -3 + lO o Sol. C= + 20 kg-m
__ ___;-
26. En la F ig. 3-16 hallar la resultante de las tres cargas que están actuando sobre la viga.
Sol. R = 38 T hacia abajo y a 2,51 m de distancia del apoyo izquierdo
20T 20 n t
y~t#ft
lOT 8T
25ntffEE_
50 nt x
Fig.3~16 Fig.3-17
27. Determinar la resultante de las cuatro fuerzas indicadas en la Fig. 3-17. El lado de cada cuadrado pequeño es
1 dm. Sol. R = + 35 nt, x = 2,29 dm
28. De un soporte horizontal y a una distancia de la pared de 0,2, 0,3,

R=60T
0,5, 0,7, 1,0 y 1,2 m respectivamente cuelgan en un plano seis pesos 1
de 30, 20, 40, 25, 10 y 35 kg, respectivamente. ¿Qué fuerza rempla- 1
lOT 1
zará a estas seis? 1
Sol. R = - 160 kg, 0,634 m de la pared
29. Sobre una viga actúan tres fuer zas, dos de las cuales se ven en la
Fig. 3-18 junto con la resultante de las tres. ¿Cuál es la tercera fuerza?
Sol. F == 20 T, hacia a bajo, .~ = 2 m del apoyo izquierdo Fig. 3-18
En los Problemas 30-32 determinar la resultante de los sistemas de fuerzas no paralelas ni coocurrentes. F está en
kilogramos y las coordenadas en metros.
30. F 20 30 50 10 Sol. R = 54,7 kg

()X 45 ~ 120" 190° 270" ()" =
1ST
Coord. del punto de aplicación (1 , 3) (4, - 5) (5, 2) (- 2, -4) x int. = 3,52 m
31. F 50 100 200 90 Sol. R = 303 kg
ex 90" 150" 30' 45° ex= 60,3"
Coord. del punto de aplicación (2, 2) (4, 6) (3, - 2) (7, 2) x int. = 6,77 m
32. F 2 4 5 8 Sol. R = 7, 12 kg
()" 45° 290'' 183° 347° ex = 322°
Coord. del punto de aplicación (0, S) (4, 3) (9, -4) (2, -6) x int. = 1,20 m
33. D eterminar completamente la resultante de las 5 fuerzas indicadas en la Fig. 3-19. Las fue rzas están en gramos
y los cuadrados tienen un centímetro de lado. Sol. C = -268 g-cm
2.000 k g
1.000 kg
2m 2m
Fig.3-19 Fig.3-20
34. Determinar completamente la resultante de las cuatro fuerzas indicadas en la Fig. 3-20. T odas las fuerzas for-
man un ángulo de 15° con la vertical, excepto la de 2.000 kg que es vertical.
Sol. R = 6.380 kg hacia abajo, a una distancia de la articulación de 3,36 m
35. Una placa delgada de acero está sometida a las tres fuerzas indicadas en la Fig. 3-21. ¿Qué fuerza única haría
un efecto equivalente sobre la placa?
Sol. R = 18,7 kg, ex = 285°, intercepta a la base de la placa a 1,06 m a la izquierda de O
36. D etermina r la resultante de las fuerzas que actúan sobre la manivela de la Figura 3-22.
Sol. R = 247 kg, ex = 259°, intersección horizontal = - 18,9 cm de O
32 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS [CAP. 3
37. Determinar la resultante de las tres fuerzas que actúan sobre la polea indicada en la Figura 3-23.
Sol. R = 742 kg, ex = 357", R corta al diámetro vertical a 0,227 m por encima de O
70 kg
~~
18 kg
-2m _
1:::
lOO kg
Fig. 3-21 Fig.3-22 Fig.3-23
38. Hallar la resultante de las seis cargas sobre la cercha que se ve en la Fig. 3-24. Tres de las cargas son verticales.
Las cargas debidas al viento son perpendiculares al lateral. La cercha es simétrica.
Sol. R = 10,7 T, ex = 281", R corta al elemento inferior de la cercha a +4,59 m del apoyo izquierdo
3T
1T
0,5 m
Fig. 3-24 Fig.3-25
39. La resultante de las cuatro fuerzas verticales es un par de 30 kg-m en sen tido antihora rio. En la Fig. 3-25 se
ven tres de estas cuat ro fuerzas. D eterminar la cuarta.
Sol. 33 kg hacia arriba y a 0,446 m a la derecha de O
40. Determinar la resultante de las fuerzas indicadas en la Fig. 3-26. Las coordenadas están en metros.
Sol. 73,4 kg, ex = 107", in tersección con X = 8,38 m a la izquierda de o
~-75 kg
40~90. (5, 4)
8 nt
r2.2) L \
( -5, 4 )~
10 n t
(-- 2, .. 2)
--·z (4.-2)
70'
o
100 kg 6 nt .
[ -3, - 3 )~j
Fig. 3-26 Fig.3-27
41. Determinar la resultante del sistema de fu erzas indicado en la Fig. 3-27. Las coorden adas están en centímetros.
Sol. 10,5 nt, ex = 309", intersección con X = 6,69 cm a la izquierda ·de o
___
,./
. \
Capítulo 4
Resultante de sistemas de ·fuerzas espaciales

SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES
Los sistemas de fuerzas espaciales se agrupan en los tipos siguientes. Un sistema concurrente se
compone de fuerzas que se cortan en un punto llamado de concurrencia. Un sistema paralelo se com-
pone de fuerzas que se cortan en el infinito. El sistema más general se denomina no concurrente y no
paralelo y, como indica su nombre, las fuerzas no son todas paralelas ni concurrentes.
RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS ESPACIALES

La resultante de un sistema de fuerzas espaciales es una fuerza R y un par C en donde R = :EF,
el vector suma de todas las fuerzas del sistema y C = :EM es el vector suma de los momentos (respec-
to a un punto base determinado) de todas las fuerzas del sistema. El valor de R es independiente de la
selección hecha del punto base, pero el valor de C sí que depende de este punto. Para un sistema de fuer-
zas cualesquiera es posible escoger un punto base único de modo que el vector que representa el par sea
paralelo a R. Esta combinación especial se denomina torsor.
Para determinar la resultante pueden aplicarse a los sistemas espaciales directamente las ecuacio-
nes vectoriales del párrafo anterior o pueden utilizarse las ecuaciones escalares deducidas a continuación .
SISTEMA CONCURRENTE
La resultante R puede ser (a) una sola fuerza que pasa por el punto de concurrencia o (b) cero. Alge-
braicamente,
con los cosenos directores

~Fx ~Fu ~Fz
cos B.r
R '
cos B = - --
u R '
cos oz = -·--
R
en donde "E.r~, "E.r~, 'LE'.. = sumas algebraicas de las componentes x, y, z de las fuerzas del sistema,
respectivamente,
O;x;, e}" Bz = ángulos que la resultante R forma con los ejes X , y y Z, respectivamente.
SISTEMA PARALELO
La resultante puede ser (a) una sola fuerza R paralela al sistema, (b) un p ar o (e) cero. Supónga -
se que el eje y es paralelo al sistema. Se tiene entonces algebraicamente,
R = "l.F, Rx == ~ll.f.,, Rz = ~Mx
en donde "E.F = suma algebraica de las fuerzas del sistema,

.i = distancia del plano yz a la resultante,
z = distancia del plano xy a la resultante,
'LM:x:, 'LM= = sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del sistema respecto a los
ejes x y z, respectivamente.
33
----~---- ------ -
34 RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES [CAP. 4
Si "LF = O, el par resultante C, si existe, vendrá determinado por la siguiente ecuación :
con
en donde </> = ángulo que el vector que representa el par resultante forma con el eje x .
SISTEMA NO CONCURRENTE Y NO PARALELO

Como ya se indicó, la resultante es una fuerza y un par en donde este par varía con el punto base
escogido. En la discusión siguiente se supone colocado un sistema de ejes x, y y z con su origen en el
punto base.
Remplacemos cada fuerza del sistema dado por el conjunto siguiente: (1) una fuerza igual y para-
lela, pero actuando a través de un origen escogido cualquiera y (2) un par que actúa en el plano que con-
tiene la fuerza dada y el origen.
El valor de la resultante R del sistema de fuerzas concurrentes en el origen viene dado por la ecuación
con cosenos directores

COS B.r =- cos• f) y = ·"l.Fy
-R. ., COS f) z
en donde las cantidades anteriores tienen el mismo significado que las relacionadas bajo el epígrafe
de sistemas espaciales concurrentes.
El valor del par resultante C viene dado por,
e = ~x) 1 + (~Mu)"2.+ ("l-Mz)2
"l.Mx "l..ilfy ::SMz
cos cf>x -
0-, cos cf>y = e-· cos cf>. e
en donde "LMx "LMy, "LMz = sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del sistema respec-
to a los ejes x, y y z, respectivamente,
<f>x, </>y, <l>z = ángulos que forma el vector representativo del par C con los ejes x, y
y z, respectivamente.
P roblemas resueltos
En los siguientes problemas se utilizan las ecuaciones escalares equivalentes cuando resulte más conveniente que las
ecuaciones vectoriales. Análogamente, en los diagramas se indicarán las fuerzas por sus módulos si están claramente se-
ñaladas las direcciones y sentidos.
l. Fuerzas de 20 kg, 15 kg, 30 kg y 50 kg son concurrentes en el origen y están dirigidas, respectiYa-
mente, a través de los puntos cuyas coordenadas son (2, 1, 6), (4, -2, 5), ( - 3, - 2, 1) y (5. l. - 21.
Determinar la resultante del sistema.
Solución:
F Coordenadas Cos ox Coso, Cos ()" F. \ F, F,

20 (2, 1, 6) +2 = -+0,313 +1
f 0,156 +6 = ; o'938 + 6,26 . 3. 12 - ~· 1 8.8
141 -141= Y4i 1
1
1
15 (4, - 2, 5) +4 = -f 0,597
-2
...;45 = - 0,298 +5 == ¡o
Y4s . '745 ¡ 8,96 1 - 4,47 ; .: 11,2
145 1
1
!
-3 -2 +1 1'
30 (-3, - 2, 1) - = -D,803 - = - .0,535 - - = t 0,268 -24,1 1 - 16, 1 T 8,04
v'l4 v'l4 v'l4
+5 +1 - 2
50 (5, 1, -2) - = -+ 0,9 12
V3o v'3o = : o. 183 v'3cl = - 0,365 -+-45,6 1 ·: 9,15 i - -1 8,3
¡
-.
CAP. 4] RESULTANTE D E SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES 35
Se determina el denominador en cada caso tomando la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los in-
tervalos x, y y z o diferencias. Para la fuerza de 30 kg se obtiene
Fx es el producto de F por cos ex. ¡Atención a los signos ! Es aconsejable escribir los signos antes de poner
cualquier valor.
'LF,. = + 6,26 + 8,96 - 24,1 + 45,6 = + 36,7. Análogamen- y
te, 'I:.Fr = - 8,30 y 'I:.Fz = + 19,7. Entonces,
R = j('I:.Fx)2 + (Z:.FY .+ ('LF~)2 = 42,5 kg
LFx +36,7
cos 8 = - R-
X
= -42,5
--- = +0,864, ex = 30,2''
8 30
cos 8 = 'LFy = - ' = -0 192 8
Y R 42,5 ' ' y = 79 •0"
~!.~. = ~9_:7. =
z
Cos (J•- =
R 42,5
+ O• 463 , e- z - 62 , 4'·
Fig. 4-1
El valor negativo de cos (JY significa que la resultante tiene
una componente negativa en la dirección y . Esto puede verse en
la Figura 4-1.
y
2. En la Fig. 4-2 se ven tres fuerzas de +20 kg, -10 kg R 30 kg
y + 30 kg. Se escoge el eje y de modo que sea paralelo a la Or--,~=-~~-+----4~--x
dirección de las fuerzas. Estas líneas cortan al plano xz 201kg 101 g ¡
en puntos cuyas coordenadas en metros son, respectiva-
mente, (2, 3), (4, 2) y (7, 4). Localizar la resultante. (4,2) 1
1
z (2,3) 1
R = 'LF = + 20- 10 + 30 = + 40 kg t
(5,25, 4) (7 ,4)
Para determinar la coordenada x de la resultante (es decir,
el punto en que la línea de acción corta al plano x z) utilizar el Fig.4-2
sistema proyectado sobre el plano xy como se ve en la Fig. 4-3.
Aplicar la ecuación RY. = 'LM•. y
30 kg
'í:.M, = 'í:.M0 = + (20 X 2) - (lO X 4) + (30 X 7) 20 kg
= +210 kg-m
La coordenada x debe ser tal que una fuerza de + 40 kg (ac- 2
tuando hacia arriba) tenga un momento positivo o sea en el sen- m
()
tido contrario a las agujas del reloj. Por tanto, R debe estar a la
derecha de O.
Fig.4-3
.x = + 210/40 = +5,25 m
Hay que determinar el signo examinando la figura como se indicó en el párrafo anterior y no combinando los
signos del momento y de la fuerza.
La Fig. 4-4 muestra la proyección del sistema en el plano yz . y
30 kg
'LMx = 'LM0 = -(30 X 4) - (20 x 3) + (10 X 2) = - 160 kg-m
20 kg
La coordenada z debe ser tal que una fuerza de 40 kg (hacia arriba)
JO kg
tenga un momento negativo o de sentido horario de 160 kg-m. Por consi-
guiente, R debe estar a la izquierda de O. En este caso la coordenada z es 1~ ~ 2 m
z ------~--~~----~o
positiva cuando está a la izquierda de O (refiriéndonos al diagrama espacial)
Fig. 4-4
z = + 160/40 = +4,00 m
Podemos resumir ahora el problema diciendo que la resultante es una fuerza de 40 kg actuando hacia arriba.
Su línea de acción es paralela al eje y y corta al plano xz en el punto cuyas coordenadas x y z son ( + 5,25, + 4,00) m.
Esta resultante se ha dibujado en la Fig. 4-3 junto con los datos del problema.
. ----- -- ·· - - -- ---· .. ·---

36 RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES (CAP. 4
3. H allar la resultante del sistema de fuerzas indicado en la Figu- y 50 kg

ra 4-5. Las coordenadas están en metros. j J-- --~---1(4, -2)
Solución:
R = ~F = +lOO + 50 - 150 = O 1
,~-·--
~F
:
: /
~~~o~-~~--, . !
!
-,
,Lli_?o~7
-
!
...........
............
.
.r
1 (2,2) -- ""'
Esto índica que la resultante no es una fuerza sola. Puede ser, sin z . - . ·- -- ·--- (8,3)
embargo, un par.
Hallemos ahora J:.Mx y "í:.Mz como en el problema anterior.
Fig. 4-5
~M, ·- -(100 X 2) + (50 X 2) + (150 X 3) :::: +350 kg-m
~M. +(100 X 2) + (50 X 4) - (150 X 8) :::: - 800 kg-m
Como Z.F =O, Z.Mx y "LM= representan pares en los planos J:Z
y xy, respectivamente, los cuales están indicados en la Fig. 4-6.
Los dos vectores que representan los pares se combinan en un
par resultante e de valor
El vector C contenido en el plano xz forma un á ngulo O= con el

eje ;; como se ve en la figura, siendo o. = ex.
De acuerdo con el convenio sobre pares, el par resultante actúa
en un plano perpendicular al vector C que lo representa. En la figura
dicho plano podría ser aquel que conteniendo al eje y corte al pla-
no xz según la traza TT.
Fig.4-6
Esta traza forma con el eje x un ángulo
e"' = are tg
-~Mz
-- ::::are tg
~M:
350
-
800
= 23' 6°
4. Determinar la resultante del sistema no concurrente
ni paralelo de la Figura 4-7. ír~-~~-y~-/-~~· 2, O)
v·.
Solución:
Para resolver este ejemplo, remplacemos cada fuerza por otra (0.2· / \ . r---·-t.'"'"."...)---X
igual y paralela que pase por el origen y por un par. Las fuerzas si-
<o,z,4>r//x
.\ .A~ z,4 , _ .
l
tuadas en el origen se descomponen en sus componentes x, y, ;;, utili-
zando los cosenos directores. La fuerza de 40 kg, por ejemplo, tiene
unos cosenos directores que vienen determinados por las diferencias
7·\ "·"'20 kg
de las coordenadas de dos puntos cualesquiera de su linea de acción. . ( 2, 0~ ¡¡- - ·-

La diferencia x es O - 2 = -2 ; la diferencia y es 2 - O = 2, y z
la diferencia z es 2 - 4 = - 2. El coseno del á ngulo que la fuerza Fig. 4-7
-2 -2 +2
de 40 kg forma con el eje x es cos o. = -/1?.. Análogamente, = ,Jli
2 vM}' + (f.2)• + (=-2/
y coso_ = . - .
- j 12
Los resultados se exponen de modo más conveniente en una tabla.
R ~ 50,8 kg
F Coso. Coso, Coso. F. F, F%
-2
-- +2 -2
40 - 23,1 +23, 1 - 23, 1
V12 v'12 V12
+3 -4
30 o + 18,0 o - 24,0
125 -.[25
+3 +2 +2
20 + 14,6 + 9,71 + 9,71
VYi J17 117 z
Fig. 4-8
CAP. 4] RESULTAN TE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES 37
A partir de la tabla anterior se determina la resultante de este sistema de fuer¿as concurrentes en el origen,
equivalentes a las dadas.
R = _j(if.'x) 2 + ('LF~f+ (Ü~)2 = .J(+.9.sj2···+-( +-32,8)2 .+ (--37,4V.., 50,8 kg
L.f',. + 9,5 'LF L.F,

cos
•
e
X
= - --
R
= ·-50,8
---- = + O' 187 ' cos e=
y Rz ,. . ,
.. __ +0,645, cos o~ = R = -0,737
En la Fig. 4-8 se ve gráficamente la resultante de las fuerzas en el origen .

En la parte anterior no se utilizaron los pares asociados con cada una de las fuerzas equipolentes anteriores.
Determinemos primero los momentos respecto a los tres ejes de cada una de las tres fuerzas originales con objeto
de hallar el módulo y dirección de estos pares. Refiriéndonos a la primera figura consideremos la fuerza de 40 kg
que actúa en el punto (2, O, 4). Su momento respecto al eje x es la suma algebraica de los momentos de sus tres
componentes respecto al eje x. Sin embargo, la componente y es la única que posee un momento respecto al eje x .
El momento de la fuerza de 40 kg respecto al eje x es, por tanto, - (23,1 x 4) = - 92,4 kg-m. Al hallar el mo-
mento respecto al eje y (es decir, M y), consideremos los momentos de las dos componentes sobre los ejes x y z.
El momento de la componente x respecto al eje y es - (23, 1 x 4) = - 92,4 kg-m. El momento de la componen-
te z respecto al eje y es + (23, 1 x 2) = + 46,2 kg-m. Por tanto, M y es igual a -92,4 + 46,2 = -46,2 kg-m. El
momento de la fuerza de 40 kg respecto al eje z es el mismo que el momento de su componente y respecto al
eje z. De aqui que Mz = + (23,1 x 2) = +46,2 kg-m.
La solución correspondiente a los momentos de las fuerzas se da en forma de tabla.
F F: Fy F~ M~ lvl, ! 1'v! .
40 --23,1 1-23,1 - 23,1 -92,4 - 46,2 ¡ 46,2
30 t 18,0 o ·-24,0 - 48,0 ~ 72.0 - 36,0

20 + 14,6 + 9,71 f 9,71 -·19,4 1 9,8 l 19,4
El módulo del par resultante es

e = .j (r.Mxl2 + (L.M1 ) 2 _+_
__(L.Mj 2 = J(-_:--159,H)2 +-T+35,W + (+ 29,6)2- = t 66 kg-m
COS</>,. = ~M~
e
~M.
cos "'· = e +0,214,
~M.
+ 0,178
cos "'· = e
z
El vector C puede verse en la Fig. 4-9. El par resultante actúa en
el plano perpendicular al vector C.
La resultante del sistema es la combinac ión de la fuerza R y Fig_(-9
del par C.
5. En el Problema 4 hallar el par C determinando mediante el producto vectorial la suma de los mo-
mentos de las tres fuerzas respecto al origen.
Solución:
Las componentes de las fuerzas están relacionadas en la primera tabla del Problema 4.
El momento M 1 de la fuerza de 30 kg [utilizando el punto (0, 2, 4) sobre su línea de acción para determinar
r = 2j + 4k]es
j k
o 2 4 -48,0i + 72,0j - 36,0k
18,0 o - 24,0
38 RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPAÓALES (CAP. 4
Análogamente, utilizando el punto {2, O, 4), el momento M 2 de la fuerza de 40 kg respect o al origen resulta ser
k
2 o 4 -92,4i - 46,2j + 46,2k
Utilizando a continuación el punto (2, O, 2), se tiene el momento M 3 de la fuerza de 20 kg que es
k
2 o 2
La resultante es
C = M¡ + M2 + M 3 = - 159,8i + 35,6j + 29,6k
que coincide con los valores de M" , MY y }vfz obtenidos en el Problema 4.
Determinar las resultantes en los Problemas 6-9, en los que intervienen sistemas de fuerzas concurrentes. Las fuer-
zas están en kilogramos y las coordenadas de los puntos de las lineas de acción en metros. Todas las fuerzas de cada uno
de los problemas son concurrentes en el origen. (Las respuestas negativas equivalen a componentes negativas.)
6. F 100 200 500 300

Coordenadas (1, 1, 1) (2,3, 1) (- 2, - 3,4) (- 1, 1, -2)
Sol. R = 286 kg, O" = - 60", Oy = 78", Oz = 33"'
7. F 5 2 3 4 8
Coordenadas (2, 2, 3) (5, 1, - 2) ( - 3, -4, 5) (2, 1, - 4) (5, 2, 3)
Sol. R = 13,3 kg, ex = 33 ', OY = 70", Oz = 66"
y
8. F 1.000 1.500 l.ROO
Coordenadas (-5,2,1 ) (6, - 3, - 2) ( - 2, - 1, - 1)
S ol. R = 1.780 kg, (}x = - 52", Oy = - 55'', 8, = - 57"
9. F 40 80 30 20
Coordenadas (6, 5, 4) (1, - 3, -2) (8, 10, - 7) (- 10, - 9, -10 )
Sol. R = 80, 1 kg, Ox = 49'', O, = - 67, Oz = - 51' '
10. Determinar la resultante de las tres fuerzas indicadas en la Fig. 4-10. Obsérvese Fjg.4-10
que sus rectas de acción están contenidas en las tres coordenadas y pasan por el
origen. Sol. R = 19,7 kg, O" = 43r', Oy = 56'', O. = 66"
En cada uno de los Problemas 11-14 hallar la resultante y las coordenadas de la intersección de su recta de acción
con el plano x-t. Las fnerzas están en kilogramos y son paralelas a1 eje y, y las coordenadas de la intersección de cada una
de sus rectas de acción con el plano xz están en metros.
11. F 100 150 200 300 ·

(x , z) (3, - 2) (1, 6) (2, - 3) (-1, - 1)
Sol. R = 750 kg, .i = 0,733 m, z = - 0,267 m
12. F -25 18 -12 -30 36

(x, z) (1 , 2 ) (2,-1 ) (0, 0) (- 6, -2) (3,2 )
Sol. R = - 13 kg, .i = - 23,0 m , z = - 4,92 m
CAP. 4) RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES 39
13. F 3 -4 2 - 5
(x,z) (2,5)(1, - 5) (3,3) ( - 4, -4)
Sol. R = -4 kg, .i "-' -7,00 m, z = -15,3 m
14. F + 10 +20 -30

(x, z) (1 , 1) (2, - 5) (3, -4)
Sol. C,. = - 30 kg-m, e,
= - 40 kg-m
15. Cinco pesos de 20 nt, 15 nt, 12 nt, 6 nt y 10 nt descansan sobre una mesa con las siguientes coordenadas respec-
tivas: (1,5, 15"), (4,5, 90''), (2,4, 185''), (2,1, 262") y (3,6, 340"), siendo el primer número del paréntesis la distancia
radial en dm del centro de la mesa y el segundo número el ángulo medido en sentido contrario a las agujas del
reloj a partir de un radio de referencia cuando la mesa se mira desde arriba. Determinar el peso resultante.
Sol. R = 63 kg (hacia abajo), r = 0,9, = 56" e
16. Hallar la resultante del sistema indicado en la Fig. 4-11.
Las fuerzas están en kilogramos y las distancias en metros.
Sol. R = 40,3 kg, cos Ox = + 0,594, cos Ov = +0.673,
cos O, = - 0,428 en el origen ·
'.
e = 251 kg-m, cos 4Jx = -0,660,
cos t/>y = + 0,633, cos 1>, = + 0,396
17. Al determinar el momento de una fuerza respecto a un

centro de momentos puede dibujarse el vector de posición
r desde el centro de momentos a cualquier punto sobre la
línea de acción de la fuerza. Para convencerse de esta in-
dependencia, el lector deberá volver a resolver el Proble-
z ·(0;0', 6}
ma 5 utilizando los puntos (0, 2, 2), (3, 2, O) y (5, 2, 4) sobre Fig.4·ll
las fuerzas de 40 kg, 30 kg y 20 kg, respectivamente.
18. Determinar la resultante de las tres fuerzas indicadas en la Fig. 4-12. Las coordenadas están en metros. Utilizar
el origen como punto base.
Sol. R = 3.530i + 267j + 1.200k kg por el origen, y e = -3.200i + 4.810j- 534k kg-m
'2
'lJ
400 kg paralela al eje y
Fig.4·12 Fig.4-13
19. Remplazar las tres fuerzas indicadas en la Fig. 4-13 anterior por una fuerza resultante R que pase por O y un par.
Sol. R = 200i - 400j - 500k .
o R = 671 kg con cos B"' = 0,298, cos By = - 0,597, cos = - 0,745e,
e = 15.000j - 24.000k kg-cm
o e = 28.300 kg-cm con · cos 4Jx = O, cos 4Jy = 0,530, cos 4Jz = -0,848
Capítulo 5
Equilibrio de sistemas de fuerzas coplanarias
EQUILffiRIO DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS
Existe el equilibrio en un sistema de fuerzas coplanarias cuando la resultante no es ni una fuer-
za R ni un par C. Las condiciones necesarias y suficientes para que R y C sean vectores nulos es que
R = l:F = O y C = LM = O
en donde I:F = suma vectorial de todas las fuerzas del sistema,
I:M = suma vectorial de los momentos (respecto a un punto cualquiera) de todas las fuer-
zas del sistema.
Las dos ecuaciones vectoriales anteriores pueden aplicarse directamente o bien es posible utilizar
las ecuaciones escalares que deduciremos a continuación en cualquiera de los tres tipos de sistemas de
fuerzas coplanarias.
SISTEMA CONCURRENTE
Uno cualquiera de los siguientes conjuntos de ecuaciones asegura el equilibrio de un sistema con-
currente, es decir, asegura que la resultante es cero. Supondremos que el sistema concurre en el origen.
Conjunto Ecuaciones de Equilibrio Notas
A (1) ~Fz = O "'í:.Fx = suma algebraica de las componentes x de las fuerzas

del sistema.
(2) -:i.Fy =O "'í:.FY = suma algebraica de las componentes y de las fuerzas

del sistema.
B (1) ~Fz= O "'í:.MA = suma algebraica de los momentos de las fuer7.as del
(2) };MA = 0 sistema respecto a A, punto que puede escogerse en
cualquier posición del plano, excepto sobre el eje y.
e (1) ~MA = 0 L.MA y "'í:.M8 = sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del
sistema respecto a A y B, que pueden escogerse en cual-
(2) };Mn =O quier posición del plano, con tal que A, B y el origen
no estén sobre la misma línea recta.
Si sobre un cuerpo en equilibrio solo actúan tres fuerzas en un plano, deben ser concurrentes.
SISTEMA PARALELO
El equilibrio de un sistema paralelo está asegurado por uno cualquiera de los siguientes conjun-
tos de ecuaciones, es decir, se garantiza que la resultante no es ni una fuerza ni un par.
Conjunto Ecuaciones de equilibrio Notas
A (1) ~F :::: O 'i.F = suma algebraica de las fuerzas del sistema paralela-
mente a las líneas de acción de las mismas.
'i.MA = suma algebraica de los momentos de las fuerzas del

sistema respecto a cualquier punto A del plano.
40
CAP. 51 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS 41
B (1) ~jlJA = Ü 'i.MA y 'i.M8 = sumas algebraicas de los momentos de las fuenas del
sistema respecto a A y B que pueden escogerse en cual-
(2) ~i'lr[B = O quier lugar del plano, con tal que la línea que une A
y B no sea paralela a las fuen.as del sistema.
SISTEMA NO PARALELO Y NO CONCURRENTE
Cualquiera de los siguientes conjuntos de ecuaciones asegura el equilibrio de un sistema no con-

currente ni paralelo, es decir, que la resultante no es ni una fuerza ni un par.
Conjunto Ecuaciones Notas
A (1) ~Fx = Ü L.F" = suma algebraica de las componentes x de las fuerzas.

(2) ~Fu= O L.f~ = suma algebraica de las componentes y de las fuerzas.
(3) ~liJA= Ü 'i.MA -:: suma algebraica de los momentos de las fuerzas del
sistema sobre cualquier punto A del plano.
B (1) ~Fx= O :r.F,, -= suma algebraica de las componentes x de las fuen.as.

(2) ~MA= O 'i.MA Y L.M8 == sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del
(3) ~Mn =0 sistema respecto a dos puntos cualesquiera A y B del
plano, con tal que la línea que une A con B no sea
perpendicular al eje x .
e (1) ~M,\ = O L. M A• L.M8 y 'i.Me == sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del
(2) ~.Mn =O sistema respecto a tres puntos cualesquiera A, B y C
(3) ~Mr::-:0 del plano, con tal que A, B y C no estén en línea recta.
ANALISIS GRAFICO
En cualquiera de los sistemas mencionados, el cierre del polígono de fuerzas asegura que la resul-
tante no es una fuerza sola. El cierre del polígono funicular en el sistema paralelo y en el sistema no pa-
ralelo y no concurrente indica, además, que la resultante no es un par y, por tanto, el sistema está en
equilibrio.
NOTAS
En la resolución de problemas pueden ser útiles los siguientes comentarios.
(1) Dibujar diagramas de sólido libre. Un apoyo formado por un rodillo o por un borde agudo sig-
nifica que la reacción debe ser perpendicular al elemento en cuestión, mientras que un pasador,
un pivote o una unión por rótula significa que la reacción puede formar un ángulo cualquiera,
diferente en general de noventa grados, con el elemento que se soporta.
(2) A no ser que el sentido de una reacción se aprecie a simple vista, suponer sentidos positivos. Un
signo negativo indica que la dirección de la reacción es realmente opuesta a lo que se supuso.
(3) Puede no ser necesario utilizar las tres ecuaciones de un conjunto para obtener una solución. La
selección apropiada de un centro de momentos, por ejemplo, puede proporcionar una ecuación
que contenga una sola incógnita.
(4) Los ejes x e y de las ecuaciones anteriores no es necesario escogerlas horizontal y vertical, respec-
tivamente. Realmente, si un sistema está en equilibrio, la suma algebraica de las componentes
de las fuerzas del sistema respecto a un eje cualquiera debe ser nula.
(5) En los diagramas, se identifican las fuerzas por sus valores si están claramente indicadas sus direc-
ciones.
42 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE F UERZAS COPLANAR!AS [CAP. 5
Problemas resueltos
l . La Fig. 5-l(a) muestra una lámpara de 10 kg que se
halla sostenida por dos cables AB y AC. Hallar la
tensión en cada cable.
Solución:
En la Fig. 5-l(b) puede verse un diagrama de sólido libre
del anillo situado en A , con la fuerza de 10 kg (peso de la lám-
para) actuando verticalmente hacia abajo junto con las ten-
siones en AB y AC.
Utilizando el conjunto A de ecuaciones para un sistema
concurrente se tiene
6 4 6m
(1) :ZF.
•
== O = + T "e -v4o
-
T An v2o ' B
4 m
e
2 2
(2) :i.Fy : -:-: O ::: T.<c - - + T.1n - ·- - JO
V4o v'2o
Obsérvese que en cada ecuación se incluye el cero inme- (b) 10 kg
diatamente después del signo sumatorio. Así se evita el error
corriente de olvidar el cero en dichas ecuaciones. Fig. 5-1
Existen dos ecuaciones con dos incógnitas. Por tanto, el
problema está estáticamente determinado, es decir, puede re-
solverse.
A partir de la ecuación (1), T.-te = !J2 TA 8 = 0,942 TAB· Sustituyendo en (2),
2 2
0,942 T AR V4Q + T.w V20 - 10 = O
de donde se obtiene T.-~8 = 13,44 kg y TAc = 0,942 TA.B = 12,68 kg.
La solución podía haberse obtenido utilizando los conjuntos B o C de un sistema concurrente. Escogiendo
un centro de momentos sobre una de las fuerzas desconocidas, se obtiene una ecuación con una sola incógnita.
Supongamos, por ejemplo, que se escoge el punto B como centro de momentos. Entonces,
T ,,c X_~ X 2
2
:i.MB = 0 = -10 X 4 + T.,c X - - X 4 + o T..,:~· 12,6& kg
V4o y40
El momento de la fuerza TAces igual al momento de sus componentes respecto al punto B. Otro centro de mo-
mentos, como el C, nos daría una ecuación en la que intervienen solo la incógnita TAB·
2. Resolver gráficamente el Problema 1.

Solución:
Para que este sistema concurrente esté en equilibrio, su polígono de fuerzas
debe ser cerrado. Dibujar a escala la fuerza de 10 kg verticalmente hacia abajo
como se ve en la Fig. 5-2. Por la parte superior de esta fuerza tracemos una iínea
paralela a AB y por su parte inferior otra línea paralela a AC. A escala se miden
T.-te y TAB obteniéndose Jos valores hallados en el Problema l.
Obsérvese que los sentidos están indicados por las flechas. Deben seguirse
estos sentidos si ha de cerrarse el polígono de fuerzas. Las flechas indican entonces
los sentidos en que actúan las fuerzas sobre el anillo A. Como AC tira de A, en-
tonces A tira de AC (reacción igual y opuesta). AC está, por tanto, sometido a F ig.5-2
tracción. Por un razonamiento similar, AB está sometido a tracción.
3. Una barra de 2 m de larga soporta un peso de 1.200 kg como puede verse en la Fig. 5-3(a). El
cable B C es horizontal y de 1 m de largo. H allar las tensiones ejercidas en el cable y en la barra.
Solución:
La fuerza sobre la barra es F 2 y la fuerza sobre el cable es F 1 . Examinando la figura se colocan las flechas
como está indicado en la Fig. 5-3(b), que indican tracción en el cable y compresión en la barra.
;
--- -- --~-
CAP. 5] EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS 43
F, e
~----A
~~ F~' 1.200 kg
<-:! / 1
-1 / 1
1 / 1
1 // 1
lL. ______j
A - lm
(a) (b)
Fig.5-3
cos e= 1,73/20 = o,866

Tomando momentos respecto a A, solo interviene en la ecuación una incógnita.
"L)I.fA = o = + (F¡ X AB)- 1.200 X 1), O= F 1 (1,73)- 1.200, F1 = 693 kg
Sumando fuerzas verticalmente, L.F" = O = - 1.200 + F2 cos (), O = -1.200 + 0,866F2 , F2 = 1.390 kg.
4. Resolver gráficamente el Problema 3. F, '· 700 kg
Solución:
Como es normal, empecemos el polígono de fuerzas
con una fuerza conocida en módulo, dirección y sentido,
en este caso el peso de 1.200 kg. Véase la Fig. 5-4{a). Tra-
cemos líneas paralelas a las líneas de acción de F 1 y F 2 por
los extremos superior e inferior de este vector hasta que se
corten. Se obtiene el mismo resultado si se dibuja F 1 pa-
ralela a su recta de acción por la parte inferior de la fuerza . 700 kg
de 1.200 kg como se ve en la Figura 5-4(b). (a) (b)
Midiendo F 1 y F 2 se obtienen 700 y 1.400 kg, respec-
Fig.5-4
tivamente. F 1 es tracción y F2 compresión.
5. La barra AB pesa 30 kg por metro y está sostenida por el cable AC y un pasador en B. Véase la
Fig. 5-S(a). Determinar gráficamente la reacción en B y la tracción en el cable.
R
4m
(b) (e)
(a)
Fig.5-5
Soludón:
En el diagrama del sólido rígido de la barra [(Fig. 5-5(b)] dibujada con la información existente, Res des-
conocida tanto en módulo como en dirección. Sin embargo, cuando solo actúan tres fuerzas sobre un cuerpo en
equilibrio, deben ser concurrentes. Esto significa que R pasará a través de la intersección D de la fuerza T y del
peso de 120 kg, determinando, por tanto, su dirección. A continuación se dibuja el polígono de fuerzas como se
describió anteriormente. Véase la Figura 5-5(c).
Midiendo se obtiene T = R = 120 kg. R forma un ángulo de 30'' con AB.

44 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS [CAP. 5
6. Los cuerpos A y B que pesan 40 kg y 30 kg, res-

pectivamente, descansan sobre planos lisos como e
~
se ve en la Fig. 5-6. Están unidos por una cuer-
da sin peso que pasa por una polea sin rozamiento.
Determinar el ángulo O y la tensión en la cuerda
para que exista el equilibrio. -~ ·
&,lución: Fig. 5-6
Dibujar los diagramas de sólido libre de A y B.
Existen tres incógnitas en la Fig. 5-7(b ), es decir,
T, Nn y e. Como solo se dispone de dos ecuaciones, el
sistema parece estáticamente indeterminado. Sin em-
bargo, la Fig. 5-7(a) contiene únicamente dos incógni-
tas incluyendo T, que también se presenta en la Fig. (b),
haciendo, por tanto, que el sistema quede determinado
al hallar T. 40 k¡;
Sumando las fuerzas paralelas al plano de 30'', se
obtiene la ecuación de equilibrio. (a) (b)
:EF¡¡ = O = +T- 40 sen 30" o T = 20 kg
Fig.5-7
Volviendo a la Fig. 5-7(b) y sumando las fuerzas
paralelas al plano, tendremos
:EF11 = O = +T - 30 sen e, sen e= T/30 = 2/ 3, o= 41 ,8
7. Una viga delgada uniforme de peso W tiene su centro de gravedad donde se ve en la Fig. 5-8(a).
La esquina sobre la que descansa es un borde agudo, por consiguiente, la reacción N es perpendicu-
lar a la viga. La pared vertical de la izquierda es lisa. ¿Cuál es el valor del ángulo O en el
equilibrio?
(a) (b)
Fig.5-8
&,lución:
El diagrama de sólido libre se ve en la Figura 5-8(b).
Sumando momentos respecto a M ~MM '"" O = + N(a/cos 8) - W(~l cós 8).
Sumando fuerzas verticales, ~ l<'u ~~- O = N ros 8 - W o N = W/cos 6.
.
Susbtuyen d o N = W''1 cos (J en 1a pnmera
. tlene - Wa
. , se ob.
ecuac10n -- - Wl cos 8 =Oo :~
cos 8:::: v 2 /l
<.att.
cos2 9 2
8. Una viga considerada sin peso está cargada con las cargas concentradas que se indican en la Figu-
ra 5-9(a). Determinar las reacciones en A y B.
125 kg 200 kg 340 kg 180 kg
(a) (b)
Fig.5-9
·- -- - _____,_.
CAP. 5] EQU ILIBRIO DE SISTEMAS DE FCERZAS COPLANARIAS 45
Solución:
Para hallar las reacciones de la viga RA y R8 indicadas en la Fig. 5-9 es aconsejable tomar momentos respec-
to a A y luego respecto a B. De este modo cada ecuación posee una sola incógnita. Así se halla cada reacción
independientemente de la otra. La suma de las fuerzas después debe ser cero, consiguiéndose así una compro-
bación excelente. Muchos lectores pueden preferir determinar una reacción mediante una ecuación de momentos
y luego determinar la otra por la suma de las fuer1.as. Este procedimiento es, naturalmente, correcto. Pero los
autores prefieren las dos sumas de momentos, reservando, por tanto, la suma de las fuerzas como ecuación de
comprobación. Utilizando este procedimiento, las dos ecuaciones son :
(1) 'EM.4 = 0 = + (125 X 2)- (200 X 1,5) - (340 X 5)- (180 X 7,5) + R 8 X 8,5, O sea, R8 = 365 k g
(2) 'i:.MB = Ü = + (125 X 10,5) - RA X 8,5 -t (200 X 7) + (340 X 3,5) + (1 80 X 1), O sea, RA = 480 kg
Comprobando, 'LF = -125 + 480 - 200 - 340 - 180 + 365 = O. Esta suma debe ser cero dentro de los
límites de exactitud. Como así sucede, las reacciones de la viga son correctas.
9. D eterminar gráficamente las reacciones de la viga con cargas distribuidas y concentradas que se
ve en la Figura 5-lO(a).
~5 m ~1.200 kg 2.000 kg
1 1 1 zoo kgfm ¡ 11 ! t
j
¡-2m
k
j 4m
_¡_3m-ilml-
¡JJ·
(a) (b) (e)
Fig. 5-10
Solución:
Observese que la carga distribuida de 200 kg por metro se remplaza en el diagrama espacial por una carga
concentrada de 1.000 kg en su punto medio. Este procedimiento es permisible únicamente al determinar las re-
acciones de la viga y no para analizar las tensiones dentro de la viga.
Los espacios están marcados en el diagrama espacial, Fig. 5-lO(b), con letras minúsculas. La letra e repre-
senta el espacio entre las reacciones de la viga. El poligono de fuerzas se dibuja en la Fig. 5-lO(c), partiendo de
las fuerzas conocidas AB, BC y CD. Como el polígono de fuerzas debe ser cerrado, la suma de las dos reaccio-
nes de la viga deben incluirse entre D y A. Para determinar el punto E que divide a la recta DA en dos
segmentos proporcionales a las reacciones, escojamos primero un polo en O a partir del cual dibujaremos los
rayos OA, OB, OC y OD.
Se dibuja ahora la Fig. 5-ll(a) adicional para
mostrar la siguiente etapa del proceso.
Escojamos un punto T conveniente sobre la línea o
de acción ab. Por este punto tracemos las cuerdas ao
y ob paralelas a los rayos AO y OB, respectivamente.
A continuación dibujemos oc por el punto en que ho
corta a be. Tracemos od por el punto en que co corta a
cd. Por el punto S en que dn corta a de, debe dibujarse la D
cuerda oe. Esta cuerda debe pasar tambien por el punto (a) (b)
R en que oa corta a ea. Por tanto, RS es la cuerda de
cierre del polígono, asegurando así que no existe un par. Fig. 5-11
Volviendo al polígono de fuerzas, Fig. 5-ll(b), dibujemos el rayo EO paralelo a la cuerda eo. DE es igual
a 2.410 kg y EA a 1.790 kg. Esto significa que R¡,r = 1.790 kg y RN = 2.410 kg, ambas hacia arriba.
10. Determinar la fuerza P necesaria para mantener un peso de lOO kg en equilibrio utilizando el sis-
tema de poleas indicado en la Fig. 5-12(b). Suponer que todas las poleas tienen el mismo tamaño.
Solución:
La Fig. 5-12(b) es un diagrama de sólido libre de la polea inferior. La fuerza de lOO kg (peso) actúa hacia
abajo. Actuando hacia arriba está la tracción de la cuerda en cada lado de la polea. Como la cuerda es continua
46 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS [ CAP . 5
y puesto que se supone que las poleas carecen de rozamiento, la ten-

sión en la cuerda que va saliendo por uno de los lados de la polea
es la misma que la tensión en la cuerda que entra por el otro lado de
la misma. La tensión T1 es, por tanto, 50 kg ya que la suma de las
fuerzas verticales da r.F. = O= +2T 1 - 100.
Dibujemos a continuación un diagrama de sólido libre de la polea
intermedia, Fíg. 5-12(c). Mediante el razonamiento anteriormente ex-
plicado se obtiene que la tensión de la cuerda que rodea esta polea (b) (e) (d)
es T2 • Sumando las fuerzas verticales se obtiene 'LF. =O = + 2T2 -
Fig. 5-12
T 1 = 2T2 - 50, de donde T2 = 25 kg.
Finalmente, dibujemos un diagrama de sólido libre de la polea
superior, Fig. 5-12(d). Como la cuerda es continua, P = T2 , es de-
cir, P = 25 kg.
11. ¿A qué distancia deberá colocarse sobre la viga la fuerza verti-
cal F de modo que se mantenga la viga en posición horizontal?
Solución:
Como la cuerda que rodea la polea es continua e inextensible, la fuer-
za en el extremo de la viga es W kg hacia arriba.
Considerando solo la viga como un diagrama de sólido libre y to- Fig. 5-13
rnando momentos respecto al pasador O se obtiene 'EM0 = O = - Fx + Wl,
o sea, x = Wl/ F.
12. Una viga en voladizo de 5 m de larga y pesando 200 kg/m, soporta una carga concentrada de
1.000 kg en su extremo libre. El otro extremo de la viga está empotrado en una pared de 1 m de
espesor. ¿Cuáles son las reacciones sobre la viga en A y B ? Referirse a la Figura 5-14(a).
1.000 kg B
2,5 m
(a) (b)
Fig.S-14
Solución:
Admitamos que la viga flexa de modo que la pared ejerce una acción sobre la viga hacia arriba en A y
hacia abajo en B . Dibujemos el diagrama de sólido libre tornando el peso completo de la viga de 1.000 kg (5 m
x 200 kg/ m) en su punto medio. Véase Figura 5-14(b).
Para determinar la reacción A, sumemos los momentos respecto a B :
r.MB = o= + 1.000 X 5 + 1.000 X 2,5 - A, A = 7.500 kg
Para determinar la reacción B, sumemos momentos respecto a· A:
'f.M,.¡ = 0 = +1.000 X 4 + 1.000 X 1,5 - B, B = 5.500 kg
13. Los bloques A y B pesan 400 y 200 kg, respectivamente. D escansan sobre un plano inclinado 30°
y están sujetos al poste que se mantiene perpendicular al plano mediante una fuerza P paralela
a dicho plano. Véase Fig. 5-1 5(a). Supóngase que todas las superficies son lisas y que las cuerdas
son paralelas al plano. Determinar el valor de P. ·
Solución:
Dibujar Jos diagramas de sólido libre de A, B y el poste como se ven en la Fig. 5-15(b). A simple vista se
ve que pueden hallarse TA y T8 sumando las fuerzas para lelas al plano. Así, pues, T,.¡ = 400 sen 30" = 200 kg.
Análogamente, T8 = 100 kg.
En el diagrama de sólido libre del poste sumemos los momentos respecto a O y o btend remos - P x 60 +
T 8 x 30 + T,.¡ x 15 = O. Sustituyendo los valores de TA y T8 se obtiene P = 100 kg.
(a) (b)
Fig. 5-15
14. A una manivela se le aplica en el punto A una fuerza F de 50 kg. Otra fuerza P aplicada en B como
se ve en la Fig. 5-16(a) evita la rotación de la manivela alrededor del punto O. Determinar la fuerza
P y la reacción R del conjunto en O.
(b)
Fig.S-16
Solución:
Como sobre la manivela en equilibrio solo actúan tres fuerzas, éstas deben ser concurrentes. Esto signi-
fica que la reacción R debe pasar por el punto C de corte de F y P.
El triángulo de fuerzas se indica en la Fig. 5-16(b). La reacción R es paralela a la línea OC. Midiendo en
dicho triángulo se obtiene P = 43,0 kg, y R = 80,8 kg con 8x = 62,SO.
15. Determinar algebraicamente las reacciones sobre la viga cargada como se ve en la Fig. 5-17(a).
Las cargas están en toneladas. Despreciar las dimensiones de la sección de la viga y su peso.
Solución:
En el diagrama de sólido libre, Fig. 5-17(b), se suponen positivas las componentes horizontal y vertical eh
y e" de la reacción en el pasador C. La reacción del apoyo en forma de rodillo en D es normal a la viga.
5 Tm 1,5 Tm 1,5 Tm
~1 J-3.5 m~ f-
(
m,-2 2 m c. D
(a) (b)
Fig. 5-17
- -·------ - - -
48 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE PUERZAS C'OPLANARIAS [CAP. 5
Sumando las fuerzas horizontales se obtiene una ecuación con Ch como única incógnita.
L.Fh = o = eh - 2 cos 60'' + 3 cos 45" - 1,5 cos 80'" , eh = - ·0,86T
Esto significa que Ch actúa hacia la izquierda en lugar del sentido supuesto.
Para hallar D tomamos momentos respecto a C, así se obtiene una ecuación en la que solo interviene D.
'LMc =O = -5 x 1 ·- (2 sen 60") x 3- (3 sen 45' ) x 6,5 ·- (1 ,5 sen 80"') x 8,5 +D x 8,5
Obsérvese que el momento de cada fuerza respecto a C es igual al momento únicamente de su componente ver-
tical respecto a dicho punto porque todas las componentes horizontales tienen su línea de acción que pasa por C.
Despejando en esta ecuación de momentos se obtiene D ~= 4,3 T.
Para hallar C" es conveniente utilizar la suma de momentos respecto a D.
'LM0 = O = - Cv x 8,5 +5 x 7,5 + 2 sen 60'· x 5,5 + 3 sen 45 x 2, e,,'"'' 6,03T
Pueden comprobarse los valores de C,. y D sumando las componentes verticales, porque aún no se ha uti-
lizado esta ecuación. Esta suma 'LF. debe ser igual a cero cuando se incluyan los valores de C" y D.
L'f:. . -: 6,03 - 5- 2 X 0,866 - 3 X 0,707 - 1,5 + 4,30 = · 0,02
Como este resultado está dentro de los límites de exactitud del problema, los valores resultan suficientemente
comprobados.
16. Determinar gráficamente las reacciones sobre la viga hDrizontal cargada como se ve en la Figu-
ra 5-18(a). El sistema es no concurrente ni paralelo.
(a) (b)
Fig. 5-18
Solución:
El diagrama espacial de la Fig. 5-18(a) está señalado con las letras minúsculas de la notación de Bow. La
reacción derecha EFes vertical. La única característica conocida de la reacción izquierda FA es su punto de apli-
cación en el pasador M.
Dibujar AB, BC, CD y DE en el diagrama de fuer zas, Fig. 5-18(h). Como la reacción EF de la derecha es
vertical, dibujaremos una línea vertical en el diagrama de fuerzas por E. En algún lugar de esta línea está situa-
do el punto F.
Seleccionemos ahora un polo O y dibujemos los rayos OA, OB, OC, OD y OE. Como se conoce el punto
de aplicación de FA, iniciaremos el polígono funicular en dicho punto, M , dibujando la cuerda ao paralela al
rayo AO. Por este punto debe pasar jo, cuya dirección se desconoce aún. Por el punto de intersección de ao y ah
Oínea de acción de AB) dibujemos bo, paralela, como es natural, a BO. Dibujemos entonces por orden co, do
y eo. Obsérvese que eo corta ,a ef en un punto ,V, por el que debería pasar también fo. ·
Como jo deberá pasar por el pasador M y el punto N , dibujemos la línea fo en el diagrama espacial unien-
do ambos puntos. A continuación dibujemos en el diagrama de fuerzas el rayo OF paralelo a l!( La intersec-
ción de OF con la recta vertical que pasa por E es el punto F.
Midiendo con la e~ala de fuerzas se obtiene el valor 5.950 kg para EF y 3.350 kg para FA. Esta reacción
forma un á ngulo de 80° con la horizontal.
CAP. 5) EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS 49
17. Determinar la tensión en el cable AB que

impide que el poste BC deslice. En la Figu-
ra 5-19(a) se ven los datos esenciales. El
peso del poste es de 18 kg. Suponer que
todas las superficies son lisas. Rv
Solución:
La Fig. 5-19(h) es el diagrama de sólido libre.
Obsérvese que Rn es normal al poste y que R 8 es
normal al suelo , porque se supone que son super-
ficiales sin rozamiento.
Un procedimiento consiste en tomar momen-
tos respecto a B para hallar Rn y luego sumar las
fuerzas horizontalmente para hallar T, como se in-
(a) (b)
dica en las ecuaciones siguientes
5
J:.M 8 = O = -18(3,5 cos 60'') + Rn - - .,
cos -30 F ig. 5-19
"i.Fh = O = T - Rn cos 30" = T - 5,46(0,866)
de donde Rv = 5,46 kg, T = 4,72 kg.
18. D eterminar las fuerzas siguientes que actúan sobre el marco
en forma de A indicando en la Fig. 5-20(a): ( 1) las reacciones
del suelo en A y E , (2) las reacciones del pasador situado en C
sobre CE, (3) las reacciones del pasador en B sobre A C. El
suelo se supone liso. Despreciar el peso de los diversos ele-
mentos.
Solución:
Para determinar las reacciones del suelo en A y E consideremos
el marco completo como un sólido libre, según se ve en la Fig. 5-20(b ). (a)
El modo en que se distribuye la carga de 400 kg sobre el propio marco
n o tiene influencia sobre las reacciones externas en A y E. Tomando
momentos respecto a A y E se obtienen los siguientes resultados:
J:.MÁ = o= RE X 160 - 400(1 60- 70,8), RE = 223 kg
J:.ME = o = - R Á X 160 + 400 X 70,8, RA = 177 kg
Como comprobación, la suma de las fuerzas verticales debe ser
igual a cero.
Para resolver las partes (2) y (3) del problema, dibujemos un dia-
grama de sólido libre del elemento CE en la Fig. 5-20(c). Supongamos R r:
R" 400 k g
que las reacciones de los pasadores sobre CE tienen los sentidos indi-
cados. Existen cuatro incógnitas en la figura con solo tres ecuaciones. (b)
Debemos, pues, dibujar otro sólido libre en el que intervengan las mis-
'}laS incógnitas. Dibujemos un diagrama de ~ólido libre del elemento
eh
BD en la· Fig. 5-20(d) mostrando las reacciones en D actuando sobre
BD en sentido opuesto al supuesto en la Figura (e). Cv 103,6 cm
La dimensión 42,6 cm de la Fig. (d) se obtiene restando de 70,8 cm
la proyección horizontal de 40 cm. Mediante un razonamiento seme- D,,
jante se obtienen las demás dimensiones. 40,0 cm
Para la Fig. (e) pueden escribirse las siguientes ecuaciones:
Rt:
(1) J:.Fh = O = + Ch + Dh
(2 ) "i.f~ = O = + Cv + D. + 223 (e)
(3 ) J:.M 0 = 0 = +223 X 40,0 COS 45" - C. X 103,6 COS 45"
- Ch X 103,6 sen 45" Dv
Para la Fig. (d) escribamos las ecuaciones siguientes :
B ,, Dh
(4) J:.M8 = O = - 400 x 72,8 - D,, x 115,4
(5) 'E.M0 = O= - B. x 115,4 + 400 x 42,6
(6) "i.Fh = O = + Bh - Dh B,.
Para resolver las ecuaciones anteriores, busquemos ecuaciones con (d)
una sola incógnita. Fig.5-20
· ------ --· -·
. -400 X 72,8 4QQ X 42,6

A parttr de (4) D
' V
= --- - · ·--- =
115,4
- 252 kg
. A partir de (5), B. = -· - 115,4 - = 148 kg.
Sustituyendo D" = -252 kg en la ecuación (2) se obtiene = - 223 - (- 252)c. = 29,0 kg.
Sustituyendo c. = 29,0 kg en la ecuación (3) obtenemos Ch = 57, 1 kg.
Según (6) y (1), =
Bh Dh = +( -eh)= +(- 57,1 ) = - 57,1 kg.
Resumamos los resultados haciendo hincapié en los signos:
(1) Reacciones del suelo.
RA = 177 kg hacia arriba, RE = 223 kg hacia arriba
(2) Reacciones del pasador en C sobre CE. Se supuso que actuaban en los sentidos positivos.
eh = 57, 1 kg hacia la derecha, c. = 29,0 kg hacia arriba
(3) Reacciones del pasador en B sobre A C. En la Fig. (d) se indicaban las reacciones de dicho pasador actuan-
do sobre BD. Por tapto, actúan en sentido opuesto sobre AC. En la resolución para hallar la reacción so-
bre BD se halló que Bh = -57,1 kg, es decir, hacia la izquierda ; B.= 148 kg, es decir, hacia arriba. Por
tanto, sobre Ae las reacciones del pasador son
Bh = 57,1 kg hacia la derecha, B. = 14,8 kg hacia abajo
19. Un cilindro de 100 kg de 40 cm de diámetro está a lojado entre las piezas cruzadas formando un
ángulo de 60" entre sí que se ven en la Fig. 5-21(a). Determinar la tensión en la cuerda horizon-
tal DE suponiendo que el suelo es liso.
N N
100 kg
(a) (b) (e)
Fig.5-21
Solución:
Considérese la estructura completa como un diagrama de sólido libre. D ebido a la simetría resulta evidente
que A = B = 50 kg verticalmente hacia arriba.
Dibujemos ahora un diagrama de sólido libre del brazo DB mostrando la tensión de la cuerda T y las re-
acciones C" y ev del pasador e [Fig. 5-2l (b)]. La reacción N del cilindro es perpendicular al brazo.
Si conociésemos N , entonces una suma de momentos respecto a e nos daría la tensión T. Pero N se puede
hallar dibujando un diagrama de sólido libre del cilindro, Fig. 5-21(c). Por razonamientos geométricos N debe
pasar por el centro del cilindro. De aquí que la suma de las fuerzas verticales dé :
'LF,, = O = 2N sen 30 ' - 100, N = 100 kg
Observemos también que la distancia perpendicular de N a C es 20/ (tg 30") = 34,7 cm.
Volvamos al diagrama de sólido libre del brazo BD y sumemos momentos respecto a C. Así se obtiene
'LMc =0= -T X 60 COS 30" + 100 X 34,7 + 50 X 40 sen 30", T = 86 kg
-------------------~
20. Un peso de 100 kg está colgado con una cuerda de un techo. Se tira del peso con una fuerza horizontal hasta que
la cuerda forma un ángulo de 70" con el techo. Hallar la fuerza horizontal y la tensión en la cuerda. Utilizar
un análisis gráfico. Sol. H.= 36,4 kg, T = 106 kg
21. Resolver el Problema 20 algebraicamente.
22. Una tira de goma tiene una longitud sin deformar de 80 cm. Se tira de ella hasta que su longitud es de 100 cm
como se ve en la Fig. 5-22. La fuerza horizontal P es 90 gramos. ¿Cuál es la tensión en la tira de goma?
Sol. T = 75 gramos
23. Una palanca tiene soldado un trozo de varilla redondo para servirle de punto de apoyo en A como se ve en
la Fig. 5-23. Como se ve en dicha figura se necesita una fuerza de 60 kg para levantar la parte izquierda de una
caja B. Para levantar la parte derecha de la caja se emplea la misma palanca, pero se necesita ejercer una fuerza
de 50 kg. ¿Cuánto pesa la caja? Sol. W = 990 kg
P (Vertical)
80 cml
1
1
Fig-. 5-22 Fig.5-23 Fig. 5-2<l
24. El cuerpo A pesa 32,8 kg y descansa sobre una superficie lisa. El cuerpo B pesa 14,3 kg. Determinar las tensiones
en S 1 y S 2 y la reacción normal de la superficie horizontal sobre A. Referirse a la Figura 5-24.
Sol. S 1 = 12,4 kg, S 2 = 14,3 kg, N = 25,7 kg
25. Dos cables están sujetos a un perno anclado en un basamento como se ve en la Fig. 5-25. ¿Qué tracción ejerce
el perno sobre el basamento? Sol. P = 515 kg, Ox = 135 ·
26. Una polea de la que cuelga W1 se desliza sobre un alambre que está sujeto a una pared a la izquierda mientras
que por la derecha está unido a un peso W, después de pasar por una polea fija (véase Fig. 5-26). La distancia
horizontal entre el apoyo izquierdo y la polea (despreciando las dimensiones de ésta) es L. Hallar la flecha d
- l : ¡-;;;;;- : __2_ _ _
en el centro en función de W, W1 y L. Sol. d - 2 L, -y (2W¡ Wd - 1
86.7 kg
Muelle con módulo
10 kg/cm
1 20°
Fig.S-25 Fig.5-26 Fig. 5-27 Fig. 5-28
27. ¿Cuál es la reacción normal entre el peso que se ve en la Fig. 5-27 y el suelo? Se supone que la polea no tiene
peso y que está montada sobre cojinetes sin rozamiento. Sol. N = 61,4 kg
28. Con referencia a la Fíg. 5-28. ¿Qué fuerza T paralela al plano liso es necesaria para mantener en equilibrio el
peso W? Sol. T = 12,0 kg
29. Como se ve en la Fig. 5-29, se tiene suspendido un peso de 80 kg de una barra sin peso AB que está sostenida por
el cable CB y el pasador en A. Determinar la tensión en el cable y la reacción en el pasador A sobre la barra AB.
Sol. T ::= 197 kg, Ax ""' 180 kg, Ay = O kg
30. En la Fig. 5-30, tres esferas que pesan cada una 20,5 kg y tienen 28 cm de diámetro se encuentran en el interior
de una caja de 60 cm de ancha. Hallar (1) la reacción de B sobre A, (2) la reacción de la pared sobre C y (3) la
reacción del suelo sobre B.
Sol. (l) 12,5 kg en la dirección de la línea que une los centros, (2) 7,14 kg hacia la izquierda, (3) 30,8 kg hacia
arriba
i---50 cm . --<
Fig.S-29 Fig.S-30 Fig. 5-31
31. En la Fig. 5-31 se encuentra un peso de 500 kg soportado por dos elementos rígidos AB y BC articulados como
está indicado. Dibujando un diagrama de sólido libre del pasador en B , determinar gráficamente las fuerzas F 1
y F2 en los elementos AB y BC, respectivamente. Sol. F 1 '--' 433 kg C, F2 = 250 kg C
32. ¿Qué fuerza horizontal pasando por el centro es necesaria para hacer subir una rueda de 90. cm de diámetro y
200 kg de peso sobre un bloque de 15 cm de alto? En el momento en que se inicia el movimiento, la fuerza entre la
rueda y el suelo es cero. Obsérvese también que la reacción del bloque sobre la rueda debe pasar por el centro
de la misma. Sol. F =' 224 kg
33. El rodillo que se ve en la Fig. 5-32 pesa 339 kg. ¿Qué fuerza T es necesaria para subir el rodillo sobre el
bloque A? Sol. T =.., 403 kg
T
T
Fig.5-32 Fig. 5-33 Fig.5-34
34. En la Fig. 5-33 expresar en función de 8, fJ y W la fuerza T necesaria para mantener el peso en equilibrio. Dedu-
cir también una expresión para la reacción del plano sobre W. Se admite que no existe ningún rozamiento entre
el peso y el plano. Sol. T = W sen 6 : cos f3, N = W cos (8 + /3) : cos f3
35. El cabrestante indicado en la Fig. 5-34 sostiene una carga W de 1.800 kg. Utilizando un diagrama de sólido libre
del pasador E hallar las fue rzas en el cable BE y en el mástil CE.
Sol. BE = 1.980 kg tracción,
CE -= 2.980 kg compresión
36. Si la estructura del Problema 31 descansara en A y C sobre un suelo liso, pero con un cable uniendo los pasadores
A y C, determinar la tensión en el cable AC. Sol. T = 217 kg

39. Determinar las reacciones de la viga cargada como se ve en la Fig. 5-35. La carga uniformemente distribuida vale
100 kg por metro. Despreciar el peso propio de la viga. Sol. RA = 792 kg, R 8 = 208 kg
150 kg 300 kg
tf--1
400 kg por m
!
6m m f•
--+---•
A
2m
Fig. 5-35 Fig. 5-36

40. Determinar las reacciones en la Fig. 5-36. Considérense únicamente las dos cargas concentradas.
Sol. RA = 286 kg, RB = 164 kg
41. La barra A indicada en la Fig. 5-37 pesa 30 lb por pie y tiene 12 pies de lon-
gitud. Su extremo izquierdo está introducido en una pared de 14 pulgadas
de gruesa. La polea de 2 pies de diámetro pesa 40 lb. La tensión T en la
cuerda es de 80 lb. Determinar las reacciones en los puntos B y C de la ba- A
rra en los que se ajusta a la pared.
Sol. Re = 3.910 lb hacia arriba, Rn = 3.350 lb hacia abajo
12'
42. Una viga de 4 m de larga y pesando 30 kg por metro está apoyada en sus
dos extremos. ¿A qué distancia del apoyo izquierdo deberá colocarse una
carga concentrada de 100 kg para que la reacción en dicho apoyo sea 15 kg? Fig.5-37
5,'o!. d = 3 m
43. En la Fig. 5-38, ¿qué fuerza P se necesita para elevar un peso de 200 kg a velocidad constante?
So l. P ~ 100 kg
44. En la Fig. 5-39, ¿qué fuerza P se necesita para mantener un equilibrio de 600 kg?
Sol. P = 200 kg
w. 200 kg
w o 600 k g
Fig. 5-38 Fig.5-39 Fig.5-40 Fig. 5-41
45. La polea superior de la Fig. 5-40 está suspendida de un soporte fijo. La cuerda está asegurada al extremo infe-
rior de la armadura de la polea superior y luego pasa por la garganta de la polea inferior. A continuación pasa
por la garganta de la polea superior y está sometida a una fuerza P. Demostrar que para alcanzar el equilibrio
la fuerza P ha de valer 50 kg cuando se cuelga otra de 100 kg de la parte inferior de la armadura de la polea
inferior.
46. El sistema superior de la Fig. 5-41 contiene dos poleas mientras que el inferior solo tiene una. La cuerda está suje-
la
ta al extremo superior de armadura del sistema inferior , y luego pasa p or una de las poleas del sistema superior .
Luego pasa por la garganta de la polea inferior y finalmente rodea a la segunda polea del sistema superior en don-
de se le somete a una fuerza P. D emostrar que para el equilibrio la fuerza P ha de valer 33,3 kg cuando se
cuelga de la parte inferior de la armadura de la polea inferior un peso de 100 kg.
47. En la Fig. 542 puede verse un sistema de palancas soportando un peso de 80 kg. Detexminar las reacciones en
A y B sobre las palancas. Sol. RA = -71,1 kg, Rs = + 124 kg
e w
.....
3.6
m
Fig.S-42 Fig.S-43
48. Las ruedas de una grúa móvil se desplazan sobre carriles en A y B como se ve en la Fig. 5-43. El peso de la
grúa es de 10 toneladas y su centro de gravedad está a 0,9 metros a la derecha de A. El contrapeso C cuyo
centro de gravedad está situado a 2,1 metros a la izquierda de A, pesa 4 toneladas. ¿Qué peso máximo W a
3,6 metros a la derecha de B podrá llevar la grúa sin volcar? Sol. W = 5,67 toneladas
49. Un hombre que pesa 70 kg, representado por W, sostiene el peso de 31,9 kg que se indica en la Fig. 5-44. Se
supone que la polea carece de rozamiento. La plataforma sobre la que está situado el hombre está colgada me-
diante dos cuerdas en A y otras dos en B. ¿Cuál es la tensión de una de las cuerdas en A? Sol. 12,7 kg
A B
Lo,75m_j_ 1,5 m
Fig. S-« Fig. 5·45
50. La viga con dos alas en voladizo de la Fig. 5-45 pesa 128 kg/m y soporta tres cargas concentradas además de
una carga uniformemente repartida de 800 kg!m. Determinar las reacciones de la viga considerando su propio
peso. Sol. RA = 1.280, RB = 2.440 kg
51. En la Fig. 5-46 se ve un polipasto diferencial de

cadena. La unidad superior unida al soporte está
compuesta por dos poleas acanaladas ligadas en-
tre sí, pero con diámetros iguales a d 1 y d2 • La
polea inferior tiene un diámetro de t(d1 + d 2 ).
El peso se sujeta a la polea inferior. Por las poleas 2.000 kg
pasa una cadena continua como se ve en la figura.
Admitiendo que la parte floja de la cadena no
tiene tensión (aquella parte de la cadena de la
figura que está a la derecha de la polea menor de
la parte de arriba), ¿qué fuerza P es necesaria,
para empezar a levantar el peso W?
Fig.5-46 Fig.5-47
Sol. P = tW(d2 - d1)/d2
52. En la Fig. 5-47, ABes una barra rígida y CB un cable. Si W es 2.000 kg, ¿cuál es la reacción del pasador en
A sobre la barra AB? ¿Cuál es la tensión en el cable? Sol. Ah = 3.460 kg. A. = 2.000 kg, T = 3.460 kg
53. Se aplica una fuerza horizontal de 2,5 kg al martillo indicado en la Fig. 5-48. Admitiendo que el martillo gira al-
rededor del punto A, ¿qué fuerza se ejerce sobre el clavo vertical que está siendo extraído del suelo horizontal?
Sol. P = 7,9 kg
54. Determinar la fuerza P necesaria para mantener en equilibrio la manivela indicada en la Fig. 5-49. Despreciar
el rozamiento del punto de apoyo O. Sol. P = 17,4 kg
/ p
Fig. 5-48 Fig. 5-(9 Fig. S-50
55. En el pasador C de la Fig. 5-50 está sujeto un peso de 1.000 kg. Determinar las fuerzas que actúan sobre los
elementos AC y BC. Sol. AC = 1.330 kg y BC = 1.670 kg
56. En la Fig. 5-51 se ven las fuerzas que actúan sobre la viga dividida en intervalos de 1 dm. Las cargas son kg.
Determinar las reacciones en A y B. Sol. A" = 1,65 kg, A. = 4,600 kg, B = 8,71 kg
2 kg 3 kg 5 kg 4 kg
Fig.5-51 Fig. 5-52
57. La viga ED está cargada según indica la Fig. 5-52. La viga está articulada con un pasador a la pared en E. En
D existe una polea de 80 cm de diámetro sujeta a la viga mediante cojinetes sin rozamiento. Alrededor de la polea
pasa una cuerda que está sujeta en A y B, encima de los extremos del diámetro horizontal de la polea. Determi-
nar en E la reacción del pasador y la tensión de la cuerda.
Sol. E = 160 kg, ex
= 51 ", T = 74,4 kg so lb 30 lb l Sib
58. Hallar las reacciones del pasador en A y del apoyo en

el borde agudo en B utilizando medios gráficos. Refe-
rirse a la Figura 5-53.
Sol. A = 82,0 kg, e= 94°, B = 15,0 kg Fig.5-53
59. U n marco en forma de A soporta una carga de 250 kg

según se ve en la Fig. 5-54. Los pesos de los elementos
laterales AB y BC son 60 y 90 kg, respectivamente. De-
terminar las reacciones de los pasadores D y E sobre DE.
Sol. Dv = 57 kg hacia arriba,
E. = 193 kg hacia arriba,
Dh = 135 kg hacia la izquierda,
E" = 135 kg hacia la derecha Fig. 5-54
. . __ __ _.....
- - - - - - - -- - ··- - -
56 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS [ CAP. 5
60. D eterminar en la Fig. 5-55 la tensión en el cable BC por análisis gráfico. Despreciar el peso de AB.
Sol. T = 1.000 kg
E
u
E
u
"'
c-.
"'
~
Fig.S-55
B
Fig.5-G6
J
61. Como puede verse en la Fig. 5-56 una puerta uniforme pesando 20 kg está sujeta a sus bisagras en A y B. De-
terminar las reacciones de las bisagras en A y B sobre la puerta. Admitir que las componentes verticales de las
reacciones en A y B son iguales. Sol. A = 22,8 kg, Bx = 118,6'· ; B = 22,8 kg, 8x = 61,4'.
62. La percha ilustrada en la Fig. 5-57 se utiliza para soportar un peso de 450 kg en F. Determinar ( 1) la reacción
del pasador en E sobre DE, (2) la reacción del pasador en C sobre CF y (3) la reacción del suelo en B sobre AB.
Sol. E = 1.510 kg, (J,. = 206,6" ; C = 1.370 kg, Ox = 190"; Bx = 540 kg, By = 450 kg
Fig. 5-57 Fig.S-58
63. El perno B se mantiene sujeto por una fuerza de agarre de 5 kg perpendicular a las mandíbulas del alicate que
se ve en la Fig. 5-58. ¿Qué fuerzas P deben aplicarse perpendicularmente a sus mangos para suministrar la fuer-
za de agarre? Sol. P = 2, 11 kg
Capítulo 6
Vigas armadas y cables
VIGAS ARMADAS Y CABLES
Estos sistemas de fuerzas son ejemplos de sistemas coplanarios en equilibrio (véase el Capítulo 5).
VIGAS ARMADAS O CERCHAS

A . Hipótesis
(a) Se supone que cada viga a rmada (a veces llamadas cerchas) está compuesta de elementos
rígidos que pertenecen a un mismo plano. Esto significa que el sistema de fuerzas en cues-
tión es coplanario.
(h) Las fuerzas se transmiten desde un elemento a otro a través de pasadores lisos que ajustan
perfectamente en los elementos, los cuales se denominan elementos sometidos a dos fuerzas.
(e) Los pesos de los elementos se desprecian porque son de pequeño valor comparados con las
cargas.
B. Solución por el método de las uniones

Para utilizar esta técnica dibujemos un diagrama de sólido libre de cualquier pasador de la
viga, con tal que no actúen más de dos fuerzas sobre dicho pasador. Se impone esta limitación por-
que el sistema de fuerzas es concurrente, de modo que solo puede disponerse, como es natural,
de dos ecuaciones para su resolución . Así se va pasando de un pasador a o tro hasta que se hayan
deterrninado todas las incógnitas.
C. Solución por el método de las secciones
En el método anterior se determinan las fuerzas sobre varios elementos utilizando diagramas
de sólido libre de los pasadores. En el método de las secciones se escoge una sección de la viga como
diagrama de sólido libre. Esto requiere cortar un cierto número de elementos, incluyendo aquellos
cuyas fuerzas se desconocen, con objeto de aislar una parte de la viga. Las fuerzas que actúan en
los elementos cortados obran como fuerzas exteriores que ayudan a mantener en equilibrio esa
parte de la viga. Como el sistema es no concurrente ni paralelo, se dispone de tres ecuaciones. Por
tanto, en cualquiera de los cortes realizados no pueden hallarse más de tres fuerzas desconocidas.
Hay que asegurarse de aislar completamente el sólido libre y al mismo tiempo de no tener m ás de
tres fuerzas desconocidas.
D. Solución gráfica de las vigas armadas

Como en la solución algebraica de las vigas por el método de las ecuaciones, la solución grá-
fica se aplica a una unió n en la que no actúen más de dos fuerzas desconocidas. Como cada elemento
obra sobre dos pasadores, uno en cada extremo, es evidente que la fuerza en este elemento ha de
dibujarse en los diagramas de sólido libre de ambos pasadores. En lugar de volver a dibujar la fuer-
za en un diagrama de sólido libre separado del segundo pasador, es costumbre utilizar esta fuerza
como un enlace común entre los dos dia'gramas de sólido libre. De este modo es posible agrupar
todos los diagramas de sólido libre en una sola figura denominada diagrama de Maxwell o de Maxwell-
Cremona.
57
58 VIGAS ARMADAS Y CABLES [ CAP. 6
CABLES
A. Parabólico
Este caso es el de un cable cargado con
w kg por metro horizontal. La Fig. 6-1 ilustra
esta forma de suspensión desde apoyos situados
al mismo nivel. Se desprecian los cambios de
temperatura que puedan producir variaciones
en la tensión.
A este sistemá coplanario se le aplican las
siguientes ecuaciones:
2
= wa
Fig.6-l
(1) d BH
(2) T ~ ¡wa~
(3) l = a[l +~(g) z _352(g)4+ 2;6(~)s- · ···]
en donde d = flecha en metros H = tensión en el punto medio en kg
w = carga en kg por metro horizontal T = tensión en los apoyos en kg
a = luz en metros 1 = longitud del cable en m.
B. Catenaria
Esta es la curva cuya forma adquiere un
cable que lleva una carga de w kg por metro a
lo largo del mismo, en lugar de horizontalmen-
te, como es el caso de la parábola. La Fig. 6-2
ilustra una suspensión de este tipo desde apoyos
al mismo ·nivel. Se desprecian las variaciones
debidas a la temperatura.
Para resolver este tipo de problemas, sea: Fig. 6-2

T = tensión a la distancia x del punto medio,
s = longitud a lo largo del cable desde el punto medio al punto en que la tensión es T ,
w = carga en kg por m a lo largo del cable, es decir, su peso por metro,
a = luz en metros, d = flecha en metros, 1 = longitud total del cable en nietros,
H = tensión en el punto medio en kg, Tmax = tensiÓn en el apoyo en kg.
Refiriéndonos al diagrama de sólido libre de una parte del cable a la derecha del centro (Figu-
ra 6-3 ), obsérvese que el eje x está a una distancia e por debajo del centro del cable. Esto simplifica
la deducción. La ecuación (1) da el valor de c. y
Las ecuaciones siguientes se aplican a la catenaria. T
Obsérvese que T se convierte en T max cuando X = a/2
e y= e+ d.
(1) e = H jw
y
(2) y = e cosh x /e y e + d = e cosh aj2e e W8
(3) T = wy Y Tmax = w(c + d)
(4) s = e senh x/e y //2 = e senh aj2c O,OL-----------~~-- x
(5) y2 = cz + sz y (e + d)z = cz + ¡z/4
Fig.6-3
___ ___ _...;...¡

CAP. 6] VIGAS ARMADAS Y CABLES 59
Se pueden presentar los siguientes tipos de problemas en los que intervienen cables de peso
w kg por metro:
(a) dada la luz y la flecha, es decir, a y d
(b) dada la luz y la longitud, es decir, a y l
(e) dada la flecha y la longitud, es decir, d y l
En el caso (a) se resuelve la ecuación (2) por tanteos para obtener c. Luego la ecuación (3) da
Tmax y las ecuaciones (4) o (5) permiten determinar l.
En el caso (b) se resuelve la ecuación (4) 'por tanteos para hallar c. A continuación la ecua-
ción (5) da d y la (3) sirve para hallar Tmax·
En el caso (e) se resuelve la ecuación (5) para hallar c. Luego puede obtenerse T max a partir
de la ecuación (3). Para obtener a, resolver la ecuación (2) o la (4 ).
Problemas resueltos
l. La viga armada simple triangular de la Fig. 6-4(a) soporta dos cargas como está indicado. Deter-
minar las reacciones y las fuerzas en cada elemento.
2.000 kg 4.000 kg
2.000 kg 4.000 kg
' R ...
2m ----1
(a) (b)
k(BD)
2.000 (DE)
577 (CD)
(CE)~E
1.450+(CE) 3.500
2.890 (BC)
(e) (d) (e) (f)
Fig.G-4
Solución:
La Fig. 6-4(b) es un diagrama de sólido libre de la viga completa a partir de la cual se determina R.-~ y RE.
Como las dos cargas son verticales, solo se indica una componente de la reacción en la a rticulación en A.
(J) LM..¡ =o = R E X 4- 4.000 X 3 - 2.000 X 1, RE= 3.500 kg

(2) 'í:.ME = 0 = - R..¡ X 4 + 2.000 X 3 + 4.000 X 1, RA = 2.500 kg
Naturalmente la suma vertical de las dos fuerzas dadas y de las dos reacciones que acabamos de determinar
es igual a cero, comprobándose así los resultados.
- - - -- - - -- -··· . -- .
60 VIGAS ARMADAS Y CABLES [CAP. 6
La Fig. 6-4(c) es un diagrama de sólido libre del pasador A. La reacción de 2.500 kg se dibuja hacia arriba.
La única fuerza que puede tener una componente hacia abajo para equilibrar a RA es la fuerza que actúa en el
elemento AB, que se representa con su sentido hacia el pasador, lo cual significa que el citado elemento trabaja
a compresión. Como la fuerza (AB) actúa hacia la izquierda al mismo tiempo que hacia abajo, debe existir algu-
na fuerza actuando hacia la derecha para equilibrarla. Por consiguiente, la fuerza (AC) se dibuja hacia la dere-
cha tirando del pasador. Este tira del elemento A C hacia la izquierda, lo que significa que (AC) es una fuerza de
tracción.
Escribiendo las ecuaciones del sistema de fuerzas concurrentes de la Fig. 6-4(c),
(3) "LFh "" O = ~ + (AC) - (AB) cos 60
(4) I,}~ ~ O ,.., + 2.500 - (A B) sen 60
y despejando, se tiene (AB) ,,, + 2.500 '0,866 == + 2.980 kg, (AC) '" (AB) cos 60 == + 1.450 kg. El signo + in -
dica que los sentidos escogidos eran correctos. Por tanto, (AB) ,_ 2.890 kg C y (AC) = 1.450 kg T.
Dibujemos ahora un diagrama de sólido libre para el pasador B. Veamos la Fig. 6-4(d). Se podría haber es-
cogido el pasador C, pero en él existen tres fuerzas desconocidas que sen las (BC) , (CD) y (CE). En la figura
citada, el elemento AB está a compresión y debe mostrarse empujando sobre el pasador. La carga de 2.000 kg se
indica actuando directamente hacía abajo sobre el pasador. Los sentidos de las fuerzas (BD) y (BC) son desco-
nocidos. En lugar de perder el tiempo intentando decidir estos sentidos, supongamos que ambos corresponden
a una tracción. Un signo más en el resultado indica que la tracci6n impuesta es correcta, mientras que un signo
menos indica que debía ser compresión. Las ecuaciones para este sistema son:
(5 ) I.Fh = O ···· (BD) + 2. 890 cos 60 + (BC) cos 60
(6) í:.Fv ,., O ····. 2.890 sen 60" ···· 2.000 -- (BC) sen 60 ·
A partir de la ecuación (6), (BC) '" 577 kg T. Sustituyendo en la ecuación (5), (BD) ~-= -1.730 kg. Como el sig-
no es negativo, la fuerza realmente es una compresión.
Dibujemos ahora un diagrama de sólido libre del pasador C, como se ve en la Fig. 6-4(e). Se han incluido
los dos valores conocidos (A C ) y (BC ). Como (B C) tiene una componente actuando verticalm ente hacia arriba,
(CD) debe dibujarse como una éompresión. Si no aparece bastante cla ro, supóngase que es una tracción y resul-
tará un signo menos, indicando la compresión . Las ecuaciones son:
(7) I.F" co O ·-, (CE ) -· 1.450 ·- 577 cos 60 - (CD) cos 60
(8 ) í:.F,, ,~ O + 577 sen 60 - (CD ) sen 60'
Despejando, (CD ) "' 577 kg C y (CE) ,~ 2.020 kg T.
El siguiente diagrama de sólido libre puede ser o bien D o bien E para determinar la última fuerza (DE ). L a
Fig. 6-4({) muestra el dia grama de s(Jlido libre para el pasador E. O bsérvese que se ha incluido la fuerza (C E )
como una incógnita. Esto se hace deliberadamente con objeto de proporcionar una com probación de este valor
que se obtuvo en el pasad or C. Las ecuaciones son :
(9) 'Lf :.
e= O " 3.500 ~ (DE) sen 60
i /0) I.Fh ·~ O ., (DE ) cos 60 (CE)
Despejando (DE ) ' " 4.030 kg C y (CE) ~, 2.020 kg T.
2. D eterminar las fuerzas en FH, H G, IG, IK en la

viga armada que se muestra en el diagrama de la
Fig. 6-5. Cada carga es 2 toneladas. Todos los trián-
gulos son equiláteros con lados de 1,2 m longitud. ?e
Solución:
Como primer paso com probemos los elementos en
Fig.6-á
que deben encontrarse las fuerzas . Cortemos tantos ele-
mentos como sea posible, pero de mqdo que no exi stan
2 ·1 2T 2T
más de tres con fu erzas desconocidas. El primer corte de-
berá ser a través de FH, HG y GI. A continuación puede
dibujarse un diagrama de sólido lib re de su parte izquierda o Fig. 6-6
de su parte derech a. Escojamos a quella en que aparezcan
las m enos fuerzas exteriores posibles, en este caso la par-
te izquierda. Dibujemos un diagrama de sólido libre de
. -·--- · -~------
CAP. 6) VIGAS ARMADAS Y CABLES 61
esta parte, según se ha hecho en la Fig. 6-6. Normalmente es aconsejable suponer que las fuerzas en los elemen-
tos son tracciones, teniendo en cuenta que un signo menos en el resultado indica una compresión. Una flecha se-
ñalando hacia fuera del sólido libre significa que el elemento tira del cuerpo y está, por tanto, a tracción.
La reacción izquierda de 7 toneladas (es decir, 7 T) se determina por simple inspección de la viga complela,
que es simétrica y está cargada simétricamente.
Al diagrama de sólido libre pueden aplicarse tres ecuaciones de equilibrio cualesquiera. La suma de mo-
mentos respecto a G da una ecuación con una sola fuerza incógnita (FH). En una suma de momentos respecto
a H (exterior a la figura) interviene solo una fuerza desconocida (Gl) puesto que los elementos FH y HG se cor-
tan en H. Finalmente, una suma de componentes verticales de las fuerzas hará que se determine la fuerza (HG).
Utilizando este método, se obtienen los siguientes resultados:
(1) L.MG =o = -(FH) X 0,6 tg 60 ' - 7 :< 3,6 + 2 X 3 + 2 X 1,8 + 2 X O,fi, (Fl/) "" - 13,9 T , e
(2) L.Mu = 0 = +(G/) X 0,6 tg 30'' - 7 X 4,2 + 2 X 3,6 + 2 x 2,4 + 2 X 1,2, (G/) = 14,4 T, T
(3) L.Fv = O = + 7 - 2 - 2 - 2 + (l!G) sen 60'', (HG) = -1,15 T, C
Como comprobación de este diagrama particular de sólido libre y de su solu-
ción, sumaremos las componentes horizontales de las fuerzas ·---ecuación no utili-
2T 2T
zada en la resolución --- para determinar si la resultante es cero o n o,
(4) L.Fh = - 13,9 + 14,4- 1,15 cos 60- = O
Para determinar la fuerza en el elemento /K, hagamos un corte como se ve
en la Fig. 6-7. Tomando momentos respecto al punto J, se obtiene la ecuación (5).
(5) L.MJ = 0 = - (!K) X 0,6 tg 60'' ~ 2 X 1,2 ~ 2 X 2,4 + 7 x 0,3, o
(!K) = 13,3 T, T
Fig.6-7
3. El cable de acero de la Fig. 6-8 está elevando un
peso de 2.000 kg. D eterminar las fuerzas en A C
y BD suponiendo que el cable es paralelo a los
lados de la estructura, como está indicado.
Solución:
La tensión Tes igual a 2.000 kg suponiendo que el
peso no está acelerado. Para determinar las fuerzas en
AC y BD utilicemos una sección como se ve en la Fi-
gura 6-8 (a) y dibujemos un diagrama de sólido libre de 2.000 kg
la parte superior [Figura 6-8 (b)].
Por el centro de la polea dibujemos dos fuerzas de
2.000 kg verticalmente, pero en sentidos opuestos. Por
tanto, la fuerza vertical de 2.000 queda remplazada por D
(BC) (BD)
una nueva fuerza vertical de 2.000 kg dirigida hacia
abajo y que pasa por el centro más un par C =: - 2.000 1S9oo \ 1
...._p \ 1
x radio. AL- -"':::..~8
Remplacemos análogamente la tensión diagonal
por una fuerza de 2.000 kg actuando hacia abajo a lo
largo de GE más un par e= +2.000 X radio. Así, (a) (b)
pues, los dos pares se contrarrestan entre sí, quedando Fig. 6-8
únicamente las dos fuerzas de 2.000 kg a lo largo de
GF y GE.
A continuación sumemos momentos respecto al punto e para obtener L.Mc = O = - (BD ) x 3,33 - 2.000
x 3,33, o sea, (BD)= -2.000 kg. El signo menos indica que la fuerza es a compresión en lugar de a tracción como
se supuso.
Finalmente, sumemos momentos respecto al punto B para obtener L.MB = O = + (AC) x p + 2.000 x p ,
en donde p es la distancia de B a la línea de acción de ambas fuerzas. Por tanto, (A C) = - 2.000 k g. designando
el signo menos de nuevo compresión, en lugar de tracción como se supuso.
4. Determinar las fuerzas en los elementos BD, CD y CE de la viga tipo Fink indicada en la Fi-
gura 6-9
Solución:
Utilicemos el método de las secciones para resolver este problema. Determinemos primero la reacción ver-
tical en A y la reacción del pasador en G considerando la viga completa como un sólido libre, según se ve en la
Figura 6-10.
Distancia FG = 3 cos 30" = 2,6 m y distancia DG = 4,5/ (cos 30'') = 5,2 m. Para hallar la fuerza A suma-
2.000 kg
2.000 lcg
. Fig. 6-10
Fig.6-9
remos momentos respecto a G para obtener J:.MG = O = +2.000 x 3 + 4.000 x 2,6 + 2.000 x 5,2 - 9A. Por
consiguiente, A = 2.980 kg.
Para determinar Gx, sumemos las componentes horizontales de las fuerzas para obtener L.Fh = O = Gx -
8.000 sen 30". Por tanto, G"' = 4.000 kg. Una suma vertical nos da GY = 5.950 kg.
Para determinar las fuerzas en los elementos, seleccionemos la sección como se ve en la Fig. 6-11. Se escoge
la parte izquierda puesto que solo está actuando una fuerza conocida A junto con las incógnitas.
Sumemos momentos respecto a C para determinar (BD). Sumemos
momentos respecto a D para determinar (CE). Para obtener (CD) su-
memos verticalmente las fuerzas. Estas ecuaciones en el orden dado son
las siguientes:
(1) L.Mc =O= -(BD) x 1,5- 2.980 x 3
(2) L.Mv = O = -2.980 x 4,5 + (CE) x 2,6
(3) :EFv = O= +2.980 + (BD) cos 60" + (CD) cos ()
Obsérvese que tg a= 1,5/2,6; por tanto, e= 0,866. Según (1),
BD = -5.960 kg, es decir, compresión. Según (2), (CE)= +5.170 kg, 2980
es decir, tracción, como se supuso. Fig.G-11
Sustituyendo (BD) como una cantidad negativa en la ecuación (3)
obtendremos (CD) = O.
5. D eterminar gráficamente la fuerza en cada elemento de la viga 1.000 kg 2.000 kg 1.000 kg
indicada en la Fig. 6-12. Los elementos y cargas se identifican
mediante el empleo de la notación de Bow y todos los trián-
gulos son equiláteros. Las fuerzas se identifican en los pasa-
dores leyendo las letras en sentido horario. Por tanto, las fuer-
zas en el pasador superior izquierdo son FA, AB, BG y GF.
Solución:
e
Dibujemos aparte un diagrama de fuerzas, con las fuerzas AB, BC
y CD (Fig. 6-13). Como las reacciones son iguales por simetría, el pun-
to E está situado en el punto medio de las fuerzas; de aquí que DE= Fig.G-12
EA = 2.000 kg.
En el pasador inferior se conoce la fuerza EA. Está equilibrada por las fuerzas AF
y FE {nótese la lectura en sentido horario). En el diagrama de fuerzas, debe pasar por A
la fuerza AF paralela al elemento af en el diagrama espacial. Dibujemos, por tanto, por
A una línea paralela a af Análogamente, por E debe pasar FE paralela a fe en el diagra-
ma espacial. Dibujemos por E una línea paralela a fe. Las dos líneas se cortarán precisa- A
mente en el punto F. Con la escala de fuerzas se miden AF y FE.
B
Para determinar la dirección de la fuerza, obsérvese que EA se lee primero y está
hacia arriba. A continuación se lee AF y actúa desde A a F. Colocaremos, pues, una fle- F
cha en el diagrama de espacios actuando hacia abajo y hacía la izquierda, que indica que
el elemento empuja al pasador o inversamente que el pasador empuja sobre el elemento
e
sometiéndolo a compresión. Entonces, deberá colocarse una flecha en el otro extremo
del elemento AF indicando que dicho elemento empuja sobre el pasador en este extremo. D
Siguiendo alrededor del triángulo EAF, la fuerza FE, actúa hacia la derecha. C olóquese
una flecha en el diagrama espacial cerca del pasador inferior izquierdo indicatido que el
elemento tira del pasador hacía la derecha. Como es natural, el pasador tira del elemento
hacia la izquierda, sometiéndolo a tracción. Colocaremos otra flecha en el extremo dere-
cho de este elemento que tira hacia la izquierda del segundo pasador. Fig.G-13
A continuación se vuelve a dibujar la figura (véase Fig. 6-14) y el problema se con-
tinúa.
Siguiendo con el pasador superior izquierdo, la~ fuerzas conocidas

son FA y AB. Las incógnitas son BG y GF. En el d1agrarna de. fu~rzas
(Fig. 6-15) el polígono necesario es FABGF. FA~ AB ya se ha~ dtbuJado.
Por B dibujemos una línea paralela a bg del dtagrama espacial Y por F
otra paralela a gf Ambas se cortan en el punto G. Como antes, el orden
de recorrido alrededor del polígono (en sentido horario alrededor del
pasador) determinar las direcciones de las fuerzas en el pasador. FABGF
significa, por tanto. que BG es hacia la izquierda y GF actúa hacia abajo
y a la derecha. Las flechas indican estos sentidos. Fig.6-14
El siguiente pasador es el segundo empezando por la izquierda de
abajo, en el que se conocen EF y FG y se desconocen GH y HE. Dibuje- A
mos por G una línea paralela a gh en el diagrama espacial y por E otra
paralela a he, las cuales se cortan en el punto H. Como antes, recorra-
mos en sentido horario el polígono de fuerzas EFGHE. Como GH es
hacia abajo y hacia la izquierda, coloquemos una flecha hacia el pasador H
y otra flecha en el otro extremo hacia el pasador superior. Además HE
es hacia la derecha.
Escogiendo el pasador medio de la parte superior, el polígono es
HGBCIH. Determinaremos el e IH dibujando líneas por e y H parale- D
las a ci e ih, respectivamente, que se cortan en el punto l. La fuerza ei
es hacia la izquierda y la IH hacia arriba y a la izquierda como indican Fig. 6-15
las flechas.
Ahora puede escogerse uno cualquiera de los tres pasadores restantes, puesto que en cada uno de ellos no
aparecen más de dos incógnitas. Sin embargo, por simetría, los valores de las fuerzas IJ, JE y DJ son iguales,
respectivamente, a FG, EF y FA .
Los valores obtenidos s~n: AF = DJ = 2.31 O kg e GF = JI = 1.160 kg T
FE = EJ = 1.1 60 kg T GH = IH = 1.160 kg e
BG = Ie = 1.740 kg C HE = 2.310 kg T
6. Determinar las fuerzas en los elementos de la viga indicada en la Fig. 6-16. Todos los triángulos
son equiláteros.
Fig. 6-16 Fig. 6-17
Solución :
Como se ve, determinemos primeramente las reacciones HA y GH mediante el análisis gráfico .descrito pre-
viamente en el Problema 16 del Capítulo 5. Para repasar rápidamente esta técnica, marquemos los campos que
rodean las fuerzas con letras minúsculas. Dibujemos a la derecha las fuerzas conocidas AB, Be, en, DE, EFy FG.
Para completar el polígono de fuerzas (Fig. 6-17), se necesitan las reacciones GM y HA. Como HA es la reacción
de un rodillo, su línea de acción es vertical. Esto significa en el polígono de fue rzas que H está sobre una linea
vertical que pasa por A -en este caso, la prolongación de AB-. Escojamos un polo O y tracemos rayos a todos
los puntos conocidos (H no se conoce aún). Iniciemos el polígono funicular en el pasador, única característica
conocida de la reacción GH. Por este punto, tracemos go paralela a GO, recordando que por este punto debe pa-
- -· -·-- - ----- - --
64 VIGAS ARMAD AS Y CABLES [CAP. 6
sar también ho. Continuemos el polígono funicular hasta que la cuerda ao corte a la línea de acción ha.·Pasando
por este punto de intersección y por el pasador del que partimos, tracemos la línea a trazos ho. D ibujemos en el
diagrama de fuerzas OH paralela a ho. Esta línea corta a la prolongación de AB en H. La medida nos da
HA = 3.050 kg y GH = 710 kg con un ángulo IJx = 192'', como puede verse.
Pa ra mayor claridad en la exposición se dibuja de nuevo la viga sola en la Fig. 6-18 sin las líneas utilizadas
para hallar las reacciones. Construyamos un diagrama de Maxwell para determinar las fuerzas en cada elemento
individual.
Ar----+1
500 kg 500 kg 500 kg
1.000 kg 3.050 kg
Fig. 6-18 Fig. 6-19
Partiendo del pasador inferior izquierdo, el polígono de fuerzas es ABCIA, habiendo de ser determinado 1
(véase Fig. 6-19). Por A tracemos una línea paralela a ia y por C otra paralela a ci. Ambas líneas se cortan
en J. Se han dibujado en el pasador las flechas como se obtienen al recorrer el polígono en el orden indicado,
ABCIA .
Utilicemos ahora el pasador superior izquierda como siguiente diagrama de sólido libre y tracemos por E
e /líneas paralelas respectivamente a ej y ji, las cuales determinan J. Su sentido es, de nuevo, horario alrededor
del p asador, ICDEJI. Al recorrer el polígono de fuerzas en .~ ste sentido, El es hacia la derecha y JI hacia la iz-
quierda. En el pasador en cuestión se h an dibujado las flechas correspondientes. Natura lmente, El es hacia la
izquierda cuando consideramos el pasador central superior e JJ es hacia abajo y hacia la derecha cuando con-
sideramos el pasador que está directamente encima del apoyo izquierdo.
Consideremos ahora el pasador sobre el apoyo izquierdo. El polígono es HAIJKH . Tracemos por J y H
líneas paralelas respectivamente a jk y kh, que se cortarán en K o JK es hacia abajo y a la izquierda y KH
hacia la izquierda.
A continuación se consideran los restantes nudos de modo análogo hasta completar el diagrama de Maxwell.
Midiendo con la escala de fuerzas se obtienen los siguientes valores:
Cl = 1.390 kg T , lA = 1.050 kg (', EJ = 1.450 kg T, JI = 2.200 kg e, JK = 1.300 kg C,

KH = 1.500 kg C, PL = 440 kg T, LK = 730 kg T, GM = 150 kg T, HM = 770 kg C, y
ML = 740 kg C.
7. Todos los cables de un puente colgante llevan una carga horizontal de 800 kg por metro. Si la luz
es 60 m y la flecha 4 m, determinar la tensión en los extremos del cable y en su punto medio. ¿Cuál
es la longitud del cable? Aquí tenemos un ejemplo de cable parabólico.
Solución:
La tensión en cada extremo es la misma.
T = !wa~ 1 + l:;, = ~- X 800 X 60 ~1 + ~~1;2 = 93.200 kg
H -8008--·-
X (60)2
X 4
= 90.000 kg
::= a [1 + ~3 (<1)2
a _ ~-5~ (d)•
a + ~-7~Q (cl)s
u - . ... J
-· - - · - -··---- -··-- - --
Normalmente son suficientes dos o tres términos de una serie que converge rápidamente para obtener la exac-
titud deseada. Lo mejor es comprobarlo como se indica a continuación.
d 4 d 2
'~ ... =~ 0Jló67 y ( ) '" 0,0045
a 60 · a
Utilizando dos términos 1 ,..., 60[ 1 + ~(0,0045)) ~-- 60,7 m.
Utilizando trc~ términos l : 60[1 + ~ (0,0045) --- 3f(0,0667)4 ] '-' 60,7 m.
Si se emplearan cuatro términos, el valor aumentaría ligeramente, pero el valor de cada término a partir del
segundo es despreciable.
8. Hallar las tensiones solicitadas en el Problema 7 sin recurrir a fórmulas.

Solución:
Un diagrama de sólido libre de la mitad derecha del

cable contiene la tensión horizontal H en ~u punto inferior,
la máxima tensión Tmax en el soporte y la carga 800(10) ~-~ H
24.000 kg (véase Fig. 6-20).Como solo actúan tres fuerzas
sobre el cable, deben ser concurrentes como está indicado.
Sumando las fuerzas horizontal y verticalmente,
24.000 kg
J:.Fh = O "~ T max cos O - H
J:.Fr -. o '"·7 T m:JX sen o - 24.000 Fig.6-20
de donde (1) Tmax sen O'--"- 24.000 y(.?) Tmax cosO,~ H. Dividiendo (1) por (2), se tiene tg () "' 24.000/ H. Pero
tg O= 415; de aquí que 4/]5 " 24.000;H y ll ,, 90.000 kg.
Elevando al cuadrado las ecuaciones (1} y (2) y sumando,
9. Un cable que pesa 10 kg por metro está colgado

entre dos apoyos a distinto nivel, como se ve en
la Fig. 6-21. Determinar la tensión máxima.
Solución:
En la Fig. 6-22 se ve un diagrama de sólido libre de un
trozo del cable a la derecha del punto más inferior P, cuya
situación se desconoce. Sea H la tensi{m desconocida en Fig. 6-21
el cable en el punto P y T la tensión en un punto a distan-
cia x a la derecha de P. El peso del cable en esta distancia
es aproximadamente u·x ·== 2x. Sumando fuerzas horizon- p
l/oll(
tal y verticalmente,
wx
J:.F, ~ O ,..,.. T cos O -- JI o {l ) T COS 1/ ' e lJ
Lf~ = O = T sen O -- 5x o (2) T sen O = 5x Fig.6-22
Dividiendo (2 ) por(!), tg O' ~ 5x/fl. Pero a partir del diagrama de sólido libre se tiene tg O .., y_'(x/2) = 2yf x ;
de aquí que Sx 11 = 2y/x, o sea, Hy -= ~x 2 . Como :f = a 1 cuando y~,, 2 m, 2ll '·' ~ai . Análogamente para la
sección de la izquierda, 6H = ~a~ . Ahora bien,
a1 + a2 = 60,
!
y 2H +
_.'
,J 6H =~ J 1X·.;
60, H ,.., 602 kg
y a1 = .J i(i.H)/5 -" 22,0 m, a2 = ./ 2(611)/S = 38,0 m.
Elevando al cuadrado las ecuaciones (/)y (2} y sumando, se tiene T 2 ~, 25x2 + H 2 • Como la tensión máxi-
ma se presenta en el soporte izquierdo donde x ,____ - 38,0 m, T~.. -'---' 25(- 38) + 6022 o T""'' = 631 kg.
10. Un cable situado entre dos apoyos al mismo nivel y separados entre sí 60 m ha de soportar una
carga horizontal de 120 kg por metro. La tensión máxima permisible es 36.000 kg. Determinar la
longitud l necesaria de cable y su flecha d.
Solución:
(60)2
T 36.000 = { X 120 X 60 1
+ 16d 2 '
d = 1,5 1 m
Utilizando l = a[1 + ~(~)' - 5 (~)'

32
+ 2 ~ 6 (~) 6 - ••• .J, en donde d/a = 1,51/60 = 0,0251 , es
evidente que los términos con potencias mayores que s no influirán en el resultado. La longitud es 60,1 m.
f ~
11. Un alambre que pesa 625 g por metro de longitud 80 m
está apoyado sobre poleas sin rozamiento, como se
ve en la Fig. 6-23. La carga P vale 500 kg. La distancia
entre los centros de las poleas es 80 m. Determinar
la flecha. Admítase que la curva es parabólica y des-
préciese el radio de las poleas.
Fig.G-23
Solución:
La tensión junto a las poleas es el peso P, 500 kg. Por tanto ,
500 = ~ X 0,625 X 80 o d = lm
12. Un alambre que pesa 0,518 kg por metro está suspendido entre dos torres al mismo nivel y sepa-
rados 100 m. Si la flecha es de 10 m, ¿cuál es la máxima tensión en el alambre y cuál deberá ser
la longitud mínima? Este caso es un ejemplo de catenaria.
Solución :
Como a y d son conocidos, éste es un ejemplo del caso (a) descrito al hablar de la catenaria. La ecuación (2) da
e + d = e cosh a/2e o e + 10 = e cosh 100/2c
La resolución gráfica es con toda seguridad más sencilla que la sustitución de valores. Representemos la
línea e + 10 en función de e y la curva e cosh 100/2c en función de c. El valor de e para el que se cortan
ambas curvas es la solución. En la tabla siguiente se dan los valores a representar. Los valores extra a 30 y 50
se escogieron para asegurar que las curvas no se cortan a un valor más bajo de c.
lOO 100 100

e e-'-- 10 cosh 2C e cosh 2C
2C
o lO 00 00 --
20 30 2,5 6,1323 122,64
40 50 1,25 1,8884 75,54
60 70 0,833 1,3678 82,06
80 90 0,625 1,201 8 96,14
100 l JO 0,500 1,1276 112,76
120 120 0,41 7 1.0882 130,58
140 150 0,357 1,0644 149,02
160 170 0,313 1,0494 167,90
80 40 1,667 2,7427 82,28
50 60 1.000 1,5431 77, 16
Se han representado las curvas en función 180

de e y se cortan aproximadamente para e = 130. ~
160
Véase Figura 6-24.
~
Para obtener mayor exactitud podía cons- ~
truirse un gráfico aumentado de esta porción ~
~
de la curva donde se cortan las curvas. Sin em-
bargo, comprobemos con e = 130 en la ecua-
..<:::
~ 100 ~ ~
P'
u
ción para obtener un balance más exacto.
o
<..
8o
\ ...... ,..-
V ~V
e + 10 = 130 + 10 = 140 o
/
V
t 6o
100 4o [.¿ f"'
Pero 130 cosh x = 139,76.
2 130 V
2
ov l..-"
Intentemos ahora con e = 128; 128 cosh
o 20 40 60 80 100 120 700 160
lOO e
~~--
2 X 128
= 137,90 en lugar de 128 + 10 = 138.
Fig. 6-24
Una comprobación con e = 127 indica
que este valor es suficientemente exacto.
Utilizando la ecuación (3): Tmax = w(e + d) = 0,518(127 + 10) = 71,0 kg

Utilizando la ecuación (5): (e+ d) 2 = e2 + ·lP, (127 + lW = 1272 + ~P, l = 102,8 m
13. Un cable que pesa 0,4 kg por metro y tiene 80 m de longitud h a de suspenderse de m odo que su
flecha sea 8 m . Determinar la tensión máxima y la luz máxima entre apoyos.
Solución:
Este ejemplo es un caso (e} de catenaria.
Utilizando la ecuación (5) :

(e + 2
d) = c2 + ;j:/2 , (e + 8? = e 2 + t{8W, e = 96
Utilizando la ecuación (3):
Tmax = w(e + d) = 0,4(96 + 8) = 41,6 kg
Utilizando la ecuación (4) :

:t i= e senh a/ 2c, !{80) = 96 senh a/192, a = 77,8 m
14. La viga armada de Howe de la Fig. 6-25 soporta las cargas indicadas. Determinar las fuerzas en los elementos
AB, BD, CD y EF por el método de las uniones.
Sol. AB •-= 25.000 kg C, BD '= 15.000 kg C, eD = 12.500 kg e, EF = 22.500 kg T
1O Tm 20 Tm 1O Tm
2 Tm 3 Tm 2 Tm
Fig, 6-25 Fig. 6-26
15. Determinar las fuerzas en todos los elementos de la viga armada en voladizo que se ve esquemáticamente en la
Fig. 6-26. Las cargas están en toneladas. La resolución puede iniciarse en el pasador G.
Sol. BD •- 10.500 kg T, Be= 4.200 kg T, Ae = 14.800 kg C, DF = 6.000 kg T, DE e= 4.730 kg T,
CE~~ 11.100 kg C, FG = 6.000 kg T, EG = 6.330 kg e, CD "'' 3.490 kg C, EF = 3.000 kg e
16. En la viga indicada en la Fig. 6-27 determinar las fuerzas en los elementos A e y BD por el método de las uniones.
Sol. AC = 35.400 kg e, BD = 48.700 kg T
500 kg
Fig. 6-27 Fig. 6-2S
17. La viga de la Fig. 6-28 está apoyada en A y B y soporta 500 kg en su punto medio. Determinar las fuerzas
en AC y BC. Sol. AC = 500 kg T , BC = 500 kg T
18. La viga de Fink de la Fig. 6-29 está sometida a las

cargas indicadas. Determinar las fuerzas en todos
los elementos por el método de las uniones.
Sol. AB = 10,04 Tm T, AC = 9,87 Tm C,
eD = 8,87 Tm e, BD ~ 3,72 Tm T,
BE = 6,33 Tm T. DF = 8,30 Tm e,
FG = 9,30 Tm C, EG = 8 ,06 Tm T
19. Determinar las fuerzas en AB, AC, EG y FG de la

Figura 6-30.
Sol. AB = 1.730 kg T , Ae = 866 kg C,
EG = 2.89 0 kg C, FG = 5.770 kg T Fig.G-29
1 Tm 2Tm ITm
5Tm 6Tm
Fig. 6-30 Fig.6-31
20. Determinar las fuerzas en AB y CD de la viga en voladizo de la Fig. 6-31 utilizando el método de las uniones.
Sol. AB = 7,83 Tm T, CD = 7,83 Tm T
21. Determinar las fuerzas en AC y AB de la viga de Howe utilizando el método de las uniones. Véase Figura 6-32.
Sol. AC = 4,3 Tm e, AB = 2,8 Tm T
2 Tm 3 Tm 2 Tm
500 kg
Fig.6-32 Fig.6-33
22. Hallar las fuerzas en los elementos AB y CD de la Figura 6-33 .

Sol. AB = 3.060 kg C, CD = 2.310 kg C
Resolver los Problemas 23-26 por el método de las secciones para las fuerzas en los elementos marcados en cada
figura.
23. Figura 6-34. Sol. DF = 3,46 Tm e, DE = O, CE = 3,46 Trn T

10.000 kg
2 Tm 2 Tm
Fig. 6-34 Fig.6-35
24. Figura 6-35. Sol. CE = 11,9 Tm T, CD = O
25. Figura 6-36. Sol. DF = 830 kg C, DE = 320 kg T
5.000 kg
BE y G/ horizontal
1.000 kg Triángulos equiláteros

Fig. 6-37
Fig. 6-36
26. Figura 6-37. Sol. BD = 5.000 kg C, EF = O

27. Hallar gráficamente las fuerzas en la viga indicada en la

Figura 6-38.
Sol. (1) = 3,47 Tm e, (2) = 1,73 Tm T,
(3) = 2,31 Tm T, (4) = 2,89 Tm e,
(5) = 2,31 Tm e, (6) = 4,04 Tm T,
(7) = o, (8) = 4,04 Tm e
28 .. Resolver gráficamente el Problema 14.

Todos los triángulos son eq ui 1áteros
29. Resolver gráficamente el Problema 15. Fig. 6-38
33. Determinar las fuerzas en todos los elementos de la Figura 6-39.

Sol. AB = 4,00 Tm e, AD = 2,00 Tm e, BD = 4,00 Tm T, Be = 3,4ó Tm e, CE = 3,46 Tm C, CD = 4,00 Tm C,
DE= 2,00TmT
3m
2 Tm
j__
Fig. 6-39 Fig. 6-40
34. En la Fig. 6-40 puede verse un carrito sobre el tramo e D. Ejerce una fuerza de 4.000 kg que está igualmente
distribuid a sobre las cuatro ruedas. Como existen dos vigas iguales para soportar los carriles, la carga es de 1.000 kg
en C y 1.000 kg en D. ¿Cuáles son las fuerzas en los elementos de la viga?
Sol. AB = 3,0 Tm T, AF = 0,47 T m T, AG = 1,67 Tm T, GF = 3, 72 Tm e, BF = 0,5 Tm e, BC = 2,0 Tm T,
BE = 1,12 Tm T, FE = 3,35 T m e, CE = 1,0 T m e, CD = 2,0 Tm T, ED = 2,24 Tm C
35. En la Fig. 6-41 se aplica la carga de 1.800 kg horizontalmente a la viga indicada, que tiene un apoyo articulado
en A y un rodillo en E D eterminar las fuerzas en AB y CE.
Sol. CE= 4.070 kg T, AB = 1.300 kg e
2 Tm
4 tramos a 2 m '~ 8 m
Fig.G-41 Fig.G-42
36. D eterminar las fuerzas en t od os los elementos de la cercha sometida a las tres cargas indicadas en la Figura 6-42.
Sol. A C = 7,82 Tm C, AB = 7,00 Tm T, BC = 2,00 Tm e , CD = 7,82 Tm e, BD = 2,83 Tm T, D E = O,
D G = 10,1 Tm C, DF = 5,67 Tm T, BE= 5,00 Tm T, EF = 5,00 T m T, FG = 3,98 Tm e , FH = 9,00 Tm T,
GH = 10,1 Tm C
37. Determinar en la viga indicada en la Fig. 6-43, que está articulada en A y apoyada sobre rodillos en E, las
fuerzas en CE y DE cuando se aplica en D una carga horizontal de 3.000 kg.
Sol. CE = 943 kg T, DE e~ 2.150 kg e
l':r-'"'~:m
1
" Fig. 6-43 Fig.G-44
38. Determinar para la viga indicada en la Fig. 6-44 las fuerzas en los elementos Be, AD y CD. Admitir que la
polea carece de peso y no tiene rozamiento, siendo su diámetro 0,50 m. La carga de 600 kg se sostiene mediante
una cuerda inclinada 30" respecto a la horizontal. Sol. BC = 600 kg T, CD = 1.200 kg T, AD = 850 kg e
39. La viga apoyada sobre rodillos en D y articulada en A de la Fig. 6-45 está inclinada 40° respecto a la vertical.
Los elementos AC y CD son cables que están proyectados para soportar una carga máxima de 2.000 kg (a trac-
ción como es natural). ¿Cuál es el máximo valor que puede adquirir W? Sol. 770 kg
Fig. 6-45 Fig. 6-46
40. En la Fig. 6-46 la viga está articulada en A y apoyada sobre rodillos en C. Determinar las fuerzas en cada ele-
mento originadas por la carga horizontal de 1.200 kg.
Sol. AC = 1.200 kg T, AB = 900 kg T, BC = 1.500 kg e
41. La viga indicada en la Fig. 6-47 está articu- B
lada en A y apoyada sobre rodillos en D.
Determinar la fuerza en cada elemento al
aplicar la carga de 88,5 kg.
Sol. AB = BD = 73,8 kg e,
A C = CD = 59,0 kg T,
Be = 88,5 kg T
88,5 kg
Fig. 6-47
72 VIGAS ARMADAS Y CABLES (CAP. 6
42. Un cable está suspendido entre dos apoyos a la misma altura que distan entre sí 60 m. La carga es de 400 kg
por metro horizontal. La flecha es de 4 m. Hallar la longitud del cable y la tensión en el apoyo.
Sol. l = 60,7 m, T = 46.600 kg
43. Calcular la flecha en una cinta de 100m de longitud mantenida entre dos apoyos al mismo nivel distantes entre
sí 99,8 m. Utilizar la ecuación (3) en la sección del cable parabólico, despreciando las potencias de dj a a partir
de la segunda. Sol. d = 2,73 m
44. Suponiendo que la cinta del Problema 43 pesa 0,02 kg por metro horizontal, ¿qué tensión es necesaria para sos-
tenerla en sus apoyos? Sol. T = 9,18 kg
45. La ten sión máxima permisible en un cable es 1.000 kg. Bajo una carga de 1 kg por metro horizontal no puede
permitirse una flecha superior a 4 m. ¿A qué distancia máxima pueden colocarse Jos apoyos? Sol. a = 178 m
46. La tensión máxima permisible en un cable es 90.000 kg. Si ha de llevar una carga de 200 kg por metro horizon-
tal cuando está suspendida entre apoyos separados 300 m. ¿Cuál es la flecha mínima permisible?
Sol. d = 26,6 m
47. Utilizando los datos del Problema 43, calcular la tensión máxima en la cinta y su flecha admitiendo que el peso
es de 0,02 kg por metro lineal a lo largo de la cinta. Sol. T = 8,8 kg, d = 2,9 m
48. Un alambre que pesa 0,5 kg por metro está tenso entre dos apoyos al mismo nivel separados 160m. Si la flecha
es 4ü m, determinar la longitud del alambre, y la tensión máxima. Sol. 1 = 184 m, T = 6,3 kg
49. Una línea de transmisión de 251m de longitud y que pesa 0,653 kg por metro lineal está suspendida entre torres
de igual altura separadas 250 metros. Hallar la tensión máxima y la flecha. Sol. T = 527 kg, d = 10 m
SO. Una cuerda de 50 pies de larga pesa 0,1 libra por pie lineal. ¿A qué distancia deberán colocarse dos apoyos para
que se obtenga una tensión máxima de 10 libras? Utilizar las ecuaciones (3) y (5) de la sección de la catenaria.
Sol. a = 49,4 pies
------~
Capítulo 7
Equilibrio de sistemas de fuerzas espaciales
EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DE FUERZAS ESPACIALES
Se verifica el equilibrio de un sistema de fuerzas espaciales si su resultante n o es ni una fuerza R ni
un par C. Las condiciones necesarias suficientes para que R y C sean vectores nulos son:
R = L.F =O y e = :EM =o
en donde :EF = suma vectorial de todas las fuerzas del sistema,
'':EM = suma vectorial de los momentos (respecto a un punto cualquiera) de todas las
fuerzas del sistema.
Las dos ecuaciones vectoriales anteriores pueden aplicarse directamente o bien pueden utilizarse,
en el caso de problemas sencillos, las ecuaciones escalares derivadas de ellas que se indican a continua-
ción para los tres tipos de sistemas de fuerzas espaciales.
SISTEMA CONCURRENTE
El conjunto siguiente de ecuaciones asegura el equilibrio de un sistema espacial de fuerzas con-
currentes.
(1) ~Fx o en donde 'LF", '2:-FY y '2:-F, = sumas algebraicas de las componentes x, y, = res-
pectivamente de las fuerzas del sistema.
(2) ~Fu o
(3) ~Fz o
L.M = O puede utilizarse también en sustitución de alguna de estas ecuaciones. Por ejemplo, si
remplazamos la ecuación (3 ), entonces :EM debe ser la suma algebraica de los momentos de las fuer-
zas del sistema respecto a un eje que no sea paralelo ni corte al eje z.
SISTEMA P ARALELO
El conjunto siguiente de ecuaciones asegura el equilibrio de un sistema espacial de fuerzas pa-
ralelas.
(1) ~Fy - O en donde 'LFY = suma algebraica de las fuerzas del sistema proyectadas sobre el
(2) ~Jfl' ·- o eje y, que se ha escogido paralelo al sistema,
un ~1\lz - · o
'2:-M, y 'LM: '"" sumas algebraicas de los momentos de las fuerzas del
sistema respecto a los ejes x y z .
SISTEMA NO CONCURRENTE NI PARALELO

Para el equilibrio del sistema de fuerzas más general en un espacio de tres dimensiones es condición
necesaria y suficiente que se cumplan las seis ecuaciones siguientes.
(1) ":i'P.r o en donde 'LF", 'LF}, y 'LF= = sumas algebraicas de las componentes, x, y y z res-
pectivamente de las fuerzas del sistema.
(2) ~Fu o
(S) ~Fz .. o
(.n ~J.JI - o '2:-lvl", EM, y EM: = sumas algebraicas de los momentos de las fuer-
zas del sistema respecto a los ejes x, y y ::, respectivamente.
(5) ~M u o
(6) ~)fz o
Todos los sistemas estudiados previamente son casos especiales de este sistema. En estos casos
concretos no son necesarias las seis ecuaciones mencionadas.
73
74 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES [CAP. 7
Problemas resueltos
Obsérvese que en Jos diagramas se identifican las fuerzas solo por sus valores si las direcciones de las mismas se ven
claramente.
l. En la Fig. 7-1 puede verse un poste de 10 m de altura que soporta un alambre en un plano xy
que ejerce una fuerza de 150 kg sobre su parte superior con un ángulo de 10" por debajo de la ho-
rizontal. Dos tirantes están montados como indica la figura. Determinar la tensión en cada tirante
y la compresión en el poste.
y
o
y
E
o
e
A
A, B, C en un plano horizontal
A
Fig. 7-1 Fig. 7-2

Solución:
Como el poste está sometido únicamente a cargas en sus extremos es un elemento que soporta una carga de
compresión axial P. Para el sistema concurrente indicado en el diagrama de sólido libre (véase Figura 7-2),
'í:.F" = O = +A cos 60'' sen 30" - B cos 60" sen 30" o A =B
Y 'í:.Fx = O = + 150 COS lOo ~ B COS 60" COS 30c - A COS 60'' COS 30"
Sustituyendo B por A y despejando se obtiene A = 171 kg T
Para determinar P, sumemos verticalmente las fuerzas a lo largo del eje y.
í:Fy =P - 150 sen 10° - 2A sen 60° = O o P = 322 kg e
2. Volver a resolver el Problema 1 usando ~Me = O.
Solución:
El poste está en equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas siguien-
tes indicadas en la Figura 7-3.
(1) A = (- A cos 60" cos 30'')i + (-A sen 60" )j + (A cos 60'' sen 30'' )k A e,
= ~0,433Ai- 0,866Aj + 0,25Ak
(2) B = (- B cos 60" cos 30'')i + (- B sen 60")j
+ (- B cos 60" sen 30")k c. c.
= ~ 0,433Bi - 0,866Bj - 0,25Bk
(3) C = Cxi + Cri + C.k Fig. 7-3
(4) La fuerza de 150 kg: + (150 cos lO")i - (150 sen lO' ')j = + 149i - 25,9j
El vector de posición de O respecto a C es r = lOj. Haciendo uso entonces de í:Mc = O,
k k i k
:S (r X F ) == A o 10 o + B o 10 o + o 10 o = o
-0,433 -0,866 + 0,25 -0,433 -0,866 - 0,25 +149 ~ 25,9 o
Desarrollando los determinantes y simplificando,
(7,5A - 7,5B)i + (O)j + (l 3A + 13B - 4.470)k = O
o sea, 7,5A - 7,5B =O y 13A + 13B - 4.470 = O, de donde A = 171 kg T, B = 171 kg T .
Sumando fuerzas en la dirección y se obtiene Cy que es también la compresión del poste:
'í:.F" = Cy - 0,866A - 0,866B - 25,9 =O o Cy = 322 kg
La suma de momentos respecto a O indica que Cx = Cz = O.
CAP. 7] EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES 75
3. Un peso de 60 kg está colgado de tres alambres como se indica

en la Fig. 7-4. AB y AC están en el plano xz. Determinar las
tensiones T1 , T 2 • y T3 .
Soludón:
AD = y3" + 2'+ 62 = 7, AC = y4" +2 = 4,47,2
AB = 5.
Sumemos primero las fuerzas en dirección y porque en esta ecua-
ción solo aparece una incógnita, T 1 •
~F~ = O = -60 + T, (6/7), T, == 70 kg
Swnemos ahora fuerzas en las direcciones x y z.
~Fz --· O To(4/4,47) - T3(3/5) - 70(3/7)

~F. O - T,(-1/ 5) - · T.(2/ 4,47) - 70(2/7)
Fig. 7-4
Multipliquemos la ecuación Uz por 2, y sumémosla a la ecuación
"'EFx para obtener T3 = 70 kg. Sustituyamos este valor en la ecuación 'EF:x:
o L.F. para obtener T 2 = 80,5 kg.
4. Resolver el Problema 3 expresando cada fuerza en función de sus componentes i, j y k.

Solución:
El punto A está en equilibrio bajo la acción de las cuatro fuerzas componentes siguientes :
(1) T¡ = - (3/7)Td + (6/7)T¡j - (2/7)T¡k
(2) Tt = +(4/4,47)T, i + O - (2/4147)Tok
(8) T, = - (3/5)T3 i ..;.. O + (4/5) Tsk
(4) w -60j
Entonces, 'EF1 = 0 = (6/ 7)T1 j - 60j o T 1 = 70 kg módulo
En forma vectorial, T 1 = - 30i + 60j - 20k.
Además
~F% = O = -(3/7)T¡i + (4/41 47)T•i - (3/5)T, i
~F, = O = -(2/7) T,k - (2/4,47 )To k + (4/5)Ta k
o (4/4 ,47)T2 - (3/5) Ta = (3/7)T = 301 y -(2/4,47)T. + (4/S)T, = (2/7)T¡ = 20

La solució n de este sistema de ecuaciones da T 2 = 80,5 kg y T3 = 70,0 kg.
A
5. Un poste vertical AB tiene 8 m de altura y está tensado por
cuatro vientos AC, AD, AE y AF de 10m de longitud cada E
uno de ellos (véase Fig. 7-5). ¿Cuál es la fuerza de compre-
sión en el poste si cada cable se somete a una tensión de 100 kg?
CDEF es un cuadrado con B en su centro.
Solución:
El punto A es el de concurrencia de la fuerza de compresión P
y las cuatro fuerzas de tracción iguales dadas. e
Una suma en dirección vertical da + P - 4(100)(8/ 10) = O.
Fig. 7-5
De aquí que la fuerza en el poste sea P = 320 kg.
6. Un peso de 80 kg está siendo levantado por un orificio de 4 m de diámetro. Tres hombres igualmen-
te espaciados alrededor del borde del agujero sostienen tres cuerdas que soportan al peso. ¿Cuál
es la tensión en cada cuerda cuando el peso está a 2m por debajo del orificio y en su centro?
Solución:
Por simetria, cada cuerda está· sometida a la misma fuerza. De aquí que las componentes verticales de las
tres fuerzas deben igualar al peso de 80 kg, es decir, 3T cos O = 80 kg, en donde (} es el ángulo formado entre cada
cuerda y la vertical que pasa por el cuerpo. Entonces, O = are tg 2/2 = 45" y T = 37,8 kg.
- -- - -- -- - - - .
76 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUE RZAS ESPACIALES [C AP. 7
7. El sistema indicado en la Fig. 7-6 está sometido a una carga Y

horizontal P de lOO kg contenida en el plano x-y. Determi-
nar la fuerza en cada pata.
Solución:
Los cálculos dan CE = 5, BC = j 34 yAC = ,/41" m.
Admitamos que las tres fuerzas no cop lanarias F 1 , F2 y F3 tienen
los sentidos indicados.
Sumemos las fuerzas paralelamente al eje z para obtener una
relación entre F 1 y F2 . Tomemos momentos respecto a la línea AB
para determinar F 3 . Luego sumemos las fuerzas paralelamente al
eje x para obtener otra relación entre F 1 y F2 . Estas ecuaciones son:
z
(1) :ir, -- o +(3/"J34)F, - (4/ -J4ÍJP 2
{:.!) :i.JI. o +(·1/ 5)Fa :-: 6 ··· lO O ~< ·1 Fig. 7-6
(3) :i.F, o +1 00 - (3/ 5)F, -· (3/\Í34)F, - (3/ffi)F,
Los resultados son: F 1 = 55,6 kg, tracción; F 2 = 45.7 kg, tracción ; F3 = 83,3 kg, compresión.
8. Resolver el Problema 7 utilizando la notación vectorial.

Solución:
Las cuatro fuerzas pueden expresarse con los sentidos supuestos del modo siguiente:
F, ··- - (3/ y'34)Fd - (4/v'34)Fd + (3/"J34)F,k
F2 . . - (3/ y'4i)f '.i - (4/ y'4i)F,j - (4/y'4i)F 2k
F, -(3/5)F'ai + (4/5)F 3j + O
p lOOi
Como el sistema está en equilibrio, las sumas de los componentes i , j y k deben ser igual a cero :
--(3h/34)F , - (3/.,f4l)I<,z - (3/ 5)F . + 100 O
- (4/y'34)J<', - (4/y4l)r. + (4/5 )Fa - O
+ (3/y'34)Ft - (41\Í4Í)F z O
La resolución de este sistema de tres ecuaciones da : F 1 = 55,6 kg (a tracción, como se supuso), F 2 = 45,7 (a trac-
ción, como se supuso) y F 3 = 83,3 kg (a compresión, como se supuso).
9. Un tablero de 6 por 6 m está montado sobre tres patas.

Como puede verse en la Fig. 7-7, se le aplican cuatro cargas
sobre él. Determinar las tres reacciones. Como para un sis- y
tema paralelo se dispone de tres ecuaciones, solo son ne-
cesarios tres apoyos.
Solución:
Aplicando las tres ecuaciones del sistema paralelo se obtienen pokg

las siguientes ecuaciones: {
! (2, 3 )
!20 kg ~50 kg
l
(1) :i..l''y - o ·- R , + R 2 + R , - 20 - 30 - 10 - 50
.(2, :>) {4, 5)
(:!) ~JI. o -R, 1< 6 ... R, X 6 +· 20 X 5
+ 30 x a + 50 :~: 5 + 10 X 2
(3 ) :i.M, - o
. + R• :-: 6 + R .;..; 6 - 20 X 2
- 50 X 4 - 10 :< 4 - 30 X 2 R.
Que después de simplificar se reducen a:

Fig. 7-7
(1 ') R, ..... R, + R3 -·- 110
(Z' ) R, - R. ::: 76,7
(3') R. R, - · 56,7
Sustituyamos R 1 + R 2 ,== 76,7 en la ecuación (1 ' ) para obtener 76,7 + R 3 = 110 o men R 3 = 33,3 kg.
Sustituyamos R 2 + R 3 = 56,7 en la ecuación (I') para obtener R 1 + 56,7 = 110, o bien R 1 = 53,3 kg.
Finalmente, a partir de (1 ' ), R2 = 110 - R 1 - R 3 e= 23,4 kg.
Otro método. Se suman los momentos respecto a las aristas R 1 R 2 y R 2 R 3 para obtener R 3 y R 1 , respec-
tivamente.
10. Un cigüeñal está sometido a las fuerzas F 1 y F3 paralelas y

al eje z y a}~ y F4 paralelas al eje y. ¿Cuáles son las reac-
ciones en los cojinetes situados en A y B si las fuerzas
son todas iguales a F? Véase Figura 7-8.
Solución:
Se supone que las reacciones en los cojinetes actúan en los
sentidos positivos de los ejes y y ::. Las ecuaciones de equili-
brio son:
(1) ::S.)L o +F'"(a ·+ b) -- F\(a + 3b) -· B , (2a + 3b)
l
(;!) :S M" o - . -F,(a) + F,(a+2b) - B , (2a + 3b)
(;;') ::S11fn, o --· - -A,(2a + 3b) - Pz (a + 26) + F.(a)
Fig. 7-8
(<) ~Jlnu o +A~ (2a + 3b) + F,(a+3b) --- F 3(a+b)
En un motor real las fuerzas no son iguales y deberán resolverse todas las ecuaciones anteriores para hallar
las incógnitas que contenga. Si se supone que las fuerzas son iguales. entonces,
2b l.' -2b -2b
B" = 2a + 3b ,. ' Ay = 2a+3bF' A, = 2a+ 3b F
El signo menos indica que realmente las componentes A= y AY actúan, respectivamente, hacia atrás y hacia
abajo. La reacción total en B es paralela a la reacción total en A ; son de módulo igual, pero de sentido opues-
to . Las dos forman un par como era de esperar, puesto que F 1 , F 3 y F 2 , F4 forman pares cuando se supone que
todas las fuerzas son iguales.
11. Suponer que la puerta de un automóvil que pesa 12 kg es de forma rectangular de 0,90 m de ancha
p or 1,20 m de alta con su centro de gravedad situado en su cen tro geométrico. La puerta está abier-
ta 45° y tiene aplicada perpendicularmente una fuerza debida al viento de 10 kg que se supone
aplicada en su centro geométrico. La manecilla de la puerta está a 7,5 cm del borde derecho y a
70 cm de la parte inferior. ¿Qué fuerza P aplicada
sobre la manecilla en un plano h orizontal, pero for-
mando un ángulo de 20" con la perpendicular a la
puerta, es necesaria para mantener abierta la puerta?
¿Cuáles son las componentes de las reacciones en
las bisagras situadas en A y B? Escoger el ej e x sobre
la puerta del coche. Admitir que la bisagra inferior
B soporta todas las cargas verticales, es decir, A y= O.
Solución: 10 kg
En la Fig. 7-9 se indican las componentes (su puestas

positivas) de cada una de las reacciones de las bisagras.
Obsérvese que se indican también las dos com ponentes de
la fuerza P , una perpendicular a la puerta y la otra paralela. P . = Psen 20 °
Tomando momentos respecto al eje y se tiene una
ecuación con una sola incógnita P. a partir de la cual puede
hallarse P. z
\
Sumando fuerzas según el eje z se obtiene una ecua- \
Eje longitud ina l )..
ción con las incógnitas A z y Bz. Tomando momentos res- del a utomóvil - \
pecto al eje x se obtiene otra ecuación en la que aparecen
A. y Bz. Se resuelve el sistema formado p or ambas.
Toma ndo momentos respecto al eje z y sumando fuerzas
a lo largo del eje x se tienen dos ecuaciones con Ax y Bx. F ig. 7-9
78 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES [CAP. 7
Sumando fuerzas verticalmente se tiene una ecuación con BY solamente.

Se han escrito estos párrafos anteriores para indicar el tipo de análisis que puede hacerse antes de escribir
ninguna eeuación. A continuación se indican éstas:
(1) L.My =o= -10 X 45 +P. X 82,5
(2} Lr~ = O = Az + Bz + 50- Po
(3) J:.Mx =O= +A, X 70 + Bz X 25 + 10 X 60- P. X 70
(4) "4-M, =O= -Bx X 25 + Px X 70- 12 X 45- Ax X 70
(5) LFx = O= Ax + Bx - Px
(6) 4-FY = O '= By, - 60
A partir de (1 ), P= = (10 x 45)/82,5 = 5,46 kg. Pero P cos 20'' = P= = 5,46; luego P = 5,82 kg. Susti-
tuyamos P, = 5,46 kg en las ecuaciones (2) y (3) y reagrupemos términos del modo siguiente:
(2') A.,.+ B.= -10 + 5,46
(3') 70Az + 25Bz = -6.000 + 3.825
Resolviendo el sistema de ecuaciones (2') y (3') obtendremos A" = -2,34 kg, B, = -2,22 kg. Sustituyendo
a continuación en las ecuaciones (4) y (5) se tendrá:
(4') -25Bx + 70(5,82 X 0,342) - 70Ax = 5.400
(5') Ax + Bx- 5,82 X 0,342"" O
Resolviendo el sistema de las ecuaciones (4'} y (5') obtendremos A .. ~ -10 kg, Bx = + 12 kg.
A partir de la ecuación (6 ), BY = 12 kg.
12. Una barra homogénea BC de 2 m de longitud y 10 kg de

y
peso está apoyada contra una pared lisa en B y sobre un
suelo liso en C. Determinar las tensiones en AB y D C. Ob-
sérvese en la Fig. 7-10 que BD es perpendicula~ al eje z, y
que AB está en el plano yz. AB y DC son cuerdas queman-
tien en a la barra en equilibrio.
Solución:
Añadamos las reacciones normales a la pared y al suelo NB y Ns·_..,...,:-_,¡.-t~~lf(
Nc para completar el diagrama de sólido libre de la barra. Se aplican
las siguientes ecuaciones de equilibrio:
(1) ~F~ o Na - Te cos 45"
(2) ~ F~ == o Ta X! - 10 + Nc z
(3) ~M. o -10 X 1 cos 30° cos 45°
+ N c X 2 cos 30 ° cos 45° -Na X 1 Fig. 7-10
Las tres ecuaciones contienen cuatro incógnitas y a primera vista parecen imposibles de resolver. Sin em-
bargo, para tener una posición estable debe ser cero la suma de las fuerzas perpendiculares al plano BCD. Existen
solo dos fuerzas (NB y T8 ) que tienen componentes perpendiculares a este plano. De aquí que T 8 x ~ x cos 45'' =
N B cos 45°, o sea, T8 x ~ = N8 •
Sustituyendo este valor en la ecuación (2 ) se obtiene Nc := 10 - { N 8 . Sustituyéndolo a su vez en (3 ) se
tendrá NB = 3,19 kg. Luego TB = .i x 3, 19 kg = 3,99 kg.
A partir de la ecuación (1 ), Te = 3, 19/0,707 = 4,51 kg.
13. En la Fig. 7-11 pueden observarse dos vistas de un torno . Los cojinetes carecen de rozamiento.
¿Qué fuerza P perpendicular a la manivela es· necesaria para mantener un peso de 20 kg en la po-
sición indicada? ¿Cuáles son las reacciones en los cojinetes situados en A y B ?
Solución :
En la Fig. 7-1 2 puede verse un diagrama de sólido libre mostrando t odas las fuerzas que actúan sobre el
t omo. Como no existen fuerzas actuando a lo largo del eje x, no se ha indicado ninguna componente de las reac-
ciones en los cojinetes.
--------------------~.,
CAP. 7] EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZA.S ESPACIALES 79
y Yj y
25°
Fig. 7-11 Fig. 7-12
Sumando momentos respecto al eje x : "LM" = O = - P x 30 + 20 x 12,5. De aquí, P = 8,33 kg.

Para determinar las reacciones en los cojinetes pueden utilizarse las cuatro ecuaciones siguientes:
(1) "LAfr = O = -B= x 90 + Pcos 25'' x 120
(2) "LM= = O = - 20 x 50+ BY x 90 - Psen25" x 120
(3) "LF,. = O = Ay - 20 + BY- P sen 25''
(4 ) 'LF= = O = A, + B. - P cos 25''
Obsérvese que la fuerza P (8,33 kg) se descompone en sus componentes P cos 25" y P sen 25'' en las direc-
ciones de Jos ejes z e y , respectivamente. El momento, por ejemplo, de P respecto al eje y es entonces solo el mo-
mento de su componente z respecto al eje y porque la componente y es paralela a dicho eje y, por tanto,
no tiene momento respecto al mismo.
A partir de la ecuación (1 ), B= = 10,1 kg; a partir de (2 ), By = 15,8 kg.
Sustituyendo los valores de B>"' B: y P en (3) y (4), obtendremos AY = 7,72 kg y A= = -2,55 kg.
14. La viga EF de la Fig. 7-13 pesa 10 kg/m y lleva en su

extremo una carga de 138 kg como está indicado. Está sos-
tenida por un apoyo en forma de rótula en E y por los
cables AB y CD. Determinar las tensiones en estos úl-
timos y hallar las reacciones en la articulación E.
Solución:
Escojamos los ejes x , y y z indicados en la Fig. 7-13. Para
hallar el equilibrio de la viga EF, escojamos "LME = O y "LF = O.
Las fuerzas que actúan sobre el sistema son:
(1) El peso W de 138 kg actúa hacia abajo y puede escribirse
como -138j.
(2 ) El peso de la ·viga es 8 veces 10 kg y puede escribirse - 80j.
(3 ) La reacción en la rótula es E"i + EJ + E.k. Fig. 7-13
(4) La tensión en AB puede escribirse A,i + AJ + A,k , en donde
Ax =A cos ox = -(3/"1/3 + 4 + 6 )A = -(3//6i)A = -0 384A

2 2 2
1
A. = A cos o. = +(4/v'6Í)A +0,512A

A. = A cos o. = -(6/V6i)A = - 0,76SA
El sigti.o de cada componente se define una vez que admitamos que AB está sometida a tracción, la cual de-
berá tirar de la viga EF en el sentido de B hacia A, que resulta ser sentido x negativo, y positivo y z negativo.
80 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES L<.AP. 7
(5) La tensión en eD puede escribirse Cxi + eJ + C 0

k, siendo,
Cz = C cos fJ, = -t-(3/v'3 2
-+- 3 2
+ 3")C = -t-(:3/"{i:i)C -t-0,577C
c. ecos e; ·t (3/.;27)C +0 1577C
c. = ecos o. :-:: -(3/.;27)C -01577C
Es aconsejable resumir las cinco fuerzas y los puntos de sus rectas de acción en los que hemos dibujado los
vectores de posición a partir de E.
(1') -138j en (0,0,8)

(2') -80j en (0, O, 4)
(3') E) + .E,j + E=k en W, O, O)
(4') -0,384Ai + 0,512Aj- 0,768Ak en (0, O, ó)
(5') + 0,577(1 + 0,577(]- 0,577Ck en (0, O, 3)
La suma de los momentos de estas cinco fuerzas respecto a F deberá ser igual a cero. Utilizando cada vector
de posición desde el punto (0, O, O) al punto situado sobre el vectt :· fuerza que se ha indicado anteriormente, ten-
dremos
k k k k
o 08-t-004 + 000 + o o 6
o -138 o o -80 o -0,384A +0,512A -0,768A
+ o o 3 = o
0,577C 01577C -0,577C
o 8(138)i + 4(80)i + O + (-6(0,512A)i- 6(0,384A)jl + [- 3(0,577C)i + 3(0,577C)j] =O

Igualando los coeficientes de i a cero y luego los de j tambibn a cero,
1.424 - 3,072A ··- 1,731C = O y -2,304A + 1,73 1C = O
de donde A ,.., 265 kg y e ,7, 353 kg. Por tanto,

A = -0,384(265)i + 0,512(265)j- 0,768(265)k ~ -l02i + 136j- 204k
e=- o,s77(353Ji + o,s77(353 lj - o,s77(353Jk = 204i + 204j - 204k
Para hallar la reacción en E igualemos a cero sucesivamente los coeficientes de i, j y k en la ecuación l:F = O.
Ex - 102 + 204 = O --138 _:_ 80 + Er + 136 + 204 ,.-e, O, E, - 204 - 204 = O

de donde Ex '~ -102 kg, Ey ,= --122 kg, Ez '= +40H kg.
15. En la Fig. 7-14, está soportado un peso de 300 kg por un elemento CD
sometido a compresión y dos elementos AC y BC sometidos a trac-
ción. CD forman un árigulo de 40'· con la pared. A, By C están en un
plano horizontal. AE ~ E."'B = 0,6 m. Hallar las fuerlas en AC, BCy CD.
Sol. AC = BC = 146 kg, CD = 392 kg.
16. En la Fig. 7-15 el cabrestante se compone de un mástil BE, una colum-

na BD (vertical) y tres cables AD. CD, DE. A , By e están en un plano
horizontal. A C resulta cortado en su punto medio por el plano que
contiene a BD, BE y DE. Determinar las fuerzas en AD, CD y BD.
(Indicación: Considerar primero el sistema coplanario y concurrente
en E para obtener la fuerza ejercida en DE. A continuación considerar
el sistema espacial concurrente en D.)
Sol. AD = CD = 2.910 kg T, BD = 2.970 kg C Fig. 7-14
·- - - '
/
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
!.
Fig. 7-15 Fig. 7-16
17. En la Fig. 7-16 se tira horizontalmente con una fuerza de 400 kg de la cima del poste DB. El poste se mantiene
en equilibrio por los dos cables tensores AD y CD. A, By C están en el plano horizontal del suelo. Hallar las fuer-
zas en AD y CD. Sol. AD = 366 kg T, CD "e 293 kg T
18. Una cámara tomavistas que pesa 2 kg está apoyada en un trípode cuyas patas están igualmente espaciadas y
forman un ángulo de 20'' con la vertical. Suponiendo que el sistema es concurrente en un punto situado a
1,20 m del suelo, determinar la fuerza ejercida en cada pata. Sol. C = 1,42 kg
19. Un peso de 500 kg está colgando de una cuerda sostenida por un trípode con patas de igual longitud, como se
ve en la Fig. 7-17. Cada una de las patas forma un ángulo de 30'' con la cuerda. A, By C están en un plano ho-
rizontal y forman un triá ngulo equilátero. Determinar la fuerza en cada pata .
Sol. AD = B D = CD = 192 kg C
Fig. 7-17 Fig. 7-18
20. La masa circular de 1,50 m de diámetro, indicada en la Fig. 7- U:I , soporta una carga de 400 kg situada en
un diámetro que pasa por el apoyo R 1 y a 0,25 m del centro en el lado opuesto a R 1 • R 1 , R 2 y R 3 están igualmen-
te espaciadas. Determinar sus valores. Sol. R 1 = 44 kg, R2 = 178 kg, R 3 = 178 kg
21. Una placa circular homogénea que pesa 60 kg está colgando de tres
alambres de suspensión vertica les, como se ve en la F ig. 7-19. Ob sér-
vese el espaciado desigual de los alambres. La placa tie~e 1 m de
diámetro. D eterminar las fuerzas de tensión en los alam bres.
Sol. T1 = 12,6 kg
T2 = 25,4 kg Fig. 7-19
T 3 = 22,0 kg
- - ---- ---- - - - - - - - - - - - -- - - -- - -- ·-·- ----

82 EQUILIBRIO D E SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES [CAP. 7
22. La placa triangular de la Fig. 7-20 lleva una carga de 30 kg a l m del vértice izquierdo sobre la bisectriz del mis-
mo. ¿Cuáles son los valores de las cargas de tensión T1 , T2 y T 3 en los tres alambres verticales de suspensión?
Sol. T 1 = 8,8 kg, T 2 = 10,6 kg, T3 = 10,6 kg
T, y
T.
A-----~"'-to- Ts
30 kg
Fig. 7-20 Fig. 7-21
23. Un cubo uniforme de peso W está sostenido por seis cuerdas sujetas a algunos de sus vértices, como se ve en la
Fig. 7-21. Cada cuerda es perpendicular a una cara, es decir, es continuación de una a rista del cubo. Determinar
la tensión en cada cuerda cuando el cubo está en equilibrio. Sol. T = W l2
24. Véase la Fig. 7-22. Supóngase que un motor que p esa 100 kg tiene su centro de gravedad a 5/8 de la longitud total
contando desde la parte delantera y sobre su eje longitudinal. Si la base tiene 44 cm de ancho y 68 cm de largo,
¿cuál es el valor de las reacciones de los apoyos, suponiendo que existe uno en cada esquina delantera y un terce-
ro en el punto medio de la parte trasera del motor? En la figura se ve un diagrama bloque.
Sol. Rn = 18,8 kg, Rr = 62,4 kg
lO k g P
68 cm
..
W = 100 kg
40 cm
B 20 cm
z Rr
Fig. 7-22 Fig. 7-23
25. Véase la Fig. 7-23. Un eje vertical que pesa 20 kg lleva dos poleas en By D que pesan 6 kg y 4,5 kg, respectiva-
mente. La polea en B tiene 40 cm de diámetro y la situada en D , 30 cm de diámetro. Las fuerzas de 7,5 y 30 kg
son paralelas al eje x. Las fuerzas de lO kg y P son paralelas al eje z. El cojinete en C y el cojinete de apoyo en
A deben considerarse sin rozamiento. Determinar la fuerza P y las reacciones en A y C.
Sol. P = 40 kg, A" = 25 kg, Ay= 30,5 kg, A: = 16,5 kg, C" = 12,5 kg, c. = 66,5 kg, Cy = O.
·.
-- - --· - - - -- - --------
CAP. 7) EQUI LIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES 83
26. En el pescante simple que se ve en la Fig. 7-24, CHes vertical, GD horizontal y AC y BC son cables tensores. Los
puntos A y B equidistan del plano que contiene a CH , DG y EF. El peso W = 4.000 kg. Determinar la tensión
en AC y las reacciones en H. Sol. T = 2.590 kg, Hx = 2.800 kg, Hy = 8.040 kg, Hz = O
B
Fig. 7-24 Fig. 7-25
27. Un poste vertical está sometido a una tracción de 620 kg en el plano yz con una inclinación hacia abajo de 15".
Los vientos AB yAC están sujetos en puntos contenidos en el plano xy. El poste descansa en una quicionera. Véase
la Fig. 7-25. ¿Cuál es la tensión en cada cable? Sol. TAn = TAc = 688 kg
28. La puerta de una trampilla, indicada en la Fig. 7-26, es homogénea y pesa 48 kg. ¿Cuál es la tensión T de la cuer-
da que se necesita para mantenerla en la posición señalada, formando un ángulo de 26°? ¿Cuáles son las reaccio-
nes en las bisagras A y B? Suponer que la polea está situada en el eje vertical z.
Sol. T = 26,2 kg, A, + Bx = - 14,9 kg, A 7 = + 15,0 kg, A, =~ + 15,4 kg, B 7 = -2,2 kg, B: = + 14,9 kg
X y
Fig. 7-26
29. El mástil EF de la Fig. 7-27 puede considerarse que

carece de peso. Está sostenido por los cables AB y CD Fig. 7-27
y un alojamiento en E. Determinar las tensiones en
Jos dos cables y las reacciones de la articulación en E.
Sol. Tensión en AB = 1.840 kg;
en CD = 1.140 kg;
Ex= -326 kg, E~ = 1.760 kg, E,= -740 kg
30. La puerta indicada en la Fig. 7-28 está unida a dos

pletinas soldadas al eje EB. Dicho eje está apoyado
en cojinetes en A y B y lleva un engranaje E en su ex-
tremo. Un piñón (que no está dibujado) ejerce una
fuerza horizontal F en la parte inferior del engranaje, E.
Suponiendo que la puerta homogénea pesa 30 kg, de-
terminar la fuerza F y las reacciones en los cojinetes
cuando el ángulo rx vale 58 ·. X
Sol. F = 71,5 kg, Ax = - 89,5 kg, A , = 15 kg,
A. = O, Bx = 17,9 kg, B, = 15 kg, B, = O Fig. 7-28
Capítulo 8
Rozamiento
CONCEPTOS GENERALES
(1) Fricción o rozamiento estático entre dos cuerpos es la fuerza tangencial que se opone al desliza-
miento de un cuerpo respecto al otro.
(2) Rozamiento limite F' es el valor máximo del rozamiento estático que se puede presentar cuando
no se puede realizar aún el movimiento.
(3) Fricción o rozamiento cinético es la fuerza tangencial existente entre dos cuerpos después de haber
empezado el movimiento. Es menor que el rozamiento estático.
(4) An¡:ulo de rozamiento es el ángulo entre la recta de acción de la reacción total o resultante de un
cuerpo sobre otro y la normal al plano tangente común cuando el movimiento ~stá impedido.
(5) Coeficiente de rozamiento estático es el cociente entre el rozamiento límite F' y la fuerza normal N.
F'
N
(6) Coeficiente de rozamiento cinético es el cociente entre el rozamiento cinético y la fuerza normal.
(7) An¡:u/o de reposo rx es el ángulo hasta el que puede ele-
varse un plano inclinado antes de que un objeto en reposo
sobre él empiece a moverse bajo la acción de su propio w
peso y la reacción del plano. Este estado de movimien-
to impedido se ve en la Figura 8-1 .
La resultante R de F' y N se ve que está actuando
en sentido opuesto a W, pero es del mismo valor. Aun-
que el movimiento está impedido justamente en el lími-
te, el cuerpo está aún en equilibrio. La siguiente relación
se deduce a partir de consideraciones trigonométricas N
en la figura. R
F'
N
;:::: tg cp = tg a
Fig. 8-1
LEYES DEL ROZAMIENTO

(a) El coeficiente de rozamiento es independiente de la fuerza normal; sin embargo, el rozamiento
es proporcional a la fuerza normal.
(b) El coeficiente de rozamiento es independiente del área de contacto.
(e) El coeficiente de rozamiento cinético es menor que el rozamiento estático.
(d) A velocidades bajas, el rozamiento es independiente de la velocidad. A velocidades mayores se
advierte una disminución del rozamiento.
(e) La fuerza de rozamiento estático nunca es mayor que la precisa para mantener el cuerpo en
equilibrio.
84
CAP. 8] ROZAMIENTO 85
MORDAZA DE TORNILLO
w
La mordaza de tornillo, cric o gato, es un ejemplo
de dispositivo con rozamiento. En el caso del tornillo p
de rosca cuadrada de la Fig. 8-2 existen dos problemas •. • _:. ,!_
esencialmente: (a) El momento de la fuerza P necesario

para elevar la carga y (b) el momento de la fuerza P ne-
cesario para bajar la carga.
En los dos casos el momento de giro es alrededor
del eje longitudinal del tomillo (vertical en la figura).
En el caso (a) el momento de giro debe vencer el
rozamiento y elevar la carga W, mientras que en el caso
(h) la carga W ayuda a vencer el rozamiento. Para ele-
var la carga W, el tornillo debe girar en sentido con-
trario a las agujas del reloj, según se ve desde arriba.
Sea f3 el ángulo de la hélice, es decir, el ángulo
cuya tangente es igual al paso dividido por la circun-
ferencia media y <P el ángulo de rozamiento. Las fórmu-
las para ambos casos, en los que r es el radio medio de
la rosca, son:
(a) M = W r tg (</J + {3) Fig.8-2

(b) M = Wrtg(</J- {3)
Estas fórmulas son válidas también cuando el tornillo está girando en velocidad constante. Como
es natural, <P es entonces el ángulo de rozamiento cinético. También se aplican en el caso de que el tor-
nillo lleve un asiento giratorio, que actúa como apoyo para la carga. En este caso y para ser exactos,
deberá añadirse otro término a cada uno de los segundos miembros de ambas fórmulas, los cuales re-
presentarán el momento necesario para vencer el rozamiento entre el asiento y el tornillo. Este término
extra es de la forma W Wc• siendo W la carga, )J. el coeficiente de rozamiento entre el asiento y el tor-
nillo y re el radio medio de la superficie de contacto entre ambos. Para una aplicación de esta fórmula
véase el Problema 13. Este es una expresión aproximada de la más exacta correspondiente al momen-
to de rozamiento de un collarín.
ROZAMIENTO DE CORREAS Y BANDAS DE LOS FRENOS

El empleo del rozamiento también se hace patente en la fricción de las correas y en las bandas de
los frenos. Cuando una correa o una banda pasa por encima de una polea rugosa, las tensiones en los
dos lados de la correa o de la banda diferirán. Cuando está a punto de surgir el deslizamiento, se aplica
la fórmula siguiente:
en donde T1 = tensión mayor, T2 = tensión menor, )J. = coeficiente de rozamiento, a = ángulo de

enrollamiento en radiantes y e = 2,718 (base de los logaritmos naturales).
ROZAMIENTO A LA RODADURA (RESISTENCIA)

Se produce rozamiento o fricción a la rodadura (y la resis-
tencia correspondiente) cuando una superficie se deforma ante la
carga producida por un rodillo. La Fig. 8-3 exagera este efecto.
Una rueda de peso W y r~dio r está saliendo de la depresión pasando
por encima del punto A debido a la acción de la fuerza P. Como es
natural, este proceso es continuo y el rodillo rueda. Fig.8-3
86 ROZAMIENTO [CAP. 8
Sumando momentos respecto al punto A se obtiene la ecuación siguiente: I:MA = O = W x a~

p X (OB).
Como la depresión es realmente muy pequeña, la distancia OB puede sustituirse por r; de aquí que,
Pxr=Wxa
La componente horizontal de la reacción superficial R es igual a P, según puede verse fácilmente,

y se denomina resistencia a la rodadura. La distancia a se denomina coeficiente de rodadura y se expre-
sa en centímetros. Se han tabulado valores de este coeficiente para diversos materiales, pero los resul-
tados no han sido uniformes.
Problemas resueltos
l. La escalera que se ve en la Fig. 8-4(a) no es homogénea. Su
peso de 9 kg puede considerarse concentrado a 1,20 m de su
parte inferior. Descansa sobre una pared lisa en A y sobre un
suelo rugoso en B. El coeficiente de rozamiento estático entre
la escalera y el suelo es t. ¿Se mantendrá la escalera en la po-
sición indicada con el ángulo de 60°?
Solución: F
Este caso es un ejemplo en el que no se sabe si el movimiento está

impedido o no. N.
El diagrama de sólido libre se ve en la Fig. 8-4(b). Como no existe (a) (b)
rozamiento en A, al ser lisa la pared, la única reacción es la presión nor-
mal NA- En B la presión normal es N 8 . Se desconoce el rozamiento y se Fig. 8-4
representa p or F actuando h acia la derecha. Su sentido es hacia la dere-
cha porque tiende a evitar que la escalera deslice hacia la izquierda.
Determinemos el valor de F y N B · Si este valor de F que es necesario para ma ntener la escalera, evitando su
deslizamiento, es menor que el valor límite obtenible, es decir, F' = p.NB = N 8 /3, entonces la escalera permane-
cerá en equmbrio . Se utilizan las siguientes ecuaciones de equilibrio.
(1 ) ~Fv = 0 = NB - 9
(2 ) ~M... = O = +F x 2,8 sen 60"' + 9 x 16 cos 60" - N 8 x 2,8 cos 60"
A partir de la ecuación (1 ), NB = 9 kg. Sustit uyendo este valor en (2 ) se obtiene F = 2,23 kg.
El valor limite es F' = 1/3 x NB = 1/3 x 9 = 3 kg.
La escalera permanecerá en equilibrio, por tanto, ya que únicamente se necesitarían 2,23 kg mientras que
se dispone de un rozamiento máximo de 3 kg. Puede preferirse determinar el cociente 2,23/9 = 0,248. Como es
menor que 1/3, la escalera no deslizará.
2. D eterminar el menor ángulo 8 para el equilibrio de una escalera ho-

mogénea de longitud l. El coeficiente de rozamiento para todas las su-
perficies es J.1..
Solución : N,
Suponiendo que se está en el límite impidiéndose el deslizamiento, dibujemos
un diagrama de sólido libre de la escalera. Existen tres incógnitas: N 1 , N 2 , e (véase
Fig. 8-5). Las tres ecuaciones de equilibrio son :
(1) ~ Fh o NI - ¡.¡.N• .
(2) ~Fu O = N . - W + ¡.¡.N1
(3) ~Ms O = - W i l cos 8 + N . l cos O ~ p.N z l sen O
Sustituyendo N 1 = ¡.tN2 en (2 ) para obtener N 2 = Wj (I + ,1!2 ). Sustituyendo

este valor de N 2 en (3) se tendrá e = are tg (1 - ¡./ )/2p.. Este valor de e es el críti-
co, p or debajo del cual se presentará el deslizamiento . Fig. S-5
3. Determinar el valor de P que hará que se mueva el bloque de 150 kg de la Fig. 8-6(a). El coeficien-
te de rozamiento estático entre el bloque y la superficie horizontal es i.
Solución:
El movimiento puede producirse de dos maneras, suponiendo que P se aplica gradualmente. El bloque puede
deslizar hacia la izquierda o puede inclinarse alrededor de la arista delantera a.
P.
20° 3'
~
o
w 150 kg
o
-rt N
l
150_kg
F
N
o '
150 kg
(a.) (b) (e)

Fig.S-6
Determinemos primero el valor de P que produce el deslizamiento hacia la izquierda. En este caso se utiliza
el rozamiento límite como se ve en la Fig. 8-6(b). Las ecuaciones a aplicar son:
(1) ~F~ O P sen 20° - 150 + N

(2) ~Fn O =- P cos 20 ° + F'
Como F' = ¡.t.N = N/4, sustituyamos este valor en la ecuación (2). Las ecuaciones son ahora:
(8) P sen 20° + N = 150

o
(5) P sen20° + N = 150
(4) -P cos 20° + N/4 = O (6) 4Pcos20°- N = O
Sumando las ecuaciones (5} y (6) se obtiene P = 36,6 kg.
Refiriéndonos a la Fig. 8-6(c) supondremos ahora que el bloque volcará alrededor de la arista delantera O
y determinaremos el valor de P que produce este efecto. Obsérvese que en este cálculo no hay indicación del ta-
maño de la fuerza de rozamiento. Debe marcarse con F, como se ve en la Fig. 8-6(c). Como se supone que el blo-
que se inclina, la presión normal se presenta en O. Las ecuaciones de equilibrio son:
(7) ~Mo = o = P cos 20° X 4 - 150 X 3/2

(8) ~Fn = o = -Pcos20° + F
(9) ~F~ o = +Psen20° + N- 150
La ecuación (7) da directamente P = 59,8 kg. Aquí puede detenerse el cálculo ya que el deslizamiento del
bloque P debe ser igual a 36,6 kg, mientras que para su vuelco debe aumentar hasta 59,8 kg. Así se ve que se pre-
sentará en primer lugar el deslizamiento cuando P aumenta paulatinamente de cero a un máximo.
4. ¿Mantendrá en equilibrio la fuerza horizontal de 300 kg que se ve en la Fig. 8-7(a) al bloque de

200 kg? El coeficiente de rozamiento estático es 0,3.
Solución:
En este caso es poco probable que la fuerza de
3~
rozamiento sea exactamente el valor límite. Admita-
mos que la fuerza de 3.000 kg es más que suficiente
para evitar que el bloque deslice hacia abajo por el
plano. Incluso puede ser lo suficiente grande como para
hacerle ascender. Para comprobar esta hipótesis, su- 200 k g
pongamos que F actúa hacia abajo, como se ve en el dia- (a.) (b)
grama de sólido libre de la Figura 8-7(b). Fig-.8-7
88 ROZAMIENT~ [CAP. 8
Las ecuaciones sumas de todas las fuerzas paralelas y perpendiculares al plano son:
(1) ~F 1 1 :::: O = -F - 200 sen 30"' + 300 cos 30''

(f) ~F, = O = +N - 200 cos 30 ~ - 300 sen 30 ·
Resolviendo estas ecuaciones, F = 160 kg, N = 322 kg.

Esto indica que el valor de F necesario para impedir el movimiento del bloque hacia arriba es 160 kg. Sin em-
bargo, el máximo valor obtenible es F' = 0,3N = 0,3 x 323 = 97 kg. Esto significa que el plano se moverá hacia
arriba. Lo que ocurre después de iniciarse el movimiento será tema de capítulos posteriores.
S. ¿Qué fuerza horizontal P es necesaria ejercer sobre las cuñas B y C para elevar el peso de 40 tone-
ladas que se apoya en A? Véase la Fig. 8-8(a). Suponer que¡.¡. vale! entre las cuñas y el suelo y 0,2
entre las cuñas y A . Supóngase que la carga es simétrica.
40T
N
lC==
lO
20.000 kg
(a) (b)
Fig.S-8
Solución:
Considerando el conjunto completo como un sólido libre, es evidente que la fuerza nonnal entre el suelo y
cada cuña es 20 toneladas, o sea, 20.000 kg.
Dibujemos un diagrama de sólido libre de la cuña B, Fig. 8-8(b). La fuerza normal de 20.000 kg se ve aquí
actuando verticalmente. La fuerza de rozamiento entre la cuña y el suelo se opone al movimiento, como está in-
dicado. Como el movimiento está justo impedido, su valor es 1/ 4 x 20.000 kg = 5.000 kg. La fuerza normal de
A sobre B es naturalmente perpendicular a su superficie tangente, mientras que F' es el valor límite del rozamiento
que se ha dibujado oponiéndose también al movimiento. Esto completa el diagrama de sólido libre de B, mos-
trando únicamente las fuerzas que actúan sobre B. Las ecuaciones de equilibrio son entonces:
1 10
(1) ~F h = O = P- 5000- N - - - 0,2N--, (2) ~F. = O = 20.000- N~ + 0,2N - 1-
ViOi Yffi vlol V10i
A partir de la ecuación (2 ), N = 20.500 kg. Sustituyendo en la ecuación (1 ), P = 11.100 kg.
6. El bloque B descansa sobre el bloque A y está sujeto a la pared mediante una cuerda BC, como se
ve en la Fig. 8-9(a ). ¿Qué fuerza P es necesaria para iniciar el movimiento de A? El coeficiente de
rozamiento entre A y B es ! y entre A y el suelo es i- A pesa 30 kg y B 20 kg.
20 F~ == 5
e T
B
F~ = tNa }N
Na N
(b) (e)
(a)
Fig.S-9
Solución:
Como el movimiento de A se ha de iniciar hacia la izquierda, tenderá a arrastrar a B, lo que producirá un
rozamiento. Un diagrama de sólido libre de B muestra a F~ actuando hacia la izquierda [véase Figura 8-9(b)].
Una suma de fuerzas verticalmente indica que N 8 = 20 kg. Por tanto, F~ = 5 kg y, como B no se mueve,
la tensión T es también de 5 kg.
Dibujemos un diagrama de sólido libre del cuerpo A , representado en la Fig. 8-9(c). En ella puede verse a
F~ actuando hacia la derecha, oponiéndose al movimiento. Las ecuaciones del equilibrio son:
(1) -:i.Fh =O = - Pcos45(J + N/3 -t- 5

(2) --:i.F. = O ::-: +Psen45° + N - 30 - 20
Como sen 45" = cos 45°, la suma de ambas ecuaciones da N = 33,8 kg. Sustituyendo este valor de N en la ecua-
ción (2) se obtiene P = 22,9 kg.
7. ¿Cuál deberá ser el valor del ángulo() para que el movimiento del bloque de 90 kg esté justo inicián-
dose hacia abajo? El coeficiente de rozamiento J..L entre todas las superficies es t. Véase la Figu-
ra 8-lO(a).
90 ~,
(a.) ( b) (e)
Fig.S-10
Solución:
D ibujemos el diagrama de sólido libre de los dos pesos. Por simple inspección de la figura, se ve que N 1 = 30 cose
en el diagrama correspondiente al peso de 30 kg. Las ecuaciones para el peso de 90 kg son:
(1) l.Fn = O = - 90 sen 9 + !Nt + !N2
(2) l.F~ = O = N,- 90cos8- N ,
Sustituyamos N 1 = 30 cos () en (J) y (2 ). Luego eliminaremos N 2 para hallar e = are tg ~ = 29°3'.
8. Un cuerpo que pesa 350 kg descansa sobre un plano incli-

nado 30° respecto a la horizontal, como se ve en la Figu- 350 kg
ra 8-11. El ángulo de rozamiento estático entre el cuerpo y
el plano es 15°. ¿Qué fuerza horizontal P es necesaria para
evitar que el cuerpo deslice por el plano?
Solución :
Como una ligera disminución del valor de P haría que se inicia-
ra el movimiento hacia abajo, debe utilizarse el valor límite del ro-
zamiento F'. La reacción R se ha dibujado formando un ángulo con
la nonnal de 15° igual al de rozamiento y de modo que ayuda a la
fuerza P.
Debe señalarse que solo puede utilizarse el ángulo de rozamien-
to estático cuando el movimiento está justamente impedido.
Se obtienen las ecuaciones del movimiento sumando las fuerzas Fig.8-ll
paralela y perpendicularmente al plano,
l.F,¡ = O = P cos 30° - 350 sen 30° + R sen 15°

l.F~ = O Rcosl5 ° - 350cos30° - P sen a o ~
Multiplicando la primera ecuación por cos 15° y la segunda por sen 15° y sumando, se obtiene P = 93,4 kg.
9. D eterminar la fuerza P necesaria, actuando paralelamente al p lano, para que el movimiento esté
justamente impedido. Suponer que el coeficiente de rozamiento es 0,25 y que la polea es lisa. Véase
la Figura 8-12(a).
T 300:kg
p
100 N.
(a) ( b) (e)
Fig. 8-12
Solución:
Dibujemos los diagramas de sólido libre de los dos pesos, Fig. 8-12(b) y (e), indicando por T la tensión en la
cuerda. Se ve inmediatamente que N2 = 300 kg; de aquí que T = 0,25 N2 = 75 kg. También se ve que N1 =
100 cos 45" = 70,7 kg; así, pues, Fi = 0,25 N 1 = 17,7 kg. Una suma de fuerzas paralelamente al plano incli-
nado da J:.F = O= P + 100 x 0,707 - 75 - 17,7, o sea, P = 22,0 kg.
10. ¿Cuál es el menor valor de P que hace que el movimiento esté justamente impedido? Suponer que
el coeficiente de rozamiento es 0,20. Véase la Figura 8-13 (a).
p
T
IOOkg
p
T
-0 ,2N"
150 N.
(a) (b) (e)
Fig.S-13
Solución :
Dibujemos los diagramas de sólido libre de ambos pesos. Obsérvese que P se ha dibujado formando un án-
gulo() desconocido con la horizontal. Se ve inmediatamente que N 1 = 150cos 60 · = 75 kg. Por tanto, T = 0,20 N 1 +
150 cos 30" = 145 kg. Las ecuaciones de equilibrio para el peso de 100 kg son:
(1) ~F,. =O P cos 6 0,20N. - 145

(2) ~Fv = O Pseno + N. 100
= cos () + O,20 sen e·

165
Eliminando N 2 entre estas dos ecuaciones se obtiene P
P será mínimo cuando el denominador (cos 8 + 0,20 sen () ) sea máximo. Tomemos la derivada de este de-
nominador respecto a () e igualemos a cero el resultado para determinar el valor de O que hace a P mínimo.
d .
dO(cos O + 0,20 sen 0) = - sen O+ 0,20 cosO = O o O = are tg 0,20 = 11 "20'
165
De aquí que el valor mínimo de Pes P = ·--- - ·· ... _ _ _.... ___ _ _ __ = 162 kg.
cos 11"20' + 0,20 sen 11"20'
11. ¿Será suficiente la fuerza de 40 kg para que deslice el cilin-

dro de 200 kg. El coeficiente de rozamiento es 0,25. Véase
la Figura 8-14.
Solución:
Como no sabemos si el cilindro desliza o no, no es posible decir si
F 1 = }1N1 y F 2 = ¡.tN2 . Consideremos, por tanto, a F1 y F2 como incóg-
nitas junto con N 1 y N 2 • Las ecuaciones de equilibrio son:
(1) O Ft - N2 + 40
(2) O Nr + F,- 200
(3) = O = -40 X 2r + F, X r + N, X r
Despejemos N 1 , N 2 y F 1 en función de F 2 . Estos valores son N 1 = Fig.S-14

200 - F 2 , N 2 = 80 - F 2 y F 1 = 40 - F 2 .
Supongamos que F 2 posee su valor máximo, es decir, 0,25 N 2 , y hallemos N 2 , N 1 y F 1 en las ecuaciones del
párrafo anterior. Entonces N2 = 64 kg, N 1 = 184 kg y F 1 = 24 kg.
Esto significa que si F 2 adquiere su máximo valor estático, entonces F 1 debe ser 24 kg para mantener el sis-
tema en equilibrio. Como el máximo valor obtenible de F 1 es 0,25 N 1 = 46 kg, el cilindro no girará.
12. El diámetro medio de las roscas de un tornillo de rosca cuadrada es de 5 cm. El paso de la rosca
es 0,625 cm. El coeficiente de rozamiento f..l = 0,15. ¿Qué fuerza deberá aplicarse en el extremo
de una palanca de 60 cm que es perpendicular al eje longitudinal del tornillo para levantar una
carga de 4.000 kg? ¿Para bajar la carga?
Solución:
Para elevar la carga aplicaremos la fórmula (a) en el epígrafe «Tornillos mordaza»: M= Wr tg (e/> + fl).
El momento de giro Af es igual al producto de la fuerza por la longitud de la palanca. cp es el ángulo cuya
tangente es 0,15, o sea, cp = 8,53".
paso 0,625 .
f3 = a re tg · ~· ··- . · -·:-· = are tg · · - = are tg 0,0397 = 2,27''.
ctrcunferenc1a medta 5:rr
M = P x 60 = 4.000 x 2,5 x tg (8,53" + 2,27"). De aquí que P = 31,8 kg para levantar la carga.
Para determinar la fuerza necesaria para levantar la carga se aplica la fórmula: M = W r tg (e/> - {3 ).
M = P x 60 = 4.000 x 2,5 tg (8,53" - 2,27"). De aquí que P = 18,3 kg para descender la carga.
13. Un t ornillo tiene dieciséis hilos por decímetro . El radio m edio de la rosca es 58,45 mm. El diámetro
medio de la superficie de sostén del apoyo giratorio es 81,25 mm. El coeficiente de rozamiento
para todas las superficies es 0,06. ¿Qué aumento de giro es necesario para elevar 1.500 kg?
Solución:
Como se indicó en la teoría, debe añadirse un t érmino para tener en cuenta el momento adicional necesario
para vencer el rozamiento entre el ap oyo y el tornillo.
M = W r tg (e/> + {3) + ¡¡Wrs, en donde rs es el radio medio de las superficies de sostén entre el apoyo y el
tornillo . cp ~ are tg 0,06 = 3,43 '. f3 = are tg 6,25í(2n x 58,45) = 1,00".
M = 1.500 X 5,845 tg (3,43' + 1,00° ) + 0,06 X 1.500 X 8,125¡'2 = 1.045 kg-cm.
14. D os poleas iguales, de 75 cm de diámetro, están

unidas por una correa. La tensión en el lado tirante
de la misma es 200 kg. Si el coeficiente de rozamien-
to vale 0,25, determinar la tensión en el lado flojo
cuando la correa está a punto de deslizar.
· Solución:
A partir de la Fig. 8-15 resulta evidente que el ángulo de
enrollamiento de la correa sobre cada polea es 180' · o n radiantes. Fig.S-15
Utilizaremos la ecuación T 1 = T 2 e•JJ.. Luego 200 = T2 x 2,718°· 25 n.

Empleando logaritmos de base 10, log T2 = 2,3010 -· 0,3410 = 1,9600. Por tanto, T 2 = 91,2 kg.
Se puede seguir otro procedimiento consistente en hallar el valor de e0 •25 x por interpelación a partir de las
tablas de la función exponencial: e 0 •25 " = e 0 •7854 = 2,1933. Entonces T 2 = 200/2,1933 = 91,2 kg. Natural-
mente; estos valores pueden hallarse con suficiente aproximación utilizando una regla de cálculo.
15. En la Fig. 8-16 un tambor de 50 cm de diámetro está rodeado por una banda de freno que está
apretada por una fuerza vertical P de 40 kg sobre la palanca AC. Admitir que el coeficiente de ro-
zamiento entre el tambor y la banda es 1y despreciar el rozamiento en todas las demás superficies.
Determinar el momento de frenado neto sobre el tambor si esta rotación está a punto de iniciar-
se en sentido horario.
~--············
A Te
Ta
(b)
(a)
Fig. 8-16
Solución:
Para resolver el problema suponiendo que la rotación está a punto de iniciarse en sentido horario, obsérvese
que el rozamiento F sobre el tambor actúa oponiéndose al movimiento, es decir, en sentido contrario a las agu-
jas del reloj. Este mismo rozamiento actúa sobre la correa en sentido opuesto, o sea, en el de las agujas del
reloj. Al considerar el diagrama de sólido libre de la correa, la tensión en la banda Te debe ser mayor que T8 ,
puesto que mantiene en equilibrio tanto a T 8 como a F.
Tomando momentos respecto a C de las fuerzas que actúan sobre la palanca, obtenemos,
í:.Mc = O = + T8 sen 60° x 8 - 40 x 60, o sea, TB = 347 kg
Debe hallarse el ángulo de enrollamiento antes de poder aplicar la fórmula de las tensiones. Se ha dibuja-
do la Fig. 8-17 para mostrar la trigonometría del problema. Determinemos primero el valor de e.
e
(a) (b) (e)
Fig.S-17
DF DE - EF 25- HEcos30" 25 - 4cos30"

En la Fig. 8-17(a), CD = ·---·-·· = ·- - --· = -·· -····· --·-· - = - - - ··· ··- - = 36,2 cm.
sen 30° sen 30° sen 30° sen 30°
En la Fig. 8-17(b), e = are sen GD/ CD = are sen 25/36,2 = are sen 0,691 = 43,7".
En la Fig. 8-17(c), ángulo de enrollamiento = 180" + 30" + 43,7° = 253,7° = 4,4279 radiantes.
Te es mayor que T 8 • De aquí que Te = T 8 e'" = 347e4 •42 7 913 = 1.520 kg.
Por ta nto, el momento de frenado es (Te - T 8 ) x 25 = (1.520 - 347) x 25 = 29.400 kg-cm.
16. Cuatro vueltas alrededor de un poste horizontal sostienen un peso de 1.000 kg con una fuerza
de 10 kg. Determinar el coeficiente de rozamiento entre la cuerda y el poste.
Solución:
Utilizar la ecuación T 1 = T 2 e"", en donde T 1 = 1.000 kg y T 2 = 10 kg. De aquí que e'" = 100.
Pero a = ángulo de enrollamiento en radiantes = 4 x 2n radiantes.
En las tablas exponenciales, e4 •605 = 100. Por tanto, aJ.t = 8nJ.t = 4,605, o sea, J.t = 0,18.
17. ¿Qué fuerza es necesaria para sostener un peso de 2.000 kg suspendido de una cuerda enrollada
dos veces alrededor de un poste. Suponer que el coeficiente de rozamiento Ji. = 0,20.
Solución:
Utilizar la ecuación T 1 = T 2 e«", en donde T 1 es la fuerza mayor (2.000 kg). De aquí que la fuerza de sus-
pensión T2 = 2.000/e"", en donde a = 2 x 2n radiantes y ¡;. = 0,20. La solución es T 2 = 162 kg.
18. Una rueda de acero de 60 cm de diámetro rueda sobre un carril horizontal del mismo material.
Lleva un peso de 5.000 kg. El coeficiente de resistencia a la rodadura es 0,024 cm. ¿Cuál es la fuerza
P necesaria para hácer rodar la rueda a lo largo del carril?
Solución:
Wa 500 x 0,024
P = - ,- = -- - -3-0- -. = o,4 kg
19. Un eje circular de D cm de diámetro está descansando en un

quicio, como se ve en la Fig. 8-18. El eje soporta un peso de
W kg. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento es Ji., deter-
minar el momento de giro M necesario para hacer que el mo-
vimiento de rotación esté a punto de iniciarse.
Solución:
En la Figura se ve el rozamiento resistente dF' que actúa sobre el
área diferencial dA = p dp dO. El momento de este rozamiento alre-
dedor de la línea central del eje es p dF'.
Pero la fuerza normal sobre esta área diferencial es el producto del
área por la carga unitaria que se obtiene dividiendo el peso total por el
área total. Así, pues, podemos escribir
dF' = !!dN
w
f.! t71'Dt P dp de
w 4
f J :n•
'f.¡D 21T
y M = o o
P P dp de Fic.8·18
'f.¡D4 W pWD
=
f o
.UD• p1 dp(27r)
'11'
= -3-
- - -·- -· .... - -- --
94 ROZAMIENTO [CAP. H
20. La mordaza ejerce una fuerza normal de 50 kg sobre
las tres piezas que se mantienen juntas como se ve en
la Fig. 8-19. ¿Qué fuerza P se ejerce en el instante an-
terior al inicio del movimiento? El coeficiente de ro-
zamiento entre las fuerzas es 0,30.
Sol. P = 30 kg
21. Una escalera homogénea de 9 m de largo pesando

40 kg está apoyada sobre una pared lisa. El ángulo que
forma con el suelo es de 70°. El coeficiente de roza-
miento entre el suelo y la escalera es !. ¿Hasta qué
punto podrá ascender un hombre de 60 kg de peso por la Fig. 8-19
escalera antes de que ésta deslice? Sol. 7,3 m
22. Un peso de 400 kg está apoyado sobre una superficie horizontal para la cual el coeficiente de rozamiento es 0,20.
En la parte superior del bloque está sujeto el cable vertical de una grúa como se ve en la Fig. 8-20. ¿Cuál será la
tensión en el cable cuando el hombre sea capaz justamente de iniciar el movimiento del bloque hacia la derecha?
Sol. T = 150 kg
23. Véase la Fig. 8-21. La cuña B se utiliza para levantar el peso de 2.000 kg que descansa sobre el bloque A. ¿Qué
fuerza P horizontal se necesita para ello si el coeficiente de rozamiento es 0,2 pa ra todas las superficies?
Sol. P = 1.540 kg
2.000 kg
Tea ble
400 kg .,__,..._50 kg p
Fig.S-20 Fig.S-21 Fir.S-22
24. ¿Qué fuerza P se necesita que actúe sobre la cuña de 5° para levantar el peso de 1.000 kg que se ve en la Figu-
ra 8-22? El coeficiente de rozamiento para todas las superficies es 0,25. Sol. P = 596 kg
25. ¿Qué fuerza P se necesita para levantar el peso de 1.200 kg con la cuña de 3° que se ve en la Fig. 8-23 ? El coe-
ficiente de rozamiento entre la cuña y el peso y la cuña y el plano horizontal es 0,25. Sol. P = 332 kg
26. En la Fig. 8-24 el bloque A, que pesa 100 kg, descansa sobre el bloque By está atado mediante una cuerda ho-
rizontal a la pared en C. El bloque B pesa 200 kg. Si el coeficiente de rozamiento entre A y B es 1 y entre B y la
superficie es !. ¿qué fuerza horizontal P es necesaria para mover el bloque B? Sol. P = 125 kg
Fig.S-23 Fig.8-U Fig.8·25
27. En la Fig. 8-25 el bloque A que pesa 60 kg descansa sobre el bloque B que pesa 80 kg. El movimiento del bloque
A está impedido por una cuerda horizontal sujeta en Ca la pared. ¿Qué fuerza P paralela al plano, que está incli-
nado 30° respecto a la horizontal, es necesaria pa ra iniciar el movimiento de B hacia abajo? Suponer que fl vale
t para todas las superficies. Sol. P = 40,3 kg
CAP. 8) ROZAMIENTO 95
28. En la Fig. 8-26. El cubo A que pesa 16 kg tiene 40 cm de arista. El ángulo(} = 15°. Si el coeficiente de rozamien-
to es t.
¿deslizará o volcará el cubo cuando se aumenta gradualmente la fue rza P?
Sol. Deslizará, Pvuelco = 9,80 kg, Pdesliz = 8,00 kg
29. En la Fig. 8-27. El peso de A es 50 kg, el de B 80 kg. Los coeficientes de rozamiento son 0,60 entre A y B , 0,20
entre B y el plano y 0,30 entre la cuerda y el tambor fijo. Determinar el peso máximo de W antes de iniciarse el
movimiento. Sol. W = 41,7 kg
0.5 m
A l,Om
Fig. 8-26 Fig.S-27 Fig. 8-28
30. En la Fig. 8-28. El cuerpo homogéneo A pesa 120 kg. Los coeficientes de rozamiento son 0,30 entre A y el plano
y 2/n entre la cuerda y el tambor. ¿Qué valor de W hará que se inicie el movimiento de A ? Sol. W = 81,5 kg
31. La cuerda que sostiene el peso E de 50 kg pasa por encima de la polea y está sujeta al suelo en A como se ve en
la Fig. 8-29. El peso de Ces 60 kg. ¿Cuál es el coeficiente de rozamiento mínimo 11 entre la cuerda exterior y la
polea para conseguir el equilibrio? Sol. Jl = 0,291
25 cm diam.
50 cm diam.
Fig. 8-29 Fig..8-30
32. La barra homogénea A pesa 40 kg, tiene 1,50 m de longitud y está incli-
nada 60° respecto al plano horizontaL El peso W de 15,8 kg está unido
por una cuerda a la barra como se ve en la Fig. 8-30. La cuerda es ho-
rizontal entre la barra y el tambor B. El coeficiente de rozamiento entre
la cuerda y el tambor es 0,20. ¿Cuál es el coeficiente de rozamiento mí-
nimo entre la barra y el plano para mantener el equilibrio?
Sol. J1 = 0,288
33. El ángulo de rozamiento estático entre el bloque de peso W y el plano

es c/J. Para los ángulos indicados en la Fig. 8-3 1, ¿cuál es la expresión
de la fuerza P que inicia el movimiento hacia arriba del bloque?
Sol. p = _! sen (~- "!-1>.1
cos (/3 - cP)
34. En el Problema 33, demostrar que el valor mínimo de P para un ángulo

e dado es W sen (8 + cjJ ). Fig.8-31
96 ROZAMIENTO (CAP. 8
35. Una barra homogénea de longitud 1 y peso w kg descansa horizontal-

mente, como se ve en la Fig. 8-32, con su extremo libre sobre un bloque
de peso W. El bloque W está en reposo sobre un plano inclinado un
ángulo oc con la horizontal. Determinar el coeficiente de rozamiento p.
entre el bloque y el plano necesario para el equilibrio. Suponer que no
existe rozamiento entre la barra y el bloque.
sen 2oc
Sol. p. = Fig.S-32
w/ W + 2 cos2 oc
36. Un embrague cónico se ha dibujado en la Fig. 8-33 mostrando las superficies de acoplamiento. Suponer que las
dos partes que se acoplan se ponen en contacto con una presión normal sobre las superficies de acoplamiento
de 2,5 kgjcm 2 • El área de contacto es el producto de la dimensión de 4 cm por la circunferencia media de las partes
que ajustan entre sí, es decir, 4 x 1t x 16 cm2.. La presión normal total o fuerza es 2,5 veces el área que acaba-
mos de calcular. Si el coeficiente de rozamiento es p. = 0,35, determinar la fuerza de rozamiento entre las super-
ficies de acoplo. Sol. F = 176 kg
w
X
Fig.S-33 Fig. 8-34

37. El montacargas que se ve en la Fig. 8-34 deslíza sobre un eje vertical de sección cuadrada de 6 cm. ¿Hasta qué
punto de la plataforma puede colocarse un peso W para que el montacargas baje deslizándose sin agarrotarse
sobre el eje? Suponer p. = 0,25. Sol. x = 35 cm
38. Un bloque homogéneo de 800 kg está apoyado sobre una pared vertical, cuyo coeficiente de rozamiento es 0,25.
Se aplica una fuerza P en el punto medio de la cara de la derecha en la dirección indicada en la Fig. 8-35. ¿Qué
intervalo de valores puede adquirir P sin alterar el equilibrio? Sol. 1.190 kg < P < 1.790 kg
39. ¿Qué par M se necesita para hacer que la rueda de peso W y radio r indicada en la Fig. 8-36 esté a punto de ini-
ciar el movimiento? El coeficiente de rozamiento para todas las superficies es 11·
Sol. M= p.Wr(l + p.)/ (1 + p.2 )
Fig.S-35 Fig.S-36 Fig.S-37
40. Una fuerza vertical P ejercida sobre la palanca AB evita que caiga el peso de 50 kg, como se ve en la Fig. 8-37.
El coeficiente de rozamiento entre la palanca y el tambor de 24 cm es t. Despreciar el peso del tambor y de lapa-
lanca y determinar la fuerza P que mantiene en equilibrio el peso. Sol. P = 83,3 kg
CAP. 8) ROZAMIENTO 97
41. En la Fig. 8-38 W1 pesa 50 kg y W 2 , 30 kg. Están atados

con una cuerda paralela al plano. El coeficiente de rozamiento
entre W 1 y el plano es! y entre W 2 y el plano es!- Determi-
nar el valor del ángulo (J para el que se producirá el desli:r.a-
miento. ¿Cuál es la tensión en la cuerda?
Sol. e = 19,0° y T = 4,4 kg Fig.8-38
42. Determinar la fuerza P que iniciará el movimiento si el coeficiente de rozamiento para ambos bloques y el plano
indicado en la Fig. 8-39 es 0,25. La fuerza P y las cuerdas son paralelas al plano. La polea carece de rozamien-
to. Sol. P = 1,5 kg
~20c~40 cm~
Fig. 8-39 Fig. 8-40
43. El tambor que se ve en la Fig. 8-40 está sometido a un par en sentido antiho ra rio de 16 kg-cm. ¿Qué fuerza ho-
rizontal Pes necesaria para oponerse al movimiento? El coeficiente de rozamiento entre Jos dos elementos que
frenan (unidos juntos en B) y el tambor es 0,40. Despreciar el peso de estos elementos. Sol. P \= 1,72 kg
44. Un cuerpo que pesa 50 kg descansa sobre un plano inclinado 60° respecto a la horizonta l. El coeficiente de rozamien-
to entre las dos superficies es t. El cuerpo está sometido a una fuerza horizontal P. ¿Cuál es el valor de P para
que el cuerpo no deslice hacia abajo? ¿Cuál es el valor de P para que el cuerpo ascienda por el plano ? Entre estos
dos valores el cuerpo permanecerá en reposo. Sol. P = 44,3 kg, P = 244 kg
45. Un plano está inclinado un ángulo e respecto a la horizontal. Un cuerpo sobre el plano está justo en equilibrio.
Determinar la 'menor fuerza P que hará ascender al cuerpo por el plano. (Indicación :(} = a., puesto que(} es el
ángulo de reposo; admitir además que P forma un ángulo f3 con el plano.) Sol. P = W sen 28
46. Véase Fig. 8-41. La barra uniforme pesa 80 kg. ¿Qué fuerza P hacia la
derecha se necesita para empezar a mover la barra? El coeficiente de
rozamiento entre todas las superficies es 0,30. Sol. P = 5, 75 kg
47. Dos bloques de igual peso W pueden desliza r sobre una barra horizon-
tal. El coeficiente de rozamiento entre los bloques y la barra es p.. Una
cuerda de longitud 1 está suspendida entre los bloques y lleva un peso
M en su punto medio. ¿Hasta qué distancia podrán separarse los blo-
ques permanecien do en equilibrio?
l,u(W + M/2) Fig. S-41

Sol. x =
y(M/2)z + JL"(W + M/2) 2
48. Un prisma cuya sección recta es un polígono regul ar den lados está apoyado sobre una cara horizontal. Un insec-
to está trepando por el interior. El coeficiente de rozamiento entre el insecto y las caras interiores es p.. D emostrar
que la cara más elevada a que puede trepar el insecto (contando la base horizontal como una cara más) viene dada
por la expresión : n/ 360 x (are tg p. + 360/n).
49. La barra A carente de peso está articulada en el punto C al prisma

homogéneo B de 600 kg de peso, como se ve en la Fig. 8-42. A 1 m
por encima del plano horizontal se aplica una fuerza horizontal P.
Si el coeficiente de rozamiento entre el plano y la barra o el prisma
es 0,4, ¿qué valor de P es necesario para que se inicie el movimiento ?
Analizar el deslizamiento y el vuelco del prisma.
Sol. P = 209 kg
50. Un tornillo mordaza tiene tres hilos por pulgada con un radio medio
de la rosca de 0,648 pulgadas. Se emplea una manivela de 18 pulgadas
de· larga para elevar una carga de 2.400 libras. Si el coeficiente de
rozamiento es O, 10, ¿qué fuerza es necesaria cuando se aplica nor-
malmente a la manivela en su extremo libre? Sol. 15,9 libras Fig. 8-42
51. En el Problema 50, ¿qué fuerza es necesaria para bajar la carga? Sol 1,55 libras
52. Suponiendo en el Problema 50 que el ra dio medio de la superficie de contacto entre el apoyo y el tornillo es 1,4
pulgadas, ¿qué va)or de P es necesario para elevar la carga si el coeficiente de rozamiento entre el apoyo y el tor-
nillo es 0,07? Sol. 28,9 libras
53. Una prensa de mano tiene dos roscas cuadradas por centímetro. El diámetro medio es de 3,00 cm. Si el coeficien-
te de rozamiento es 0,08, ¿qué fuerza puede ejercerse en la prensa mediante una fuerza de 10 kg a plicada normal-
mente a una palanca de 50 cm de larga? Sol. 2.500 kg
54. ¿Qué fuerza P aplicada perpendicularmente al mango del tornillo de
banco es necesaria para sujetar la pieza A con una fuerza de 10 kg? La
rosca es cuadrada con cuatro hilos por centímetro. El diámetro
medio del tornillo es de 1,095 cm como se ve en la Fig. 8-43. El coe-
ficiente de rozamiento es 0,20. Sol. P = 0,15 kg A
55. Un tornillo mordaza de rosca cuadrada tiene un paso de 1 cm y un
diámetro medio de 7,5 cm. El diámetro medio de la superficie de
contacto entre ·la pieza de apoyo y el tornillo es 8, 75 cm. El coe-
ficiente de rozamiento entre todas las superficies es 0, 10. ¿Qué fuer-
za se necesita en el extremo de una palanca de 90 cm de largo para
levantar 4.000 kg? Sol. P = 43,3 kg
56. Determinar la carga que puede elevarse con un tornillo de una sola
entrada, que tiene dos hilos por centímetro y un diámetro medio
de 7,5 cm, cuando se ejerce una fuerza de 200 kg sobre una barra Fig. 8-43
de 75 cm de larga. Utilizar J-l = 0,05. Sol. W = 43,100 kg
57. Suponer que en el Problema 56 el diámetro medio de la su-

perficie de contacto entre el apoyo y el tomillo es 8,75 cm
y el coeficiente de rozamiento entre estas superficies es 0,12. Polea sin
rozamiento
¿Qué carga puede· ser elevada con la fuerza de 200 kg?
Sol. W = 17.200 kg
58. Un tornillo tiene una rosca cuadrada con un paso de 0,75 cm.
El diámetro medio de la rosca es de 5 cm. El apoyo tiene un
diámetro interno de 5 cm y un diámetro exterior de 7,5 cm. Si
el coeficiente de rozamiento entte todas las superficies es 0,15,
¿qué fuerza se necesita para hacer mover hacia arriba una
carga de 5.000 kg? Se utiliza una barra de 0,90 m de larga.
Sol. P = 53,7 kg P (Perpendicular al
plano del papel)
59. En el Problema 58, ¿qué fuerza es necesaria para hacer bajar

la carga? Sol. P = 40,1 kg
60. Con referencia a la Fig. 8-44. El peso de A es 500 kg y el peso
de B es lOO kg. ¿Qué fuerza P debe ejercerse perpendicular-
mente al brazo de la barra y a 50 cm de la línea central del
tomillo para levantar A? El tornillo tiene un paso de 0,80 cm
y un diámetro medio de 5,00 cm. El coeficiente de roza- Fig.8-44
miento en el t ornillo es 0,15. Sol. P = 3,04 kg
------
61. ¿Qué fuerza se necesita para sostener un peso de 100 kg su spendido de una cuerda enrollada tres vueltas alrede-
dor de un poste? Suponer que J1 = 0,3. Sol. F = 0,35 kg
62. En el Problema 61, ¿qué fuerza se necesita para levanta r el peso? S ol. F = 28.500 kg
63. En la Fig. 8-45 se sostiene un peso de 50 kg mediante la fuerza F que se ejerce sobre F ---:::o--.-....
una cuerda que pasa por el tambor fijo. ¿Cuál es el valor de F si J1 = 0,25?
Sol. F = 33,7 kg
64. En el Problema 63, ¿cuál debe ser el valor de F para que se inicie el movimiento
hacia arriba del peso? Sol. F = 74 kg
65. Un operario hace descender una sección de una caldera de 200 kg de peso dentro
de su alojamiento por medio de una cuerda enrollada 1;\: vueltas alrededor de un 50 k g
poste horizontal. Si el coeficiente de rozamiento es 0,35, ¿qué fuerza debe ejer-
Fig. 8-45
cer sobre la cuerda? Sol. F = 12,8 kg
66. Tres vueltas de una cuerda alrededor de un poste horizontal bastan para sostener con una fuerza de 8 kg un peso
de 250 kg. D eterminar el coeficiente de rozamiento entre la cuerda y el poste. Sol. J.l = 0,18
T, (lado tira nte)
67. Con referencia a la Fig. 8-46. Las dos poleas se man-
Polea Polea
tienen separadas por un muelle cuya fuerza de com- cond ucida moto ra
presión es S. El diámetro de cada polea es d. El coe-
ficiente de rozamiento entre la correa y la polea es J.l.
Determinar el par máximo que puede tra nsmitirse. T, (lado flojo)
Sol. Par = íSd(e'"' - 1 )/ (e'"' + 1)
Fig. 8-46
68. Con referencia a la Fig. 8-47. Se impide que caiga un peso de 120 kg mediante una cuer- F
da enrollada !- de vuelta alrededor de B y 1! de vuelta alrededor de A. Admitiendo
que B es liso y que el coeficiente de rozamiento entre la cuerda y A es !. ¿cuál es el va-
lor de la fuerza sustentadora F? S ol. F = 16,9 kg
69. En el Problema 68 admitir que el coeficiente de rozamiento entre la cuerda y B no
es cero, sino j. ¿Cuál es el valor de la fuerza sustentadora F ? (Indicación : Utilizar un
diagrama de sólido libre de B para determinar la tensión en la cuerda entre A y B.) Fig. 8-47
Sol. F = 10,0 kg 120 kg
70. Se sostiene un peso de 500 kg haciendo pasar una cuerda alrededor de. un poste ho-
rizontal y ejerciendo una fuerza de 50 kg. Si el coeficiente de rozamiento entre el pos-
a,
te y la cuerda es ¿cuántas vueltas de la cuerda alrededor del poste son necesarias?
Sol. 1,47 vueltas
71. Con referencia a la Fig. 8-48. Determinar el intervalo de valores de la tensión T para
obtener el eq uilibrio. El coeficiente de rozamiento entre la correa y cada tambor fijo Fig. 8-48
vale J.l = 1/ n. La tensión en el otro extremo de la correa es 15 kg. T
Sol. 1,23 kg < T < 183 kg
45 cm
72. En la Fig. 8-49 el cuerpo A pesa 100 kg y el
B pesa 300 kg. El coeficiente de rozamiento en-
: ~ 120 cm
tre A y el p lano es 0,20. El coeficiente de roza- polea lisa
sin roza-
miento entre A y B es 0,20. El coeficiente de ro- miento
zamiento entre la cuerda y el tambor es 0,25.
D eterminar el peso mínimo W que hace ini-
ciarse el movimiento de B.
Sol. W = 167 kg Fig.S-49
73. Una viga «sin peso» de longitud 2/ está soportada por una cuerda que pasa por
encima de dos tambores fijos como se ve en la Fig. 8-50. ¿H asta qué distancia del
cen tro puede alejarse un peso W sin alterar el equilibrio?
Sol. X = l(el'n - 1)/ (el"' + 1)
74. ¿Qué empuje horizontal es necesario para mover un tren que pesa 1.200 toneladas
a lo largo de una via horizontal si el coeficiente de resistencia a la rodadura es de
0,025 cm y las ruedas son de 100 cm de diámetro? Sol. P = 600 kg Fig. 8·'50
100 ROZAMIENTO [C'AP. 8
75. Un freno de banda rodea el tambor D y está sujeto a una palanca

horizontal en B y C, como se ve en la Fig. 8-51. El diámetro
del tambor es de 45 cm. El coeficiente de rozamiento entre P ~ 30 kg
la banda y el tambor es t. La fuerza P es de 30 kg. ¿Qué mo-
mento de frenado puede obtenerse sobre el tambor si (a) gira
en sentido horario, (b) si el tambor gira en sentido antihorario?
Sol. M.= 1.023 cm-kg, Mb = 3.225 cm-kg
76. Con referencia a la Fig. 8-52. ¿Qué fuerza P es necesaria

para hacer que el freno resista el movimiento del tambor
bajo la acción del momento M? El coeficiente de rozamien- Fig. 8-51
to entre el freno y el tambor es Jl. El ángulo de enrollamiento es IX.
Sol. p = M (aell.a- b)
re el-lCX-1
- -......Wp
Fig. 8-52 Fig.S-53
77. El peso W = 200 kg cuelga de una polea A libre para girar sobre cojinetes sin rozamiento como se ve en la Figu-
ra 8-53. El coeficiente de rozamiento entre la zapata del freno B y la polea es 0,25. ¿Qué fuerza P mínima se nece-
sita para impedir la rotación? Sol. P = 129 kg
78. Un peso de 3.000 kg descansa sobre una viga de roble. La viga descansa sobre rodillos de 20 cm de diámetro.
Suponiendo que el coeficiente de rozamiento a la rodadura entre la viga y los rodillos es de 0,0875 cm, ¿qué fuer-
za horizontal se necesita para mover 1~ carga sobre una superficie horizontal. Sol. P = 26,3 kg
79. Una rueda de 50 cm de diámetro lleva una carga de 10.000 kg. Si se necesita una fuerza
horizontal de 10 kg para moverla sobre una superficie horizontal, determinar el coe-
ficiente de resistencia a la rodadura. Sol. IX = 0,025 cm
80. Un automóvil que pesa 3.900 libras tiene ruedas de 29 pulgadas de diámetro. Suponien-
do que el coeficiente de resistencia a la rodadura entre las ruedas y la carretera de 0,02 pul-
gadas, determinar la fuerza necesaria para vencer el rozamiento de rodadura en una ca-
rretera horizontal. Sol. P = 5,4 libras
81. Una fuerza horizontal central de 1,4 kg es necesaria para mover un tambor de 90 cm de
diámetro sobre una superficie horizontal. Suponiendo que el coeficiente de resistencia a la
rodadura es de 0,0625 cm, ¿cuál es el peso del tambor? S ol. W = 1.010 kg
82. El cojinete del collarín que se ve en la Fig. 8-54 soporta una carga de 680 kg. Si el coeficien-
te de rozamiento es 0,20 y se supone que la distribución de presión es uniforme, ¿qué
momento de giro M se necesita? Sol. M = 414 cm-kg Fig. 8-54
Capítulo 9
Momentos de primer orden y centros de masas

o de gravedad
CENTRO DE MASAS O DE GRAVEDAD DE UN CONJUNTO
El centro de masas (o de gravedad) de un conjunto den magnitudes semejantes Ll¡, t\ 2 , t\ 3 , . . . , Ll,.
situadas en los puntos P1 , P2 , P 3 , . .. , P,. cuyos vectores de posición respecto a un punto O seleccio-
nado son r 1 , r 2 , r 3 , . . . , r,., tiene un vector de posición r definido como,
n
~ r;~;
i=l
t = n
{1)
~~¡
¡ "' 1
en do,nde Ll¡ = magnitud i. Por ejemplo, podría ser un elemento de longitud, área, volumen o
masa.
r; = vector de posición del elemento i.
"
~A;= suma de todos los n elementos.
i= l
"
~ r; A; = momento de primer orden de todos los elementos respecto al punto O seleccionado.
i= 1
El centro tiene coordenadas,

" ¡Á¡
~X· :i;z,A;
i=l i= l
x ii z = (2)
"
~A; "
~A;
"
~A¡
!=1 i= l i=l
en donde .6.1 = valor de la magnitud i (elemento i).

i, y, z = coordenadas del centro de masas del conjunto.
X¡, y 1, z¡ = coordenadas del punto P¡ en el que está concentrado Ll¡.
CENTRO DE UNA MAGNITUD CONTINUA

El centro de una magnitud continua puede situarse mediante el cálculo utilizando elementos in-
finitesimales de la magnitud (como dL para una línea, dA, para un .área, dV para un volumen o dm para
una masa).
Así, pues, para una masa m podemos escribir,
frdm
= (3)
fdm
En función de las coordenadas x, y, z, el centro de una magnitud continua tiene de coordenadas
_ f xdm Q y,. fydm _ f zdm Q.,

x = Jdm =m' y = z = - - = - 11
fdm m
(4)
fdm
en donde Q"Y' Qyz• Qxz = momentos de primer orden respecto a los planos xy, yz y xz.
El centro de una masa homogénea coincide con el centro de su volumen.
101
102 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD [CAP. 9
La tabla siguiente indica los momentos de primer orden Q de diversas magnitudes .1. respecto a
los planos coordenados.
A Qz. Q.% Q:n l.lnidades
Línea f zdL fxdL J ydL L'
Area f zdA fxdA fydA L'
Volumen fzdV f xdV fydV L•
Masa fzdm fxdm fydm mL
en donde Qxy• QY•' Qx•= momentos de primer orden respecto a los planos xy, yz, x z,
L = unidad de longitud,
m = unidad de masa,
dL, dA, dV, dm = elementos diferenciales de línea, área, volumen y masa, respectivamente .
Obsérvese que en un estudio bidimensional, por ejemplo, en el plano xy, Qx. se transforma en
Qx y Qyz en QY'
TEOREMAS DE PAPPUS Y GULDIN

Los teoremas de Pappus y Guldin pueden enunciarse del modo siguiente:
El área de una superficie generada, haciendo girar un arco de una curva plana alrededor de un eje
que no le corta y situado en su plano, es igual al producto de la longitud del arco por la distancia recorri-
da por el centro de gravedad del arco durante la generación del área.
El volumen de un sólido generado, haciendo girar un área plana alrededor de un eje que no la corta
situado en su mismo plano, es igual al producto del área por la distancia recorrida por el centro de gra-
vedad del área durante la generación del volumen.
CENTRO DE PRESION
El centro de presión se define como sigue:
Cuando una superficie está sometida a una presión, existe un punto sobre ella en el que podría con-
centrarse la fuerza total obteniéndose el mismo efecto externo. Este punto se llama centro de presión.
Si la presión está uniformemente distribuida sobre todo el área de la superficie, el centro de presión coin-
cide con el centro de gravedad del área.
CAP. 9] MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS 0 DE GRAVEDAD 103
Problemas resueltos
l. Determinar Qy para el área limitada por la parábola y 2 = 4ax y
y las líneas y = O, x = b.
Solución:
El problema está indicado en la Fig. 9-1. Escojamos, como
puede verse, un elemento diferencial dA paralelo al eje y, que está
a distancia constante x del eje y. De aquí que,
Qy = JxdA
Pero dA es el producto de y, distancia del eje x a la parábola,
por dx, anchura del elemento. Además, x debe variar de O a b para
que se integre respecto a todo el área dada. Por tanto,
Q, = f o
b
xy dx = f o
b
x~ dx Fig.9-1
= 2Va J b
o
x 312 dx = i(2Va)x512] : = !b ""\Íab
2
2. En el Problema 1, determinar Qx para la misma área. Escoger una tira diferencial paralela al eje x,
como se ve en la Figura 9-2.
Solución:
La altura de la tira es dy y su anchura b - x,
Q~ = J y dA = J:2Vab
y(b - x) dy
Obsérvese que el límite superior de y se determina haciendo que x sea igual a b, es decir, y = ±fob, es-
cogiendo su valor positivo.
Q~ = J 2Vob
o
y(b-%a)dy
•
=
b(2Vab)•
2
(2..[(ib)'
l6a =
y y
(b,2Yab)
(b,2v;b)
oL---------~--~--- x
Fig.9-2 Fig.9-3
3. Determinar Q,. y Qy en el Problema 2, utilizando el elemento diferencial que se ve en la Figura 9-3.

Solución:
En este caso debe aparecer una doble integración, como se indica a continuación:
Q. = fydA = ff o
b
o
2y'ai
ydyd;c Jb [j-y•]~v.z dx =
o
s· o
2axdx = ab'.
b b
Q, = J xdA fJ o o
•v'iii
dyxdx = J (yJ:vaz
o
x dx J b
o
2yaxxdx = !b1""\Íab.
Los límites superiores de la variable y deben expresarse en función de x, ya que la suma verticalmente está
limitada por la curva, que tiene una altura variable.
·104 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD [CAP. 9
4. Determinar el momento del volumen de una semiesfera respecto a su base. Véase la Figura 9-4.
y
y
Fig. 9-4 Fig.9-5
Solución:
Escojamos un volumen diferencial paralelo al plano de la base. Está a una distancia y de la base que corres-
ponde al plano xz.
Una sección recta en el plano xy da un triángulo rectángulo con catetos x, y e hipotenusa r (véase Fig. 9-5).
Por tanto, r + y 2 = r2 •
Este resultado podría haberse obtenido a partir de la ecuación de una semiesfera sustituyendo z = O, es decir,
x 2 + y 2 + z 2 = r 2 que se reduce a x 2 + y 2 = r 2 .
Q,.. = f Y dV = f'
o
yrrx 2 dy = rr J'
o
y (1·2 - y• )dy = -l;,.r•
5. Situar el centro de gravedad del arco de cir-

cunferencia indicado en la Figura 9-6.
Solución: y
Se escoge el eje x como eje de simetría. Las

coordenadas polares simplifican con frecuencia la
integración. A partir de la figura,
J~~.. ,.,. cos 8 d8

= X
J'h"'
- V., o:
rd8
r[senia- sen (- !a)]

= r{!a - ( -ta)J
r(sen !a + sen !a)

a
2rsen !a Fig.9-6
= a
Obsérvese que IX es el ángulo subtendido por el arco de circunferencia completo.

Si se determinase y por el mismo método, la integral tendría 'un término coseno que se anularía al sustituir
los límites de integración. Por tanto, ji = O. Esto puede observarse directamente, sin embargo, porque el centro
de gravedad siempre está situado sobre el eje de simetría.
2r sen ~rr 2r
Si el arco es una semicircunferencia, IX es igual a 180° o 7t radiantes. Entonces x - - -=- =
"
CAP. 9] MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD 105
6. Situar el centro de gravedad del alambre curvado que se

ve en la Figura 9-7.
Solución:
Sea L 1 = 3 cm de alambre que forma 45° con el eje x,
L 2 = alambre semicircular,
L 3 = porción que forma un ángulo de 60° con el eje x.
. 3 cos 45°
Long¡tud de L 3 = - · - - -- = 2,45 cm.
sen 60°
La tabla si:guiente indica las distancias de los centros de gra- Fig.9-7

vedad de cada componente.
Componente Longitud x ií
L1 3 3/2 cos 45 O-' 1,06 3/2 sen 45" ' I,Q6
L~ 'Jrr 6,28 3 cos 45 "' + 2 = 4,12 3 sen 45" + 2rf;r -~ 3,39
L3 2,45 3 cos 45'" + 4 + 2,45/2 cos 6Q• =' 6,73 2,45/2 sen 60 :.:: 1,06
x = +
Ltit L2f2 + L.x. 3(1,06) + 6,28(4,12) + 2,45(6,73)
3 88
L1 + L.+ L, = 3 + 6,28 + 2,45 = • cm
ii = L, y,+ L. y,+ L,f¡, 3(1 ,06) + 6,28(3,39) + 2,45(1 ,06)

= 2,31 cm
Lt + L:+L• 11 73
'
Obsérvese que el valor de 2r/rr utilizado para determinar ji2 se ha tomado del Problema 5.
7. Situar el centro de gravedad de un alambre doblado como se ve en la Fig. 9-8. Admitir que el diá-
metro del alambre es despreciable comparado con las dimensiones de la figura.
2r
~sen fa
Fig.9-8 Fig.9-9
Solución:
La ampliación parcial que vemos en la Fig. 9-9 indica la trigonometría que se necesita para situar el centro
de gravedad del arco. Está sobre el eje de simetría que forma un ángulo de 75" con la vertical y a una distancia
del centro del arco igual a 2r/r:x sen !IX, en donde a = 150n/ 180 radiantes. (Véase el Problema 5.)
2
De aquí que la distancia a lo largo del radio hasta el centro de gravedad es (1) sen 75° = 0,738 cm. La
2,62
distancia _ii para el arco es, por tanto, -0,738 sen 15° = -0,191 cm.
La longitud de un arco es ra. = 1(2,62} = 2,62 cm.
La Fig. 9-10 indica el procedimiento para determinar la longitud del lado inclinado.
DF= AB = 7 cm
BF = BC cos 30° = 1{0,866) = 0,866 cm
FC = BC sen 30" = 1(0,500) = 0,500 cm E
DC = DF + FC = 7,5 cm
DC 7,5
EC = - ···-· · = ·-- · - = 8,66 cm
cos 30~ 0,866
El centro de gravedad de EC está en G a una distancia por encima

del eje X igual a Ypendient•• en donde,
_iipendient• = GH + FB = }(8,66 sen 30'') + 0,866 = 3,03 cm
El centro de la base horizontal está por debajo del eje x. De aquí

que su y sea ·- 1 cm.
Por simetría, x para la figura compuesta es O.
Para determinar y para la figura compuesta, aplíquese la ecuación
siguiente, Fig.9-10
_ 2Lar<o ."Y>rco + Lbor J'bor + 2Lpendiente .Vpendiente

V = ···- -·-- - --· -···- ·
. 2Larco + Lhor + 2Lpendieote
- 2(2,62)(-0,19 1) + 14(-1 ) + 2(8,66)(3,03)
y =-----·-----·--· - · -- ·- ----- = 102 cm
2(2,62) + 14 + 2(8,66) ,
8. Situar el centro de gravedad de un triángulo.

Solución:
Escojamos el elemento diferencial de área que se ve en la Fig. 9-11,
en donde dA = s dy
Obsérvese que sjb = (h - y)jh.
ii = Q~
A
_ f
-A-
y dA =
S~ y[i<h- y)Jdy
h Fig.9-11
tbh 3
Podría determinarse ahora .i, pero normalmente es suficiente saber que el centro de gravedad está situado en un
punto cuya distancia a la base es un tercio de la altura. Dibújense dos líneas que sean paralelas a dos lados cua-
lesquiera y que disten de'los mismos un tercio de la altura correspondiente a dichos lados. La intersección de ambas
líneas es el centro de gravedad.
9. Determinar el centro de gravedad de un sector de círculo.

Solución:
Escojamos el eje x como eje de simetría. El ángulo subtendido
es 2a. En este caso, escojamos el elemento diferencial como se ve en
la Figura 9-12.
f X dA f!:o. J; p cos 6 p dp di!

f dA - f!:a s: p dp do
f~a (p /3]~ cos 8 do
3
= (r3/3) [sen a - sen (-a)]

s~a [p 2 /2}~ do (r2 /2)[a - {-a)]
2rsena
Fig.9-12
3a
CAP. 9] MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE ORAVEDAD 107
. . 2r sen n/ 2 4r
Para un sector sem1circular, 2oc =n rad1antes, y -~•= ·- = ·--·
3n/2 3n
Naturalmente, .V = O por simetría.
10. Vuélvase a repetir el Problema 9 utilizando como área elemental Y

el triángulo indicado en la Figura 9-13.
Solución:
El centro de gravedad del triángulo está a i de altura respecto al vér-
tice que está en el origen.
Obsérvese que .\' para el triángulo es cos 8.tr
;:. -- g~
A = s::a <tr d{J r)(!r cos {J)
~
e., ~r d{J r
lr3 f!:a cos 8 d8 2rsen a
= ir• ea d{J ~
Fig. 9-13
11. Determinar el centro de la gravedad del área limitada por la parábola y 2 = 4ax y las líneas
X = O, y:::: b.
Solución:
Escojamos un tira diferencial paralela al eje x, como se ve en la Figura 9-14.
Q. = fo6 (-~·X) X dy f I.bxzay t s.b(y /16a

4 2
) dy
x = A =
I: xdy } b
0
X dy
=
s: 2
(y /4a) dy
Análogamente, ii = A
Q., fo~ y X dy s: (y / 4a) dy
3
=
4
b / 16a
= !b
b3/ l2a b3 /l2a b3/ l2a 4
y y
Fig.9-U Fig.9-15
12. Determinar el centro de gravedad del área que queda después de eliminar el círculo de diámetro
r de un círculo de radio r, como se ve en la Figura 9-15.
Solución:
Por simetría, .V = O, es decir, el centro de gravedad está sobre el eje x .
Utilizando la fórmula correspondiente a las áreas compuestas en donde AG es el área del círculo grande y
Ap el área del círculo pequeño, tenemos,
Ac;-iG - A p.ip nr 2 (0) - (nr 2 /4)(r/2)

.X = = - - .. - 2·- -- -- = - - r
AG - Ap nr - nr 2/4 6 ·
Por tanto, el centro de gravedad está sobre el eje x y a una distancia de f;r a la izquierda del eje y.
13. Se elimina un área semicircular del trapezoide indicado en

la Fig. 9-16. Determinar el centro de gravedad del área res-
tante.
Solución:
El área sombreada se compone de (1) un rectángulo más (2) un 4 cm
triángulo menos (3) un área semicircular.
+ A.x.- A.xs
x ;:::: A ,x,A,+ A.- A.
::= 32(4) + 8(16/3) - (7r4/2)(6)

32 + 8- ~1T = 3,94 cm Fig. 9-16
A,y, +A, y,- A,ys 32(2) + 8(4 + 2/3) - 2,-(4 X 2/3,-)

""" 2,85 cm
A.+A.-A. 33,7
14. Se hace girar el área de la Figu-

ra 9-17(a) alrededor del eje y. y
Determinar el centro de grave-
y
dad del volumen que se obtiene
que puede verse en la Figu-
(a,2a)
ra 9-17(b).
Solución: y
Por simetría en la Fig. 9-17(b), X
.Y. = O,z = O. Escojamos un volu-

men diferencial paralelo al plano xz. o z
Su espesor o altura es dy y está a
una distancia y por encima del plano (a) (b)
xz. Su radio es x, Fig.9-17
s:• y(1ra;' dy) =

.,. s:• y(y /16a4 2
) dy
s:· r.-X
2
dy 11" s:· 4
(y /16a 2
) dy
y
15. Situar x para
el volumen de una pirámide
o cono cualquiera cuya base coincida con el
plano yz. La altura es h y el área de la base A.
Solución:
En la Fig. 9-18 escojamos un volumen dife- área :ooA
rencial a una distancia x del plano yz. Su área
varía con x . Llamemos a este área A"' y al espesor d:x:.
)\ partir de consideraciones geométricas
z
(h- x)'
-h-.-
Fig.9-18
f~
0 x A~ dx f 0h x(Aih")(h- x)' dx h
Luego, ;::::
f 0" A~ dx
= f0h (A/h')(h- x) 2 dx 4
Así, pues, el centro de gravedad de una pirámide o cono cualquiera dista de la base una longitud igual a un
cuar'to de la altura.
16. Situar el centro de gravedad del volumen del cuarto de ci-

lindro recto circular que se ve en la Figura 9-19. y
Solución:
Unicamente es necesario deducir el valor de .:i', puesto que z= x
y naturalmente .Y es la mitad de la altura h.
Escojamos el volumen diferencial dV paralelo al plano yz.
dV = z h dx
Sin embargo, como la sección cortada del sólido por cualquier

plano paralelo al plano xz da un cuarto de círculo, la relación entre
x y z es x 2 + z 2 = r 2 . z
x = Qy. = f X dV
J;x z hdx
V fdV = s; zhdx
Fig.9-19
s; hx(r 2
- x 2 ) 1 ' 2 dx h[-~(r'- x!)312]:
4r
=
= J; h(r - x 2
)"' dx
h[ ~ ( r - x') + ;
111
are I
sen(~)
3
17"
Obsérvese que este resultado es el mismo que el obtenido para el centro de gravedad de un cuadrante de
círculo. Esto debería esperarse, ya que el único factor que puede influir en la posición del centro de gravedad
en el sólido cuando se compara con el área es la altura h que resulta ser un término común en el numerador y
denominador.
17. Se corta una esfera de radio r de una esfera mayor de radio R. La distancia entre sus centros es a.
Situar el centro de gravedad del volumen resultante.
Solución:
Este ejemplo ilustra la técnica empleada en los volúmenes compuestos.
V R -- 4 Rs
3" >
Admitamos que el origen de los ejes x , y , z está en el centro de la esfera mayor y que el eje x positivo es la
línea de centros de ambas esferas. 'Entonces .:i'R = O, x r = a.
Aplicando la fórmula,
Esto significa que el centro de gravedad está sobre la linea de los centros y a la izquierda del plano yz a una
distancia ar 3f (R 3 - r 3 ).
18. Situar el centro de gravedad de la Fig. 9-20 en la que

se ha taladrado un orificio de 2 cm de diámetro en el
centro de la cara superior normal a la misma.
Solución:
Por simetría de la figura, i = 4 cm.
Denominemos 1 al paralelepípedo, 2 a la pieza triangular
y 3 al cilindro.
V x ii
1 64 2 1
2 16 4,67
---
0,67
3 6,28 2 1
La tabla anterior indica los valores que se necesitan para Fig.9-20

las fórmulas siguientes:
110 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD CAP. 9
V,x, + V,x,- V3xa 64(2) + 16(4,67)- 6,28(2)

x V,+ V,- Va 64 + 16-6,28
= 2,58cm
V, y,+ V,y,- VsiJs 64(1) + 16(0,67) - 6128(1)

iJ = V,+V.-Vs = 73,72
= 0,93 cm
19. Tres esferas cuyos volúmenes son 10, 15 y 25 cm3 están situadas respecto a un eje como se ve en
la Fig. 9-21. Situar el centro de gravedad del conjunto de los tres volúmenes.
Solución:
Supongamos que el eje x está a lo largo del
eje. Construiremos la tabla siguiente:
V x f¡ z
10 +4 + 4 cos 30° -4 sen 30°
15 +12 - 6 cos45° + 6 sen45°
25 +24 - 4cos60° -4 sen60°
10 X 4 + 15 X 12 + 25 X 24
= 16,4 cm
Fig.9-21
10 + 15 + 25
10 X 4 X 0,866 - 15 X 6 X 0,707 - 25 X 4 X 0 1500
- 1,58 cm
50
_ -10 X 4 X 0,500 + 15 X 6 X 0,707 - 25 X 4 X 0,866 = _ Q,S6 cm

z = 50
Incidentalmente, conviene indicar que debería seguirse este mismo procedimiento si los números 10, 15
y 25 representasen pesos o masas concentradas en los centros de las esferas correspondientes.
20. Determinar el centro de gravedad de la superficie de una semiesfera

respecto a su base.
Solución:
Refiriéndonos a la Fig. 9-22, se escoge el plano xz en la base de la semi-
esfera.
Se escoge la tira o zona diferencial del área dS como se indica en la figu-
ra. Obsérvese que la anchura dL de esta superficie diferencial no es vertical,
sino que está inclinada. Sea (} = are tg y/x.
-2 - 2
E = ~ + dy
2
= (dx• + dy.) dx" o Fig.9-Z2
dx dx
- = Qss = J ydS = S y(2r. X dL) J; 2,- y x Vl + (dy/dx) dx 2
Y
s fdS f 2r. xdL s; 2r. x Vl + (dy/dx)' dx
En el plano xy la ecuación de la circunferencia es x 2 + y2 = r
2
•
Luego y = Jr 2 - x 2
• Derivando dyjdx = -x(r 2
- r )- 112
. Sustituyendo,
_ 2,.r J; xdx r
y = 2,.r J; :r:(r 2
- x•) - 'h dx
= -2
CAP. 9) MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD 111
21. Determinar el centro de gravedad de la superficie de un

cono circular recto respecto a su base. La altura es h. 11
Véase la Figura 9-23.
Solución:
En la Fig. 9-23 se escoge el eje a lo largo de la altura del
cono. El elemento diferencial de superficie dS es 2:n: y dL.
- - Q.. - J X dS - J X 2,- y dL
X - -S- - J dS - .f 21T y dL
Si r es el radio de la base, entonces aplicando la semejan-

za de triángulos en el plano xy, yfr = (h - x)/h.
Luego dy/dx = - rlh y dL = dxyl + (dy/dx)• =

dxyl + ?'2 /h2•
Sustituyendo y simplificando,
"' =
N
s: (hx - x') dx
fo"(h-x)dx
= h
3•
Fig.9-%3
22. Hallar el centro de masas del primer octante del elipsoide homogéneo
Solución:
Escojamos la masa diferencial paralela al plano yz como
se ve en la Figura 9-24. 1J
Sea fJ la densidad.
Obsérvese que dV = A dx, en donde A es el área de un
cuarto de una elipse con ejes de longitud 2y y 2z. Por tanto,
A= ;tnyz.
dm = ll dV = 8 !,. y z dx
Q,. f xdm
Luego x = m = fdm
8 -!,. fa x y z dx
= ll ¡1r fa y z dx
z
Para determinar y en función de x, hagamos z = O,
en la ecuación del elipsoide, obteniéndose,
o y = !ya?-
a.
x• Fig. 9-U
x•
Análogamente, con y = O, a•
z1
+ es =1 o z = =-val-
a
x•
Haciendo estas sustituciones y simplificando, x = fas:x(a•-

~-----
x•) dx
(a'- x') dx
Análogo razonamiento da y = ib y z = jc.
23. Hallar el centro de masas de una semiesfera cuya densidad varía proporcionalmente al cuadrado
de la distancia a la base.
Solución:
Supongamos que la base de la semiesfera es el plano yz, como se ve en la Fig. 9-25. Así la densidad varía
con r, o sea, {> = Kx 2 •
Escojamos dm paralelo al plano yz y a una distancia x del mismo.
112 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE GRAVEDAD (CAP. 9
= Q •• = S xdm s;x811'y2 dx
y
m fdm ¡; 8 rry 2
dx
En el plano xy las coordenadas (x, y) están contenidas en una circunfe-

rencia de radío r. Por tanto, y 2 = r 2 - x 2 •
Sustituyendo los valores de r
y (), la fórmula resulta,
J; x Kx ,-(r - x 2 2
) dx z
x --
J; Kx 1r(r'- x2 2
) dx
¡; x r• - x dx
3
(
2
)
J; x (r x dx
2 2
-
2
)
Fig.9-25
24. La densidad de un punto cualquiera de una varilla delrrada varía con la primera potencia de la
distancia del punto a un extremo de la misma. ¿Dónde está su centro de masas?
Solución:
La densidad es proporcional a la distancia x sobre la varilla medida desde el extremo que se toma como ori-
gen, es decir, 8 = Kx, en donde ¡j es la masa por unidad de longitud.
Para hallar dm, multipliquemos la longitud diferencial dx en ei punto x por la densidad en dicho punto.
Esto da la ecuación dm = 8 dx = Kx dx. Luego,
x = - - = -s;f~ ---
S dm
Sdm
K dx
X
Kx dx
= X X 2
-l
3
El centro de masas está a dos tercios de distancia del extremo tomado como origen.
25. Hallar el área superficial del toro anular formado haciendo girar
e~d
la circunferencia de la Fig. 9-26 alrededor del eje x. Utilizar los teo-
remas de Pappus y Guldin.
Solución:
El centro de gravedad de la circunferencia está a una distanciad del eje x.
Por tanto, en una revolución completa, el centro de gravedad recorre una
------------~---x
trayectoria circular de radio d. La distancia que recorre es 2nd. La lon-
gitud 2nr de la curva generatriz es la longitud de la circunferencia. Por tanto,
el área del toro es 2nd x 2nr = 4n2 rd.
Fig.9-26
26. Determinar el centro de gravedad de un cuadrante de círculo utilizando

el teorema de Pappus y Guldin.
Solución: y
En este caso vamos a aplicar realmente el teorema al revés. El área de la Figu-
ra 9-27 al girar engendra una semiesfera cuyo volumen se sabe que vale 2nr 3/3.
La longitud de la trayectoria del centro de gravedad es el volumen dividido
por el área del cuadrante : 1 = 2rrr/3 ::::: Sr

r.r2 /4 3 ·
Pero la longitud de la trayectoria del centro de gravedad es 2n_f'. Por tanto,
2nji = 8r/3, o sea, ji =
4r/ 3x.
Este valor se dedujo previamente mediante cálculo normal. Véase _el Pro-
Fig. 9-27 .
blema 9.
Naturalmente, x = ji para el cuadrante de círculo.
27. En la Fig. 9-28 se ve una caja de dimensiones /, b y h m

medio llena de arena que pesa w kg/m3 . Suponiendo
que la altura de la arena varía linealmente desde cero en
-.----
h
el lado izquierdo hásta h en el derecho, determinar la
distancia a que está el centro de presiones del lado iz- -¿--
quierdo. b
Solución:
A una distancia x del lado izquierdo seleccionemos un vo-
lumen diferencial como se ve en la figura. La altura es y = xh/1
y el peso diferencial dW = w(xhf l)b dx. Para situar el centro
de presiones hagamos uso de
_ S~ dW (whb/l) s; ~ dx
2
2
x == fdW = (whb/l)fo~~ == 3l Fig. 9-28
El centro de presión de la arena está en una línea vertical situada a it del lado izquierdo y a j.b de la pared
delantera. Si se colocase el peso entero de la arena sobre esta línea se obtendrían en los apoyos de la caja las mis-
mas fuerzas que las originadas por la carga distribuida.
28. (a) Véase la Fi~ 9-29. Una viga soporta un material que pesa w kg/m 3 y tiene una altura y que
varía de un modo conocido con la distancia x al extremo izquierdo. Determinar las reacciones
de la derecha RR. Suponer que b es constante y que la altura y correspondiente a una tira cualquie-
ra no varía a lo largo de la distancia b.
(b) En la parte (a) suponer que w = 1.500 kgjm 3 y que la altura de la carga varía linealmente
desde cero en el extremo izquierdo hasta 1 m en el extremo derecho, como se ve en la Fig. 9-30.
La luz es 8 m y la distancia b, 0,4 m. Determinar el valor de los dos apoyos de la derecha despre-
ciando el peso de la viga.
Solución:
(a) El peso de un volumen diferencial a una distancia x del ex-
tremo izquierdo es dW = wby dx. El momento de este peso
respecto al extremo izquierdo (el plano vertical perpendicu-
lar a /) es x dW = wby x dx.
La suma de los momentos de los pesos de tales volúmenes
diferenciales respecto al extremo izquierd<;> debe ser equilibrada
por los momentos de los dos apoyos de la derecha RR. Así,
pues,
f 1
o
wby x dx =-= 2 RR l
La integración puede realizarse directamente si y es una

función conveniente de x. Si no es así, ha brán de emplearse
otros métodos de cálculo. Fig.9-29
(b) La altura y de la carga diferencial a una distancia x del extre-

mo izquierdo es y = x/8.
El momento de la carga completa respecto al plano ver-
tical que contiene las dos reacciones de la izquierda es,
M ::= f X dW = Jxo .soo dV) = s~[l.SOO(x/8)0,4 dx]

o
12.800 m-kg
El momento respecto al extremo izquierdo de las dos
reacciones de la derecha debe igualar al momento de la carga.
Por tanto,
o RR = 800 kg
El momento de la carga puede hallarse también utilizando
la carga en kilogrambs por metro lineal a lo largo de la viga.
Si la carga en el extremo derecho se visualiza como de 1 m .Fig. 9-30
114 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS D E MASAS O DE GRAVEDAD [CAP. 9
de altura y 0,4 de ancha a lo largo de la viga y 1 m en la dirección centrada sobre el borde derecho, la mag-
nitud de la carga deberá ser 1 x 0,4 x 1 x 1.500 = 600 kg por metro lineal. Así, pues, en este problema
la carga varía de cero en el extremo izquierdo a 600 kg por metro en el extremo derecho.
La carga sobre una longitud dx que está a una distancia x del extremo izquierdo es Px dx, en donde Px = carga
por metro lineal en x. Por triángulos semejantes, Px.lx = 600/8, o sea, Px = 75x. Luego el momento de la car-
ga completa respecto al extremo izquierdo es
M = f
o
8
xp,.dx f~ x(75x) dx
o
12.800 m-kg
29. El depósito indicado en la Fig. 9-31 está lleno de agua que pesa 1.000 kg/m 3 . La placa cubre un
orificio rectangular de 0,6 m de ancho por 0,3 m de alto. Determinar la fuerza inducida en cada
uno de los dos pernos superiores B por el agua que actúa sobre la placa.
Fig.9-32
Fig. 9-31
Solución:
El diagrama de la Fig. 9-32 muestra un elemento diferencial de la placa a una distancia y por encima de la
parte inferior del orificio. Como únicamente estamos intere;;ados en el área de la placa que es mojada por el agua,
el elemento de área dA es 0,6 dy. [Nota: Si la anchura de la placa fuese función de y, entonces el á rea diferen-
cial habría sido f(y) dy.]
La fuerza dF del agua sobre el elemento diferencial escogido es el producto del área dA por la presión a dicha
distancia y por encima de la parte inferior del orificio.
La presión p en el pun to y m, por encima de la parte inferior del orificio es numéricamente igual al peso de
una columna de agua de 1 mz de sección recta y (1,2 - y) m de alta: p = 1.000(1,2 - y) kgjm 3 . Entonces la
fuerza diferencial sobre el área pequeña es dF = 1.000(1,2 - y )(0,6) dy .
El momento de dF respecto a la parte inferior del orificio es y dF. El momento de la fuerza total ejercida
por el agua es Sy dF y debe estar equilibrado por el momento de las fuerzas de los pernos B respecto a la misma
línea. De aquí que,
0.3
2B(0,3) =
i o
y 1.000(1 ,2 - y)(0,6) dy de donde B = 45 kg
Se deja para el let-.or la demostración de que la fuerza inducida en cada perno inferior es 49,5 kg.
CAP. 9] MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O D E G RAVEDAD 115
y
30. Hallar Qx para la masa m de la mitad de la llanta de la rueda
representada en la Fig. 9-33. Suponer que el espesor de la llanta
es pequeño, comparado con su radio. Utilizar coordenadas po-
lares como está indicado. La densidad es o unidades de masa
por unidad de longitud. Sol. Qx = 2br 2 = 2rm/n
31. Determinar el momento de primer orden de un área semicircu-

lar respecto a su diámetro. Sol. Q = (2/ 3)r3
32. Hallar Qx y Q y para el área limitada por y 2 = 4ax, x = O, y= b.

Sol. Qx = b4 / 16a, Q1 = b 5.f160a2 Fig.9-33
33. D eterminar el momento de primer orden del volumen de un cono recto circular respecto a su base. Él radio de
la base es r y su altura es h. Sol. Q = r:.r 2 h 2/ 12
34. Aplicar los resultados del Problema 4 de este capítulo para determinar Q respecto a la base de una semiesfera
cuyo radio es 6 cm. Sol. Q '""' 1.020 cm4
35. Determinar Q" y Q1 para una elipse cuyos ejes mayor y menor son, respectivamente, 4 m y 3 m.
Sol. Q" = 1,50 m 3 , Q~ = 2,00 m 3
36. Aplicar los resultados del Problema 33 para hallar el momento de primer orden de un cono recto circular res-
pecto a su base cuyo radio es 3 cm y su altura es 4 cm. Sol. Q = 37,7 cm4
37. Una barra uruforme de 20 cm de largo se dobla en su punto medio formando un ángulo de 90°. Determinar su
centro de gravedad utilizando los lados como ejes. Sol. .\: = _v = 2,5 cm
38. Suponer que la barra del Problema 37 se dobló de modo que el ángulo en su punto medio es 70", ¿a qué distan -
cia de la línea que une sus extremos está su centro de gravedad ? Sol. d = 4,1 cm
39. Un ala mbre se dobla como se ve en la Fig. 9-34. H allar su centro de gravedad.
Sol. .\: = 1,36 cm, _ji= 2,08 cm
40. Hallar el centro de gravedad de la figura compuesta por las líneas indicadas en la Figura 9-35.
Sol. :>; = 3,1 cm, _Í' = 2,7 cm
41. Determinar el centro de gravedad de una varilla unifo rme doblada en una forma triangular. Véase la F igura 9-36.
Sol. _¡; = 2,52 cm, .Í' = 3,11 cm
y
y
1 cm y
Para lelo al eje x

TE
u
o
3cm
Fig.9-34 Fig. 9-35 Fig. 9-36

42. Demostrar que los valores siguientes son ciertos para las áreas indicadas:
Centro de gravedad
Figura Area Qx Qv
ft y
~ .! ab 1 b! ..!.. a•b 3 3
3 10 a 4 ¡a 10 b
O a x
·~..
0 X
2
-ab
3
2
- a b2
5
.!.4 ba 2 3
sa. ~b
5
~
ab ab" a." b n+l n+ I
n+l 2(2n + 1) n+2 n+2a 2(2n + 1) b
O a x
b~z
o
n
n+ 1 ab
n
2n+ 1 a
b" n
2(n + 2) a
"b n+l
2(n + 2) a
n+ 1 b
2n+ l
·~·
O a x
!ab
3
4
15 a
b2 .!a'b
4
3
Ba !b
5
.r.·¡:
y b
r.ab ab• a'b 4a 4b

-
4 3 3 31T 37r
O a
43. Determinar el centro de gravedad del área limitada por la parábola y2 = 4ax y las líneas x "" O, y :::: O.
Sol. .~ = 3b2 j40a, .v = 3b/4
44. Calcular .x para el área comprendida entre la parábola semicúbica ay 2 = x 3 y la línea x = a. Sol. x= 5a/7
45. Situar el centro de gravedad del área limitada por y 2 = 2x, x = 3, y = O.

~
Sol. .i = 1,8, y= iJ6
46. Situar el centro de gravedad del área entre la parábola y 2 = 4ax y la línea y = bx.
Sol. .i = 8a/5b2 , .v == 2a/b
47. D eterminar x e y para el área limitada por un cuadrante de círculo cuyo radio es r y las líneas x = O, y = O.
Sol. .x = y = 4r/31t
48. Situar el centro de gravedad del área limitada por las parábolas y 2 = bx y x 2 = by.
Sol. .x = y = 9b/ 20
49. Determinar la coordenada y del centro de gravedad del á rea comprendida entre el eje x y la curva y = sen x en
el intervalo O ~ x ~ 1t. Sol. y = n/8 ·
50. Determinar x pa ra el área limitada por la hipérbola xy = e'- y las líneas x == a, x = b, y = O.

b-a
Sol. :f = log, b - log . a
51. Situar el centro de gravedad del área comprendida entre la elipse x 2 /a1 + y 1 jb2 = 1 y las lh1eas x = a, y = b.
Sol. .i = O,776a, .Y :::: O, 776b
52. Hallar el centro de gravedad del área compuesta de la Figura 9-37. Sol. x= 2,61 cm, y= 3,15 cm
53. Calcular a qué distancia por debajo de la línea superior está el centro de gravedad de la sección T de la Figura 9-38.
Sol. d = 2,97 cm
r - 7<m -l- 7<m -ll

~1
o
o
}cm
l
Fig. 9·37 Fig. 9-38
54. Situar el centro de gravedad del área sombreada formada a1 quitar el triángulo del área semicircular de la Figu-
ra 9-39. Sol. .i = O, y = 2,34 cm
55. Determinar las coordenadas del centro de gravedad del área sombreada de la Fig. 9-40. El área eliminada es se-
micircular. Sol. x = 3,77 cm, y = 2,69 cm y
y
Fig.9-39 Fig. 9-40

Situar los centros de gravedad de las figuras siguientes respecto a los ejes indicados :
56. Fig. 9-41. Sol. x = 0,50 cm, y= 5,50 cm

57. Fig. 9-42. Sol. x = O, y= 4,37 cm
58. Fig. 9-43. Sol. x = 0,449 cm, ji = O
59. Fig. 9-44. Sol. x = 1,32 cm, y= 3,59 cm
60. Fig. 9-45. Sol. x = 4,07 cm, y= 1,69 cm
61. Fig. 9-46. Sol. :i = 3 cm, y= 3,40 cm
- -tu-r.-1 cm
7 cm
!cm
~~~f=x
~~cm~
Fig. 9-U Fig. 9-42
y
_L
1
6 CITl X
l o.200cm
:r:
Fig.9-43 Fig. 9-44
Fig.9-45 Fig.9-46
62. Demostrar por integración que el centro de gravedad del volumen de un cono circular recto está a una distancia
de su base igual a un cuarto de su altura.
63. Un cono está formado haciendo girar el área limitada por las líneas by = ax, y = O y x = b, alrededor del eje x.
D eterminar x para el volumen del cono. Sol. :\: = 3bí4
64. Demostrar por integración que el centro de gravedad del volumen de una semiesfera está a una distancia de la base
igua l a tres octavos del radio.
65. Se hace girar alrededor del eje x el á rea formada por la parábola y 2 = 4a.x y las líneas x = b, y = O. Demostrar
que el valor de x para el volumen del paraboloide así formado es igual a 2b/3.
66. Se hace girar alrededor del eje x el primer cuadrante de la elipse x 2 j a2 + y 2 j b2 = l. Demostrar que el valor de
-~ para el volumen engendrado es igual a Ja/8.
67. Se hace girar alrededor del eje x el área limitada por la hipérbola x 2 j a 2 - y 2j b2 = 1 y las rectas y = O, x = 2a.
Calcular -~ para el sólido engendrado. Sol. ;~ = 27a/ 16
68. Se hace girar alrededor del eje x el área limitada por la curva y = sen x y las líneas y = O, x = O, x = rcj 2.
Calcular .-t para el volumen engendrado. Sol. .x = rr/ 4 + 1/2n.
69. Se hace girar alrededor del eje x el área formada por la curva y = ex y las líneas x = O, x = b, y = O. Situar el
centro de gravedad del volumen formado. Sol. x = (be2 b - te2 b + !)/(e2 b - 1)
70. Se hace girar alrededo r del eje x el área formada por la curva x 2 /a 2 + y 2 j b2 = 1, y las lineas x = a, y = b. De-
terminar .x para el volumen engendrado. Sol. x = 3a/4
71. Determinar el centro de gravedad del volumen de un cono circular recto cuya base tiene un diámetro de 16 cm
y su altura es de 32 cm. Sol. d = 8 cm
72. Un cono circular recto de 8 cm de altura y radio de la base 6 cm está soldado a una semiesfera de 12 cm de diá-
metro de modo que sus bases coinciden. Situar el centro de gravedad del volumen total.
Sol. Distancia al vértice del cono = 8,55 cm
73. Un cono circular recto d~ 10 cm de altura y diámetro de la base 7 cm descansa sobre la parte superior de un ci-
lindro recto circular de la misma base y de 12 cm de altura. Situar el centro de gravedad del volumen compuesto.
Sol. Distancia al vértice del cono = 14,2 cm
74. Una semiesfera de radio a descansa sobre un cilindro circular recto cuya base tiene también un radio a. Si la al-
tura del cilindro es a, situar el centro de gravedad del volumen compuesto.
Sol. Distancia a la base del cilindro = 0,85a
75. Un tronco de cono recto circular tiene una altura de 2 m. Los radios de las bases son 1 m y 2 m, respectivamen-
te. Situar el centro de gravedad de su volumen. Sol. Distancia a la base mayor = 0,786 m
76. De una semiesfera de radio a se corta un cono de la misma base y altura. Demostrar que el centro de gravedad
del volumen restante está a una distancia de la base igual a a/2.
77. Un bloque tiene de dimensiones 48 x 48 x 96 cm. Normalmente, a la

cara de 48 x 48 y en su centro se taladra un agujero de 12 cm de diá -
metro. Si la profundidad del agujero es de 36 cm, situar el centro de gra-
vedad del volumen restante. Sol. Distancia a la base = 47,52 cm
78. La Fig. 9-47 ilustra la forma de una pieza obtenida en un torno. Ca lcular
~u centro de gravedad con referencia a su extremo izquierdo.
Sol. d = 5,48 cm Fig.9-47
- ------ - --
79. Dos esferas de 40 cm 3 y 120 cm3 de volumen están unidas por una varilla pequeña cuyo volumen es 80 cm 3 .
Si la distancia entre centros es 20 cm, ¿a qué distancia del centro de la esfera pequeña está el centro de
gravedad? Sol. d = 13,34 cm
80. Una esfera de 10 cm de radio tiene una cavidad esférica de 2 cm de radio. Si la distancia entre los centros de
las esferas es 4 cm, ¿dónde está el centro de gravedad? Suponer que el semieje positivo pasa por el centro de la
esfera de 10 cm y por el centro de la cavidad. Sol. d = -0,032 cm
81. Vuélvase a resolver el Problema 21 colocando el vértice en el origen de los ejes. Sol. d = -2h/ 3
82. Un depósito está formado por un cilindro de 4 m de diámetro y 4 m de alto. Su fondo es hemisférico
y su parte superior tiene la forma de cono de 1 m de alto. Situar el centro de gravedad del depósito vacío supo-
niendo que coincide con el centro de gravedad de la superficie exterior del mismo.
Sol. y = 3,52 m del fondo
83. Una superficie hemiesférica cuyo radio es 3 cm se apoya sobre un cono con el mismo tamaño de la base y con
una altura de 4 cm. ¿Dónde está el centro de gravedad de la superficie, suponiendo que el espacio intermedio está
vacío? Sol. Distancia al vértice = 4,22 cm
84. Un depósito abierto está formado por un cilindro recto circular de 180 cm de alto con un diámetro de 100 cm.
El fondo se extiende 20 cm por debajo del cilindro en forma de cono cuya base coincide con la del cilindro. De-
terminar el centro de gravedad de la superficie. Sol. Distancia al vértice = 97,5 cm
85. El radio de la base de un cono circular recto es 8 cm y su altura 10 cm. Situar el centro de gravedad (a) de su su-
perficie curvada y (b) de su volumen respecto a su base.
Sol. (a) d = 3,33 cm, (b) d = 2,50 cm
86. En el Problema 22 demostra r que .v = 3b/ 8.
87. Situar el centro de m asas de una semiesfera cuyos puntos tienen una densidad que varía (a) con la primera po-
tencia de la distancia del punto a la base (b) con el cuadrado de la distancia radial al centro.
Sol. (a ) d = 8r/15, (b) d = 0,41 7r
88. Situar el centro de masas de un cono circular recto en el que la densidad de un punto cu alquiera varía d irectamen-
te con la distancia del punto a la base. SoL d = 2hí5
89. Un mazo de madera tiene una cabeza cilíndrica y un cuerpo también cilíndrico. La cabeza t iene un diám etro de
8 cm y una longitud de 12 cm. El mango tiene 2,5 cm de diámetro y 24 cm de largo. ¿Dónde está el centro de masas
respecto al extremo libre del m ango? La madera pesa 0,80 kg/dm 3 • Sol. d = 25,4 cm
90. De un cono circular recto con un diámetro de base de 8 cm y 10 cm de altura se corta un cilindro de
2 cm de diámetro y 2 cm de altura. La base del cilindro coincide con el plano de la base del cono . Si el cono está
hecho de acero, con una densidad de 7,85 gjcm 3 , ¿a qué distancia de la base está el centro de gravedad de la masa
que queda ? Sol. d = 2,51 cm
91. Un depósito de 2 m de diámetro tiene su centro de masa 1 m por encima del fondo cuando está va cío. Se llena
hasta una altura de 1,5 m con aceite (densidad 0,85). Situar el centro de m asas del tanque y del aceite si el tanque
pesa 2.000 kg vacío. Sol. d por encima de la base = 83,3 cm
92. Se ha tala drado un agujero de 1 cm de diámetro y 3 cm de profundidad en el centro de la cara superior de un

cubo de latón de 4 cm de lado. El agujero, que es normal a dicha cara, se rellena con plom o . El latón
pesa 8.400 k g/m 3 y el plomo 11.400 kg/m 3 • Situar el centro de masas del conjunto respecto al fondo.
Sol. 2,00 cm
93. Un cilindro de acero tiene una base de 8 cm de diámetro y una altura de 12 cm. Se llena con plomo un a gujero
con fo rma de cono circular recto cuya base y eje coinciden con los del cilindro. El diámetro de la b ase del cono
mide 4 cm y su altura 2 cm. El acero pesa 7.850 k g/m 3 y el plomo 11.400 k g/m 3 • Situar el centro de gravedad res-
pecto a la base. Sol. d = 5,94 cm
94. En la Fig. 9-48 calcular la distancia desde el extremo izquierdo de la masa compuesta a su centro de masas. El
cilindro grande pesa 7.850 kg/m3 y el cilindro pequeño 8.500 kgjm 3 • Sol. d = 11,8 cm
Fig.9-48
95. En la Fig. 9-49 determinar la superficie generada haciendo girar el arco de semicircunferencia de radio r respec-
to al eje y. Obsérvese que el centro de gravedad del arco de la semicircunferencia está a una distancia x = d + 2r/n.
Sol. S = 2n 2 rd + 4nr 2
y y
Fig.9-49 Fjg. 9-50
96. Determinar el volumen engendrado haciendo girar un área semicircular de radio r alrededor del eje y. Véase
la Figura 9-50. Sol. V= n 2 r 2 d + 4nr 3J3
'TI. Hallar el volumen engendrado al hacer girar
t-~l
la elipse x 2 /a 2 + y 2 /b2 = 1 alrededor de la
línea x = 2a. Sol. V = 4n2 a2 b
98. En la Fig. 9-51 puede verse un volante de un

compresor pequeño. La sección recta de su 41":: ~I,ScmR
llanta se supone que es rectangular, con un
canal semicircular de 1,5 cm cortada en ella.
_L_~ .
Sección A-A
Calcular la distancia del centro del volante al
centro de gravedad de la sección recta cuyo
corte se ve en A-A. Empleando esta distancia,
determinar el volumen de la llanta solamente. Fig.9-51
Sol. V = 2.565 cm3
99. Se hace girar alrededor de su base un triángulo rectángulo de base h y altura r un ángulo de 360~. ¿Qué volu-
men engendra esta área triangular? Sol. V = nr 2 hf3
100. Una pared de 2 m de alta está sometida a la presión del agua sobre una cara vertical. ¿Dónde está el centro de
presión del agua sobre la pared? Sol. 1,33 m por debajo de la superficie
101. En el Problema 100, ¿cuál es el momento de giro respecto a la base del agua que actúa sobre una sección de la
pared de 4 m de larga y 0,5 m de gruesa? El agua tiene de densidad 1.000 kg!m 3 . Sol. 21.330 kg-m
102. Una viga de 6 m lleva una carga uniforme de 200 kg por metro lineal en una longitud de 2m desde el extremo
izquierdo. Desde este valor de 200 kg por metro lineal la fuerza aumenta uniformemente hasta un máximo de
600 kg por metro lineal en el extremo derecho. ¿Cuáles son las reacciones en Jos extremos?
Sol. R 1 = 780 kg, R 0 = 1.220 kg
103. Una viga está sometida a una fuerza unitaria uniforme de w kg por metro hasta un tercio de su longitud. Esta
fuerza unitaria decrece después uniformemente hasta cero en el extremo derecho. ¿Cuál es la fuerza total que actúa
y cómo está distribuida entre los apoyos? Sol. P = ~wl kg, R 1 = }.iwl kg, RD = i¡wz kg
104. La compuerta ABen un depósito lleno de agua está inclinada como se ve en la Fig. 9-52 y tiene 1 m de ancha
(perpendicular al corte indicado). La compuerta gira en By está sujeta en A. Determinar (a) la fuerza normal
total debida al agua que actúa sobre la compuerta y (b) la fuerza horizontal de sujeción que se necesita aplicar en A.
Sol. (a) 4.750 kg, (b) 1.940 kg
2,5 m --- ........ .

--
~.-=-----
-==-~ 12"
t
B ·-- - ·--
16"
~
l.5 01 1 - - --
ys
Fig. 9·52 Fig.9-53
105. Véase la Fig. 9-53. Una chapa cubre un orificio cuadrado de 12 pulgadas de lado en un costado de un depósito
que está lleno de aceite que pesa 50 libras/pie 3 . Para asegurar la placa se han utilizado dos pernos en A y otros
dos en B. Hallar la fuerza en cada perno. Sol. Fuerza en cada perno en A = 42,1 lb y en B = 45,3 lb
106. Supóngase que la chapa del problema anterior cubre un agu-

jero circular de 12 pulgadas de diámetro. Hallar la fuerza en
cada perno.
Sol. Fuerza en cada perno en A = 33,0 lb, y en B = 35,8 lb
107. Una presa de hormigón tiene la sección recta indicada en la

Fig. 9-54. Determinar la reacción del suelo en la parte inferior
de una sección de la presa de 1 m de ancho. Utilizar como
peso esférico del agua 1.000 kg/m 3 y del h ormigón 2.400 kg/m 3 •
(Indicación: Incluir en el diagrama de sólido libre el volumen
de agua situado sobre la cara curva de la presa.)
Sol. Rhorizontal = 112.500 kg, Rverlical = 464.000 kg a 5,64 m
a la derecha de A Fig.9-54
Capítulo 10
Cinemática de una partícula

CINEMATICA
La cinemática es el estudio del movimiento sin considerar las fuerzas u otros factores que influyen
sobre el mismo.
MOVIMIENTO REcTILINEO
Movimiento rectilíneo es el realizado por un punto P a lo largo de una línea recta, que, por con-
veniencia, escogeremos como eje x. Los símbolos vectoriales se omitirán en esta parte.
(a) La posición del punto P en un instante cualquiera t se expresa en función de su distancia x a un
orig~n fijo sobre el eje x. La distancia x será negativa o positiva de acuerdo con el convenio nor-
mal de notación.
(b) La velocidad media vm del punto P durante el intervalo de tiempo entre t y t + At, durante el cual
su posición varía de x a x + Ax, es el cociente Ax/At. Matemáticamente, se escribe
_ AX
Vm
- At (1)
(e) La velocidad instantánea v del punto P en el instante t es el límite de la velocidad media (defini-
da anteriormente) cuando el incremento de tiempo tiende a cero como límite. Matemáticamente,
se escribe
. .Ax dx
V lI m - (2)
~t-oAt dt
(d) La aceleración media am del punto P durante el intervalo de tiempo entre t y t + M, durante el
cual su velocidad varía de va v + Av, es el cociente Av/At. Mat.emáticamente, se escribe
(3)
(e) La aceleración instantánea a del punto P en el instante tes el límite de la aceleración medía (de-
finida anteriormente) cuando el incremento de tiempo tiende a cero como límite. Matemática-
mente, se escribe
. t:.v dv (4)
a lI m -
.1~-+ o t:.t dt
(f) En el caso de aceleración constante a = k son válidas las siguientes fórmulas

V Vo + kt (5)
vz v~ + 2ks (6)
S Vo t + tkt 2 (7)
S !(v +vo)t (8)
en donde v0 = velocidad inicial, v = velocidad final,
k = aceleración constante, t = tiempo, s = desplazamiento.
123
124 CINEMATICA DE UNA PARTICULA [CAP. 10
(g) Movimiento armónico simple es un movimiento rectilíneo en el que la aceleración es proporcio-

nal al desplazamiento con signo negativo. Matemáticamente, se escribe
(9)
Como ejemplo, veamos que la ecuación (9) la satisface un punto que vibra de modo que su
desplazamiento x viene dado por la ecuación
x = b sen wt (10)
en donde b = amplitud medida linealmente, w = frec4encia circular o angular constante en ra-

diantes por segundo y t = tiempo en segundos.
Así, pues, como x = b sen wt, entonces v = dxfdt = wb cos O.)t y a= d 2 x /dt 2 = - w 2 b
sen wt = - w 2 x. Esto es, a = - K 2 x 2 , en donde K = w es una constante, y el movimiento es
armónico simple.
MOVIMIENTO CURVILINEO
Movimiento curvilíneo en un plano es el movimiento a lo largo de una curva plana (trayectoria).
La velocidad y aceleración de un punto sobre dicha curva se podrá expresar en (a) componentes rectan-
gulares, (b) componentes normales y tangenciales y (e) componentes radiales y transversales.
COMPONENTES RECfANGULARES
El vector de posición r de un punto P sobre una curva en función de los vectores unitarios i y j ,
según los ejes x e y, respectivamente, se escribe
r = xi + yj
Como P se mueve, r varía y la velocidad v puede expresarse como,
V
dr _ dx.
1
+ dy.
dt - dt dt J
Utilizando dx/dt = .X y dy/ dt = y y dr/dt = r, como símbolos adecuados, tendremos
v = r = xi + iJj (11)
La velocidad escalar del punto es el módulo de la velocidad v,

es decir,
!vi = ~xz + yz
Si () es el ángulo que el vector v forma con el eje x podremos
escribir
y dy/dt dy
8 = are tg -... = are tg dx/dt = are tg - -
X dx
Así, pues, el vector velocidad v es tangente a la trayectoria
del punto P (véase Figura 10-1 ). Fig. Hl-1
El vector aceleración a es la variación con el tiempo de v, es decir,

dv
a
Utilizando la notación simbólica dt
a= v = r, x = d 2x/dt2 e y= d 2yfdtz, podemos escribir
a = v = r = xi + yj
CAP. 10] CINEMATiCA DE UNA PARTICULA 125
El módulo del vector aceleración a es
ial = ~x 2 + 1?
No se cometa el error de suponer que a es tangente a la trayectoria en el punto P
COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
En el análisis anterior hemos expresado el vector velocidad v y el vector aceleración a en función

de vectores unitarios ortogonales i y j dirigidos según los ejes x e y, respectivamente. El estudio que ha-
cemos a continuación muestra cómo expresar los mismos vectores v y a en función del vector unitario
T, tangente a la trayectoria en el punto P y del vector unitario N normal a T.
En la Fig. 10-2 se ve el punto P sobre la curva a una
distancias sobre la curva del punto de referencia P0 . El vector Y
de posición r del punto Pes función de la magnitud escalar s.
Para estudiar esta relación consideremos un punto Q sobre
la curva próximo a P.
Pueden verse los vectores r(s) y r(s) + M(s) para los
puntos P y Q, respectivamente, lo mismo que la variación !lr(s)
que está dirigido a lo largo de la línea recta PQ. La distancia
de P a Q sobre la curva es !ls. La derivada de r(s) respecto as
se escribe
dr(s)
l
. r (s) + Ar(s) - r(s) . Ar(s)
l 1ID - -
dS -- .as-o
Im~~--~~--~
As .1s .... o AS Fig.I0-2
Cuando Q tiende a P, el cociente entre el módulo del segmento rectilíneo !lr(s) y la longitud del
arco !ls tiende a la unidad. Además, la dirección de la línea recta !lr(s) tiende a confundirse con la tan-
gente a la trayectoria en P. Así, pues, en el límite, se define un vector unitario T como sigue
dr(s)
([S T (13)
Consideremos ahora cómo cambia T con s. Como se ve en la Fig. 10-3(a), el centro de curvatura
C está a una distancia de P.
(a) (b) (e)

Fig.l0-3
Suponiendo que el punto Q está cercano a P, los vectores unitarios tangentes en P y Q son T y
T + !lT, respectivamente. Como las tangentes en P y Q son perpendiculares a los radios trazados des-
de C, el ángulo formado entre T y T + .:lT, como se ve en la Fig. 10-3(b), es también .:lO. Como T y
T + .:lT son vectores unitarios, LlT representa solamente un cambio en dirección (no en módulo). Así,
pues, el triángulo de la Fig. 10-3(b) es isósceles y se ha dibujado a una escala mayor en la Fig. 10-3(c).
A partir de la Fig. 10-3(c) resulta evidente que
lt~TI = sen tM = !M de donde I~TI = ~o

1
Pero, según la Fig. 10-3(a), .:ls = p.:l(); por tanto, podemos escribir Lls ;:;:; PIL1TI. Así, pues,
lim I~TI = .!
.lls-+0 ~S p
Además, en el límite .:lT es perpendicular a T y está dirigido hacia el centro de curvatura C. Sea N el
vector unitario que es perpendicular a T y que está dirigido hacia el centro de curvatura C. Entonces,
dT . I~TIN = .!_N (14)

ds = .~~l1m--
.... o ~8 p
El vector velocidad v puede darse ahora en función de los vectores unitarios T y N. Utilizando la
ecuación (13) y observando que ds/dt = s es la velocidad de P a lo largo de la trayectoria, podemos
escribir
drds dr
V
dsdt dt = sT (15)
El vector aceleración a es lá ·derivada respecto al tiempo del vector velocidad v definido en

la ecuación (15).
a
dv
= .. T
s
+ sdt
. dT
dt
8
Pero
dT
di = dTds
ds dt
dT
y, según (14), esta expresión puede escribirse dt = -¡;N· luego,
a (16)
COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL y

El punto P sobre la curva puede situarse mediante coordena-
das polares en función de un punto cualquiera escogido como polo.
La Fig. 10-4 muestra el origen O como polo. Estas coordenadas
polares son útiles para estudiar el movimiento de los planetas y
otros problemas de fuerzas centrales. El vector velocidad v y el
vector aceleración a se obtienen ahora en función de vectores uni-
tarios uno en la dirección del radio vector y otro perpendicular
a éL Obsérvese que existe un conjunto infinito de vectores unita-
rios porque puede escogerse como polo un punto cualquiera.
El radio vector r forma un ángulo 4> con el eje x. El vector o ~==--.L.-------
unitario e, se escoge hacia fuera a lo largo der. El vector unitario e,¡,
es perpendicular a r y en el sentido de aumento de 4>. Fig.l0-4
Como el vector r es r unidades en la dirección de e" podemos escribir
r ::::: rer (17)
El vector velocidad " es la derivada respecto al tiempo del producto en la ecuación (17)
V = r = rer + rer
en donde e, = der/dt.
Para calcular e, y eq,, hagamos que P se mueva a un punto Q próximo con un conjunto correspon-
diente de vectores unitarios e, + .:le, y eq, + .:le,¡,, como se ve en la F ig. 10-S(a):
CAP. 10] CINEMATICA DE UNA PARTICULA 127
En la Fig. 10-5(b) y (e) pueden y

verse en detalle estos vectores unita-
rios. Como los triángulos son isósceles,"
podemos sacar las siguientes conclusio-
nes mediante un razonamiento seme-
jante al utilizado en la expresión sobre (b)
los vectores T y N; de, en el límite
tiene un módulo dcp en la dirección e,p
y deq, en el límite tiene un módulo d~
en la dirección negativa de e,. De
aquí, que
(a)
Fig.l0-5
en donde (/> es la variación por unidad de tiempo del ángulo ~ que el radio vector r forma con el
eJe x.
El vector velocidad v puede escribirse ahora
= Ter + r~e,¡,
V (18)
El vector aceleración a es la derivada respecto al tiempo de ambos miembros de la ecuación (18).
a = re. + rer + r~e.p + r~e<l> + r~e<l>

= rer + r~eq¡ + r~eq¡ + r~e.p - r~ er 2
en donde (/> es la aceleración angular (derivada respecto al tiempo de la velocidad angular (/> ). Agru-
pando términos se tiene
(19)
Como caso especial de movimiento curvilíneo consideremos un punto que se está moviendo en
una trayectoria circular de radio R. Sustituyendo r por R en las ecuaciones (18) y (19) y observando
que k = R = O, resulta
v = R~e<P (tangente a la trayectoria) (20)
., R''
a = - R q,~e, + cpe.p (21)
Así, pues, la aceleración tiene una componente tangencial de valor R(/> y una componente normal
dirigida hacia el centro de valor R(/> 2 •
UNIDADES
En la discusión anterior se han omitido intencionadamente las unidades. La tabla siguiente relaciona
tres sistemas comunes: el sistema técnico, el sistema centímetro-gramo-segundo (cgs) y el sistema metro-
kilogramo-segundo (mks).
Símbolo Unidades técnicas Unidades CGS Unidades Giorgi
s, p, R, x, y m cm m
. ..
v, x, Y:~ 8 m:'seg cmiseg m;seg
.. .. ..
a, x, y, s mfseg' cm'seg mjseg·'
9,"' radiantes (rad) radiantes (rad) radiantes (rad)

. .
w, 9, </> ra diseg rad/seg radjseg
.. ..
a , 8, </> radlseg 2 rad /seg" rad/seg 2
128 CINEMATIC A DE UNA PARTICULA [CAP. 10
Problemas resueltos
l. Un punto P se mueve a lo largo de una linea recta de acuerdo con la ecuación x = 4t 3 + 2t + 5,
en donde x está en metros y ten segundos. Determinar el desplazamiento, la velocidad y la acele-
ración cuando t = 3 seg.
Solución:
X =
4t3 + 2t + 5 = 4(3") + 2(3) + 5 = 119 m
v = dx/dt 12t2 + 2 = 12(3') + 2 = 110 rn/seg
a =
dv/dt 24t = = 24(3) = 72 m;'seg'
2. En el Problema 1, ¿cuál es la aceleración media duran te el cuarto segundo?
Solución:
La velocidad al final del cuarto segundo es v = 12(42 ) + 2 = 194 m/seg. Por tanto, la variación de veloci-
dad durante el cuarto segundo es ~l' = 194 mjseg - 110 m,/seg = 84 m/seg.
.. . Lk R4 m/seg
La aceleracwn media es am = · · ·· = 84 m/seg2 •
M 1 seg ·
3. Un punto se mueve a lo largo de una línea recta de modo que su desplazamiento es s = 8t2 + 2t,
en donde s está en m y t en seg. Representar el desplazamiento, la velocidad y la aceleración en
función del tiempo. Estos diagramas se denominan s-t, v-t y a-t.
Solución:
D erivando s = 8t2 + 2t se tiene !' = d~/dt = l 6t + 2 y a= dt•/dt = d 2 sfdt 2 = 16.
Así se ve que la aceleración es constante, 16 m/seg2 •
Para determinar valores que representar utilizaremos la forma tabular siguiente, en donde t está en segun-
dos, s en metros y r en m/seg.
800
t t2 st• 2t 8t
S -
2
+ 2t 16t
V-
16t + 2 /
V
o
1
o
1
o
8
o
2
o
10
o
16
2
18
e
u
600
400
V
v
2 4 32 4 32 34 200
V
36 ......
3 9 72 6 78 48 50 _¡....- V
4 16 128 8 136 64 66 o 1 2 3 ' 5 6 7 8 9 10
t seg
5 25 200 10 210 80 82
10 100 800 20 820 160 162 HiO ,/
_,/
120
b()
<l)
- -~ /
V
A partir de estos diagramas pueden deducirse algunas E 80 ,/
relaciones interesantes. La pendiente de la curva s-t en un .., /
40
instante cualquiera t es la altura de la ordenada de la curva ;..
!'-t en dicho inst ant e. Esto es inmediat o, ya que v = ds/dt. V

V
o 2 3 ' ¡; 6 7 8 9 10
La pendiente de la curva v-t (en este caso particular, esta
pendiente es la misma en cualquier punto de la línea recta, es r scg
decir, 16 m/seg2 ) es también en cualquier inst ante t la orde-
nada de la curva a-t en d icho instante. Esto es así, ya que
a = dt'jdt.
Las dos ecuaciones que acabamos de dar pueden escri-
"1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
o 1 2 3 4 6 6 7 8 9 10
birse, también, como t seg
a dt = dr y t• dt = ds
La integración entre los límites adecuados da
•
f.t0
a dt = S• "o
dv =V- Vo y s.: V dt = f ods = 8 - So
CAP. 10) CINEMATICA DE UNA PARTICULA 129
J'•
t
en donde a dt = área bajo el diagrama a-l en el intervalo de tiempo comprendido entre 1 0 y t,
J.
t
v dt = ~rea bajo el diagrama t'-t en el intervalo de tiempo entre 1 0 y t,
v - v. = variación de velocidad en el mismo intervalo de tiempo entre t0 y e,

8 - so = variación del desplazamiento en el mismo intervalo de tiempo t0 y t.
La primera ecuación anterior establece que la variación en la ordenada del diagrama v-t para un intervalo
de tiempo cualquiera es igual al área bajo el diagrama a-t dentro de este intervalo de tiempo. Puede hacerse una
afirmación semejante para la variación de la ordenada del diagrama s-t.
4. Un automóvil acelera uniformemente desde el reposo hasta 60 km/h en 28 seg. Hallar su acelera-
ción y desplazamiento durante este tiempo.
Solución:
Se tienen los siguientes datos: v0 = O, t• = 60 km1'h = 16,7 m/seg, t = 28 seg.
Para determinar la aceleración, que es una constante k, apliquemos las fórmulas v = v0 + kt.
P - 110 (16,7 - O) m/seg
k = - -·-····· = ··· - - - - ····- - - = 0,596 m/seg 2
t 28 seg
Para determina r el desplazamiento haciendo uso únicamente de los datos originales,
r + r0 (16,7 + O) m/seg
s = · -- - 1 "" - - -- · ··---- · x 28 seg = 233,8 m
2 2
5. Un tren varía su velocidad uniformemente de 60 km/h a 30 kmjh en una distancia de 500 m. ¿Cuál
es su aceleración?
Solución:
Datos : v0 = 60 km/h = 16,7 m/seg, !' = 30 krn/h = 8,3 m/seg, s = 500 m.
La aceleración k es constante porque la velocidad varía uniformemente en una línea recta.
v2 - l'~ (87 m/segf - (16,7 mjseg)2

k = - -- = - ---·- · -·- · -·· ----- - - = - 0 209 m/seg2
2s 2(500 m) '
Que a veces se expresa diciendo que existe una deceleración de 0,209 m/seg 2 •
6. U n globo se está elevando con una velocidad de 1 mfseg cuando se arroja un saco de lastre. Si su
altura en el instante en que se suelta el saco es 84 m, ¿cuánto tiempo tardará este lastre en llegar al
suelo?
Solución:
Los datos para el saco son: t'o = + 1 m/seg, s = -84 cm, g = a = -9,8 m/seg2 •
Admitiendo que desplazamientos, velocidades y aceleraciones en sentido ascendente sean positivos.
s = t•0 t + lr;P, - 84 m = (1 m/seg)t- !(9,8 m/seg2 )t2 , t = 4,23 seg
7. Se proyecta una bola verticalmente hacia arriba con una velocidad de 40 mjseg. Dos segundos des-
pués se lanza también verticalmente hacia arriba una segunda bola con una velocidad de 35 m/seg.
¿En qué punto por encima de la superficie de la tierra se encontrarán ambas bolas?
Solución:
Sea t el tiempo que tardan en encontrarse ambas bolas, contado a partir del momento en que se lanzó la pri-
mera. La segunda bola había estado moviéndose entonces durante (t - 2) segundos. Los desplazamientos en el
instante t serán iguales para ambas bolas.
130 CINEMATICA DE UNA P ARTICULA [CAP. 10
Sean s 1 y S2 los desplazamientos de la primera y segunda bolas, respéctivamente. Entonces,

S¡ = (voht - Ígt2 y s 2 = (v0 )¡(t- 2) - 1g(t - 2) 2
Igualando s 1 y s2 y sustituyendo los valores dados de (v0 )¡ y (z•0 h se tiene
40t- 4,9t2 = 35(t- 2) - 4,9(t - 2)2 , o sea, t = 6, 14 seg
Sustituyendo este valor de t en la ecuación de s1 (o s 2 ) se tiene para el desplazamiento
s 1 = 40 m/seg x 6,14 - Í(9,8 m/seg2 )(6,14 seg) 2 = 60,8 m
8. La aceleración de un punto en un movimiento rectilíneo viene dada por la ecuación a = -9,8.

Se sabe que la velocidad v es cero y el desplazamiento x es + 25 cuando t es igual a cero. De-
terminar la ecuación del desplazamiento.
Solución :
Como sucede con frecuencia en los problemas fisicos, la aceleración puede obtenerse por observación y sus-
tituirse en la ecuación diferencial de segundo orden. La resolución es sencilla puesto que las varia bles x y t pueden
separarse. Escribamos la ecuación dada del modo siguiente :
a = dt/dt = - 9,8
Entonces dv = -9,8 dt. Integrando, V = - 9,8t + el.

La constante e 1 puede calcularse porque v = O cuando t = O. Por tanto, C 1 = O.
La ecuación para la velocidad es, por consiguiente, l' = dx/dt = -9,8t. Luego d....-: = - 9,8t dt.
Integrando, X= -9,8t 2/2 + C 2 • Sustituyendo X = + 25 cuando t =o determina que c2 = 25.
La ecuación para el desplazamiento es, p or tanto, x = -4,9t2 + 25.
9. Una partícula se mueve sobre una línea recta 216

horizontal con una aceleración de a = 6 ~ ¡ 180 /
/
Cuando t = 2 seg, su desplazamiento es s = + 27 144
a "" (t + 1)' /
metros y su velocidad v = + 27 m/ seg. Calcu- /

lar la velocidad y la aceleración del punto cuan- E
..,
108
/
72
do t = 4 sen. /
36
~,..
Solución: o
108
Como la aceleración viene dada en fu nción del
90
/
desplazamiento, utilizaremos la ecuación diferencial t"'
72
a ds = t' dv. Luego, tD V = 3(t + 1)' ./
'l)
<n
7_
54
f 6s113 ds ::::: S 1! dv o
§
;.. 36
18
/
,... . /
1""'
Como V = +27, cuando S = + 27, el = Oy l ' = 3s2!3 . o~
36
Utilicemos ahora v = dsfdt para obtener ds/s 213
= 3dt; a partir de la cual 3s 1i 3 = 3t + C 2 . Sustituyen- 30 ~
a 6 (t + 1) ;;:::;"
do la condición s = + 27 cuando t = 2 se obtiene <• 24
C2 = 3 y s = (r + 1)3 . etJ
V>
u
18 ~
Po·r consiguiente, las ecuaciones son s = (t + 1)3 , § 12 ~
t' = 3(1 + 1)2 , a = 6(t + 1). Cuando t = 4 seg, s = ;:;
~
125 m, t' = 75 m/seg y a = 30 mjseg2 . 6
Se ha dibujado una representación de estas mag- o 1 2 3 4 5

nitudes en función del tiempo. Obsérvese que la orde- t (scg)
nada de la curva v-t en un instante cualquiera t es la
pendiente de la curva s-t en dicho instante. Además,
la ordenada de la curva a-t en un instante cualquiera
t es la pendiente de la curva v-t en dicho momento.
10. Una partícula se mueve sobre una línea vertical con una aceleración a = 2Jv. Cuando t = 2 seg,
su desplazamiento es s = 64/ 3 m y su velocidad v = 16 m/seg. Determinar el desplazamiento,
la velocidad y la aceleración de la partícula cuando t = 8 seg.
Solución:
Como a = dvfdt, entonces 2~ = dv/dt. Separando las variables 2dt = dv/v 112 .
Integrando, 2t + e 1 = 2v 112 • Pero v = 16 mjseg cuando t = 2 seg; por tanto, e 1 = 4.
Lá ecuación se convierte en t + 2 = v1 12 o bien v = (t + 2)2 = ds/ dt. Luego ds = (t + 2fdt.
Integrando, s = 1/3(t + 2) 3 + e 2 . Pero s = 64/3 m cuando t = 2 seg, de aquí que e2 = O.
Las ecuaciones son, por tanto, s = t{t + 2) 3 , v = (t + 2)2 y a= 2(t + 2). Cuando t = 3 seg, s = 41,7 m,
v = 25 m/seg y a = 10 mjseg2 •
11. La aceleración de un punto que se mueve sobre una línea vertical viene dada por la ecuac10n
a = 12t - 20. Se sabe que su desplazamiento es s = -10m en el tiempo t = O y que su despla-
zamiento es s = + 10 m en el tiempo t = 5 seg. Deducir la ecuación de su movimiento.
Solución:
Integremos a = dvfdt = 12t- 20 para obtener v = 6t 2 - 20t + e 1 •
Integremos una vez más para obtener s = 2t 3 - 10t2 + e 1 t + C2 .
Ahora pueden calcularse las constantes de integración. Sustituyendo los valores conocidos de s y t.
-10 "" 2(0) 3 - 10(0) 2 + C,(O) + c. o c. = -10

+10 =
2(5) 3 - 10(5)2 + C,(5) - 10 o e,= +4
La ecuación del movimiento es s = 2t 3
- 10t 2
+ 4t - 10.
12. En el sistema representad o en la Fig. 10-6(a) determinar la velocidad y aceleración del bloque 2
en el instante indicad o.
;, =6 m/seg
t1 :i:, :::: 3 mfseg
:;, = 2 m/seg'
l1 :.;. = 4 m/seg'
(a) (b)
Fig.l0-6
Solución:
Se ha dibujado la Fig. 10-6(b) para que se vea la posición de cada peso respecto al apoyo fijo. La longitud
de la cuerda entre el peso 1 y el punto A es una constante y es igual a la mitad de la circunferencia de la polea
superior más xl + x. La longitud de la cuerda entre los pesos 2 y 3 es también una constante y es igual a la mi-
tad de la circunferencia de la polea A más x 2 - x + x 3 - x .
_ _ _ ________ _ ______ _ .... .• .... ------ ...

132 CINEMATICA DE UNA PARTICULA [ CAP. lO
Así, pues, x 1 + x = constante ; x 2 + x 3 - 2x = constante. Las derivadas respecto al tiempo son,
(1) x1 + x = o (3) ?:2 + xs - 2x = o

{2) x1 + x o (4) 'Xt +'X! - 2x = o
Llamando positivo al sentido ascendente y sustituyendo x 1 = 6 m/seg en la ecuación (1), se halla :i: = - 6.
Sustituyendo este valor junto con .\:3 = 3 mfseg en la ecuación (3), hallamos .-t-2 = 2.\: - .i: 3 = 2( -6) - (3) =
-15 mjseg (hacia abajo).
Un razonamiento análogo para la aceleración demuestra que,
x = +2 y X'~ = 2x - 'Xs = 2(+2) - (-4) =8 m/seg2
13. Demostrar que la curvatura de una curva plana en un punto P puede expresarse como
1xy-xy
=
(x2 + 1p)s'2
p
en donde p es el radio de curvatura x e _i• son las componentes x e y de la velocidad de P y -~ e y son
las componentes x e y de la aceleración de P.
Solución:
Analíticamente sabemos que la curvatura de una curva cualquiera y = f(x) en el punto P es
1
p
= [1 + (dy/dx)'] 312
(1)
dy - dy dt = iJ y
ó}y - d dy - d ¡dy) dt xy- yx
Pero dx - dt dx x dx 2 - dx Gx) - dt t;h dx
Sustituyendo en (1) se obtiene la ecuación deseada.
14. Una partícula describe la trayectoria y = 4x2 estando x e y expresado en metros. La proyección x
de la velocidad es constante e igual a 2 m/ seg. Admitiendo que x = y = O para t = O, hallar x, y,
x, y y .~. ji en función del tiempo t.
Solución:
Datos: dxj dt = 2 m/seg; integrando x = 2t + C1 . Como:<:= O cuando t = O, C1 = O y x = 2t m.
Luego, y = 4(2t)2 = 16t 2 m e .i• = 32t m/seg.
Finalmente, .~ = O e }"' = 32 mjseg 2 •
15. Una partícula describe la trayectoria y = 4x2 con velocidad v constante, estando x e y expresa-
dos en m. ¿Cuál es la componente normal de la aceleración ?
Solución:
1 8 8-v~
p
y a"= p = -;-[-:-1-:+-6-::-4-:-x...,
2]; -:
31"z'"
16. Determinar la proyección del vector velocidad v = 4i - 6j + k en la dirección del vector n = 3i +

2j - Sk. Las distancias están en metros y el tiempo en segundos.
Solución:
3i + 2j - 5k
El vector unitario eL en la dirección deseada es, ec.. = ---;::=.=::::::;:::=:~~
..j3z + 22 + (-5)2
Por tanto, la proyección de v sobre n es v • eL = 12 - /38

12-5
= - 0,81 m/seg
CAP. 10) CINEMATICA DE UNA PARTICULA 133
17. Una partícula se mueve sobre una trayectoria cuya ecuación es r = 20m. Si el ángulo e = t 2 ra-
diantes, determinar la velocidad de la partícula cuando () es 60°. Utilizar dos métodos.
(a) (e)
Fig.l0-7
Solución:
En la Fig. 10-7(a) puede verse una representación de la trayectoria con vectores unitarios e, a lo largo de
r y e9 perpendicular a r y en el sentido de (} crecientes.
(a) Coordenadas polares. Véase Figura 10-7(b).

Como e= t 2 , {J = 2t; como r = 2e = 2t 2 , r = 4t.
e
El vector velocidad v para = rr:/3 radiantes, se halla como sigue,
e= n/3 = t 2 o t = 1,023 seg
V= = 4(1 ,023)e, + (2(1,047)][2(1,023)Jeo
re,+ rBeo
= 4,09e, + 4,28e9
y r = ) (4;o9)f+ (4,28 )2 = 5,92 mjseg con ex== 30~ + are tg 4,09/4,28 = 73,7 °.
(b) Coordenadas cartesianas. Véase Figura 10-7(c).
X = r COS e= 2e COS (} y = r sen e= 2e sen e

= 2t 2 cos t 2 = 2t2 sen t 2
.\: = 4t cos t 2 + 2t 2 ( - sen t 2 )(2t) = -1,66 m/seg

Luego
j• = 4t sen t 2 2 2
+ 2t (cos t )(2t ) = +5,68 m/seg
para t = 1,023 seg (cos t 2 = cos n/3, sen t 2 = sen n/3). De aquí que
5 68
l' = J (-1,66f + (5,68) 2 = 5,92 m/seg con ex = are tg '
1,66
= 73,7"
18. En el problema precedente determinar la ace-

leración de la partícula utilizando los dos mis-
mos métodos.
Solución:
(a) Coordenadas polares. Véase Figura 10-8.
a = (r- r& 2 )e, + (2r8 + r~)e8

= -4,77 e, + 20,94 e 0
como 8 = t 2 , 0=2t, ~ =2; r=2e=2t 2 , r=4t,

r = 4; t = 1.023 sega 1) = n/3. Luego
a = .J<.-=--4,77)2 + (20,94)2
2
= 21,5 mjseg
con ex = 30'' - 12,8° = 17 ,2" Fig. l0-8
134 CINEMATICA DE UNA PARTICULA [CAP . 10
(b) Coordenadas cartesianas. Véase Figura 10-9. y

Continuando las derivadas respecto al tiempo
y calculándolas para t = 1,023 {t2 = rc/ 3),
x= 4 cos t 2 + 4t( - sen t 2 )(2t) + 12t 2 ( - sen t 2 )

- 4t 3 (cos t 2 )(2t) = -20,52 m/ seg2 20 52
ji= 4 sen t 2 + 4t(cos t 2 )(2t ) + 12t 2 (cos t 2 )
+4t 3 (-sen t 2 )(2t) = +6,34 m/ seg2
Luego
a= J( -20,52)2 + (6,34)2 = 21 ,5 m/seg2
Fig. 10-9
con ex = are tg 6,34/20,52 = 17,2".
19. En el mecanismo de vaivén o biela triangular de la Fig. 10-10 la manivela OA está girando con una
velocidad angular constante w rad/seg. Deducir la expresión del desplazamiento, velocidad y ace-
leración del elemento deslizante.
Fir.lo-to
Solución:
B representa la posición del extremo izquierdo del elemento en cuestión cuando () = 0". El desplazamiento x
puede escribirse x = OB - 1 - OA cos 8. Cuando la manivela es horizontal, OB = l + OA y, por tanto,
X =l+ OA - l - OA cos q = OA(l - cos q)
Sea OA = R. Además, como la manivela está girando con velocidad angular constante w, la expresión wt
puede sustituirse en lugar de 8. Derivando x = R(l - cos wt) se tiene,
t' = dx!dt = Rw sen wf y a = dt•/dt = R w2 cos wt
20. En la Fig. 10-11 el brazo oscilante OD está girando en el sentido de las agujas del reloj con una
velocidad angular constante de 10 radfseg. El bloque A desliza libremente en la rendija del bra-
zo OD y está unida mediante un pasador al bloque B que desliza también libremente en la rendija
del marco. Determinar para e = 45" la velocidad total del pasador P considerado como un punto
del bloque B utilizando (a) coordenadas cartesianas y (b) coordenadas polares.
Solución :
Obsérvese que la velocidad total o absoluta de P, considerado como un punto en el bloque B, puede ser úni-
camente horizontal, ya que es un punto de B y todos los puntos de B se mueven horizontalmente. Pero como
punto del bloque A también debe tener esta misma velocidad.
(a) Sea x = distancia de P a C. Entonces, x = 3 tg 8 y Vp = dx/dt = 3(sec2 8)d8/dt. Cuando 8 = 45",

Vp = 3(sec2 45°)10 = 60 m jseg.
Fig.l0-11
(h) Sea p = distancia de P a O que se utilizará como polo al estudiar el movimiento. Entonces p = 3 sec 8.
La componente radial de la velocidad a lo largo de OP es dpf dt = 3 sec 8 tg 8 d8j dt. Para O = 45", se
reduce a 3 sec 45" tg 45° x 10 = 42,4 cm/ seg. Esta componente está dirigida hacia fuera sobre OP.
e
La componente transversal de la velocidad es p dfJ/ dt = 3 sec O dOj dt. Para = 45'', es igual a 3 sec
45" = 10 = 42,4 cm/seg. Este componente es perpendicular al brazo OP y actúa hacia abajo y hacia la de-
recha porque w tiene sentido horario.
A la derecha de la figura pueden verse las dos componentes. Según esto, l'p = J <diJ¡¡iij2 . + (pdO/dr)'·
= 60 cm/seg y es horizontal.
21. La barra AB indicada en la Fig. 10-12 se mueve de modo que su

punto más bajo A se mueve horizontalmente hacia la derecha con
velocidad constante vA = 5 mjseg. ¿Cuál es la velocidad del punto B
cuando e = 70"? La longitud de la barra es 1,57 m.
Solución:
Sean x e y las distancias de A y B al punto O en un instante· cualquiera del mo-
vimiento. Como x 2 + y 2 = ¡2, resulta,
2:r dx + 2y ·dd__ Yt.... o

dt
xdx
y -y dt "'"' - (ctg e) (vA) · -1 ,H2 m seg
Fig.l0-12
El signo menos indica que B está descendiendo. Obsérvese que v8 es in-

dependiente de l.
22. En el mecanismo de retorno rápido que se ve en la

Fig. 10-12 la manivela AB está accionada a una velo-
cidad angular constante w rad/seg. La corredera
situada en B desliza sobre la varilla OP, haciendo
que oscile alrededor de la articulación O. A su vez
OP desliza dentro de la corredera P al mismo tiempo
que la hace moverse a lo largo de la ranura horizontal.
Una herramienta de corte sujeta a esta segunda co-
rredera estaría sometida a un movimiento alternativo.
La herramienta alcanza los extremos de su recorrido
horizontal cuando OP es tangente en B 1 y B 2 a la
circunferencia descrita por la manivela. El arranque
de viruta se verifica mientras la manivela se mueve
de B 2 hacia B 1 en sentido antihorario. La carrera de
vuelta se produce en el arco restante de B1 a B2 . Como Fig.I0-13
136 CINEMATICA DE UNA PARTI ClJLA [CAP. 10
la velocidad de giro es constante, los tiempos de las carreras de trabajo y regreso son proporcio-
nales a los ángulos recorridos. La carrera de trabajo se verifica durante el ángulo mayor y por ello
emplea un tiempo superior. La carrera de regreso es más rápida; de aquí el nombre de mecanis-
mo de retorno rápido. Determinar las expresiones del desplazamiento, velocidad y aceleración
de la herramienta de corte situada en P.
Solución:
.:r OD
A partir de la figura ,
BC OC
Sean OD = l, AB = R y OA = d. Entonces BC = R sen O, OC = OA. -- AC ~ d - R cos U. Sustitu-
yendo en la expresión inicial de x,
() X :::..:
Rl sen IJ
d- R COSIJ d:::-R cos 1J (1)
dx _ Rl[(d - R coso) coso do/dt - ~en IJ (R sen (J dfJ/dt) ]

y V = "d.i -
(d- R cos o¡•
Como dO/dt es la velocidad angular w, esta ecuación se transforma en,
Rlw(d coso- R cos• IJ - R sen2 o) _- Rlw (d cos o - · R )

V :=: () V (2)
(d- R cose)' (d - R cos 11) 2
dv (d - R cos 8) 2 (- d sen o do/dt) (d coso - R }[2(d - R cos o)R sen o d9/dt]

y a = dt
= R lw~--------------------------------~------------------~
4
(d - R cos 11)
-Rlw' sen 11 (d2 2R2 + Rd cos 9)
= -
(d - R cos o)3
(3 )
Las ecuaciones (1 ), (2) y (3) dan el desplazamiento, la velocidad y la aceleración para un valor cualquiera
del ángulo (}. Esta información es necesaria para proyectar los elementos del mecanismo de modo que resistan
las fuerzas aceleradoras que aparecen en él.
Fig.I0-14
Sea C0 la posición extrema izquierda de la cruceta, que se mueve horizontalmente a lo largo de la línea cen-
tral como se ha dibujado. De la Fig. 10-14 resulta evidente que x = C 0 A - CA y CA = CD + DA .
Cuando C está en C 0 , B está sobre la línea central; de aquí que C 0 A = l + R. Además, CA ,_ l cns 1J + R
cos e. Entonces,
:r. ·= l + R - l eos <f> - R cos 6
La relación entre 4> y (} se deduce a partir de los triángulos rectángulos ADB y DCB:
h l sen (b o·: R sen e
Luego sen (b (R/l) sen 6 y cos"' = ~señ"Z"~

y el desplazamiento es,
x :::: l + R - l.¡¡-.:::: (fii/"f') sen2 o - R cos o

La derivación de esta expresión respecto al tiempo es un poco complicada debido al rad ical. Sin embargo,
cuando R/l< ! se obtiene una aproximación del radical, que es suficientemente exacta, utilizando los dos pri-
meros términos del desarrollo en serie de la raíz cuadrada.
Haciendo esta sustitución, el desplazamiento resulta ser,
x = l ' R - l + (R2 /2l) sen~ o - R coso :::: R (l - coso) + (R 2/ 2!) sen 2 o
D erivando, se tiene
dx do R' do R
'V R sen o -· · + --- 2 sen o eos 8 - - Rw( sen 8 + 2f sen2o)
di dt 2l dt
dv
y a. R w( COS do
O ··· + !L 2 cos 2o !!.~) Rw 2 ( COSO
R
+T cos2o)
dt dt 2l dt
24. Un punto P se mueve sobre una trayectoria circular con una ve-
locidad constante (el módulo de su velocidad lineal) de 12 m/seg.
Si el radio de la trayectoria es 2 m, estudiar el movimiento de la
proyección del punto sobre un diámetro horizontal.
Solución:
El punto A es la proyección sobre el diámetro horizontal del punto P.
Supongamos que el origen está en el centro de la circunferencia. El des-
plazamiento x del punto A es la proyección del radio vector OP sobre el eje x
(diámetro horizontal).
Como la línea OP barre ángulos iguales en tiempos iguales (la velo-
cidad angular es constante), la expresión para puede escribirse = wt. e e
La abscisa x de A es, por tanto,
Fig.I0-15
x :::: OP cos O = 2 cos wt
La velocidad angular del radio es w = v/r = 6 radjseg. Luego x = 2 cos 6t y
v = dx/dt :::: -12 sen 6t y a = dv/dt = - 72 cos 6t

La ecuación para a puede volverse a escribir a = - (36)(2 cos 6t) = - 36x. Pero esto significa que el pun-
to A se mueve de modo que su aceleración a es negativamente proporcional a su desplazamiento x. Como ésta
es la condición precisa para el movimiento armónico simple, es evidente que si el punto P se mueve sobre una
trayectoria circular con velocidad constante, la proyección del punto P sobre un diámetro se mueve con movi-
miento armónico simple.
25. Representar el desplazamiento, la velocidad y la aceleración del punto A del Problema 24 en fun-
ción del tiempo.
Solución :
L a amplitud del desplazamiento x es el valor máximo que se obtiene cua ndo el cos 6t adquiere su valor má -
ximo unidad (con signo más o menos). La a mplitud de la velocidad 1' es 12 y la de la aceleración a, 72.
El periodo Tes el tiempo necesario para completar un ciclo. Es evidente que el movimiento se repetirá a sí
mismo después que el radio vector OP haya descrito una revolución completa = 2n radiantes. Igualando la e
función 6t al valor de e = 2n para un ciclo se tiene
6 rad/seg x T = 2n rad o T = 2n/ 6 seg = 1,05 seg

e
Ahora es posible relacionar el ángulo con el tiempo t. Por ejemplo, cuando = n/2 o 90'', tes un cuar- e
to de revolución, es decir, ! x 1,05 seg = 0,263 seg. Procediendo de este modo, se escribe la tabla siguiente:
138 CINEMAT ICA DE UNA ?ARTICULA [CAP. 10
cos6t sen 6t
(J t 1
'
o cos 8 1 o sen 8 X =2 COS 6t V -- -12 sen 6t a := -72 cos 6t
'
oo o +1,000 o +2,00 o -72,0
30° 0,088 +0,866 +0,500 + 1,73 - 6,00 -62,3
60° 0,175 + 0,500 +0,866 +1,00 - 10,4 - 36,0
90° 0,263 o +1,000 o - 12,0 o
120 ° 0,350 -0,500 +0,866 -1,00 -10,4 +36,0
1
150° 0,438 -0,866 1
;
+0,500 -1,73 -6,00 +62,3
180° 0,525 - 1,000 o -2,00 o +72,0
210° 0,612 -0,866 -0,500 -1,73 +6,00 +62,3
' -1,00
240° 0,700 -0,500 -0,866 1 + 10,4 +36,0
270 ° 0,788 o :
-1,000 o +12,0 o
30QO 0,875 +0,500 - 0,866 +1,00 + 10,4 - 36,0
330° 0,962 +0,866 -0,500 +1,73 +6,00 - 62,3
360° 1,05 +1,000 o +2,00 o -72,0
La representación de estos puntos proporciona una visión gráfica del movimiento durante un ciclo. Natural-
mente, a medida que el tiempo aumenta, estas curvas se duplican en ciclos sucesivos. Los gráficos siguientes in-
dican el movimiento dura nte un ciclo.
2
~
" ""V
_,
1
~
·~
~ f =-~ 2¡os 6t /
,.."'~
o 0, 1 0,2 ~o,3 0,4 0,5
o
0,6 O
V 0,8 0,9 1,0
-a ~ t en ~eg
...
Jl -1
o
'-:
-2 ' ~ /
15
V_., """""""<~..
10
IV
"'
,i= - 1dsen6t
:.t 1
:... o
J> 5
.S
",..
::
o
1 \ 0, 1
0,2 0 ,3 0,4 o.sv
1 0,6
o
0,7 o.s
1
0,9
\ 1,0
o;
:...
o
-5
1 r en seg
~
;>
/
"'
;..
L
- lO ....
r-- /
-15
:ét
~
CJ
"". . .
.S
100
50
l = -7~ cos 6)
y
-- .........
"'~
•O= o
~,9
·¡:; u,t u.y 0,3 0,4 0, 5 0,6 0,7 0,8 1,0
¡:; o
r en scg
CJ
- 50 /
"< :...
~ "" ""'-..
r--o
::.
-lOO
26. Un volante de 1 m de diámetro acelera uniformemente desde el reposo hasta 2.000 rpm en 20 seg.
¿Cuál es la aceleración angular?
Solución:
En el análisis de este problema nótese primero que interviene una aceleración angular constante. Esto sig-
nifica que pueden utilizarse las fórmulas de la aceleración constante que son análogas en el movimiento recti-
líneo a las correspondientes en movimiento circular, remplazando P por w, k por :x y s por e.
La rueda parte del reposo; por tanto, w 0 = O. Las tres cantidades conocidas son w 0 , w y t. La magnitud
buscada es la aceleración angular rx.. La fórmula que relaciona las cuatro magnitudes es
w = w 0 + xt
Un toque de atención respecto a las unidades. Es más seguro (aunque no siempre necesario, como es na-
tural) utilizar üJ en radjseg y a: en rad/seg 2 cuando t está en segundos.
2.000 rev rad rad
w 0 =O, w ~ 2.000 rpm = ---- ·· - x 2n - = 209 ·· ·-
60 seg rev seg
w - w0 209 rad/seg - O rad/ seg rad

Por tanto, :X = .. 10,5 ·---·2
20 seg seg
27. En el Problema 26, ¿cuántas revoluciones dará la rueda hasta alcanzar su velocidad de 2.000 rpm?
Solución:
Para determinar el número de revoluciones e, seleccionemos la ecuación que expresa la relación entre O y
las tres magnitudes w 0 , w, t. Naturalmente, puede utilizarse una fórmula en que intervenga la aceleración angu-
lar x que acabamos de obtener, pero es aconsejable operar con los datos suministrados en el enunciado para de-
e
ducir el valor de independientemente del valor de 'J., ya que podría haberse obtenido incorrectamente.
O = !((r) + ü J 0 )t ~' (209 rad/ seg + O rad,íseg )(20 seg) = 2.090 rad
. 2.090 rad .
Para expresar e en
revoluciOnes: O = · -·· -- = 333 revoluciOnes.
2n rad/ rev
El mismo resultado se obtiene utilizando m en rev/seg como sigue:
2.000 rev rev

+0 -
60 seg seg
8 = -·--· -· - ·------ X 20 seg = 333 revoluciones
2
28. Determinar la velocidad y aceleración lineales de un punto de la periferia del volante del Proble-
ma 26, 0,6 seg después de haber partido del reposo.
Solución:
La velocidad de un punto de la periferia se halla multiplicando el radio por la velocidad angular.
La velocidad angular es w = w 0 + rxt = O + (10,5 radjseg2 )(0,6 seg) = 6,30 rad/seg.
El módulo de la velocidad lineal de un punto de la periferia, cuando t = 0,6 seg, es,
t' = rw = (0,5 m)(6,30 rad/seg) = 3,15 m/ seg, tangente a la circunferencia
Para determinar completamente la aceleración, utilizaremos la s a, · 5,25 m/seg'

componentes tangencial y normal. La componente tangencial a, = rx =
(0,5 m)(10,5 radfseg2 ) = 5,25 m/ seg2 . La componente normal an es
a" = rw2 = (0,5 m)(6,3 rad/seg) 2 = 19,85 m/ seg2 • La Fig. 10-16 mues-
tra estas componentes para un punto P cualquiera de la periferia.
La aceleración total a es el vector suma de las dos componentes
a, y a". Sea tjJ el ángulo formado entre la aceleración total y el radio.
La aceleración normal está dirigida hacia el centro de la circunferencia.
a=J a; +-;;; = +.
j(5,25)2 (1(85)2 = 20,5 m /seg 2
tjJ = are tg a,ían = are tg 5,25/ 18,85 = 14,8" Fig.l0-16
140 CINEMATICA DE UNA ?ARTICULA [CAP. 10
29. Una varilla de 6 cm de larga y una sección recta muy pequeñ:a gira en un plano horizontal alre-
dedor de un eje vertical que pasa por uno de sus extremos. Acelera uniformemente de 20 revj seg
a 30 rev/seg en un intervalo de 5 seg. ¿Cuál es la velocidad lineal de su punto medio al principio
y al final de este intervalo de tiempo?
Solución:
El punto medio describe un arco de circunferencia. Su velocidad viene dada por v = rw.
Las velocidades al principio y final del intervalo de tiempo son, respectivamente,
vp = rwp = (3 cm)(20 x 2n rad/seg) = 377 cm/ seg

vF = rwF = (3 cm)(30 x 2n radjseg) = 565 cm/seg
30. En el Problema 29 hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración del punto medio
de la varilla 3 seg después de haber empezado su aceleración.
Solución:
La distancia r del centro de rotación al punto medio es 3 cm.
La aceleración angular uniforme a en un instante cualquiera del intervalo de 5 seg es
(JJ - (JJo _ 60n rad/seg - 40n rad/seg _ ,

ct. = ·--- - ------------- - · · - 4n rad, seg2
t 5 seg ·
La velocidad angular w después de 3 seg es,
w = w0 + rxt = 40n rad/seg + (4n rad,lseg2 )(3 seg) = 52n rad/ seg
Las componentes de aceleración son: a, = rcx = (3 cm)(4n radí seg2 ) = 37,7 cm¡'seg2
an = rw2 = (3 cm)(52n rad/seg)2 = 80. 100 cm/ seg2 .
31. Una rueda de 8 cm de diámetro pasa en 10 minutos desde una velocidad de 800 rpm hasta el reposo.
Determinar su aceleración angular.
Solución:
Datos: w 0 = 800 rpm = 1.600n rad/min, w = O, t = 10 min. Luego
w - w0 -1 .600n rad/min d, . . (d .. )
a=------· = - ·-- --'"..-:-----= - 502 ra 1mm11mm ece1eracwn
t 10 mm
La aceleración es negativa. Esto significa que la velocidad tiene un sentido, mientras que la aceleración an-
gular tiene el sentido opuesto, indicando, por tanto, una disminución de velocidad de la rueda.
32. Una rueda acelera uniformemente desde el reposo hasta una velocidad de 200 rpm en! seg. Luego
gira a esta velocidad durante 2 seg para acelerar finalmente hasta llegar el reposo en t seg. ¿Cuán-
tas revoluciones da durante el intervalo completo de tiempo?
Solución:
D esde t = O a t = }: 8 1 = i{w0 + w)t = t(O + 200/ 60 revjseg)(} seg) = 0,83 rev.
Desde t = t a t = 2t: 82 = wt = (200/60 rev/seg )(2 seg) = 6,67 rev.
Desde t = 2! al reposo : 83 = }(o)0 + w )t = 1(200/60 rev/seg + O)(t seg ) = 0,56 rev.
Número total de revoluciones e = 8 1 + B2 + 8 3 = 8,06 rev.
33. En la Fig. 10-17 pueden verse dos discos de fricción. Deducir la ex-
presión del cociente entre sus velocidades angulares en función de
sus radios.
Solución:
Las velocidades lineales de los puntos de contacto A y B sobre ambas
ruedas son iguales. Si esto no fuese cierto las ruedas deslizarían una respec- V
to a la otra. Fig.l0-17
CAP . 101 CINEMATICA DE UNA PARTICULA 141
Las velocidades lineales de los puntos A y B son, respectivamente,
Pero ~'A = l'B si el accionamiento es positivo, es decir, sin deslizamiento. Entonces,
34. Un punto P se mueve sobre una trayectoria circular en sentido contrario a las agujas del reloj,
de modo que la longitud del arco que recorre es s = t 3 + 3. Determinar las componentes axiales
de la velocidad (vx, ry) cuando t = 2 seg.
Solnción:
La distancia AP se recorre eh 2 seg, por tanto, AP ::..: y y "• 7,30 m,'seg
s ,~ 22 + 3 ~' 11 m. Examinando la figura se ve que x = 12
cos () e y = 12 sen fJ. Derivando t'x = ( -12 sen 8) d8fdt y
t·, = (12 cos 8) dO/dt.
Estas derivadas pueden calcularse con tal que hallemos
O en función del tiempo. La relación s = rO da O = s/r =
(1 3 + 3 )/12 estando e
en radiantes. Derivando obtendremos
dO.dt = lt 2 • Cuando t = 2 seg, B = H rad y d8/dt = 1 radjseg.
Sustituyendo se tiene v" = -9,48 m jseg y t'y = 7,30 m/ seg.
El signo negativo indica que la componente x de la velocidad
está orientada h acia la izquierda. La componente y de la ve- Fig. 10·18
locidad está orien tada hacia arriba.
La velocidad total es t' = j(;,~·; 2 · +. (~;) 2 = 12,0 m/seg. Este valor podría haberse obtenido directamen-
2
te a partir de v = r dO/dt = 12(tt 2 ), cuando t = 2 seg o des = t 2 + 3 y de aquí v = dsfdt = 3t •
35. En el Problema 34 determinar las componentes axiales de la aceleración ax y a, cuando t = 2 seg.

Solución :
Derivando la expresión para t '.• se obtiene ax = ·-· 12 cos 8 (d(}jdt f -- 12 sen 8 ~Bfdt 2 •
Como dB,Idt = j-1 2 , entonces ~O/dt 2 = it.
Para t = 2 seg se tiene a" = - 12(cos B,-)(1)2 - 12(senH)(l)
= -16,8 m/seg 2 , hacia la izquierda.
Análogamente, ay = -12 sen(} (d8¡'d tf + 12 cosO d 2 0/dt 2 ::-; -2,19 m/seg2 , hacia abajo.
La aceleración total a = j{~j-z--.;(-;:;~) 2 ,..,, 17,0 mjseg.
Este resultado podría h aberse obtenido también combinando las componentes tangencial a, y normal a.
de la aceleración. Esta.<; componentes valen a, = ra = r ~B/dt 2 = 12(Ít} o 12 mjseg!, y an = rw 2 = r(d0jdt)2 =
r;- -- --- · --
12(1)2 o 12 m /seg2 • Por tanto, a = v (aY + (a.)2 =' 17,0 m/seg 2 •
Obsérvese que a, ~~ d 2 s/dt 2 = 6t y a. = r 2 /r = 9t 2/ 12 dan el mismo resultado cu ando t = 2.
36. Las componentes x e y del desplazamiento en m de un punto vienen dadas por las ecuaciones
X = lÜ/
2
+ 2t, y = t3 +5
Determinar la velocidad y la aceleración del punto cuando t = 3 seg.
Solución:
Las componentes de la velocidad obtenidas por derivación son,

t'x e= dxjdt = 20! + 2, !'y = dy/dt = 3t 2
Para t =3 seg, !'x = 62 m¡'seg, y l'}' = 27 m/ seg. Por tanto,
y Bx == are tg vJ t'x = are tg 27/ 62 = 23,5'
siendo O" el ángulo que forma la velocidad total y el eje x.

Una segunda derivación da las componentes de la aceleración: ax = dv)dt = 20, ay = 6t. Para t = 3 seg,
a" = 20 m/seg2 y ay= 6(3) = 18 m/seg 2 • De aquí que
a= .J~~)l+~Y)i = 26,9 m/seg2 y rPx = are tg ay/ax = are tg 18/20 = 42,0''
37. Un automóvil se está moviendo hacia el sur con una velo-

cidad absoluta de 40 km¡b. Un observador O está estacio- A.-----~5~0~m~----~O
nado a 50 m al este de la trayectoria recta. Cuando el auto-
móvil esté directamente al oeste del observador, ¿cuál será
su velocidad angular respecto al observador? Después de
moverse 50 m hacia el sur, ¿cuál será su velocidad angular
respecto al observador en O?
Solución:
Como se indica en la Fig. 10-19, la velocidad vA¡o del auto-
móvil en A respecto a O es de 40 km/h u 11,11 mjseg.
Sin embargo, ·]a velocidad lineal de A respecto a O (en este •·11
caso es perpendicular a OA) es el producto de la distancia OA
por la velocidad angular de A respecto a O. Luego,
Fig.l0-19
t'A¡o = OA X WA¡o
11,11 mjseg = 50 m x wA¡o y WA¡o = 0,222 radjseg
Para la parte siguiente del problema nótese que la velocidad absoluta Vn del vehículo en B sigue siendo 40 km/h
(11,11 mjseg) hacia el sur. La componente !'n;o (velocidad de B respecto a O) es perpendicular al brazo BO, de
aquí que Vn¡o = 11,11 cos 45" = 7,86 m/seg. Luego,
+
Vn¡o = OB x Wa 10 , 7,86 m/seg = (50j2 m) x wB¡o y wB¡o = 0,111 rad/seg
38. Un barco se mueve hacia el este a 18 km¡b. Un observador está

situado a 100 m al sur de la trayectoria. Determinar la velocidad
angular del bateo respecto al observador cuando está en la posi-
z
ción indicada en la Figura 10-20.
Solución:
Escojamos vectores unitarios i y j en las orientaciones este y norte, 100m
respectivamente. Sea r el vector de posición del barco respecto al obser-
vador O. Entonces,
r = xi + lOOj = 100 tg 8i + lOOj
La velocidad v del barco es
v = t = 100(seg2 O)(tl)i + Oj Fig.l0-20

Como la velocidad P = 18 km/h = 5,0 m/seg y 8 = 30",
5,0 = 100(seg 2 30''), o sea, w = O= 0,0375 rad/seg en sentido horario
39. El movimiento de un punto está descrito por las ecuaciones siguientes :

Vx = 20t + 5, Vy = t
2
- 20
Además, se sabe que x = 5 m e y = -15 m cuando t = O. Determinar el desplazamiento, velo-
cidad y aceleración cuando t = 2 seg.
Solución:
Volviendo a escribir las ecuaciones dadas en la forma vx = dxídt = 20t + 5, vY = dv/dt = t 2 - 20 e in-
tegrando, se tiene x = 10t2 + 5t + C 1 , y = !t3 - 20t + C2 .
Para calcular C 1 sustituyamos x = 5 y t = O en la ecuación de x. Resulta C 1 = 5.
Para calcular C 2 sustituyamos y = -15 y t = O en la ecuación de y . Resulta C2 = -15.
Sustituyendo los valores de C 1 y C2 se tienen las ecuaciones de los desplazamientos
X = 10! 2 + 5t + 5, y = jt 3 - 20t - 15
Derivando L'_,. y v, se obtienen las ecuaciones de la aceleración,
ax = dt•.Jdt = 20,
Sustituyendo t = 2 seg, en las expresiones del desplazamiento, velocidad y aceleración, se tienen los siguien-
tes valores: x = 55 m, y = 52,3 m; lix = 45 m/seg, t•, = - 16 m/seg; ax = 20 m¡'seg, aY = 4 m/seg.
Los valores y direcciones del desplazamiento, velocidad y aceleración totales pueden hallarse cambiando
sus componentes como anteriormente.
40. La polea de 10 cm de qiámetro de un generador está siendo accionada B

por una correa que se mueve a 18 m/seg y se está acelerando a 6 m/seg 2 •
Un ventilador con diámetro exterior de 15 cm está sujeto al eje de
la polea. ¿Cuáles son la velocidad y aceleración lineales de los extre-
mos de las palas del ventilador?
Solución:
En el diagrama (Fig. 10-21) el punto A de la polea tiene la misma veloci-
dad que la correa, con la que coincide en ese instante. Por consiguiente, la
velocidad angular w de la polea (y también del ventilador ligado al mismo Fig. 10-21
eje) es igual a vfr = 18: 0,05 = 360 rad/seg. La velocidad lineal de las pun-
tas del ventilador es v8 = (0,075)(360) = 27 m/seg.
La componente tangencial de la aceleración lineal del punto A es igual a la aceleración de la correa, es decir,
a, = rrJ. o sea, 6 = 0,05rJ.. Según esto, la aceleración angular Cl. del sistema es 120 radjseg2 • Luego la componente
tangencial de la aceleración del punto B es (0, 75)(120) = 9 m/seg2 •
Naturalmente, existe una componente normal que es igual a rw 2 = 0,075(360)2 = 9.720 m/seg2 •
Por tanto, el valor de la aceleración lineal es a = .J(9.720)2 +(9)2 = 9.720 m/seg2 •
4L Un automóvil recorre una distanda de 320 km en un periodo de 7 horas. Determinar la velocidad media del vehícu-
lo en km/h y en mfseg. Sol. 45,7 km/h, 12,7 m/seg
42. Si un cuerpo se mueve con una velocidad de 45 km/h durante 6 minutos, luego a 60 km/h durante 10 minutos y
finalmente a 10 km¡h durante 3 minutos, ¿cuál es la velocidad media en el intervalo de tiempo total?
Sol. 13,2 m/seg
43. Una partícula tiene un movimiento en línea recta de acuerdo con la ecuación x = t 3 - 3t 2 - 5 estando x en m
y ten seg. ¿Cuál es el desplazamiento mientras la velocidad varía de 8 m/seg a 40 mfseg2 ? Sol. x = 41,6 m
44_ Un cuerpo se mueve a lo largo de una línea recta de modo que su desplazamiento medido desde un punto fijo
sobre dicha línea viene dado por s = 3t 2 + 2t. Hallar el desplazamiento, la velocidad y la aceleración al final
de los 3 seg. Sol. 33 m, 20 m/seg, 6 m/seg2
45_ El movimiento de una partícula está definido por la relación s = t 4 - 3t 3 + 2t 2 - 8, estando s en m y t en seg.
Determinar la velocidad s y la aceleración s cuando t = 2 seg. Sol. .V = + 4 m/seg, ~' = + 16 m/seg2
46. Un vehículo recorre una trayectoria rectilínea entre dos puntos a una velocidad media de 30 m por seg. Regresa
a una velocidad media de 20 m por seg. ¿Cuál es la velocidad media del recorrido completo?
Sol. 24 m/seg
144 CI NEMATICA DE U NA PARTICULA (CAP. 10
47. Un automóvil acelera uniformemente desde el reposo hasta alcanzar una velocidad de 45 km/h y luego aplica los
frenos decelerando uniformemente hasta detenerse. Si el tiempo total fue de 15 seg, ¿qué distancia recorrió ?
Sol. 92,5 m
48. Una bala se dispara con una velocidad de salida del arma de 800 miseg. Si la longitud del tubo del a rma es de
75 cm, ¿cuál es la aceleració n media en su interior ? 5iol. 427.000 mfseg 2
49. Un automóvil decelera a partir de una velocidad de 60 km/h a razón de 1,5 m por segundo cada segundo. ¿Cuán-
to tiempo tardará en llegar al reposo y qué longitud habrá recorrido en este inter valo? Sol. 11 , l seg, 93,2 m
50. Se deja caer una piedra desde un globo que se está elevando con velocidad constante de 9 m/ seg. Si la piedra tarda
10 seg en alcanzar el suelo, ¿,a qué altura estaba el globo en el momento de dejar caer la piedra? Sol. 400 m
51. Un hombre en un globo que se está elevando con una velocidad constante de 3,6 m/seg lanza una bola hacia arri-
ba con una velocidad de 1,2 m/seg respecto al globo. ¿Al cabo de qué intervalo de tiempo volverá la bola al
globo? Sol. t = 0,245 seg
52. Se deja caer una piedra con velocidad inicia! cero en el interior de un pozo. El sonido de su choque contra
el agua se oye 3,74 seg más tarde. ¿A qué profundidad se encuentra la superficie del agua? Admitir que la velo-
cidad del sonido es de 330 m;'seg. Sol. 62 m
53. Un muchacho A lanza una pelota verticalmente hacia arriba con una velocidad de 9 m/seg desde la parte superior
de un cobertizo de 2,4 m de alto. Otro muchacho B en el suelo lama en el mismo instante otra pelota hacia
arriba a una velocidad de 12 m/seg. Determinar el instante en que las dos pelotas esta rán a la misma a ltura res-
pecto al suelo. ¿Cuál es esta altura ? Sol. 0,8 seg, h = 6,46 m
54. El cuerpo A parte del reposo en el punto O y se mueve sobre una linea recta con una aceleración de 2 m1seg_'seg. El
cuerpo B parte del reposo en O cuatro segundos más tarde y recorre la misma trayectoria con una aceleración
de 3 m/seg. ¿A qué distancia de O alcanzará B a A? Sol. 475 m
55. Un coche de policía equipado con radar detecta a un coche viajando a 90 km/ h. El coche de policía arranca en
su persecución 30 seg después de detectarlo y acelera hasta í20 km/h en 20 seg. Suponiendo que las velocidades
se mantienen en una carretera recta, ¿a qué distancia del puesto de observació n terminará la persecución?
Sol. s = 4.000 m
56. Un automóvil a celera uniformemente desde el reposo en una carretera ~ecta horizontal. Un segundo automóvil
partiendo del mismo punto 6 seg más tarde con velocidad inicial cero acelera a 3 m.'seg2 hasta alcanzar al primer
automóvil a 300m del punto de partida. ¿Cuál es la aceleración del primer automó•ál? Sol. a = 1,31 m/ seg2
57. Un avión A emprende el vuelo en un aeropuerto hacia el norte a 240 km/h.

Otro avión B sale del mismo aeropuerto 20 min después y vuela hacia
el nor te a 300 km/h. ¿Cuánto tiempo tardará B en alcanzar a A ?
Sol. 1,66 h +2
58. Una partícula se mueve sobre una línea recta con la aceleración in-
dicada en el gráfico de la Fig. 10-22. Determinar la velocidad y despla-
zamiento en los instantes t = 1, 2, 3 y 4 seg. Admitir que la velocidad
inicial es + 3 m/ seg y que el desplazamiento inicial es cero.
Sol. L' 1 = + 1 m/ seg. s 1 = + 2m ; v2 = +3 m/seg, s 2 = +4 m ; - 2 f - - ---'
- 2
t •3 = - 1 mjseg, s3 '""'"' + 5 m ; t:4 '"'"' -3 m/ seg, s 4 "'" +3m
59. Una partícula de polvo cae de un ascensor que se está elevando a una - 4
velocidad de 3 m/ seg. Si la partícula cae al suelo en 1,85 seg, ¿a qué
altura del suelo estaba el ascensor cuando la partícula empezó a caer ? Fig.l0-22
Sol. s = 11 ,2 m
60. Se dispara un proyectil verticalmente hacia arriba con una velocidad de 660 m/ seg. Teóricamente, ¿a qué altu-
ra podría ascender el proyéctil? Sol. 22.200 m
61. Se lanza verticalmente hacia arriba una pelota con una velocidad de 9 m/seg desde el borde de un acantilado a
15m por encima del nivel del mar. ¿Cuál es el punto más alto que alcanzará por encima del nivel del mar ? ¿Cuán-
to tardará en caer al agua? ¿Con qué velocidad llegará a la superficie del agua?
Sol. h = 19,13 m, t = 2,93 seg, t> = 19,3 m/ seg
62. Una partícula se mueve con una aceleración a = - 6t' estando a en mjseg 2 y t> en m/seg. Hallar el desplazamien-
to, velocidad y aceleración cuando t = 0,5 seg.
Sol. s = 1,43 m, s = r = 0,448 m/ seg, s = a= 2,69 mjseg2
63. La velocidad de una partícula viene dada por v = 21 3 + 5t 2 . ¿Qué distancia recorrerá mientras su velocidad crece
de 7 m/ seg a 99 m/seg? Sol. s = 83,3 m
64. Una partícula se mueve hacia la derecha, partiendo del reposo, con una aceleración de 6 m/segl hasta que su velo-
cidad es de 12 mjseg hacía la derecha. Se la somete luego a una aceleración de 12 m/ seg2 hacía la izquierda hasta
que la distancia total recorrida es de 36 m. Hallar el tiempo total transcurrido. S ol. t = 5,24 seg
65. De un grifo gotea agua a razón de 6 gotas por segundo. El grifo está a 20 cm del fondo de la pila. Cuando una
gota choca contra dicho fondo, ¿a qué altura del fondo está la gota siguiente? Sol. 19,4 cm
66. Una partícula que se mueve con una velocidad de 6 m/ seg2 hacia arriba se ve sometida a una aceleración de 3 m/seg2
hacia abajo hasta que su desplazamiento es 2 m por debajo de la posición que tenía cuando empezó a estar so-
metida a la aceleración. Entonces cesa la aceleración durante 3 seg. A continuación se la somete una aceleración
de 4 rnjseg2 hacía arriba durante 5 seg. Determinar el desplazamiento y la longitud recorrida.
Sol. s = - 7,2 m respecto al punto inicial, d = 50,2 m
67. La curva velocidad-tiempo de un punto que se mueve sobre una línea y
recta está dibujada en la Fig. 10-23. ¿Qué distancia recorre el punto
en 2 seg? Sol. x = 5,09 m
68. Un objeto se mueve en línea recta con una aceleración constante de
2 mjseg2 . ¿Cuánto tiempo tardará en variar su velocidad de 5 a 8 mfseg2 ?
¿Qué variación de desplazamiento tendrá lugar en este intervalo de
tiempo. Sol. t = 1,5 seg, s = 9,75 m
69. El movimiento de una partícula viene dado por la aceleración a = t 3 -
2t 2 + 7 estando a en m/seg2 y t en seg. La velocidad es de 3,58 m,!seg
cuando t = 1 seg y el desplazamiento vale + 9,39 m cuando t = 1 seg. 1
tiempo (seg)
Calcular el desplazamiento, la velocidad y la aceleración cuando
t = 2 seg. Sol. s = 15,9 m, v = 9,67 m/ seg, a = 7 m/seg2 Fig. l0-23
70. El movimiento de una partícula está definido por la relación v = 4t + 3t - 5. Sabiendo que el desplazamiento
2
es x = - 2 cuando t = O seg, determinar el desplazamiento y la aceleración cuando t = 3 seg.

Sol. x = + 3,25 m. a = 5( = 27 m/ seg2
71. En el sistema indicado en la Fig. 10-24 determinar la
velocidad y aceleración del bloque 3 en el instante v, = i:, = 4,0 m/seg t
considerado. a, = ;;, = 1,5 m{seg' t
Sol. v3 = 10,5 m/seg, hacia arriba; a 3 = 5,0 m/seg2 , v. =%, =2,5 m/seg t
hacia arriba a, =;;, = 2,0 mfseg• t
12. Un punto se mueve a Jo largo de la trayectoria y = !x 2
con una velocidad constante de 8 m/seg. ¿Cuáles son

las componentes x e y de la velocidad cuando x = 3?
¿Cuál es la aceleración del punto cuando x = 3? Fig.l0-24
Sol. .\: = 3,58 m /seg, y = 7,16 rnjseg,
a = 3,82 mjseg.
73. Determinar la proyección del vector velocidad v = 1,62i - 3,87j + 2,83k,

sobre la línea que parte del punto (2, 3, 5) y pasa por el punto (4, - 2, 6 ). v ' constante
Sol. +4,64
74. Un punto P se mueve a velocidad constante t• en "Sentido antihorario a lo largo
de una circunferencia de radio a, como se ve en la Fig. 10-25. Escogiendo un
polo O situado en el extremo izquierdo del diámetro horizontal, deducir ex-
presiones de las componentes radial y transversal de la aceleración. Indicación:
r =2acos8. Sol. a,= - (¡; 2ja)cos8 a0 = -(v 2 /a) sen0
75. En el problema anterior demostrar que la aceleración total es v2 /a, que co-
rresponde a la componente normal en el caso de movimiento circular de un
punto con velocidad (módulo) constante {sin existir componente tangencial). Fig.l0-25
146 CINEMATICA DE UNA PARTICULA (CAP. 10
76. En ttl mecanismo de biela-corredera de la Fíg. 10-26,
~'~
la biela está girando a 200 rpm. ¿Cuál es la velocidad
de la corredera cuando O = 30'' ?
77.
Sol. 2,55 m¡'seg
En el Problema 76 determinar la al-eleración de la

7;- -----t· . \ 1
cruceta cuando O = 30~ . Sol. 87,0 m /seg2 Fig. 10-26 '-...__./
78. Una partícula oscila con una aceleración a = -kx . Determinar k si la velocidad es t' = 2 m/ seg cuando el des-
plazamiento vale x = O y 1' = O, cuando x = + 2 m. Sol. k = + 1
79. Una partícula se mueve con un movimiento armónico simple de frecuencia 30 ciclos por minuto y una amplitud
de 0,25 cm. Determinar la velocidad y aceleración máximas. Sol. ~'max = 0,785 cm/seg, amax = 2,46 cmjseg 2
80. Un cuerpo con movimiento armónico simple tiene un periodo de 6 seg y una amplitud de 4 m . Determinar su
velocidad y aceleración máximas. Sol. 4n/3 m/ seg, 4n 2 / 9 m/ seg 2
81. Una partícula que tiene una velocidad constante de 15 m/seg se mueve alrededor de un círculo de 10m de diá-
metro. ¿Cuál es su aceleración normal? Sol. 45 m/ seg2
82. La aceleración normal de un punto de la periferia de un volante de 1 m de diámetro es constante e igual

a 4,5 m/ seg2 • ¿Cuál es la velocidad angular del volante? Sol. 3 rad¡'seg
83. Un punto se mueve sobre una trayectoria circular de lO m de diámetro de modo que la distancia recorrida es s = 3t 2 •
¿Cuál es la aceleración tangencial al cabo de 2 seg? Sol. 6 m/seg2
84. Las ruedas de un automóvil tienen un diámetro de 75 cm y poseen una velocidad angular de 17 radjseg. ¿Cuál
es la velocidad del coche en km/h ? Sol. 23,0 km¡h
85. El volante de un automóvil adquiere una velocidad de 2.000 rpm en 0,75 min. Hallar su aceleración, admitiendo
movimiento uniforme. Sol. 4,65 rad/ seg 2
86. Un rotor de 0,592 pulgadas de diámetro está girando a 2.000.000 de rpm en una cámara de alto vacío. ¿Cuál es
la componente normal de la aceleración de un punto de su periferia ? Sol. a. = 1,08 x 109 m/seg2
87. Un punto se mueve sobre una trayectoria circular, estando definida su posición respecto al punto en que esta-
ba en reposo por s = t 3 + St, estando s y t medidos en cm y seg, respectivamente. El valor de la aceleración es
8,39 cm/seg2 cuando t ...., 0,66 seg. ¿Cuál es el diámetro de la trayectoria? Sol. d = 10,8 cm
88. Una barra horizontal de 30 cm de larga gira alrededor de un eje vertical que pasa por su punto medio. Su velo-
cidad angular varía uniformemente de 5 rpm a 20 rpm en 20 seg . .¿Cuál es la aceleración lineal de un punto si-
tuado en un extremo de la barra 5 seg después de que empezó la aceleración?
Sol. a, = 1,18 cm,lseg2 , a. = 12,6 cm_iseg2
89. Una partícula P reco rre una trayectoria circular de 8 m de radio, como
se ve en la Fig. 10-27. La velocidad de P está disminuyendo (por tanto,
la componente tangencial de la aceleración está en sentido opuesto
al vector velocidad) en el instante considerado. Si el vector aceleración
total es el indicado en la figura, determinar la velocidad de P y la acele-
ración angular de la línea OP en ese instante.
Fig. l0-27
Sol. V = 19,7 m/seg, ex = 135'' (1. = 3,5 rad/seg2
90. E l disco A mueve al B sin que se produzca deslizamiento. Determinar
la velocidad y aceleración del peso D , que está unido mediante una
cuerda al tambor C, unido al disco B como se ve en la Figura 10-28.
Sol. v0 = 4,80 cmjseg, hacia arriba;
aD = 7,20 cm/seg2 , hacia arriba.
91. La aceleración angular de un rotor viene dada por a = Kr- 1 12 , en donde
a está en rad/seg2 y t en seg. Cuando t = 1 seg, la velocidad angular
vale O) = 10 rad,lseg, y el desplazamiento angular O = 3,33 rad. Cuan- e
do t = O seg, el desplazamiento angular es fJ = -4 rad. Determinar
fJ, w y Cl cuaQdo t = 4 seg.
Sol. (J = 46,7 rad. Fig.l0-28
w = Í8 rad/seg,
a = 2 rad/ seg2
92. El desplazamiento de un punto viene descrito en función de sus componentes x e y por:
X = 2t 2 + 5t, y = 16,11 2
Determinar la velocidad y aceleración al final de 4 seg.

Sol. t'x = 21 m/seg, Vy = 129 m j seg; a"' = 4 m/seg2 , aY = 32,3 mjseg2
93. Un ciclista recorre 250m hacia el norte y luego 160m hacia el noroeste. ¿Cuál es su desplazamiento? ¿Qué dis-
tancia ha recorrido? Sol. s = 381 m, 72,7" al norte del este ; d = 410 m
94. Un coche A se está moviendo hacia el noroeste con una velocidad de 60 km/h. El coche B se mueve hacia el este
con una velocidad de 40 km/h. Determinar la velocidad de A respecto a B. Determinar la velocidad de B respec-
to a A. Sol. vAJB = - 82,4i + 42,4j km/h , l'B! A = 82,4i - 42,4j km;'h
95. El cuerpo A tiene una velocidad de 10 km¡b de oeste a este respec-

to al cuerpo B que, a su vez, tiene una velocidad de 30 km1'h, de
nordeste a sudeste respecto al cuerpo C. Determinar la- velocidad
de A respecto a C.
Sol. VA¡c = 24,0 km/h, a 62,2" al sur del este
96. Véase la Fig. 10-29. Un foco luminoso giratorio está a una distancia
l de un suelo horizontal. La luz gira a N revoluciones por minuto
(N constante) alrededor de un eje horizontal perpendicular al papel.
Deducir las expresiones de la velocidad y aceleración del punto
luminoso que se mueve sobre el suelo. Llamemos fJ al.ángulo for-
\ x ti
Pun to sobre
el suelo
mado entre la línea vertical y el haz luminoso en el instante t.
Fig. I0-29
Sol. .x = 0,105 l N seg2 O, .t = 0,0221 N 2 seg2 (} tg 0
- - -- - -- - --- ·- - - -
Capítulo 11
Dinámica de una partícula
LEYES DE NEWTON DEL MOVIMIENTO
(1) Una partícula mantendrá su estado de reposo o de movimiento uniforme (a velocidad cons-
tante) a lo largo de una línea recta a no ser que se vea obligada por una fuerza a cambiar de dicho es-
tado. En otras palabras, una partícula solo se acelera si actúa sobre ella una fuerza no equilibrada.
(2) La variación respecto al tiempo del producto de la masa por la velocidad de una partícula
es proporcional a la fuerza que actúa sobre la misma. El producto de la masa m por la velocidad ves
la cantidad de movimiento (o momento lineal) G. Así, pues, la segunda ley establece que
Kd(mv) K dG
F
dt dt
Si m es constante, la ecuación entonces se transforma en
dv
F Krn -dt-- Kma
'Exigiendo unidades adecuadas para que la constante de proporcionalidad sea k = 1, estás ecua-
ciones se reducen a
dG
F = -··· o F = ma
dt
(3) A cada acción, o fuerza, le corresponde una reacción, o fuerza, igual y opuesta. En otras pa-
labras, si la partícula ejerce una fuerza sobre una segunda partícula, entonces esta segunda partícula
ejerce una fuerza numéricamente igual, pero de sentido opuesto, sobre la primera.
UNIDADES
Las unidades dependen del sistema de referencia. En la mayoría de los trabajos de ingeniería se
hace igual a la unidad el valor de K de las fórmulas anteriores mediante una selección adecuada de las
unidades. Las dos unidades fundamentales son el kg (o kilopondio) para las fuerzas y el metro por se-
gundo por segundo o m jseg2 para la aceleración. La unidad de masa resulta entonces ser derivada de
.ambas. En el caso de una partícula que cae libremente cerca de la superficie de la tierra, la única fuerza
que actúa es su peso W. Su aceleración es la de la gravedad g (cuyo valor podemos admitir igual
a 9,8 m/seg2 ). La segunda ley se escribe entonces {suprimiendo la notación vectorial --caso de movi-
miento en línea recta---)
W = Kma o W = (1 )mg, luego m -
w kg W kg-segl
- g m/seg2 g m
Esta unidad de masa derivada no tiene nombre, aunque se le denomine con frecuencia unidad técnica
de masa (UTM).
Nota. En el sistema inglés de medida técnica las unidades son:
Fuerza, libra (lb); aceleración, píe por segundo por segundo (ft/seg2); masa, libra-segundo por
píe (lb/seg2 /ft) a veces denominada slug.
ACELERACION
La aceleración de una partícula puede determinarse ahora mediante la ecuación vectorial
~F = 1na == -rrt ¡:
148
CAP. ll] DINAMICA DE UNA PARTICü LA 149
en donde
:EF = suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula
m = masa de la p artícula
a = i' = aceleración
PROBI,EMAS DE DINAMICA
La resolución de los problemas de dinámica varía según sea el tipo de sistema de fuerzas. En mu -
chos problemas intervienen fuerzas que son constantes; los Problemas 1-16 son ejemplos de esta clase
de fuerzas. En otros, las fuerzas varían con la distancia (rectilínea o angular) y ejemplos son los Pro-
blemas 17-22. La parte correspondiente a vibraciones (Capítulo 20) está elaborada con sistemas de
fuerzas que varían no solo con la distancia, sino también con la velocidad. Los Problemas 23 y 24 se
refieren a fuerzas que varían con la primera y segunda potencia de la velocidad.
El tema de la balística se introduce de un modo elemental en el Problema 25, que trata del movi-
miento de un proyectil bajo la acción de la fuerza constante de la gravedad. A esta solución pueden aña-
dírsele fuerzas retardatrices que varían con la velocidad del proyectil.
En los Problemas 26-29 se estudian algunos aspectos de los movimientos sometidos a fuerzas cen-
trales {ejemplos son los planetas y satélites).
Problemas resueltos
Al resolver los problemas la ecuación vectorial F = ma se remplaza por ecuaciones escalares, uti-
lizando las componentes de los vectores. En los diagramas vectoriales se designan los vectores p or sus
módulos solamente cuando las direcciones son evidentes.
l. Una partícula que pesa 2 kg está siendo empujada hacia arriba por un plano inclinado liso median-
te una fuerza F como se ve en la Fig. 11-1 (a). Determinar la fuerza que ejerce el plano sobre la par-
tícula y la aceleración a lo largo del plano.
1, 5 kg
(a) (b)
Fig. ll-1
Solución:
En la Fig. 11·1 (h) puede verse el diagrama de sólido libre. En ella se indica la aceleración a como un vector
a trazos que actúa paralelamente al plano y hacia arriba. Si el valor obtenido fuera negativo, esto indicaría que
la aceleración actúa paralelamente al plano, pero hacia abajo.
Es importante recordar que el sistema de fuerzas que actúa sobre la partícula no está en equilibrio. Si estu-
viese en equilibrio la partícula no se vería acelerada.
150 DINAMICA DE UNA PARTICULA [CAP. 11
Aplicando las leyes de Newton resultan dos ecuaciones respecto a los ejes x e y que se escogen, respectiva-
mente, paralelo y perpendicular al plano.
í:.Fx = (Wjg)a:x o 1,5 cos 10'' - 2 sen 30' = (2/9,8)a,

í:.Fv = (W/ g)ay o 1,5 sen 10" - 2 cos 30 ' + N= O
Admitiendo que la partícula no abandona el plano, su velocidad en la dirección y es nula. Por tanto, av debe
ser también cero.
La segunda ecuación da para la fuerza ejercida por el plano sobre la partícula el valor N= 1,47 kg. A partir
de la primera ecuación, ax = 2,34 m/ seg2 .
2. Una partícula que pesa 10 kg parte del reposo y adquiere una velocidad de
12 m/ seg en una distancia horizontal de 36 m. Admitiendo un coeficiente w
de rozamiento de 0,25 y un movimiento uniformemente acelerado, ¿cuál a.
es el valor más pequeño que puede tener una fuerza horizontal constante P --~
para que realice esto?
Solución:
La ecuación del movimiento en la dirección horizontal es: í:.F = P 0,25N =
F""p.N
(W¡'g)a.
Por inspección de la figura, N = W = 1O kg.
Para determinar la aceleración a apliquemos la ecuación cinemática N
(12 m /seg) 2
!'2 = r 02 + 2as· luego a = ·- = 2 m,iseg2 . Fig.ll-2
' - 2(36 m)
Sustituyendo en la ecuación original, P = (10/9,8)(2) + 0,25 x 10 = 4,54 kg.
3. Una partícula representada por un pequeño bloque descansa

sobre un plano rugoso. El coeficiente de rozamiento cinético
entre el plano y el bloque es f.l· ¿Qué fuerza P paralela al plano
se necesita para dar a la partícula una aceleración ax paralela
al plano?
Solución:
Escogiendo el sentido descendente del eje x como positivo (Figu-
ra 11-3) se observa que W tiene una componente que actúa en el
sentido positivo de las _,. y que la fuerza de r ozamiento F = ¡1N se Fig.U-3
opone al movimiento. Las ecuaciones del movimiento son
LFx c.7. P + W sen O - ¡.¡N = (W/g)ax L f~. = N - W cosO = U V,Ig)ay = O
L a aceleración aY es cero por un razonamiento análogo al del Problema L

A partir de la segunda ecuación, se deduce que la fuerza normal es N= W cosO.
Sustituyendo en la primera ecuación, P e-o ( W/g )ax - W sen 8 + ¡.¡ W cos 8.
4. Un automóvil que pesa 1.600 kg recorre una curva de 450 m

de radio con una velocidad de 48 km/h. Suponiendo que la
curva n o tiene peralte, ¿cuál debe ser la fuerza ejercida
por las ruedas sobre la carretera para mantener el movi-
miento sobre la curva?
Solución:
Sea O el centro de la curva a 450 m de distancia del coche.
Las fuerzas que actúan sobre él son el peso, la fue rza normal que Fig.ll-4
coincide con el peso, según puede observarse, y el empuje late-
CAP. 11] DINAMICA DE UNA PARTICULA 151
ral F de la carretera sobre las ruedas que está dirigido hacia O. Véase Fig. 11-4. La suma de fuerzas a lo largo del
radio es (suponiendo que las fuerzas y aceleraciones son positivas cuando van hacia la izquierda),
w ¡;2
L.F=-a = - x -
w o bien F=
1.600 kg
- X
(13,33 mjseg)2
= 64,5 kg
g n g r 2
9,8 m/seg 450 m
S. Una masa pequeña de peso W descansa sobre una mesa giratoria a una
distancia de r m del centro, como se ve en la Fig. 11-5. Admitiendo
un coeficiente de rozamiento f.J. entre la masa y la mesa, ¿cuál es la má-
xima velocidad lineal que podrá tener la masa sin deslizar?
Solución:
F
La única fuerza que actúa horizontalmente es el rozamiento F, que es
igual a JJ.N.
La suma de fuerzas a lo largo del radio da, LF = (W/g)a. o F = (Wjg)a•.
Como la fuerza normal N es igual a W y a. = v2 /r, resulta,
Fig.U-5
J.LW = (W/g)(v 2/ r) o 11 = .¡¡;¡,.
6. La Fig. 11-6 indica una partícula de peso W que puede

moverse en una trayectoria circular alrededor del eje y. y
El plano de la trayectoria circular es horizontal y perpendicu-
lar al eje y. Cuando aumenta la velocidad angular w, la
partícula se eleva, lo que equivale a decir que el radio de su
trayectoria también aumenta. El sistema peso-cuerda se de-
nomina péndulo esférico (o bien péndulo cónico). Deducir
la relación entre Oy w para una velocidad angular constante
y hallar la frecuencia en función de ()_
Solución:
Admitamos que la velocidad angular constante de la partícula
(o de su cuerda /) es w radjseg. El ángulo f) es el ángulo entre la cuer-
da y el eje y. Las fuerzas que actúan sobre la partícula son su peso W
y la tensión T de la cuerda.
Como la partícula se mueve con velocidad angular constante, w
su única aceleración lineal es la componente normal a. dirigida hacia
el centro de la trayectoria (es decir, hacia la intersección del plano
horizontal sobre el que está la trayectoria con el eje y)
Fig.ll-6
Sumando fuerzas sobre esta normal, ::i.F. == w
T sen o = --an.
g
Como a. = rw2 = (/sen fJ)w 2 , esta ecuación se transforma en T sen o

w
- ( l sen e)w 2 •
g (1)
Sumando fuerzas en la dirección y, ~F. T coso - lV o o T= coso

w
Sustituyendo este valor T en (1 ), ....!f... w

sen e = - (l sen e)w' o w-
--.\J¡;-
~-
cose g
Si se conoce fJ, esta ecuación puede resolverse para hallar la velocidad angular necesaria w para mantener fJ
constante. O bien puede hallarse O si se conoce w.
Como w es constante para un ángulo f) determinado, la frecuencia l wradjseg 1 ~

Esta es la frecuencia de rotación alrededor del eje y. 2;; rad/rev =2...
- - -
l cos e
rev/seg
,
~------- --- · - --
7. Un bloque, que pesa 10 kg y se supone que es una partícula, descansa sobre un plano liso que pue-
de girar alrededor del eje y. Véase la Fig. ll-7(a). La longitud de la cuerda les 2m. ¿Cuál es la ten-
sión en la cuerda cuando la velocidad angular del plano y bloque es de 10 rev/min?
N
w
(a) (b)
Fig.ll-7
Solución:
A partir del diagrama de·sólido libre del bloque que se ve en la Fig. ll-7{b), r = 2 cos 30'' = 1,732 m.
La única aceleración presente es la componente normal a. dirigida horizontalmente hacia el eje y.
10 rev/ min x 2n rad/rev 2

a. = rw2 = (1,732 m)( . · ) = 1,91 m/seg2
60 seg/mm
Sumemos fuerzas horizontalmente a lo largo del radio r y del eje y para obtener las ecuaciones siguientes.
w 10
'LF;, = Tcos 30"· - N sen 30'' = - a. = -- x 1,9 1 (1)
g 9,8
w
'LFy =Neos 30" + Tsen 30'' - 10 = - aY= O (2)
g
10 sen 30"
Despejemos la ecuación (2): N = - - - - T·· --· - · Sustituyendo en (I ),
cos 30'' cos 30°
10 sen 30'' 10
Tcos 30" - (-·------- T- - · - ---) sen30'' = -·- x 1,91 o T = 6,69 kg
e os 30 ' cos 30" 9,8
8. En el Problema 7, ¿cuál es la velocidad angular necesaria para hacer

que el cuerpo esté justo en contacto con el plano? ¿Cuál es la tensión de
la cuerda en estas condiciones?
Solución:
La fuerza normal ejercida por el plano sobre el peso para este caso es cero.
La suma de las fuerzas da las ecuaciones siguientes:
w 10 w
'LF = T cos 30'' = ---a = - x 1,732w2
n g " 9,8 Fig.ll-8
'LFY = T sen 30" - 1O = O
Luego T = J~---- =
sen 30''
20 kg y w 2
'
= T~ -
05 30 98
" x ' = 9 8 o sea, w = 5,67 rad_./seg.
17,32 ' '
9. En un aparato conocido como máquina de Atwood, dos pesos iguales W están unidos por cinta
muy ligera (de peso despreciable) que pasa por una polea sin rozamiento, como se ve en la Figu-
ra 11-9(a). Un peso w cuyo valor es mucho menor que W se añade a un lado, haciendo que el peso
de ese lado descienda y, como es natural, que el otro ascienda. El tiempo se registra mediante una
plumilla que descansa sobre la cinta y que está vibrando. Estudiar el movimiento.
T T
l
Ja
w 1
w W+w
(a) (b) (e)
Fig.ll-9
Solución:
En las Figs. ll-9(b) y (e) se muestran Jos diagramas de sólido libre de ambos sistemas de masas. Sobre cada
sistema actúa la misma tensión T a través de la cinta, ya que se supone despreciable el rozamiento de la polea.
Las ecuaciones del movimiento, utilizando la misma aceleración (en otro caso la cinta se rompería o que-
daría floja) para los dos diagramas, son
'5.F = 7' ~ w w
-a (1)
{}
W+w
~F - W + w - T -- - - -a
g
(2)
Sumemos las ecuaciones (1) y (2) para eliminar la tensión T y se tendrá
W . W+ w
w :::: --a ..,. - - -
·a = -2W+w
- -· a w
o a = 2W+ w fJ
g g g
Esta ecuación expresa la relación entre la aceleración de la gravedad g en el lugar en que se realiza la expe-
riencia y la aceleración a de los pesos que se determina mediante mediciones de distancias y tiempos sobre la
cinta.
10. La Fig. 11-10 muestra un peso de 10 kg que descansa sobre un plano liso inclinado 30° respecto
a la horizontal. Una cuerda que pasa por una polea sin peso y carente de rozamiento une este peso
a otro de 20 kg que tiende a caer cuando se le deja en libertad. ¿Cuál será la velocidad del peso de
20 kg 3 seg después de dejarlo en libertad ?
5f(T
T
#'
1
la
10 N
20
t
(a) (b) (e)
Fig.ll-10
Solución:
Los dos diagramas de sólido libre de los dos pesos pueden verse en la Fig. 11-lO(b) y (e). Obsérvese que la
aceleración a es común a ambos diagramas, lo mismo que la tensión T.
Las ecuaciones del movimiento para los dos pesos son las siguientes:
10
T - 10 sen30 '" = , a
98
~F = T =~ ~Q_ a
20 -
9,8
Sumando las dos ecuaciones se halla a = 4,9 m/seg2 . Luego t' = v0 + at =O + 4,9(3) = 14,7 míseg.
- - - - -- - · .
11. Los bloques A y B que pesan 20 kg y 60 kg, respectivamente, están unidos por una cuerda sin peso
que pasa por una polea sin rozamiento, como se ve en la Fig. 11-ll(a). Admitir un coeficiente de
rozamiento de 0,30 y determinar la velocidad del sistema 4 seg después de partir del reposo.
T
0,3N,
20 kg 60 kg
(a) (b) (e}
Fig.ll-11
Solución:
En las Figs. 10-ll(b) y (e) se han dibujado los diagramas de sólido libre de los cuerpos A y B. Sumando fuer-
zas perpendicular y paralelamente a los planos se obtienen las ecuaciones del movimiento:
(1) l: Fi = N 1 - 20 cos 30° = (20/9,8)(0) = O

(2) l: F 11 = T- 20 sen 30° - 0,30N1 = (20/9,8)a
(3) l:F.1 = N 2 - 60 cos 60" = (20/9,8)(0) = O
(4) l:F11 = 60 sen 60" - T - 0,30N2 = (60/9,8}a
Despejemos N 1 y N 2 en las ecuaciones (1) y (3) y sustituyamos sus valores en las ecuaciones (2) y (4) sumán-
dolas a continuación para eliminar T. Así se obtiene una aceleración a = 3,38 m jseg2 •
Aplicando la ecuación cinemática v = v0 + at, v = O + 3,38(4) = 13,52 mjseg.
12. Con referencia a la Fig. ll-12(a), determinar el coeficiente de rozamiento mínimo en tre A y B para
que no se produzca el deslizamiento . A pesa 100 kg, B pesa 40 kg y F vale 120 kg p aralelamente
al plano, que es liso.
· . ~~~
';¡\ <f:''
"'-·· / 40kg
o. /'
(a) (b) (e)

Fig.ll-12
Solución:
Para determinar la aceleración a del sistema, dibujemos un diagrama de sólido libre d e los dos cuerpos con-
siderados como una unidad, según se ve en la Fig. 11-12(b). Sumando fuerzas a lo largo del plano, 120 - 140
sen 30° = (140/9,8)a, o sea, a = 3,51 m/seg2 .
Dibujemos un diagrama de sólido libre de B como se ve en la Fig. 11-12(c ). Sumemos fuerzas a lo la rgo del
vector aceleración y perpendicularmente a él se obtiene,
(1 ) l:Fi = -40 cos 30" + NB cos 30" - J1 N 8 sen 30" = O

(2 ) LF¡¡ = J1N8 cos 30° + N B sen 30" - 40 sen 30" = (40/ 19,8)(3 ,51 )
Mu ltipliquemos la primera ecuación por cos 30° y la segunda por sen 30". Su suma da entonces NB = 47,2 kg.
Sustituyendo en una de las ecuaciones (1) o {2 ) tendremos, f-1. = 0,263.
13. Sobre el peso A = 36 kg se ejerce una fuerza horizontal P = 18 kg, como se ve en la Fig. ll-13(a).
El coeficiente de rozamiento entre A y · el plano horizontal vale 0,25. B pesa 8 kg y el coeficiente
de rozamiento con el plano vale ahora 0,50. La cuerda entre los dos pesos forma un ángulo de 10°
con la horizontal. ¿Cuál es la tensión de la cuerda?
_..!!:._ __
36 kg
T 18 kg
~ p
-=---
0,25NA
Na
(a) (b) (e)
Fig. ll-13
Solución :
Las ecuaciones del movimiento deducidas de los dos diagramas de sólido libre son [véase Figuras 11-13(b) y (e)]:
(J) "'í:Fh = 18 - Tcos IOn - 0,25NA = ~a (3) "'í:Fh = Tcos 10 o - o,50N 8 = -8a
9,8 9,8
(2) "'í:Fv =NA- 36- Tsen 10" =O (4) "'í:Fu = NB - 8 + T sen 10" = O
Despejemos NA en función de Ten la ecuación (2) y sustituyamos su valor en (1). Hagamos lo mismo con
N 8 en (4) , sustituyendo su _valor en (3). Entre las dos nuevas ecuaciones así obtenidas eliminemos a para hallar
T = 4,62 kg.
14. Una caja se deja caer sobre una cinta transportadora que se mueve a w
3 m/seg. Si la caja está inicialmente en reposo y el coeficiente de roza- a
miento entre la caja y la cinta es j-, ¿cuánto tiempo transcurrirá hasta --~
que cese el deslizamiento?

Solución: w 1 w
La ecuación del movimiento para la caja es "'í:F;, = -a, o sea, - N = -a. F=tN
g 3 g
Véase Fig. 11-14. Pero es evidente que N= W ; por tanto, a = g/3 m/seg2 . N
Para hallar el tiempo necesario para llevar la caja desde el reposo hasta
alcanzar la velocidad de la cinta, utilizaremos t> = v0 + at; así, pues, 3 = O + Fig.ll-U
tgt, es decir, t = 0,918 seg.
15. En el sistema de poleas y pesos indicado en la Fig. 11-15,

sean x 1 , x 2 y x 3 las posiciones de los pesos de 1, 2 y 3 kg,
respectivamente, durante una fase cualquiera del movi-
miento después de haber dejado libre el sistema. Despre-
ciar las masas de las poleas y de las cuerdas y suponer
que no hay rozamiento. Determinar las tensiones T 1 y T 2 •
Solución :
Por la condición de continuidades y puesto que las poleas
y cuerdas no pesan, 2T1 = T2 •
Además, la cuerda que pasa por la polea inferior permanece
'de longitud constante, por consiguiente,
x1 - x + x2 - x =constante Fig.ll-15
156 DINAMICA DE UNA PARTICULA [ CAP. 11
La segunda derivada respecto al tiempo da la siguiente relación entre las aceleracion~s a¡, a2 y a:
a , + a 2 - 2a " O
Análogamente, puesto que x + x 3 = constante,
a .:. aJ " : O
Las ecuaciones del movimiento, admitiendo como positivo el sentido hacia abajo, son:
(1) 3- T. ::::
3
- a~ .
g
1
(:.?) 1 - T, '-' -
g
a,, (3 ) 2- T, =-g2 a.
La ecuación (1) puede volverse a escribir: a -- 2T, ~-: --- 3 a.
g
Multipliquemos la ecuación (2) por dos y sumémosle la ecuación (3) obteniendo así 4 - 3T 1 = -2 (a,+ a,).
g
Pero a 1 + a2 = 2a; por tanto, la ecuación anterior se reduce a 4 - 3T, =-= ~- a.
u
Eliminando a entre las dos ecuaciones se obtiene T1 = 1,41 kg y T2 = 2,82 kg.
16. Dos pesos de 15 kg y 30 kg unidos por una cuerda flexible e inextensible descansan sobre un plano
liso inclinado 45o respecto a la horizontal, corno se ve en la Fig. 11-16(a). Cuando se dejan libres
los dos pesos, ¿cuál será la tensión de la cuerda? Admitir que el coeficiente de rozamiento entre
el plano y el peso de 30 kg es i y entre el plano y el peso de 15 kg es l
15
30
(a) (b) (e)
Fig. 11-16
Solución:
En la Fig. 11-16(b) y (e) se ven los diagramas de sólido libre de los dos pesos.
Las ecuaciones del movimiento para el peso de 30 kg son las siguientes, en donde las sumas se realizan pa-
ralela y perpendicularmente al plano.
'LF 11 = 30 sen 45" - F 1 - T = (30/9,8)a (1)

'f.F .L = N 1 - 30 cos 45" = O (2)
Las ecuaciones del movimiento para el peso de 15 kg son las siguientes:
'f.F 11 = T + 15 sen 45"' - F2 = (15/9,8)a (3)

'f.F .1 = N 2 - 15 cos 45" = O (4)
Supongamos que ambos pesos se mueven. Naturalmente, si el rozamiento fuese suficientemente grande,
el peso superior podría no moverse.
A partir de la ecuación (2), N1 = 30 x 0,707. Luego F 1 = -.\N1 = 5,30.
A partir de la ecuación (4), N 2 = 15 x 0,707. Luego F 2 = iN2 = 3,98.
CAP. 11 ] DINAMICA DE UNA PARTI CULA 157
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones (1) y (3 ), resultan las ecuaciones siguientes,
30 x 0,707 - 5,30 - T = (30/9,8)a (5)

T + 15 X 0,707- 3,98 = (15/9,8)a (6)
Multiplicando la ecuación (6) por dos y restándole la ecuación (5) se obtiene T = 0,887 kg.
17. Una partícula de peso W está suspendida de una cuerda de longitud/, como se ve en la Fig. ll-
17(a). Determinar el periodo y la frecuencia de este péndulo simple.
----
w
(a) (b)
Fig.ll-17
Solución:
Las únicas fuerzas que actúan sobre la partícula son su peso dirigido verticalmente hacia abajo y la tensión T
de la cuerda. La posición de la partícula en un instante cualquiera t puede especificarse en función del ángulo O.
Escogiendo como eje x la tangente a la trayectoria de la partícula en la posición indicada en la Fig. ll-17(b),
la ecuación del movimiento resulta ser
-:i.Fz = - W sen 8 = W az
g
Así, pues, la aceleración es nula cuando O es cero, es decir, en la posición más inferior de la partícula.
La ecuación diferencial anterior puede resolverse observando que a"' es tangente a la trayectoria y, por tan-
to, puede escribirse
en donde .:¡: = aceleración angular de la cuerda y de la partícula. Luego,
= -w w l -d 8-2
- W sen fi la :::: - o _fl sen o
g g dt2 l
La resolución de esta ecuación diferencial se simplifica utilizando un desarrollo en serie para sen O,
seno =
e
En el caso de desplazamientos angulares pequeños, sen es aproximadamente igual a O expresado en radiantes.
2
. . d e1 mov1m1ento
L a ecuacwn . . ..
se trans1orma -
para pequenos d esp lazam1entos
. en - I!l o = ddti.
()
La solución que se obtiene en la teoría de las ecuaciones diferenciales viene dada en forma de suma de senos
y cosenos.
e ::::: A sen y¡¡jl t + B cos Vifl t
Las constantes A y B pueden obtenerse en un problema dado utilizando las condiciones limites.
La frecuencia OJ en radiantesiseg es -/..~/1 _La frecuencia f en ciclos/seg es

2~ ../g¡i
Recordemos incidentalmente que un ciclo es el m ovimiento de la partícula desde un punto inicial hasta el
mismo punto después de recorrer todas sus posiciones posibles. Se completa un ciclo cuando la par tícula se mueve,
por ejemplo, desde su posición superior izquierda hasta su posición superior derecha y vuelve a su posición su-
perior izquierda.
El tiempo para completar un ciclo se denomina periodo T. Por tanto, éste es el recíproco de la frecuencia f
T = -··-- l - · -· = -1 seg:c¡c
. . 1o
f ciclos/ seg .f
158 DINAMICA DE UNA PARTICULA (CAP. 11
18. Consideremos el movimiento de una partícula En

de peso W descansando sobre un plano ho- reposo
rizontal como se ve en la Fig. ll-18(a). Está
sujeta a un muelle que tiene una constante de
K kg por cm. Desplacemos el peso una dis-
tancia x 0 a partir de su posición de equilibrio N
(la tensión o compresión del muelle es nula (a.) (b)
en la posición de equilibrio) y luego dejémosla
en libertad con velocidad cero. Fig.ll-18
Solución:
Se dibuja un diagrama de sólido libre mostrando la partícula en una posición a distancia x del origen. Véase
Fig. 11-18(b). Actuando sobre ella en dirección horizontal está la fuerza T del muelle que se ha deformado una
longitud x.
Dentro del límíte elástico del material, se supone que la tensión del muelle es proporcional a la variación
de su longitud desde la posición no deformada. Luego,
T= Kx
en donde T = fuerza del muelle en kg, K = constante en kg por cm, x = variación de longitud en centúnetros.
w
Si sumamos horizontalmente las fuerzas se tiene :LFx = - T = - a"'.
g
Obsérvese que tanto las fuerzas dirigidas hacia la izquierda como las distancias a la izquierda de la posi-
ción de equilibrio se suponen negativas. En este caso la distancia x es hacia la derecha, por tanto, a"' se escribe
positiva. La tensión T está hacia la izquierda, siendo negativa.
h Wh
Sustituyendo T = Kx y a"' = -dr-~ • la ecuación anterior se reduce a - Kx = -g -d
t2
(movimiento armó-
nico simple). Esta ecuación diferencial es semejante a la hallada en el Problema 17. Su solución se da en forma
de senos y cosenos,
x = A sen -JKg/W t + B cos -JKg/W t

Ahora pueden calcularse los valores de A y B. El valor de x es x 0 cuando t es cero, de aquí que
Xo = A sen -JKg/WO + B cos-JKg/WO = O+ B y B = Xo

y x =A sen -JKg/W t + Xo cos -JKg/W t
Para calcular A es necesario derivar x respecto al tiempo, puesto que la otra condición conocida es que la
velocidad v sea cero cuando el tiempo t es cero.
v = dx/dt = A-JKg/W cos-JKg/Wt - xovfKg/W sen-JKg/ Wt
Cuando t = O, v = O y sen JKifW O = O, luego, O = A.jKgf W cosO - - O, y A = O.

Naturalmente, si la velocidad inicial hubiese tenido un valor distinto de cero, como v0 , entonces A = Vo ·
JKiiW
La ecuación del movimiento para este problema es x = x 0 cos jKiiW t.
19. En el Problema 18, hallar la frecuenciafy el periodo T del sistema si el peso W vale 300 g y la cons-
tante del muelle es 25 g por cm.
Solución:
1 ~0,025 kg/cm x 980 cm/segl . l

- = 1,44 c1c1os seg
27r 0,3 kg
T = -¡1 = .\ l
1,44 c1c os seg
= O, 704 seg/ciclo
Naturalmente, las unidades de K podrían ser gramos/cm con tal que W lo pusiésemos en gramos.
20. Una partícula de masa m descansa sobre la parte superior de una esfera lisa de radio r, como se
ve en la Fig. 11-19(a). Admitiendo que la partícula empieza a moverse desde el reposo, ¿en qué
punto abandonará la esfera?
Solución:
Sea e el desplazamiento angular en un instante cualquiera
t durante su recorrido. El diagrama de sólido libre indica que
solo actúan dos fuerzas sobre la partícula, que son la reacción
de la esfera en dirección radial y el peso mg [véase Figura 11-18(h)].
Las ecuaciones del movimiento, que se hallan al sumar
fuerzas a lo largo del radio y de la tangente, son:
:E.F, = -N+ mg coso = mrw' (1)
:E.Ft = mg sen o = mra (2)
Para hallar una solución es necesaria una tercera ecua- (a) (b)
ción. En este caso es la que relaciona e, w y ex. Como repaso,
la volveremos a obtener. Fig.ll-19
Eliminando dt de w = dO/dt y a = dw/dt se tiene,
ado = wdw
A partir de la ecuación (2), ex = ~sen 8. Sustituyendo en (3), ~sen e d() = w dw. Luego,
f! e
sen e de = s. .,
"'
dw o
U
· ·(1- coso)
r
w'
= --
2
(4)
En la posición de separación de la esfera, la reacción normal N será cero. La ecuación (1) se transforma
ahora en,
mg cos fJ == mrw 2 o fJ_ cos (J = .,. (5)
r
2
Remplazando w en la ecuación (4) por su valor de la ecuación (5) se tiene,
fl_(l- cosO)
r
= JL
2r
cos f]
'
coso = ¡, f] = 48,2
21. Una partícula de masa m desliza por una pista y entra en un tobogán en forma de lazo de diáme-
tro d. ¿Cuál deberá ser la altura h en el momento de partir con objeto de que la partícula pueda
hacer un circuito completo en el lazo?
N
6
(a) (b)
Fig.ll-20
Solución:
En la Fig. 11-20(b) se ve un diagrama de sólido libre de la partícula en un instante cualquiera de un reco-
rrido. Las ecuaciones del movimiento paralelo y perpendicular al plano son:
:E.F 11 = mg sen u = ma (1) y ~F" = N - mg cos u = O (2)
- - - ·- - - - · ·-..- ·- - - -
160 DINAMICA DE UNA PARTICULA [ CAP. 11
Según la ecuación (1 }, la aceleración es a = K sen e. Este valor de a se sustituye ahora en la ecuación cine-
mática a ds = v dr, en donde s se refiere al desplazamiento a lo largo del plano. Entonces, g sen O ds = t' dt• y
f'
.. o
g sen e ds · -, f''
' o
t' dv o g senes ,_:
vz
2
(3)
h
Al final del plano se halla la velocidad, sustituyendo s por ---- en (3).
sen e
2
g sen e - h- :-:: 1'.. - o v2 :·: 2gh (4)
sen 6 2
Esto indica que la velocidad al final del plano inclinado liso es independiente de su pendiente y es la misma que
si la partícula hubiese caído verticalmente.
Dibujemos ahora un diagrama de sólido rígido de la partícula en la parte N
superior del lazo (véase Figura 11-21 ).
Las fuerzas que actúan son el peso mg y la fuerza del lazo a lo largo del
radio vertical. Como la velocidad mínima es la única que nos interesa, el valor
de N en este caso es cero. Expresándolo de otra forma, cuando la velocidad o
aument~ la aceleración normal a. aumenta. Para proporcionar este valor
creciente de a. la reacción N debe crecer también, porque ~F,. = ma•.
Al determinar la velocidad en la parte superior del lazo, utilizaremos el
hecho que acabamos de indicar de que el movimiento sobre un camino liso
(como el plano o el lazo) es equivalente al movimiento vertical bajo la acelera-
ción de la gravedad solamente. De aquí que la partícula pierda velocidad al
ascender por el lazo en una cantidad igual a la que perdería en un movimien-
to vertical. Fig.ll-21
Pero la velocidad en la parte inferior t';nr se ha expresado en (4) en función de la altura h. Entonces,
v;up = 2gh - 2gd = 2g(h - d)
Una suma de fuerzas a lo largo del radio vertical cuando la partícula está en la parte superior da como re-
sultado la siguiente ecuación, ya que N = O.
2
-:i.P. = mg o mg :.:: ~n X 2g(h - d )
Por tanto, h = 5dí4. Esto significa que la partícula debe dejarse libre a esta altura (o más alto a ún) con ob-
jeto de obtener un mínimo de velocidad. En otro caso la partícula no seguiría el trayecto circular en la parte su-
perior del lazo, sino que saltaría separándose de ella.
22. Una cadena flexible de longitud l descansa sobre una mesa lisa con una parte de longitud e col-
gando del borde como se ve en la Fig. 11-22{a). El sistema que inicialmente está en reposo se deja
en libertad. Describir el movimiento. La cadena pesa W kg por metro.
Solución:
Los diagramas de sólido libre de los dos trozos de la cadena se dibujan ahora, con la misma tensión T, ac-
tuando sobre cada trozo. Véase la Figura 11-22(b) y (e). Las ecuaciones del movimiento son:
T
tdl-x)
- --a
= w(l - x) d"x
- -g- dil (1)
g
wx
u:.>: - T --a (2 )
g
2
x d 2x
Sumaremos (J) y (2) para obtener wx :.= gu:ldd.ti, o ·(ü• -
g
·z-x. (Este movimiento no es armónico simple.
¡,Por qué?)
- - - "·
w(l- x)
Condición original
_ _L
wx
(a) (b ) (e)
Fig. 11-22
La solución de esta ecuacwn diferencial de segundo orden es x ::: Ae"-?1 ' + Be_ ,.g:¡ '.
Para calcular las constantes A y B observemos que las condiciones iniciales son x = e y v = O. Sustituyen-
do x = e cuando t = O, tenemos e = A + B.
Derivando x respecto a t, t' = dx/dt = A ..fili e' ·,¡¡¡' - BVifl e_,rg¡¡ '.
Sustituyendo la condición v = O cuando t = O, se tiene A - B = O.
A partir de las dos ecuaciones A - B = O y A + B = e, obtenemos A = B = !c.
La solución del problema es x :-:: lee<;-;'
2
+ ':!lcc - <0i' •
Para determinar la longitud x que cuelga en cada instante habrá de calcularse la función exponencial.
23. Un objeto de peso W cae en un medio cuya resistencia Res propo.rcional

a la velocidad, lo cual es aproximadamente cierto para objetos que se
mueven con lentitud. Estudiar el movimiento.
Solución:
El diagrama de sólido libre del objeto muestra que el peso W a ctúa hacia abaj o,
mientras que la fuerza retardatriz R actúa hacia arriba (véase Fig. 11-23 ). Admi-
tiendo que x, -~y .f son positivos en sentido descendiente, la ecuación diferencial del
movimiento resulta ser R = kz
w .. ~F d.i·
g ~ ~"'f
·-g di F ig.ll-23
Ordenando esta ecuación e integrando después ,
kg
w clt y -·I n (H'/ k ..... x)
Suponiendo que :i: = ;\:0 cu ando t = O, -In (Wjk - _-(0 ) = C1 y
kg Wlk - x e-· <k,g/W)t

-In (H'/k - .i:) :.:: W t · · In (W/k - ; .•) o Wfk~:t";
de donde
.
.t· :.. ._
w
.k (1 -··· e -< k!JI\\')1) ·i- j_~ oe· ( t.: u / W)t
(1 )
Como la velocidad límite _-(max se presenta cuando t ~ x,,
Para determinar la distancia x· en función del tiempo, escribimos (1 ) en la forma
Integrando,
.w-- t lV- (-- lV/T.·,g) e -· (kg '" · "

.k ,
k
Admitiendo que X= o cuando t = O, o = o+ W 2 /k 2g - Wfo/kg + c2 y

X = ~t
k
+ W'
k'g
e·· lk!liWH - !f'xo
kg
e - (ky,'ll')t w• + Wxo
- k 2g -kg
U tilizando Wfk = Xmax• esta expresión se reordena en la forma
X = (S)
24. Un objeto de peso W cae en un medio cuya resistencia Res proporcional

al cuadrado de la velocidad, lo cual es aproximadamente cierto para
objetos veloces. Estudiar el movimiento.
Solución:
El diagrama de sólido libre del objeto muestra al peso W actuando hacia abajo
y a la fuerza retardatriz R hacia arriba. Admitiendo que x, .X y -~ son positivas en
sentido descendente, la ecuación diferencial del movimiento es,
R = kr
+W- ki' ::.;::
w ..
- -X
Wd.i.,dx Wdx
--- - x.
g . . -y- ~[X lii g dx ·
Ordenando la ecuación e integrando, Fig.ll-24
y --~lnU'V!k-x') = ~x +e,
Admitiendo .X= :.i:o, cuando X= O, - -~ ln (W /h - :i-~) = el y
- ~ ln (W/k - x') (kg/W)x - -! ln (W /k- x~)

w ;k -z 2
Luego -·-2kg
w-·x ln W!k -x~- o
y (1)
La velocidad límite se presenta cuando x -+ w ; así, pues,
x., .. = yW/k (2)
25. Un proyectil de masa m se lanza con una velocidad inicial

y
Vo, que forma un ángulo e con la horizontal. Determinar el
alcance, la altura máxima y el tiempo de vuelo suponiendo
que el proyectil incide sobre el mismo plano horizontal de
donde fue disparado. Despreciar la resistencia del -aire en
la resolución de este problema.
Solución:
Como eje x se escoge la linea horizontal. El alcance es r. En la
Fig. 11-25 se muestra el proyectil en un punto cualquiera (x, y) de la
trayectoria. La única fuerza que actúa es su peso mg. Fig.ll-25
Las ecuaciones del movimiento en las direcciones x e y son:
--:i.Fz = o :=: m X y --:i.F. = - mg = m y
de donde X -· o y y - -g
Integrando, .
X :=: e1 y y --- -gt + c.
Pero _\: tiene un valor constante v0 cos 8; y para t = O, y= v0 sen 8. De aquí que,
x = Vo cos 8 y y= -gt + Vo sen O
--- . ______.:;.
CAP. ll] DINAMICA DE UNA PARTICULA 163
Integrando otra vez se tiene
X := (vo COS 8)t + C3 y
Como x = O e y = O cuando t = O, C3 = C4 = O y las ecuaciones del movimiento son
X = (vo cos ll)t y y = (vo sen e)t - -!gt•

Para obtener la ecuación de la trayectoria en coordenadas cartesianas, eliminemos t de ambas ecuaciones.
Lo más fácil consiste en despejar t de la ecuación que nos da x y sustituir en la ecuación que nos da y.
X
Sustituyendo t = - -- en la ecuación de y tendremos
Vo COS ()
X g x•
y = Vo sen 9 vo cos 9 2v~ cos2 9
que es la ecuadón de una parábola.
Para determinar el tiempo de vuelo igualemos y a cero. La altura es cero al principio del movimiento y cuan-
do el proyectil llega al suelo.
y = o= (vo sen 8)t - i gt 2 = t(vo sen e- t gt)

."
L os va1ores de t que sat1S1acen . . son t
esta ecuac10n =
. . . d e1 mov1m1ento
O (prmc1p10 . . ) y t = 2vo sen - (tiempo de e
g
vuelo) obtenido a partir de t >0 sen () = igt.
El alcance puede calcularse sustituyendo este valor de t en la ecuación de x.
X = ?' :::: Vo COS 11 eVo ::n 9

) = ~ Sen 211 (alcance)
Obsérvese que el alcance máximo para una velocidad inicial dada v0 se obtiene cuando sen 2e = 1, o sea, cuan-
do 2() = 90''. Así; pues, 80 debe valer 45" para obtener un alcance máximo para una v0 dada.
La altura máxima puede determinarse admitiendo que se alcanzará a la mitad de tiempo de vuelo (consi-
deraciones teóricas solamente) o hallando el tiempo t para el que la componente y de la velocidad es igual a cero.
Admitiremos que el tiempo es la mitad del tiempo de vuelo. Sustituyendo este valor en la ecuación de y resulta
h = vo sen
g
--11) -
t>o sen
e (- ~ (vo sen-
2g -- g
8)• -_ {altura máxima)
26. Una partícula de masa m se mueve bajo la

atracción de otra masa M , que supondremos
que está en reposo. Estudiar ~1 movimiento de
la masa m, observando que la distancia entre las
dos partículas no es necesariamente constante.
Solución :
La partícula m tiene un vector de posición o radio
vect or r respecto a la masa M. Se indican los vectores
unitarios e, y eq, para el sistema de coordenadas polares.
El diagrama de sólido libre de la masa m contiene única-
mente la fuerza atractiva F, que está en la dirección de e.,
pero en sentido negativo [véase Fig. ll-26(b)]. Esta fuer-
za central es, de acuerdo con la ley de Newton de la gra-
vitación, (a.)
F = - G M~ e, (1)
r
en donde G = constante de la gravitación universal.
G = 6,66 x 10 - 8 cm 3 /g-seg 2 en el sistema cgs y G = 6,52 x
10- 1 0 m 4 /kg-seg4 en el MKS. (G = 3,43 x 10- 8 lb-
ft2/ (slug)2 en el sistema técnico inglés.) (Véase Proble-
ma 28.)
En coordenadas polares la aceleración a es (véase (b)
Capítulo 10)
a = ( i - r;•)e, + (r;; + 2rif,)e<P (2) Fig.ll-26
Sustituyendo las ecuaciones (1) y ( 2) en

F = ma (8)
se tiene -GMm
-r-.-e, - · +m(r- r;' )e,. + m(r~· + 2r4>)e<l> (4)
Igualando los coeficientes de e~ y luego los de e,
Ttf> + 21-J, =0 (5)

y
(6)
La ecuación (5) es idéntica a
1 d •
-:rcu <1""<P) = o (7)
Integrando (7), consta nte (8)
En la Fig. 11-27 observemos que el radio vector r barre

el área dA cuando gira el ángulo drp. El área diferencial dA es
aproximadamente igual a !r(rdrp) = ! r2 drp. Dividiendo por dt,
dA
dt
Así, pues, el radio vector r barre áreas iguales en tiempos iguales.
Resolvamos ahora la ecuación (6) para determinar la tra-
yectoria de la masa m. Para su resolución hagamos r = 1/u;
luego drj du = - 1/u2 y,
• dr du d<P _ - 1 du •
r du d<P dt - u2 d<P <P Fig.ll-27
Pero a partir de la ecuación (8), (/> = Cfr 2 = Cu2; luego,
i· = -~~'~±cu•
2
= - cdu
u d<t> d<t>
y - e"' 2
u~
d'u
drp'
Sustituyendo en (6), se obtiene,

- GMu'
d"u GM
o bien dcp' + u = """C2" (9 )
Supongamos que la solución de (9 ) es de la forma

tt =-= A co s rp + B (1 O)
Esta solución debe sustituirse en (9) para determinar los valores
de las constantes; así, pues,
dufdrp = -A sen rp, d- reos;

y -A cos rp + A cos 4> + B = GMj C 2
De aquí que B = GM/ C 2 y la solución de (9) es,

u = A cos <P + GM/ C 2 , en donde u= 1/r (11)
La ecuación (11) representa una sección cónica, la cual 1
M~---L------------------~
según la geometría analítica es la trayectoria de un punto que se
mueve de modo que la razón entre su distancia a un punto fijo \< d ~1
(foco) y su distancia a una línea fija (directriz) es una constante e
(excentricidad). La Fig. 11-28 muestra las distancias que inter-
vienen en la definición. Fig.ll-28
CAP. 11} DINAMICA DE UNA PARTICULA 165
e = d -- 1' cos rp
(12)
La ecuación (I 2) _puede transformarse en

1 1 1
-cos<f¡
d
+-
ed
(13)
La tabla siguiente relaciona los tipos de cónicas (curvas) con sus valores de e.
e o 1 <1 1 >1
Cuna circunl'cr. 1 cli¡N~ p;1rúbola h1pérhnb

1
Comparando las ecuaciones (11) y (13) se ve que
1/ed = GMIC" o (H.)

La ecuación del movimiento es
1 1 GM
u - r = d cos <P + (15)
27. En el problema precedente, la trayectoria de un planeta m alrededor del sol M es elíptica (excen-
tricidad e < 1). El sol está en uno de los focos de la elipse. Demostrar que el periodo T (tiempo
para que el planeta dé una revolución completa alrededor del sol) viene dado por
T
'./GAf
en donde a = semieJe mayor de la elipse
G = constante gravitatoria
M = masa del sol.
Solución:
La trayectoria es una elipse con semieje mayor a y semi-
eje menor b. La Fig. 11-29 muestra que
f + o = 2a (1)
Además, a partir de la ecuación (13) del Problema 26, Fig.ll-29

1 1 1
r
= -¡¡cos rp
ed
(2)
Cuando <P = 0'', r = f , y cuando <P = 180°, r = g . Así, pues, (2) se transforma en
.!. _ 1 oo + _!_ _ 1+e y

1
g =d
1
cos 180 ° +
1
ed
1-e
= ----ed
f - d cos ed - ed
Despejando en estas dos ecuaciones f y g y sustituyendo en (J) hallamos

ed ed
1 + e + 1 - e = Za 0
a (3)
Pero por la ecuación (14) del Problema 26, ed = C 2 /GM. Por tanto, (3) se reduce a
1 - e• = -e•-
GMa
El área A de la elipse es A = nab = na2 .ji--=-~. Así, pues,
A
27Ta312 e (4)
La ecuación (4) da el área barrida en una revolución completa, o sea, en el tiempo T. Está área es también
el producto de la velocidad aerolar constante dA/dt por el tiempo T: A = (dAfdt)T. Finalmente, sustituyendo
dA/dt = Cj2, como se determinó en el Problema 26, tendremos,
Q_ T 2rra312 C
A = 2 ~ VGM'i o T =
166 DINAMICA DE U NA PARTICULA (CAP. 11
28. Convertir la constante gravitatoria G = 6,658 x 10- 8 cm 3 j g-seg2 en la equivalente en unida-

des técnicas métricas e inglesas.
Solución:
3 3
(a) G = 6,658 X w-s cm 2 = 6,658 X 10 - 8 (lo- .2 mf - = 6,52 X 10- 10 m
g-seg (1/9,8)10- 3 utm-seg2 utm-seg 2
kg-seg2 m3 m3 m4
Pero 1 utm = 1- - -• 1 =1 ···- 2 = 1--- - -·
m utm-seg2 2
(kg-seg /m) seg kg-seg4
Luego G = 6,52 X ro· lO~.

kg-seg4
(b) G = 6,658 = 10- s cm~ = 6,658 X 10 - s (3 ,281 X 10-2 ft)3 = 3,43 X 10-8 ft3
g se5 (2,205/ 32,2)10 3 slug seg2 slug seg2
lb seg2 ft3
= 1(lb segft2 /ft) seg2. = ft4
3
Pero 1 slug = 1- - • 1 -- --2 1- -···
ft slug seg lb seg2
Luego G = 3,43 x 10- s~4 .

lb seg
29. Dado que el periodo T para el paso de la tierra al-

rededor del sol es un año y que la tierra en su perigeo
está a 147.000.000 de km del sol y en su apogeo está Tierra
a 152.000.000 de kg del sol, determinar la masa M --+--en_ a_pogeo
del sol. Admitir que 1 año = 365 días e ignorar la in-
fluencia de los demás planetas.
Solución:
La Fig. 11-30 muestra la tierra en sus posiciones ex-
tremas más cercanas al sol (perigeo) y más alejada del mis- 152 X JO• km
mo (apogeo). El semieje mayor a de la órbita elíptica se 147 X 10' km
obtiene sumando ambas distancias y dividiendo por 2; así
se obtiene a = 149,106 km. Utilizando la fórmula dedu-
Fig. ll-30
cida en el Problema 27,
30. Un automóvil que pesa 2.000 kg se acelera con una aceleración constante de 1 m/seg2 a lo largo de una carrete-
ra horizontal. ¿Qué fuerza constante F (paralela al suelo) se necesita para producir esta aceleración?
Sol. F = 204 kg
31. Un cuerpo se lanza hacia arriba por un plano inclinado 25" respecto a la horizontal con una velocidad inicial de
12 miseg. Si el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo y el plano es 0,25, determinar el espacio recorrido sobre
el plano y el tiempo empleado en subir hasta el punto más elevado. Sol. 11,3 m, 1,89 seg
32. Un meteorito que pesa 1.000 kg aparece enterrado a 60 m por debajo del suelo. Admitiendo que la velocidad con
que chocó contra la tierra fue de 1.000 m/seg, calcular la fuerza retardatriz media de la tierra sobre el meteorito.
Sol. F = 265.000 kg
33. Dos partículas del mismo peso, inicialmente en reposo, se dejan en libertad sobre un plano inclinado 25°, hallán-
dose separadas 18 m. El coeficiente de rozamiento entre la partícula superior y el plano es 0,15 y entre la inferior
y el plano es 0,25. Hallar el tiempo que tardará la primera partícula en alcanzar a la segunda.
Sol. t = 4,52 seg
34. Véase la Fig. 11-31. Un automóvil que pesa 1.400 kg y viaja a 50 km/h w
pasa por una depresión de la carretera que tiene un radio de curvatura
de 15 m. ¿Cuál es la fuerza total a que se ven sometidas las ruedas?
Sol. 3.240 kg ·
35. Un disco pequeño que pesa 25 g, se hace girar describiendo una trayec-
toria circular mediante una cuerda de 40 cm de longitud, como se ve
en la Fig. 11-32. ¿Cuál es la tensión en la cuerda ·cuando la velocidad
angular constante es de 30 rad/seg? Sol. T = 0,92 kg Fig.ll-31
36. Un peso de 40 kg lleva una. velocidad de 9 mjseg sobre una superficie

lisa horizontal. Determinar el valor de la fuerza horizontal que detendrá
el peso en 4 seg. · Sol. 9,18 kg
37. La bola de un péndulo cónico que pesa 5 kg cuelga al final de una cuer-
da de 8 m y describe una trayectoria circular en un plano horizontal. Si el
peso se desvía de la vertical hasta que la cuerda forma un ángulo de 30~
con la vertical, ¿cuál es la velocidad lineal de la bola?
Sol. 4,96 m/seg
38. Dos pesos de 45 y 40 kg, respectivamente, están sujetos por una cuerda que pasa sobre una polea sin rozaÍnien-
to. Si los pesos parten del reposo, hallar la distancia éubierta por el peso de 45 kg en 6 seg. Sol. 10,4 m
39. Se arrastra un peso de 100 kg por encima de una mesa mediante una cuerda sujeta a un peso de 30 kg que pasa
sobre una polea sin rozamiento sujeta al borde de la mesa. Si el coeficiente de rozamiento entre el peso de 100 kg
y la mesa es 0,15, determinar la aceleración del sistema y la tensión de la cuerda. Sol. 1,13 m/seg, 26,6 kg
40. El bloque A pesa 10 kg y está en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Según se ve en la
Fig. 11 -33, a la cuerda se encuentra atado un peso de 5 kg. Determinar la aceleración del peso By la tensión en
la cuerda. Sol. a '"""" 3,27 m/seg2 hacia abajo; T = 3,33 kg
Fig. ll-33 Fig.ll-34
41. Dos bloques están unidos como se ve en la Fig. 11-34. El coeficiente de rozamiento entre el bloque A y el plano
es 0,30. La polea carece de rozamiento. D eterminar la tensión en la cuerda. Sol. T = 13,0 kg
42. B descansa sobre A, que está siendo empujado hacia la derecha

por la fuerza P, como se ve en la Fig. 11-35. Si el coeficiente de ro-
zamiento entre A y B es ¡.¡. y el suelo es liso, determinar la expresión
de la aceleración a que producirá el deslizamiento entre A y B.
Sol. a = ¡.¡.g
---
a
--~·
43. Se deja caer una caja de 10 kg dentro de un carrillo que se mueve
pNT
a 50 km/h horizontalmente. Si el coeficiente de rozamiento es 0,5, N
calcular la distancia que se moverá el carrillo antes de que la caja
pare de deslizar. Sol. 39,2 m Fig.ll-35
168 DJNAMICA DE UNA PARTICULA [CAP. 11
44. Dos pesos de 90 y 80 kg están sujetos a cuerdas que pasan por poleas, como se ve en la Fig. 11-36. Despreciando
el peso de las poleas y cuerdas y suponiendo que no existe rozamiento, calcular las tensiones en las cuerdas. Ob-
sérvese que la longitud de la cuerda que pasa por las poleas es constante x 2 + (x 2 - e) + x 1 = constante - 2
semicircunferencias. Sol. T 1 = 52,8 kg y T 2 = 106 kg
T,
l
Fig.ll-36 Fig.ll-37
45. En el sistema indicado en la Fig. 11-37 se considera que las poleas carecen de peso y de rozamientos. Los pesos
en kilogramos son los números 1, 2, 3 y 4. Determinar la aceleración de cada peso y la tensión en cada cuerda móvil.
Sol. i'¡ = 9,04 m/seg2 hacia arriba,
-~2 = 0,39 m/sei hacia abajo,
.i 3 = 3,54 rnjsei hacia abajo,
."t4 = 5,09 misei hacia abajo,
T = 1,92 kg
46. Véase la Fig. 11-38. Los pesos A y B son 15 y 55 kg, respectivamente. Ad mitir que el coeficiente de rozamiento
entre A y el plano es 0,25 y entre B y el plano es 0,10. ¿Cuál es la fuerza entre ambos cuando deslizan hacia aba-
jo por el plano? En el diagrama de sólido libre P es la fuerza desconocida entre A y B. Sol. 1,35 kg
15 kg
Fig.ll-38
47. En el Problema 18, el peso W se desplaza a una distancia x 0 de la posición de equilibrio y se deja en libertad con
velocidad v 0 . Demostrar que la ecuación del movimiento es x = v0 JW/kg sen _fKi¡w t + x 0 cos .jK[iiw t.
48. ¿A qué altura sobre la superficie de la tierra deberá estar un péndulo de 1,80 m para que tenga un periodo
de 2,8 seg? Admítase que g = 9,8 mfseg2 en la superficie de la tierra y que la fuerza gravitatoria varía en razón
inversa con el cuadrado de la distancia al centro de la tierra. Utilizar como radio de la tierra 6.400 km.
Sol. 250 km
CAP. 11] DINAMICA D E UNA PARTICULA 169
49. En el Problema 21 admitamos que el peso es de 15 kg y el diámetro de la pista 12m. Determinar la reacción ver-
tical-de los carriles sobre el móvil cuando esté en la parte superior del lazo para (a ) h = 15 m y (b) h = 18 m.
Sol. (a) N = O, (b) N= 15 kg hacia abajo
50. Una cadena de 9,8 m de larga se extiende sobre una mesa horizontal lisa de modo que su mitad queda sobre la
mesa y la otra mitad cuelga libremente. Si se deja la cadena en libertad, hallar el tiempo que tardará la cadena
en abandonar la mesa. Véase figura del Problema 22. Sol. t = 1,32 seg
51. Un cuerpo que pesa 3 kg cae en un medio en el q ue la resistencia k es 0,125 kg-seg/m . ¿Cuál es la velocidad ter-
minal ? Sol. Xmax = 24 m/seg
52. Una partícula de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad r 0 en un medio cuya resis-
tencia es h. Determinar el tiempo que tardará la pa rtícula en quedar en reposo.
Sol. t = (m/ k) ln (1 + h 0 /mg)
53. Una partícula de masa m se proyecta verticalmente hacia arriba con una velocidad "o en un medio cuya resist en-
cia es h 2 • Determinar el tiempo que tardará la pa rtícula en quedar en reposo.
Sol. l = J~Jkg are tg r 0 J"k/;;;g
54. Con referencia a la Fig. 11-39. Un aeroplano que vuela
horizontalmente a 400 km,'h pierde accidentalmente un
t- ----
remache cuando está a 1.800 m de altura, respecto al
suelo. Determinar la situación del punto B en que chocará
contra el suelo el remache si despreciamos la resistencia
T
1.800 m (
1
1
1
----
--,, '
' ,
' ' ,..._,
del aire. Sol. AB = 1.590 m
1 1 ' '
55. Un lanzacohetes de juguete proyecta un cohete con una ~~ ' ', , B
) ) ) ) ) ) } ; 7 ; ; ; ¡ ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;;; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ¡ ; ; /)7
velocidad inicial de 18 m/seg. Si el cohete aterriza 12 m
más allá del punto de lanzamiento y sobre el mismo plano
horizontal, ¿cuál deberá haber sido el ángulo de eleva- Fig.ll-39
ción del lanzador? Sol. 10,T o 55,7"
56. Una pelota lanzada horizontalmente desde la parte superior de un edificio de 45 m de alto cae en el suelo hori-
zontal a 18 m de la base del edificio. ¿Cuál fue la velocidad inicial de la pelota? Sol. r = 6,47 m/ seg
57. Se lanza desde A una pelota con una velocidad de 10 ft/ seg, y
formando un ángulo de 25° con la horizontal, como se ve en
la Fig. 11-40. Determinar las coordenadas del punto B en el
q ue la pelota incidirá en el plano que está inclinado 25'' por
debajo de la horizontal.
Sol. x = + 4,74 ft, y = - 2,21 ft
58. Una pelota lanzada con una velocidad de 12 m/ seg con un
ángulo de 60" respecto a la pared de un edificio, choca en el sue-
lo a 11,2 m horizontalmente del pie del edificio. Determinar
la altura del mismo. Véase Figura 11-41.
Sol. h = 12 m
59. El planeta Marte en su apogeo dista 249 x 106 km del Sol
y en su perigeo dista solamente 207 x 106 km. D emostrar
que el tiempo que tarda en dar una revolución completa, Fig. ll-40
según los métodos de este capítulo, es próximo al valor real
de 687 días.
60. El satélite ruso Sputnik I pesaba 83,5 kg y tenía una órbita •'-' 12 m j seg
alrededor de la tierra que variaba entre 225 y 900 km sobre f>l'l '
la superficie de la tierra. Utilizando como radio de la tierra
k
'' '
6.370 km, demostrar que el tiempo empleado en dar una re- '
volución era próximo a 1,5 horas. ' \
\
\
61. El satélite Echo 1, que era un globo de plástico esférico, des- \
cribía una órbita que variaba de 1.520 a 1.690 km por enci-

ma de la superficie terrestre. D emostrar que el periodo de una
Fig.ll-41
revolución era iniciaimente 2 horas aproximadamente.
62. ¿En qué punto de un viaje de la Tierra a la Luna serán iguales las fuerzas atractivas de las masas de ambos cuer-
pos sobre la nave espacia l? Utilizar como dato que la masa de la Luna es 0,012 de la masa de la Tierra y que la
distancia de la Tierra a la Luna es de 385.000 km. Sol. d = 348.000 km del centro de la Tierra
Capítulo 12
Cinemática de un sólido rígido en movimiento

plano
MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RIGIDO
Se verifica el movimiento plano de un sólido

rígido si cada punto del mismo permanece a dis-
tancia fija de un plano determinado. En la Fig. 12-1
se supone que el plano xy es el plano de referencia
fijo. La lámina que se muestra es representativa de
todas las lárrúnas que componen el sólido rígido. La
distancia z a cualquier punto de la lámina permane-
ce constante cuando la lámina se mueve.
Es costumbre seleccionar un punto arbitrario B
en la lámina como punto base o polo.
El vector de posición rA de cualquier punto A en z
la lárrúna puede escribirse ahora en función del vector
de posición r 8 y del vector BAque denominaremos p.
Así, pues, Fig.l2-1
Si A es fijo respecto a B (como implica el hecho de ser un sólido rígido) la variación de p con el
tiempo es la dada en la ecuación 20 del Capítulo 1O. Por tanto, podemos escribir
(1)
en donde i 8 = velocidad lineal del polo B respecto a los ejes fijos x , J' y z
m = valor de la velocidad angular de p respecto a cualquier línea paralela al eje z
e</> = vector unitario perpendicular a p y en el sentido creciente de 4> (según la regla de la mano
derecha, es en sentido antihorario respecto al eje z).
La aceleración aA puede hallarse ahora aplicando la ecuación (21) del Capítulo 10.
= (2)
en donde r8 = aceleración lineal del polo B respecto a los ejes fijos x, y y z

e, = vector unitario en la dirección p orientado de B hacia A
ec; = vector unitario indicado en la ecuación (1)
a = valor de la aceleración angular de p respecto a cualquier línea paralela al eje z.
170
CAP. 12] CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 171
Otro método de escribir las ecuaciones (1) y (2) puede ser el siguiente:
w =~k= wk y a = ~k = ~k = ak
en donde Ú) y r:t. serán positivos si tienen sentido antihorario respecto al eje z, cuando se mira desde el
extremo positivo del mismo (regla de la . mano derecha).
Entonces en la ecuación (1) puede remplazarse el término pwe<P por el producto vectorial w x p,
que es idéntico (véase Problema 1). Del mismo modo en la ecuación (2), el componente de la acelera~
ción pr:t.e.p es equivalente a (:1 x p. El componente - po/e. es idéntico a w x (w x p}. Estas sustitucio~
nes dan:
VA VB + wXp (3)
aA aB + (ll X ((1) X p) + aXp (4)
Las ecuaciones (3) y (4) pueden escribirse también
VA = VB + VA!B (5)
aA aB + 3 A¡B (6)
en donde vAfB y aAJB son la velocidad relativa y la aceleración relativa que posee A cuando gira alrede~
dor de B, que, como hemos visto, se está moviendo respecto al sistema de referencia x, y, z.
TRASLACION
La traslación es el m ovimiento en el que la línea p de B a A no gira. A sí, pues, cuando se mueve

la lámina, todas las líneas rectas de la misma permanecen para lelas a su dirección original.
ROTACION
La rotación es el movimiento en el que el punto base B está fij o. Extendiendo est o al sólido rígido
existe una línea que pasa por B paralela al eje z que está fija en el sistema x, y, z. Para describir este mo-
vimiento la velocidad vB y la aceleración aB en las ecuaciones (J) y (2) o en las ecuaciones (3 ) y (4 )
deb en igualarse a cero .
EJE INSTANTANEO DE ROTACION
El eje instantáneo de rotación es la línea de un

cuerpo (o exterior al cuerpo ) en movimiento plano,
que es el lugar ¡¡;eométrico de los puntos de velocidad
nula. Es perpendicular al plan o del movimiento
(paralelo al eje z en nuestro sistema ). Todos los
demás pu ntos del sólido rígido giran alrededor de
dicha línea en ese instante. Es importante darse cuen-
ta de que la posición de esta línea de velocidad cero
_.-- X
cambia en general continuamente. Para situar el cen-
tro instantáneo de rotación 1 de una lámina que tiene
una velocidad angular w escribamos las expresiones
de la velocidad para dos puntos cualquiera A y C del Fig.l2-2
172 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO [CAP. 12
cuerpo en función de I como punto base. (Véase Fig. 12-2). Así, pues,
VA V1 + (I) X pA
Ve V¡ + (1) X Pe
Pero V¡ es cero porque 1 es el centro instantáneo de rotación. De aquí que vA = w x PA y

Ve = w x Pe· Estas ecuaciones significan quePAes perpendicular a vA (1 está sobre PA ) y que Pe es per-
pendicular a Ve (J está sobre pe). Por tanto, el centro instantáneo de rotación 1 está en la intersección
de las perpendiculares a v A y ve.
LEY DE CORIOLIS
La ley de Coriolis se aplica al movimiento de una partícula P a lo largo de una trayectoria sobre
la lámina cuando ésta se mueve (y;por tanto, también se mueve la trayectoria). La aceleración total es
(7)
en donde aP/tray = aceleración de P respecto a la trayectoria considerada como fija - hay que
utilizar las componentes tangencial y normal a la trayectoria
aM = aceleración del punto
M de la trayectoria con el que coincide P en el instan-
te considerado
v P/tray = velocidad de P respecto al punto M de la trayectoria con el que coincide P
en el instante considerado. Esta velocidad solo puede ser tangente a la tra-
yectoria sobre la que se mueve la partícula del cuerpo
w = velocidad angular de la trayectoria (o de la lámina)
2w x vP/tray = componente de Coriolis, cuyo sentido se obtiene examinando la rotación
sobre un ángulo recto en el plano de la lámina de vP/tray en el mismo senti-
do que w .
A continuación se da la prueba de la ley de Coriolis.
DEMOSTRACION DE LA LEY DE CORIOLIS
En la lámina de la Fig. 12-3, que es paralela al plano XY, sea
R = vector de posición del punto base B

r = vector de posición del punto P que se mueve so-
bre una trayectoria situada en la lámina
p = radio vector de P respecto al punto base B
w = velocidad angular de la lámina respecto al eje Z.
Sean i y j los vectores unitarios a lo largo de los ejes
x e y que están fijos a la lámina y, por tanto, giran con
velocidad angular wk (obsérvese que w es la misma alre-
dedor del eje z que alrededor del eje Z). Como i y j giran,
existe una variación en el transcurso del tiempo de estos
• . •
vectores umtanos; as1,~ pues, 1l = WJ• = w x 1• y J' = - w1• =
w x j . Escribamos ahora,
r = R + p (8) Fig.l2-3
CAP. 121 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 173
Tomemos ahora la derivada de la ecuación (8) respecto al tiempo, obteniendo así,
r
. R+ P (9)
Pero en función de los eJes móviles,
y Xi + yj +
p
. +xi yj+. yj= +
(10)
en donde ii + yj =
p
vP;tray Y
. .
xi + yj =
XÍ
x(w X i) + Y(w
Vp¡uay
X j) = w
w X p
X (xi + yj) w X p.
Así podemos volver a escribir (.9) en la forma,
V P ,'tray (11)
Obsérvese que los dos primeros términos del segundo miembro de la ecuación (11) dan la velocidad ab-
soluta del punto M que está fijo sobre la trayectoria, pero éoincide con P en el instante en cuestión [ véa-
se la ecuación (3 l]. La ecuación (11 ) puede escribirse
v_\1 + VP!tray (12)
Para deducir la expresión de la aceleración de P tomemos la derivada respecto al tiempo de la ecua-

ción {9 ), pero expresando p como xi + yj + w x p.
d(r) d(R) d (. . .. )
{JT Cft + dt XI + YJ +wXp
Así, pues.
..r R "'t'
..XI.
+
...YJ + XI... + ..
YJ ·r w x p + fi)Xp
= ii + a P (tray ·tw X (xi + yj) + a X p + x (xi + ú) yj + w X p)
r = R + a P itray + (l) x Vpltra y + a X p + ~o~ X VP; tray + w X (w X p) (13)
El primero. cuarto y sexto término del segundo miembro de la ecuación (13) dan la aceleración
absoluta del punto M que está fijo sobre la trayectoria y que coincide con P en el instante considerado
[refiérase a la ecuación (4)]. La ecuación (13) puede escribirse,
que es equivalente a la ecuación (7).
Problemas resueltos
Como en los capítulos anteriores, los vectores en los diagramas se identifican únicamente por sus
módulos cuando sus direcciones son evidentes examinando la figura.
1. Determinar la velocidad lineal v de un punto cualquiera P de un

sólido rígido que gira con velocidad angular w alrededor de un
eje según se ve en lá Figura 12-4.
Solución:
Escojamos un punto cualquiera O de referencia sobre el eje de rotación.
Se indica el radio vector p del punto P respecto a O. El vector velocidad v
del punto P es tangente a la circunferencia que está en el plano perpendicu-
lar al eje de ro tación. El módulo del vector v es el producto del radio de
la circunferencia por la velocidad angular w. De la figura resulta evidente
que el radio de la circunferencia es p sen O. De aquí que el módulo de v sea Fig.l2-4
pm sen O.
174 CINEMATIC'A DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO (C'AP. 12
Por la definición del producto vectorial, w x p tiene este mismo módulo pw sen (} y es perpendicular al plano
que contiene p y w. De aquí que,
V = W X p
En el movimiento plano de la lámina indicado al principio del capítulo, w es perpendicular al plano de la lami-
na y p está en dicho plano ; de aquí que v = w x p está en el plano de la lámina y sea perpendicular a p.
2. Un volante de 30 cm de diámetro se lleva uniformemente desde el reposo hasta una velocidad de

280 rpm en 15 seg. Hallar la velocidad y aceleración de un punto sobre la periferia un segundo des-
pués de iniciarse el movimiento.
Solución:
Este problema ilustra la aplicación de las ecuaciones de rotación.
Determinemos primero el valor de la aceleración angular a que se tiene hasta alcanzarse la velocidad de
régimen.
<:) - w 2n(280,'60) rad_'s eg- O
:x = - -- 0· = -- - --- - -~ = 1 96 rad/seg2
t 15 seg ' '
Determinemos luego la velocidad angular del volante un segundo después de empezar el movimiento.
W¡ = Wo + ':t.( = Q + (1,96 rad'self )(1 seg) = 1,96 radjseg
La velocidad de un punto de la periferia es

r = ro> = 0,15 m x 1,96 rad_'seg = 0,294 rn¡'seg
El valor de la aceleración normal de un punto de la periferia es
a. = rw 2 = (0,15 m)(1,96 rad/seg2 ) = 0,576 m:seg2
a, ~ 0,294 m ·seg'
El valor de la aceleración tangencial de un punto de la perife-

ria es
a, = ra = (0,15 m)(1,96 m/seg2 ) = 0,294 m/seg 2
El valor de la aceleración total de un punto de la periferia es
El ángulo entre el vector aceleración total y el radio del punto es

e = are cos aja = are cos 0,576í0,646 = 26,9"
Fig.12·5
La Fig. 12-5 indica la aceleración resultante.
3. Una pelota rueda 1,5 m sobre un carrillo plano en dirección perpendicular a la trayectoria de éste.
En el mismo intervalo de tiempo durante el cual la pelota está rodando, el carrillo se mueve con
velocidad constante sobre una vía horizontal recta a lo largo de una distancia de 2 m. ¿Cuál es el
desplazamiento absoluto de la pelota?
Solución:
La ecuación vectorial del desplazamiento a bsoluto s8 de la pelota B
en función del desplazamiento absoluto Se del carrillo C es
s8 = s81c + se
El desplazamiento s81c de la pelota respecto al carrillo es 1,5 m en
ángulo recto respecto a la trayectoria del mismo. El desplazamiento abso-
luto del carrillo es de 2 m a lo largo de la vía. La Fig. 12-6 indica estas re-
laciones.
El desplazamiento absoluto s8 de la pelota es la suma de los dos vec-
tores dados. Su valor es
Fig. 12-6
Sn = ,j(s81d + (s~f = j iY + 2
2 = 2,5 m
El ángulo que forma el vector s8 con la vía es 8 = are tg s8 .tcísc = are tg 1,5/2 = 36,9".
4. Un automóvil A se está moviendo a 20 km/ h sobre una carretera rectilínea orientada hacia el noroes-
te. El automóvil B se mueve a 70 km¡h sobre una carretera recta orientada a 60° al sur del oeste.
Véase Fig. 12-7(a). ¿Cuál es la velocidad relativa de A respecto a B ? ¿De B respecto a A?
20 km/h '-..
"\.A
1
1 v,.¡a/1 74,8 km/h
1 o ~ 74,4•
20,9 km/h
70 km/ h
(a) (b) (e)
Fig.12-7
Solución :
La ecuación vectorial que relaciona las velocidades es,
Esta ecuación puede escribirse también si se resta v8 de ambos miembros.
La sustracción vectorial se realiza añadiendo a V,¡ el opuesto a v8 como se indica en la Figura 12-7(b).
Escribamos los cálculos en forma de tabla para hallar los valores de las componentes x e y de v AJB·
Vector Componente x Componente y
VA - 20 X 0,707 + 20 X 0,707
-v, + 70 X 0,500 +70 X 0,866
El valor de la componente x de vA./B es + 20,9 km/h y el valor de la componente y es + 74,8 km/ h. Véase la
Fig. 12-7(c). Luego,
ll,¡¡8 = ,j(20,W +. ('74,8)2 = 77,7 km/ h
e
El ángulo que forma vA/B con el sentido hacia el este es = are tg 74,8/20,9 = 74,4".
Para determinar la velocidad de B respecto a A es necesario restar v..~ de v8 como
indica la ecuación vectorial,
La Fig. 12-8 indica esta sustracción.
Utilicemos nuevamente la forma tabular.
Vector Componente x Componente y
Va - 70 X 0,500 -70 X 0,866

~ vA
-v,. +20 X 0.707 -20 X 0,707

Fig. 12-8
El módulo de la componente x de vil/A es - 20,9 km;h y el de la componente y
es - 74,8 km/h. Es evidente que v81..~ es el opuesto de vAJB ·
176 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO lC'AP. 12
5. Un piloto de helicóptero determina a partir de un mapa que su curso verdadero sobre el suelo para
llegar a su destino 95 km alejado de él tiene una orien~ación de 295' . Existe un viento del sur (que
sopla del sur) de 20 km/h. Su velocidad respecto al aire (relativa al aire que se mueve hacia el norte
a 20 km/h, como acabamos de indicar), es de 120 km/h. ¿Cuál deberá ser su orientación correcta
para llegar a su destino y cuánto tiempo tardará en llegar, suponiendo que el viento no cambie?
Solución:
La Fig. 12-9 muestra el curso verdadero de 295'' medido en sentido horario respecto a la línea que señala al
norte. La velocidad del viento de 20 km¡'h se dibuja hacia el norte desde O, punto de partida. La solución más sen-
cilla es seguramente la gráfica. Dibujemos un arco desde el extremo de la flecha del vector velocidad del viento
con un radio equivalente a 120 km/h. Este arco corta al curso verdadero en el punto C.
A partir del triángulo de velocidades se ve que OC = OW + WC. Esto equivale a decir simplemente que
la velocidad del helicóptero a lo largo de la línea correspondiente al curso verdadero (su valor se llama velocidad
respecto al suelo o velocidad absoluta) es
igual a la velocidad del helicóptero respecto
al viento (su valor se llama velocidad relativa
o respecto al aire) más la velocidad del viento
respecto a la tierra.
A partir de la figura se determina que
el ángulo entre la línea de la velocidad respec-
to a aire WC y el norte verdadero es 286 .
Esta es la orientación correcta (0. C.), o sea,
la dirección a lo largo de la cual debe orien- ve!oddad de! viento
tarse al vuelo del helicóptero.
La velocidad respecto al suelo OC mide
a escala 127 km/h. De aquí que el tiempo Fig.12-9
estimado de vuelo es 95 km dividido por
127 km/ h, es decir, 45 minutos.
6. Corrigiendo por la deriva y variación magnética

un piloto calcula que su orientación correcta
debe ser 58". Su velocidad respecto al aire es de
N
250 km/h. Diversos puntos que le sirven de com-
probación indican que el avión está haciendo
un curso verdadero de 63'' a una velocidad respec-
to al suelo de 295 km/h. Determinar la velocidad
del viento en módulo y dirección.
t~
Solución:
Dibujemos la línea de orientación verdadera con
un ángulo de 58c respecto al norte como se ve en la
Fig. 12-10. Sobre ella dibujemos OP a escala como
250 km/h. Dibujemos la línea de curso verdadero con
un ángulo de 63'' respecto al norte desde el punto O.
Sobre ella dibuj emos a escala OW la velocidad respecto
al suelo de 295 km/h. Pero OW = OP + PW, lo cual
se interpreta como sigue : La velocidad absoluta del
avión es igual a su velocidad respecto al aire más la Fig. 12-10
velocidad del aire (vector del viento).
A escala, PW es aproximadamente 50 km/h, vien-
to del oeste o desde 270 '.
7. Una varilla de longitud l se mueve de modo que la velocidad del punto A es de mó-
dulo constante, estando orientada hacia la izquierda. Determinar la velocidad an-
gular w y la aceleración angular ex de la varilla cuando forma un ángulo () con la
vertical.
Solución:
La velocidad absoluta vA del punto A deberá expresarse en función de la velocidad rela-
tiva de A respecto a B (vAfB) porque este término introducirá la magnitud deseada w.
V.4 = VA/B + Va Fig. 12-11
La tabla indica los aspectos conocidos de los vectores. .~Linea centra l

de la varilla
\'ector Dirección :'\·1ódulo
VA horizontal t 'A
v_,;n ..L varilla fu, (o> dc~ c onoc . )
Va vertical desconocido
Fig. l2-12
Los dos módulos son desconocidos. Dibujemos un triángulo vectorial iniciado con ''A que se conoce com-
pletamente. Por un extremo de v,.
dibujemos una línea perpendicular a la varilla y por el otro extremo dibujemos
una línea vertical para cerrar el triángulo como se ve en la Figura 12-12.
Marquemos con t's la rama vertical y la perpendicular a la varilla con vA ,B como está indicado. En el trián-
gulo rectángulo VA!B = t>,Jcos e. Pero tJA/B = lw. Luego (J) = v,.¡s/1 = v.Jl cÓs e.
Como vAtB está dirigida hacia arriba y a la izquierda, A debe girar alrededor de Ben sentido horario, es decir,
w tiene este sentido.
Determinemos ahora la aceleración angular a . El valor de la componente tangencial de A respecto a B es lr:x.
La ecuación es a,. = (aA18), + (aAJB),. + as.
Vector Dirección Módulo
aA ninguna O, puesto que vA :::constan te
(aA/n), ..L varilla /'1 (u de sconocida)
(aA/a),.
a lo largo /co ~ ((l) . l 'Ai / cos O)
de la "arilla
aa vertical desconocido
En el cuadro vemos las dos incógnitas. La suma de las tres magnitudes

vectoriales del segundo miembro de la ecuación vectorial debe ser igual a cero.
Partiendo del valor conocido (aA 1s)n y por sus extremos dibujemos dos líneas, Fig_ 12 _13
una perpendicular a la varilla y la otra vertical, es decir, formando un ángulo e
con (aA 111 )n. Obsérvese que la aceleración (aA18 )n debe estar orientada de A hacia B.
En este triángulo rectángulo, (a,.¡B), = lr:x = la? tg e. De aquí que IX = w 2 tg e = (v~ tg (})j(/2 cos2 8). Su sen-
tido es horario porque la componente tangencial (aA18 ), indica que A acelera alrededor de B en sentido horario.
8. La escalera de longitud l forma un ángulo () con la pared vertical, como se ve en la Fig. 12-14(a).
El pie de la escalera se mueve hacia la derecha con velocidad constante v,.. Determinar Ó y l1 en función
de VA, [ y fJ.
Solución:
Sean i y j los vectores unitarios sobre la escalera y perpendicular a ella; ambos se mueven con la escalera. En
notación vectorial
(a) (bi (e)
Fig.l2-14
Derivando respecto al tiempo, tendremos
En la ecuación anterior iA es vA, conocida completamente. Además, i es Oj (la derivada respecto al tiempo
de un vector unitario se halló en el Capítulo 10), y i:B solo puede ser vertical. La Fig. 12-14(b) muestra estas rela-
ciones. Así, pues,
cose = le
VA
o e
. (1)
Como !8j está en el sentido positivo de j, 8 es positiva (la escalera se mueve en sentido contrario a las agujas del
reloj).
La derivada respecto al tiempo de la ecuación (1) es
v! tg 8
(2)
l' cos 2 e
i1 podía haberse obtenido también derivando i:A = i:B + /Bj, lo que da
(3)
El último término de (3) es zéj = le(-oi) = -lo 2 i.

, En (3), i=A es cero porque i:A es constan te, rB
solo puede ser vertical, la componente j (de módulo /lJ) es posi-
tiva y la componente i [de módulo lB 1 = t>if(l cos 2 8)] es negativa. La Fig. 12-14(c) muestra estas relaciones.
Entonces,
tg e = zo· o (J
v!f (l eos~ e)
que es idéntica a la ecuación (2). Como IlJj está en el sentido positivo de j, e es positiva (la escalera se acelera en
sentido antihorario ).
9. La varilla de 0,8 m se desliza hacia abajo con vA = 1,2 m/seg

hacia la izquierda y aB = 1,5 m/seg2 hacia la derecha . De-
terminar la velocidad angular w y la aceleración angular a: de
la varilla cuando () = 30".
Solución:
Como en el Problema 7,
Fig . 12-1 5
La tabla indica lo que se conoce.
Vector Dirección M é dulo
VA h orizon tal 1,2 m ;seg h acia la izq .
V A/B .L va rilla / w ( w desconocida)

Fig. 12-16
VB sobre la línea a 45 ' desconocida
Linea centra l
de la varilla /
9oo ,
Dibujemos el triángulo vectorial que corresponde a la ecuación
vect orial d ad a anteriormente (véase Figura 12-1 6).
Midiendo se obtiene l'A!B = 0,878 mjseg. De .aquí que w = VA;n/ 1 =
1,10 radjseg, w es en sentido horario.
Para determinar a , utilicemos la ecuación vectorial aA = (aA¡B), +

(a AIB). + aB con la tabla sigui ente : Fig. 12-17
aA hori tontal 1.5 m_!seg" hacia la drcha.
(aA/a) , l. varilla /<1 (a desconocida )
(aA/ a)n s obre la varilla lw~
de A a B. o.R( J,JOr O,96R m/seg"
as sobre la línea a 45" desconocida
Dibujemos el polígono vectorial que se ajusta a la tabla anterior. Dibujemos primero aA. (Véase Fig. 12-17.)
Luego por el origen de este vector dibujemos (a__. 18 )•. A través del extremo de a__. dibujemos una linea paralela
a la línea de 45'' y por el extremo de (aA1s). una perpendicular a la varilla.
El valor de ((t__.18 ) 1 es 0,84 m¡'seg2 • Por tanto, ex = 0,84/0,8 = 1,05 radjsei . a tiene sentido antihora rio.
10. En el mecanismo de biela manivela que se ve en la Fig. 12-18, la biela está girando con una velo-
cidad constante de 120 rpm. La varilla de conexión mide 24 cm y la biela 4 cm. Para u n ángulo
de 30°, determinar la velocidad absoluta de la cruceta P por el método de descomposición.
24 cm
Fig. 12-18
Solución:
La velocidad angula r del pasador e sobre la manivela es 120 rpm. Luego w = 2n(120/60) = 4n radjseg.
La velocidad lineal del pasador C es, por tanto, u = rw = (4)(4n) = 50,3 cm/seg.
La Fig. 12-19 indica esta velocidad en dirección perpendicular a la biela.
{3
Fig.12-19
Determinemos a continuación la componente de esta velocidad sobre la biela PC.

Prim~ro debe hallarse el ángulo IJ. La figura indica que 8 = 90" - 30~ - {3. Pero {1 puede hallarse haciendo
uso de la regla del seno en el triángulo PCO.
4 24
de d onde f3 .= 4,8" y o= 60~ - 4,8° = 55,2°
sen fJ sen 30"
De aquí que la componente de la velocidad de e sobre la biela es 50,3 cos 55,2° = 28,7 cm/ seg.
Pero todos los puntos de la biela deben tener la misma velocidad sobre ella, de otro modo la biela se defor-
maría. Luego el punto P, que es un punto de la biela, tiene una componente de velocidad de 28,7 cm/ sega lo
largo de la biela . Sin embargo, su velocidad total es a lo largo de la línea que recorre la cruceta. Luego,
28,7 cm/seg 28,7 cm/ seg

Vp = -~--- --- = --- ···· -- - - - = 28,8 cm/ seg
cos (J 0,9965
11. En el Problema 10, determinar gráficamente la velocidad de la cruceta.

Solución:
Utilizaremos la ecuación vectorial Vp = Vp 1e + Ve.
En la Fig. 12-19 se ve a Ve perpendicular a' la manivela en C. Su longitud es de 50,3 cm;'seg.
La velocidad absoluta del punto P está sobre la línea de movimiento de la cruceta (horizontal en esta figu-
ra}. La velocidad Vp¡c de P respecto a C es perpendicular a la linea que une P y C (la biela). La ecuación vec-
torial de este problema contiene tres vectores, todos con su módulo y dirección como es natural. Si de las seis
magnitudes se conocen cuatro (contando dirección y módulo como dos magnitudes por vector} pueden hallarse
las otras dos.
Paralela al movimiento de C
Perpendicular
\'ector Direcciún Módulo a la biela ""
85,M zlcrpendicular
a la biela
Vp horizontal ? ••e :.e 50,3 cmiseg Ve v
PIC
hit:! a Linea de movi-
l_ ?
- Li:_iento de P
Vp¡c 60"
1 ~~----"'-'- - -
Ve j_ mani\cla 50.3 cm scg Fig.12-20
La tabla indica que el módulo de Vp puede hallarse ya que se conocen cuatro de las seis magnitudes.
Dibujemos primeramente un vector, el Ve, del que se conoce su módulo y dirección. Por uno de sus extre-
mos dibujemos una línea horizontal y por el otro una línea perpendicular a la biela. Es independiente que escoja-
mos un extremo u otro. Los dos casos pueden verse en la Figura 12-20.
Midiendo a escala se tiene que t'p es igual a 28,8 cm/seg.
12. En el Problema 10 determinar la velocidad de la cruceta utilizando el centro instantáneo de rotación.

Solución:
El centro instantáneo de rotación de la biela
respecto al montaje es el punto respecto al cual l
parecen girar todos los puntos de la biela en ese
instante. El punto Ces un punto sobre la manivela
y sobre'la biela. Su velocidad absoluta (respecto al
montaje} es la misma si se considera que es un punto
de la manivela o de la biela. Sin embargo, como
punto de la manivela, su velocidad es perpendicular
a la misma. Por tanto, puesto que su velocidad es
la misma que cuando se le considera como punto
de la biela, el centro instantáneo de rotación debe
estar en la prolongación de la manivela. (La velo-
cidad de un punto en rotación es perpendicular al
radio dibujado hasta él desde el centro instantáneo
/seg
de rotación.)
Análogamente, el punto P es un punto sobre
la cruceta y sobre la biela. Como punto de la cru-
ceta su velocidad es horizontal. Por tanto, consi-
derado como punto de la biela su velocidad es la
misma (es decir, horizontal). El centro instantáneo C' Ve· = 50, 3 cmfseg Fig.l2-21
estará, pues, sobre una perpendicular a la línea de
movimiento de la cruceta, es decir, en una línea ver-
tical que pasa por P.
El centro instantáneo de rotación I está en la intersección de la línea vertical que pasa por P y la prolon-
gación de la manivela, como se ve en la Figura 12-21. .
Como I es el centro instantáneo de rotación de todos los puntos de la varilla, se deduce que la velocidad
lineal de un punto particular es perpendicular a la linea que une I con el punto, y el módulo de dicha velocidad
es proporcional a la distancia entre el punto e I, es decir, el centro instantáneo de rotación.
Estos hechos se utilizan del modo siguiente en la sol)Jción gráfica. Tracemos un arco con radio JC hasta que
corte a la línea que une I con el punto cuya velocidad se desea conocer, esto es, P. IC' es igual a /C. Dibujemos
el vector 50,3 cm¡'seg perpendicular a/C' en C'. Dibujemos una línea que vaya desde I hasta el extremo de este
vector. La velocidad del punto P se obtiene dibujando desde P una perpendicular a /C' hasta la línea anterior.
Su valor es 28,8 cm /seg.
CAP. 12) CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 181
13. Refiriéndonos al Problema 11 determinar la velocidad angular d~ la biela.

Solución:
Por medición directa sobre la figura del Problema 11 se tiene 11p¡c = 46,3 cm/ seg.
Luego la velocidad angular de la biela se halla dividiendo Vp¡c por la longitud de la biela.
l'p¡c 46,3 cm/ seg ,

oJ = ·-¡-· = · -2~~--· = 1,84 rad:seg, w en sentido antihorario
14. Con referencia al Problema 10 hallar la aceleración de la cruceta en el mecanismo de biela ma-
nivela.
Solución:
Como la velocidad angular de la manivela es constante, la aceleración lineal del punto e se compone úni-
camente de la componente normal dirigida hacia el centro O. Su valor es rw 2 •
(ac). = rw 2 = 4(4n) 2 = 63 1 cm/seg2
La aceleración de P, que es horizontal, viene determinada por la siguiente ecuación vectorial,
La aceleración ap¡c del punto P respecto al punto Ces de rotación. Es adecuado escribirla en función de sus
componentes normal y tangencial, que son, respectivamente, perpendicular y tangencial a la biela. La ecuación
se transforma ahora en
en donde n y t indican las componentes normal y tangencial. Aparecen aquí los ocho elementos y la ecuación
puede resolverse si no se desconocen más de dos de ellos. Tabulemos los elementos del modo siguiente:

1
ae l de la manivela 631 cm"seg'

1
(ap;clt J. a la biela ?
i
(ap¡c},. de la biela (longitudde biela) X ((1) bietal '
1
aP horizontal ?
1
Obsérvese que el módulo de la componente nor-

mal (ap1c ). es realmente
(ap1c). = (24 cm)(1 ,84 rad/ seg)2 = 81,2 cmjseg2 .""

"'~
· "'
u
Ahora se puede dibujar el diagrama vectorial ini- ....
ciándolo con los vectores conocidos (en módulo "'11
y dirección) S e y (ap;cln (véase Figura 12-22).
Por el origen de ac tracemos una linea ho-
rizontal y por el extremo de (ap,c). una línea per-
pendicular a la biela. Estas líne~s se cortan en el
punto M que determina la longitud de ap y de
Fig.12-22
(ap:cl.· Midiendo, ap = 600 cm/seg •
2
15. Si la velocidad angular de BC en el mecanismo articulado de la Fig. 12-23 es la indicada, determi-

nar las velocidades absolutas angular y lineal del punto D en la fase indicada.
Solución:
La velocidad del punto e como punto de BC es perpendicular a BC y su módulo resulta ser
1'c = BC x w 8 c = (6 cm)(lO rad/ seg) = 60 cmjseg
Para determinar la velocidad de D, mediante

descomposición de velocidades, hemos de analizar
en primer lugar la Fig. 12-23 para hallar ciertos 10 cm
ángulos.
Por la regla del coseno,
Ae =J (AB) 2 +- (BC)2 - 2AB x sc·~~s· ;g;;
= ) 102 + 6 2 - 2 X 10 X 6 X COS 45~
= 7,15 cm
Por la regla del seno,
BC AC AB
sen f3 sen 45° sen y Fig.l2-23
BC sen 45" 6 x 0,7071

Luego sen f3 = · ·- · AC- = ---~ ·- = 0,5934, f3 = 36,4"
ABsen 45 ' 10 x 0,7071

sen y = --- -~ = , - - = 0,9888, )' = 98,6" (y es obtuso)
7 15
En el triángulo ADC, el ángulo DAC = 60° - 36, 4' = 23,6". Aplicando la regla del coseno en dicho
triángulo,
CD =j (ADf + (AC f - ZAD X AC cos 23,6°
= ) 82 + (7,1W - 2 x 8 x 1:15 x 0,9164 = 3,21 cm

CD AD AC 3,21 8 7, 15
Por la regla del seno, ;·~n ,6'; = ~enO = senD o ~~~ -i3~é = ~~~ e sen D
Despejando, sen () = 0,9980 y sen D = 0,8922; por tanto, O= 93,6" y D = 63,1".
Es ahora evidente que el ángulo r¡ entre CD y la velocidad ve es
IJ = 360° - (90° + O+ y) = 360° - (9Qv + 93,6" + 98,6°) = 77,8"'
La componente de esta velocidad a lo largo de la barra CD es 60 cos 77,8" = 12,7 cm/ seg. Obsérvese que
esta componente está dirigida de Ca D. Esta componente es también la de la velocidad de Da lo largo de CD .
El ángulo J entre el vector velocidad de D y la barra CD es /5 = 180" - (90'' + 63 ,1 ") = 26,9".
El módulo de la velocidad de Des vD = 12,7/ (cos ~6.9~) = 14,3 cm/seg. Obsérvese que esta velocidad está
dirigida de modo que el brazo AD gira en sentido horario, mientras que el brazo BC gira en sentido antihorario.
. vD 14,3 cmjseg
La veloc1dad angular de AD es wAD = - = ---- ··----- = 1,78 rad/ seg en sentido horario.
AD 8cm

Solución:
La ecuación vectorial es v0 = vDrc + ve.
La tabla relaciona los seis componentes.
\'ector Dirección Múdulo
VD .L AD ?
Vv t c .L DC ?
1
Ve .L BC 60 cmi ~eg
Fig.12-24
Como solo se desconocen dos componentes, la solución es posible. Dibujemos el vector Ve puesto que se
conoce tanto en módulo como en dirección. Por los extremos de este vector tracemos líneas paralelas a las di-
recciones de vD y vD¡c basta que se corten. Así se determina la velocidad v 0 cuando se mide a la escala del dibu-
jo. De aquí que vD = 14,3 cm/ seg.
17. Resolver el Problema 15 utilizando el centro instantáneo de rotación .

Solución:
Los puntos e y D son puntos del brazo CD .. El centro instantáneo de CD respecto al montaje es la intersec-
ción de las líneas perpendiculares a las velocidades absolutas de e y D. Sin embargo, estas últimas velocidades
son perpendiculares a BC y AD. De aquí que el centro instantáneo de rotación I sea la intersección de BC y AD
como se ve en la Figura 12-25.
10 cm
10 cm
Fig. l2-25 Fig.l2-2~
La velocidad de C se representa perpendlcular a BC y de valor 60 cm/ seg. En la Fig. 12-26 tracemos un arco
con radio /C y centro I hasta que corte a la línea AD en C'.
Dibujemos en C' un vector perpendicular a AD, de valor 60 cm/seg. Tracemos la línea /E. La velocidad de D
se halla levantando en D una perpendicular a AD. Su longitud es 14,3 cm/seg.
18_ En el sistema articulado de la Fig. 12-27

determinar la aceleración lineal del punto D 10 cm
teniendo la siguiente información: En el ins-
tante considerado la velocidad angular de BC
es 6 radjseg en sentido antihorario y su ace- "'•e = 6 rad/seg
~.e = 18 rad/seg•
leración angular es 18 radjseg 2 en el mismo
sentido.
Solución:
La ecuación vectorial que se aplica en este
problema es
Fig.l2-27
En la tabla se relacionan los seis vectores
con sus datos e incógnitas.
(ac),. de Ca B BC X (w11 c) 2
(ac), l. BC BC X a,c
(ao¡c).. de Da C *CD X (woc)z
(aotclt .l..CD ?
(a o)~ de D a A * AD X (wAo)'
(aolt l. AD ?
* En este momento Woc y wAD se desconocen, pero pueden h allarse como se ve en la Figura 12-28.
184 CINEMA TICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO [CAP. 12
Las velocidades se determinarán por la técnica

ilustrada en el Problema 16.
La velocidad de e es
A
Pe = rw = (8 cm)(6 rad;'seg) ~ 48 cm/seg
Dibujemos la Fig. 12-28 para ilustrar la si-

guiente ecuación vectoriaL La velocidad Yn,:c es per-
D
pendicular al brazo DC. Las velocidades Vv y ve son
perpendiculares, respectivamente, a los brazos AD
y Be.
Vn = Vv:c +Ve
1' (•
A partir del diagrama , t'n '"' 53,4 cm/seg y

~"nrc = 27,0 cm¡'seg. Luego Fig. 12-28
53,4 cmfseg
13,4 rad/ seg. wAv en sentido antihorario
4cm
Pn!C 27 cm/ seg

Wnc = ·· ' - _ = 4,07 radfseg. wnc en sentido horario
De 6 65
Obsérvese que la velocidad Vn¡c de D respecto a e es hacia arriba y hacia la derecha; de aquí que la velo-
cidad angular del brazo De sea en sentido horario.
Refiriéndonos de nuevo a la tabla de componentes, calcularemos ahora los cuatro módulos.
(ac). = BC x (wncf = (8 cm)(6 rad/ segf = 288 cm/segz
(acJ. = BC x anc = (8 cm )( 18 rad¡'seg2 ) = 144 cm /seg 2
(an¡c)n = eD x (wnc )2 = (6,65 cm)(4,07 rad/seg) 2 = 110 cm/seg2
La Fig. 12-29 indica estas relaciones. Utilizaremos

para dibujarla prim ero aquellos vectores que se conocen
completamente, es decir, (ac),, (ac). , (an¡c )m (anln· N~~--------~(a~v~l,________~/p
L os componentes desconocidos (mó¡julos solamen-
te) son (an), y (a n¡c), y se obtienen en la Fig. 12-29, que
realmente es la igua lación de los dos miembros de la ecua-
ción vectorial dada al principio del problema . Los com-
ponentes (ac lm (ac ), y (an¡c ). se dibuj an empezando en
O y terminando en M . El cuarto vector del segundo m iem-
bro de la ecuación es (an;clr· Com o se sabe que su direc-
ción es perpendicular al brazo DC, tracemos por M una
línea con esta dirección.
Dibujem os ahora a partir de O el único vector del
primer miembro que se conoce totalmente, (avln· Este
vector termina en N . Sin em bargo, el otro vector (an), es
perpendicular al brazo AD, y debe pasar por N. Trace-
m os un a línea horizontal (perpendicular a AD) por N.
La ecuación vectorial establece que esta línea debe t er-
minar en el mism o punto en que termina la línea que parte o
de M . Dicho punto es el de intersección P. Fig. l2-29
Midiendo N P a escala se encuentra que (a n ), =
660 cmiseg2 y orientado h acia la derecha.
La aceleración total del punto D puede hallarse sum ando vectorialment e los componentes normal y tan-
gencial de su aceleración, que ya se conocen , es decir, midiendo a esca la OP.
19. En el Problema 18, ¿cuál es la aceleración angular del brazo AD?

Solución:
Midiendo directamente, resulta ser igual a 660 cm/seg 2 la componente tangencial de la aceleración de D.
Luego
2
(aD), 660 cmfseg
:~:AD =
AD ·
= ·····- ·4··---
cm
= 165 rad/sei
·
11,tD tiene sentido antihora riO ya que la COmponente tangencial está orientada hacia [a derecha.
20. Una rueda de 10 cm de diámetro rueda hacia la derecha sobre un plano horizontal con una ve-
locidad angular de 8 radfseg (en sentido horario como es natural) y con una aceleración angular
en sentido contrario de 4 rad/seg2 , como se ve en la Fig. 12-30. Esta aceleración indica que la ve-
locidad angular de la rueda decrece. Determinar la velocidad lineal y la aceleración del punto su-
perior B de la rueda.
Solución:
Dibujemos la Fig. 12·31 que ilustra el problema. Por conveniencia, se escoge el punto O como base de este
movimiento relativo.
B
-- ................
"
\
\
\
1
1
1
1
/
/
Fig.12·30 Fig. 12·31
Es necesario demostrar primero que la velocidad y la aceleración del centro O de una rueda puede expresar-
se en función de los valores dados de w y a, respectivamente, y de la distancia de O a la superficie sobre la que
rueda (5 cm en nuestro caso).
En la Fig. 12-31 O se despla?.a a O ' a lo largo de una d istancias. Como existe rodadura, el arco MM', sobre
la rueda irá tomando paulatinamente con tacto con el segmento MM', sobre la superficie horir.o.ntal. Luego el
arco MM" , q ue es igual a rO, es igual a MM' o, lo que es lo mismo, a 0 0 ' os.
Por tanto, S = re,
en d onde S = valor del desplazamiento lineal del centro o
r = radio de la rueda
() = valor del desplazamiento angular de la rueda.
d() dw
Derivando se tiene !'o = rdt = rw y a0 = r·dt = rrx.
Estos hechos pueden aplicarse ahora al problema presente.
t'o = (5 cm )(8 radjseg) = 40 cmjseg

a0 = (5 cm )(4 rad¡'seg2 ) = 20 cmjseg2
v0 está orientado hacia la derecha y a 0 hacia la izquierda.

L a ecuación vectorial de velocida des que hemos de utilizar es
v8 = v810 + v0
La velocidad de B respecto a O es perpendicular al radio OB y está orientada hacia la derecha (puesto que
OB se mueve en sentido horario). Su módulo vale,
t's¡o = OB x co = (5 cm)(8 radjseg) == 40 cm /seg

186 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO [ CAP. ! 2
La velocidad absoluta v8 está, por tanto, formada por dos componentes

a0 = 20 cm¡seg'
(v8 10 ) y v0 que son horizontales y hacia la derecha y valen 40 cmfseg. Luego v8
tiene un módulo de 80 cmjseg y está dirigido horizontalmente y hacia la derecha.
Para determinar la aceleración absoluta a8 apliquemos la ecuación vectorial
La aceleración relativa (a 8,-0 ), está dirigida horizontalmente hacia la izquier-

da (puesto que la aceleración angular de OB es antihoraria). Su módulo es igual
a OB multiplicada por la aceleración angular a , o sea, ·
(a8 ,-0 ), = (5 cm)(4 rad/seg2 ) = 20 cmjseg2 (hacia la izquierda)
La (a810 ). está dirigida hacia O en el instante considerado y es igual en mó-

dulo a OB multiplicado por el cuadrado de la velocidad angular w.
(a 810 ). = (5 cm) (8 rad/seg2 ) = 320 cm/seg2 (hacia abajo)

La Fig. 12-32 expone el caso más claramente.
La aceleración de B puede hallarse gráfica y analíticamente. Para una solu-
ción analítica obsérvese que la componente horizontal es 20 + 20 = 40 cm/seg2
hacia la izquierda. La componente vectorial vale 320 cm/seg2 hacia abajo. Por
tanto,
Fig.l2-32
y tg 4> = 40/ 320 = 0,1250 o r/> = 7, 1".
21. En el Problema 20, ¿cuáles son la velocidad y aceleración del

punto A a 2 cm del centro y sobre una línea que forma un án-
gulo de 30° con el radio horizontal? Véase Figura 12-33.
Solución:
Se aplican las ecuaciones vectoriales normales,
(1) v,. = v,.10 + V0
(2) a,. = (a A/o), + (a,.¡o),. + ao

Fig.l2-33
Tabulemos los seis elementos de la ecuación vectorial (1 ).
VA ? ?
VA/O .LOA OA w 2cm 8 rad/seg 16 cmiseg
Vo horizontal 40 cmlseg hacia la derecha
Como consecuencia puede dibujarse la Fig. 12-34 para la ecuación (1 ).
110 = 40 cm/seg
Fig.l2-34
CAP. 12] CIKEMATICA DE U N SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 187
El módulo de la componente horizontal de vA = 16 sen 30'' + 40 = 48,0 cmjseg.

El módulo de la componente vertical de vA = 16 cos 30'' = 13,9 cm/seg.
Luego vA = ,/(48,W +(i3,9f = 50 cm/seg y rp = are tg 13,9/48 = 16,1".
Tabulemos a continuación los ocho elementos de la ecuación de la aceleración (2).
aA ? ?
(a A¡o)t .LOA 0.4 X H = 2 cm x 4 rad/seg" = 8 cm'seg"

(aA; o)n so bre 0.4 OA X l•>" = 2 cm x (8 radjseg)' = 12R cmiseg"
ao hori zontal 20 cmjseg" hacia la itq uierda
Como consecuencia puede dibujarse la Figura 12-35
(a . 10), = 8 cm;'scg'
F ig. l 2-35
Para obtener el valor de aA obsérvese que los módulos de sus componentes horizontal y vertical son
(aA )h = - 20 - 128 cos 30'' - 8 sen 30" = - 135 cm;'seg2

(aA)v = - 128 sen 30'' + 8 cos 30" = - 57,1 cm/seg2
Luego aA = J(..:... 13sf+- (-=-57, 1)2 = 147 cm/seg2 con rp = are tg 57,1/135 = 22,9''.
Obsérvese que </> está por debajo del eje de las x negativas.
22. El cilindro y el eje de la F ig. 12-36 ruedan bajo la influencia del peso W. ¿Cuál es el desplazamien-
to s0 del centro del cilindro, cuando el peso se desplaza 2 m hacia abaj o? La polea se supone que
está montada sobre cojinetes sin rozamiento.
Solución:
El punto 1 es el centro instantáneo de rotación entre
el cilindro y la superficie sobre la que rueda. Luego el valor
del desplazamiento absoluto de A, que es igual al del des-
plazamiento de W, puede expresarse con 1,08, en donde
el radio Al = 1,0 m y 8 = valor del desplazamient o an-
gular. Como l ,OIJ = 2,0, se tiene 8 = 2 rad y s0 = 0,60 =
1,2 m (hacia la derecha).
Con un poco de reflexión se ve inmediatamente que el
desplazamiento relativo de A respecto a O es 2 - 1,2 = 0,8 m
hacia la derecha. Esto significa que desenrollan del eje 0,8 m
de cuerda durante este desplazamiento. Fig. 12-36
-- · -· ·-· - - -
188 ClNEMATICA D E UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO [CAP. 12
23. El peso W está suspendido de una polea que ·

gira en . cojinetes sin rozamiento. Cuando
la polea gira, la cuerda AB que procede del
eje del cilindro de la derecha se arroBa sobre
la polea. El peso desciende a partir del repo-
so con una aceleración constante de 1,6 m/ seg 2 •
Determinar el desplazamiento, la velocidad
y la aceleración del centro O del cilindro des-
pués de 3 seg. La cuerda AB es paralela al
plano inclinado.
Fig.l2-37
Solución:
A partir de la Fig. 12-37 resulta evidente que los valores del desplazamiento lineal de la velocidad y de la
aceleración de un punto sobre la cuerda AB será la mitad de los valores correspondientes al peso W. Para el peso W
después de 3 seg. a = 1,6 m/seg2 , r = at = 1,6 x 3 = 4,8 m/seg, y s = iat2 ~ i x 1,6 x 9 = 7,2 m. Pa ra el
punto B que está sobre la cuerda AB y también sobre el cilindro s8 = 3,6 m, !'a = 2,4 m/seg y a 8 = 0,8 m/seg 2
al cabo de 3 seg.
Consideremos el movimiento del cilindro alrededor de /, centro instantáneo de rotación entre el cilindro
y la superficie sobre la que rueda. El valor del desplazamiento angular O para un punto cualquiera sobre el cilin-
dro es O= saf/B = 3,6/0,2 = 18 rad e n el intervalo de 3 seg. Así, pues, s0 = 18 x 0,4 = 7,2 m. Esto significa
que 3,6 m de cuerda se enrollarán sobre el eje del cilindro cuando éste· rueda ascendiendo por el plano.
Análogamente, w = r 8 l JB = 2.4/0,2 = 12 rad/seg y t'o = 0,4 x 12 = 4,8 m/seg.
Ta mbién, c.:= (a8 lr;'IB = 0,8,'0,2 = 2
4 rad/seg y a0 = ra = 0,4 x 4 = 1,6 mjseg2 .
24. Resolver el Problema 23 si la cuerda AB se desenrolla por la parte superior del eje en lugar de la
parte inferior. Trasladar la polea de modo que AB sea también ahora paralela al plano.
Solución:
La distancia lB varía de 0,2 m a 0,6 m. Los valores de sn. l'n y a 8 son los mismos. Por tanto, después de 3 seg,
O = .1·8 j !B = 3,6/0,6 = 6 rad, y s0 ,.~ 0,4 x 6 ~~ 2,4 m. Esto significa que se han desenrollado 1,2 m de cuerda.
Análogamente, !'0 = 1,6 m/seg y a0 = 0,533 m/seg2 •
25. En la Fig. 12-38 el cilindro de radio r rueda sobre

la superficie de radio R. Estudiar el movimiento.
Solución:
Sea OGP la posición inicial y OG'B la posición ocupada
cuando ha pasado un cierto tiempo . El punto P tendrá que
haberse movido entonces a P' y, como estamos suponiendo
rodadura sin deslizamiento, el arco BCP' del cilindro debe
ser igual al arco PB sobre la superficie.
El ángulo(} es el desplazamiento angular de la línea G'P'
respecto a su posición original GP (o G 'C, que es paralela
a GP). El ángulo cjJ es el desplazamiento angular de la línea
OGP en el mismo intervalo de tiempo. Luego (J + cjJ es el des-
plaza miento angular total de la línea G'P' .
Arco BCP' = arco PB, o r(O + c/J) ,..., Re/J.

R ·- r
Despejemos e= -· · -
r
-4>. Luego
dO R ~ r dc/J Fig. 12-38

y
dt r dt
Si la velocidad lineal del punto G es !'G y el valor de su aceleración lineal, que es tangente a la trayect oria
circular (de radio R - r) es (aG),, pueden hallarse los módulos de la velocidad angular dcjJ /dt y de la aceleración
angular d2 c/J/dt 2 de G como sigue. Obsérvese que G se mueve sobre una trayectoria circular de radio R - r .
CAP. 12] CINEMATICA DE U N SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 189
Ahora pueden hallarse las velocidades y aceleración absolutas de cualquier punto sobre el cilindro, refirien-
a su centro son entonces,
dfJ R- r dq; Ve
dt = - r - dt =:: r y
Ahora puede hallarse las velocidades y aceleración a bsolutas de cualquier punto sobre el cilindro, refirien-
do el movimiento del punto al centro y sumando luego el movimiento del centro.
Por ejemplo, la velocidad v8 del punto de contacto Bes igual a la suma de la velocidad de B respecto alcen-
tro (cuyo módulo es rd8/dt), y de la velocidad del centro v6 . Si la rueda asciende, dFJ/dt es en sentido horario y
rdOfdt resulta, pues, tangente al cilindro y orientada hacia la izquierda. Su módulo vale rd8,'dt o bien r(r 6 ¡'r) = r·6 .
A esta velocidad sumémosle la de G que tiene el mismo módulo y dirección, pero es de sentido opuesto. La velo-
cidad absoluta de B resulta ser cero, es decir, B es el centro instantáneo de rotación :
26. En el tren de engranajes epicicloidal de la Fig. 12-39, el brazo se está

moviendo a 6 rad/seg en sentido horario y tiene una aceleración
de 10 rad/ segl en sentido contrario. Determinar la velocidad y ace-
leración lineales del punto B en el momento indicado.
Solución :
En el problema anterior se ha demostrado que los módulos de la velocidad
angular w y de la aceleración angular ex de la rueda pequeña respecto a su propio
centro vienen dados por,
w
= drJ
dt
= -R-rdq,
r - dt y
R - r d 21f>
- r - dt2
15 - 5
en donde cP es la variación angular del brazo OG. Luego w = ......... · 6 =
5
12 radjseg (antihorario) y a =
15
-i S.· 10 = 20 rad/seg2 (horario). Exami- Fig.l2-39
nando la figura se ve que el movimiento horario del brazo supone un mo-
vimiento en sentido contrario de la rueda pequeña.
La velocidad vB del punto Bes la suma vectorial de su velocidad relativa
respecto a G y de la velocidad de G. vB = vBJG + vG. Construyamos una tabla,
Yector Dirección Módulo
Va ? ?
Va / e 'e rticalmente hacia· a rriba r u1 = 60 cm.'scg

horizontalmente (R ... - r)6 ~ 60 cm,seg Fig. l2-'0
Ve hacta la in¡ .
La suma indicada gráficamente en la Fig. 12-40 vale 85 cm/seg.

La aceleración a 8 del punto Bes la suma vectorial de su aceleración relativa respecto a G (dos componentes:
normal y tangencial) y de la aceleración de G (dos componentes también).
aa = (aa;c), + (aB/e}. + (a e), + (ae),.

Construyamos una tabla,
Vector Dirección \lódulo
(as /e;} , \Crt icalmentc h ac ia abaj<.' r c1 = 60 <.:m ~eg ·'
(an¡c}. lwrilnn ta lmcntc hacia J¡1 1/ (j. rw 2 = 720 cm/seg2

- ·----- ·-
h nrt/<.
-·· ··- - -- -
nl<dnwmc
--- - -·--
(a e), ha~:ia
la drd1a.
--· -
(R - r)lO = 100 cm ~cg '
- ----
{a e}. \Crtil.:almcntc hac 1a arnba (R - r)6' :::-:360 cm ~cg ·
No necesitamos construir un diagrama vectorial. La suma vertical da una cantidad neta de 360 - 100 =
260 cm/seg2 hacia arriba. La suma horizontal da una cantidad neta de 620 cm/seg2 hacia la izquierda. La acele-
ración absoluta resultante para B está, pues, dirigida hacia la izquierda y arriba y vale 670 cmjseg2 .
Nota: También puede determinarse la velocidad absoluta v8 utilizando el centro instantáneo, que es el
punto de tangenci¡¡ común a ambas circunferencias (véase el problema precedente). Aunque la velocidad absolu-
ta del centro instantáneo es cero, su aceleración absoluta no es nula.
27. En la Fig. 12-41 la arandela se desliza hacia fuera por la varilla con una velocidad de 40 cm/seg,
cuando dista 20 cm del punto O. Su velocidad sobre la varilla va aumentando a un ritmo de 30 cmjseg2 .
La velocidad angular de la varilla es de 5 radjseg en sentido antihorario y su aceleración angu-
lar vale 10 rad/seg2 en sentido horario. Determinar la aceleración absoluta del punto P de la arandela.
Fig.l2-41 Fig.12-42
Solución:
De acuerdo con la ley de Coriolis, la aceleración absoluta de P se expresa por
en donde
(ap¡var), = aceleración de P a lo largo de su trayectoria relativa a la varilla, es decir, 30 cmjseg2 hacia fuera
de la varilla,
(aP;var)n = aceleración de P normal a su trayectoria a lo largo de la varilla, es decir, cero en este caso puesto
que su trayectoria es rectilínea,
(aM), = componente tangencial de la aceleración del punto M sobre la varilla, que coincide con P en el
instante en cuestión. Módulo rrx = (20)(10) = 200 cm/seg2 hacia a bajo y a la derecha,
(aM). = componente normal de la aceleración del punto M sobre la varilla que coincide con P en el ins-
tante en cuestión. Módulo rai = 20(52 ) = 500 cm/seg sobre la varilla dirigido hacia O,
2w x Vp¡v., = aceleración suplementaria o de Coriolis, con el módulo indicado y con una dirección que se ob-
tiene haciendo girar el vector Vp¡v., un ángulo recto en el mismo sentido que w (en sentido anti-
horario en este problema). Módulo 2(5)(40) = 400 cm/seg2 ; hacia arriba y hacia la izquierda.
El diagrama vectorial indica todas estas aceleraciones y su suma vectorial ap (véase Figura 12-24 ).
Por tanto, a p = 510 cm/seg2 con O = 22°.
28. Un álabe de una rueda de un impulsor tiene su centro de curvatura C situado como se ve en la Fi-
gura 12-43 en un instante dado. Una partícula P, a 20 cm del centro O, tiene una velocidad de
25 cm/seg y una aceleración de 50 cm/seg2 dirigida hacia fuera y tangente al álabe. Determinar
la aceleración de P si la velocidad angular de la rueda es 2 radjseg en sentido antihorario y la ace-
leración angular es 3 rad/seg2 en sentido horario.
Fig.l2-43 Fig.12-44
Solución:
De acuerdo con la ley de Coriolis, la aceleración absoluta de P es
en donde
(ap1.¡), = 50 cm/seg2 hacia fuera y .l a PC,
(a M), = componente tangencial de la aceleración del punto M sobre el álabe que coincide con P en ese
instante. Módulo = OP x <1. = 20 x 3 = 60 cmjseg 2 ; dirigida hacia abajo y a la derecha y
.l a OP,
(aM). = componente normal de la aceleración del punto M sobre el álabe, que coincide con P en ese ins-
tante. Módulo = OP x (J) 2 = 20(2)2 = 80 cm/seg2 ; dirigido de P a O,
(vPía1) = 25 cm/seg; hacia fuera y .l a PC,
(watl = 2 rad/seg; en sentido antihorario,

2w,¡ X Yp¡at = 2(2)(25) = 100 cmjseg2 dirigido de e hacia P. La dirección se obtiene girando VP/al• que es .l a
CP, y hacia fuera, un ángulo de 90" en el sentido de w.¡, es decir, en sentido antihorario en el plano
del papel.
La suma vectorial de todos estos componentes da ap = 52,5 cmjseg2 y ()x = 215". Véase la Figura 12-44.
29. Un cuerpo rígido está girando a 12 rad/seg alrededor de un eje que pasa por el origen y cuyos cosenos directores
son 0,421, 0,365 y 0,831, respecto a los ejes x, y y z, respe~tivamente. ¿Cuál es la velocidad de un punto del cuer-
po definido por el vector de posición (respecto al origen) r = -2i + 3j - 4k?
Sol. v = -47,4i + 0,26j + 23,9k m/se~
30. Un cuerpo rígido está girando a 200 rpm alrededor de la línea i - 3j + 4k.
El origen está sobre esta línea. ¿Cuál es la velocidad lineal del punto
P(3 , 3, -1 )? Sol. v = -· 37,0i + 53,6j + 49,3k m/seg
31. Véase la Fig. 12-45. Las barras iguales AB y CD pueden girar libremente
alrededor de a rticula~.:iones sujetas a la bancada. La velocidad angular
constante de AB es 10 rpm en sentido antihorario. D eterminar el movi-
miento de BD.
Sol. Todos los puntos de BD tienen r = 753 cmjmin hacia la derecha; E
u
a = 47.300 cm/seg2 hacia arriba N
~l
32. En un instante dado un eje está girando a 50 rpm alrededor de un eje
fijo. Veinte segundos más tarde está girando a 1.050 rpm. ¿Cuál es la
aceleración angular media a. en radjseg2 ? SoL a. = 5,23 rad/seg2
B D
33. Un volante con un diámetro de 50 cm parte del reposo con aceleración
angular constante de 2 rad¡"seg2 . Determinar las componentes tangen-
cial y normal de un punto sobre su periferia 3 seg después de haber em- Fig.l2-45
pezado el movimiento. Sol. a, = 50 cm/seg2 , a. = 900 cm/seg2
34. Una partícula está en reposo sobre un tocadiscos a una distancia r del centro. Determinar los valores de las com-
ponentes tangencial y normal de la partícula en el instante t suponiendo que el tocadiscos parte del reposo y ace-
lera con aceleración angular uniforme C. Sol. a. = C 2 rt1 , a, = Cr
35. Un rotor decelera uniformemente desde 1.800 rpm hasta el reposo en 320 seg. Determinar la deceleración angu-
lar y el número de radiantes a ntes de llegar al reposo. , Sol. (J. = - 0,589 rad/seg2 , 8 = 30.100 rad
36. Una barra que gira alrededor de uno de sus extremos y se está moviendo a S rad/seg en sentido horario se ve so-
metida a una deceleración angular constante. Después de un cierto intervalo de tiempo, la barra tiene un des-
plazamiento angular de 8 radiantes en sentido antihorario y se ha movido un ángulo total de 20,5 rad. ¿Cuál es
la velocidad angular al final de este intervalo de tiempo? Sol. ro = 7,56 rad/seg
37. El tambor que se ve en la Fig. 12-46 se utiliza para elevar el peso W una distancia de 1,80 m. El tambor acelera
uniformemente desde el reposo hasta 15 rpm en 1,5 seg y luego se mueve con velocidad constante. ¿Cuál es el tiem-
po total que ha transcurrido? Sol. t = 6,48 seg
38. Véase la Fig. 12-47. El mecanismo de elevación se compone de un cilindro de 1m de diámetro que tiene enrolla-
do un cable. U nido a él existe una rueda dentada de 75 cm de diáTI?etro que está arrastrada por un piñón de 0,25 m
de diámetro. La aceleración del peso W es 4,5 m/seg2 hacia arriba. ¿Cuál es la aceleración angular del piñón?
Sol. x = 27 rad/seg2 en sentido horario
é
0,2 m
20m
1 15m
BctJ
Fig.12-46 Fig.I2-47 Fig. l2-48
39. Está lloviendo verticalmente con una velocidad de 1,5 m/seg. Una mujer está paseando sobre el suelo horizontal
con una velocidad de 1,2 mfseg. ¿Cuál es la velocidad de la lluvia respecto a la mujer y qué ángulo deberá for-
mar su paraguas hacia dela nte respecto a la vertical? Sol. 1,92 mfseg, 38,6''
40. La masa A se mueve hacia la derecha a 15 m/seg desde la posición indicada en la Fig. 12-48. La masa B parte
desde el punto B en el mismo instante, moviéndose verticalmente hacia arriba a 20 m¡"seg. Determinar la veloci-
dad rela tiva de A respecto a B medio segundo después de empezar el movimiento.
Sol. !',¡,¡8 = 25 m/seg, Bx = 307''
41. Con referencia a la Fig. 12-49. Los puntos O y P están sobre una lámina delgada que se mueve en el plano xy.
Se sabe que el punto O tiene la velocidad indicada. Determinar la velocidad absoluta del punto P.
Sol. t' p = O
A
o . . . .
e D B
~ ! ,2m )lo
Fig.12·49 Fig.l2-50
42. La barra de hierro de la Fig. 12-50 está atraida por dos grandes imanes desiguales de tal modo que el extremo A
tiene una aceleración vertical de 0,8 m/seg2 y el B una aceleración de 1,2 mjsegl. Determinar la aceleración del
centro y la velocidad angular de la barra.
Sol. ac = 1,0 mjseg2 hacia arriba, ex = 0,333 radjseg2 en sentido antihorario
43. Una escalera de longitud l está .apoyada contra una pared vertical. Si su parte inferior se desliza sobre el suelo
alejándose de la pared con una velocidad "o constante, determinar la velocidad y aceleración de la parte supe-
nor. (Indicación: x .,.., t·0 t)
-v.t -v~l'
Sol. y = Vl 2
- v~t·
, y = (l' - V~ t•)•r•
44. Una escalera de longitud l forma un ángulo e con el suelo horizontal y resbala en una pared vertical. Demostrar
que el centro de la escalera se mueve sobre una trayectoria circular de radio l/ 2.
45. La barra AB desliza de modo que su punto inferior A, tie-

ne una velocidad de 16 cm/seg, hacia la izquierda a lo largo de
un plano horizontal, según se ve en la Fig. 12-51. ¿Cuál es la
velocidad angular de la barra en la posición indicada?
Sol. w '-' 0,293 rad/seg en sentido horario
46. El extremo superior de una escalera de 3 m de larga desliza hacia

abajo por una pared lisa mientras su parte inferior resbala sobre
un suelo liso perpendicular a la pared. Demostrar que la veloci-
dad de su punto medio está dirigida a lo largo de la escalera cuan-
do ésta forma un ángulo de 45' con el plano horizontal. Fig.l2-51
47. En la Fig. 12-52 la velocidad del punto A es 1,5 mjseg hacia la derecha y su aceleración es 2,4 mjseg2 hacia la
derecha. ¿Cuáles son la velocidad y la aceleración del punto B ?
Sol. t•8 = 2,6 m/seg hacia abajo, a8 = 10,2 mjseg hacia abajo
B
8cm
A C ~o
¡--- 31<m
Fig.lZ-52 Fig.l2-53
48. La manivela CB del mecanismo de la Fig. 12-53 está girando con velocidad angular constante de 30 rpm en sen-
tido horario. Determinar la velocidad de la cruceta A en la posición indicada.
Sol. t'A = 19,36 cmjseg hacia la derecha
- - - - - ... . - ·- --·-
194 C'INEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIEl'TO PLANO [CAP. 12
49. En el mecanismo indicado en la Fig. 12-54 la manivela está girando en sentido horario a 120 rpm. ¿Cuál es la ve-
locidad de la cruceta cuando la manivela está en la fase de 60'? Sol. 103 cm/seg hacia la derecha
~--e··.
A
-
a¡;o _ _ ___ - .
;
Fig.12-54 Fig.12-55
50. La velocidad lineal de la deslizadera de la Fig. 12-55 es de 80 cmjseg hacia la izquierda a lo largo del plano ho-
rizontaL Utilizando el método del centro instantáneo de rotación, determinar la velocidad angular de la mani-
vela AB en la fase indicada. Sol. w = 23,3 rpm en sentido antihorario
51. La barra de la Fig. 12-56 desliza sobre el poste vertical y está sujeta al bloque A que se mueve hacia la derecha
con velocidad constante C. Determinar la velocidad angular () de la barra. Sol. Ú = - (C/a) sen2 O
Fig.l2-56 Fig.12-57
52. En la articulación indicada en la .Fig. 12-57 la s articulaciones A y B están fija s. El brazo AD gi ra con velocidad
angular w A. Demostrar que la velocidad angular w 8 del brazo BC viene dada por la expresión w 8 = (l)A(AE/BF )
en donde AE y BF son perpendiculares a D C.
53: En el sistema articulado de cuatro barra s de la F ig. 12-58 la velocidad angul ar de A Bes 8 rad/seg en sentido ho-
r ario. Determinar la velocidad angular de CD y la de BC.
Sol. Wc v = 12,0 rad.fseg en sentido horario, w 8c = O
Fig. l2-58 Fig.12-59
54. La manivela AB de la Fig. 12-59 se está moviendo en sentido horario, a 2 rpm. ¿Cuál es la velocidad angular del
brazo CD? S ol. Wcv = 3,28 rpm en sentido antihorario
CAP 12] ClNEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 195
55. Una rueda de 1 m de diámetro rueda hacia la derecha de modo que su centro tiene una velocidad de 2 m/seg. ¿Cuál
es la velocidad de su punto superior? Sol. 4 rnjseg hacia la derecha.
56. Si el centro de la rueda en el Problema 55 está acelerando hacia la derecha con 1,5 m/seg2 , ¿cuál es la aceleración
del punto superior? Sol. a = 8,54 m,!seg2 , ex = 291'
57. Una rueda de 30 cm de diámetro rueda hacia la derecha sin deslizar sobre un plano horizontal. Su velocidad
angular es 30 rpm. ¿Cuál es la velocidad de (a) el punto superior de la rueda, (b) el punto de delante del diámetro
horizontal? Sol. (a) l' = 0,944 mfseg, o:x = O'' ; (b) V= 0,667 míseg, ex = 315''
58. Un bloque se mueve sobre dos rodillos de 10 cm de diámetro como se ve en

la Fig. 12-60. Si el bloque tiene una velocidad de 0,90 m/seg y una acelera-
ción de 0,60 m/seg2 ambos hacia la derecha, determinar la velocidad y
aceleración del centro de uno de los rodillos.
Sol. 11 = 0,45 m/seg, a = 0,30 m/seg2 ambos hacia la derecha
59. El disco que se ve en la Fig. 12-61 rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. Su centro tiene una aceleración
de 40 cmfseg2 dirigida horizontalmente hacia la izquierda. En el instante en que su centro tiene una velocidad
de 30 cm/seg, determinar la aceleración del punto P. Sol. a = 73;2. cm/seg2 , O" = 183"
60. La rueda compuesta de la Fig. 12-62 rueda sin deslizar con una velocidad angular de 30 rpm en sentido horario.
Determinar las velocidades absolutas de los puntos A y B.
Sol. VA = 22,2 mjseg, ex = -45", Vs = 47,2 cm/seg hacia la derecha
Fig.l2-61 Fig. 12-62 Fig.12-63

61. La rueda compuesta de la Fig. 12-63 gira sin deslizar sobre el plano horizontal. Si la velocidad angular de la rueda
es de 20 radjseg, en sentido horario, determinar las velocidades absolutas de los puntos superior e inferior de la
rueda. Sol. vA = 350 cmjseg hacia la derecha, t's = 150 cmjseg hacia la izquierda
62. La rueda de la Fig. 12-64 se mueve de tal modo que su centro tiene una velocidad de 1,20 m/seg hacia la dere-
cha. La velocidad angular de la rueda es de 4 rad/seg en sentido horario. Determinar las velocidades absolutas
de los puntos p y Q. Sol. Vp = 1,66 m/seg, ex = 27,0", Va = o
Polea sin
rozamiento
Q
Fig. 12-6.f Fig.12-65
63. La rueda compuesta de la Fig_ 12-65 rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. La cuerda enrollada alrededor
de su eje está atada al peso C. La velocidad de C varía uniformemente desde 0,2 m/seg hacia abajo hasta 0,6 m/seg
en 2 seg. Determinar el desplazamiento angular de A durante este intervalo de tiempo.
Sol. (} = 8 rad en sentido horario
- - - - - -- - -- ·--- - - ··-· ··- - - -·--

64. El cilindro C tiene 40 cm de diámetro y rueda sin deslizar sobre un plano

horizontal indicado en la Fig. 12-66. La polea B carece de rozamiento.
Si el desplazamiento de A es de 8 cm hacia abajo, ¿cuál es el desplaza-
miento angular de C ?
Sol. O = 0,4 rad en sentido horario
65. En el problema anterior la velocidad y aceleración de A son 8 cm/seg

y 4 cmjseg2 , respectivamente. ¿Cuáles son la velocidad y la aceleración
angular del cilindro C?
Sol. w = 0,4 radjseg, ex = 0,2 radjseg2 en sentido horario ambas
66. En la Fig. 12-67 la válvula A está accionada por la excéntrica que gira a
30 rpm en sentido antihorario. Expresar la velocidad y aceleración de
la válvula en función del ángulo rp.
Sol. ."i: = 7,85 sen rjJ cm/seg hacia la izquierda,.\' = 24,6 cos rjJ cm¡'seg2 Fig.12-66
hacia la izquierda
Fig.lZ-67 Fia:.12-68 .
67. El sistema de engranaje cremallera de la Fig. 12-68 tiene la parte A estacionaria mientras que la cremallera B tiene
una velocidad de 24 cm/seg hacia abajo y una aceleración de 18 cmjseg2 hacia abajo. Determinar la velocidad del
piñón, su aceleración y la aceleración del punto de contacto C en el piñón.
68. En la Fig. 12-69 el disco rueda sin deslizar sobre el plano horizontal con una velocidad angular de 1O rpm en sen-
tido horario y una aceleración angular de 6 rad/seg2 en sentido contrario. La barra AB está sujeta como está in-
dicado. La línea OA es horizontal. El punto B se mueve sobre un plano horizontal. Determinar la velocidad y
la aceleración del punto B en la posición indicada.
Sol. t•8 = 36,6 cm/seg hacia la derecha, a 8 = 294 cm/ seg2 hacia la izquierda
Fig.12-69 Fig.12-70
69. La barra AB de 0,8 m está unida mediante un pasador sin rozamiento en B al cilindro de 0,4 m de diámetro que
rueda con una velocidad en su centro constante de 1,2 míseg hacia abajo del plano inclinado 30" respecto a la ho-
rizontal (véase Fig. 12-70). El extremo A desliza sobre el plano liso que forma un ángulo de 60" con la horizon-
tal. Para la posición horizontal de la barra determinar la velocidad y la aceleración angulares de la barra .
Sol. w = 6,0 rad/seg en sentido horario, '.X = 62,4 radfseg2 en sentido antihorario
CAP. 12) CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 197
70. La manivela OB gira con velocidad angular constante de 6 radjseg

en sentido horario. El disco C rueda sin deslizar dentro del círcul o fijo.
D eterminar (a) la velocidad angular del disco C y (b) la aceleración ab-
soluta del punto P en la fase indicada en la Fig. 12-71, en la que lama-
nivela OB es horizontal y P es el punto superior del disco C.
Sol. Wc = 18 rad/seg en sentido antihorario, ap = 34,1 m/seg 2 con
(}, = 352"
71. Una bolita taladrada se mueve a lo largo de una varilla de modo tal que
r = 0,5t 2 . Al mismo tiempo la varilla se mueve de forma que e = t 2 + t.
Determinar las componentes radial y transversal de la velocidad y ace-
leración de la bolita en el instante t = 2 seg.
Sol. r, = 2 m/ seg, r 9 = 10 m/seg, a, = -49 m/ seg 2 , a6 = 24 m/ seg2 Fig.l2-71
72. Una varilla está girando en un plano horizontal a una velocidad constante de 4 radjseg en sentido horario alre-
dedor de un eje vertical que pasa por un extremo. A lo largo de la varilla se desliza una arandela con una velo-
cidad constante de 3 m/seg. En el instante en que la arandela está a 0,5 m del eje vertical, determinar las com-
ponentes radial y transversal de la aceleración. Sol. a, = - 8 mjseg 2 , aB = 24 mjseg2
73. En la Fig. 12-72 la bola P se mueve con una velocidad constante de 0,4 m/ seg hacia abajo a lo largo de la ranura
lisa cortada en el disco, que gira con una velocidad a ngular de 3 radí seg en sentido horario y con una acelera-
ción angular de 8 radjseg 2 en sentido contrario. Determinar la aceleración de P en la posició n indicada.
Sol. a = 3,4 mjseg 2 con (}x = 194"
y y
Fig. 12-72 Fig. 12-73
74. Una partícula se mueve con una velocidad de 0,2 m/seg2 alrededor de la circunferencia de un disco de 0,4 m de
diámetro que gira en sentido opuesto con una velocidad angular de 2 rad;seg en sentido horario. Determinar la
aceleración de la partícula en la fase indicada. Sol. a = 0,824 m/seg2 con e" = 256"
75. Un insecto se mueve con velocidad constante de v m/ seg a lo largo de la circunferencia de un disco de r m de radio.
El disco gira en sentido opuesto con velocidad angular de w rad/ seg. ¿Cuál es la aceleración absoluta del insecto ?
Sol. (t' - rw) 2 /r
76. Un insecto se mueve con velocidad constante t' sobre un radio r de un disco que gira con velocidad angular cons-
tante <u. ¿Cuál es la aceleración absoluta del insecto cuando llegue al borde del disco.
Sol. a ,= w,./r 2 w 2 + 4v 2
Capítulo 13
Dinámica de un sólido rígido en traslación
TODAS LAS PARTICULAS de un sólido rígido en traslación tienen la misma aceleración.
FUERZA EFECTIVA SOBRE UNA PARTICULA

La fuerza efectiva que actúa sobre una partícula es el producto de su masa dm por su aceleración a.
Tiene la dirección y sentido del vector aceleración a.
PRINCIPIO DE D'ALEMBERT
El principio de D'Alembert expresa que la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un
sólido debe ser idéntica a la resultante de todas las fuerzas efectivas.
EN LA TRASLACION las ecuaciones escalares que expresan el principio de D'Alembert son
-:i.Fx ~(d m)ax ar-:i.dm - m a..

~Fu ~(dm)ay a.u-:i.dm maY
~.J1 o
en donde "L.F", L.FY = suma algebraica de los componentes de las fuerzas exteriores según los ejes x
e y, respectivamente,
m == masa del sólido,
ax, aY = componentes de la aceleración del sólido según los ejes x e y, respectivamente,
L.M = suma de los momentos respecto al centro de masas del sólido de las fuerzas ex-
teriores.
METODO DE LA FUERZA DE INERCIA

Se puede aplicar el método de resolución mediante las fuerzas de inercia, siempre que se cambie
el sentido de las fuerzas efectivas que actúan sobre el sólido y se sumen éstas al sistema de fuerzas ex-
teriores. Esto produce el efecto de mantener el sistema en equilibrio instantáneo para su estudio. Las
fuerzas efectivas con sentido opuesto (fuerzas de inercia) no existen en realidad. Se pueden emplear
entonces las ecuaciones del equilibrio estático.
198
CAP. 13] DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION 199
Problemas resueltos
Como en capítulos anteriores, se indica solo el módulo de los vectores cuando su dirección y sentido son evidentes.
l. Una puerta homogénea de 50 kg está soportada, según se indica en la Fig. 13-1, por dos rodillos
A y B que descansan sobre un raíl horizontal. Se aplica una fuerza constante P de 10 kg. ¿Cuál será
la velocidad de la puerta al cabo de 5 seg si parte de la posición de reposo?, ¿cuáles las reacciones
en los rodillos? Supóngase que el rozamiento de los rodillos es despreciable.
Fig.l3-1
----a~
Fig.13-2
Solución:
Se supone la aceleración ax según la dirección del semieje positivo x en el diagrama de sólido libre represen-
tado en la Figura 13-2.
Aplicando las ecuaciones 'LFx = max, 'LFY = mav, 'LM = O, se obtiene:
(J) 'LF" = 10 = (50j 9,8)ax

(2) 'LF.2 = A + B ~ 50 = (50/9,8)0
(3) 'LM = B X 1 - A X 1 - 10 X 0,25 =0
En la ecuación (1), ax = 1,96 m/ seg2 . Como ax es constante, se puede emplear la fórmula que relaciona las
cantidades conocidas ¡•0 , a, t y la incógnita v.
v = v0 + at = O + (1,96 mjseg2 )(5 seg) = 9,8 m/seg
Resolviendo el sistema de ecuaciones (2) y (3 ) se obtiene A = 23,7 kg y B = 26,3 kg.
2. Resolver el Problema 1 empleando las fuerzas de merc1a.

Solución:
En este método se añade la fuerza efectiva max con
sentido cambiado al sistema en el centro de masas, según A B
se indica en la Fig. 13-3. Se considera entonces el proble-
ma como un ejercicio de estática.
Las ecuaciones del equilibrio son: 10 kg
(1) 'LFx = 1O - max = O

(2) 'LMA' = B X 2 - 10 X 0,25 - 50 X 1= 0
(3) 'LMB' = -A X 2 + 50 X 1 - 10 X 0,25 = 0
La primera ecuación da el mismo valor para a::c que
Fig.l3-3
en el Problema 1.
Obsérvese, sin embargo, la ventaja obtenida con las ecuaciones (2) y (3), en las que se puede obtener inde-
pendientemente A y B. La elección del centro de m omentos ya no está limitada al centro de masas. Como el sis-
tema está en equilibrio (solo para fines de cálculo) se puede emplear cualquier centro de momentos.
En la ecuación (2) B = (2,5 + 50)/2 = 26,3 kg. En la ecuación (3), A = 47,5/2 = 23,7 kg.
La suma de A y B es 50 kg, comprobándose así el resultado
200 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION [CAP. 13
3. Un vagón de carga se pone en marcha a partir de la posición de reposo en la parte superior de una
pendiente del 1,5 ~~~ de 2 km de larga. Suponiendo una resistencia de 4 kg por tonelada, ¿qué distan-
cia rodará sobre una vía horizontal al pie de la pendiente hasta detenerse ?
Solución:
En la pendiente, las fuerzas que actúan paralelamente a la vía son la componente del peso 0,015W y la re-
sistencia 4/l.OOOW = 0,004W kg. La primera acelera el vagón, la segunda lo decelera.
La ecuación del movimiento es LF:1 = 0,015W - 0,004W = (W/g)a.
La aceleración resultante es a = 0,011~. Se obtiene la velocidad al final de la pendiente mediante la ecuación
v2 = v6 + 2as = O + 2(0,01lg)(2.000)
Para determinar la distancia sobre la vía horizontal se aplica la misma fórmula observando que la única
fuerza horizontal que actúa es una aceleración negativa constante (debida a la resistencia al arrastre), es decir,
-0,004W.
Como antes, :EF11 = -0,004W = (W/g)a ; de aquí a = -0,004g. Asimismo, t'6 ahora tiene el valor de t·2
hallado anteriormente. Por tanto,
¡: 2 = v~ + 2as, o sea, O = 2(0,1lg)(2.000) - 2(0,004gs)
de donde s = 5.500 m sobre la vía horizontal.
4. Un bloque A descansa sobre un carro B, según se indica en la Fig. 13-4.

El coeficiente de rozamiento entre el carro y el bloque es 0,30. Si A pesa
80 kg, calcular la aceleración máxima que se puede imprimir al carro.
Solución:
Las dos posibilidades a considerar son: (a) la ace_leración que hará que se
deslice el bloque fuera del carro y (b) la aceleración que hará que vuelque el bloque.
En el caso (a) el rozamiento es máximo y es igual al producto del coeficiente
de rozamiento y a la fuerza normal entre el carro y el bloque. Fig.13-4
En el caso (b) el rozamiento necesario puede ser (1) menor que el máximo, (2) máximo o (3) mayor que el
máximo. Si el rozamiento necesario para que vuelque el bloque es mayor que el máximo, naturalmente no puede
obtenerse su valor y, por consiguiente, el bloque deslizará con el valor de la aceleración calculado en (a).
El diagrama de sólido libre correspondiente al caso (a) está representado en
la Fig. 13-5. Obsérvese que en esta representación el rozamiento puede aplicarse
en cualquier punto a lo largo de la base. Se representa al rozamiento actuando
hacia la derecha ya que se acelera al carro hacia la derecha y éste lleva al bloque G
con él debido al rozamiento. Solo son necesarias dos ecuaciones.
(1)
(2)
'í:.Fh = mah,
'L.F. = ma., "~ O,
o sea, F = mah
o sea, N - 80 = O
1
80 kg
F --, 0,30N
Por la ecuación (2) N -= 80 kg. N

80 kg
La ecuación (1) se transforma en 0,30 x 80 kg = · - · · ah
9,8 m/seg2 Fig.l3-5
o sea, ah = 2,94 m/seg2 •
Las aceleraciones que sobrepasen 2,94 m¡'seg2 harán que deslice el bloque.
El diagrama de sólido libre para el caso de vuelco está representado en la Fi-
gura 13-6. En este caso el movimiento se realiza alrededor de la arista trasera del
bloque. Por consiguiente, las fuerzas normales y de rozamiento son las represen-
tadas.
Obsérvese que no se ha tomado F igual a 0,30N. Se empleará el valor límite
dado por el rozamiento únicamente si aparece deslizamiento, como en el caso (a). F
Las ecuaciones son:
N
(3) I:Fh = mah, (4) 'í:.F. = ma. = O, (5) LM =O Fig.13-6
-·
que se transforman en: (3') F = (80/9,8)ah

(4') N ··- 80 kg = O
(5') -N x 0,25 + F X 1= 0
De (4'), N = 80 kg. Sustituyendo en (5'), F ·= 20 kg.

Sustituyendo F = 20 kg en (3'), ah = 2,45 m/seg 2 •
Por tanto, con una aceleración de 2,45 m/ seg2 el bloque tiende a volcar. Como con esta aceleración la fuer-
za de rozamiento es 20 kg, que es menor que el valor límite (0,30 x 80 kg), el vuelco tendrá lugar antes de que
exista deslizamiento.
Mirando el problema de otra forma, una aceleración de 2,45 mjseg2 producirá el -..uelco, mientras que una
aceleración de 2,97 m,fsegl producirá deslizamiento.
Se puede deducir también directamente de la ecuación (5') que el vuelco ocurrirá primero, ya que la razón
entre F y N en este caso es 0,25, que es menor que la razón máxima 0,30.
5. Un ascensor que pesa 600 kg asciende con una aceleración de 4 m/seg2 . 70 kg

El ascensorista pesa 70 kg en reposo. Suponiendo que esté de píe sobre
una balanza de resorte durante la ascensión, ¿cuál es la lectura de la ba-
lanza?, ¿cuál es la tensión en los cables?
!
14 m/seg'
Solución: 1
En el diagrama de sólido libre para el hombre se representa su peso hacia
abajo, el empuje del resorte hacia arriba, y la aceleración, mediante trazos, a un
lado del diagrama (véase Figura 13-7).
t
p
El empuje P está desde luego dado por la lectura de la escala de la balanza.
Supóngase que el sentido hacia arriba es el positivo. Todas las fuerzas que actúen Fig.l3-7
hacia arriba s0n entonces positivas. Es adecuado suponer que el sentido positivo
es el sentido en que se piensa que actúa la aceleración. Desde luego, aquí se sabe
positivamente que la a celeración actúa hacia arriba.
70 kg T
'i:.Fv = P - 70 kg = ~- -:-- -- x 4 m /seg2
9,8 m; seg2
•
t
Por tanto, P = 70 kg + 28,570 kg = 98,570 kg. Hay un aumento aparente de peso
de 28,570 kg. ~
Para deteqnínar la tensión de los cables, dibújese un diagrama de sólido libre 14 m/seg'
pa ra el hombre y el ascensor juntos (véase Fig. 13-8). La e~uación a aplicar es 1
'i:.F0 = ma,., o sea,

670 kg 2
T - 670 kg = -- - - -- 2· x 4 m j seg 670 kg
9,8 m/seg
De donde T = 670 kg + 273,5 kg. La tensión en los cables es, p or consiguiente,
273,5 kg mayor que el peso muerto . Fig.13-8
lO cm
6. Se acelera el bloque B a lo largo del plano horizontal mediante
un peso A unido a él por una cuerda flexible, inexten s.íble y sin peso
que pasa por una polea sin rozamiento, según se indica en la Figu- 15 cm B
ra 13-9. Supóngase que el coeficiente de rozamiento entre B, que
pesa 3 kg, y el plan o es 0,20. Discutir el movimiento si A pesa 1 kg.
Solución:
Dibújese el diagrama de sólido libre de A y B (véase Fig. 13-10). Ob-
sérvese que se representa la fuerza N actuando a una distancia x de la recta Fig. l 3-9
vertical que pasa por el centro de masas del bloque B

hacia la derecha; por consiguiente, se añade la fuerza r---~---~- T T
~ !·
efectiva con sentido invertido (3íg)a para mantener el B
bloque en «equilibrio para su estudio». 3
Sumando las fuerzas verticales que actúan sobre
el bloque A se obtiene
(J) 1 - T = (lj9,8)a
1 kg
Evidentemente, N= 3 kg ; luego F = ¡.¡.N= 0,6 kg.
Sumando las fuerzas horizontales que actúan so-
bre el bloque B se tiene
Fig.13-10
(2) T - 0,6 - (3j 9,8)a =O
Resolviendo el sistema de ecuaciones (1) y (2) se obtiene a= 0,98 m/seg2 . De (2) se obtiene T = 0,9 kg.
Para determinar la distancia x sumamos los momentos respecto al centro de masas, .obteniéndose
(3) T X 7,5 +F x 7,5 +N x x = O
Sustituyendo los valores de T, F y N se obtiene x = - 3,75 cm. El signo menos indica que la fuerza N actúa
a la derecha del centro de masas en lugar de a la izquierda, como se babia supuesto.
7. Un soporte se mueve hacia la izquierda con una aceleración de 2 mjseg2 • La barra B está articu-
lada en P y su extremo superior descansa en H contra una superficie lisa vertical, según se indica
en la Fig. 13-11. A pesa 39,2 kg y B 9,8 kg. Halla r la fuerza horizontal F y la reacción horizontal
H en el extremo superior de la barra.
P.
Fig.13-11 Fig.13-12
Solución:
Considerando la figura completa como un sólido libre, se suman las fuerzas horizontales, obteniéndose
F= - a
w = -39,2 kg + 9,8 kg
·- ----- --- x . 2
2 m:seg = 10 kg
2
g 9,8 m/seg '
Seguidamente dibujamos el d iagrama de sólido libre de la barra B , representando la fuerza efectiva con sen-
tido contrario (9,8/9,8)2 = 2 kg (véase la Fig. 13-12). Sumando momentos respecto al punto P se obtiene
2 X 0,45 + 9,8 X 0,6 - H X 0,9 = 0, o sea, H = 7,540 kg
8. Cada uno de los sólidos A y B en la Fig. 13-13 pesa 9,8 kg. Se 12 cm

clava un pequeño listón en B para impedir que A deslice cuando
P mueve al sistema hacia la izquierda con movimiento acelerado
20cm A
sobre una superficie planá lisa. Hallar el valor máximo de P que
no produce el vuelco de A. Si el sistema estaba moviéndose ini-
cialmente con una velocidad de 2 m/seg2 hacia la derecha, ¿cuál
será su velocidad cuando haya recorrido 5 m ? p_.,_-t
Solución:
Dibújese un diagrama de sólido libre de A (véase Fig. 13-14). Se repre-
senta la fuerza normal N actuando en el extremo derecho ya que el bloque Fig.13-13
----·
está a punto de volcar. Sumando momentos respecto al vértice inferior derecho

se obtiene el valor máximo de a.
A 9,8
- (9,8/9,8 )a X 10 + 9,8 X 6 = 0, o sea, a = 5,88 m/seg2 r-•-,.... -- a
9,8
A continuación, consideremos el sistema completo como un sólido libre y
sumemos las componentes horizontales de las fuerzas. '--4-"""+.....- - F
o sea, p = (19,6;9,8)5,88 = 1!,76 kg 9,8 kg
Para calcular la velocidad tras haber recorrido 5 m, consideremos primero N

la distancia recorrida hacia la derecha hasta que la velocidad se hace cero. Apli-
cando la ecuación cinemática Fig.13-U
1'
2
= t·~ + 2as, O = ( + 2)2 - 2 x 5,88s y s = 0,340 m
El resto de los 5 m los recorrerá hacia la izquierda, o sea, 4,660 m. Empleando la misma ecuación y supo-
niendo el sentido positivo hacia la izquierda, z·2 ~' O + 2 x 5,88 x 4 ,660. Por tanto, la velocidad final se dirige
hacia la izquierda y vale 7,4 m 'seg.
9. El bloque A , que pesa 16,6 kg, descansa sobre el bloque B, que pesa 29,4 kg, según se indica en la
t
Fig. 13-5. El coeficiente de rozamiento entre ambos bloques es y el coeficiente de rozamiento entre
el bloque B y el plano horizontal es -/0 . H allar el valor máximo de P que no produzca el vuelco o
deslizamiento de A.
&cm N
p
A p
!O cm A
19,6
- - ·a-
9,8
N N,
Fig.l3·15 Fig.13-16
Solución:
Determinemos primeramente la fuerza P que produce el deslizamiento de A sobre B. Dibujemos el diagrama
de sólido libre, empleando una fuerza de rozamiento i N entre los bloques (véase Figura 13- 16).
La situación de la reacción N es desconocida, pero no importa ya que no es necesaria. El valor de N se ve
que es 19,6 kg. Asimismo, se ve que N1 = 19,6 29,4 = 49 kg y el rozamiento entre B y el plano es 110 N1 = 4,9 kg.
Sumando las fuerzas horizontales en ambas figuras se obtiene:
(1) P - 2a - j(19,6 ) = O (2) ~(19,6) - 3a - 4,9 = O
De (2), a ,_, 0,544 m/seg. Sustituyendo este valor en (!)se encuentra P """' 7,62 kg, fuerza necesaria para pro-
ducir deslizamiento.
A continuación, dibujemos diagramas de sóli-
do libre para hallar la fuerza P que produce vuelco N
(véase F ig. 13-1 7 ). Ahora se puede dibujar la com-
ponente normal N de la reacción en el vértice infe-
F
rior derecho. La componente de rozamiento F en la p
reacción es desconocida.
JO cm
Se ve que N = 19,6 kg. N 1 ,..., 49 kg y el roza-
miento en la base es de nuevo 4,9 kg. 4._c_m-r-4-+---F
Sumando en el bloque A las fuerzas horizonta- cm
les y tomando momentos respecto al vértice inferior 19,6 kg
derecho se tiene N
(3) P - 2a - F = O
Fig.13-17
(4) -lOP + 2a x 6 + 19,6 x 4 = 0
Se obtiene una tercera ecuación sumando las
fuerzas horizontales en el bloque B.
(5) F - 3a - 4,9 = O
204 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION (CAP. 13
Resolviendo el sistema de ecuaciones (3), (4) y (5) se obtiene P. El más pequeño de los dos valores de P ,
o sea, 7,62 kg, es el valor máximo que no producirá deslizamiento ni vuelco de A.
10. Hallar el tiempo m1rumo para que la carretilla elevadora

representada en la Fig. 13-18 alcance su velocidad normal
de 1,5 míseg sin producir vuelco de la pila de seis cajones,
de 108 cm de altura total. Cada cajón tiene 18 cm de altura,
con una base cuadrada de 30 cm de lado. Supóngase qu;; hay
el rozamiento suficiente para que no aparezca deslizamiento.
Solución:
El diagrama de sólido libre de los cajones sobre el camión in-
dica movimiento hacia la derecha. Por tanto, se aplica la fuerza
efectiva con sentido opuesto (Wfg)a hacia la izquierda y sobre el
centro de masas para mantener el sólido en «equilibrio para su es-
tudio». El vuelco tiende a ocurrir alrededor del borde izquierdo
inferior.
Tomando momentos respecto al borde se obtiene
W X 15 = (W/g)á X 54 Fig.l3-18
La aceleración máxima es, por tanto, ii ~ 2,72 m/seg2. Como

v = v0 + at el tiempo mínimo será t = 0,55 seg.
11. El automóvil representado en la Fig. 13-19 tiene

propulsión trasera. ¿Qué fuerza deben ejercer
las ruedas traseras sobre el terreno para obtener
una aceleración ii hacia la derecha? Desprecian- b
do el efecto de inercia rotacional en las ruedas,

¿cuál es la máxima aceleración posible para
un coeficiente de rozamiento 11 dado entre los Rr Rv
neumáticos y el pavimento? 1
Solución:
Apliquemos la fuerza efectiva con sentido opues- Fig.l3-19
to (Wfg )ü para mantener el automóvil en «equilibrio
para su estudio».
Sumando las fuerzas horizontales r:.F11 = F - (W/g )ü = O. A partir de esta ecuación, F = (W/g)ü.
Para encontrar la máxima aceleración posible hay que calcular Rr. mediante la cual puede obtenerse la
fuerza de rozamiento máxima a partir de F = ¡.¡.Rr.
Tomando momentos respecto a Rv. se obtiene - Rr x (e+ d) + W x d + (W/g)ii x h = O.
Wd Wbii Wd Wbii
De esta ecuación R = - -
' r e+d
+ · ------- ·· Por tanto
g (c + d)
F = ¡.¡.R
r
= ¡.¡. --··-·
e+ d
+ ¡.¡. ·-· -· - ·
g (c + d)
Sustituyendo este valor de F en F = (Wfg)ii se obtiene il = ¡.¡.dgj (c + d- pb).
12. Suponiendo que se disponga del rozamiento suficiente, ¿cuál es la aceleración necesaria para que
el automóvil del Problema 11 empiece a volcar hacia atrás?
Solución:
En este caso, la reacción Rn en las ruedas delanteras es cero. Sumando los momentos respecto a la línea de
contacto de las ruedas traseras con el suelo se obtiene MRT = O = (W/g )ii x b - W x c. Por tanto, la acele-
ración que produce el vuelco es ii = cgj b.
· - . _..:>
CAP. 13] DIN AMICA DE UN SOLIDO RltiiDO EN TRASLACION 205
13. Una puerta homogénea que pesa 100 kg puede rodar libremente sobre ruedas sin rozamiento en A y Balo largo
de un carril horizontal, según se ve en la Fig. 13-20. ¿Qué fuer?.a horizontal P reducirá la reacción vertical en A
a cero ? ¿,Cuál será la aceleración de la puerta bajo la acción de esta fuerza P? ¿Cuál será la reacción en B?
Sol. P ,..., 225 kg hacia la izquierda, a = 22,05 mjseg2 , B = 100 kg hacia arriba
0,25 m
l m p
1
1•------ 5m -----...¡.! p
Fig.l3-20 Fig.l3-21
14. Un cilindro que pesa 10 kg y tiene un radio de 0,5 m se mueve hacia la derecha sin rotación y con una
aceleración de 2 m/seg2 . Véase la Fig. 13-21. Hallar el módulo y situación de la fuerza P si el coeficiente de
rozamiento es 0,20. Sol. P = 4,048 kg hacia la derecha, h ·= 0,27 m sobre la superficie
15. Una lámina homogénea en forma de triángulo isósceles se mueve hacia la derecha con una aceleración de 2 m/seg.
(Véase la Fig. 13-22.) Suponiendo que los apoyos en A y B son sin rozamiento, hallar la fuerza P y las reaccio-
nes en A y B, si el peso es 3 kg.
Sol. P = 0,61 kg hacia la derecha, A 2,11 kg hacia arriba, B = 0,89 kg hacia arriba
;.o
16. Una fuerza horizontal P actúa sobre una esfera homogénea de peso W kg y radio R, según se representa en la
Fig. 13-23. El coeficiente de rozamiento al deslizamiento entre el plano y la esfera es 1-l· ¿Dónde debe aplicarse
la fuerza P para que la esfera deslice sin rodar? ¿Cuál es su aceleración?
Sol. d = R(l ·-· ¡.¡,W/ P), a = g(P/ W - ¡.¡) hacia la derecha
Fig.13-22 Fig.l3-23 Fig. l3-24
17. Véase la Fig. 13-24. ¿Qué fuerza horizontal se necesita para dar al bloque de lOO kg una aceleración de 2,45 m/seg2
hacia arriba en un plano inclinado 20''? Supóngase un coeficiente de rozamiento de 0,25 entre bloque y plano.
Sol. P = 97 kg hacia la derecha
18. Un sólido se mueve hacia arriba en un plano inclinado 30 con una velocidad inicial de 7,5 m,'seg. Si el coeficiente
de rozamiento entre el sólido y el plano es 0,20, ¿hasta dónde llegará el sólido sobre la pendiente y cuánto tiem-
po tardará en alcanzar este punto ? Sol. 4,26 m, 1,14 scg
19. Un objeto que pesa W kg parte del reposo en la parte superior de un plano inclinado que tiene una pendiente
de 50 · respecto a la horizontal. Tras recorrer 20 m en el plano, el objeto desliza 30 m por un suelo horizontal y
se para. Hallar el wefkiente de rozamiento entre el objeto y las superficies. S ol. J-l == 0,357
20. Un plato desliza 45 cm sobre una mesa horizontal hasta pararse. Si el coeficiente de rozamiento entre el plato
y la mesa es 0,12, ¿cuál es el tiempo empleado en el recorrido? Sol. . t = 0,875 seg ·
21. Se impide que deslice un bloque de 4,5 kg con un tope, según se representa en la Fig. 13-25. ¿Cuál-es la mayor
aceleración que puede imprimirse al carro sin que vuelque el bloque?
Sol. a = 3,675 m/seg2 hacia la izquierda
6cm
16 cm
Fig. l3-25 Fig.13-26

22. Una fuerza P mueve un cubo homogéneo sobre un plano horizontal, como se indica en la Fig. 13-26. Si el coefi-
ciente de rozamiento es 0,2, ¿cuál es la máxima aceleración que puede imprimirse al bloque si éste desliza pero
está a punto de volcar? Sol. a = 5,88 mjseg2 hacia la derecha
23. Un bloque cilíndrico de 1,5 m de diámetro y 0,7 m de alto está colocado sobre una de sus bases circulares sobre
un coche que tiene una velocidad constante de 56 km/h. Si el coche se para en 12 m con una aceleración cons-
tante, ¿volcará el bloque? Sol. No
24. Se hace descender un peso de 10 kg mediante una cuerda que soporta 8 kg. ¿Cuál es la mínima aceleración que
puede tener el peso bajo estas condiciones? Sol. 1,96 m/seg2 hacia abajo
25. Un ascensor necesita 2 seg a partir de la posición de reposo para adquirir una velocidad hacia abajo de 3 rnjseg.
Suponiendo que la aceleración es uniforme, ¿cuál es la reacción del piso sobre un ascensorista cuyo peso nor-
mal es 70 kg? Sol. 59,3 kg
26. Un peso de 6 kg cuelga de una balanza de resorte en un ascensor que marcha hacia arriba con una aceleración
de 2,45 mjseg2 • Hallar la lectura de la balanza de resorte. Sol. 7,5 kg
27. Un ascensor pesa 750 kg. Está proyectado para una aceleración máxima de 1,8 m/seg2 . ¿Qué carga máxima pue-
de colocarse en el ascensor si la carga permitida en el cable de soporte es 2.070 kg?
Sol. W = 1.000 kg
28. Un bloque A de 6 kg se mueve hacia la derecha bajo la acc10n de un peso B de 6 kg que cae, según se
indica en la Fig. 13-27. Si el coeficiente de rozamiento entre el bloque A y el plano es 0,5, hallar la aceleración
de B. Calcular también el máximo valor de h para que no vuelque el bloque A .
Sol. a = 2,45 m jseg/ hacia abajo, h = 0,7 m sobre el plano
0,6 m
Fig.13-27 Fig.l3-28
29. Un bloque de 500 kg está colocado sobre un carro, según se indica en la Fig. 13-28. El peso W cae, acelerando
el bloque y el carro de 150 kg. Un tope clavado en la plataforma impide el deslizamiento. ¿Cuál es la máxima
aceleración que puede tener el sistema sin volcar el bloque? Hallar W. Supóngase que el carro rueda y despré-
ciense los efectos de inercia de las ruedas. Sol. a = 1,53 m/seg2 hacia la derecha, W = 120 kg
30. En la Fig. 13-29, la barra homogénea AB pesa 5 kg, está sujeta en A mediante un pasador sin rozamiento y
descansa contra la pared vertical lisa de una carretilla. La carretilla pesa 50 kg y es arrastrada hacia la derecha
por la fuerza horizontal P. ¿Para qué valor de P no ejercerá la barra fuerza sobre la carretilla en B ?
Sol. P = 65,5 kg
0,5 m
e D
a '~' 4,9 m/seg2

lm B --~
Fig.l3-29 Fig.l3-30
31. Se acelera la plataforma A hacia la derecha sobre un plano horizontal, según se indica en la Fig. 13-30. La barra
B está mantenida en la posición vertical mediante la cuerda horizontal CD. H allar la tensión de la cuerda y las
reacciones del pasador en E. La barra es uniforme y pesa 9 kg.
Sol. T = 3,375 kg, Ey = 9 kg hacia arriba, E"= 1,125 kg hacia la derecha
32. En la Fig. 13-31 un bloque se mueve hacia la derecha con aceleración
1,5 m/seg2 • Una barra homogénea de 1 kg de peso y 0,9 m de lo ngitud
está suspendida, según se indica, mediante un pasador sin rozamiento a =' 1,5 m¡seg2
---~
en A. ¿Cuánto vale el ángulo(}? Sol. O= 8,7"
33. Una cadena cuelga libremente de la trasera de un camión. Si el camión

tiene hacia la izquierda una aceleración de 2,45 m/seg 2 , ¿cuánto valdrá
aproximadamente el ángulo entre la cadena y la horizontal ? Fig.l3-31
Sol. 8 = 76°
34. Un helicóptero que transporta una torre de una línea de transmisión mediante una eslinga acelera 1,8 mjseg2
horizontalmente. ¿Qué ángulo forma el eje de la torre con la vertical ? Sol. (} = 10,4''
35. Un pequeño bloque se mueve sobre el plano horizontal representado en la Fig. 13-32 con una aceleración a. La
plomada en el extremo de la cuerda forma un ángulo constante 8 con la vertical. Demostrar que, en este sencillo
acelerómetro, 8 es una medida de la aceleración a. Sol. a = g tg 8
a
--~
Fig. l3-32 Fig.l3-33

36. En la Fig. 13-33 el bloque de 50 kg está sometido a una aceleración de 3 mjseg2 horizontalmente y hacia la de-
recha por la acción de una fuerza horizontal P. La barra delgada homogénea pesa 10 kg y tiene 0,9 m de longitud.
Suponienao que la superficie no tiene rozamiento, calcular P y 8. ¿Cuáles son las componentes horizontal y ver-
tical de la reacción en el parador de la barra?
Sol. P = 18,4 kg, 8 = 17°, V = 10 kg, H = 3,06 kg
37. ¿Cuáles son los valores de P y {) en el problema anterior si el co,~ficiente de rozamiento entre el bloque y el pla-
no es 0,25? Sol. P = 33,4 kg, 8 = 17"
-- - ·- - - - .. -·- --
208 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION" fCAP. 13
38. En la Fig. 13-34 está representado un cajón, que pesa 1.000 kg, sobre un camión. El coeficiente de rozamiento
entre cajón y camión es 0,30. Hallar la aceleración que haga volcar o deslizar el cajón. Supóngase el cajón ho-
mogéneo. Sol. Vuelca para a '-= 2,45 m/se~ hacia la derecha
Fig. l3-34 Fig.13-35
39. Un bloque de peso W está sobre una superficie (siendo el coeficiente de rozamiento ,u) que está inclinada un án-
gulo (} con la horizontal, según se ve en la Fig. 13-35. La superfi.:ie forma parte de un bloque triangular de peso
W 1 kg. Una fuerza horizontal imprime al sistema una aceleración a hacia la derecha. ¿Cuál es el valor de P que
hará moverse con respecto a la superficie al bloque superior? Suponer que no hay rozamiento en la superficie
~(p. - tg fJ) (W + W¡)(,u - tg fl )
inferior. ¿ Cuál es la aceleración? ,)'o/. a = 2 - · -······· -·-- • P = · ··· · · - - - -· -·--··-·-··· ··
l + ,u tg (} 1 + ,u tg o
40. Un camión viaja por una carretera horizontal a velocidad constante. Su tara es W kg y contiene una caja que pesa
U' kg. Demuéstrese que si la caja cae fuera del camión, el cuerpo del camión experimenta rá una aceleración hacia
delante de wg/ W.
41. El automóvil de 1.200 kg de la Fig. 13-36 se para partiendo de una ve-

locidad de 90 km¡h. Si el coche está equipado con cuatro frenos en las
ruedas y el coeficiente de rozamiento entre los neumáticos y la carretera
es 0,6, ¿cuál será el tiempo necesario para parar el coche? ¿Qué dis-
tancia recorrerá durante este tiempo? Sol. 4,25 seg, 53 m
42. En el Problema 41 hallar la reacción en los neumáticos delanteros y en

los traseros.
Sol. Rd = 1.092 kg, R, = 108 kg Fig.13-36
Capítulo 14
Momentos de inercia de áreas
MOMENTO DE INERCIA AXIAL DE UN ELEMENTO DE AREA
El momento de inercia axial I de un elemento de área respecto a un eje en su plano es ·el producto
del área del elemento por el cuadrado de su distancia al eje.
MOMENTO DE INERCIA POLAR DE UN ELEMENTO DE AREA '11

El momento de inercia polar 1 de un elemento de área respecto a un
eje perpendicular a su plano es el producto del área del elemento por el
cuadrado de su distancia al eje.
En la Fig. 14-1 los momentos de inercia son
r. y 2 dA
!y x2 dA
J = p2 dA = (x 2 + y 2 )dA ::: lx + lu
Fig.14-1
PRODUCTO DE INERCIA DE UN ELEMENTO DE AREA

El producto de inercia de un elemento de área en la figura se define como sigue :
l xy = xydA
MOMENTO DE INERCIA AXIAL DE UN AREA

El momento de inercia axial de un área es la suma de los momentos de inercia axiales de sus ele-
mentos ..
/, S y 2dA
!y= S x 2 dA
MOMENTO DE INERCIA POLAR DE UN AREA

El momento de inercia polar de un área es la suma de los momentos de inercia polares de sus ele-
mentos.
PRODUCTO DE INERCIA DE UN AREA

El producto de inercia de un área es la suma de los productos de inercia de sus elementos.
I:rY = S ;ry dA
TEOREMA DEL EJE PARALELO O DE STEINER

El teorema del eje paralelo afirma que el momento de inercia axial o polar de un área respecto a
un eje cualquiera es igual al momento de inercia axial o polar del área respecto a un eje paralelo que
pasa por el centro de la gravedad del área más el producto del área por el cuadrado de la distancia entre
los dos ejes paralelos.
209
- -- - - - - -- - - --- -- . -·· -··- - - -· · -- - · - ·· .

210 MOMENTOS DE I NERCIA DE AREAS [CAP. l4
En la Fig. 14-2, x e y son unos ejes cualquiera que

pasan por O, mientras que x' e y' son unos ejes paralelos
coplanarios que pasan por el centro de gravedad G.
l.r fx. + Am 2
!y lu· + An2
Jo J +
A1·2
El producto de inercia de un área respecto a dos ejes
cualesquiera es igual al producto de inercia respecto a dos
ejes paralelos que pasan por el centro de gravedad más el
producto del área por las distancias entre los ejes corres-
pondientes. Fig.U-2
l ry = l.r·u· + Amn
d onde m y n son las distancias según una perpendicular entre los eJeS .Y y x', y e y ', según se
indica en la Figura 14-2.
AREA COMPUESTA
El momento de inercia axial o polar o el producto de inercia de un área compuesta es la suma de
los momentos de inercia axiales o polares o los productos de inercia de las áreas parciales que com-
ponen la total.
Las unidades de cualquiera de las magnitudes anteriormente citadas tienen la dimensión de la cuar-
ta potencia de una longitud, generalmente cm4 o m 4 .
ROTACION DEL SISTEMA DE EJES

Los momentos de inercia de un área cualquiera con respecto a un sistema de ejes (x', y' ) pueden
expresarse en función de los momentos y producto de inercia con respecto a los ejes (x, y), de Jos que
aquéllos proceden mediante un giro, de la manera siguiente:
lxusen2~
fu· ~ H l r + l u) -· ~ (Jr -ly)Cos2B + L-uscn2B
] ,. 11' ~(Ir - ! y) sen 2 0 + l xy cos 28 -·
en donde l x, ly = momentos de inercia respecto a los ejes x, y,
l x:• Iy. = momentos de inercia respecto a los ejes x', y ', que tienen el mismo origen que los
· ejes x, y, pero que han su frido una rotación de ángulo O,
lxy = producto de inercia respecto a los ejes x, y,
l .,'y' = producto de inercia respecto a los ejes x ', y'.
Véase la demostración en el Problema 21.

Los momentos de inercia máximos de un área cualquiera son los obtenidos respecto a los ejes prin-
cipales: un sistema especial de ejes x ', y', para los cuales 20 ' = are tg [ - 2/xy/ (lx - / y)].
J.,. ~ (Ir+ ! y) ± Vi(! :e - [y)_Z + Jiu
! y· Hl.r + !y) + vHL- ! y) 2 + !iy

Para más detalles, véase el Problema 22.
CIRCULO DE MOHR
El círculo de Mohr es una invención con la que evitamos aprendernos de memoria las fórmula s
relacionadas con la rotación de ejes. Véanse los Problemas 23 y 24.
CAP. 14] MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS 211
Problemas resueltos
l. Hallar el momento de inercia axial de un rectángulo de base b y altura h respecto a un eje que pase
por el centro de gravedad y sea paralelo a la base. Véase Figura 14-3.
Solución :
Elíjase un elemento de área dA paralelo a la base y a una distancia y del eje que pasa por el centro de
gravedad.
1 'V b
~~ii:M~_- =~.~~~-~T
dy
j _._- "" -r
T'11 . ~;;;:•• "'
~j_~ ......___......._ _12:
Fig.14·3 Fig. }4.j
2. Hallar el momento de inercia axial del rectángulo del Problema 1 respecto a su base. Véase Figu-
ra 14-4.
Solución:
3. H allar el momento de inercia axial de un rectángulo respecto

a su base empleando el teorema del eje paralelo. Véase la Figu-
ra 14-5. Suponer que se conoce el resultado del Problema l.
Solución:
l . :::: J+ A (~h)' =::: }¡ bh' + bh(!h')
i bh' Fig.14-5
4. Hallar el momento de inercia axial de un triángulo de base b y altura h respecto a un eje que pase
por el centro de gravedad y sea paralelo a la base. Véase la Figura 14-6.
Solución:
1,,. :...
•
r y' dA :.-:
2h '3
j' . y' z d y
- h/3
= J!!h/3
- h/3
y~(b/h)(rrlr- y)dy == ·l¿bh3
Puesto que, por triángulos semejantes, h/h = z/(~h - y), o sea, z = (b/ h)(ih - y).
Fig. U-6 Fig.14-7

5. Hallar el momento de inercia axial de un triángulo de base b y altura h respecto a la base. Véase
la Figura 14-7.
Solución:
l ... " .f y' dA Í
Jo
.~
y'z dy f"
• o
y'( b! h)(h -· y )dy :::: ·h:bh 3
Puesto que, por triángulos semejantes, z/ (h - y) = bfh, o sea, z = (h/h)(h - y).
. ---- --- - ---·- -'

212 MOMENTOS DE I NERCIA DE AREAS [CAP. 14
6. Conociendo los resultados del Problema 5 (un problema de

integración relativamente sencillo) hallar el momento de iner-
cia axial del triángulo respecto a un eje que pasa por el centro
de gravedad y es paralelo a la base. Véase Figura 14-8.
Solución:
Este problema es realmente una aplicación .a la inversa del teorema
del eje paralelo.
j ::: h - - A (;\h) 2 :;: ·¡'~bh' - 0bh)( 1h)2 = -3¡¡bh 1 3

Fig.14-8
7. Hallar el momento de inercia axial de un círculo de radio r y

respecto a un diámetro . Véase Figura 14-9.
Solución:
l. · - .f Y dA
2
= 2(
• o
y 2(2.r dy )
4[-- }yv' (?'2 - y')' + kT'(yy' ,.z -- y' + ?' 2

are sen y/r)]~
4[0 + ~r 2 (0..:. r' are senl ) + O - b?-~(o +O)]
·: 4(~ r•¡q,.) e·: 1;;?' 4 Fig.l4-9
Obsérvese que esta integral podría haberse tomado entre los límites r y - r en Jugar de dos veces la integral
entre O y r. Esto es lícito, ya que el momento de inercia de las dos mitades del área es equivalente al momento
de inercia del área total.
8. Hallar el m omento de inercia axial de un círculo de radio r

respecto a un diámetro, empleando la diferencial de área dA
representada en la Figura 14-10.
Solución:
L - J y'dA
en donde y = p sen O y dA = p dp di:J. Por tanto,

Fig.U-10
= 4!!
lr' 't' 1 o- l
4
sen 2e]'o" ·_: J¡·•(,.
4
-- 1.
-t
sen 4:;- -- O !• senO) ,,
.J.. . 1 :;-r•
4
Este problema demuestra la facilidad con que se hallan momentos de inercia si se hace una elección adecua-
da del elemento de áréa.
9. H allar el momento de inercia polar de un círculo de radio r

respecto a un eje que pasa por su centro y que es perpendicular
al plano del círculo. Véase la F igura 14-11. y
Solución:
Elijase como diferencial de área un anillo de radio p y espesor dp.
Entonces, dA es igual a la circunferencia, 2np, multiplicada por el espe-
sor dp.
J ::::: J •
p
2
dA : .: So
r
2
¡¡ 2;:-p dp o:: 2,-!lp'']~ ~e J::-r•
Con este cálculo se puede obtener también ahora el valor del mo-
mento de inercia axial respecto a un diámetro. Como 1 = Ix + Iy e Fig.H-11
Ix = I, , se obtiene Ix = 11 = inr4 . ·
CAP. 14 ) MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS 213
10. Hallar los momentos de inercia axial y polar de la elipse

representada en la Figura 14-12.
Solución:
.
j 2
¡¡ dA =:: J .~
- b y"(2 x dy)
en donde
~-'!a-2 + ¡/lb' - 1 Q x :-::: (a/ b) f f -_ i/. Luego
J- ~
,h
2 2 Fig.14-12
lx · · y'(2a/b)Vb - !1 dy
-- (2a/ b) [ ·{yV(b" =-y'f' + ~b 2 (yyi)i - y' + b2 a re sen y/b{b :-o: {,-ab 3
Una integración parecida proporciona / Y ''- ina3 b. Desde luego 1 = lx + l y = {nab(a2 + b2 ).
11. Hallar el momento de inercia axial de la sección en T

representada en la Fig. 14-13 respecto a un eje que 2 cm
pasa por el centro de gravedad y es paralelo a la base.
Solución:
El primer paso es situar el centro de gravedad G empleando
las dos subdivisiones del área total indicadas.
Dista ncia de la base
S ubdivisión , \n~a
a l centro de ~ravedad
At 12 ¡ 1 Fig.U-13
Ao 8 4
i
Por consiguiente, (A 1 + A 2 )_v = A~."i't + Ad2, (12 + 8)_v = 12 x 1 + 8 x 4, e _v = 2,2 cm.
A continuación hallamos l para cada subdivisión respecto a un eje que pase por su centro de gravedad y
que sea paralelo a su base, empleando I = bbh3 •
El paso final es pasar de los ejes por el centro de gravedad de cada subdivisión al eje por G, para calcular
[para el área totaL Por el teorema del eje paralelo, (d1 = 2,2 - 1 = 1,2; d2 = 4 - 2,2 = 1,8),
[= (/ ¡ + A¡dr) + (/ 2 + Ald~) = (4 + 12 X 1,44) + (10,7 + 8 X 3,24) = 57,9 cm 4
12. Hallar el momento de inercia axial respecto a un eje que pasa

por el centro de gravedad y que es paralelo a la base del an-
gular representado en la Figura 14-14.
Solución:
Situemos primero el eje que pasa por el centro de gravedad y que es
paralelo a la base. Consideremos las áreas componentes 1 y 2.
( ·omponcnte
1
.\rl'a
6
Di-;tancia de la base
a l tl'ntro de grawdad
3
12 cm
l_
1-----1*-X
~. ,. . ,-E~
!"---1-t--- _L----,
2 r-
cm_Yr--
:.! 3 . J.
:! ~&om-J 1
La ecuación de momentos estáticos es
+ A l).v = Ad¡ + A 2.V2
(A¡
Fig.14-U
De donde (24 + 12)_v = 24 x 6 + 12 x 1 e _v = 4,34 cm.
214 MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS [ CAP. 14
A continuación se hallan los momentos / 1 e / 2 de las áreas componentes respecto a ejes que pasen por sus
respectivos centros de gravedad y que sean paralelos a la base.
/ 1 = frb 1 M = -h2 x 123 = 288 cm4 , / 2 = /2b 2 h~ = -/2 x 6 x 23 =4 cm4
La distancia d 1 del centro de gravedad de 1 al centro de gravedad común es d 1 =6- 4,34 = 1,66 cm. De
la misma manera, d2 = 4,34 - 1 = 3,34 cm. Por tanto,
l = (/1 + A 1 df) + (12 + A 2di) = (288 + 24 x 1,662 ) + (4 + 12 x 3,34 2 ) = 492 cm 4
13. Hallar el momento de inercia axial de la secc10n en U

representada en la Fig. 14-15 respecto a un eje que pasa
por el centro de gravedad y es paralelo a la base b.
Solución:
En este caso, el eje que pasa por el centro de gravedad está,
por simetría, a mitad de la altura. Consideremos el área dada
T
como si se hubiese obtenido a partir de un rectá ngulo de base b
y altura h del que se hubiesen separado dos triángulos de altura
t y base a junto con un rectángulo de base a y altura 2d. Véase la
Figura 14-16.
Para hallar el momento / ,. para el área dada, restemos los
momentos /" de los triángulos y del rectángulo más pequeño
del momento lx del rectángulo grande. Es decir,
Fig. U-15
/" = /1 - (lz + /3 + /4)
Fig.14-1&
Entonces /, ·h_bh 3
]2 la = ;kat 3 + ~a t(d + ~t) 2 = 3~at3 + ~atd' + ?J at'd + ¡1aa t 3
I . -· ·h ;a(2d) 3
= *ad 3
y lz = -h bh3 - atd2 - -iat2 d - nat3 - ¡ad3
D esde luego, este resultado parecerá menos formidable cuando se den dimensiones numéricas.
14. Se construye una columna con planchas de 5 cm (dimensiones reales)

según se indica en la Fig. 14-17. Hallar el momento de inercia respec-
to a un eje que pa sa por el centro de gravedad y es paralelo a un lado.
Solución:
Evidentemente, el punto de gravedad está situado en el punto medio.
Para hallar l es necesario solamente duplicar la suma de momentos axiales
de las áreas 1 y 2 respecto a una recta que p ase por el punto medio.
4
/ 1 = -bb 1 h~ = -12(5)(203 ) = 3.333,4 cm
4
/2 = f2b 2 hi + A 2 d~ = -6(10)(5 3 ) + (50)(7_52 ) = 2.916,6 cm
Fig.14-17
l = 2(3.333,4 + 2.916,6) = 12.500 cm4
Otro método es restar el momento 1 del cuadrado interior del momento 1 del cuadrado exterior estando to-
mados ambos respecto a un eje que pase por el punto medio y sea paralelo a un lado.
15. Hallar el momento de inercia axial respecto al eje que pasa

por el centro de gravedad de la sección Z representada en la
Figura 14-18.
Solución:
El eje que pasa por el centro de gravedad es un eje de simetría en
este caso. El momento de inercia axial les, por tanto, igual a la suma !cm
de los momentos axiales del área 2 y de dos áreas J. U=~l _j_
/2 = -fibzh~ = -f2 (1)(12 3 ) = 144 cm4
/ 1 = ti_b 1hi + A 1di = -f~-(6)(1 ) + 6(5Y) =
3
182 cm4
l cm~~6cm~~
l = 2/¡ + 12 = 508 cm4 Fig.14-18
16. ¿Cuál es el producto de inercia respecto a dos lados adyacentes de un rectángulo de base b y al-
tura h?
y
y dA= d:z:dll dA = d:z:dl/
X
T k
T h
X
y y
_L~ l_
b ~ ~b
(a) (b)
Fig. U-19
Solución:
Según se indica en la Fig. 14-19(a), se toman los ejes x e y sobre dos lados adyacentes.
Llamemos /"Y al producto de inercia. Entonces,
I." = S xy dA = f" Iab xy dx dy = tx•J: ~y 2J~ = fb~h2

Elijamos a continuación el eje y sobre el lado derecho del rectángulo [véase Fig. 14-19(6)]. Entonces,
o
1., = SS
O·
~
-b
xy dx dy = tx•t- b iY 2 ]~ = (O - ]-b 2 )(ih
2
- O) = - fbW
Lo que indica que el producto de inercia puede ser positivo o negativo, según sea la situación del área con
respecto a los ejes.
17. Hallar el producto de inercia respecto a dos ejes que pasen por el centro de gravedad y sean para-
lelos a los lados de un rectángulo de base b y altura h.
Solución:
Se ve en la Fig. 14-20 que los límites de integración para x' son - b/2 y b/2. Los límites de integración para
y' son - h/2 y h/2. Por tanto,
f f f
. h /2 b/2
lz•y• = x'y' dA = x'y' dx' dy' = O

.. -11J:. -b/2
216 MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS [CAP. 14
Esto podría deducirse también del resultado del Problema 16 utilizando el teorema del eje paralelo para
el producto de inercia
L, = Ir·•· + A(kb)(k h)
en donde tb y ih son las distancias entre los ejes x, y y los x', y'.
~. .•. = {b"h" - bh(~b)(~h) = o
y'
~--+---~--;--,,z'
Fig.14-20 Fig.U-21
18. Hallar el producto de inercia respecto a la base y la altura de un triángulo rectángulo. Véase la
Figura 14-21.
Solución:
JS
~ r
Por definición, I., = xy dx dy.

o o
El límite superior de la integración en x depende de y. Por tanto, debe calcularse a partir de la ecuación de
la recta inclinada que es
y = - (h /b )x +h o X = - (b/ h)( y- h)
~e f - ( b: h) ( y-h) xy d x dy = f h
[l
o (blh>< v-h > y d y
:!X ' ]· = J.
(h b'
2h' (y' - 2yh +h 2
) y dy
o o o o
y
19. Hallar el producto de inercia respecto al radio límite de un

cuadrante de círculo de radio r. Véase Figura 14-22.
Solución:
Por definición, I •• = .( J:•x y dx dy .

Aquí la doble integración significa una suma primero respecto a la
variable :x que depende de y , de acuerdo con la ecuación .x2 + y 2 = r2 •
Sustituyendo,
1•• -" J.
fv;:<7
(T
xydx cly f T
[-kx~~'-•' y dy
Fig.14-%2
o o o 11
= S: -!(r' - y')y d y = ir'
20. Repetir el Problem a 19 utilizando coordenadas polares. Véa-

se Figura 14-23.
Solución:
J
.,. "'l'"l'l
Como antes, I,, = J. xy dA = S. J: p cos 8 p sen 8 p dp d8.
f"'' [iP4)~ cos

o
9 sen 9 df! = t r•[i sen2 8];'" =!r 4
Fig.U-%3
21. Demostrar que los momentos. de inercia de un área respecto a un sistema de ejes (x', y') girado
puede expresarse como sigue:
H l x+ l y) + ~(lx-ly) cos28 l xy sen 20
= ~{I:r + / y) - k(l.r- / y) COS 28 + l xy sen 2 8
}(lx-lu) sen28 + l.ryCOS 2ll
en donde /x, I, = momentos de inercia respecto a los ejes x, y,
lx'• I,. = momentos de inercia respecto a los ejes x', y',
Ixy = producto de inercia respecto a los ejes x, y ,
lx'y' = producto de inercia respecto a los ejes x', y ' .
y
Fig.14.-24
Solución:
La Fig. 14-24 muestra un elemento dA del área. Por definición,
I r· = J y'' dA , l v· = j' z'' dA , (1)
Pero en la figura, x' = x cos 9 +y sen e, y' = -x sen () +y cos O. Elevando al cuadrado,
x'2 = x 2 cos2 e + 2xy cos e sen e + y 2

sen2 e
y'2 = x 2 sen2 e- 2xy sen e cos
+ _v2 cos2 o
{)
También, x 'y' = -r cos (} sen O - xy sen 2 O + xy cos 2 e + J.2 cos 9 sen e
Sustituyendo en la ecuación (J),
I r· -· J x 2 sen2 8 dA - .f xy sen 28 dA + J y 2 cos' 8 dA
J.. -- J x
2
cos'll dA + J xy sen21l dA + J y 2 sen o
2
dA
I r·•· ~'" J -x' cose sen 8 dA ·+ j' y' sen o cos 8 dA + Jzy(cos2 8 - sen• 11) dA
Como la integración sobre el área es independiente de las ecuaciones anteriores pueden escribirse (utili-
zando lx = J y 2 dA, l y = Sx 2 dA y I"Y = J xy dA) en la forma
I,, = I, sen2 e-
I X )" sen 20 + ¡" cos
2
()
J, . = 1)1 cos 2
e
+ l xy sen 20 + lx sen 2
e
l x'y' = i (l_.. - l y) sen 20 ~ l xy cos 28
218 MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS [ CAP. 14
Empleando cos2 O = t{l + cos 20) y sen2 8 = ~·( 1 - cos 20) se obtiene finalmente
fz. ~ (l. + I.) + ~(l. -I.) cos2o- Jry sen 2o

J. . .~(l.+ i y) - ~(J. - I.) cos 28 + 1,. sen 20
Iz.•. = ~( l. - J.) sen 2o + I ." cos 2o
22. H allar los valores de l x- e Yy- del Problema 21 respecto a los ejes principales (estos ejes proporcio-
nan valores máximos o mínimos de !).
Solución:
Para hallar el valor de O que hace máximo l x· se halla la derivada de lx· respecto a O y se iguala a cero la
expresión resultante. Así,
df •. 21. ..
. · · = ~ (J.- I.)(- 2 sen 2o) - I.u(2 e os 20) =: O o tg 2 0' = - ¡:;:. 'i;
d (! -
Este es el valor O' de O que hará máximo (o

mínimo) a Ix·- Es necesario calcular sen 20' y
cos 28', lo que se hace muy fácilmente a partir del
esquema adjunto. Así,
cos 2o' =
sen 2o'
Sustituyendo estos valores y simplificando ob-

tenemos
Ha llando la derivada de I l respecto a O pue-

de verse que el mismo valor O' hace máximo (o mí-
nimo) a J, .. Sustituyendo los valores de sen 20' y
Fig.H-25
cos 20' se obtiene
Como l y· tiene un signo menos delante del radical para el mismo valor de O' que en f x· corresponde al signo
más delante del radical, podemos consolidar los resultados afirmando que respecto a los ejes principales x·, y '
un valor, por ejemplo l x·· es máximo cuando el otro valor J, . es mínimo. Obsérvese, además, que para este valor
particula r 8' (ejes principales)
/ , .•. -- ~- (l. - I. ) sen 2o + I •• cos 2o O
Prod u e tos de
23. Dados !"', l y e l xy de un área inercia
respecto a ejes x, y, hallar
gráficam ente, empleando el Y
círculo de Mohr, los valores "J'
Ix'• JY, e l x' y'• respecto a un
sistema de ejes x ', y' que for-
man un ángulo e (en sentido
contrario a las aguj as de un
reloj) con el sistema de ejes x, y .
Solución:
La Fig. 14-26(a) muestra la
orientación de los ejes. En la Fi-
gura 14-26(b) está dibujado un
(a) (b)
sistema ortogonal de rectas. Un
momento de inercia cualquiera I Fig.14-26
estará situado a la derecha de la recta vertical. Un pro- Productos de

ducto de inercia cualquiera estará situado por encima o inercia
por debajo de la recta horizontal.
Supongamos Ix > l y y que Ixy es positiva. Situemos
el punto X que tiene las coordenadas (lx + l xrl y el pun-
to Y que tiene las coordenadas (Iy - lxy )- Dibujemos la
recta XY que corta a la recta horizontal en e, según se
indica. Dibujemos un círculo C, que contenga a X e Y
(véase Figura 14-27).
A continuación dibujemos una recta que forme un
ángulo 20 con la recta XY en el sentido antihorario. Las
coordenadas de X' e Y' son los valores de l x'• Iy' e lx·y··
Esto puede demostrarse del modo siguiente. Trace- y·u;.-
mos las rectas verticales XA e YB. La dis tancia BC es
BC = CA = i(Ix - ly). La distancia XA es Ixr· El radio Fig.l.S-27
ex del círculo de la hipotenusa del triángulo rectángulo
AXC. Por ello, un radio cualquiera vale .Jtf.(i;-
Ir)J 2 +]~y-
La coordenada I de X' es igual a la distancia entre O y el centro ·HI:T+ Ir) más la proyección de ex· sobre
la horizontal. CX' (el radio) forma un ángulo (20 + 20') con el eje horizontal l. El ángulo 28' es el ángulo de-
ducido en el Problema 22, que hace máximo a lx··
Proyección de CX' - V[J(T.-:::.-¡,)-¡ 2
T~ [cos (28 + 2e')]
vrrct;:.:·¡.w + Jf; [cos 29 cos 29' - sen 29 sen 28'] (1)
CA b(l. . . . J.)
Sustituyendo cos 29' ~:· (.:'X - rr·-. :. .-=----.. -;-:;----,;-, sen 2o' :::: :4X
ex = en la
V ¡ ~(l_,-- l.) ; + ];"
ecuación (1) y simplificando, encontramos

Proyección de CX' ".: ~ (J _, - l v) eos 217 - 1•• sen 2e
Por tanto J.r' =: -~(1r + J.) -~ ~(J. - · J y} <'OS 20 - J•• sen 20
Igualmente. l .. '-"' ~ (! r + l y} - ~(!X --- l .> ('OS 2o .¡.. I.r_
. sen 20
Obsérvese que el máximo I se presenta en el extremo derecho del diámetro de círculo, con un valor igual
a la distancia al centro más un radio. Así,
l •.,, --' ~(/z + J.) + v: ~ (L- I,l]' + 1;.
El valor mínimo se presenta en el extremo izquierdo del diámetro y es
l mln : .: ~(l. -t-I . ) -

r----~-,
v : ~ <L - 1,)
-:·
+ I ;..-
24. Hallar los momentos principales de inercia res-

pecto del centro de gravedad del angular desigual
representado en la Figura 14-28.
Solución:
Primeramente situemos el centro de gravedad del
angular utilizando los ejes x''y" según se indica. El an- 3 cm
guiar está d ividido en las partes A y B.
x" = 4(1_)(3)_2-_]JlJ~0,5) = 1 93 cm
. 4(1) + 3(1) ,
_, '-= 4(1 )(0,5) + 3(1 )(1,5) = O 93 cm

y 4(1 ) + 3(1) ,
A continuación dibujemos ejes x, y por el centro de
gravedad C cuyas coordenadas hemos calculado. Hallemos Fig.l4-28
ahora I,. e l y por transferencia a partir de Jos ejes parale-
los por Jos centros de gravedad de A y B.
Ix = -6-(4)(1)3 + 4(0,4W + M1)(3)3 + 3(0,57)2 = 4,3 cm4
ly = -f1 (1)(4) + 4 {1,07} + -6-(3)(1)
3 2 3
+ 3(1,43)Z = 16,3 cm4
Para calcular los momentos principales de inercia es necesario encontrar el valor del producto de inercia
lxy· Este se obtiene también por transferencia a partir de los ejes paralelos por los centros de gravedad de A y B,
recordando que los productos de inercia respecto a los ejes que pasan por los centros de gravedad de A y B
son ambos cero ya que dichos ejes son ejes de simetría. Así, en función de las distancias de transferencia se ob-
tiene el valor de lxr
f,y = 0 + (4 X 1)(+1,07)(-0,43) + Ü + (3 X 1)(-1,43)(+0,57) = 4,28 cm4
Nota: Los signos de las distancias de transferencia son importantes cuando se halla el producto de inercia.
En la ecuación anterior los valores 1,07 y -0,43 son las coordenadas del centro de gravedad de A respecto a los
ejes x, y. De la misma manera los valores -1,43 y 0,57 son las coordenadas del centro de gravedad de B respec-
to a los ejes x, y.
El análisis con el círculo de Mohr se empleará ahora para hallar los valores de los momentos principales
y sus ejes. Los puntos X e Y están situados según se indica en la Fig. 14-29. Ahora, utilizando XY como diáme-
tro, se traza un círculo.
Productos de
inercia
Y(l6,3 , t 4,28) y
Fig.H-29 Fig.14-30
J
La distancia al centro del círculo es t<Ix + Iy) = 10,3, y el radio del círculo es (6,00)2 + (4,28) 2 = 7 ,36.
Por tanto, el máximo de 1 es 10,3 + 7,36 = 17,7 cm4 y aparece formando un ángulo en sentido horario con e·
el eje y, definido por (J' = tare tg 4,28/6,00 = 17,7°. El valor mínimo de I es 10,3 - 7,36 = 2,94 cm4 y forma
un ángulo de 17, 7o en sentido horario con el eje x, como se muestra en la Figura 14-30.
25. Calcular los momentos de inercia principa les res-

pecto al centro de gravedad para una sección en L.
Solución:
Situemos primeramente el centro de gravedad de la sec-
~!cm~
T
ción en L, que dividiremos en dos áreas, A y B. y
-~" = _- _1_(5_)(_2,_5)_-_1_(4_)(0_,_5) = _ 1 61 cm
5 +4 ,
5 cm
v" = 1(5)(0,5) + 1(4){3) = + 161 cm
. 9 '
El centro de gravedad está a 1,61 cm sobre la base y 1,61 cm
a la izquierda de su cara derecha, como se indica en la Fi-
gura 14-31.
A continuación hallemos los valores I", 1,, lx:r tomando
ejes xy que pasan por el centro de gravedad del área com-
pleta. Haremos esto mediante transferencia de cada valor ob- Fig. 14-31
tenido respecto a los centros de gravedad de las áreas parale-
las A y B.
Ix = i2(5)(1)3 + 5(1)(1,61 - ü,W + i)-(1)(4)3 + 4(1)(3,0- 1,61f = 19,6 cm4
IY = {z(1)(5)3 + 5(1)(2,5 - 1,61)2 + l2 (4)(1)3 + 4(1)(1,61 - O,W = 19,6 cm4
El segundo cálculo comprueba el resultado del primero ; en una sección en L, los resultados deben ser iguales.
lxy = O+ 5(1)( +0,89)(+1 ,11) +.O+ 4(1 )(-1,11)(-1,39) = +11,1 cm4
Empleando la construcción del círculo de Mohr con el punto X de coordenadas lx e lxy• es decir, 19,6 y + 11,1,
y el punto Y de coordenadas [1 y - lxy• es decir, 19,6 y -11 ,1, es evidente que el radio es 11,1. (Véase la
F ig. 14-32.) Por tanto,
!=• = 19,6 + 11,1 = 307 cm 4 , / min = 19,6 - 11,1 = 8,5 cm4
Productos de
inerci a
I m.,
X( 19,6, t 11, 1)
Y(J9,6, - 11,1)
Fig.14-32 Fig. 14-33
Los ejes principales forman con los originales en ángulo de 2fJ = 90° en el círculo de Mohr o 45° en la figu-
ra verdadera. El valor máximo se encuentra sobre el círculo de Mohr recorriéndolo en sentido horario a partir
del punto X. Por tanto, en la figura verdadera se encuentra formando un ángulo de 45° en sentido horario a par-
tír del eje x. Igualmente, el valor mínimo se encuentra a 90° en sentido horario a partir del punto Y, y en la
figura verdadera, a 45° en sentido horario a partir del eje y , como se indica en la Figura 14-33.
26. Calcular el momento de inercia de un rectángulo que tiene 6 cm de base y 24 cm de altura respecto a un eje
que pasa por su centro de gravedad y es paralelo a la base. Sol. 6.920 cm4
27. Hallar el momento de inercia respecto a sú base de un triángulo isósceles de 6 cm de base y lados de 5 cm.
Sol. 32 cm4
28. Hallar el momento de inercia de un círculo de 2 m de radio respecto a un diámetro. Sol. 12,57 m 4
29. Hallar el momento de inercia respecto al eje _v del área plana comprendida entre la parábola _v =9 - x 2 y el
eje x. Sol. 324/5
30. Encontrar el momento de inercia respecto a cada uno de los ejes coordenados del área comprendida entre el eje x
y la curva y = sen x en el intervalo x = O a x = n. Sol. /" = 4/9, ! 1 = n 2 - 4
31. Véase la Fig. 14-34. Hallar el momento de inercia de la figura respecto a un eje que pasa por el centro de gra-
vedad y es paralelo a la base. SoL 46,3 cm4
.s·tsts
cm cm cm
10 cm
j_
5cm
Fig. U-:W Fig. 14-35
32. Hallar el momento de inercia de la sección compuesta representada en la Fig. 14-35 respécto a un eje que pasa
por el centro de gravedad y es paralelo al lado de 15 cm. Sol. 2.260 cm4
33. Calcular el momento de inercia de la sección representada en la Fig. 14-36 respecto a un eje que pasa por el
centro de gravedad y es paralelo al lado de 24 cm. Sol. 116,79 cm4
13 _cm ------1 0,6 cm

l_ _ .a_t
u '
-n-o,6cm
=-r
1,5 cm
0,6 cm
L...=:~====:!...J_l
1.5 cm
7,2 cm
1l111! 0,4
<m
0,4
<m lli
§
~---------24 cm •1
~4-~m+ 5 cm+4 cm~
Fig.14-36 Fig.l4-37
34. Véase la ·Fig. 14-37. Calcular el momento de inercia de la sección compuesta respecto a Wl eje que pasa por el
centro de gravedad y es paralelo al lado de 13 cm. Sol. 467 cm4
35. ¿Cuál es el momento de inercia polar de un círculo de 2 m de diámetro respecto a un eje que pasa por el
centro de gravedad y es perpendicular a su plano? Sol. 1,57 m 4
36. Calcular el producto de inercia de un rectángulo de 6 cm de base y 4 cm de altura respecto a dos lados ad-
yacentes. Sol. 144 cm4
37. Hallar los valores de I , , / Ye /"Y correspondientes al área limitada por el eje x, la recta x = a y la curva y = (b/d')X' _
ab 3 a3b a 2 b2
Sol. l z = 3(3n + 1)'' 1~ = n+3' l .y 2("2n+ 2)
38. En el problema anterior el área se transforma en un triángulo cuando n = L Comprobar los valores obtenidos
por integración directa. Sol. lx = -fiab 3 , ly = ;ta3 b, lxy = ka 2 b2
39. Hallar los valores de los momentos /", I, e l xy correspondientes al área limitada por el eje y , la recta y = b
3 3
na2 b2
y la curva y = (b/d')x". Sol. lz = 3nab
n + ,
1 ly = a(nna+b3), l z, = 4(n + l )
40. Las figuras de los Problemas 37 y 39 al sumarse forman un rectángulo. Súmense los valores de /", para compro-
bar con el Problema 1 que se obtiene el momento de inercia de un rectángulo respecto a su base. Repítase el
proceso con 1"'' comprobando el resultado con el Problema 16.
41. Hallar los / 1 e /"' para la sección definida en el Problema 32 si los ejes x, J' pasan por el centro de gravedad.
Sol. 11 = 1.510 cm , 1"' = O
4
42. Calcular los momentos I", 11 e Ixv respecto a los ejes x, y que pasan por
el centro de gravedad del angular asimétrico representado en la Figu~
2cm
ra 14-38.
Sol. l x = 163 cm4 , I, = 291 cm4 , Ix, = -120 cm4
43. Utilícese el círculo de Mohr para situar los ejes principales y calcular los
8 ero
momentos principales de inercia en el problema anterior (véase Figu-
ra 14-39).
Sol. /max = 363 cm4 formando 30,9° en sentido horario a partir del 2 cm
eje y
!O cm
/ min = 91 cm4 formando 30,9° en sentido horario a partir del
eje x
44. Situar los ejes principales que pasan por el centro de gravedad del área Fig. 14-38
representada en la Fig. 14-40. Hallar a continuación los momentos de
inercia principales correspondientes a dichos ejes.
Sol. I max = 373 cm4 formando 28,8° en sentido horario a partir del
eJe y
4
/ min = 45,0 cm formando 28,8" en sentido horario a partir del
eje x
y
'JI
2 cm
l m iD
Fig.U-39 Fig. u_¿o
- ·- ·
Capítulo 15
Momentos de inercia de masas
MOMENTO DE INERCIA AXIAL DE UN ELEMENTO DE MASA

El momento de inercia axial de un elemento de masa es el producto de la masa del elemento por
el cuadrado de la distancia del elemento al eje.
MOMENTO DE INERCIA AXIAL DE UNA MASA

El momento de inercia axial de una masa es la
suma de los momentos axiales de todos sus ele-
mentos. Así se tienen las definiciones siguientes
(véase Fig. 15-1) para una masa de la cual dm es
un elemento con coordenadas x, y , z.
fx
J (y + z 2 2) dm
!y = J (x2+ z2) dm
lz = S(x2 + yz) dm
en donde l:x, 1Y, Iz = momentos de inercia axiales
(respecto a los ejes x, y , z, respectivamente).
Para una placa delgada, cuya masa está esen- Fig.15-l
cialmente en el plano x, y , se tienen las siguientes
relaciones (véase Figura 15-2).
lx J y dm
2
!y = Sx 2 d1n
Jo = J dmp2 = S(xz+yz) dm
= [, + !y
en donde !", l y = momentos de inercia axiales
respecto a los ejes x e y, respectivamente, e J0 = mo-
mento de inercia axial respecto al eje z, al que se
llama también momento de inercia polar.
Fig.l5-Z
TEOREMA DEL EJE PARALELO O DE STEINER

El teorema del eje paralelo dice que el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje es igual
al momento de inercia l respecto a un eje paralelo al anterior, y que pasa por el centro de gravedad del
cuerpo, más el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes paralelos.
224
CAP. 15] MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS 225
RADIO DE GIRO
El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje se define matemáticamente como la raíz cuadrada
del cociente de dividir su momento de inercia por su masa.
UNIDADES
En las unidades de los momentos antes citados intervienen las de masa m y el cuadrado de una lon-
gitud l, generalmente W/g (l m 2 ) = ( W¡z) kg-seg2 -m en unidades técnicas. .
g m seg2 g
MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS RESPECTO A EJES QUE PASAN

POR EL CENTRO DE GRAVEDAD
A continuación damos un cuadro con los momentos de inercia de masas respecto a ejes que pasan
por el centro de gravedad para las figuras geométricas más comunes, citando los problemas en los que
se obtienen estos resultados.
Problema Figura Nombre 1:,
1 Barra delgada
Paralelepípedo
3
rectangular
-- y
Disco circular
4 o 5
delgado
7,8
' .· 7 Cilindro
nm(3R2 +h 2
) nm(3R 2 + h2 )
circular recto
R
9 Esfera
zl-
226 MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS [ CAP. 15
Problemas resueltos
l. Obtener la expresión del momento de inercia res-
pecto a un eje que pasa por el centro de gravedad
y es perpendicular a una barra de longitud /,
masa m y sección pequeña como se indicá en la
Fig. 15-3. Encontrar el radio de giro.
Solución:
Por definición, fy = S x 2 dm.
Pero dm es la masa de una porción de la barra de Fig.l5-3
longitud dx. Su masa dm es dx/1-avos de la masa total,
es decir, (dxf l)m = dm
. l /2
/T"C, r-
Por tanto, lu ~
S - l/2
x'(m/l) dx '· ' 1\ ml2. El radio de giro es k = v/Y¡ m = 1/..j 12.
2. Obtener la expresión del momento de inercia de y

una barra respecto a un eje que pasa por uno de sus
extremos y es perpendicular a la barra, cuya lon-
gitud es /. Supóngase que la masa es m y que su
sección es pequeña en comparación con la lon-
gitud. Véase Figura 15-4.
Solución:
Como en el Problema 1, se puede escribir
Iu = f x'dm = J: l
x 2 (m/l) dx = l ml1
2
Fig.l5-4
El mismo resultado se puede obtener empleando el teorema del eje paralelo.
3. ¿Cuál es el momento de inercia de un paralele- z

pípedo rectangular (bloque) respecto a un eje que
pasa por el centro de gravedad y sea perpendicu-
lar a una cara?
Solución:
Como puede verse en la Fig. 15-5, el momento de
inercia de un bloque respecto al eje z es igual a la suma
de una serie de placas delgadas cada una de las cuales
tiene un espesor dz, una sección h por e y una masa dm.
Primeramente hallemos el momento Iz para una
placa delgada con sección b por e, espesor dz y masa dm Fig. 15-5
(véase Figura 15-6).
Como l. = I~ + I~ hay que encontrar /~ e 1; para obtener
el resultado. Sin embargo, /~ es realmente la suma de los momen-
tos respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad de una
serie de barras de masa dm' y sec<:ión despreciable (d>: por dz), y
altura b. De acuerdo con el Problema 1, esto puede escribirse
1: "" J' {!· dm' b 2 "" }¿ b2 dm
Un razonamiento idéntico nos proporciona
] ,;,
:J
:ce:
..
(
J
.1.
1~
dm' e 2 ~-= .1l.:! e2 dm
De aquí se deduce que el momento Iz de una placa delgada
de ma<;a dm es igual a /~ + 1;, o sea, Iz = -{1drn(b2 + c2 ) . Fig. 15-6
CAP. !5] MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS 227
Se ve que para el bloque completo será lz = J} + c 2dm(b•

2
) ~" hm(b2 + c2 ),
o, más rigurosamente, como dm = (dz/a)m, lz :-: ia 1 !~(m/a)(b' +e') dz
4. ¿Cuál es el momento de inercia respecto a un eje x , elegido de

modo que coincide con un diámetro, de un disco circular del-
gado y homogéneo de masa m y espesor t, según se indica en
la Figura 15-7?
Solución:
Consideremos el disco formado por una serie de barras delgadas de
sección dx por t y de alturas variables 2y. La masa de una de estas tiras
es (2y dx/nr2 )m.
Pero el momento de inercia de esta tira respecto al eje x lo hemos
calculado en el Problema l.
El momento I total es la suma de los momentos de dichas tiras.
A continuación mostramos la integración. Obsérvese que la sustitución
Fig.lS-7
de y por Jr
2
- x 2 se obtiene a partir de la ecuación del círculo.
2y dx 1n
::: f r } _
-r
12 ;rr2
(
2y
)'
=~
2m rx
-~
- ·2 --( v r' - x 2 ) 3
3rrr L4
+
2
3r X_~
-~
8
v r' -· x' + -3r~
8
are sen ~]· = m¡'
-r
5. Repetir el Problema 4 empleando la diferencial de masa indicada en la Fig. 15-8. Suponer que el
disco es homogéneo y que tiene una densidad ¿j expresada en masa por unidad de volumen.
Solución:
l x :...:
•
f p2 »en 2 ~ dm ::.:: So
21
" e·
J o
p2 sen' (} at p dp do "'' ilt i"'s·
o o
p3 sen'() dp d o
::.: .lmr2
-1
y
dm = ~tpdp dfJ
p sen 11
Fig.15-8 Fig.15-9
6. D emostrar que el momento de inercia polar del disco de los Problemas 4 y 5 es tmr 2
. ¿Cuál es el radio
de giro ? Véa se la Figura 15-9.
Solución:
Como IY = lx = ±mr 2
, el momento de inercia polar es
El radio de giro es k ;= .JÍzl~ = ~¡;;:; = r/J2.

228 MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS [CAP. 15
7. Hallar el momento de inercia respecto al eje geométrico de un cilindro circular recto de radio R
y masa m. Véase la Figura 15-10.
Solución:
Consideremos que el cilindro está formado por una serie de discos delgados de altura dz, según se indica.
En un disco delgado (Problema 6), I ..= !(masa)R2 = ·Hm dz/h)R2 •
J:
~
En el cilindro completo, l. t<m dz/h)R 2 = kmR 2 •
T k
l
Fig.15-10 Fig.l5-ll
8. Hallar el momento de inercia de un cilindro circular recto de radio R y masa m respecto al eje x que
pasa por su centro de gravedad representado en la Figura 15-11.
Solución:
Como en el Problema 7, consideremos el cilindro formado por una serie de discos delgados de altura dz y
masa (m dz/h). El momento de inercia del disco delgado respecto a su eje x', paralelo al eje x, viene dado en el
Problema 4 por r•. = !(m dz/ h)R2 • Pasando al eje x por el teorema del eje paralelo,
lx = J•• + (mdz/h}z' = Hmdz/h)R 2 + (mdz/h)z"
Para calcular el momento !" de todo el cilindro, sumemos los momentosJ .. de todos los discos.
l. = ~k
R· s\12·
-;.<,¡,
dz + ~ s~·
- 'hh
2
% ~z = -tmR• + 1~mh 2 = -¡\m(3R2 + h 2 )
9. Hallar el momento de inercia respecto a un diámetro de una esfera de masa m y radio R. ¿Cuál es
su radio de giro?
Solución:
Escojamos un disco delgado paralelo al plano xz según se indica
en la· Fig. 15-12. Supongamos que la densidad es o.
El momento de inercia de un disco delgado de radio x respecto al
eje y es !(masa)x2 . Para hallar el momento ly de toda la esfera, se suman y
los momentos individuales que acabamos de hallar, en donde dm =
o dV = o(nx2 dy).
f
R R
I, = ]-(.S,..x dy)x
2 2
= ~tr.S s x• dy
-R -R
Pero la ecuación de la sección de la esfera en el plano x -y (un círcu-

lo) es x 2 + y 2 = R 2 • Por tanto, z
1. """ t .,.s fR (R2- y2)2dy --~ 1~ .s.R '·
• -R
Fig.lS-12
Como la masa es m= j.nR3 o, tenemos 11 = (j.nR 3 o)(~R 2 ) = imR 2 •
El radio de giro es k = fi)m = j2i5 R.
CAP. 15] MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS 229
10. Hallar el momento de inercia de un cilindro recto circular hueco y homogéneo respecto a su eje
geométrico.
Solución:
Para el cilindro exterior,
(I,)o = lmoro
2
Para el cilindro interior,

(1,), '~ ~m, ri
Para el cilindro hueco,
l. = (l.)o - (1,), = ~7-"oh(r~ + r:)(r~- r~)
Desarrollando, 1= = qh"M~- ~h,or7)(r; + r~)

= (~ mo- ~ m,)(ro + r,) = ~m(rñ + r,)
., 2 1) 2
Fig.15-13
en donde m representa la masa del cilindro hueco.
11. Hallar los momentos de inercia respecto a los ejes x e y del cono recto circular de masa m y dimen-
siones representadas en la Figura 15-14.
y
h
Fig.15-14 Fig.15-15
Solución:
Para encontrar lx, escojamos una lámina delgada perpendicular al eje x, según vemos en la Fig. 15-14. Su-
pongamos que la densidad es !J.
El momento de inercia respecto al eje x de esta lámina de radio y es j-(masa)y2 • Para encontrar el momento
I" del cono entero sumemos Jos momentos individuales recién hallados, observando que la masa de la lámina
elegida es dm = ¿j dV = fJ(ny 2 dx). Como y = Rxfh,
Jo ~h(Rx!h)"
h ,,
L == r
Jo
~ 8(;;-y2 dx)y' = dx - · l 1Uo ... R"h
Pero la masa del cono entero es j;n()R2 h. Así podemos escribir

[, = (;l,"R'h8)( 1:\,R') = ·[0mR'
Para encontrar IY, que es igual a lz, es necesario aplicar el teorema del eje paralelo para obtener el momento
de inercia de la lámina respecto al eje y. Como y = Rxjh,
,,
I, = r
•
(1 dm y'+ dm :¡·') = S o
(.'i;;-y' d.:c)(iy' + x')
h h
So }u8(R'!h"}x' dx + So ..O (R'!h').r' d:r ,_-, ·:}0,.o R'h + ! -;;-oRzh :¡
Empleando m= j nfJR2 h, la expresión se transforma en /1 = /amR2 + ~mh 2

•
230 MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS [CAP. 15
12. Calcular el momento de inercia del volante de fundición representado en la Fig. 15-16. La fun-
dición pesa 7,25 kg/dm 3 •
'//h
...,
rr:
~
' '
a.
~i0 ~
.90 80· 20 10
~
rr: !~
Secci ón A·A
.....
l
~25 cm~
Fig.lS-16
Solución:
Para hacer el análisis del problema consideremos el cubo y la llanta como dos cilindros huecos y los radios
como varillas delgadas. Primero determinemos los pesos de los componentes.
w oubo = (nr; - ntf)h8 = nW - 0,5 2 )2,2 · 7,25 = 37,5 kg

Wuanta = (n,; - nrf)h8 = n(4,SZ - 4 2
)2,5 · 7,25 = 242 kg
Para un radio, al ser de sección elíptica,
0,6 0,9
w••dío = nabt8 = n ·T · T · 3,o · 7,25 = 9,2 kg
A continuación, hallemos el momento l de cada componente respecto al eje de rotación. Esto entrañará
en los radios el cálculo por medio del teorema del eje paralelo.
/ cubo = !m(,;+ rf) = !{37,5/ 9,8)(0,12 + 0,052 ) = 0,0239 kg-seg2 -m

luanta = ím(r; + rf) = !(242/9,8)(0,452 + 0,42 ) = 4,475 kg-seg-m
!radios = 6(-&,m/2 + md2 ) = 6[ir(9,2/9,8)(0Y)2 + (9,2/9,8)(0,25)2 ]
= 0,394 kg-seg2 -m
/volance = 0,0249 + 4,475 + 0,394 = 4,893 kg-seg 2 -m
13. Hallar los momentos de inercia del disco delgado elíptico de masa m representado en la Fig. 15-17. Véase el Pro-
blema 4 o el 5. Sol. !" = imb 2 , 11 = ima2 , I . = im(a2 + b2 )
y
y
Fig.IS-17 Fig.l5-18
14. Hallar los momentos de inercia del elipsoide de revolución de masa m representado en la Fig. 15-18.
Sol. lx = ~mb 2 , ! Y = l , = !m(a2 + b2 )
CAP. 15) MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS 231
15. Hallar los momentos de inercia del paraboloide de revolución de masa y

m representado en la Fig. 15-19. La ecuación en el plano .xy es y 2 =
-(Rz¡hz)xz + Rz
Sol. Ix = %mR 2 , IY = l: = !m(R2 + h2 )
16. Demostrar que el momento de inercia de una esfera hueca de masa m
y de espesor muy pequeño respecto a un diámetro es imR2 •
17. Hallar el momento de inercia respecto a un diámetro de una esfera

hueca de masa m cuyos radios interior y exterior son R; y R.. respectiva-
mente. Sol. I = ~m(R; - R¡) (R! - Rj)
18. Demostrar que el momento de inercia de un cubo de masa m respecto

a un eje que pasa por el centro de gravedad y sea paralelo a un lado es
I = 1;ma2 , en donde a es la longitud de una arista. Fig.l5-19
19. Encontrar el momento de inercia de una varilla de acero de 1 cm de diámetro y 2 m de longitud respecto a un
eje que pasa por un extremo y es perpendicular a la varilla. El acero pesa 7,8 kg por dm 3 .
Sol. O, 168 kg-seg2 -m
20. Hallar el momento de inercia de una tubería de acero que tiene 8,5 cm de diámetro exterior, 7 cm de diámetro
interior y 3 m de largo respecto a su eje longitudinal. El acero pesa 7,8 kg/dm 3 •
Sol. 0,66 kg-seg2 -cm
21. Hallar el momento de inercia de un eje cilíndrico de latón de 6 cm de diámetro y 3 m de largo respecto a su eje
geométrico de rotación. Empléese un peso de 8,5 kg/dm 3 • Sol. 0,33 kg-seg 2 -cm
22. En el Problema 21 , ¿cuál es el momento de inercia del volumen únicamen-

te respecto al mismo eje longitudinal? Sol. 38.200 cm 5
23. Calcular el momento de inercia de un prisma rectangular que .tiene 15 cm

de alto, 10 cm de ancho y 25 cm de largo respecto a un eje longitudinal
que pasa por el centro de gravedad. Empléese un peso de 0,65 kg/dm 3 •
Sol. 0,00067 kg-seg2 -m.
24. Hallar el momento de inercia de una esfera de aluminio de 20 cm de diá-

metro respecto a un eje por su centro de gravedad. El aluminio pesa
2,7 kg/dm 3 • Sol. 0,46 kg-segl-crn
25. Hallar el momento de inercia del volante representado en la Fig. 15-20

(disco sólido) respecto a su eje de rotación. La fundición pesa 7,25 kg/dm 3 .
Sol. 0,251 kg-seg2 -m Fig.15-20
- - -- -· - - - ·
Capítulo 16
Dinámica del sólido rígido en rotación

ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Si un sólido tiene un plano de simetría y gira

alrededor de un eje fijo perpendicular a dicho plano,
las ecuaciones escalares del movimiento del sólido
bajo la acción de una fuerza sin equilibrar son
"J.Fn rwf0 2
"J.Fe 1nra:
"J.Mo -- loa
en donde, refiriéndonos a la Fig, 16-1,
'f.Fn = suma algebraica de las componentes de

las fuerzas exteriores (que son el peso W
del cuerpo, las fuerzas aplicadas F 1 , F2 ,
F3 , etc., y la reacción R del eje sobre el só-
lido), según el eje n, que es la recta que une
el centro de rotación O con el centro de Fig.lG-1
masas G,
r.F, = suma algebraica de las componentes de las fuerzas exteriores según el eje t, que es perpendicu-
lar por O al eje n,
'í:.M0 = suma algebraica de los momentos de las fuerzas exteriores respe¡;to al eje de rotación que
pasa por O,
m = masa del sólido,
r= distancia del centro de rotación O al centro de masas G,
10 = momento de inercia de sólido respecto al eje de rotación,
w = velocidad angular del sólido,
ct. = valor de la aceleración angular del sólido.
Las ecuaciones del movimiento de un sólido que gira alrededor de un eje de simetría se transforman en
en donde 'LFx = suma algebraica de las comp~:mentes de las fuerzas exteriores según una recta cual-
quiera elegida como eje x,
r.FY= suma algebraica de las componentes de las fuerzas exteriores según el eje y,
r.M = suma algebraica de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al eje de rotación
que pasa por el centro de masas G (eje de simetría),
l = momento de inercia del sólido respecto al eje de rotación que pasa por el centro de
masas G,
rx = valor de la aceleración angular del sólido.
232
CAP. 16] DINAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION 233
METODO DE LAS FUERZAS DE INERCIA

Se puede emplear el método de las fuerzas de inercia en la rotación alrededor de un eje fijo cualquiera
siempre que se apliquen las fuerzas efectivas con sentido inverso, según se indica en la Figura 16-2.
F.
Fig. l6-2
La fuerza con sentido inverso mfw2 debe actuar a lo largo del eje n alejándose del centro de rota-
ción, y la fuerza en sentido inverso mfrx debe situarse a una distancia q del centro de rotación y parale-
la al eje t, pero de tal manera que el sentido de su momento sea opuesto al sentido de la aceleración an -
gular rx.
La distancia q viene dada por
q = kMr
en donde k~ = cuadrado del radio de giro del sólido respecto al eje de rotación por O. Obsérvese que
k~ = 10 /m, siendo ! 0 el momento de inercia de la masa del sólido respecto a O y m su
masa total,
f = distancia del centro de rotación O al centro de masas G.
Aplíquense las ecuaciones de equilibrio a esta figura para obtener la solución.

El método de las fuerzas de inercia en el caso de rotación al-
rededor de un eje de simetría es sencillo, ya que las fuerzas efectivas
mfw2 y mrrx son ambas cero. Esto es cierto, ya que ¡: = O. Es úni-
camente necesario aplicar un par invertido lrx para mantener en
F.
equilibrio al sistema. La figura ilustra este caso. Obsérvese que el
par lrx es antihorario, ya que la aceleración oc viene dada en sentido
horario.
Este par, actuando junto con las fuerzas externas Ft> F2 , F 3 , etc. ,
produce el efecto de mantener el sólido en equilibrio. Por consiguien-
te, pueden aplicarse las ecu aciones del equilibrio.
Fig.16-3
CENTRO DE PERCUSION
Centro de percusión es aquel punto sobre el eje n de las figuras anteriores por el cual pasa la resul-
tante de las fuerzas efectivas. Está situado a una distancia q = kMr del centro de rotación.
234 DINAMICA DEL SOLIDO RIG IDO EN ROTACION ( CAP . 16
Problemas resueltos
Los vectores están dirigidos en estos diagramas solamente por sus módulos cuando sus direcciones y sentidos son
evidentes.
l. Se deja caer desde una posición vertical una barra que puede girar
alrededor de un eje horizontal que pasa por su extremo inferior.
Estudiar el movimiento.
Solución:
Supongamos que la barra tiene una longitud 1 y una masa m. El dia·
grama de sólido libre de la Fig. 16-4 muestra el peso W actuando hacia abajo ·
y las reacciones Rx y R¡ en el punto de apoyo. Se supo ne que la barra está
en una posición que forma el ángulo () con la posición de reposo (vertical).
La barra gira alreded or de un eje fijo bajo la acción de un sistema de
fuerzas que no están en equilibrio, siendo las ecuaciones del movimiento
'J:.F" = mrw 2 , LF, = mrrx, í,M0 = l 0 :x. Sin embargo, para describir el mo-
vimiento será necesario hallar los módul os de la velocidad angular y acele-
ración angular en función del desplazamiento e. Por consiguiente, la única
ecuación necesaria es 'J:.M0 = lo(J..
La única fuerza exterior con momento respecto a O es el peso W. Por
ello, tomando el sentido horario como positivo para los mo mentos, Wd = 10 'X. Fig.16·4
Pero d = !/ sen fJ, 10 = t mJZ y a =d 2
8/dt 2
• Por tanto,
m g (~l ) - ' ~• d'o d 28 3g

:l sen 6 - · ;¡m• dt• o dtz ::: 21 sen 6
Se puede resolver la ecuación diferencial observando que
d 28 d do dw dw do dw
dt 2 = dt (dt) = dt = do dt = d8 w
2 3g dw 3g
La ecuac10n
. ' ongm
. . al dt
d ()
2 = 2./ sen () se escn'b e a h ora en 1a f onna <v · -· = --- sen O.
dO 21
Multiplicando ambos miembros de la ecuación por dfJ se obtiene w dw '"" Jg sen () dO.
2/
Integrando, obtenemos !w2 = - (3g/ 2/) cos O + C, siendo e la constante de integración.
Para calcular e, observemos que w = O cuando O = O; por tanto, O = - (3g/2/)(l ) + C, o sea, C = 3gj 2l.
Por consiguiente,
r·---..-·--- - ...__ _
- (3g/ 2l) cos o+ 3g/ 2/ y w = v (3g/ / )( l - cos O)
Esto nos indica un m étodo para encon trar w en función de O, y, desde luego, 'X = (3g/2! ) sen O.
2. Una barra uniforme de longitud l y masa m gira con una veloci-

dad angular constante w alrededor de un eje vertical que pasa
por un punto que dista a de un extremo. En la posición repre-
sentada en la Fig. 16-5, cuando la barra está en el plano del papel,
calcular las componentes horizontal y vertical de la reacción del
soporte de la barra.
Solución:
Supongamos que a es menor que la mitad de la longitud. El peso W = mg
y las componentes vertical y horizontal de la reacción del soporte están re-
presentados actuando sobre la varilla .
Obsérvese que al ser la velocidad angular w constante, el valor rx de la
aceleración angular (respecto al eje vertical) es cero. Por tan to, no hay fuer-
zas actuando que tengan momento respecto al eje vertical. Esta conclusión
es evidente si observamos la ecuación escalar LM. =· l v'X = I. (O). Fig.lG-S
CAP. 16) DINAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION 235
Obsérvese también que las ecuaciones del movimiento (I:F. = mrai,

I:F; = mrrx, I:M0 = I0 rx) no se pueden aplicar al sólido en conjunto ya que
la varilla gira alrededor de un eje que no es perpendicular al plano de sime-
tría de la varilla.
Consideremos que la barra está compuesta por una serie de piezas del-
gadas, cada una de ellas moviéndose con una velocidad angular w alrededor
del eje vertical y a distancia p del eje.
dz
En la Fig. 16-6, p = z sen O y dm = - f m.
Cada diferencial de masa se mueve según una trayectoria circular (de
radio p ). Por tanto, existe una aceleración normal a. a lo largo de p y di-
rigida hacia el eje. A esta aceleración normal a. le acompañará una fuerza
normal dF (dF = dm x a.). La suma de todas estas fuerzas normales (to-
das horizontales) debe ser la reacción horizontal Rh en el eje de giro. Como
en la posición representada la parte más larga de la barra está a la derecha
del eje, las fuer7.as normales dirigidas hacia la izquierda serán mayores que
las que actúan ·hacia la derecha. Por tanto, la reacción Rh debida a estas
fuerzas normales actúa hacia la izquierda.
Fig.16-6
La fuerza normal sobre la partícula dm indicada en la figura actúa ha-
cia el eje, o sea, hacia la izquierda, lo que indica un sentido negativo. Por
tanto,
l-a
y la fuerza total es F - J dF = i. -
dz
Tm(z sen 8 )w 2
Como O y w2 son constantes, se puede s~car sen O y w 2 fuera de la integral .
F = Rh =
2
_ mw lsen 8 f_.
~-·
z dz = - mw (-!l -
2
a) sen o
Para calcular Rv utilícese el hecho de que la suma de las fuerzas verticales debe ser cero:
~F. = O :::: R . - mg
o
En el Problema 4 puede verse una explicación de la relación entre w y O.
3. Situar, en el Problema 2, las fuerzas efectivas con

sentido inverso que sean necesarias para mantener la
barra en equilibrio.
Solución :
Como la varilla está girando alrededor de un eje que no
es perpendicular a un plano de simetría, t omamos elementos
de masa de la varilla que p)leden considerarse como girando
en un plano perpendicular al eje de rotación.
En la Fig. 16-7 se representan las fuerzas efectivas norma-
dz
les en sentido inverso dm p w 2 = l rnulp correspondientes a
los elementos de masa de la varilla, de longitud dz, actuando

en dirección contraria al eje vertical. También se representa la
fuerza aislada R a la distancia z del soporte. Esta fuerza debe
ser igual a la suma de las fuerzas individuales correspondientes
a los elementos, y también debe tener el mismo momento que Fi¡r. l6-7
dichas fuerzas respecto al punto de pivotamiento. Por consi-
guiente,
: :. J-· ~-·
~z mw'z sen 9 :::: ?rU.J" sen e (l 7 2a)
2
Este resultado, desde luego, es igual en módulo al obtenido en el Problema 2.
A continuación, tomemos momentos de las fuerzas de inercia individuales respecto al punto de pivotamien-
t o e igualémoslos al momento de R respecto al punto de pivotamiento. En todos los casos las fuerzas son h orizon-
tales y los brazos de los momentos verticales (iguales, por consiguiente, al producto de la distancia z p or cos 8).
236 DINAMICA DEL SOUDO RIGIDO EN ROTACION (CAP. 16
Rz coso =
Sustituyendo el valor de R recién obtenido y el p por su valor z sen fJ, la ecuación se transforma en
-rrw2 seno
(l - 2a)z cose __ cos 8 tnlw• sen O f ·-· z2 dz
Cuando 8 'i"' O o 90°,

2
-·
2z (1 - 1 = 2
2a) = l [(l -a)' - (-a)3j o z _g_ (f - 3la + 3a )
3 3 l - 2a
Desde luego, si la barra gira alrededor de un eje que pasa por un extremo, el resultado de la anterior ecuación
en z sereduce a 2//3, puesto que a será entonces cero. En estas condiciones, la fuerza R es
4. Resolver el Problema 2 empleando el método de las fuerzas de mercm.

Solución:
Se indicó en el Problema 3 que la fuerza efectiva con sentido inverso (tmlw 2 sen {}) en una barra de longitud
l que gira alrededor de su extremo debe aplicarse a una distancia igual a dos tercios de la longitud de la ba rra.
Apliquemos fuerzas efectivas con sentido inverso a cada una de las dos partes de la barra, según se indica en la
Fig. 16-8 y resolvamos el problema como un caso de estática.
l-a
.......,. (-z- m)(!w' sen 9)(l- a)
Fig.16-8
Obsérvese que en el punto de pivotamiento se aplica al sistema un par C, porque no es evidente simple vista a
que la suma de momentos respecto al punto de pivotamiento del peso y de las dos fuerzas efectivas con sentido
invertido sea cero.
Las ecuaciones de equilibrio son :
(1) ~Fh O +Rh - ( aym) (!w2 seno)a + (-z-m)(~w~
l- a
seno)(l-a)
(Z) ~F. = O -rng + R.
+ [ (l·rn )<·kw' sin o)aJ ~a coso] mu<F- a) sen e + e

De la ecuación (1), R, =- ~w'm(l- 2a) sen e.
Esto está de acuerdo, desde luego, con el sentido del Problema 2. El signo menos indica que habíamos su-
puesto a Rh en sentido equivocado, y, por consiguiente, en realidad actúa hacia la izquierda.
De la ecuación (2), R" = mg.
De la ecuación (3), C = m sen (} [ g(tl- a) - 1w2 {P - 3/a + 3a2 ) cos 0].
Se puede ver ahora el significado del par C. Se requiere un par C con el valor recién obtenido para mante-
ner la barra formando un ángulo dado (} cuando gira con una velocidad angular dada w . Sin embargo, si no se
aplica el par C en el punto de pivotarniento, la varilla se colocará y mantendrá en un cierto ángulo 8 para una
velocidad angular dada w. Se puede calcular este ángulo (} igualando a cero la expresión de C. Entonces, como
sen () f O,
3g(~l- a)
cos (J
Una vez calculado el valor de () se puede hallar el valor de Rh sustituyendo el valor de sen (} en su ecuación.
5. Un cilindro que pesa 49 kg (valor escogido para que su masa sea 5,00 UTM) gira, partiendo del
reposo; sobre cojinetes sin rozamiento bajo la acción de un peso de 4,9 kg soportado por una cuerda
enrollada alrededor del cilindro, según se ve en la Fig. 16-9(a). Si el diámetro es 1 m, ¿cuál será la
velocidad angular del cilindro dos se~undos después de empezar el movimiento?
w 4,9 kg
(a) (b)
Fig.l6-9
Solución:
En la Fig. 16-9(b) pueden verse los diagramas del sólido libre correspondientes al cilindro y al peso. Obsér-
vese que la tensión T de la cuerda es dato común en ambos diagramas.
Para calcular la velocidad angular w al cabo de dos segundos es necesario hallar el valor ex de la aceleración
angular. Esto se logra a partir de los principios expuestos en este capítulo. La única ecuación necesaria relativa
al cilindro es la ecuación de momentos.
El subíndice AB quiere decir respecto al ej e AB. Por tanto,
o (1) T x 0,5 = t(49/9,8)(0,Wcx
Como tanto la tensión T como la aceleración angular son desconocidas, es necesaria otra ecuación. Escri-
bamos la ecuación del movimiento del peso W sumando las fuerzas según la dirección vertical
o (2) 4,9 kg - T = (4,9/9,8)a"
Sustituyendo a. = rcx = 0,5cx en la ecuación (2),
(2' ) 4,9 - T = (4,9/9,8)(0,5cx)
Despejando Ten {1), T = 1,25cx y sustituyendo en (2') se obtiene ex = 3,27 rad/seg2 •

Para hallar w tras 2 seg: w = w 0 + '1.t = O + (3,27)(2) = 6,54 radfseg.
238 DINAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION [CAP. 16
6. Estudiar el movimiento del péndulo compuesto representado en

la Figura 16-10.
Solución:
El péndulo compuesto se diferencia del péndulo simple en que .en éste
solo se considera una partícula muy pequeña. En el péndulo compuesto
nos encontramos con muchas. partículas con diversas velocidades lineales y
aceleraciones. El sistema gira alrededor de un eje perpendicular al plano
del papel, pero que no pasa por el centro de gravedad.
Supongamos que el péndulo se mueve en sentido antihorario, es decir,
e es positivo en este sentido. Su peso tiene un momento respecto al eje de
rotación que tiende a retardar el movimiento. Por tanto, la ecuación obte-
nida tomando momentos respecto al eje de rotación es
"LMo = Io·'Z
y como el brazo horizontal del momento del peso (fuerza) mg es i' sen e,
escribimos
Fig.16-10
:EMo = -(mg)(f sen 8)
__f!_ seno
o
/ (lo/mf)
Esta ecuación es del mismo tipo que la obtenida para el péndulo simple de longitud /, es decir,
_fl__ seno
dt2 l
Se ve así que el péndulo compuesto tiene el mismo periodo que un péndulo simple cuya longitud 1 es igual a 10 /mi'.
Esto puede expresarse de una manera un poco diferente si en lugar de 10 se sustituye su valpr en función del
radio de giro k 0 del péndulo compuesto respecto al eje de rotación.
Como 10 = mk~, la longitud l del péndulo simple equivalente puede escribirse
l = 1o/mf e= mk~/mf = k~/f

El péndulo compuesto se comporta como un péndulo simple con su masa concentrada a una distancia k~jr
del eje de rotación. Este valor .k~/i' aparece frecuentemente en problemas de rotación.
7. Hallar las tensiones en la llanta de un volante que gira con velocidad angular constante ro.
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre de media llan-
ta según se indica en la Fig. 16-11. Añadamos la fuerza
normal efectiva con sentido inverso mi'w 2 (en donde m es
la masa de medía llanta) de modo que mantenga el sistema
en equilibrio para su estudio. Esta fuerza se aplica a lo
largo del eje n trazado por el centro de rotación O y el
centro de masas G (f = OG, y en una llanta delgada semi-
circular vale 2rjn, en donde r es el radio interior de la llan-
ta). Algunos prefieren tomar r hasta la línea media de la
llanta o hasta el exterior, pero una llanta delgada significa
que su espesor es despreciable comparado con el radio del
volante.
Las fuerzas P representan la reacción de la otra mitad
de la llanta, equivalente a una fuerza de tracción (a través
del material de la llanta) sobre el sólido libre representado. p
Como el volante gira con una velocidad constante, no hay
aceleración angular y, por tanto, no hace falta poner una Fig.16-11
fuerza tangencial efectiva con sentido opuesto.
Sea 8 = densidad del material en kgím 3 o kg/cm 3 . Solo es necesaria una ecuación del movimiento.
"LF. =O o -2P + m(2r/n)a/ = O o

Pero el esfuerzo unitario (o tensión) de tracción es la fuerza total P (en un lado) dividida por el área de la
sección recta A sobre la cual, o a través de la cual, actúa, o s = P/ A = Wrw 2/ Agn.
A continuación expresemos el peso W de la media llanta en función de la sección recta de la llanta A, de la
semilongitud de la llanta nr y de la densidad b.
W = Anrb
Esto está, naturalmente, basado también en la hipótesis de que el espesor de la llanta es muy pequeño com-
parado con el diámetro de la misma. Sustituyendo la expresión de W en la ecuación que da s, tenemos
s = br2 w 2 /g
Como la velocidad de la llanta t• es igual a rw se puede escribir también la fórmula que expresa s en la forma
S= {¡¡;2j g
en dondes = esfuerzo unitario (tensión) en kg!m', b = densidad en kg!m 3 , L' =velocidad de la llanta en m/seg
y g = aceleración de la gravedad en m/seg>-.
8. Es necesario dar un peralte a los carriles del ferrocarril en las curvas, de forma que el carril exte-
rior esté más alto que el interior. Como la infraestructura de los carriles está normalmente a una
cierta elevación sobre el nivel del mar, se acostumbra a llamar a la distancia vertical del carril ex-
terior sobre el interior no elevación, sino reelevacíón e. Cuanto mayor es la reelevación e tanto más
rápidamente puede recorrer el tren ia curva. Hallar el valor de e en función de la velocidad v del
tren, el radio r de la curva y el peralte. Véase la Figura 16-12(a).
r a! centro
de la curva
(a) (b)
Fig.l6-12
Solución:
Este es un ejemplo de rotación de una masa que puede ser considerada como una partícula que gira alrede-
dor del centro de la curva.
Consideremos que la curva tiene el peralte adecuado para una velocidad definida v. Esto significa que el tren
no tiene tendencia a deslizar hacia adentro o hacia afuera a lo largo del radio. Por tanto, la presión lateral de
. cada uno de los raíles contra la pestaña de la rueda es cero. La única reacción sobre el vagón es la que producen
los carriles sobre las ruedas, perpendicularmente a la infraestructura de los carriles.
Dibujemos ahora un diagrama de sólido libre, en el que aparezcan el peso W, la fuerza normal efectiva con
sentido invertido mrw 2 y las reacciones de los carriles remplazadas por una reacción única N [véase Fig. 16-12(b)].
Obsérvese que la fuerza normal efectiva con sentido invertido es (W/g}rw 2 , ya que r (distancia entre el centro de
rotación y el centro de masas) es también el radío r de la curva. Sumando las fuerzas proyectadas sobre el eje
perpendicular a la fuerza N, se obtiene
L.F = - W sen 8 + (W/g)rw 2 cos 8 o

Como Oes corrientemente un ángulo pequeño, tg e es aproximadamente igual a sen 8 (válido hasta 6" apro-
ximadamente); Por tanto, podemos escribir la ecuación anterior en la forma
sen 8 :::::: tg 8 = rw 2 fg = ¡·
2
w 2 fgr
Pero en la figura, sen 8 = e/d. Por tanto, e/d =r w2 2
fgr = t>2 jgr o e = dv 2 /gr.
9. Calcular en el Problema 8 la reelevación necesaria en una curva de 600 m para una velocidad de
90 km/h. Supóngase anchura internacional entre carriles d = 1,435 m.
Solución:
e = ~~-:.._ = (l ,435 m)(l
5
m/se~f = O 1525 m = 15,25 cm
gr (9,8 m/seg2 )(600 m) '
lO. En la Fig. 16-13(a) el peso A desciende con una aceleración de 2 m/seg. Está unido por una cuer-
da sin peso, flexible e inextensible, que pasa sobre un tambor liso, a un cilindro B homogéneo de
49 kg de peso. Sobre el cilindro actúa un momento C = 8 m-kg en sentido antihorario. Hallar
el peso de A y las componentes de la reacción en O sobre el cálculo B.
T
T 112m/seg
i
WA
(a) (b)
Fig.16-13
Solución:
Dibujemos los diagramas del sólido libre del cilindro y del peso A según se indica en la Figura 16-13(b).
El valor a, de la aceleración tangencial de un punto del borde del cilindro es 2 m/ seg2 • Por ello, el valor o:
de la aceleración angular es a"l r = 4 rad/seg 2 . Como el cilindro gira alrededor de un eje de simetría, las tres
ecuaciones del movimiento de cilindro son
(1) EM = lrx o T X 0,5 - 8 = !(49/ 9,8)(0,5)2 (4)

(2) EF. = O o 0,.. + T(2/.fi) = O
(3) "LF, = O o O, - 49 - T(l/ jS) = O
La ecuación del movimiento del peso A es

(4) WA - T = (W,¡/g )(2)
La ecuación (J) nos da T = 21 kg. Por ello, a partir de la ecuación (4), WA = 26,4 kg.
Resolviendo el sistema de ecuaciones (2) y (3) se obtiene O" = - 18,75 kg y OY = + 58,37 kg.
11. Una esfera homogénea que pesa 120 kg está unida

a una varilla delgada que pesa 25 kg. En la posición
horizontal representada en la Fig. 16-14 la velocidad
angular del sistema es 8 rad/ seg. Hallar el módulo
de la aceleración angular del sistema y la reacción
\ = 8 rad/seg
en O sobre la varilla.
Solución:
Situemos el centro de gravedad del sistema tomando
como referencia el pasador O.
r = ~~f 3 ?L::~--~~~i75 ~
= 67 2 cm
145 '
El problema puede resolverse como un problema de
equilibrio sumando las fuerzas efectivas con sentido inverso
que pasan por el centro de percusión P, situado a k 2 /F a la
derecha de O, en donde k 2 es igual al momento de inercia Fig.16-14
del sistema respecto al eje de rotación dividido por la masa
total.
El momento de inercia total I es igual al momento de inercia de la varilla respecto a su extremo (tmP) más
• el momento de inercia de la esfera trasladado a O, (!mr 2 + md2 ) ~n donde d = 75 cm = 0,75 m.
1 = t(25/9,8)(0,6)2 + !(120/9,8)(0,15) 2 + (120/9,8)(0,75? = 7,32 kg-seg2 -m

De donde k 2 = / fm = 7,32/ (145/9,8) = 0,494 m 2
El punto P está a k 2 /r = 0,494/0,672 = 0,735 m a la derecha de O.
Dibujemos un diagrama de sólido libre (véase Figura 16-1 5).

Tomando momentos respecto a O,
mfrx x 0,735 - 145 x 0,672 =O o.
o ~ = 13,3 rad/ seg2 •
Sumando fuerzas horizontalmente ob-
0.~""1:!~0---------l
tenemos
t
0,672m
0, = mr<u 2 = 635 kg
Sumando fuerzas verticalmente obte- 145 kg
nemos
O, 735 m
OY = 145 - mrrx = 13 ,2 kg
Fig.IG-15
12. Un cilindro excéntrico empleado en un vibrador pesa 20 kg y gira alrededor de un eje vertical que
pasa por O situado a 5 cm de su centro geométrico (Fig. 16-16). Si los valores w y rt. de su veloci-
dad y aceleración angulares son, respectivamente, 10 radj seg y 2 radjseg2 en la fase representada,
hallar la reacción del citado eje vertical sobre el cilindro.
Solución:
Escojamos los ejes n y t según se indica. La distancia des-
de O al centro de masas G es r = 0,05 m.
Las ecuaciones del movimiento son:
1t
o o. = :.~ (0,05)(1W
(2) L:F, = mrrx o o, = :~ (0,05)(2) n

'
1 20 20
(J) L:Mo = Iorx = [-2- -9,8 (0, 05)2 + 9,8 (O , 15) 2 ] x 2
Aquí las reacciones o. y O, del eje son las fuerzas exte-

riores que actúan sobre el cilindro.
Obsérvese que / 0 puede hallarse mediante la fórmula de Fig. 16-16
transferencia del eje paralelo. El par necesario l 0 rx es igua l
a 0,097 m-kg y resulta aplicado al cilindro por el eje en sen-
tido horario.
Las componentes de la reacción son o. == 10,2 kg hacia la derecha y O, = 0,204 kg.
13. Una esfera homogénea de 20 cm de diámetro y peso 130 kg gira libremente alrededor de un diá-
metro. ¿Qué momento constante es necesario para hacerla pasar en 20 revoluciones del reposo
a una velocidad de 60 rpm?
Solncióo:
Empleando la fórmula cinética w2 = w5 + 2a0, se obtiene a = n/20 radjseg2 -
El momento de inercia l = ~mr2 = ~(130/9 ,8)(0, 1) 2 == 0,053 kg-seg 2 -m.
Por tanto, el momento necesario es igual a l rx = 0,0083 m-kg.
242 DlNAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION [CAP. 16
14. En la Fig. 16-17(a) se mantiené la

barra AB en posición vertical me- y
diante una cuerda sin peso BC cuan-
do el sistema gira alrededor del eje
vertical y-y. El pasador en A es
liso y la barra AB pesa 15 kg. Si la
tensión de rotura de la cuerda es
60 kg, ¿cuál es la mayor velocidad
a la que puede girar el sistema sin
romper la cuerda?
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido (a) (b)
libre de la barra AB, omitiendo para sim- Fig.16-17
plificar el peso y la componen~ vertical
AY. [Véase Fig. 16-17 (b ). J Coloquemos
en el centro de la barra la fuerza efectiva con sentido inverso. Esto es cierto en nuestrG,. caso porque todos los
elementos horizontales de la barra están a la misma distancia de y-y.
Tomando momentos respecto a A obtenemos mroi x 6 - T x i x 8 = O. Obsérvese que solamente
tiene momento respecto a A la componente horizontal de T. Sustituyendo m = 15/9,8 = 1,53 kg-seg 2/m,
T = 60 kg y i' = 0,12 m se obtiene w = 16,2 rad/seg o 155 rpm. Para un valor ~ayor de w la cuerda se roip.pe.
15. El sistema de poleas representado en la Fig. 16-18(a) pesa 29,4 kg y tiene un radio de giro de 0,5 m.
Hallar las tensiones en las cuerdas y la aceleración angular de las poleas cuando se suelten los pesos.
~~~ !50
(a) (b)
Fig.16-18
Solución:
Dibujemos diagramas de sólido libre de los tres componentes del sistema. Véase la Fig. 16-18(b). Obsérvese
que a 1 = 0,6~, a 2 = 0,3a.
(J) L.F = T 1 - 50 = (50/g)a 1 = (30/~)et

(2) L.F =_150- T2 ,= (150/g)a 2 = (45/g)et
(3) L.M = lx o T2 X 0,3 -- T¡ X 0,6 = (29,4/9,8)(0,5fct
Multiplicando la ecuación (1) por 0,6 y la (2) por 0,3 y sumando obtenemos 0,3T2 - 0,5T1 = 15 - (31.5/g )~.
Igualando el segundo miembro de esta ecuación al segundo miembro de (3),
15- (31,5/g)::z:.= 0,75er: o er: = 3,78 rad/seg 2
De (1), T1 = 50 + (30/g)ct = 61,55 kg. De (2), T 2 = 150 - (45/g)::z: = 132,65 kg.

16. En la Fig. 16-19(a) el peso C de 14 kg se mueve hacia abajo con una velocidad de 5 mjseg. El mo-
mento de inercia del tambor Bes 1,5 kg-seg2 -m y gira sobre cojinetes sin rozamiento. Si el coe-
ficiente de rozamiento entre el freno A y el tambor es 0,40, ¿qué fuerza P es necesaria para parar
el sistema en 2 seg? ¿Cuál es la reacción en D sobre la varilla ?
p
p
...... . . ~ T
Wa '
4 N~o. ~·~I"E'~
D. o. 14 kg
- t
D.
T
" [Q]
(a) (b)
Fig. 16-19
Solución:
Dibujemos los diagramas de sólido libre de la barra, el tambor y el peso, según vemos en la Fig. 16-19(b).
A continuaci~n hallemos el valor de la aceleración del peso, sabiendo que la velocidad inicial es 5 mjseg hacia
abajo, la final es cero y el tiempo 2 seg. El valor de la aceleración es 2,5 m/ seg2 hacia arriba.
~a suma de componentes horizontales de las fuerzas que actúan sobre el peso Cnos da T- 14 = (14/9,8)(2,5),
o sea: T = 17,58 kg.
Pa ra hallar el rozamiento F sumemos los momentos de fuerzas respecto a O en el tambor. La aceleración
angular del tambor tiene sentido antihorario (pues el sistema disminuye su velocidad hacia abajo). Su valor pue-
de hallarse porque la aceleración de un punto a 50 cm de O es 2,5 mjseg2 • Por consiguiente, a = 2,5/ 0.5 =
5 rad/ seg2 . La ecuación de momentos es F(0,6) - T(0, 5) = l a, o F(0,6) - 17,58(0,5) = 1,5(5), de donde F =
27,2 kg.
Pero F'""""' f.1N. Por tanto, la fuerza normal necesaria será N = 27,2/0,4 = 68 kg.
Sumando momentos respecto a D de todas las fuerzas que actúan sobre la barra, -P(1,25) + N(0,25) +
F (0,08) = O, o sea, P = 15,35 kg.
Sumando fuerzas horizontalmente sobre la barra se obtiene 15,35 - 6H + Dx = O o Dx = 52,65 kg hacia
la derecha.
Sumando fuerzas verticales, D~ + 27,2 = O, o Dy = 27,2 kg hacia abajo.
17. Se monta una bola A de 10 kg en una barra e

horizontal unida a un eje vertical, como se
e
ve en la Fig. 16-20(a). Despreciando el peso
de la barra y del eje, ¿cuáles son las reacciones
en By C cuando el sistema gira a una veloci-
d ad constante de 90 rpm?
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre mos-
--
mrw•
trando la fuerza efectiva con sentido inverso, que

actúa horizontalmente hacía la derecha en el mo- B.
mento representado. [Véase Fig. l 6-20(b).] Su va- (a) (b)
lor es (10/9,8)(1/2)(2n90/ 6W == 45,5 kg.
Tomemos momentos respecto a B para hallar
C; es decir, C(2) - 45,5(0,5) - 10(0,5) = O o C = Fig.lG-20
13,88 kg hacia la izquierda.
Mediante el examen de la figura, By debe ser igual a 10 kg hacia arriba. _
Sumando horizontalmente obtendremos -Bx + 45,5 - 13,88 = O, o sea, B"' = 31,62 kg hacia la izquierda.
- -- - -- -· - - .. ---- - -- --- -· - -- - · · _ _ . /
18. A pesa 14,7 kg y B pesa 49 kg. Descansan sobre una superficie giratoria y está n conectados median-
te una cuerda que pasa por una polea sin rozamiento, según se ve en la Fig. 16-21(a). Si el coeficien-
te de rozamiento entre los pesos y la superficie es 0,25, hallar el valor de w para el cual aparece
deslizamiento radial. "'
'11
30 cm---1 !
~------45cm~
Na
(a.) (b) (e)
Fig.16-21
Solución:
Sumemos a cada diagrama de sólido libre las fuerzas efectivas con sentido inverso, según se ve en la Figu-
ra 16-21(b} y (e).
Evidentemente, N ... = 14,7 kg y NB = 49 kg. Por tanto, FA = 3,8 kg y FB = 12,25 kg.
La suma de fuerzas horizontales en el sólido A nos da T = 3,8 + (14,7/9,8}(0,3)w2 •
Igualmente en el sólido B se obtiene T = (49/9,8)(0,45)w2 - 12,25.
Igualando los segundos miembros de estas dos ecuaciones, se obtiene w: 3,8 + 0,45w2 = 2,25w2 - 12,25.
Por tanto, el menor valor de (i) que corresp onde a deslizamiento será, pues, 2,98 rad/seg o 28,4 rpm.
19. La barra homogénea de 2 m y peso W de la Fig. 16-22 cae desde su posición de

reposo vertical. Suponiendo que no hay rozamiento en el pivote, hallar la velo-
cidad angular de la barra en el momento en que la componente tangencial de la
aceleración del extremo libre es igual a g, aceleración de la gravedad.
Sol. () = 41 ,8°, (J = 1,94 rad/seg
20. Un cilindro de 60 cm de diá metro y 50 kg de peso tiene una aceleración de 2 rad/seg2

alrededor de su eje geométrico. ¿Qué par produce esta aceleración?
Sol. 0,46 m-kg
21. Un disco homogéneo de 2 m de diámetro pesa 400 kg y se le hace girar alrededor

de su eje geométrico mediante una fuerza de 40 kg aplicada tangencialmente a su
circunferencia. Hallar la aceleración angular del disco. Sol. 1,96 rad/seg2 Fig. l6-22
22. Un peso de 200 kg cuelga verticalmente hacia abajo del extremo de una cuerda sin peso que está arrollada alre-
dedor de un cilindro de 1 m de diámetro. El peso desciende 8 m en 4 seg. ¿Cu ál es el peso del cilindro?
Sol. 3.520 kg
'
23. Una barra homogénea de 3m de largo pesa 15 kg y está suspendida verticalmente de un centro de giro situado
en un extremo. La barra sufre un choque horizontal de 45 kg en un punto a 60 cm por debajo del punto de
pivotamiento. Hallar la reacción horizontal en el pivote. ¿ Cuál es la aceleración angular de la barra originada
por el golpe? Sol. Rh = 31,5 kg, ex = 5,88 radjseg2
24. Una barra delgada de 1 m de longitud pesa 4 kg. Cuelga verticalmente en reposo cuan-
do es golpeada por una fuerza horizontal P = 1,5 kg en su extremo inferior, según
vemos en la Fig. 16-23. Hallar (a) la aceleración angular de la barra y (b) las compo-
nentes vertical y horizontal de la reacción del pasador O sobre la barra.
Sol. ex = 11,02 rad/seg 2 ·en sentido antihorario, OY == 4 kg hacia arriba,
o" = 0,75 kg hacia la derecha
p
25. En el problema anterior, ¿dónde debe aplicarse la fuerza de 1,5 kg para que la com-
ponente horizontal de la reacción del pasador sea cero?
Sol. 0,67 m por debajo de O Fig. 16-23
26. ¿En qué punto debe aplicarse la fuerza horizon-

tal P sobre la barra homogénea, el cilindro ho-
mogéneo y la esfera homogénea de la Fig. 16-24,
de manera que la componente horizontal de la
reacción en el pasador O sea cero?
Sol. db = id, de = id, ds = fod
27. El coeficiente de rozamiento entre el suelo ho-

rizontal y los zapatos de un peón caminero es 0,5.
Hallar el radio del camino circular más pequeño
alrededor del cual pueda moverse a una veloci-
dad constante de 5 m/seg sin resbalar.
Fig,l6-24
Sol. r = 5, 1 m
28. Un tren que pesa 50.000 kg tiene el centro de gravedad a 1,60 m sobre los carriles. Toma una curva sin peralte
que tiene un radio de 750 m a una velocidad de 50 km/h. Si los centros de los carriles están separados 1,43 m,
hallar la fuerza vertical sobre el carril exterior. Sol. 26.450 kg
29. Hallar el ángulo de peralte de una carretera para que un automóvil pueda tener una velocidad de 60 km/h en una
curva de 90 m de radio, de manera que no haya empuje lateral sobre las ruedas. Sol. 17,5°
30. Hay que dar peralte a una curva de 60 m de radio en una autopista para una velocidad de 80 km/h. ¿Cuál debe
ser el ángulo de peralte para que a la velocidad proyectada no haya ninguna fuerza de rozamiento sobre el neu-
mático en dirección'ilperpendicular al plano de rozamiento? Sol. (! = 4,8"
31. Una bolita de 30 g desliza, a partir del reposo, hacia abajo

por un alambre sin rozamiento, doblado según se indica en la A
Fig. 16-25. Hallar la fuerza normal del alambre sobre la boli- 1
ta en el punto A. A continuación hallar las fuerzas normales 1
1
en los puntos B y C con la bolita situada sobre el arco de cir- 1
cunferencia. 1
Sol. N... = 18 g, Bx = are tg 0,75 = 36,9°; 1m¡
1
~,o
NB = 138 g, Bx = 36,9; Nc = 174 g hacia arriba 1 ...~
1 .,~?t
1 ~:~vJa 1
32. Sobre un volante con radio de giro k y peso W actúa un par 1 ooo/ 1
constante M = C. ¿Cuál será la velocidad angular cuando el L--------
0,75 m
volante haya girado 6 radiantes a partir del reposo? X
Sol. w = (l/ k}j2Cg6/ W e

Fig.16-25
33. Un disco uniforme, de 2 m de diámetro y 17 kg de peso, se
suelta a partir de la posición de reposo cuando O y G están en
una recta horizontal, según se muestra en la Fig. 16-26. ¿Cuál
será la velocidad angular cuando G esté en la vertical de O ?
H allar las reacciones en O en este momento.
Sol. w = 3,61 rad/seg,.
o. = 39,67 kg,
o, = o
34. Si el objeto compuesto del Problema 11 se emplea como pén-
dulo, hallar la frecuencia del movimiento.
Sol. 0,583 cps Fig. 16-26
246 DlNAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACiON [CAP. 16
35. Véase la Fig. 16-27. Se aplica un momento de 3 m-kg al

disco uniforme A que arrastra en su giro al disco uniforme
B, sin que haya deslizamiento entre ambos. ¿Cuál es la
aceleración angular de cada disco? El disco A pesa 19,6 kg 0,5 m R
y el disco B 39,2 kg.
Sol. ctA = 4 rad/ seg2 en sentido antihorario,
2
ctn = 2 rad/seg en sentido horario
36. Una barra sin peso de 3,6 m de longitud gira alrededor de

su centro en un plano horizontal. Se suspende de cada ex-
tremo de la varilla un peso de 5 kg mediante una cuerda
de 0,6 m. Cuando el sistema gira a 40 rpm, calcular el án-
gulo entre las cuerdas y la vertical.
Sol. (3 + sen e)(tg e = 0,930 y e ~ 76,8" (por tanteos) Fig.16-27
37. ¿Cuál es la aceleración angular de la polea representada en la Fig. 16-28, que gira bajo la acción de los dos pesos?
Sol. ct = 0,739 radfseg2 en sentido horario
Fig.16-28 Fig.16-29
38. En la Fig. 16-29, la m áquina de Atwood esquemática representada tiene pesos de 10 y 15 kg, m edidos en la Tie-
rra con una g = 9,8 m/seg2 . Si se traslada la máquina a la Luna, en d onde la aceleración de la gravedad es 0,16
de la terrestre, ¿cuál será la ten sión en la cuerda cuando se sueltan las masas a partir del reposo?
Sol. T = 1,92 kg
39. Dos pesos están unidos mediante una cuerda sin peso, inextensible, que pasa por la polea que gira sobre cojine-
tes sin rozamiento de la Fig. 16-3 0. En un sitio donde g = 9,8 kg/seg2 los pesos de A , B y la polea son, respec-
tivamente, 15, 10 y 5 kg. El radio de giro de la polea es 0,6 m. Hallar la aceler ación de los pesos si se sueltan
a partir del reposo en otro lugar en donde g = 4,4 m/ seg2 • Sol. a = 0,68 mfseg2
0,8 m R
r---1 m' 1,3 m
Fig.l6-30 Fig.16-31
40. En la Fig. 16-31, el disco de 38 kg de peso y radio de giro 0,7 m gira a 600 rpm. ¿ Qué fuerza debe aplicarse
al meca nism o del freno para parar el disco en 25 seg? Empléese un coeficiente de rozamiento entre el disco y la
barra horizontal igual a 0,30. Sol. P = 8,65 kg
41. Una lámina delgada triangular de 10 kg de peso gira a 30 rpm alrededor de un eje horizontal sobre dos cojine-
tes sin rozamien:to A y B, según se indica en la Fig. 16-32. Cuando la lámina está vertical como en la figura, ha-
llar las reacciones en los cojinetes A y B.
Sol. A = 4,46 kg hacia arriba, B = 5,38 kg hacia arriba
A e
-
A'
r- lO cm ~0,6 m-i- 0,9 m~
Fig.l6-32 Fig.l6-33
42. En la Fig. 16-33, AB = 0,6 m , BC = 0,9 m, W = 50 kg y R = 0,6 m. Si el sistema gira a 100 rpm, hallar las
reacciones en los cojinetes A y C debidas a la fuerza centrífuga. Despréciese el peso del brazo.
Sol. A = 201,5 kg, B = 134,2 kg
43. Resolver el Problema 42 si la velocidad es 1.000 rpm.

Sol. A = 20.150 kg, B = 13.420 kg
44. Un disco gira uniformemente a 15 rpm en un plano horizontal. Se co-

loca un peso de 100 kg sobre el disco en un punto que dista 2m del eje
de rotación. Si el peso está en esta posición, a punto de deslizar, ¿cuál
es el coeficiente de rozamiento entre el peso y el disco?
Sol. ¡;. = 0,50
45. Se mantiene un peso de 1 kg sobre una mesa giratoria horizontal me-

diante una cuerda que pasa sobre una p olea y atraviesa el eje por su
agujero central, según se indica en la Fig. 16-34. ¿Qué tensión es nece-
saria en la cuerda para mantener el bloque a 0,5 m de distancia del cen- T
tro? Supóngase que no hay rozamiento y que hay un pasador situado
como se ve en la figura. Sol. T = 45,9 kg Fig.l6-:U
Capítulo 17
Dinámica de un sólido rígido en movimiento

plano
LAS ECUACIONES ESCALARES DEL MOVIMIENTO en este caso general son
~M= Ía
en donde 'LF," 'LFy = suma algebraica de las componentes de las fuerzas externas según los ejes x e y,
respectivamente,
áx, iiy = componentes de la aceleración lineal del centro de masas según los ejes x e y,
respectivarnen te,
'LM = suma algebraica de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al centro
de masas,
l = momento de inercia del sólido respecto al centro de masas,
IX = valor de la aceleración angular del sólido.
Obsérvese que se toman los momentos respecto al centro de masas. Por regla general, la ecuación
es mucho más complicada si se elige otro punto cualquiera. Sin embargo, conviene hacer observar que la
ecuación 'LM0 = ! 0 'Y. se conserva si el punto O es un punto cuya aceleración es O o pasa por el centro
de masas.
Obsérvese también que la aceleración ax y 'LFx tienen la misma dirección y sentido; que igualmen-
te a, y 'LEy tienen la misma dirección y sentido, y que el momento de una fuerza exterior respecto al cen-
tro de masas se considera positivo si tiene el mismo sentido que el supuesto para a.
Problemas resueltos
l. Una rueda de 300 kg con un diámetro de 70 cm rueda hacia abajo,
sin deslizar, sobre un plano inclinado un ángulo de 25° con la
horizontal. Hallar la fuerza de rozamiento F y la aceleración
del centro de masas.
Solución:
La Fig. 17-1 muestra el sistema de fuerzas que actúa sobre la rueda.
Suele existir alguna dificultad en indicar el sentido de la fuerza de roza-
miento F. (F puede tener un valor cualquiera comprendido entre - ¡.tN 1-
y ¡.tN.) En este caso el rozamiento debe actuar hacia arriba del plano:
en caso contrario, la rueda deslizaría sobre el plano hacia abajo. Además,
el rozamiento es la única fuerza que tiene momento respecto al centro
de masas y, por consiguiente, es la fuerza que produce la aceleración
angular (:EM =la). Fig.l7-1
248
CAP. 17] DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 249
Escojamos el eje x paralelo al plano, con el sentido positivo hacia abajo. El eje y es positivo hacia arriba. La
masa m = 300/ 9,8 = 30,6 kg-seg2 /m. El momento de inercia es
J = tmr2 = :í30,6 kg-seg 2 /m (0,35 m) 2 = 1,87 kg-seg2 -m = 1,87 U.T.M.-m 2
Las unidades anteriores se emplean comúnmente en los libros de ingeniería. En unidades inglesas se suele
emplear lb-seg2 -pie o slug-pie2 , ya que 1 slug = 1 lb-segljpie. (Unidad de masa.)
Las ecuaciones del movimiento son : (/) L.F" = miix, (2) L.Fy = miiy, (3) L.M = la.. Sustituyendo valores,
se obtiene
(J') 300 sen 25" - F = 30,6iix
(2') N - 300 cos 25" = 30,6iiy = O
(3 ' ) F(0,35) = 1,87a.
Estas tres ecuaciones contienen cuatro incógnitas; por tanto, se necesita otra ecuación con estas incógnitas.
Como el problema es un caso de rodadura, emplearemos iix = ra. = 0,35a..
Sustituyendo a = 1/0,35ii, en la ecuación (3' ) se obtiene F = l 5,3a".
Sustituyendo F = 15,3iix en la ecuación (1') se obtiene ti" = 2,76 m/seg2 • Luego F = 42,23 kg.
2. El centro de una rueda que pesa 20 kg y tiene 0,6 m de diámetro se mueve en cierto instante con
una velocidad de 3 m/seg hacia arriba sobre un plano inclinado 20u con la horizontal (véase Figu-
ra 17-2). ¿Cuánto tiempo tardará en alcanzar el punto más alto de su recorrido ? ·
Solución:
El diagrama de sólido libre muestra que el rozamiento F actúa hacia arriba del plano. Aquí, como en el Pro-
blema 1, el rozamiento es la única fuerza con momento respecto al centro de masas. Por consiguiente, produce
una aceleración angular que tendrá sentido antihorario. Obsérvese que la velocidad angular w tiene sentido ho-
rario hasta que la rueda para en el punto más alto. Desde luego, en el movimiento hacia abajo, las a y w tendrán
el mismo sentido -el antihorario.
Las ecuaciones del movimiento son :
(3 ) L.M = la.
Sustituyamos valores para obtener las ecuaciones que siguen.

Obsérvese que los valores de m e 1 (supóngase la rueda un cilindro,
de manera que I = !mr2 ) no se calculan separadamente como se hizo
en el Problema 1.
(J') 20 sen 20° - F = (20/ 9,8)ii..

(2') N - 20 cos 20° = (20f9,8)iiy ,...., O
(3 ') F X 0,3 = j (20/ 9,8)(0,3)2a
Como en el Problema 1, iix = ra. = 0,3cc

De (3 ' ), F = 0,306a = 1,02ii". Sustituyendo en (J ') se obtiene Fig.17-%
iix = 2,23 m/seg1 . El valor de a.. es positivo, es decir, hacia abajo en
el plano.
Para determinar el tiempo que se tarda en alcanzar el reposo, es decir, alcanzar el punto más alto después
de haberse observado la velocidad de 3 m/seg, se aplica la ecuación cinemática escalar v = v0 + at.
No se olvide que el sentido hacia abajo es positivo. La velocidad final es cero, la velocidad inicial es hacia
arriba del plano y, por tanto, vale - 3 mjseg. La aceleración iix es hacia abajo del plano y, por tanto, vale
+ 2,23 m/seg2 •
Luego v = v0 + at, O = -3 + 2,23t, y t = 1,35 seg.
3. Estudiar el movimiento de un cilindro homogéneo de radio R y peso W sobre el que actúa una fuer-
za horizontal P aplicada en un punto variable a lo largo de una línea vertical que pasa por el centro,
según se indica en la Fig. 17-3. Supóngase el movimiento sobre un plano horizontal.
Solución:
El diagrama de sólido libre muestra la fuerza P aplicada a una distancia h sobre el centro.
- -- - - .. · · -- ·- ·
250 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO (CAP. 17
Supongamos que F actúa hacia la izquierda. Las ecuaciones del mo-

vimiento son: y
(1) P - F = (W/g)áx
(2) N - W =O
(9) P X h + F XR = !(W/g)R 2 a
Obsérvese que P debe ser mayor que F para que aparezca un mo-
vimiento hacia la derecha. ¿Es posible que haya movimiento cuando el
rozamiento F sea igual a cero?
Sustituyamos iix = Rrx en (3) obteniendo
(9') P X h + F XR = ~(W/g)Ráx
N
Dividiendo la ecuación (3') por tR se obtiene

(9") 2Ph/R + 2F = (W/ g)ax Fig.17-3
Igualando los miembros de la izquierda de (3" ) y (1), 2Ph/R + 2F = P- F o 3F = P (l - 2h/R).

Es evidente que F será cero si el t érmino (1 - 2h/ R ) es cero, es decir, si h = t R. Por tanto, si Ja fuerza P está
aplicada en un punto situado a j R sobre el centro, la fuerza de rozamiento F es cero.
Obsérvese también que si h valeR, la ecuación se transforma en 3F = P (l - 2R/ R) = -P. El rozamiento
ha invertido su sentido y actúa hacia la derecha. Con F = - P/3, la ecuación (3) se escribe en el caso en que h = R ,
PR- tPR = !(Wig)R 2 a o fP = rz(W/g )Ra
Esto indica que rx es positiva, o sea, que el cilindro rueda hacia la derecha.
A continuación supongamos que h disminuye, hasta que finalmente P resulta aplicada en el centro de ma-
sas, donde h = O. En estas condiciones, 3F = P(I - (2 x 0)/P] = P. .
Naturalmente, si P se hace muy grande, en cualquier momento de la discusión anterior F tiende a aumentar.
Tan pronto como se sobrepase el máximo valor posible del rozamiento, el cilindro deslizará. Se debe, pues, ha-
cer una nueva hipótesis, es decir, el rozamiento Fes igual ahora al producto del coeficiente de rozamiento por la
fuerza normal N. Las ecuaciones del movimiento son entonces
(4) :i. Fz =P - p.N = (W/g)az
(5) :i.Fg =N - W =O
(6) :i../ij" = Ph + p.NR = ! (W/g)R a 2
Estas ecuaciones indican la existencia a la vez de deslizamiento (aceleración lineal ii,) y roda dura (acelera-
ción angular oc). Véanse los Problemas 5 y 21.
4. Un cilindro homogéneo que pesa 9,8 kg tiene una hendidura

estrecha cortada en él, según se ve en la Fig. 17-4. Se ejerce una
fuerza de 6 kg sobre una cuerda arrollada en la hendidura. Si el
cilindro rueda sin deslizar, hallar la aceleración de su centro de
masas y la fuerza de rozamiento F. Despréciese la influencia de la
hendidura.
Solución :
Supongamos que existe rodadura hacia la derecha. Entonces la ace-
leración angular tendrá sentido horario, y el c~ntro de masas una acele-
ración ii hacia la derecha.
Las ecuaciones del movimiento suponiendo" que el rozamiento actúa
hacia la izquierda son : N
(1) í:.F = mii o 6 - F = (9,8/9,8)á

Fig.17-4
(2) í:.M = loe o F x 0,6 - 6 x 0,45 = }(1 )(0,6) ~
2
Como ii = r~, la segunda ecuación puede escribirse 0,6F- 2,7 = 0,3il. Eliminando ii entre las dos ecuacio-
nes se obtiene 6 - F = 2F - 9 de donde F = 5 kg, hacia la izquierda como se había supuesto. La aceleración
ii es entonces igual a 1 m/seg2 hacia la derecha.
5. El coeficiente de rozamiento entre la esfera homogénea de 4,9 kg de peso y el plano es 0,10. Ha llar
la aceleración angular de la esfera y la aceleración lineal de su centro de masas.
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre representando la fuerza de
rozamiento F como desconocida. Véase Fig. 17-5. Al principio no se
sabe si la esfera deslizará o no; por consiguiente, hay que calcular F
para ver si es o no mayor que ¡.¡,N, es decir, O, ION. Si es mayor, esto sig-
nifica que no hay disponible bastante rozamiento, y aparecerán a la vez
rodadura y deslizamiento.
Las ecuaciones del movimiento son
(1) 'LF = mii o 4,9 sen 30" - F = (4,9/9,8)a

(2) 'LM = !'1. o F X 0,2 = %(4,9/9,8)(0,2)2 a
Obsérvese que se ha supuesto a. con sentido antihorario; por tanto, ii

es positiva hacia abajo del plano. Además, á = ra. = 0,2o: .
=
De (1), 2,45 - F !a; de (2), F = ta. Por consiguiente, ii = 3,5
m/seg2 y F = 0,7 kg.
Evidentemente, N = 4,9 cos 30" = 4,24 kg. El rozamiento máximo
posible es ¡..¡N= 0,10(4,24) = 0,42 kg. Pero el rozamiento que impide
el deslizamiento {o produce rodadura) es 0,7 kg. Esto quiere decir que
el problema debe rehacerse utilizando el rozamiento máximo posible,
es decir, 0,42 kg, en lugar de F. La relación ii = ra no será ya cierta.
Incidentalmente, estamos también suponiendo que los coeficientes de
rozamiento estático y dinámico son iguales.
Dibujemos un nuevo diagrama de sólido libre (véase Fig. 17-6).
(3) 4,9 sen 30'' - 0,42 = (4,9/9,8)a

(4) 0,42 X 0,2 = %(4,9/9,8)(0,2)2 a
Fig.17-6
De donde a= 4,06 m j seg2 y ce = 10,5 rad/seg2 • La esfera rodará
y deslizará.
6. Una cuerda pasa por una polea sin rozamiento, según se indica en la Fig. 17-?(a), llevando un peso
W1 en un ext remo, y estando enrollada alrededor de un cilindro de peso W2 que rueda sobre un
plano horizontal. ¿Cuál es la aceleración del peso W1 ?
(a) (b) (e)

Fig.17-7
Solución:
Los diagramas de sólido libre están representados en la Fig. 17-7(b) y (e). Obsérvese que la aceleración a,
de W, no es igual a la aceleración del centro de gravedad del cilindro.
Las ecuaciones (J) y (2) que siguen corresponden al cilindro, y la ecuación (3) al peso W1 •
(1) ~F .. = ma o T - F = (W./g)a
(!'!) l.Mo = la o W + T )r = J(W,/g)r a
2
(8) l.F. = ma, o W, - T = (W ,/g)a,

252 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO [CAP. 17
Sustituyendo ii/r en lugar de ex. en (2) y dividiendo por r ambos miembros se obtiene: (4) F + T = !(W2 /g)ii.
Sumando la ecuación (4) a la ecuación (J ) se obtiene: (5) T = ~(W2/g)a.
Esta última ecuación puede resolverse junto con la ecuación (3) si se obtiene la relación entre ii y a 1 . La com-
ponente horizontal de la aceleración del punto más alto del cilindro es igual a la suma de la aceleración ii del
centro más el producto rrx. En este caso, suponiendo rodadura solo, rrx es igual a a por consideraciones cinemá-
ticas. Por tanto, la aceleración del punto más alto, que es la misma que la aceleración a 1 del peso W 1 , es
ii + ra = 2ii.
De (5), T = i(W2 /g)(!a 1 ). Sustituyendo en (3) y despejando, a 1 = W 1gj (W1 + iW2 ).
7. Se hace subir una rueda acanalada, según se muestra en la Fig. 17-8{a), por un carril inclinado 30''
con la horizontal, mediante una cuerda que pasa sobre una polea y soporta un peso de 40 kg. La
rueda pesa 50 kg y tiene un momento de inercia igual a 1,8 kg-seg 2 -m. ¿Cuánto tardará el centro
de masas en alcanzar una velocidad de 6 m/seg, partiendo del reposo?
~.· .. ··•·· ..· · .
T~ 40 kg
(a) (b)
Fig.17-8
Solución:
L os diagramas de sólido libre están represen tados en la Fig. 17-S(b). O bsérvese que la tensión Ten la cuerda
no es 40 kg porque el peso está acelerando .
L as ecuaciones necesarias del peso y de la rueda son
(1) }2F peso= 40 - T = (40j9,8)á

(2) = T- F - 50 sen 30'' = (50j9,8)il
}2Fru eda
(3 ) }2M = F x 0,2 = 1,8rx
Como ii = r a = 0,2:x, se puede escribir la ecuación (3): F x 0,2 = 1,8 x ii/0,2 = 9ii o F = 45ii.
Poniendo F = 45a en (2), tenemos T ~ 45ii - 50 x 0, 5 = (50/9,8)a, o sea, T = 50,lii + 25.
Poniendo T = 50,lii + 25 en (1) se obtiene 40 - 50,1a - 25 = 4,08ii, o sea, ii = 0,277 m/seg 2 •
Para hallar el tiempo que se tarda en a lcanzar una velocidad de 6 mjseg partiend o del reposo, se aplica la
ecuación de cinemática,
v = !'o + iit, 6 = O + 0,277!, t = 2 1,7 seg
8. Suponiendo que la p olea no tiene peso ni rozamiento, hallar el coeficiente de rozamiento estático
más pequeño que haga rodar el cilindro. Para el cilindro, W = 70 kg y k 0 = 0,40 m. Véase la Fi-
gura 17-9(a ).
35 kg
(a) (b) (e)

Solución:
Dibujemos diagramas de sólido libre del cilindro y del peso, como se muestra en la Fig. 17-9(6) y (e). Su-
pongamos que el cilindro rueda hacia arriba sobre el plano: La relación ii = nx se mantiene, ya que se pide ro-
dadura pura. (La aceleración a 1 tiene el mismo valor que la componente paralela al plano de la aceleración
absoluta del punto A.) Por consideraciones cinemáticas, a .. = aA¡o + a. Como se opera solo con componentes
paralelas al plano, la componente de aMo es OA x a. = 0,45rx hacia abajo respecto al plano, ya que a. tiene sen-
tido horario. El valor de ii es 0,6:x hacia arriba. Por tanto, a 1 = O, 15:x haéia arriba.
Podemos ya escribir las ecuaciones del movimiento. El momento de inercia del cilindro es l = mk5 =
70/ 9,8(0,4)2 = 1,14 kg-seg2 -m.
(J) 'f'.F = ma 1 o 35 - T = (35j 9,8)a 1

(2) 'f'.F = mii o T- F - 70 sen 30" = (70/9,8)a
(3) 'f'.Ü = l rx o F x 0,6 - T x 0,45 = l ,14a
Pero ii = 0,6:x y a1 = O,lS:x, según se ha visto. Eliminando F entre (2) y (3) se obtiene - 0,25T + 6,18rx =
-35 . Resolviendo el sistema formado por esta ecuación y la (/)se obtiene rx = - 4,15 rad/seg2 y T = 37,2 kg.
Por tanto, F = 20 kg. Se ve fácilmente que N = 70 cos 30" = 60,5 kg. Entonces el coeficiente de rozamiento
será J.1. = 20/60,5 = 0,33.
Obsérvese que en este problema el cilindro rodará hacia abajo sobre el plano y el peso de 35 kg ascenderá.
9. En la Fig. 17-10, el cilindro homogéneo rueda sin deslizar

sobre una superficie horizontal. Hallar la aceleración del
centro de masas y la reacción del plano sobre el cilindro.
Solución:
Supongamos en el diagrama de sólido libre que el cilindro rue-
da hacia la izquierda y que la fuerza de rozamiento está orientada
en el mismo sentido. Se observa inmediatamente que N = 245 kg.
Las ecuaciones del movimiento son :
(J) LF = mii o F + 150 - 100 = (245/ 9,8)á

(2) 'f'.Ü =la. o -F X 0,9 - 100 X 0,9 = !(245/9,8)(0,9fcx Fig.17-10
Teniendo en cuenta que a. = ii/ 0,9 se resuelve el sistema de ecuaciones y se obtiene ii = -1 ,33 mjseg2 y
F = -83,3 kg. El signo negativo indica que el rozamiento está dirigido hacia la derecha en lugar de hacia la iz-
quierda, según habíamos supuesto, y que el cilindro rueda hacia la derecha en lugar de hacia la izquierda, se-
gún la hipótesis primitiva.
10. Supóngase que el disco A en la Fig. 17-11 rueda sin deslizar. Hallar las tensiones en las cuerdas
y la aceleración del centro de masas del disco A.
ko = 0,8 m 1" =: 0.25
Fig. 17-11
- ·· - -·
254 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGJDO EN MOVIMIENTO PLANO [CAP. 17
Solución:
l A = mk5 = (88,2/9,8)(0,8)2 = 5,76 kg-seg2 -m, 18 = (98/ 9,8)(0,7f = 4,9 kg-seg 2 -m.
Dibujemos los diagramas de sólido libre de A, B y C. Véase la Figura 17-12.
Ts
Fig. 17-12
Supongamos en los diagramas que e se mueve hacia abajo sobre el plano y que A rueda hacia arriba. Pri-
meramente, ~A = ii. jl. Segundo, la aceleración de la cuerda T 1 es igual a la componente paralela al plano de la
aceleración absoluta del punto D (sobre el disco A). Esta componente tiene un valor igual a la suma del valor
de la aceleración relativa al centro de masas (0,25 x ~A) más el valor de la aceleración del centro de masas (á).
Por tanto, el valor de la aceleración absoluta de T 1 es 1,25á. Como éste es también el valor de la aceleración
de un punto que dista 0,5 m del centro de B, ~8 = 1,25aj 0,5 = 5/ 2ii. El valor de la aceleración de T 2 es igual
a la de ac (Íü x 1 = tJ).
Las ecuaciones del movimiento de A son:
(J) L.F = má o T1 + FA - 88,2 sen 30" = (88,2/ 9,8)ü

(2) L.M = J~A. o Tl X 0,25 - FA. X 1 = 5,76 X ii
La ecuación del movimiento de B es
o T 2 x 1 - T1 x 0,5 = 4,9 x ~a
Las ecuaciones del movimiento de e según una paralela y una perpendicular al plano son:
(4) L.F,, = mac o 150 x 0,707 - 0,25N - T2 = (150/ 9,8)(tii)

(5) L.F1 ·. O o N - 150 X 0,707 = 0
Obtenemos N en la ecuación (5); sustituimos su valor en la ecuación (4). Despejemos T2 en (4) en función
de a. Eliminando FA entre las ecuaciones (J) y {2) se obtiene T 1 en función de a. Sustituyendo estos valores de
T 1 y T 2 en la ecuación (3) obtenemos a.
Estos valores son N= 106 kg, T 2 = 79,5 - 38,25ii, T1 = 11,81ci + 35,32.
Sustituyendo estos valores en la ecuación (3) se obtiene (79,5 - 38,25ii) - (11 ,81ii + 35,2)0,5 = 12,25á.
De donde á = 1,10 m/seg 2 , T1 = 48,31 kg, T2 = 37,43 kg.
11. Un cilindro sólido homogéneo que pesa 294 kg rueda sin des-
deslizar por los carriles inclinados representados en la Figu-
ra 17-13. Hallar la aceleración del centro de masas.
Solución:
Dibújese el diagrama de sólido libre suponiendo que el cilindro rueda
hacia arriba por los carriles. Obsérvese que en este caso ii = r~ = 0 , 5 ~.
(1) L.F = mii o F - 294 sen 30'' + 15 cos 30" = (294,!9,8)a

(2) 'i:.M = J~ O -F X 0,5 + 15 X 0,6 = ~(294/9,8)(0,6f(ii/0,5)
Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene ii = - 2,24 m/seg2 .

Esto indica que el cilindro rodará hacia abajo. Fig.17·13
12. Una varilla uniforme, de longitud l y peso W, descansa y

sobre superficies lisas, según se indica en la Fig. 17-14.
Describir el movimiento. Elíjase el eje x según la su-
perficie horizontal y el eje y según la superficie vertical.
Solución:
El diagrama de sólido rígido muestra solo reacciones nor-
males de las superficies sobre la barra, ya que el rozamiento es
despreciable.
Como no hay un eje fijo de rotación, consideraremos que
es un mÓvimiento plano con respecto a su centro de gravedad.
(1) ~Fx NA = (W/g)a,
(2) ~F. Nn - W = (W/g)a.
(3) ~Jf = NA(ilseno ) - Nn(l l coso)- l a Fig.I7-14
Obsérvese que el momento l de la varilla respecto al centro de gravedad es Ó;(W/ g)/2 , y que o: es la segun-
da derivada de () respecto al tiempo.
Como las tres ecuaciones contienen cinco incógnitas, hacen falta dos ecuaciones más para obtener una so-
lución. La geometría de la figura indica que
.x = tl cos e y .v = fl sen e
d.x d.x dO _!.¡ sen () de dy d;> d() t¡ e de
Entonces, 2 dt y dt = de dt = 2 cos dt.
dt de dt
d() d()
Derivando de nuevo se obtiene: 2
1
--/(cos e -·- )--· - -/
dt dt 2
1
sen e -d2(J
dt 2
Estos valores se su stituyen en lugar de iix y iiy en las ecuaciones originales. Conviene, sin embargo, susti-
tuir primero los valores NA = (Wjg)iix y NB = W + (W/g)iir, obtenidos en las ecuaciones (1 ) y (2), en la ecua-
ción (3) se transforma, tras dividir todos los términos por i Wl, en
sen o _ e os o _ l d2o
- - az - - - a" cos 8 + 6g dt•
g g
A continuación se sust~tuyen los valores de iix y iiy recién obtenidos, y simplificando se obtiene
d 2o 3g
dt' -2I cos8
Empleando el método desarrollado en el Problema 1 del Capítulo 16, se halla la velocidad angular w
w == v'(3 g/ l)(l - sen o)

Si la velocidad angular inicial es cero en el valor de 8 = e0 en lugar de 8 = 90o, la constante de integración
C se transforma en (3g/21) sen 8 0 , y
w - V (3g/l)(seno 0 - sen 8)
13. Hallar en el problema precedente el valor del ángulo ()para el cual la varilla ya no apoya en la pa-
n id vertical.
Solución:
Esta condición implica que NA es igual a cero. En la ecuación (1 ), N A = O cuando ii, = O; luego haciendo
la expresión de iix igual a cero, se obtiene
a. = o = - .llz cos 1) (d 9 ) •
dt
- .l.l
2
sen o a•o
dt2
d28
3g d8 3g
Sustituyendo d;2 ·
21
=-
cos 8 y ( dt )2 = w 2 = T (1 - sen 8) en la ecuación anterior y simplifi-
cando, se obtiene sen O = 2/3 o (} = 41,8" .
14. Un cono recto de revolución, homogéneo, se ba-

lancea precariamente sobre su vértice en equilibrio
inestable sobre un plano liso horizontal, según
se indica en la Fig. 17-15(a). Si se le toca, ¿cuál
será el movimiento de su centro de masa G?
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre que repre-
sente el cono en una posición cualquiera durante su caí-
da [véase Fig. 17-15(b)]. Obsérvese que no hay presente N
ninguna fuerza horizontal (se supone que no hay roza-
miento). Luego la suma de fuerzas horizontales es cero. (a) lb)
Pero la suma de las fuerzas horizontales es igual al pro-
ducto de la masa m del cono por la aceleración horizon-
tal ii" del centro de masas. Como existe una masa, el pro- Fig.17-15
producto miix solo puede ser cero si ii" = O.
Si la velocidad inicial horizontal es cero y el valor de a" es cero, el centro de masas G solo puede moverse
según una recta vertical que pase por el vértice del cono en la posición original de equilibrio.
15. Dos discos cilíndricos homogéneos están unidos

rígidamente a un eje, según se representa en la
Fig. 17-16. Cada disco pesa 8 kg y tiene 1 m de
diámetro. El eje tiene 20 cm de diámetro y pesa
10 kg. Una cuerda, enrollada según se indica, ejerce
una fuerza de 5 kg situada en medio del eje. Ana-
g
.H
. -
. -r•.
....
~~ -
'i
"'"-
_L
lizar el movimiento.
Fig.17-16
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre en el que solo sea visible una cara
lateral (véase Fig. 17-17 ). Supongamos que el r ozamiento F actúa hacia la iz- y
quierda. Las ecuaciones del movimiento son :
(1) I:.Fx = 5 - F = ma"

(2) I:.F.z = N - 26 = má1 = O _
(3) I:.M = F x 0,5 - 5 x 0,1 = Irx
La masa es m = 26/9,8 = 2,65 kg-seg2 /m. El momento de inercia les la

suma de los momentos de inercia de los dos discos y del eje.
f = 2(Ímdiscor~isco) + !mejcr;jc
= (8/9,8)0Y + t(l0/9,8)(0, 1)2 = 0,205 kg-seg2 -m
Sustituyendo estos valores, las ecuaciones {1), (2) y (3) se transforman en Fig.17-17
(1') 5- F = 2,65a., (2') N - 26 = O (3 ' ) 0,5F - 0,5 = 0,205rx

Como ii., = 0,5oc, ya que la distancia del centro de rodadura a la superficie sobre la que se rueda es 0,5 m,
podemos escribir así la ecuación (3' )
o,5F - 0,5 = 0,205(a,J0,5) o F- 1 = 0,82ii,

Introduciendo este valor en (1 ') se obtiene ax = 1,16 m/seg2 • Los discos ruedan hacia la derecha.
16. Una esfera homogénea y un cilindro homogéneo ruedan, sin

deslizar, desde la posición de reposo en la parte alta de un
plano inclinado hasta el fondo. ¿Cuál alcanza primero el
fondo?
Solución:
Por el enunciado del problema, es probable que no influyan los
valores de los radios de los sólidos. Asignemos con los índices s y e los
valores correspondientes en la esfera y el cilindro, respectivamente.
A continuación se dan las ecuaciones del movimiento. Los mo- 11
mentos de inercia de la esfera y cilindro son, respectivamente, ~(W,/g)r;

y !(WJg)r;.
Fig.17-18
Esfera Cilindro
(1) ::EFx = W . sen & - F, = (W,/g)(a.,), (4) ::i.Fx W. sen 9 - F. =

(W./g)(ü.,).
(2) ::i.Fy = N, - W, cos & =O (5) ::EF. =N.- W.coso =O
(3) ::i.211 F,r, = ~(W,/g)r;a, (6) ::EJ! F.r. =
!(W./g)r~a.
Sustituyendo rp., = (axls en la ecuación (3) Sustituyendo r.rx. = (axlc en (6) se obtiene:
se obtiene:
Sustituyendo este valor en (1) se obtiene: Sustituyendo este valor en (4) se obtiene:
(1 ') (iir)• = ~g sen (1 (4') (a.,). = ¡u sen e

Por tanto, la esfera, que tiene mayor aceleración, llegará primero al fondo.
17. Un cilindro de 10 cm de diámetro tiene una cuerda enrollada en

su sección media. Sujetando el extremo libre de la cuerda a un
soporte fijo se deja caer el cilindro. Estudiar el movimiento .
Solución:
Utilizaremos dos ecuaciones: una sumando las fuerzas en dirección
vertical, suponiendo positivo el sentido hacia abajo, y la otra sumando los
momentos respecto al centro de masas, tomando el sentido horario como
positivo. w
(1) ~Fu W - F = (lV/g)Üu
Fig.l7-19
(:2) ::Elil --· F¡· = la:
Fes la tensión de la cuerda. El momento de inercia es l = t{W/g)r 2 , en donde r = 0 ,0 5 m. Además, a =
aJr = au/0 ,05
= 20a", ya que el movimiento es equivalente a hacer rodar el cilindro sobre la cuerda. La ecua-
ción (2) se transforma en
0,05F = Í(W/g)(0,05) 2 (20a,,) o
Sustituyendo este valor de F en la ecuación (1) se obtiene iiv = 2g/3 = 6,53 mjsegz.
El yo-yo fun~iona según el mismo principio. Está proyectado de manera que iiv sea mucho más pequeña que g_
18. Una esfera sólida y un aro delgado de pesos W y radios R iguales están ligados entre sí mediante
una barra y ruedan libremente sin deslizar por un plano inclinado, según se representa en la Figu-
ra 17-20(a). Despreciando la masa de la barra, hallar la fuerza que actúa sobre ella. Suponer coji-
netes sin rozamiento.
Solución:
Dibujemos diagramas de sólido libre suponiendo que e es la compresión en la barra [véase Fig. 17-20(b)].
Si el signo fuera negativo, esto indicaría que e trabaja a tracción.
(a) (b)
Fig.17-ZO
Representemos en los subíndices S y H la esfera y el aro, respectivamente. La aceleración ii es la misma para

ambos centros de masas: y como los radios son iguales, la aceleración angular ce es la misma para ambos. Su-
mando las fuerzas paralelas al plano se obtienen las ecuaciones siguientes:
(1) W seno Fs - C = (W/ g )a
(2) W sen o FH+ e = ( Hl/g)c'i
Como hay cuatro incógnitas (Fs , F8 , e, ii ), hacen falta dos ecuaciones más. Estas se obtienen tomando mo-
mentos respecto a los centros de masas.
(3 ) Fs X r == l sa = ~ (W/g)?''a
(4) Fu :< r = 111 a == (W/g)r 2a
La relación ii = rrx vale para ambas ecuaciones. De (3) y (4), Fs = %<Wíg}a y F8 = (W/g )á. Sustituyamos
estos valores en las ecuaciones (1) y (2) ; sumando las ecuaciones se elimina e y obtenemos ii = Hg sen O. Sus-
tituyendo este valor se obtiene C = -frW sen 8 (compresión).
19. ¿A qué altura sobre la mesa debe golpearse una bola de billar
con un taco mantenido horizontalmente para que la bola co- 11
mience su movimiento sin rozamiento entre ella y la mesa?
l
Solución:
p
Las ecuaciones del movimiento son las siguientes:
(1) ~F, p ·- (W / g )ü,
(2) ~F. N - TV .. o
(9 ) ~Jií Pi ··- !J(TV/g)r2a
N
Como rx = ii.J r, la ecuación (3) se reduce a P = -!( Wr/gl)ii"'.

Sustituyendo este valor de P en la ecuación (1) se obtiene l = tr. Fig.17-21
Es decir, la distancia adecuada sobre la mesa es r + % r = tr.
Este mismo procedimiento se emplea para hallar la altura adecuada de la banda o almohadilla de la mesa
de billar, de manera que la bola rebote sin producir rozamiento sobre la mesa. En este caso, la fuerza P de
la banda sustituye a la fuerza del taco. Desde luego, la respuesta es la misma.
20. Un cilindro sólido homogéneo que pesa 9,8 kg rueda sin deslizar sobre el interior de una super-
ficie curva fija. En el momento representado la velocidad del centro de masa del cilindro es 3 m/ seg
hacia abajo y hacia la derecha. ¿Cuál es Ja reacción del cilindro sobre la superficie?
Solución :
Dibujemos el diagrama de sólido libre mostrando las componentes de la reacción Fy N. Véase Fig. 17-22(a).
La Fig. 17-22(b) representa una posición cualquiera del cilindro, para estudiar la relación cinemática necesaria
para resolver el problema. Obsérvese que cuando el cilindro rueda hacia a rriba y hacia la izquierda <P y e aumen-
tan según se indica. Por tan't o, supondremos que la aceleració n angular del cilindro es positiva en el sentido
antihorario y que a. es, asimismo, positiva cuando se dirige hacia la pa rte superior izquierda.
CAP. 17) DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 259
(a) (b)
Fig.17-22
(1) LF. = mii. o N - 9,8 cos 30" = (9,8/9,8)a.

(2) EF, = má, o -9,8 sen 30° + F = (9,8/9,8)¿¡,
(3) LM = i-:x o F x 0,2 = i(9,8/9,8)(0,2) 2 cx
en donde ii.., á, son las componentes de la aceleración del centro de masa G, y ex es la aceleración angular del
cilindro respecto de G. Se puede considerar que el centro de masas G gira alrededor del centro de curvatura O.
Por tan_1o, a. = v2 /0G = 9/ 1,2 = 7,5 m/seg2 . La aceleración tangencial a, es aún desconocida.
Para expresar ct. en función de a, observemos la Fig. 17-22(b), en donde Des el punto del cilindro que ori-
ginalmente estaba en contacto con M. Como se ha supuesto que hay rodadura pura, el arco BM sobre la super-
ficie curva debe ser igual al arco BD sobre el cilindro (en caso contrario aparecería deslizamiento). Sea r = radio
del cilindro y R = radio de la superficie.
e
Debe cumplirse que r(rf> + 8) = Rrj>, o sea, = (Rfr - l)rf>. Esta igualdad es válida también para las de-
e
rivadas respecto al tiempo de fJ y rf>. La derivada segunda de respecto al tiempo es la aceleración angular ex.
La derivada segunda de rf> respecto al tiempo puede expresarse en función de á, ya que hemos supuesto que el
centro G gira alrededor de O, es decir, a, = (R - r)(d2 4Jjdt 2 ). Por tanto,
2
a = d0 = (R - r) d 2<t>2 = (R - r)f _ iit ) = iit
dt2 T dt T \R - T T
En nuestro caso, R = 1,4·m y r = 0,2 m ; por consiguiente, ex = 0,2ii, y las ecuaciones del movimiento se
simplifican así
(1') N - 8,5 = 7,5 (2') -4,9 + F = á, (3') -F = ~-a,
de donde F = 1,63 kg, N = 16 kg.
21. Se coloca sobre un suelo horizontal un disco

de peso W y radio de giro k que tiene una
velocidad angular w 0 en sentido horar{o.
Véase la Fig. 17-23(a). Si el coeficiente de
rozamiento entre el disco y el piso es ¡.¡., hallar
al cabo de cuánto tiempo deja de deslizar y
aparece solo rodadura.
Solución:
Sobre el diagrama de sólido libre representa-
o
)7/7/)/J)/
Inicialmente
mos la fuerza de rozamiento ¡;.N, la fuerza normal

N y el peso W que actúan sobre el disco. Estas (a) (b)
fuerzas producen una aceleración del centro de
masas á hacia la derecha y una aceleración angu- Fig.l7-23
lar ex en sentido antihorario según se indica en la
Figura 17-23(b):
260 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO (CAP. 17

(1) '1-Fh = má o p.N = (W/g)á
(2) '1-F. =O o N=W
(8) '1-Jlt = la o p.Nr = (W/g)k a 2
Sustituyendo N= W en las ecuaciones (/) y (3) obtenemos

(4) á = p.g
(5) a = p.gr/k 1
La velocidad al cabo de un tiempo t se halla a partir de la ecuación (4), y es
(6) ii = iio + p.gt = p.gt

ya que r 0 = O. Asimismo, la velocidad angular al cabo de un tiempo t se halla a partir de (5) y es
(7) w =w 0 - p.grt/k 2
en donde se ha supuesto que el sentido positivo es el sentido horario.
Cuando deja de haber deslizamiento y hay solo rodadura v = rw. Por tanto, multiplicando (7) por r obte-
nemos ü, que viene también dada por (6). Igualando valores, obtenemos una ecuación que da el tiempo pedido t' :
o t' = T(o)o
p.g(! + r'/k 2
)
22. Un cilindro homogéneo de radio R está situado sobre una plataforma sometida a una acelera-
ción constante horizontal de valor a. Suponiendo que no hay deslizamiento, hallar a0 , valor de
la aceleración del centro de masas del cilindro.
Solución:
En la Fig. 17-24 vernos el diagrama de sólido libre con todas las fuer-
zas que actúan sobre el cilindro.
Se supone que la aceleración angular del cilindro tiene sentido ho-
---
rario. El punto I es el centro instantáneo de rotación entre el cilindro y
plataforma y, por consiguiente, tiene una aceleración hacia la derecha
ao=?
igual a la de la plataforma.
Por cinemática, podernos escribir
ao = ao/ I + ai
Sumando según la dirección horizontal, esta ecuación proporciona (to-
mando el sentido positivo hacia la derecha)
N
a0 = Ra + a (1)
A continuación, apliquemos las ecuaciones del movimiento al cilindro:
'1-Fk = ma 0 o F = (W/g)ao (2) Fig.17-2(
'1-Mo =1a0 o -FR = 2
!(W/g)R a (9)
El signo del momento de la fuerza de rozamiento Fes negativo porque el momento es opuesto a la aceleración
rx de la hipótesis.
Sustituyendo a 0 de la ecuación (J) en la (2), hallamos F = (W/g)(Rrx + a). Introduciendo este valor de F
en la ecuación (3) se obtiene Rr:~. = - ~a. Así, según la ecuación (1), la ace-
leración del centro de masas es a0 = - ja + a = j a.
23. En el problema precedente, suponiendo que el coeficiente de roza-
CD
miento es J1 = 0,35, hallar la aceleración máxima que puede tener
la plataforma sin que haya deslizamiento entre cilindro y plataforma.
Solución:
En la Fig. 17-25 vemos el diagrama de sólido libre del cilindro empleando
la fuerza de rozamiento F = 0,3SN. Sumando fuerzas según la horizontal y
luego según la vertical,
F=0,35N tN
0,35N = (W/g){ta) y N- W = O
de donde a = 0,35(3g) = 10,29 m/seg2 • Fig.17-25
CAP. 17] DINAMICA DE UN SOIJDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO 261
24. Una rueda que pesa 80 kg tiene 3m de diámetro y rueda por una pendiente de 45". Si no hay deslizamiento, ha-
llar la aceleración angular de la rueda. Sol. 3,02 rad/seg 2
25. Un cilindro que pesa 200 kg y tiene 10 cm de diámetro descansa sobre carriles horizontales, perpendiculares a
su eje geométrico. Se aplica una fuerza de 60 kg tangencialmente y hacia la derecha en el punto más bajo del
cilindro. Suponiendo que los coeficientes de rozamiento estático y cinemático son, respectivamente, 0,29 y 0,25,
¿qué clase de movimiento se tiene? Véase el Problema 3.
Sol. El cilindro desliza hacia la derecha y rueda en sentido antihorario; á= 0,49 m/seg2 ; a= 19,6 rad/seg2
26. En la Fig. 17-26 un cilindro de peso W y radio de giro k tiene una cuerda
enrollada alrededor de una acanaladura de radio r. Hallar la aceleración
del centro de masas, si se supone que es un caso de rodadura pura. La fuer-
za P es horizontal, así como el plano de apoyo.
Sol. ii = PgR(R - r )!W(R 2 + k 1 )
27. Una rueda cilíndrica de 1 m de diámetro pesa 50 kg y se le hace ascender a
lo largo de un plano inclinado 20" por una cuerda enrollada a su periferia.
Si la cuerda pasa por una polea lisa en el extremo superior del plano y so-
porta un peso de 100 kg, hallar la aceleración angular de la rueda. Suponer Fig.17-26
que la cuerda tira desde la parte superior de la rueda y es paralela al plano.
Sol. 7,55 rad/seg2
28. ¿Cuál es la tensión del cable en el sistema representado en la Fig. 17-27?

Supóngase que las poleas no tienen peso ni rozamientos. El plano es liso.
Sol. T = 5,16 kg
29. .En el problema precedente, supóngase que la polea inferior es un cilindro
homogéneo de 30 cm de diámetro y que pesa 4 kg. ¿Cuál es la tensión en
el cable paralelo al plano? Sol. T = 7,79 kg Fig.17-27
30. Se aplica una fuerza constante de 50 kg segl!n se indica en la Fig. 17-28. ¿Cuánto tiempo tardará el bloque de
60 kg en alcanzar una velocidad de 1,2 m/seg, partiendo del reposo? Supóngase que las poleas no tienen peso
ni rozamiento. Sol. t = 0,184 seg
31. En el sistema representado en la Fig. 17-29 las poleas se consideran sin peso ni rozamientos. Los pesos son 1, 2,
3 y 4 kg. Hallar la aceleración de cada peso y la tensión de cada cuerda.
Sol. x1 = 9,0 mjsei- hacia arriba, x2 = 0,382 m/seg2 hacia abajo, .X3 = 3,52 m/seg2 hacia abajo, .~ 4 = 5,10
m/seg 2 hacia abajo, T = 1,92 kg
32. Supóngase, en la Fig. 17-30, que el peso W2 se mueve hacia abajo. Si las poleas no tienen peso ni presentan
rozamiento, hallar la tensión en la cuerda cuando se suelten los pesos partiendo de una posición en reposo.
Sol. T = 3W1 W2/ (4W1 + W2 )
Fig.17-Z8 Fig-17-29 Fig.17-30

43. En la Fig. 17-37 el cilindro de paredes delgadas está colocado sobre una plataforma horizontal que tiene una
aceleración a. Hallar la aceleración del centro suponiendo que hay rodadura sin deslizamiento.
Sol. a = 0,5a
Fig.17-37 Fig.17-38
45. Una placa semicircular homogénea de 1m de radio que pesa 60 kg se suelta a partir del reposo en la posición re-
presentada en la Fig. 17-38. ¿Cuáles son, en esta posición, las tensiones en las dos cuerdas?
Sol. TA 8 = 30,2 kg, TcD = 12,2 kg
45. En el problema precedente, ¿cuáles serán las tensiones cuando la placa esté en su posición más baja?
Sol. TAn = TcD = 47,6 kg
46. En un aparato de feria para rizar el rizo (looping) de 10 m de diámetro un coche que pesa 500 kg deja la
plataforma a 15 m de altura respecto al fondo de la circunferencia vertical. ¿Cuál es la reacción normal de la vía
sobre el coche en lo más alto de la circunferencia? Suponer que el centro de gravedad del coche dista 5 m
del centro del aparato. Sol. 500 kg
47. Un disco de peso W tiene su centro de masas a una distancia e del centro
geométrico O. El disco rueda sobre una superficie plana horizontal con una
velocidad angular constante w. Ha llar en la posición representada en la
Fig. 17-39 la reacción normal y la fuerza de rozamiento del suelo sobre el
disco. ·
Sol. F = (W/g )ew 2 cos 8 h acia la izquierda,
N= W + (Wjg)ew 2 sen () hacia arriba Fig. 17-39
Capítulo 18
Trabajo y energía
EL TRABAJO U producido por una fuerza F que actúa sobre una partícula que se mueve
recorriendo un camino cualquiera viene definido por
U s•
.. •
FtdS
.
en donde s 1 , s2 = distancias del punto de referencia P 0 a la partícula en la posición principio y fin

del movimiento, respectivamente,
F, =:' valor de la componente tangencial de la fuerza F , según se indica en la Fi-
gura 18-1,
ds = cambio infinitesimal en la posición de la partícula, medida sobre el recorrido.
y
j-.
' .
z
Fig.18-1
La expresión del trabajo puede escribirse también como una integral entre la posición P 1 en el tiem-
po t 1 , y la posición P 2 en el tiempo t 2 •
U = i F· dr ·
en donde dr es la variación infinitesimal del vector r. Luego como
y dr = dx i + dy j + dz k
Podemos escribir
U S c(F., i +Fy j+Fzk)·(dxi + dy j+dz k) = i(F.,dx+Fydy+ F ,.dz)
que puede convertirse en una integral con el tiempo como variable, en la forma siguiente :
12
dx dy dz
U 1t,
(F., dt + F y dt + F"' dt)dt
Pueden aparecer los casos especiales siguientes:
(1) Fuerza de módulo constante, dirigida según una línea recta.

U= Fs
en donde U = trabajo realizado, F = fuerza constante,
s = desplazamiento durante el movimiento a lo largo de una línea recta.
264
CAP. 18] TRABAJO Y ENERGIA 265
(2) Fuerza de módulo constante, pero formando un ángulo constante con una línea recta sobre la que
se produce el desplazamiento.
U = Fs cos 8
en donde U = trabajo realizado, F = fuerza constante,

s = desplazamiento durante el movimiento a lo largo de la línea recta,
() = ángulo entre la recta de acción de la fuerza y el desplazamiento .
(3) Fuerzas que forman un par (aparece rotación).

62
U ( M dO
J o¡
en donde M= par, d8 = diferencial del desplazamiento angular,
01> 0 2 = desplazamientos angulares inicial y final.
El trabajo es positivo si la fuerza actúa en el sentido del movimiento. El trabajo es negativo si la

fuerza actúa en sentido opuesto al del movimiento.
El trabajo realizado sobre un sólido rígido por dos o más fuerzas concurrentes durante un des-
plazamiento es equivalente al trabajo realizado por la resultante del sistema de fuerzas durante el mismo
desplazamiento.
El trabajo es una magnitud escalar y sus unidades son, en los diversos sistemas, el ergio o dina-cm,
el julio o newton-m y el kilográmetro (kgm). En unidades inglesas se emplea el pie-libra (ft-lb ).
POTENCIA
La potencia, que es la producción de trabajo por unidad de tiempo, es igual a dUfdt = F · drfdt =
F · v. En el caso de un par, se tiene: Potencia = dU/dt = M · w .
Las unidades de potencia son el ergiojseg, o vatio, y el kilográmetro/seg.
El caballo de vapor (CV) = 75 kgm/seg. Se pueden emplear las fórmulas
CV = ~.! y CV =M· w
75 75
en donde F = fuerza en kg, v = velocidad en m/seg,

M = momento del par en m-kg, w = velocidad angular en radjseg.
En el sistema inglés se emplea el ft-lb/seg y el horsepower (hp) = 550 ft-lb/ seg.
RENDIMIENTO
El rendimiento es igual al trabajo producido a la salida de un sistema dividido por el trabajo in-
troducido a la entrada, en un mismo periodo de tiempo. Se puede expresar también como potencia de
salida dividida por la potencia de entrada. El -trabajo de entrada menos el trabajo de salida es igual al
trabajo disipado (corrientemente en vencer los rozamientos).
ENERGIA CINETICA
'
La energía cinética T de una partícula de masa m que se mueve con velocidad v es igual a -!-mv 2 •
Sus unidades son el ergio, el julio o el kilográmetro (kgm).
TRABAJO REALIZADO SOBRE UNA PARTICULA

El trabajo realizado sobre una partícula por todas las fuerzas que actúan sobre ella es igual al cam-
bio de energía cinética T de la partícula.
266 TRABAJO Y ENERGIA [CAP. 18
Demostración:
u
(•
J.
T¡
F • dr i r1
T• ••
mr·dr
st• .t1
dr
mr·-dt
dt
rt·{r. r) dt t, d
m J.
tl
= tm i tl
dt (r)2 dt
en donde U = trabajo realizado, m = masa de la partícula,

v1 , v2 = velocidades, inicial y final, respectivamente, en P 1 y P2 ,
T¡, T 2 = energía cinética, inicial y final, respectivamente, en P 1 y P2 .
La energía cinética T de un sólido rígido en traslación es T = ~mv2 .

Demostración: Todas las partículas del sólido rígido tienen la misma velocidad v. Entonces, si
m¡ es la masa de la partícula i-ésima,
en donde m = masa del sólido completo, v = velocidad del sólido.
La energía cinética T de un sólido rígido en rotación es T = 1J0 w 2

Demostración: Sea r¡ el radio vector de la partícula i-ésima y su
velocidad, según se representa en la Fig. 18-2;
entonces,
T " imi(co X ri)?

~
i= l
en donde 10 = momento de inercia del sólido

completo respecto al eje de rotación, w = veloci-
dad angular.
Fig.18·2
La energía cinética T de un sólido en movimiento plano es T = ! mf 2

Demostración: Estudiemos el momento de la partícula i-ésima
eligiendo como punto de partida el centro de
masas. Véase la Fig. 18-3. Entonces
y
r¡ = R +Pi y :R + ¡,i r¡ =
ca + ¡,) · (R + p1) = R + 2:R •¡,i + fo; 2
Luego
T
= z
Pero R2 = v2, Pi = Q) X p,, Fig. 18-3

CAP. 18) TRABAJO Y ENERGIA 267
" p. = O cuando p¡ se toma a partir de un eje que pase por el centro de masas.
Como ~m; 1
i= l
T ·!mv2 + O + !Íw2
en donde iJ = velocidad lineal del centro de masas, w = velocidad angular,
l = momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masas y es paralelo al
eJe z.
ENERGIA POTENCIAL
La energía potencial V es la capacidad de producir trabajo que posee una partícula (o sólido) en
virtud de su p osición o configuración.
Supongamos que para cada posición P de la partícula hay una fuerza F actuando sobre la partícu-
la, en donde F está determinada únicamente por la posición P. Supongamos además que se elige la po-
sición S como una posición origen arbitraria determinada. Entonces la energía potencial Vp en P se
define como el trabajo realizado por F cuando la partícula se mueve desde la posición P al origen S re-
corriendo un camino cualquiera (esto es cierto solamente para sistemas de fuerzas conservativos, lo
que significa corrientemente en mecánica que no interviene el rozamiento). Emplearemos la energía
potencial Vp = J~F · dr en el estudio de los Problemas 1 al 3.
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

· El principio del trabajo y la energía dice que el trabajo realizado por las fuerzas exteriores q~e ac-
túan sobre un sólido rígido durante un desplazamiento es igual al cambio de energía cinética del sólido .
durante el mismo desplazamiento.
LEY DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA

La ley de la conservación de la energía dice que si sobre una partícula (o sólido) actúa un sistema
de fuerzas conservativo, la suma de energía cinética y energía potencial es una constante.
Demostración: Sean P y Q, respectivamente, las posiciones inicial y final de la partícula. El traba-
. jo realizado por una fuerza conservativa F cuando la partícula se mueve de P a Q
se ha definido como U = J~F · dr. Pero en función de nuestra posición origen S
con radio vector r s podemos escribir
U = i
S
F · dr + J:
Q
F • dr i S
F·dr- J:
S
F·dr
Pero la energía potencial V P = i S

F · dr y VQ = i S
F •dr. Por tanto,
u = V P- VQ
Hemos demostrado también en función de la energía cinética que
Así
o
268. TRABAJO Y ENERGIA [CAP. 18
Problemas resueltos
l. Hallar la energía potencial V de un sólido de peso W a una altura h sobre un plano origen.
Solución:
La energía potencial V es el trabajo realizado por la única fuerza que actúa sobre el sólido, su peso W, que
se supone constante a lo largo del recorrido desde la altura h al plano origen. El sólid0 puede recorrer un camino
cualquiera, como se indica en la Figura 18-4(a).
w
1
Jh
1
1
!__________ _
(a) (b)
Fig.lS-4
Como W es constante, podemos escribir
V = Jw·dr
e
Pero en la Fig. 18-4(b) se observa que
W•(rs-rP) = Wlrs-rPI coso = Wh

Así, pues, la energía potencial V de un sólido de peso W a una altura h sobre un plano origen arbitrario
es Wh.
2. Un sólido situado sobre un plano horizontal sin rozamiento

está sujeto a un muelle de módulo k kg/cm. En la Fig. 18-S(a)
está representada una vista desde arriba del sistema. Cuando P.---,
el sólido está en S a una distancia l de la pared, no hay tensión A
1 1'
en el muelle (k/ = 0). Esta posición se considera como origen. L-J
Cuando el sólido está en P, a distancia l + x de la pared, hallar
la energía potencial Vp del sistema (en realidad del muelle, por-
que no hay cambio en la energía potencial del sólido, que des-
cansa siempre sobre el plano horizontal).
Fig.18-5(a)
Solución:
La Fig. 18-5(b) muestra el cuerpo a una distancia r de la pared, a
la que se considera como origen. La fuerza que actúa sobre el cuerpo
en esta posición es proporcional a la deformación del muelle, a partir
de su longitud normal cuando está sin tensiones; por tanto , F = -k(r - =
F .. -k(r-z)e~D
/)e,. El trabajo realizado por esta fuerza en una variación infinitésima
de la longitud dr (en donde dr = dr e,) es -k(r - /)e,· dr e, = -k(r -
l)dr ya que e,· e, = l. La energía potencial es Fig.lS-5 (b)
vp = f¡ - k(r-l) dr
!+#
= !kx2
El sólido posee esta energía potencial debido a la fuerza del muelle, que varía con la deformación. En el Pro-
blema 1 el sólido posee energía potencial debido a la atracción de la tierra, considerada constante en variaciones
relativamente pequeñas de la altura h. En el Problema 3 se estudiará una fuerza atractiva que varía inversamente
con el cuadrado de la distancia.
3. Hallar la energía potencial de un sólido atraído por una fuerza

que es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia r
al origen O de la fuerza.
· Solución:
Se elegirá la posición origen S en el infinito. (Nota: Se podría ha-
ber intentado tornar el punto O corno posición origen, pero V está defi-
nido en función del trabajo realizado al moverse hasta la posición ori-
gen ; y como la fuerza tiende hacia infinito cuando el sólido se aproxima o
a O, la elección de O se ve que no es acertada.) En la Fig. 18-6 vemos el
sólido a una distancia r del origen. La fuerza que actúa sobre el sólido
Fig.l8-6
en esta posición es F = - (Cír2 )e,. Lo mismo que en el Problema 2, la
energía potencial es
Vp = f "' - (C/r)e, • dre, :::: J"' - (C/r2 ) dr = +C[l/r]~ -C/r
4. Se comprime inicialmente un muelle, que tiene 8 cm de longitud inicial, hasta una longitud de 6 cm,
lo que hace una compresión inicial neta de 2 cm. ¿Qué trabajo adicional se realiza al comprimirlo
3 cm más (5 cm en total) hasta alcanzar una longitud de 3 cm? Tómese como módulo del muelle
10 kg/cm.
Solución:
De acuerdo con la definición dada, el trabajo para comprimir el muelle de 2 cm a 5 cm es
U = J
S2
SI
F, ds = J~
o
lOs ds = 105 kg-cm = 1,05 kgm
Se puede obtener el mismo valor utilizando el Problema 2 para calcular el trabajo realizado comprimiendo
el muelle primero 2 cm y Juego 5 cm. Obsérvese que ambos resultados son el trabajo realizado a partir de la po-
sición sin tensión o posición cero. Su diferencia es el resultado pedido.
U = f s lOs ds - f' !Os ds = 125 - 20 = 105 kg-cm

o o
5. Resuélvase el Problema 4 gráficamente.

Solución:
Para resolverlo gráficamente, representemos la fuerza varia-
ble F = lOs en función del desplazamiento, según se indica en la
Figura 18-7.
Obsérvese que el área incluida entre los desplazamientos de ~ 30~--~~--~~~~~--~
2 cm y 5 cm tiene dimensiones de centímetros horizontalmente ~
y kilogramos verticalmente. ~ 20~-4~~~~~~~~--~
El área es, por consiguiente, igual al trabajo realizado, o igual
a la altura media en kilogramos multiplicada por la variación de
desplazamiento en centímetros.
6
U = i(20 kg + 50 kg)(3 cm) = 105 kg-cm = 1,05 kgrn s(cm)
6. Hallar el trabajo total realizado sobre un sólido que pesa Fig.l8·7

10 kg y que es arrastrado 20 m hacia arriba en un plano
rugoso inclinado 30° respecto a la horizontal, según se
indica en la Fig. 18-8. Supóngase un coeficiente de ro-
zamiento p. = 0,20.
Solución:
N puede calcularse, según se ve en el diagrama de sólido
libre, sumando fuerzas perpendiculares al plano.
l:~. = O= - 1O cos 30" + N + 16 sen lOo
Resolviendo la ecuación, N = 5,88 kg. Fig.18-8
270 TRABAJO Y ENERGIA (CAP. 18
Hallemos a continuación el trabajo realizado por cada fuerza. El signo será positivo si la fuerza actúa en el
sentido del movimiento del cuerpo.
Fuerza Signo trab. realiz. Valor del trabajo realiz. Resultado
16 kg + (16 cos JO ) (20) -" 315 kgm
w - ( 10 sen 30 ) (20) -100 kgm
N Trabajo igual a O.ya que /V actúa J. aJdirec. del movim. O kgm
F - (0,20 5,88) (20) - 23,5 kgm
Por consiguiente, el trabajo realizado total= +315- 100- 23,5 = +19 1 kgm.
Hallemos ahora la resultante de todas las fuerzas y calculemos el trabajo realizado por la resultante. Como
solo realizará trabajo la componente x de la resultante, calculemos ésta únicamente.
R, = L.F, = + 16 cos 10'' - 0,20(5,88) - JO sen 30" = 9,57 kg
Como 9,57 es una fuerza constante, el trabajo total realizado = R;c(20) = 9,57(20) = + 191 kgm.
7. Hallar el trabajo realizado haciendo rodar una rueda, que pesa 50 kg, 2m hacia arriba en un plano
inclinado que forma 30° con la horizontal, según se ve en la Fig. 18-9. Suponer un coeficiente de
rozamiento de 0,25. La fuerza P representada vale 30 kg.
Solución:
La fuerza normal N no realiza trabajo ya que no tiene componente en la dirección del movimiento.
La fuerza de rozamiento F tampoco realiza trabajo, pero por una razón diferente. Su punto de contacto se
mueve con la rueda y como no hay movimiento relativo (no aparece deslizamiento) entre la fuerza de rozamien-
to y la rueda, el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento es cero. Este no es el caso del problema preceden-
te, en el cual la fuerza de rozamiento realizaba un trabajo negativo, pero naturalmente el sólido deslizaba sobre
el plano.
Fig. 18·9 Fig.18-10

Otra manera de calcular el trabajo de rozamiento en este problema consiste en remplazar la fuerza única F
por una fuerza igual y paralela a F y con el mismo sentido, pero pasando por el centro y un par, según se
indica en la Fig. 18-10. (Despreciemos las demás fuerzas por el momento.)
El trabajo realizado por el sistema equivalente es igual a la suma del trabajo realizado por la fuerza F y el
par M (módulo FR). Hallemos el trabajo realizado en una sola revolución, es decir, en 2n radiantes. El centro
se mueve una distancia 2nR durante una revolución. Por tanto, el trabajo realizado por F es - F(2nR). El tra-
bajo realizado por el par ayuda a la rueda a moverse cuesta arriba y es igual a + M() o 2nFR. La suma de
estos valores da un trabajo nulo.
Por consiguiente, en el sistema dado las únicas fuerzas que realizan trabajo son P y la componente del peso
W según el plano (véase la Fig. 18-9). La componente de W es 50 sen 30 '.
Trabajo realizado = + 30(2) - (50 sen 30")(2) = 10 kgm
8. La ecuación del. trabajo es U = J (:l:Fx) dx, en donde :l:Fx = suma

de las fuerzas en la dirección x. Demostrar que el trabajo produ-
cido por la expansión del gas en la máquina sencilla represen-
tada en la Fig. 18-11 es U= J p dV, en donde p es la presión del
gas en kgjm 2 y V su volumen en m3 .
Solución:
La fuerza F que actúa sobre el pistón es pA, siendo A el área del pistón
en m 2 • Además el cambio de volumen es dV = A d.x. Por consiguiente,
u = S (:IF.,)d:z; = f (pA) d: = f pdV Fig.lS-11

CAP. 18] TRABAJO Y ENERGIA 27l
9. Mediante un indicador o trazador de diagramas aplicado a la salida de una máquina de vapor

se ha obtenido el diagrama práctico del ciclo representado en la Fig. 18-12. La línea horizontal
es proporcional a la carrera del émbolo y, por tanto,
al volumen del vapor en cm3 . La altura de la curva
representa la presión interna en kgjcm 2 • Supóngase
que la longitud del diagrama es 8 cm y las dimensio-
nes del cilindro son 15 cm por 20 cm. La escala del
resorte del indicador es 10. Esto quiere decir que una
presión de 10 kgjcm 2 produce un desplazamiento
vertical de 1 cm en el diagrama. El área del diagrama,
medido con un planímetro, es 11,4 cm2 • Hallar el 1----- - - S cm - -- - --1
trabajo representado por el diagrama. Fig.18-12
Solución:
La meclida horizontal de 8 cm representa el volumen contenido en el cilindro. Como su diámetro es 15 cm
y la carrera es 20 cm, este volumen es
Un cm horizontal representa 3.535/8 = 442 cm3 .

Un cm vertical representa 10 kgjcm2 .
Por tanto, 11 ,4 cm2 de área en el diagrama representan = (11 ,4)(10)(442) = 50.400 kg-cm = 504 kgm.
10. En un determinado momento durante su aceleración en una vía horizontal la fuerza de arrastre
de la biela de uha locomotora es 10.000 kg. ¿Qué potencia en CV se está obteniendo si la veloci-
dad del tren es 60 km/h?
Solución:
CV = F(kg) x v(m/seg) = 10.0~ . kg x 16,7 m/seg =
2230
75 kgmfseg 75 kgm/seg
11. U na correa de transmisión está montada sobre una polea de 0,5 m de diámetro y tiene una tensión
de 90 kg en su parte tensa (parte conductora) y una tensión de 20 kg en la parte floja (parte con-
ducida). ¿Qué potencia se está transmitiendo si la polea gira a 200 rpm?
Solución:
El par motor M se determina hallando la suma algebraica de los momentos de las fuerzas de t racción en
la correa respecto al centro de la polea.
Par motor M = 90 kg x 0,25 m - 20 kg x 0,25 m = 17,5 kgm
CV = M(k~l_:: ..~~rad/seg) = 17,5 kgm x (2n x 200/60) radjse~ = ,
4 89
75 kgm/seg 75 kgm/seg
12. La fuerza P que actúa sobre el freno de Prony, re-

presentado en la Fig. 18-13, es 12,8 kg. El momento p
transmitido por el eje de la máquina al tambor del
freno le da una velocidad angular en sentido antiho-
rario de 60 rpm. Hallar la potencia disipada por el
freno de Prony. Despreciar el peso del freno de Prony. !m
Solución:
El momento M transmitido por el eje es igual al mo-
mento de la fuerza P respecto al centro del tambor, es de- Fig.l8-13
cir, (12,8 kg)(1 ,20 m) = 15,36 kgm.
CV = M~ = 15,36 kgm x (2n x ~00/~-r.~dfseg = 12 ,8

75 75 kgm/seg
Por tanto, la potencia transmitida por el eje es 12,8 CV.
13. La potencia de freno medida por un freno de Prony colocado en el volante de una máquina es
6,3 CV. La potencia medida mediante el diagrama obtenido con un indicador es 7,1 CV. ¿Cuál
es el rendimiento de la máquina?
Solución:
. . potencia de salida 6,3 CV
Rendumento = ··- -- - -·--- - = -·-- -- = 89 o: 10
p otencia de entrada 7,1 CV
14. Se lanza un bloque de W kg con una velocidad inicial de t ; 0 m/seg deslizándose sobre un plano
horizontal. Si cubre una distancia s antes de pararse, ¿cuál es el coeficiente de rozamiento, supo-
niendo que la fuerza de rozamiento es proporcional a la fuerza normal?
Solución:
La energía cinética inicial es T1 = t(W/g)l'~. La energía cinética final es cero.
La fuerza normal == peso W. De donde el rozamiento es J.!W, que realiza un trabajo = - J.tWs.
U = T2 - T1 o -J.tWs = -!( W/g)v~. por consiguiente, ¡,¿ = r~/2gs
15. Si el bloque del Problema 6 parte del reposo, ¿cuál es su velocidad después de recorrer los 20 m?
Solución:
Trabajo realizado sobre el cuerpo == variación de su energía cinética = fm(d - vi )
191 kgm = J(!0/9,8)(v~ - O) de donde v2 = 19,3 mjseg
16. Una varilla delgada de 2m de larga, que pesa 4 kg, aumenta su velocidad de giro alrededor de un
eje vertical, que pasa por un extremo, de 20 rpm a 50 rpm en 10 revoluciones. Hallar el momento
constante M necesario para ello.
Solución:
El momento de inercia / 0 de la varilla respecto a un eje que pasa por su extremo es
w 1 = 2n:(20/60) = 2,09 radjseg, w 2 = 2n:(50/60) = 5,23 rad/seg, (:) = 2n:(10) = 62,8 rad.
Trabajo realizado = variación en la energía cinética del sólido en rotación
M(62,8) = !(0,545)(5,23 2 - 2,09 2 ) o M= 0,10 kgm
17. Una varilla delgada de peso W y longitud l está sujeta

por un extremo, mediante una articulación, a un
plano horizontal. Se permite caer a la varilla, que
inicialmente está en posición vertical. ¿Cuál será su
velocidad angular cuando llegue al suelo ?
Solución:
La única fuerza que realiza trabajo es el peso, que se
supone concentrado en el centro de gravedad, y el cual des-
ciende una distancia vertical igual en total a lj2. El trabajo
realizado por la gravedad es, por tanto, Wl/2.
La energía cinética varía desde T1 = O a T2 = !/0 ai =
Fig.18-H
t[t(W/g)P]w 2 • Por tanto,
o de donde w = J)g/1
18. Un coche con sus cuatro ruedas pesa 900 kg. Cada rueda pesa 100 kg y tiene 80 cm de diámetro.
El coche, que se mueve a 30 km/h, decelera hasta pararse en 3 km, sobre un camino horizontal.
¿Cuál es la resistencia a la rodadura F?
Solución:
La energía cinética inicial es la energía cinética (de traslación) del coche más la energía cinética (de rota-
ción y traslación) de las cuatro ruedas. La energía cinética final es T2 = O. El trabajo realizado por la resistencia
a la rodadura es igual a F(3)(1.000) kgm. Asimismo, 30 km,l h = 8,33 m/seg. Luego
U = T2 - T1
3.000F = o - !(500/ 9,8)(8,3W - 4t(l00/9,8)[(8,3W + ir2 w2 ]
Sustituyendo r2 w 2 = v2 = (8,33)2 en la expresión anterior se obtiene F = -0,725 kg.
o.
19. Una varilla delgada de 50 kg de peso y 1 m de longitud cae
a partir del reposo situado sobre una recta horizontal hasta
una posición formando 65°, según se ve en la Fig. 18-15. En
esta posición, ¿cuáles son las reacciones del soporte en O
sobre la varilla ?
Solución:
Escojamos ejes n y t en la dirección de la barra y perpendicu-
lar a ella, respectivamente. Apliquemos fuerzas efectivas con sentido W
contrario por el centro de percusión P para mantener la barra en ' _
equilibrio para su estudio. mrw 2
Para ha1lar la aceleración angular de la posición representada Fig.l8·15
empleemos la ecuación 1:M0 = Oo - W(0,5)(0, 707) + mi'rx(k5/P) = O.
La distancia a P es kUr = 10 /mi = 2/ 3 m. La ecuación entonces
se transforma en - 50(0,5)(0,707) + (50/9,8 )(0,5a:)(2/3) = O, luego
rx = 10,4 rad/ seg2 •
Sumando fuerzas según el eje t, O, + mia - 50 cos 45" = O,
o sea, O, = 8,83 kg en el sentido supuesto.
Para hallar On es necesario primero hallar ro. Empleemos los métodos de trabajo-energía. La única fuerza
que realiza trabajo es el peso, cuyo centro G ha descendido (0,5)(0,707) = 0,354 m. Por tanto, el trabajo es
+50(0,354) = 17,70 kgm.
La variación de energía cinética es el valor final !f0 al = ![i(50/9,8)1 2 ]w2 = 0,85a/.
Como U= variación en T, tenemos 17,70 = 0,85w2 o <o2 = 20,8.
Sumando fuerzas según la barra, -O. + 50(0,707) + (50/ 9,8)(0,5)(20,8) = O, u On = 88,4 kg.
20. Un cilindro macizo homogéneo de radio R y peso W gira libremente

partiendo de su posición de reposo (G verticalmente sobre O) alrededor
de un eje fijo horizontal, perpendicular al plano del papel. ¿Cuál es el
valor de la velocidad angular en la posición (}? Véase la Figura 18-16.
Solución:
Se ve f~cilmente que G asciende una distancia vertical R - R cos O. El tra-
bajo realizado por la gravedad sobre el cilindro es así, pues, igual a WR(l - cos 6).
La energía cinética en la posición de reposo es T1 = O. La energía cin ética en
la posición (J es T 2 = ! I 0 w 2 . Por el teorema de Steiner,
Fig.!S-16
lo = i + mR 2
= !(W/g)R' + (W/g)R2 = fr (W/g)R2
Luego -\} 4g(l - cos 9)

w -
3R
21. Una esfera, que rueda con una velocidad inicial de 10 m/seg,
sube por un plano inclinado 30' · respecto a la horizontal, según
se ve en la Fig. 18-1 7. ¿Qué distancia subirá por el plano?
Solución:
La energía cinética inicial T1 disminuye hasta T2 = O en la parte más
alta de su recorrido. La única fuerza que realiza trabajo es la componente
(negativa) paralela al plano del peso W.
El trabajo realizado = - ( W sen 30'')x, en donde x es la distancia
pedida.
La energía cinética inicial T 1 del sólido en rrlpvimiento plano es
Fig.l8-17
Como aquí l = ~mR 2 y t'l = w 1 R, entonces T1 ~ tmiif + !mfi = to(W/g)(10) 2 .
Por tanto, - (W sen 30'' )x = O - ~(Wfg)(lW, x = 14,28 m
22. La rueda representada en la Fig. 18-18 pesa 156,8 kg y tiene

0,4 m de radio de giro con respecto a su centro de masas G. En
el momento inicial representado, la velocidad de G es 2 m/ seg
hacia abajo y el resorte está distendido 0,2 m. Si el módulo del
resorte es 100 kg/ m, ¿cuál será la distensión total del resorte?
Solución:
El trabajo realizado sobre la rueda es igual a su variación de energía
cinética. La componente del peso según el plano (156,8 sen 30'') realiza un Fig.lS·lS
trabajo positivo, y el resorte que actúa sobre la rueda realiz.a trabajo ne-
gativo en la cantidad necesaria para alargarlo desde 0,2 m hasta un alar-
gamiento total x.
La energía cinética inicial es T1 = ~mi'f + í lwi = í m(2) 2 + ! m(0,4) 2 wf = 52,48 kgm, en donde m =
16 kg-seg2 /m y w 1 = i]¡ jr = 2¡'0,5 = 4 radjseg.
En la posición final, la rueda se para y T2 = O.
A continuación hallemos el trabajo realizado por la componente del peso (78,4 kg) y por el resorte. Obsér-
Trabajo realizado = + 78,4(·---- - ) -

2
lx 0,2
.2 .
vese que si la longittkt del resorte aumenta (x - 0,2 m), el centro de la rueda recorre la mitad de esta distancia.
X - 0,2
100x dx = 39,2x - 5 0.~ - 5,84. Entonces
3.9,h - sor - 5,84 = o- 52,48, x = 1,44 m
23. Un cilindro macizo homogéneo rueda sin deslizar sobre un

plano horizontal. El cilindro pesa 98 kg y está en reposo en
la posición representada en la Fig. 18-1 9. El módulo del
muelle es 40 kgjm y su longitud sin tensión es 0,6 m. ¿Cuál
será la velocidad angular del cilindro cuando su centro se
haya movido 0,5 lil?
Solución:
El álindro tiene una energía cmet1ca inicial T 1 = O y final
T2 = !mii~ + !lw~. Sustituyendo ii2 = r(J)z = 0,2o>2 e 1 = 1 mr 2 =
! (98/ 9,8 )(0,2)2 = 0,2 kg-seg2 -m, obtenemos T2 = 0,3w~ .
Como el punto de aplicación de la fuerza de rozamiento se
mueve con el cilindro (y, por consiguiente, el rozamiento no realiza
trabajo) las fuerzas forman un sistema conservativo. Se podrá em-
plear la ley de conse¡rvación de la energía. El sistema posee energía
potencial debido a la configuración del muelle (véase Problema 2). Fig.lS-19
Las longitudes inicial y final del muelle son s 1 = .j0,62 + i2 = 1,17 m y s 2 = J 0,6 2 + OY = 0,78 m.
Por tanto,
V 1 = !k(s 1 - 0,6)2 = !(40)(0,57)2 = 6,5 kgm, v2 = ik(s2 - o,W = i(40)(0,1W = 0,65 kgm
Finalmente, por la ley de conservación de la energía podemos escribir
O + 6,5 = 0,3wi + 0,65, w2 = 4,41 rad/ seg
24. En la posición representada en la Fig. 18-20 el bloque A

desciende con velocidad 1,5 mjseg. Se considera que el
cilindro Bes macizo y homogéneo y se mueve sobre co-
jinetes sin rozamiento. El resorte está comprimido i"ni-
cialmente 0,15 m y tiene un módulo de 70 kg/m. ¿Cuál
será la velocidad v de A después de descender 1 m?
Solución:
Consideremos el sistema formado por los sólidos A, B y e w. = 78,4 kg
como una unidad para hallar su energía cinética y el trabajo Fig.18·%0
realizado. La energía cinética inicial es la suma
en donde 18 = }(W¡Jg)(0,2)2 , y w 1 = v¡jr = 1,5/ 0,2 = 7,5 rad/seg, ya que se supone que no hay deslizamiento
de la cuerda sobre el cilindro. La energía cinética final en función de la velocidad pedida es
Se realiza el siguiente trabajo en el sistema: WA hace un trabajo positivo ; el rozamiento en (0,20 x 156,8) e
hace un trabajo negativo; en los primeros 0,15 m el resorte realiza un trabajo positivo, pero después de alargarse
más allá de su longitud normal sin tensión hace un trabajo negativo. Por tanto,
Trabajo U = 78,4(1) - 31,06(1) +Jo

{0,15
k s ds -
f O,BS
ks ds = 22,54 kgm
0
Luego 22,54 = 14,5v2 - 32,62, !' = 1,95 míseg
25. Un cilindro sube por un plano mediante la tracción realizada

con una cuerda que pasa sobre una polea sin rozamiento y
que está sujeta a un peso de 75 kg, según se indica en la Figu-
ra 18-21. El cilindro pesa 50 kg y tiene 0,6 m de radio. El ci-
lindro recorre, partiendo del reposo, una distancia de 5 m.
¿Cuál será su velocidad?
Solución:
La energía cinética inicial del cilindro más el peso es T 1 • La ener-
gía cinética final del sistema es
Fig.18·21
después de sustituir m< = 50/ 9,8, mP = 75/ 9,8, !, = tm 0R 2 , y R 2 w 2 = f> 2 .

La energía potencial inicial del cilindro se supondrá cero y aumentará en el valor 50(5 sen 50"). La ener-
gía potencial inicial del peso se supondrá cero y perderá el valor 75(5). Por tanto ,
O + O = 7,65iJ2 + 50(5 sen 50°) - 75(5), v= 4,89 mjseg
26. El bloque de 29,4 kg representado en la Fig. 18-22 descansa sobre un plano liso. Está unido me-
diante una cuerda flexible e inextensible que pasa sobre poleas sin peso ni rozamientos a un peso
-- - -· · -- -- -· - --
de 49 kg y a un soporte. ¿Qué distancia recorrerá el bloque sobre el plano para alcanzar una ve-
locidad de 3 m /seg ?
Solución:
El bloque de 49 kg recorre la mitad de la distancia
recorrida por el bloque de 29,4 kg. Asimismo, su veloci-
dad será la mitad que la del bloque de 29,4 kg.
La energía cinética inicial del sistema es T1 = O. La
energía cinética final es T2 = Í(3)(3)2 + !(5)(3/2f =
19,1 kgm.
El trabaj o lo realiza la componente del peso según el
plano y el peso de 49 kg. Suponiendo que el movimiento
es de bajada por el plano, el trabajo es U = (29,4 sen 30°)s
- 49{ts) = -9,8s.
Luego U = T 2 - T 1, -9,8s = 19,1 y
Fig.18-22
s = - 1,95 m (luego el bloque sube por el plano)
27. Se suelta una cadena flexible, d e longitud 1 y peso w kg/m, cuando tiene una parte libre colgando
de e m. ¿Cuál será su velocidad cuando termina de caer de una mesa lisa?
Solución:
La parte colgante de peso we caerá una distancia 1 - e; el trabajo realizado por la gravedad,sobre esta par-
te será we(l - e). La parte situada en la mesa caerá una distancia media !U - e); el trabajo realizado por la gra-
vedad sobre esta parte es w(l - e) x ·W - e). El trabajo total es igual a la energía cinética final }mv 2 =
!(wl/g)t' 2 • Por tanto,
we(l - e)+ !-w(l- c)2 = !(wljg)v 2 , de donde
28. Hallar el trabajo realizado enrollando un cable homogéneo que cuelga

de un tambor horizontal si su longitud libre es 5 m y pesa 50 kg.
Solución:
La Fig. 18-23 muestra el cable en el momento iniciaL Estudiando el proble-
ma se ve que un elemento infinitesimal cualquiera dx tiene un peso 50(dx/ 5) = 1Od1.:.
Supongamos que el elemento dx dista x del extremo libre. Este elemento
subirá, por tanto, una altura de (5 - x) m. El trabajo realizado es igual al pro- _L Sm
dx
ducto de su peso por la altura subida.
-r
El trabajo total es igual a la integral del trabajo realizado sobre un elemento
diferencial. Obsérvese que x varía entre O y 5 m.
Trabajo = i 5
10(5 - x)dx = 125 kgm
X
__L__ l
Fig.18-23
29. Un peso W que cuelga libremente alarga e m un muelle. Demostrar que,

si se suelta de repente el peso (mantenido de manera que el muelle no
tenga tensión), el muelle se alarga una distancia 2c antes de que el peso
se mueva hacia arriba. Véase la FigUra 18-24.
Solución:
La energía cinética del peso en la parte más alta (posición inicial) y en la más
baja es cero. Por tanto, el trabajo realizado sobre el peso debe ser cero. Pero el
trabajo total realizado es el trabajo positivo de la gravedad (Ws), compensado
por el trabajo negativo del muelle (iks2 ) sobre el peso. Por consiguiente,
Ws- !ks2 = O
Pero en la posición en la que W cuelga libremente el peso está compensado por
la fuerza del muelle kc. Sustituyendo W = kc en la ecuación anterior, obtene-
mos s = 2e. ·
Desde luego, la tensión en el muelle debida a la carga por impacto es el do-
ble del peso. Fig.lS-24
30. En la pistola a resorte representada en la Fig. 18-25 una bola W descansa contra un muelle com-
primido de constante k. Su compresión inicial es x 0 • ¿Cuál será la velocidad de la bola al abando-
nar el cañón de la pistola? Supóngase que el resorte está sin tensión cuando la placa de apoyo llega
al extremo del cañón.
Solución:
La bola está representada en una posición cualquiera que dista
x del extremo del cañón. La fuerza que realiza trabajo es la fuerza del
resorte F = kx.
El trabajo realizado es = f~ 0 kx dx = !kx5. Y es igual al aumento
en energía cinética de la bola que es f(Wfg)¡} _Por tanto, v = x 0 ,./kg/W.
Fig.lS-25
31. Dos bolas están unidas mediante un muelle cuya longitud sin tensión es 45 cm y cuyo módulo es
0,05 kg/cm. Se acercan las bolas (comprimiendo el muelle) hasta que están separadas solo 15 cm.
Entonces se sueltan sobre una mesa lisa horizontal. ¿Qué trabajo se realiza sobre las b olas al vol-
ver éstas a su separación original?
Solución:
El trabajo realizado sobre las bolas por la tensión variable del muelle es el trabajo realizado comprimien-
do el muelle desde 45 cm hasta 15 cm, es decir, U = f8° kx dx = -!kx2 ]~ 0 = 22,5 kg-cm = 0,225 kgm.
32. Se enrolla una cuerda alrededor de un cilindro macizo y homogéneo

de 30 kg de peso, según se indica en la Fig. 18-26. Hallar la velocidad
de su centro G cuando ha descendido 2 m a partir de la posición de
reposo.
Solución:
La única fuerza que realiza trabajo es el peso, 30 kg.
Energía cinética inicial, T 1 = O. Energía cinética final, T2 = fmv2 +
!lw2 =!mi? + H!mr 2 )(ti 2 jr 2 ) = i mi? = 2,29ii2 •
Luego U = T 2 - T1 , 30(2) = 2,29ii2 y ii = 5,12 m,'seg.
Fig.lS-26
33. El bloque A descansa inicialmente sobre un muelle al que está u nido

por una cuerda inextensible de 0,5 m. de longitud, que se pone
tensa cuando se libera el sistema. ¿Cuál será la deformación del
muelle cuando se para el sistema? Se puede considerar al cilindro
como homogéneo, su peso es 98 kg y gira sobre cojinetes sin roza-
miento.
Solución:
Hallemos primero la fuerza cinética del sistema antes de que entre en cuerda
juego el muelle, es decir, cuando el peso A sube 0,5 m. El trabajo realizado = de 0•5 m -
50s8 - SOsA.
El peso B desciende 1 m mientras A sube 0,5 m. Por tanto, la energía
cinética cuando comienza la acción del muelle es el trabajo realizado, o sea, Fig.lS-27
T1 = 50(1) - 80(0,5) = 10 kgm. La energía cinética final del sistema es T2 = O.
El trabajo realizado sobre el sistema (A y B) por la gravedad y por el muelle cuando se alarga una distan-
cia x es
U = 50(2x) - 80(x ) - -ikx 2 = 20x - 80x2
Como U = T2 - T1 , 20x - 80x 2 = O - 10, 8x2 - 2x - 1 = O y x = 0,5 m.

34. ¿Cuál es el valor de B que hace alcanzar una velocidad de 2 radjseg

a un cilindro que tiene un l = 18 kg-seg2 -m, después de girar 10 ra-
diantes en sentido antihorario a partir de la posición de reposo ?
Solución:
. El trabajo realizado en el sentido antihorario es
U= [ W,B(0,6) - 29,4(0,15)]0 = 6W8 - 44,1

29,4 kg
El sistema tiene una energía cinética inicial T 1 = O y una energía ciné-
tica final T2 = fm 8v~ + fla/ + ímcv~ .
Fig.lS-28
Pero v8 = 0,6w, Ve = 0,15w y w = 2 rad/seg; luego
T2 = }( W8 /9,8)(1,2)2 + Í (18)(2)2 + :H3)(0,3)2 = 0,073W8 + 36,135
Luego U= T 2 - T 1 , 6W8 - 44,1 = 0,073W8 + 36,135 y W 8 = 13,5 kg.
35. El bloque A pesa 49 kg y el bloque B pesa 68,6 kg. El tambor tiene

un momento de inercial= 0,3 kg-seg2 -m. ¿Qué altura tiene que des-
cender A para alcanzar una velocidad de 1,5 m/seg? Véase la Figu-
ra 18-29.
Solución:
Trabajo realizado = 49sA - 68,6s¡¡ = 26,13sA, ya que s8 = is...
El sistema tiene una energía cinét ica inicial T 1 = O y una energía ciné-
49 kg 68,6 kg
tica final T 2 = !mAVl + !lw2 + fm 8 v~ = 7,1 kgm, ya que L'A = 1,5 m/seg,
v8 = 0,5 m/seg y w = L'.é = 1,5/0,75 = 2 rad/seg. Fig.lS-29
Luego 26,13sA = 7,1 o s = 0,27 m.
36. Al soltar el bloque de 8 kg representado en la Fig. 18-30 a partir de

su posición de reposo desliza una distancia s p or el plano inclinado
y choca con el muelle, que se comprime 6 cm, moviendo luego el
bloque hacia arriba. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento
es 0,25 y la constante del muelle k = 3 kg/cm, hallar el valor de s.
Solución:
La energía cinética inicial y la final {cuando el bloque se ha movido
s + 6 cm) son cero. Por tanto, el trabajo realizado por el rozamiento, la gra- Fig.lS-30
vedad y el muelle debe ser cero.
La reacción normal = 8 cos 30° = 6,92 kg no realiza trabajo.
Rozamiento = 0,25 x 6,92 = 1,73 kg. La componente del peso según el plano es 8 sen 30" = 4 kg. Cada
una de estas fuerzas realiza trabajo durante s + 6 cm ; el trabajo del rozamiento es negativo, el otro es positivo.
El trabajo del muelle es negativo y vale !k{62 ) , o sea, 54 kg-cm.
U = {4 - 1,73)(s + 6) - 54 = O y s = 17,8 cm
37. Un peso de 5 kg cae desde 1,5 m de altura sobre un muelle cuyo módulo es 12 kg/cm . ¿Cuál será
la velocidad del bloque cuando el muelle se haya deformado 5 cm ?
Solución:
El peso cae {1 ,5 + 0,05) m = 1,55 m. El trabajo realizado por la gravedad es 5 x 1,55 = 7,75 kgm. El
trabajo realizado por el muelle sobre el peso es negativo y vale íkx 2 = í (1 2 x 100)(0,05)2 = 1,5 kgm.
La energía cinética del bloque aumenta desde cero hasta i mv2 = í {5/ 9,8)v2 = 0,255v2 .
U = variación de energía cinética, 7,75 - 1,50 ,-:: 0,255v2 , t' = 4,95 m/seg
38. Un bloque que cae 1,5 m desde su posición de reposo sobre un muelle cuyo módulo es 4 kgjcm
produce en el muelle una deformación máxima igual a 20 cm. ¿Cuánto pesa el bloque?
Solución:
Trabajo realizado por la gravedad = W(l ,S + 0,2) = 1,7W kgm.
Trabajo realizado por el muelle= -íkx 2 = -í(400)(0,2? = -8 kgm.
Como el bloque parte del reposo y al final de su caída total está el reposo, la variación de energía cinética
es cero. Por tanto,
U = O, 1,7W- 8 =O, w = 4,7 kg
39. Hallar la velocidad de escape, o sea, la velocidad inicial que

debe darse a una partícula sobre la superficie de la tierra para
proyectarla a una altura infinita.
Solución:
En la Fig. 18-31 vemos una partícula de peso W situada a una
distancia x del centro de la tierra de radio R. Se sabe que la atrac-
ción F de la tierra es inversamente proporcional al cuadrado de la
distancia, o sea, F = - ejx2 .
Para calcular e, obsérvese que la atracción en la superficie te-
rrestre es el peso W. Así, - W = - C/ R 2 , e = W R 2 y, por tanto,
F = - WR 2 /x2 .
El trabajo realizado para ir desde x = R hasta x = oo es Fig. l8·31
f"' Fdx == f eo - (WR /:t }d:t

1 2
::::: WR2 (1/x]; = -WR
R R
Este trabajo equivale a la variación en energía cinética; T1 = i(Wfg)v~ y T 2 = O (ya que t' = O cuando x
se hace infinito). Por ta nto,
- WR = --!(W/g)'l!~ o Vo = y2gR
Suponiendo que el radio de la tierra sea 6.360 km, la velocidad de escape requerida será 11 km/ seg.
40. Un pozo cilíndrico tiene 1,5 m de diámetro y 10 m de profundidad. Si hay 2 m de agua en el fondo del
pozo, calcúlese el trabajo realizado bombeando toda el agua hasta la superficie. Sol. 35.400 kgm
41. Refiriéndose al Problema 40, ¿qué trabajo ha de realizar una bomba que tiene un rendimiento de 60 ~~?
Sol. 59.000 kgm
42. Un hombre, que des<Orrolla empujando una fuerza de 40 kg, desea hacer rodar un barril que pesa 100 kg hasta
subirlo a un camión que tiene 1 m de altura. ¿Qué longitud ha de tener la plancha que debe utilizar y qué
trabajo realizará para colocar el barril sobre el camión? - Sol. 2,5 m, 100 kgm
43. Un bloque de 5 kg desliza 1 m sobre una superficie horizontal. (a) Si el coeficiente de rozamiento es 0,3, ¿qué
trabajo realizará el bloque sobre la superficie? (b) ¿Qué trabajo realizará la superficie sobre el bloque?
Sol. (a) U = O, (b) U = 1,5 ~gm
44. Una fuerza de 13 kg actúa sobre un bloque de 9 kg, según se indica en
~
la Fig. 18-32. Si el coeficiente de rozamiento por deslizamiento es 0,30,
hallar el trabajo realizado por todas las fuerzas cuando el bloque se mue-
ve 3 m hacia la derecha. Sol. U= 24,53 kgm
~7777771
45. Un bloque de 5 kg baja deslizando 2 m por un plano inclinado 40" con
la horizontal. Hallar el trabajo realizado por todas las fuerzas que ac-
Fig.18-32
túan sobre el bloque. El coeficiente de rozamiento es 0,40.
Sol. U = 3,37 kgm
46. Una partícula se mueve siguiendo la trayectoria x = 2t, y = t 3 en donde t viene dado en segundos y las distan-
cias en metros. ¿Qué trabajo se ha realizado en el intervalo entre t = O y t = 3 seg por una fuerza cuyos compo-
nentes son Fx = 2 + t y FY = 2P? Las fuerzas vienen dadas en kilogramos. Sol. 312,6 kgm
47. Se sube lentamente una bolita de 50 gramos por un alambre sin rozamiento desde A hasta B, como se ve en la
Fig. 18-33. ¿Qué trabajo se ha realizado? Sol. U= 0,06 kgm
48. Un cilindro macizo de 20 kg, representado en la Fig. 18-34, se suelta a partir del reposo. Hallar el trabajo reali-
zado por la atracción de la tierra cuando la base golpea el suelo. Sol. U = O, 13 kgm
Fig.18-33 4m
T 1,2 m
Fig.l8-3<& Fig.18-35
49. El tanque vacío cilíndrico A se llena con agua del tanque cúbico B. Supóngase que el agua pesa 1 kg/dm 3 y que
B estaba lleno al principio. ¿Qué trabajo se ha realizado? Véase la Figura 18-35 . Sol. U = 8.700 kgm
50. Un peso de 20 kg cae 2m. Está sujeto mediante una cuerda tiria a un tambor que
gira sobre cojinetes sin rozamiento. Se aplica un par constante M = 10 m-kg al
tambor. Véase la Fig. 18-36. ¿Qué trabajo se realiza sobre el sistema?
Sol. U = O
51. El tambor representado en la Fig. 18-37 gira sobre cojinetes sin rozamiento. ¿Qué
tra bajo se realiza sobre el sistema cuando el peso de 30 kg cae 1 m ?
Sol. U = 10 kgm Fig.lS-36
~20cmR
HzZZZ/+077222222 ZZ/722 277777~

1- 5
cm 80 cm 1
Fig. 18-37 Fig.18-38
52. El objeto homogéneo representado en la Fig. 18-38 tiene un espesor de 2 cm y pesa 8 kg/dm 3 . Cae desde una
posición horizontal a una vertical. ¿Qué trabajo se ha realizado sobre el objeto? Sol. U= 11,1 kgm
53. Se aplica un par M = 28 3 - (} a un eje que gira desde 8 = 0° hasta 9 = 90°. Hallar el trabajo realizado si M
viene dado en m-kg. Sol. U= 1,81 kgm
54. Una fuerza de 3 kg hace alargarse 25. cm a una cuerda elástica. Si la fuerza requerida para alargar la cuerda
es directamente proporcional a la deformación, ¿cuál es el trabajo realizado estirando hasta alargar 1,5 m la
cuerda ? Sol. U = 1.350 kg-cm
55. Se necesita una fuerza de 100 kg para comprimir 10 cm un muelle. Si la fuerza requerida para comprimir el mue-
lle es directamente proporcional a la deformación, ¿cuál es el trabajo realizado al comprimirle 22 cm?
Sol. U = 2.420 kg-cm
56. Un automóvil que pesa 1.200 kg sube una rampa del 10 ~;,; con una velocidad uniforme de 24 km/h. Si la resis-
tencia es 9 kg;Tm, ¿qué potencia en CV desarrolla el coche? Sol. 11,65 CV
57. Una máquina de vapor levanta verticalmente un peso de 400 lb a una velocidad de 30 pies/seg. ¿Cuál es lapo-
tencia de la máquina en hp, suponiendo un rendimiento del 70 %? Sol. 312 hp
58. Un cilindro homogéneo que pesa 50 kg y tiene 1m de diámetro gira a 100 rpm. Se necesita un par de 3 m-kg para
mantener su velocidad constante (venciendo el rozamiento). ¿Qué potencia en CV es necesaria?
Sol. 0,42 CV
59. Una polea de 15 cm de diámetro gira a 2.000 rpm. La correa sin fin que la mueve tiene tensiones de 0,5 kg
y 1,5 kg en las partes floja y tensa respectivamente. ¿Qué potencia en CV se está entregando a la polea?
Sol. 0,21 CV
60. U n cuerpo que pesa 100 g cae desde 15 m de altura a la superficie de la tierra. ¿Cuál es su energía cinética
al llegar al suelo? Sol. 1,5 kgm
61. Un sólido de 50 kg de peso parte del reposo y se mueve sobre el suelo mediante una fuerza horizontal de 40 kg.
Si el coeficient e cinético de rozamiento es 0,1 y la fuerza actúa durante un periodo de 4 seg y luego cesa de ac-
tuar, hallar la distancia que necesita el sólido para pararse. Sol. 383 m
62. Una bala penetra en una plancha de 5 cm de espesor con una velocidad de 600 m/seg y sale con una velocidad
de 240 mjseg. Hallar el espesor máximo de plancha que puede atravesar dicha bala. Sol. 5,95 cm
63. Un bloque de 5 kg de peso desciende deslizando por un plano inclinado 50° respecto a la horizontal. Si el coe-
ficiente de rozamiento entre el bloque y el plano es 0,25, hallar la velocidad del bloque después de haber reco-
rrido 4 m en el plano, si había comenzado el movimiento con una velocidad de 1 m/seg.
Sol. v = 6,95 mjseg
64. Sobre un bloque que pesa 40 kg actúa una fuerza horizontal de 15 kg.
Si el coeficiente de rozamiento es 0,25, hallar la velocidad del bloque
15 ks ;;8 _
1/77/777
IJ. - 0,25
después de haber recorrido 6 m partiendo del reposo. Véase la Fig. 18-39.

Sol. v = 3,84 mjseg hacia la derecha Fig. 18·39
65. Hallar la energía cinética que posee un disco de 100 kg de peso, 40 =de diámetro y 5 cm de espesor, cuando
gira alrededor de su centro a 100 rpm. Sol. 11,2 kgm
66. Una esfera de 50 kg tiene 16 = de diámetro y gira a 120 rpm alrededor de un eje que dista 40 cm de su
centro. ¿Cuál es la energía cinética de rotación? Sol. 65,5 kgm
67. Un cilindro homogéneo que pesa 10 kg y tiene 20 =de radio se mueve con una velocidad de su centro de ma-
sas igual a 2 m/seg. ¿Cuál es su· energía cinética? Sol. T = 3,06 kgm
68. Una esfera que pesa 5 kg tiene 10 cm de radio y un radio de giro de 6,3 cm. Rueda sobre un plano horizontal con
3 rad/seg de velocidad angular. ¿Cuál es la energía cinética de la esfera? Sol. T = 3,2 kg-cm
69. Un volante macizo cilíndrico tiene 1 m de diámetro y pesa 1.000 kg. Si el eje tiene 12 = de diámetro y el
coeficiente de rozamiento en los cojinetes es 0,15, hallar el tiempo requerido por el volante para pararse, par-
tiendo de una velocidad de 500 rpm. Sol. 74,2 seg
70. Un motor eléctrico tiene un rotor que pesa 10 kg con un radio de gíro de
4,6 cm. Existe un par de rozamiento de 0,6 =-kg. ¿Cuántas revoluciones dará
el rotor hasta pararse, partiendo de una velocidad de l. 800 rpm?
Sol. e = 1.020 rev
71. Un tambor que gira a 20 rpm iza una jaula de ascensor de 1 Tm unida a él me-
diante un cable delgado inextensible, según se indica en la Fig. 18-40. Si se para
el motor, ¿qué altura subirá la jaula hasta detenerse? Supóngase que no hay
rozamiento en los cojinetes. Sol. h = 0,107 m Fig.lS-40
72. Un coche desciende por una pendiente lisa y entra a continua-

ción en el bucle representado en la Fig. 18-41. Hallar el mínimo
valor de h que permite que el coche permanezca siempre en con-
tacto con el carril. Sol. h = 22,5 m
73. Una barra delgada homogénea de 1 m de longitud pesa 4 kg.

Pivota alrededor de un extremo. Cuando se le suelta, partiendo
del reposo en la posición horizontal, cae bajo la acción de su
peso y de un par constante retardador de 0,6 m-kg. ¿Cuál será
su velocidad angular puando pasa por su posición más baja? Fig.lS-41
Sol. m = 3,95 rad/seg
74. Un tambor pesa 30 kg y tiene un radio de giro de 60 cm. Véase la Fig. 18-42. Supóngase que no hay rozamien-
to y hállese la velocidad del tambor después de haber realizado una revolución, partiendo del reposo.
Sol. w = 3,77 rad/seg
Fig.18-42 Fig.18-43
75. Un cubo de peso W1 cuelga de un tomo de peso W2 y radio de giro k. Véase la F ig. 18-43. Sir es el radio del
cilindro del tomo, ¿cuánto tiempo tardará el cubo en bajar s m desde la posición de reposo hasta el nivel del
agua? Despréciese el rozamiento de los cojinetes y el peso de la cuerda.
Sol. t = j2s(l + W 2 k 2 /W1 r2 )/g
76. Una barra homogénea de longitud L pivota alrededor de un punto que

dista una distancia a de un extremo, según se ve en la Fig. 18-44. Si se suel-
ta la barra a partir de una posición de reposo a 30°, ¿cuál será la velocidad
angular cuando la barra esté vertical?
Sol. w 2 = ~,402g_~ _:-__2a)
L 2 - 3La + 3a2
77. Una esfera de 100 kg de peso y 0,6 m de diámetro baja rodando, partiendo
del reposo, por un plano inclinado 25", recorriendo 30m. ¿Cuál es su ener-
gía cinética al cabo de los 30 m? Sol. 1.268 kgm
78. En el Problema 77, ¿cuál es la velocidad del centro de la esfera después de

Fig. lS-44
haber recorrido los 30 m ? Sol. 13,3 m/seg
79. Una esfera homogénea baja rodando s m por un plano inclinado que forma un ángulo e con la horizontal. ¿Cuál
es la velocidad de la esfera si parte del reposo? Sol. v = 3,74Js-5e;G
80. Un coche tiene un cuerpo que pesa 1.000 kg, cuatro ruedas pesando cada una 25 kg y
un conductor que pesa 70 kg. Las ruedas tienen un diámetro de 68 cm y un radio de giro
de 26 cm. ¿Cuál será la velocidad del coche si baja 400 m por una pendiente del5 ~~~ par-
tiendo del reposo? Sol. v = 69,5 km/h
81. La esfera homogénea de 4 kg representada en la Fig. 18-45 tiene una cuerda enrollada
en una ranura, según se indica. ¿Cuál será la velocidad del centro si desciende 1 m des- Fig.l8-45
de la posición de reposo? Sol. v = 3,74 m/seg
82. Un disco homogéneo de 3 kg de peso y 0,5 m de diámetro está unido rígi-

damente a otro disco homogéneo de 10 kg y 1 m de diámetro. Si se pone
en movimiento el sistema partiendo de la posición de reposo representada
en la Fig. 18-46, ¿cuál será la velocidad angular cuando el disco pequeño
esté en la parte más baja del recorrido?
Sol. <u = 2,64 radjseg
83. En la Fig. 18-47, A pesa 14 kg y B 7 kg. Si B desciende 36 cm a partir del

reposo, hallar la velocidad (a) si no existe rozamiento y (b) si el coeficiente
de rozamiento entre A y el plano horizontal es 0,20.
Fig.lS-46
Sol. (a) r = 1,53 mjseg, (b) v = 1, 19 m/seg
Fig.lS-47 Fig. l S-48
84. En el sistema representado en la Fig. 18-48 todas las cuerdas son verticales. El peso de 45 kg se eleva 0,8 m a
partir del reposo. ¿Cuál será su velocidad ? Sol. v = 1,4 m/seg
284 TRABAJO Y ENERGIA (CAP. 18
85. Un vagón de 40 Tm que se mueve horizontalmente a 8 km/h golpea un amortiguador que tiene un muelle de cons-
tante 2.000 kg/cm. ¿Cuál será la compresión máxima del muelle? Sol. d = 0,32 m
86. Un peso de 8 kg desliza 15 cm hacia abajo, partiendo del reposo, por el plano inclinado 25" representado en la
Fig. 18-49. Golpea un resorte cuyo módulo es 2 kgicm. Si el coeficiente de rozamiento cinético es 0,20, hallar la
compresión máxima del muelle. Sol. d = 6,35 cm
Fig. lS-49 Fig. 18-50
87. Se emplea un muelle comprimido de 7 cm y con un módulo k = 6 kg!cm para propulsar un peso de 60 g por el
tubo sin rozamiento representado en la Fig. 18-50. Hallar la distancia horizontal r al punto donde el peso estará
a la misma altura que inicialmente. Despreciar la resistencia del aire. Sol. r = 49 m
88. Un peso W de 1 kg desliza, partiendo del reposo en A, a lo largo de una varilla sin rozamiento, doblada en for-
ma de cuarto de circunferencia. El muelle, de módulo k = 2 kg!m, tiene una longitud de 50 cm cuando no está
deformado. (a) Hallar la velocidad de W en B. (b) Si el recorrido es elíptico, ¿cuál es la velocidad en B? Véase
la Figura 18-51. Sol. (a) v = 3,42 m/seg, (b) L' = 2,97 m/seg
y
WR'/p'
(a) (b)
Fig.lS-51 Fig.18-52
89. La atracción de la tierra sobre una partícula varía inversamente con el cuadrado de su distancia al centro de la
tierra. Si W es el peso de la partícula en la superficie de la tierra (radio R), entonces la atracción a la distancia
pes WR 2 j p2 . ¿Qué trabajo se debe realizar contra la atracción de la gravedad para mover la partícula desde la
superficie de la tierra hasta una distancia x del centro de la tierra?, ¿y hasta el infinito? Véase la Figura 18-52.
Sol. U = WR - WR 2 /x, U= WR
Capítulo 19
Impulso y cantidad de movimiento

CANTIDAD DE MOVIMIENTO G
La cantidad de movimiento G de una partícula, también llamada momento lineal, se definió en el
Capítulo 11 mediante la fórmula
G = mv (1)
en donde m = masa de la partícula, v = velocidad de la partícula.
La suma vectorial de las fuerzas exteriores que actúan sobre una partícula es igual, según se vio en
el Capítulo 11, a la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento G. Por tanto,
IF
d(mv) dG .
dt = dt = G (2)
Que puede integrarse en la forma siguiente :
J.•• 1
~Fdt mvz - mvr (9)
La integral en el primer miembro de (3) es el impulso lineal que actúa en el intervalo de tiempo
entre ! 1 y ! 2 • Por tanto, el impulso lineal es igual a la variación de la cantidad de movimiento durante
este intervalo de tiempo.
La suma vectorial de las fuerzas exteriores que actúan sobre un conjunto de n partículas es igual a
la derivada respecto al tiempo del momento lineal o cantidad de movimiento de una masa m igual a la
suma de las masas de las n partículas y con una velocidad igual a la del centro de masas de las n par-
tículas. Por tanto,
~F (4)
en donde ~F = suma de las fuerzas exteriores que actúan sobre el grupo de partículas,
m L" m, = masa total de las n partículas,
i= l
v = velocidad del centro de masas del grupo de n partículas.
Se vio en el Capítulo 9 que el centro de gravedad de un grupo de partículas (en este caso el centro
de masas) viene dado por
n.
Empleando m = L m; y
i=!
derivando respecto al tiempo, tenemos
di
mi Y mdt o mv i:mtv;
i=l
d(mv)
~F
Luego dt =
285
· - - - - - -- -
286 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO (CAP. 19
MOMENTO CINETICO H0
El momento cinético H 0 (llamado también momento angular o momen-
to de la cantidad de movimiento) es el momento respecto a un punto cualquiera
O del vector cantidad de movimiento G. En la Fig. 19-1, O puede ser un punto
cualquiera, fijo o móvil.
Así, pues. Ho = p X G = p X (mv) (5)
en donde p = radio vector de la partícula P tomando O como origen,
Fig.19-l
v = velocidad absoluta de P (tangente a su trayectoria).
La suma de momentos respecto a un punto fijo O de las fuerzas exteriores que actúan sobre una
partícula es igual a la derivada respecto al tiempo del momento cinético H 0 , es decir:
dHo
~Mo Ho (6)
dT
Demostración: Por la ecuación (5), H 0 = r x (mv), en donde r = radio vector de la partícula m,
y v = velocidad absoluta de la partícula. Derivando respecto al tiempo,
dHo!dt ¡. x (rnv) + r x (rnv)

Como i = v, v x v = O, mv = ma = LF, y r x (ma) = r x (LF) = LM0 , obte-
nemos dH 0 /dt = LM0 .
Se puede integrar la ecuación (6) de la manera siguiente:

t.
J: 1
~Modt r X (mvz- mv1) (7)
La integral de la izquierda es el momento del impulso o impulso angular que actúa durante el intervalo
de tiempo entre t 1 y t2 , y el miembro derecho de (7) es la variación del momento cinético durante dicho
intervalo de tiempo.
La ecuación (6) se puede aplicar de la manera siguiente a un conjunto de partículas: la suma de los
momentos respecto al punto O de las fuerzas exteriores que actúan sobre un conjunto de n partículas
es igual a la derivada respecto al tiempo del momento cinético H 0 respecto a dicho punto O, solo si (a) el
punto O está en reposo, o (b) el centro de masas de las n partículas está en reposo, o (e) las velocida-
des de O y del centro de masas son paralelas (lo que es obvio si O es el centro de masas). Véase el Pro-
blema 1 que demuestra que la ecuación (6) se mantiene en el caso de un conjunto de partículas.
MOMENTO CINETICO RELATIVO Hó

El momento cinético relativo Hó es el momento respecto a un
punto móvil cualquiera O del producto de la masa de la partícula
por la derivada respecto al tiempo del radio vector de la partícula,
tomando como origen O (véase Fig. 19-2). Por tanto,
p x (mp) (8) o
en donde p = radio vector de la partícula P, tomando como origen O, Fig. 19-2
p = derivada de p respecto al tiempo.
La suma de los momentos respecto a O de las fuerzas exteriores que actúan sobre un conjunto n de
partículas es igual a la derivada respecto al tiempo del momento cinético relativo Hó respecto al pun-
to O, es decir,
~M o (9)
solo si (a) O es el centro de masas de las n partículas O, o (b) O es un punto de velocidad constante (o
en reposo), o (e) O es un punto con un vector aceleración que pasa por el centro de masas. Véanse los
Problemas 2 y 3.
CAP. 19] IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 287
ECUACIONES ESCALARES
Para un sólido en traslación (todas sus partículas tienen la misma velocidad) se puede remplazar
la ecuación (3) por las ecuaciones escalares
~ (Imp)x m(v;' -v~) (10)
~ ( Imp)y m (Vy" - -Vy' ) (11)
en donde L.(lmp)x, L.(lmp)y = impulsos lineales de las fuerzas exteriores según los ejes x e y,
t'~, r~' = velocidades finales del sólido según los ejes .x-e y,
¡·~. r;. = velocidades iniciales del sólido según los ejes x e y.
En estas ecuaciones, si la masa viene dada en kg-seg 2/m y la velocidad en m-seg, el impulso viene
dado en kg-seg.
Para un sólido en rotación respecto a un eje fijo, las ecuaciones anteriores se transforman en
L.(lmp ang)0 = ó.H0 = l 0 (w" - ro ' ) (12)
en donde L.(lmp ang)0 = impulso angular de las fuerzas exteriores respecto al eje de rotación que pasa
por O,
10 = momento de inercia del sólido respecto al eje de rotación,
m" = velocidad angular final del sólido,
w' = velocidad angular inicial del sólido.
En estas ecuaciones si el momento de inercia viene dado en kg-seg2 -m y la velocidad angular en rad/seg,
el impulso angular viene dado en kg-seg-m. (Para demostración, véase el Problema 4.)
Para un sólido en movimiento plano las ecuaciones anteriores se transforman en
~ (Imp)x = AGx m(v;' - v~) (13)

~(Imp )11 = ~Gv m(v~' -v~) (14)
l:(Imp Ang•)c = AH J(w" - w') (1 5)
en donde L.(lmp)x, I:(lmp)y = impulsos lineales de las fuerzas exteriores según Jos ejes x e y,
m= masa del sólido
r;:
f~ . = velocidades finales del centro de masas según los ejes x e y,
ü~,v; = velocidades iniciales del centro de masas según los ejes x e y,
L.(Imp ang)G = impulso angular de las fuerzas exteriores respecto al eje que pasa por el
centro de masas G,
l = momento de inercia del sólido respecto al centro de masas G,
w" = velocidad a ngular final del sólido ,
w' = velocidad angular inicial del sólido.
En estas ecuaciones, si la masa viene dada en kg-seg 2/ m y la velocidad en mfseg, el impulso lineal viene
dado en kg-seg. Igualmente, si el momento de inercia viene dado en kg-seg 2 -m y la velocidad angular
en rad¡'seg, el impulso angular viene dado en kg-seg-m. (Para demostración, véase el Problema 5.)
CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Se conserva la cantidad de movimiento en una dirección dada si la suma de las fuerzas exteriores
en esta dirección es cero. Esto es inmediato, ya que entonces no hay impulso lineal en esta dirección y,
por tanto, no puede aparecer ninguna variación en la cantidad del movimiento.
288 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO [CAP. 19
CONSERVACION DEL MOMENTO CINETICO

Existe conservación del momento cinético respecto a un eje si la suma de los momentos de las fuer-
zas exteriores respecto a este eje es cero. Esto se debe a que no hay entonces impulso angular respecto
a este eje y, por consiguiente, no puede existir variación en el momento cinético.
CHOQUE
El choque o impacto cubre los casos en los cuales los intervalos de tiempo en que actúan las fuer-
zas son muy pequeños y, frecuentemente, indeterminados. Se elimina al tiempo de las ecuaciones de
impulso y momento.
En el choque directo central de los sólidos se llama coeficiente de restitución a la razón entre la ve-
locidad relativa de separación de los dos sólidos y la velocidad relativa de acercamiento.
en donde e = coeficiente de restitución

u 1 , u2 = velocidades de los sólidos 1 y 2, respectivamente, antes del choque ; u 1 > u2 para que
haya colisión, si ambos se mueven en el mismo sentido,
v 1 , v2 = velocidades de los sólidos 1 y 2, respectivamente, después del choque.
Nota: Cuando la velocidad no es normal a la superficie en que se verifica el choque, se emplea en
la fórmula precedente la componente normal de la velocidad.
Como durante el choque actúa la misma fuerza sobre cada sólido (reacciones iguales y opuestas)
la suma de las cantidades de movimiento antes del choque debe ser igual a la suma de las cantidades
de movimiento después del choque. Matemáticamente, puede escribirse
'lJ
MASA VARIABLE
Supongamos que en el instante t se está moviendo una
masa m a lo largo de una línea recta con una velocidad absolu-
ta v. Supongamos, además, que una masa dm inmediatamente
delante de m se está moviendo a lo largo de la misma línea
recta con una velocidad absoluta u. Si la masa m absorbe
la masa dm en un intervalo de tiempo dt, la masa combi-
nada (m + dm) se moverá con velocidad (v + dv).
D Fig.I9-3
u
La cantidad de movimiento del sistema en el instante tes (mv + dm u). La cantidad de movimien-
to del sistema en el instante (t + dt) es (m + dm)(v + dv). La variación de cantidad de movimiento
es, pues,
dG = (m+ dm)(v + dv) - (mv + dmu)
mv + m dv + dm v + dm dv - mv - dm u
Como el infinitésímo (dm dv) es de segundo orden, podemos despreciar este término. Dividiendo por dt,
dG
di =
Si se desprende masa (disminución en masa) será dm/dt negativo.
La fórmula anterior se ha obtenido para el caso de movimiento en línea recta, pero tiene mayor
generalidad.
Como la suma de las fuerzas que actúan es igual a la derivada respecto al tiempo de la cantidad
de movimiento,
dG dv dm
dt = mdt + dt (v-u) {16)
Problemas resueltos
l. Dado un conjunto den partículas de masas m1 , m 2 , m3 , . . . , mn, demostrar que la suma de mo-
mentos respecto al punto O de las fuerzas exteriores es igual a la derivada respecto al tiempo del
momento cinético del grupo de partículas respecto a este punto O, solo si (a) el punto O está en re-
poso, o (b) el centro de masas de las partículas está en reposo, o (e} las velocidades de O y del centro
de masas son paralelas (lo cual es obvio si O es el centro de masas).
Solución:
La Fig. 19-4 muestra la í-ésima partícula del grupo,
con masa m,. El punto dado O tiene un vector de posi- ·m,
ción r 0 respecto a unos ejes cartesianos de referencia; O' •
es fijo. El vector de posición de P, respecto a los ejes fijos, o
es rp. Sea H0 el momento cinético relativo al punto O de
todas las partículas, las cuales están representadas por m,.
Entonces, y
"
Ho =
~ p 1 X (7niV<)
i==1
(a)
Derivando respecto al tiempo la ecuación (a),

~ • ll d
-- ~ p1 X (m ; V¡)
i• l
+ ~ p, X - -(m; V¡)
lal dt
(b)
Fig.19-4
En la figura, rp = r 0 + p1 y, por consiguiente, tp = t0 + p,.
Sustituyendo p¡ en (b),
" "
~
i~1
('rp- r o) X (m; V¡) -i- ~ p, X (m;v;)
i ~l
(e)
Desarrollando el primer término en el segundo miembro de (e)

i rp X
i~ L
(m¡ V;) - i r
i=l
0 X (m;V;) (d)
Como ti' es la velocidad absoluta V¡ de P, el primer término de (d) es cero. Además, como t 0 no cambia durante
la suma y es, por tanto, independiente de i, se puede escribir el segundo término de (d)
"
r 0 X ~
j :;...:: z
(m;v;) o
en donde v es la velocidad del centro de masas.

El último término de la ecuación (e) es igual a LM0 , suma de los momentos de las fuerzas exteriores a todas
las partículas. Así, (e) puede escribirse ahora
Ho = -r 0 x (mv) + ~Mo (e)
La ecuación (e) indica que la derivada respecto al tiempo del momento cinético respecto a O es igual a LM0 -
solo si - i0 x (mv) es cero. Esto sucede cuando: (1) O es fijo, es decir, i 0 = O; (2) v = O; (3) i 0 y v son paralelos
(el producto vectorial de dos vectores paralelos es cero). Si O es el centro de masas, i-0 = v y i 0 x mv = O.
z
2. Dado un conjunto de n partículas de masas m 1 , m 2 ,
m3 , . . • , mm demostrar que la suma de los momentos
respecto a O de las fuerzas exteriores es igual a la deri-
vada respecto al tiempo del momento cinético relativo
del grupo de partículas respecto a este punto O solo si
(a) el punto O es el centro de masas de las n partículas, o
(b) el punto O tiene velocidad constante (o está en repo-
so), o (e) el punto O tiene un vector aceleración que pasa
por el centro de masas.
Solución:
La Fig. 19-5 muestra la i-ésirna partícula del grupo con Fig.19-5
masa m 1• El punto dado O tiene un vector de posición r 0 respec-
290 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO [ CAP. 19
to a un sistema de ejes cartesianos inercial, es decir, O' es fijo. El vector de posición de P respecto a los ejes
fijos es rp. Sea H b el momento cinético relativo respecto a O de todas las partículas, representadas por m;. En-
tonces, a partir de la ecuación (8),
~
H~ ·- ~ p, X (m, p,) (a)

i :::.:: l
Derivando respecto al tiempo la ecuación (a),
~
.
¡ ::: 1
p¡ X (m,p1) +
"
~ P; X (m,p,)
i:;:¡
(b)
En la figura, rp = r 0 + p¡ y, por consiguiente, i'p = i'0 + p¡. Sustituyendo p¡ en (b) y observando que el primer
término en el segundo miembro de (b) es cero (p¡ x p¡ = 0), tenemos
., n n
Ho ~ p1 x (m,"rp) - ~ p, x (m, i~0) (e)
i :: I ;-_-¡
n
El último término en (e) puede escribirse (~. m,p,) x r 0 , ya que i'0 no cambia al extender la suma a las n par-
tículas. Además, ~
" P; x (m,"rp) = ~Mo y "
~ m,p, = m¡;, en donde p es el vector de posición del cen-
i =l 1 :-: t
tro de masas respecto a O. Por tanto,

~ Mo - -n1p >: r0 (d)
El último término en (d ) es cero si: (1) O es el centro de masas (p = O); (2) O tiene velocidad constante
(i' 0 = O);
(3) O tiene una aceleración i'0 que pasa por el centro de masas, es decir, está situada sobre p (el pro-
ducto vectorial de vectores paralelos es cero).
3. Cuatro masas iguales m están situadas, con intervalos de cuarto de circunferencia, sobre un anillo
delgado, sin masa, de radio R. Demostrar que el momento cinético relativo al centro de masas O
empleando velocidades absolutas es el mismo que el obtenido empleando las velocidades relativas
de las masas respecto al centro de masas O.
(a) (b) (e)

Fig.19-6
Solución:
Sea P = velocidad del centro de masas cuando el aro rueda hacia la derecha.
La Fig. 19-6(a) muestra el aro con las masas m 2 y m 4 sobre una vertical. En la Fig. 19-6(b) se muestran las
cantidades de movimiento G de cada masa empleando las velocidades absolutas de cada masa. Así, tt1 es v fi
a 315°, mientras que v3 es fi
v a 45°. D esde luego, v2 es 2v y v4 es la del centro instantáneo de rot ación,
sin velocidad absoluta.
El momento de cada cantidad de movimiento es un vector según el eje z, con sentido negativo. Luego, su-
mando ordenadamente los momentos 1, 2, 3, 4, "podemos escribir
Ho - [m,(yÍZ v)(~yÍZ R) + m , (2v)R + m, (yÍZv)q\Í2 R) + O]k
La Fig. 19-6(c) representa las velocidades de cada masa respecto al centro, multiplicadas por la masa respec-
tiva. Los momentos respecto a O de estos vectores cantidad de movimiento rela tivos son
H0 = - (4mvR)k lo mismo que antes
4. Demostrar que en un sólido que gira alrededor de un eje fijo que pasa por O y es perpendicular al
plano del papel, la suma de los impulsos angulares de las fuerzas exteriores respecto al eje fijo es
igual a la variación de I 0 w, siendo I 0 w el momento cinético H0 del sólido completo.
Solución:
y
En la Fig. 19-7, dm representa una diferencial de masa
cualquiera con un vector de posición p en el plano del pa-
pel. El momento cinético de dm es p x (dm v). El momento
cinético H 0 del sólido completo es
Ho = Sp X (dm v)
Pero v = w x p está en el plano del papel y tiene módulo

pw ya que los vectores w y p son ortogonales. Asimismo,
p x (w x p).es perpendicular al papel y tiene módulo p 2 w,
ya que p y v son ortogonales. Así, pues,
Hu o-: .f p\.J el m k
z
en donde k es el vector unitario perpendicular al papel y
dirigido hacia el lector. Fig.19-7
Como w y k no varian con dm, pueden salir fuera del signo integral. Además, Sp 2 dm = 10 • Por consiguiente,
Ho :..:: / 0 wk
Empleando ahora la ecuación (6), tenemos
~Mo =
Desde que los momentos de las fuerzas y w tienen la dirección k, la ecuación puede escribirse en forma
escalar
f (~Modt) = t:..llo = l 0 (w" - w')
en donde w', w" = velocidades angulares inicial y final, y S (LM0 dt) = L(lmp ang)0 .
5. Demostrar que las ecuaciones (13), (14) y (15) al comienzo del capítulo
son válidas para un sólido rígido de masa m en movimiento plano
(supóngase que el plano del papel es el plano del movimiento ). Véase
la Figura 19-8.
Solución:
Como un sólido rígido es un conjunto de partículas que permanecen a dis-
tancias constantes unas de otras, se puede aplicar la ecuación (4) de este capí- Fig. l9-8
tulo. Así,
o
'•
( ~F dt ,., ~G :. : ·m v.- mv,
J,,
Esta ecuación vectorial es equivalente a las dos ecuaciones escalares
~ (lmp)x ·- m(ii~'- iJ~) (13)
l:(lmp). - m(v;'- v;) (14)
Para obtener la ecuación (15) empleamos la ecuación (9). Según se indica en el Problema 2, el centro de ma-
sas es uno de los puntos que pueden elegirse para aplicar la ecuación (9). Entonces, H~ se transforma en A ', mo-
mento cinético relativo del sólido rígido respecto al centro de masas, y
H' = J p -< (dm p)

Debido a la restricción impuesta por la condición del sólido rígido, el vector p (desde el centro de masas al ele-
mento de masa dm) puede cambiar solo en dirección, pero no en módulo. Por tanto, pes perpendicular a p (está
en el plano del papel) y tiene módulo pro. Entonces, p x (dm p) es perpendicular al plano del papel, y de módulo
p 2 ro. Por tanto, la ecuación vectorial puede ser sustituida por la ecuación escalar
H' =: w J' p'dm = iw

y la ecuación (9) se transforma en
d(lw)
~Me
dt
que puede expresarse en la forma
IJmp Ang)G f ~Me dt = t.H i(w 11 - w') (15)
6. Un aro delgado de masa m y radio R rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, según se indica
en la Fig. 19-9(a). Se aplica en la parte superior una fuerza horizontal de valor P. Demostrar que
la suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al centro de masas G, igualada a la de-
rivada respecto al tiempo del momento cinético relativo respecto a G, da el mismo resultado que
si la suma de momentos de las fuerzas exteriores respecto al centro instantáneo de rotación A se ·
iguala a la derivada respecto al tiempo del momento cinético relativo respecto a A.
lw
N
{b) (e)
(a)
Fig.19-9
Solución:
El diagrama de sólido libre de la Fig. 19-9(a) muestra la fuerza normal N, la fuerza de rozamiento F, la fuer-
za aplicada P y el peso mg concentrado en el centro de masas G.
Se emplearán solo ecuacio!les escalares en la demostración.
(a) La Fig. 19-9(b) muestra un elemento de masa dm del aro, formando un ángulo() con la vertical. La masa dm
es la parte del aro subtendida por el ángulo d(); por tanto, dm = m d9f2n. La velocidad de dm relativa al
centro de masas es Rro, según se indica. El momento cinético relativo respecto a G de dm es, por tanto,
dm R2 ro. El momento cinético relativo de todo el aro es
i
2Tr
H~ = 0
mR 2w de/2-:r =: mR' w
La suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto a G (considerando como positivo el sentido
horario) es
::SMe = PR- FR
Pero en un grupo cualquiera de partículas (en este caso el aro con velocidad de su centro de masas
v = Rro),
d
P + F =: dt (mRw)
A partir de esta ecuación, F = -P + !!._ (mRro). La ecuación "LMG = H(; nos da

dt
PR - [ - P + :t (mRw)J R = :t 2
(mR w) o 2PR = :t (2mR2 w)
(b) Para tomar como centro el centro instantáneo de rotación A, sea l la distancia de A la masa dm, según se
indica en la Fig. 19-9(c). La velocidad de dm relativa a A (que está en reposo) es /ro. Es perpendicular a
la línea /, según se indica en la figura. La distancia l tiene el valor
l ::e: yR + R + 2RR cos e

2 2
El momento cinético relativo de dm respecto a A es dm(2R 2 + 2R2 cos O)<.o. Utilizando dm = m d0j 2n,
H~ = Jo
2
"' mR2 w(2 + 2 cos 6) do/2;r = 2mR2 w
La suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto a A es

d
~M .. =
2PR = H .. = -d (2mR2 w}
t
• 1
Que es el mismo resultado obtenido en la sección (a).

Es interesante observar que, como 2mR 2 es el momento de inercia !A del aro respecto al centro instan-
táneo, se puede escribir la ecuación anterior en la forma
d
IM.. = dt (! Aw) = !,, a
7. Si el centro de masas de un conjunto de par-

tículas está en reposo, la ecuación (6) es válida
y puede emplearse un punto O cualquiera. De-
mostrar que L.M 0 = ~ (2mR 2 w ), si tenemos

dos partículas de igual masa m montadas
sobre un aro sin peso que gira alrededor de
su centro. Véase la Figura 19-10.
SoJución:
Las reacciones en el cojinete son F hacia la iz- O & - -X-"o_ _ __,
quierda y 2mg hacia arriba. Sumando momentos
respecto a un punto cualquiera, I:.M0 = FR y es in-
dependiente del centro de momentos O. Fig.l9-10
H 0 = m(Rw cos O)(x0 + R cos 8) + m(Rw sen 8)(r0 + R sen 8)
- rn(Rw cos 8)(x 0 - R cos O) - m(Rw sen O)(v0 - R sen O) = 2mR 2 w
d
Por tanto, FR = - (2rnR 2 w), la misma ecuación que se obtiene cuando se toman momentos respecto al
dt
centro de masas G.
8. Un bloque que pesa 30 kg desliza, partiendo del reposo, por u n plano inclinado 25" con la hori-
zontal. Suponiendo un coeficiente de rozamiento cinético entre bloque y plano igual a i, ¿cuál será
la velocidad del bloque al cabo de 3 seg?
Solución:
Este problema puede resolverse desde luego por los métodos ante-
riormente explicados. Sin embargo, cuando una de las magnitudes que
interviene es el tiempo, los métÓdos basados en el impulso son los más
sencillos. Este es un problema de traslación.
Dibujemos un diagrama de sólido libre indicando todas las fuerzas
exteriores que actúan sobre el bloque (véase Fig. 19-11). Como solo se
considera movimiento a lo largo del plano, bastará una sola ecuación
impulso-cantidad de movimiento.
I:(Imp)x = ó.Gx
O (I:Fx)(t) = m(v; - v~)
en donde t = tiempo transcurrido,
Fig. 19-11
m = masa del bloque,
v:; = velocidad final. y e~ = velocidad inicial.
Tomando como positivo el sentido hacia abajo del plano, la ecuación se transforma en
(+ W sen 25° - J1N)(3) = (30/9,8)(v:; - O) (A)
Para hallar N es necesario solamente sumar las fuerzas perpendiculares al plano e igualarlas a cero, ya que se
supone que no hay movimiento en la dirección y .
o N = 30(0,9063) = 27,2 kg
Sustituyendo N y W en (A) obtenemos v:; = 5,77 míseg.
- · · - - - - -- ···
294 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO (CAP. 19
9. Un bloque que pesa 120 kg descansa sobre un suelo horizontal. Sobre él actúa una fuerza que varía,
· partiendo de cero, según la ley F = 1St. Si la fuerza actúa durante 10 seg, ¿cuál es la velocidad
del bloque ? Supóngase que el coeficiente de rozamiento estático y cinético es 0,25.
Solución:
A medida que aumenta la fuerza F, la fuerza de rozamiento aumenta para contrarrestarla ; esto será cierto
hasta que se alcance el rozamiento límite, es decir, F = f..I.N = fJ.W = 30 kg. Hasta este momento la fuerza ha
sido equilibrada por el rozamiento; el impulso neto en el sistema es cero y no se ha obtenido movimiento. El
instante en que esto ocurre se obtiene a partir de F = 30 = 15t, o sea, t = 2 seg.
Pasado t = 2 seg, el impulso lineal horizontal debe ser igual a la variación de la cantidad de movimiento
horizontal. Obsérvese que F aumenta, pero el rozamiento sigue siendo 30 kg.
10 10
~(!mp)x :::: .lG, o .( F dt -.- .( 30 dt :::: (120/9,8 )(v - O)
Sustituyendo F = 15t e integrando se obtiene la velocidad al cabo de 10 seg, t' = 39,2 mjseg.
10. Un bloque de 50 kg parte del reposo sobre un plano liso· horizontal bajo la acción de una fuerza
horizontal F que varía según la ecuación F = 3t - 5t 2 • Hallar la velocidad máxima.
Solución:
f
t t
~(Imp )z = t:..Gr o ( F dt :::.~ (3t- 5t"}dt = (50/9,8)(i; - O)

. Jo . o
de donde t' = 0,294t2 - 0,327t3 • Para hallar el máximo valor de v hay que hallar el valor de t para el que dt>/dt
= 0,588t - 0,981f = O. Esto da t = 0,6 seg y, por tanto, la máxima velocidad v = 0,035 mjseg.
11. El bloque de 90 kg representado en la Fi-

gura 19-12 se mueve inicialmente hacia arriba
con una velocidad de 8 m/seg. ¿Qué valor
constante de P le dará una velocidad hacia
arriba de 16·m/seg al cabo de 12 seg? Supón-
gase que las poleas no tienen rozamiento y que
el coeficiente de rozamiento entre los bloques
y el plano es 0,10. Fig.l9-12
Solución:
Resolvamos el problema suma ndo impulsos y momentos a lo largo del recorrido del sistema. Por ejemplo,
la fuerza P y una componente del peso de 40 kg tienen impulsos positivos en el recorrido del peso de 40 kg,
mientras que el rozamiento que actúa sobre el peso de 40 kg tiene un impulso negativo. La tensión de la cuerda
actúa sobre ambos pesos de 30 y 40 kg en sentidos opuestos; por consiguiente, su impulso lineal a lo largo del
recorrido es cero. Procediendo de esta manera, la ecuación impulso-cantidad de movimiento se transforma en
= t:. G ~(lmp)
. 40 + 30 + 90
[P + 40 sen 45" - 0,10(40 cos 45") - 0,10(30) - 90](12) kg-seg = ·- ·- (16 - 8) kg-seg
98
de donde P = 78,36 kg.
'
12. Un peso de 4 kg descansa sobre un plano liso horizontal . +4

Sufre un choque por un golpe de 2 kg que dura 0,02 seg.
Tre~ segundos después de la iniciación del ·primer golpe 'CD t(seg)
recibe un segundo golpe de -2 kg. Este dura 0,01 seg. "":¡:' _ -·- -- - 3 seg
¿Cuál será la velocidad del sólido al cabo de 4 seg? 2
Solución: -4
0,01 seg-< r-
Se pueden representar gráficamente las fuerzas en función del
Fig.19·13
tiempo, como se indica en la Figura 19-13.
El impulso lineal para un período de tiempo mayor de 3,01 seg es la suma algebraica de las dos áreas, es
decir, + 2(0,02) - 2(0,01) ,., 0,02 kg-seg. Luego
I:(Imp) = !'J.G, 0,02 = (4/ 9,8)(v - O) y v = 0,049 m/seg
13. En la Fig. 19-14, el mercurio en la columna izquierda de un ma-

nómetro cae a la velocidad de 2 cm/seg. La columna izquierda ·r
tiene 45 cm de longitud y la columna derecha 55 cm. ¿Cuál es
la cantidad de movimiento vertical del mercurio? El manómetro 1
está fabricado con vidrio de 6 mm de diámetro (diámetro interior). 55 cm

El mercurio pesa 13,6 kg/d,J:p 3 • 45 cm
Solución:
Despreciando la curvatura del tubo, es evidente que la cantidad de
movimiento de la columna izquierda está orientada hacia abajo, mientras
que la de la columna derecha está orientada hacía arriba. La cantidad de
movimiento neta hacia arriba es la de una columna de 10 cm de altura y Fig.l9-14
0,6 cm de diámetro que se mueve a una velocidad de 2 cmjseg.
Cantidad de movimiento= {!n(0,6)2 (10) cm3 }{(13,6)(10- 3 )/9,80 kg-seg 2 -cm··l jcm 3 }(2 cm/seg)
= 7,85 · 10- 5 kg-seg
14. Un volante de masa 180 kg-seg 2 / m y radio de giro 1,2 m gira alrededor de un centro fijo O, par-
tiendo desde el reposo hasta llegar a una velocidad angular de 200 rpm en 150 seg. ¿Qué momen-
to M es necesario?
Solución:
I:(Imp ang) 0 = AH0 = I 0 (w 2 - w 1 )
M(l50 seg) = [1 80(1 ,2)2 kg-seg 2 -m][(400n/60- O) radjseg], M= 36,2 m-kg
15. Un péndulo está formado por un disco de masa m y una varilla delgada
de masa despreciable. Véase la Fig. 19-15. Demostrar que la ecuación
diferencial del movimiento es O+ (g/L) sen O = O.
Solución:
El diagrama de sólido libre muestra al péndulo desplazado un ángulo 8 +
~
respecto a la posición vertical. El momento angular H 0 del disco relativo al so-
porte es IOk en donde k es el vectOI: unitario perpendicular a la página con su
extremo dirigido hacia el lector.
La única fuerza que origina un momento es el peso del disco; el momento
tiene sentido horario, o sea, negativo. Por tanto,
Fig.l9-15
dHo d •
~Mo := --·- o ~ mg(L sen o)k oc.c • ·(lo k)
dt dt
como para el disco I = mL 2
, obtenemos la ecuación escalar B + (g/L) sen O = O. r ~, 0,6 m
r k = 0,45 m
16. En la Fig. 19-16 una cuerda sin peso soporta dos pesos de 10 y 15 kg y
cuelga de una polea de 10 kg de peso, radio 0,6 m y radio de giro 0,45 m.
¿Cuánto tiempo se tardará en variar la velocidad de los pesos de 3 mjseg
a 6 m/seg?
Solución:
Dibujemos el diagrama de sólido libre.
Sean T1 0 y T15 las tensiones de la cuerda soportando los pesos de 10
y 15 kg, respectivamente. Fig.19-16
Las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento son las siguientes, aplicándose la (J) al peso de 10 kg, la
(2) al peso de 15 kg y la (3) a la rotación de la polea.
(1) (T10 - 10)t = (10/9,8)(6 - 3)

(2) (15 - T 1 5 )t = (15/ 9,8)(6 - 3)
{3) (0,6)(T15 - T10)l = [(wfinal - Winicial)
Sustituyamos en (3) I = mk2 = (10/9,8)(0,45) 2 kg-seg2 -m, Wnnai = 6/0,6 radjseg, w ioiciat = 3/ 0,6 rad/seg.
Resolviendo el sistema de 3 ecuaciones (1 ), (2) y (3) se obtiene t = 1,88 seg.
17. Hallar el peso de B necesario para hacer que el blo-

que A de 100 kg alcance una velocidad de 3 m/seg,
partiendo del reposo y moviéndose durante 4 seg.
Supóngase que el tambor gira sobre cojinetes sin
rozamiento. Véase la Figura 19-17.
Solución:
Apliquemos la ecuación impulso-cantidad de movimien-
to al bloque de 100 kg y a B. Apliquemos la ecuación impulso
Fig.l9-17
angular-momento cinético al tambor.
Se ve inmediatamente que N= 100 kg y F = 25 kg. Las ecuaciones aplicadas al peso de 100 kg, al peso B
y al' tambor son, respectivamente,
(J) (T2 - 25)4 = (100/g)(3 - O)
(2) (W8 - T 1 )4 = (W.e/g)(3- O)
(3) [T1 (0,5) - T2 (0,5)]4 = lw = 6(3/0,Q)
Resolviendo el sistema de ecuaciones, W 8 = 51,6 kg.
18. El tambor representado en la Fig. 19-18 tiene un peso de 294 kg y un

radio de giro con respecto a su centro de masas G de 0,6 m. ¿Qué tiem-
po tardará en variar uniformemente la velocidad angular de 100 a
300 radjseg?
Solución:
Tomemos el punto G, centro de masas, como centro de moment os. El im-
pulso lineal del peso de 76,4 kg tiene un momento respecto a G de valor
(0,6 m)(76,4 kg)(t seg) = 45,84t kg-seg-m. Igualmente, el momento del impulso
lineal del peso de 29,4 kg es ( -0,9)(29,4)(t) = -26,46! kg-seg-m. La suma alge-
braica es 19,38t kg-seg-m. El impulso angular es igual a la variación del momento Fig.l9-18
cinético del sistema respecto a G. Para el tambor, esta variación es
+ l(w2 - w¡) = mP(w2 - 0) 1 ) = (294/9,8)(0,W(300- 100) = 2.160 kg-seg-m
El momento lineal de cada peso debe multiplicarse por su brazo para hallar el momento del momento lineal
(momento cinético o angular) respecto a G. El peso de 76,4 kg se mueve hacia abajo, variando su velocidad de
(0,6)(100) a (0,6)(300) m/ seg. El momento de la variación de su momento lineal respecto a G es positivo (sentido
horario tomado como positivo) y vale +8[(0,6)(300)- (0,6)(100)](0,6) = + 576 kg-seg-m. Se obtiene una ex-
presión similar para el peso de 29,4 kg que escribiremos directamente en la forma que sigue.
:E(Imp ang)¡; = !:.He;

19,8t = + 2.160 + 576 + (29,4/9,8)[(0,9)(300) - (0,9)(100)](0,9) = 3.222
de donde el tiempo necesario para la variación de velocidad angular será t = 163 seg.
19. Véase la Fig. 19-19. Un cilindro de radio r, masa m y momento de inercial (respecto al centro)
baja rodando, a partir del reposo, un plano inclinado 8 grados con la horizontal. ¿Cuál es la ve-
locidad de su centro t seg después de empezar el movimiento? ·
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre mostrando todas las
fuerzas exteriores que actúan sobre el cilindro. No se cometa la equi-
vocación de suponer que la fuerza de rozamiento Fes igual al pro-
ducto del coeficiente de rozamiento por la fuerza normal N.
Como el cilindro realiza un movimiento plano, las ecuaciones
de impulso-cantidad de movimiento para este tipo de movimiento son
(J) I:(Imp)" = f..G" y (2) I:(lmp ang)0 = f..H0

Obsérvese que F es la única fuerza exterior que da momento
respecto a O. Las ecuaciones (1) y (2) se transforman en : Fig.19·19
(3) [(W sen e-
F) kg](t seg) = (m kg;seg jm)(ii - O) 2
(4) [ (F kg)(r m)](t seg) = (l kg-seg2 -m)(c:o - O)
En estas ecuaciones se desconoce la fuerza de rozamiento Fy la velocidad v (c:o = vfr, ya que no hay deslizamien-
to, por hipótesis). Se comprueba en las ecuaciones (3) y (4) que v tiene como dimensiones m¿seg y c:o radfseg.
~
De (4), F = -- . Sustituyendo en (3), con c:o = -o, se obtiene ii =
w~o
_? t.
H r m + Q
20. Se hace subir rodando una rampa de 20° un cilindro macizo y homogéneo de 1 m de diámetro que
pesa 300 kg, mediante una fuerza de 250 kg aplicada paralelamente al plano. Suponiendo que no
hay deslizamiento, hallar la velocidad del cilindro al cabo de 6 seg si la velocidad inicial es cero.
Véase la Figura 19-20. ·
Solución:
Dibujemos el diagrama de sólido libre del cilindro, suponiendo que la fuerza de rozamiento actúa hacia
arriba. Las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento del movimiento plano son
300
(1) I:(Imp) 11 = L'1 G1: o (250 + F- 300 sen 20" )6 = ~v
g
1 . J. ~ 1 300 4 2 ii
(2) :i (l mp Ang)G ~ iw o [ 250(2) - F(2)l = 2 .g (2) j ·2·
de donde la velocidad v al cabo de 6 seg es v = 52 m/seg, paralela al plano.
Fig. 19-20 Fig. 19-21

21. Véase la Fig. 19-21. Un cilindro macizo y homogéneo empieza a subir por una rampa de 30° con
una velocidad lineal de 6 mjseg. Si rueda libremente hasta pararse, ¿cuánto tiempo tardará en
alcanzar su posición más alta ?
Solución:
La velocidad inicial v del centro de masas G es 6 mf seg. La velocidad angular inicial es w = 6/ 1,2 = 5 rad/seg.
La velocidad final es cero. El diagrama del sólido libre muestra las fuerzas que actúan sobre el cilindro.
Apliquemos las ecuaciones impulso-can tidad de movimiento al movimiento plano.
(1 ) L(Imp), = f..G" o (F- W sen 30'')t = W,íg(O - 6)

(2) L(lmp ang)G = f..H G o ( - 1,2F)t = !{W/g)(1,2)2 (0 - 5)
de donde t = 1,84 seg.

22. En la Fig. 19-22 la rueda pesa 78,4 kg y tiene un radio de giro respecto a G de 0,6 m. La polea no
.·• tiene peso y gira sobre cojinetes sin rozamiento. La rueda gira inicialmente a 10 rad/seg en sentido
antihorario. ¿Cuánto tiempo tardará en rodar a 6 rad/seg en sentido horario?
Solución:
Dibujemos el diagrama de sólido libre, suponiendo que el rozamiento actúa hacia la izquierda. Por con-
sideraciones cinemáticas, la velocidad inicial de G es vG = - 1(10) = -10 m/seg, o sea, h acia la izquierda.
Su velocidad final es + 1(6) = 6 mjseg hacia la derecha. Para hallar las velocidades inicial y final del peso
de 30 kg, hallemos las velocidades del punto B de la rueda: v8 = v81G + vG. Por tanto, la velocidad inicial de
B es v8 = -0,6w - 10 = - (0,6)(10) - 10 = -16 m/seg. Mediante un razonamiento análogo, la velocidad
final es 9,6 mjseg.
Escribamos las ecuaciones (1) y (2) aplicadas a la rueda y la (3) al peso de 30 kg:
(1) I:(Imp )h = !l.Gh o (T- F)t = (78,4/9,8)[6 - ( -10)]

(2) :E(Imp ang)G = !lH0 o (0,6T + F)t = (78,4/ 9,8)(0,6)2 [6 - ( - 10)]
(3) :E(Imp). = !lG. o (30 - nc = (30/9,8)[9,6 - ( -16)]
Simplificando (1 ') Tt - Ft = 128, (2') 0,6Tt + Ft = 46, (3') 30t - Tt = 78,4.

Sumando (1') y (2') se obtiene Tt = 108,8. Sustituyendo este valor en (3 ') se encuentra t = 6,24 seg.
F = 0,15N
N
N
Fig.19-22 Fig.19-23
23. Véase la Fig. 19-23. Un cilindro macizo y homogéneo que pesa 49 kg y tiene 20 cm de diámetro
gira alrededor de su eje geométrico -que es horizontal-- a 36 radíseg en sentido horario ; se le
deja caer súbitamente sobre un plano horizontal. Suponiendo que existe un coeficiente de roza-
miento de 0,15, hallar la velocidad i3 del centro de masas G cuando comienza la rodadura pura.
¿Qué distancia ha recorrido el centro de masas hasta este momento?
Solución:
Dibujemos el diagrama de sólido libre para el instante en que toma por primera vez contacto el cilindro
con el plano. Sobre el cilindro actuará el mismo sistema de fuerzas hasta que se alcance la rodadura pura. La
fuerza de rozamiento F actúa (1) disminuyendo la velocidad angular y (2) aumentando la velocidad del centro
de masas desde O hasta su valor f = r<o cuando se alcanza la rodadura pura.
Aquí N = W = 49 kg ; F = 0,15N = 7,35 kg; m = S kg-seg 2/ m; l = }mr2 = i(S)(0,1)2 = 0,025 kg-seg2 -m.
Las ecuaciones de impulso-cantidad de movimiento son:
(1) :E(Imp )h = !l.Gh o Ft = m(f- 0)

(2) .L(Imp ang)0 = !lH6 o -Frt = !(w- 36)
En la segunda ecuación, se toma como positivo el sentido horario. Las ecuaciones se tra nsforman en 7,35t =
Sv y -7,35(0,l)t = 0,02S(w - 36), en donde w = vfr = lOii. La solución es ii = 1,2 m/ seg, t = 0,82 seg. Así ,
s = t(V + O)t = 0,49 m .
24. Un chorro de agua de 5 cm de diámetro, que se mueve horizontalmente a 24 m/seg, choca con una
placa plana vertical, según se indica en la Fig. 19-24. Después de chocar, el agua se mueve para-
lelamente a la placa. ¿Cuál es la fuerza ejercida sobre la placa por el chorro de aire?
CAP. !9] IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 299
Solución:
Consideremos todas las partículas de agua en el inter-
valo de tiempo lit. La masa total m de estas partículas es
m = Av(lit)b = ln(0,05)2 (24)(tl.t)(l.000/9,8)
= 4,8(tl.t) kg-seg2/m
en donde A = área del chorro en m2 , v = velocidad del cho-
rro en m/seg, o = densidad del agua en kg-seg2/m4 •
Sea P = fuerza de la placa sobre la masa m del agua.
Entonces,
L.FAlit) = liGx = m(t·~ - t·~) Fig. 19-24
o P(lit) = 4,8(tl.t)(O - 24)
de donde P = -115 kg. La fuerza del agua sobre la placa es + 115 kg, es decir, hacia la derecha.
25. Rehacer el Problema 24 suponiendo que la placa se mueve hacia la derecha con ~na velocidad
de 6 m/seg.
Solución:
Consideremos de nuevo la masa de todas las partículas de agua en el tiempo lit. La velocidad relativa del
agua respecto a la placa es t' = (24 - 6) = 18 mjseg. Luego m = At>(tl.t)b = 3 ,~ 1 (M) y utilizando la ecuación
impulso-cantidad de movimiento en la dirección x obtenemos
P(M) = 3,61(lit)(6 - 24)

en donde la velocidad final del agua es la de la placa. Resolviendo la ecuación, la fuerza de la placa sobre el agua
es P = - 65 kg. Desde luego la fuerza del agua sobre la placa es 65 kg, es decir, hacia la derecha .
...
26. Un chorro de agua de sección 20 cm2 y que se mueve
a 9 mjseg horizontalmente choca contra una chapa
fija, curvada según se indica en la Fig. 19-25. Supo-
niendo que la velocidad relativa del agua respecto
a la chapa es constante (no se considera el rozamien- '11'
to), hallar las componentes horizontal y vertical de

la fuerza de la chapa sobre el chorro de agua. Fig.l9-25
Solución:
Obsérvese que la velocidad final v" tiene el mismo módulo 1' que la velocidad inicial v', pero dirección di-
ferente. La masa de todas las partículas de agua en el intervalo de tiempo M es
m = Av(tit)c5 = (20 X 10- 4 )(9)(M)(l.000/ 9,8) = 1,835(tl.t)
Empleando la ecuación impulso-cantidad de movimiento según Jos ejes x e y
L.Fx (~t) = tl.Gx = m(z·~' - r~) o P,(M) = 1,835(M)(-9 cos 45'' - 9)

L.Fy(tl.t) = tl.Gy = m(t>~' - t'~) o P,(tl.t) = 1,835{tl.t)(+ 9 sen 45" - O)
en donde Px y Py son, respectivamente, las componentes x e y de la fuerza sobre la chapa. Resolviendo la ecua-
ción, Px = - 28,2 kg (hacia la izquierda) y PY = +1 1,7 kg.
27. U n tanque que pesa 150 kg descansa sobre la plataforma de una báscula. Un chorro vertical vacía
agua en el tanque con una velocidad de 6 mjseg. La sección de chorro es 4 cm 2 • ¿Cuál será la lec-
tura de la báscula un minuto más tarde?
Solución:
El agua del chorro ejerce una fuerza continua sobre el fondo del tanque y, por tanto, sobre la báscula. Se-
gún la ecuación impulso-cantidad de movimiento, considerando el agua en un instante t cualquiera como un
sólido libre, podemos escribir L.(lmp). = liG. o Ft = m(O - 6), en donde m = Avto. Por consiguiente,
Ft = (4 X 10 - 4 )(6 )(t)( l.000/9,8)(0 - 6) o F = -1,47 kg
El signo negativo indica que es necesaria una fuerza dirigida hacia arriba (respecto a la balanza) para detener
el agua.
A los t = 60 seg el ta nque contiene (4 x 10- 4 )(6)(60)1.000 = 144 kg.
Por tanto, la lectura de la báscula al cabo de un minuto será (1 ,47 - 144 + 150) = 295,5 kg.
28. Un hombre de 75 kg, sentado en un trineo de 75 kg, dispara horizontalmente y hacia atrás un fusil
cargado con una bala de 60 g. Suponiendo que la velocidad de la bala a la salida del arma
sea 500 m/seg y que el rozamiento sobre el hielo es despreciable, ¿con qué velocidad se moverá
el trineo después de disparar el fusil ?
Solución':
Como el impulso en el sistema completo es cero, la cantidad de movimiento total permanece constante.
Esto es cierto, ya que la acción sobre la bala es igual a la reacción sobre el hombre, fusil y trineo. La cantidad
de movimiento inicial es cero. Por consiguiente, la cantidad de movimiento después de haber disparado debe ser
también cero. Supongamos positiva la velocidad de la hala. La ecuación es entonces
_!:Jjri~e~ ¿-_,!h?_~br~l' + W b~~ SOO 75 + 75 0,060

= O o - -----·!' + ·---~ 500 = o
K g g K
y 1' = -0,2 m/seg. El signo menos indica que el trineo y el hombre se mueven en sentido opuesto al de la bala.
29. Se dispara horizontalmente una bala que pesa 60 g contra un saco de .L.LL."-4'-~~,;.u..,.~
arena de 50 kg suspendido de una cuerda de 1 m de longitud, según se
indica en la Fig. 19-26. Se calcula midiendo el ángulo () que el saco, con
la bala incrustada, oscila hasta una altura de 2,65 cm. ¿Cuál es la ve-
locidad de la bala al penetrar en el saco ?
Solución:
Sea r 1 = velocidad de la bala antes del impacto,
t•2 = velocidad de bala + saco después del impacto
= -/2gh = j2(9,8)(0~ó2.65¡ c-e 0,72 m,/seg. Fig.l9-26
Cantidad de movimiento del sistema antes del impacto = cantidad de movimiento del sistema después del impacto
0,06 kg (0,06 + 50) kg
··· - -- t·1 + O = ---····- --- ···· (0,72 m/seg)
K g
de donde 1' 1 = 600 m/seg.
30. Como un ejemplo más de la conservación de la cantidad de movimiento, estúdiese el retroceso

de los caño nes.
Inicialmente el proyectil está en reposo dentro del cañón. Al producirse el disparo, los gases de la pólvora
empujan al proyectil fuera del cañón y al mismo tiempo empujan hacia atrás con la misma fuerza al cañón.
Como no actúan fuerzas externas durante la explosión, la suma de las cantidades de movimiento del proyectil
hacia adelante y del cañón hacia atrás debe ser la misma que la cantidad de movimiento inicial del sistema, es
decir, cero. Así, pues,
en donde mP, m9 = masas del proyectil y del cañón, respect ivamente,

t'P' t'g = velocidades del proyectil y del cañón inmediatamente tras la explosión.
Despejando la velocidad del retroceso, 1•9 = - (mr/ m 9)t'p· El signo menos indica que el cañón se mueve en
sentido opuesto al proyectil.
Cuanto mayor sea la masa del cañón, menor será la velocidad de retroceso. Por consiguiente, la energía
a absorber por el muelle recuperador antagonista u otros dispositivos análogos será correspondientemente más
pequeña. Desde luego, el peso está limitado por la necesidad de movilidad.
Tanto el proyectil como el cañón poseen energía cinética cuando empieza el retroceso. El proyectil, sin em-
bargo, posee mayor cantidad ya que la energía cinética depende no solo de la masa, sino también del cuadrado
de la velocidad.
31. Una bala que· pesa 60 g y se mueve con una velocidad de 500 m/seg choca con un bloque que pesa
5 kg y se mueve en la misma dirección y sentido con una velocidad de 30 tn/seg. ¿Cuál es la velo-
cidad resultante v de la bala y el bloque, suponiendo que la bala se incrusta en el bloque?
Solución:
Cantidad de movimiento del sistema antes del impacto = cantidad de movimiento del sistema después del impacto
0,06 kg 1 5 kg ! (0,06 + 5) kg
- -- (500 m¡seg) + - - (30 m¡seg) = - -- · · - v, l' = 35,5 m/ seg
g g g
32. Un muelle que tiene en reposo 15 cm de longitud

está conectado a los dos pesos representados en la
Fig. 19-27 y comprimido 5 cm. Si se deja suelto el
sistema sobre un plano horizontal liso, ¿cuál será la
velocidad de cada bloque cuando el muelle tenga
de nuevo su longitud normal? La constante del mue- Fig.l9-27
lle es 5 kg/cm.
Solución:
Como \a misma fuerza del muelle actúa sobre dos pesos, pero en sentidos opuestos, el impulso totaJ del
sistema formado por ambos pesos es cero. Por tanto, la cantidad de movimiento de los dos pesos es constante,
es decir, cero, y (2/g)t•2 + (3/g)t' 3 = O, en donde los subíndices se refieren a los dos pesos de 2 y 3 kg. Según
esta ecuación, v2 = - (3/ 2)v3 en todos los casos.
Es necesaria otra ecuación que relacione v2 y v3 . El trabajo realizado por el muelle al expansionarse hasta
su longitud original (en virtud de su energía potencial) es iguaJ aJ cambio en energía cinética de ambos pesos.
Cuando el muelle se expande una distancia x de su posición comprimida, la fuerza de compresión = 5(5 - x) kg.
Por consiguiente, el trabajo totaJ realizado = Jó 5(5 - x)dx = 62,5 cm-kg o 0,625 kgm. Igualando este
valor a la energía cinética final (la iniciaJ es cero), 0,625 = t{2/g)vi + ±(3/g)v~. Resolviendo el sistema forma-
do por esta ecuación y la anterior, resulta v3 = 1,27 m/seg (hacia la derecha) y t'z = - 1,91 m/seg (hacia la iz-
quierda).
33. Una bolita de peso W recorre un camino circular de radio R sobre un

plano liso horizontal bajo la ligadura de una cuerda que pasa por un
agujero O en el plano, según se indica en la Fig. 19-28. Si la velocidad
angular de la bolita es w 1 radjseg cuando el radio es R, ¿cuál será la
velocidad angular si se tira de la cuerda hasta que el radio sea R/2?
Hallar la razón entre la tensión final de la cuerda y su valor inicial. T
Solución:
Obsérvese que ninguna fuerza tiene momento respecto aJ eje y; por consi-
guiente, el impulso angular respecto a este eje es cero, indicando que no hay variación Fig. 19 _28
en el momento cinético.
El momento cinético inicial es l 0 w 1 o (W/g)R2 w 1 • En la nueva posición, cuando el radio vale R/2 y la ve-
locidad angular es w 2 , el momento cinético es (W/g)(R/2) 2 w 2 • Igualando los dos y despejando, w 2 = 4w 1 .
La tensión inicial en la cuerda es= (W/g)Rwi. La tensión final = (W/g)(R/ 2)(4w¡) 2 = 8(W/g )Rw t . Lue-
go la tensión final es 8 veces el valor inicial.
34. Dos esferas pequeñas, que pesan 1 kg cada una, están unidas mediante una cuerda delgada según
se indica en la Fig. 19-29. La plataforma horizontal está girando a 36 rad/seg sin sufrir influencia
de momentos exteriores, cuando se rompe la cuerda. Suponiendo que no hay rozamiento entre
las esferas y el canal en que se mueven, hallar la velocidad angular del sistema cuando las esferas
golpean en los topes exteriores. El momento de inercia I del disco es 0,06 kg-seg2 -m.
Solución:
El momento de inercia inicial I; es la suma del momento del disco más
el de las dos esferas, situadas a 8 cm del centro. Por tanto,
I, = 0,06 + 2(1í 9,8)(0,08f = 0,061 kg-seg 2 -m
El momento cinético inicial es I,w, o (0,061)(36). El momento de inercia

final 11 es
11 = 0,06 + 2(1/ 9,8)(0,28)2 = 0,076 kg-seg2 -m
Corno no actúan momentos exteriores al sistema, hay conservación de

momento cinético; luego
Fig.19-29
/¡(V¡ = l¡W¡, 0,076w1 = (0,061)(36) y w 1 = 28,9 radfseg
35. Despéjense las incógnítas t> 1 y v2 en las ecuaciones de choque {1) y (2).
1!2- V¡
(1) e (2)
U¡-U2
en donde e = coeficiente de restitución,

u 1 , u2 velocidades de los sólidos 1 y 2 an·tes del impacto, respectivamente,
t\, v2 velocidades de los sólidos 1 y 2 después del impacto, respectivamente,
m 1, m2 masas de los sólidos 1 y 2, respectivamente.
Solución:
Multiplicando (/ ) por (u1 - u2 )m 1 se obtiene: (3 ) em 1 (u 1 - u2 ) = m 1 r 2 - m 1 v 1 •
Sumando (2 ) y (3) se obt iene m 1u 1 + m 2 u2 + em 1 (u 1 - tt 2 ) = (m 1 + m¡)v 2 •
m2 u, (1 + e) +Y: (1!1:.~ - em, )

mz + m,
36. Discutir el choque para sólidos totalmertte elásticos (e = 1).

Solución:
En el caso de choque elástico, sustituimos e = 1 en v2 y v1 en las ecuaciones obtenidas en el Problema 35.
(1 )
~m,_~tz_+ _~t, _(m, _~ ~·)
(:.! ) 111 ==-
2m , u,
---- ~---
+ u.()n, - m ,)
·•
m, + m, mz+m ,
Es de especial interés el caso en que m 1 = m 2 = m. Las ecuaciones se transforman en
(1 ') (2 ') V2 ::::

2mlt, -
+O
--· ·-· - :::: U¡
m+m
Las ecuaciopes anteriores explican lo que sucede cuando una moneda que se mueve choca con otra mo -
neda inmóvil sobre una superficie lisa. La velocidad final de la moneda móvil será la inicial de la otra moneda
(en este caso cero) mientras que la velocidad final de la moneda antes estacionaria será la velocidad inicial de
la moneda móvil. En otras palabras, la moneda móvil se para y la otra adquiere su velocida d. Esto mismo ocu-
rre en unas monedas colocadas en línea rect a. La primera (la más sep arada de la móvil) se mueve mientras qúe
las otras permanecen estacionarias.
37. ¿Qué sucede durante el choque no elástico ?

Solución:
Este es el caso en que un sólido absorbe al otro o se pega a él. El sentido común nos dice que ambos
tienen una velocidad final común _ Obsérvese que si se sustituye e = O en las fórmulas de !1 1 y v2 obtenid as en
el Problema 35, realmente ocurre así.
m ¡u ¡ +mou•
'l'r :-....: --· - + -~ +--· -~
o
mo+m,
38. Dos bolas de billar iguales se encuentran, en choque central, con velocidades de 3 m/seg y -4 mjseg.
¿Cuáles serán sus velocidades finales tras el choque si el coeficiente de restitución por hipótesis
vale 0,8?
Solución:
Empleemos los subíndices 1 para la bola con velocidad 3 m/seg y 2 para la que lleva -4 mj seg. Las masas
son iguales (m 1 = m 2 = m).
Por consiguiente, u1 = 3 mjseg y u2 = -4 m/seg. El problema consiste en determinar t'¡ y t• 2 . Es mejor
trabajar directamente con las ecuaciones fu ndamentales que aplicar las consecuencias del Problema 35.
(1) e = v.-
----v, ,
Ut - 'Uz 0,8
V2 - Vt
= 3'-=--t-= 4) ' o t'2 - l't ::- : 5,6
m( + 3) + m(- 4) - · mt'• + m-<•2, o l't + 1'2 - 1
Resolviendo el sistema de ecuaciones (J) y (2) se obtiene t> 1 = - 3,3 mlseg, t• 2 = 2,3 mjseg.
39. Una pelota rebota verticalmente en un suelo horizontal hasta la altura de 20 m. En el siguiente
rebote alcanza una altura de 14 m. ¿Cuál es el coeficiente de restitución entre la pelota y el suelo?
Solución:
Empleemos el subíndice 1 para la pelota. Las velocidades inicial y final del piso, u2 y 1'2 , son cero ya que
se supone que el suelo permanece estacionario durante el choque.
La segunda vez que la pelota golpea el suelo ha caído desde una altura de 20 m. Su velocidad u1 es
u1 = fii'h = ~2(9 ,8 m/seg2 )(20 m) = 19,8 mjseg
Se puede hallar la velocidad v1 de rebote. La pelota con velocidad t'¡, alcanza una altura de 14m. Por con-
siguiente, su velocidad inicial es 1' 1 = ~2(9,8)14 = 16,6 m/seg.
Apliquemos ahora la ecuación de choque eligiendo como positivas las velocidades hacia abajo:
Vz - V¡ Ü- (-16,6)
e = .....-- - · = --- ·- - = 0.84
u1 - u2 19,8 - O ·
El valor de e podría hallarse considerando las raíces cuadradas de las alturas sucesivas a que rebotó la pe-
lota. Esto es cierto ya que el valor de e en este caso es en realidad la razón entre las velocidades, que son
proporcionales a las raíces cuadradas de las alturas. e= .J14í20 = 0,84.
40. Una bola de 1 kg que se mueve horizontalmente con una velocidad de 4 m/seg, según se indica en
la Fig. 19-30(a), golpea el extremo inferior de una barra delgada de 3 kg que pivota alrededor de
su extremo superior. Si el coeficiente de restitución es O,7, hallar la velocidad angular de la barra
y la velocidad lineal de la bola inmediatamente después del impacto.
o. o.
2m
3 kg 3 kg
· + --:1 lmp = 0,7(10,9/g)

- - -/
o
-->~-4m/~g
- - /+ ~
(a) (b) (e)
Fig. l9-30
304 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO (CAP . 19
Solución:
Durante la primera fase del choque, desde el instante cero al t 1 , el impulso lineal que actúa entre la bola y
la barra hará que la bola disminuya su velocidad y la barra aumente la suya hasta una velocidad común u. En
la Fig. 19-30(b) pueden verse los diagramas de sólido libre correspondientes a esta primera fase. E l impulso li-
neal de la fuerza interna F produce el cambio en cantidad de movimiento indicado en la ecuación (!), en donde
se considera como positivo el sentido hacia la derecha.
- f''• o
Fdt ::· ::.G ( 1/g)(u - 4) (1)
Este impulso lineal tiene un momento respecto al punto de pivotamiento O de la barra, y produce un cam-
bio en el momento cinético de la barra según se indica en la ecuación (2), en donde se considera positivo el
sentido antihorario.
·'•
+ •' o F(2 ) clt =- .::dl 0 = I"(w ·-O) (2)
en donde ! 0 = tmL 2 = H3/g)(2)2 = 4/g kg-seg2 -m, w = u/2 rad; seg. Sustituyendo estos valores en la ecua-
ción (2) y dividiendo por 2, tenemos
,r,
+ j
• o
F dt :::.: u/g (3)
Sumando (J) y (3) se encuentra u = 2 m/seg. Así al final de esta primera fase (fase de compresión) la bola
y el extremo inferior de la barra tienen una velocidad común de 2 mjseg hacia la derecha. La barra entonces tie-
ne una velocidad angular w = 2/ 2 = 1 radfseg en sentido antihorario.
El impulso lineal que actúa durante esta fase puede calcularse a partir de (1)
r,
f
• o
F clt :e:: - (l /g)(2 - 4) == - 2ig kg-seg
Este valor que puede comprobarse sustituyendo u = 2 mfseg en (3).

En la segunda fase (fase de restitución) el impulso lineal que actúa es solo 0,7 del que actuaba en la fase de
compresión, según se indica en la Fig. 19-30(c). Procediendo como antes, llamando l' a la velocidad de la bola
y w' la velocidad angular de la barra, ambas inmediatamente después del impacto, las ecuaciones para la bola
y la barra son, respectivamente,
(4 ) - 0,7(2/g ) = (Ijg)(P - 2) (5) + 0,7(2/g)(2 ) = (4/g)(w' - 1)
de donde t' = 0,6 m/seg hacia la derecha, w' = 1,7 radjseg en sentido antihorario.
41. Véase la Fig. 19-31. Una bola de 10 kg que se mueve hacia abajo
con una velocidad de 3 m/seg choca con una bola de 6 kg mo-
viéndose según se indica a la velocidad de 2.j2 mjseg. El coe-
ficiente de restitución es e = 0,80. Hallar las velocidades v1
y v2 después del choque.
Solución:
Para hallar ·las componentes y de las velocidades finales, apliquemos F~g.19-3l
las dos ecuaciones:
(v2)y - (v l )y
e = - - ·· - - y
(ul )y - (uz)y
O8 = (vz)y - (v¡)Y 10 6 10 6
o sea, y - ·(v) + -(v 2 )
g g
=--g ( - 3) + ····(+2)
g
' (-3) - (2) ly y
cuya solución es: (t:tty = -3,625 m/ seg, o sea, hacia abajo ; (v 1 )y = + 0,375 m/seg, o sea, hacia arriba.
En la dirección x, la bola de 6 kg continuará hacia la derecha con velocidad igual; así, (1•2)x = + 2 m,lseg,
Y (t>l)x = O.
En suma, la pelota de 10 kg rebotará hacia arriba con velocidad 0,375 mjseg, y la bola de 6 kg se moverá
hacia la derecha y hacia abajo con componentes 2 y 3,625 m/ seg, respectivamente.
42. Véase la Fig. 19-32. Un sólido en reposo se puede mover libremente sobre
una mesa lisa. Una fuerza F le golpea a una distanciad de su centro de
masas G. Estúdiese el movimiento y sitúese el centro ins~antáneo del só-
lido en función de d y de su radio de giro alrededor de su centro de masas.
Solución:
Empleando las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento del movimiento
plano,
(1) ~ (Imp)~ = ~Gh o f F dt :=: (W/g)(v- O)
(2) ~ (Imp Ang) e = ~He o J Fd dt ~" i("' - O) Fig.l9-32

Como la distancia d es constante puede sacarse fuera del signo integral. Entonces ¡; = {g/ W) SF dt. y
w = (d/l) SF dt. Pero l = (W/g)P; por tanto, (V = (gdf WP) S F dt, en donde k. es el radio de giro del sólido
respecto al centro de masas.
Para situar el centro instantáneo de rotación · un punto alrededor del cual el sólido tiende a girar solo
seleccionemos un punto cualquiera O a una distancia h del centro de masas sobre una recta perpendicular a la
recta de acción de la fuerza de choque F, según se indica en la figura. La velocidad de O es v0 = v0 16 + v. Pero
se ha hallado ü en función de la cantidad de movimiento. También se ha encontrado t'o¡G = hw en. función del
impulso lineal. Obsérvese que, para el objeto representado, v va hacia la derecha ( + ), y w tiene sentido anti-
horario. Por consiguiente, v 0 16 va hacia la izquierda (- ).
Sustituyendo en la fórmula, t'o = - bw + i> = - bdf!_-

H'k'.
f F dt + ·wf/._ f
•
F dt.
Para que O sea centro instantáneo, v0 ha de ser cero. Haciendo igual a cero la expresión precedente y des-
pejando, se obtiene b = P /d.
Esto puede estudiarse bajo un punto de vista ligeramente diferente. Supongamos que se ha elegido inicial-
mente la distancia d igual a P/b. El punto O permanecerá en reposo. Cuando esto ocurre se dice que se ha
aplicado F en el centro de percusiún P.
43. Aplicar los resultados del problema precedente para hallar la altura h
sobre el plano a que debe golpear una fuerza de choque horizontal F
sobre un cilindro macizo de radio R de modo que no se tenga desliza- F-T-4...¡:.
miento en el punto del contacto O. Véase la Figura 19-33.
Solución:
De acuerdo con la teoóa, para que O sea centro instantáneo de rotación F
debe golpear de modo que su recta de acción pase por el punto de percusión.
Por consiguiente, h = d + R = P/R + R. Pero en un cilindro, P = T1m =
1mR /m = tR2 • Luego h = iR + R = iR.
2
Fig.l9-33
44. Un cohete y su propulsante tienen una masa inicial m 0 . Se quema el propulsante a una velocidad
constante, dm/dt = C. Los gases son expulsados a una velocidad constante con respecto al cohete.
Despreciando la resistencia del aire, hallar la velocidad del cohete en el instante t.
Solución:
Sea m = masa del cohete y el propulsante que queda en el instante t, es decir, m = m 0 - Ct
v = velocidad del cohete, u = velocidad de los gases.
Supondremos movimiento vertical con sentido positivo hacia arriba. La única fuerza exterior al sistema
en el instante t es el peso mg que es negativo. Nuestra ecuación es
dv dm
~F = m--- - - (v-u)
dt dt
en donde (t• - u) es la velocidad relativa del cohete respecto a los gases que es una constante K. E~tonces ,
~ ~ ~ ~
- mg = m dt- CK, -(m 0 - Ct)g = (m0 - Ct) dt- CK, o dt = -g + 11to - Ct
·- ·· -·- ·- - - ----- ·
306 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO [CAP. l 9
Integrando la última ecuación
f''
• o
dv :
•
('
' ···g clt
0
+ JÍ
·'
0
··
»>o
CK
.:: ··· d t
Ct
o ·v . . -gt+ (-Kln (m 0 -Ct)) ~::: · ·gt--K ln (m0 - Ct)+K!nm" = Kln --- mo

mo - Ct
-gf.
45. Estudiar el -movimiento del giróscopo representado esquemáticamente en la Fig. 19-34(a) en la

forma de una rueda giratoria y un rotor que está sujeto al punto O de tal manera que gira libremen-
te en cualquier dirección alrededo!' de O.
(a) (b)
Fig.l9·34
Análisis:
Supongamos que la rueda gira a una velocidad a ngular grande w. alrededor del eje x, llamado ejé de ro-
tación. Supongamos también que el sistema se deja en libertad; las fuerzas exteriores que actúan sobre él son el
peso W de la rueda (despreciemos el peso del rotor) y la reacción hacia arriba R en O. El peso W ejerce un
par en el sistema respecto al eje z, que se llama eje de momentos. Se sabe experimentalmente que la rueda no
cae, sino que gira alrededor del eje y, que se llama eje de precisión.
La explicación es la siguiente. Antes de poner en libertad el sistema, el momento cinético del sistema es igual
al producto de su momento de inercia l por su velocidad angular w., o sea, Iw •. Esto puede representarse me-
diante un vector OB dirigido según el eje x hacia: la derecha. (Según la regla de la mano derecha, el pulgar
apunta a la derecha cuando los dedos están doblados en la dirección de.w•. Esto se expr esa también diciendo
que un tomillo dextrógiro avanzaría hacia la derecha al girarlo según la dirección y sentido de w•. )
Inmediatamente después de dejarlo libre hay un par exterior M que actúa sobre el sistema. Actúa en sen-
tido horario respecto al eje z cuando se le mira desde el extremo positivo de dicho eje, y su módulo es igual al
producto del peso por la dista ncia perpendicular entre el eje z y el centro de masas. En un intervalo pequeño de
tiempo dt, el impulso de este par es Mdt. Sus unidades son las mismas que las del momento cinético y puede
representarse, de acuerdo con la regla de la mano derecha, mediante un vector paralelo al eje z y actuando en
sentido negativo. Vemos este vector BC en la Fig. 19-36(b). Pero este impulso angular M dt es la variación de
'inomento cinético del sistema. El nuevo momento cinético es el vector suma de OB y BC. Esta recta OC está
en el plano xz, pero formando un ángulo d<f> con el eje origen x . Obsérvese que el nuevo eje de rotación es se-
gún OC. Usando magnitudes escalares y sustituyendo d,P en el lugar de tg df/J, se obtiene
M dt - d<P
d<P :-:: ··-::- ·- o M :-:: I w, dt. .
l w_,
Pero d<f>/dt es la velocidad angular del eje de rotación respecto al eje de precisión, o sea, wP.
La ecuación del giróscopo es M = lw,wv. Obsérvese que el eje de rotación permanece en el plano xz, siem-
pre que w, siga siendo grande.
46. U n rotor que pesa 2.000 kg y tiene una radio de giro de 1,2 m está montado con su eje geométrico
según el eje de un barco que gira a 1 rpm en sentido antihorario, si se le observa desde la popa
del barco. Suponiendo que la distancia entre cojinetes contada sobre el eje es 1,4 m, calcular las
reacciones de los cojinetes anterior y posterior y

sobre el rotor.
Solución:
Dibujemos un diagrama de sólido libre del rotor

con el eje x según el eje del barco. Las reacciones an-
terior y posterior son RF y RR, respectivamente. Según
la regla de la mano derecha, el momento cinético
respecto al eje x (lw,) está dirigido hacia la izquierda
según el eje x. Para tener precisión en la dirección dada
respecto al eje y debe actuar un impulso angular (M dt)
sobre el rotor, según se indica en la figura. Según la
regla de la mano derecha, este momento (causado por
las reacciones) debe tener sentido antihorario cuando
se le mira desde el extremo positivo del eje de las z. El Fig. l9-35
módulo de este momento vale M = (l ,4/2)(RF - RR)-
Los valores dados son: w. = 2n:(300/60) = 31,4 radjseg; wv = 2n:(1/60) = 0,105 radjseg; J = mP =
(2.000/9,8)(1,2Z) = 294 kg-seg2 -m.
Luego M = lw.wv = 970 m-kg y (RF - RR) = M(2/ l,4) = 1.385 kg.
La suma vertical nos da RF + RR = 2.000 kg. La solución es RF = 1.692 kg y RR = 308 kg.
47. En el Problema 6, demostrar que seleccionando como centro de momentos el punto más alto se obtiene 2PR =
d
-¡Ú (4mR 1 w), lo que no está de acuerdo con los resultados obtenidos en el problema. [No está de acuerdo por-
que el punto más alto no cumple las condiciones impuestas al punto O en la ecuación (9).]
48. Un peso de 100 kg cae libremente durante 4 seg partiendo del reposo. Hallar su cantidad de movimiento en este
instante. Sol. 400 kg-seg
49. Un martillo pilón que pesa 1.000 kg cae desde una altura de 8 m. Si el t'iempo necesario para parar el martillo
es 1/20 seg, hallar la fuerza media que actúa durante este tiempo. Sol. Fm = 25.600 kg
50. Se arroja un sólido hacia arriba con una velocidad inicial de 15 m/seg. Hallar el tiempo necesario para que el só-
lido adquiera una velocidad de 6 m/seg hacia abajo. Sol. 21,4 seg
51. Un sólido de 50 kg es proyectado hacia arriba por un plano inclinado 30°, con una velocidad inicial de 6 m/seg.
Si el coeficiente de rozamiento es 0,25, hallar el tiempo necesario para que el sólido tenga una velocidad hacia
arriba de 3 mfseg. Sol. 0,428 seg
52. El módulo de una fuerza aplicada tangencialmente al borde de una polea de 1 m de diámetro varía de acuerdo
con la ·ley F = 0,03t. Hallar el impulso angular de la fuerza respecto al eje de rotación durante el intervalo O a
35 seg. Indicación: Empléese la definición por integrales del impulso angular. S ol. 9,2 kg-seg-m
53. Un disco de 300 kg que gira a 1.000 rpm tiene un diámetro de 0,8 m. Hallar su momento cinético.
Sol. 256 kg-seg-m
- --·- - - - -
54. Un disco que pesa 12 k:g y tiene un radio de giro de 0,6 m está sometido a un pa r M = 0,3t m-kg. Hallar
la velocidad angular del disco 2 seg después de comenzar a girar. Supóngase que los cojinetes no tienen roza-
miento. Sol. w = 1,36 rad/seg
55. Una fuerza horizontal P que varía de acuerdo con el gráfico re-
presentado en la Fig. 19-36 actúa sobre un bloque de 10 kg. El
bloque se mueve partiendo del reposo sobre una superficie lisa
horizontal. ¿Cuál será su posición y velocidad al cabo de 8 seg?
Sol. v = 10,3 m/seg, s = 40,7 m
56. Un rotor homogéneo de 6 kg con un radio de giro de 0,4 m se o 2 3 4 S 6

detiene en 85 seg partiendo de una veloci"dad de 180 rpm. ¿Cuál I (So.!g )
es el par de rozamiento que para el rotor?
Sol. T = 0,0127 m-kg Fig. 19-36
57. Los dos pesos representados en la Fig. 19-37 están unidos mediante una cuerda delgada inextensible que pasa
sobre un cilindro homogéneo que tiene 4 kg de peso y 1 m de diámetro. ¿Cuánto tiempo tardará el peso de 7 kg
en moverse partiendo del reposo hasta alcanzar una velocidad de 2 m/seg? Sol. t = 1,43 seg
0,25 m
1
0,75 m
J
Fig.19-37 Fig.19-38
58. Un rotor que pesa 160 kg tiene 0,73 m de radio de giro. El rotor gira a
120 rpm en sentido antihorario cuando se aplica la fuerza P al freno,
según se indica en la Fig. 19-38. ¿Cuál es el valor de P si detiene el ro-
tor en 92 seg? El coeficiente de rozamiento entre freno y rotor es 0,4.
Sol. P =: 0,53 kg
59. Un tambor que gira a 20 rpm eleva una jaula de ascensor de 1 Tm uni-
da a él mediante un cable ligero inextensible, según se indica en la Fi-
gura 19-39. Si se corta la energía, ¿cuánto tiempo tardará en parar la
jaula? Supóngase que los cojinetes no tienen rozamiento.
Sol. t = 0,157 seg
Fig. l9-39
60. Dos discos homogéneos de pesos W1 y W2 y radios r 1 y r2 giran libre-
mente sobre cojinetes sin rozamiento en el bastidor vertical fijo repre-
sentado en la Fig. 19-40. El disco superior W1 gira con velocidad w
rad/seg en sentido horario cuando cae sobre el disco inferior W 2 • Su-
poniendo que el coeficiente de rozamiento p. es constante, hallar el tiem-
po que tarda en detenerse el deslizamiento. ¿Cuáles son las velocidades
angulares en este instante?
r 1w
Sol. - z 11 u( l + w, ¡iv.),
"''
= ·l -- "' ·-· · en sentido horario '
+ W,/Wl Fig.19·40
_r~(-- "' - -· -) en sentido antihorario.
"' 2 -- 1·, 1 + w,¡w,
61. Un chorro de agua a la velocidad de 20 m/seg sale de una manguera de 10 cm de diámetro. Halla r la reacción
de la manguera sobre su soporte. Sol. 321 kg
62. Un chorro de agua de 5 cm de diámetro ejerce una fuerza de 150 kg sobre un álabe plano de turbina perpen-
dicular al chorro. ¿Cuál es la velocidad del chorro? Sol. 27,4 mjseg
63. Un chorro de agua sale de un conducto de 3 cm de diámetro a una velocidad de 30 m/seg. Hallar la fuerza total
contra un álabe de turbina de curvatura circular en el que la dirección del chorro varía 45''. Suponer que no hay
rozamiento. Sol. 49,7 kg
64. La fuerza ejercida sobre un álabe curvo que varía en 45" la dirección de un chorro es 220 kg. Si la velocidad del
chorro es 24 m/seg, calcular el diámetro del inyector. Sol. 7,9 cm
65. Véase la Fig. 19-41. Un chorro de agua de 25 cm2 de sección y que se mueve horizon-
talmente con una velocidad de 30 m/ seg se divide en dos partes iguales al chocar con
un álabe fijo. Suponiendo que no hay rozamiento entre el agua y el álabe, hallar la
fuerza del. agua sobre el mismo. Sol. Px = 392 kg hacia la derecha
66. En el problema precedente, supóngase que el ·chorro se divide en tal forma que dos
tercios del agua se mueve sobre la parte superior del álabe y un tercio por la inferior.
Hallar la reacción del agua sobre el álabe.
Sol. Px = 392 kg hacia la derecha, Py = 54 kg hacia arriba Fig.l9-41
67. Un inyector con una sección de 16 cm 2 descarga un chorro horizontal de agua con una velocidad de 25 miseg
contra una placa fija vertical, según se indica en la Fig. 19-42. ¿Cuál es la fuerza contra la placa?
Sol. 102 kg hacia la derecha
Fig.l9-42 Fig.l9-43
2
68. Un chorro de agua que tiene una sección de 20 cm y se mueve a 9 m/seg choca contra un álabe curvo estacio-
nario, según se indica en la Fig. 19-43. Suponiendo que el rozamiento es despreciable, hallar las componentes
horizontal y vertical de la fuerza del álabe contra el chorro.
Sol. Px = 4,84 kg hacia la izquierda, Py = 11,7 kg hacia arriba
69. Dos discos deslizantes A y B están montados en un mismo eje. El disco A tiene 1 m de diámetro, 5 cm de
espesor, pesa 50 kg y está en reposo. El disco B tiene 1 m de diámetro, 10 cm de espesor, pesa lOO kg y gira
en sentido horario a 600 rpm. Si se acoplan Jos discos para girar juntos, ¿cuál es su velocidad angular común?
Sol. 400 rpm
70. En el Problema 69, ¿cuál es el tanto por ciento de pérdida de energía cinética del sistema debido al acoplamiento
de los discos? Sol. 33,3 ~~
71. Un muchacho que pesa 30 kg está de pie en una barca de 50 kg que está inicialmente en reposo. Si el muchacho
salta horizontalmente con una velocidad de 2 m/ seg relativa a la harca, hallar la velocidad de la barca.
Sol. O, 75 m/seg
72. Después de una inundación, una cabra de 20 kg se encuentra a fiote en un extremo de un madero de 25 kg y
2m de largo. Cuando el otro extremo llega a la orilla, la cabra marcha hacia este extremo. Cuando llega a él,
¿a qué distancia se encuentra de la orilla? Supóngase que el madero forma ángulo recto con la orilla y el agua
está casi calmada después de la tormenta. Sol. 0,89 m
73. Una bala de 100 g se dispara con un fusil de 7 kg de peso con una velocidad inicial de 300 m/seg. ¿Cuál es la
velocidad de retroceso del fusil? Sol. 4,29 m/seg
74. Un cañón de 50.000 kg dispara un proyectil que pesa 500 kg. Si el sistema de recuperación ejerce una fuerza cons-
tante de 45.000 kg y el cañón retrocede 20 cm, calcular la velocidad en hoca del proyectil. Sol. 188 mjseg
75. En la Fig. 19-44 está representada una serie den bolas idénticas so-
bre una superficie lisa horizontal. Si el número 1 se mueve horizontal-
mente con velocidad u contra el número 2, que a su vez choca con el
número 3, etc., y si el coeficiente de restitución en cada choque es e,
hallar la velocidad de la u-nésima bola.
Fig. I9-44
Sol. v. ""' (1 + e)" - 1 u/2"-- 1
76. En la Fig. 19-45 un bloque de 10 kg se mueve hacia la derecha con

una velocidad de 2 m/ seg. El bloque de 20 kg se mueve hacia la iz- u, = 2 m/seg
u,= 1 m/seg
quierda con una velocidad de 1 m/ seg. Si se supone que el coeficiente
de restitución es 0,4, hallar las velocidades inmediatamente después
del impacto.
Sol. P 1 0 = 0,8 m/ seg hacia la izquierda, Fig.l9-45
t' 2 o - 0,4 mfseg hacia la derecha
77. Una bola de 4 kg y una bola de 3 kg se mueven sobre un plano liso horizontal según una línea recta con
velocidades <:fe + 3 y -4 m,lseg, respectivamente. Hallar sus velocidades después del choque si el choque es
(a) totalmente inelástico, (b) elástico y (e) tal que el coeficiente de restitución es 0,5.
Sol. (a ) 0,0 ; (b) -3, + 4; (e) -1 ,5, + 2 m/scg
78. Un bloque A que pesa lO kg y se mueve a 3,5 m/seg horizontalmente choca con un bloque B que pesa 8 kg
y se mueve a 2,5 m/seg horizontalmente hacia la izquierda. Si el coeficiente de restitución es e = O,7, hallar las
velocidades de A y B inmediatamente después del choque.
Sol. PA = 1,03 miseg hacia la izquierda, u8 = 3,17 m/seg hacia la derecha
79. Un vagón de 1.000 kg que se mueve a 50 km/h alcanza a otro vagón de 750 kg que se mueve a 25 km/h en
la misma dirección. ¿Cuál será su velocidad común después de acoplarse? ¿Cuál es la pérdida en energía cinética?
Sol. 10,9 m/ seg, 1.100 kgm
80. Una bola A de 30 kg que se mueve hacia la derecha con una velocidad de 10 m /seg choca centralmente con
otra bola B que pesa 10 kg y que se mueve con una velocidad de 2 m/seg en la dirección opuesta. Si el
coeficiente de restitución es 0,6, hallar las velocidades de las bolas tras el choque.
Sol. rA = 5,2 mjseg hacia la derecha, v8 = 12,4 m/seg hacia la derecha
81. Una bola cae libremente, partiendo del reposo, desde una altura de 50 m. Si choca contra el suelo y rebota hasta
una altura de 32 m, ¿cuál es el coeficiente de restitución entre la bola y el suelo? Sol. e = 0,8
82. Se deja caer una bola de cristal sobre un suelo liso horizontal del que rebota hasta una altura de 3 m. En el
segundo bote alcanza una altura de 2 m. ¿Cuál es el coeficiente de restitución entre la bola y el suelo?
Sol. e = 0,82
83. Un peso de 2 kg cae desde una altura de 15 cm sobre una plataforma de 1 kg montada sobre muelles que, com-
binados, tienen una constante k = 80 kg/m. Si el impacto es completamente plástico (e = 0), hallar la distan-
cia máxima que baja la plataforma desde su posición antes del choque. Véase la Figura 19-46. Sol. 10 cm
84. En la Fig. 19-47 el peso W se está moviendo con velocidad u cuando la cuerda se pone tensa. ¿Cuál será la ve-
locidad del peso u· si el coeficiente de restitución es e? Los pesos están situados sobre un plano liso horizontal.
Sol. L' ,= Wu( l + e)/ J.V + u·
85. Una masa m 1 que se mueve con velocidad u choca con una masa m2 en reposo que cuelga de una cuerda de lon-
gitud L , según se indica en la Fig. 19-48. Si el coeficiente de restitución es e, hallar (a) la velocidad de cada masa
inmediatamente después. del choque y (b) a qué altura se elevará la masa m 2 •
m, - cnh __ u•m¡ (1 + e) 2
Sol. t•J :. : ll '1Jl.: r m;·' ¿J 2 h ----- - - 1·- -
(m, + m :) 2g
12k~J - ---,--:"t'::- L
r-;::::::;::::;:::=;t O, 15 m u
;~ <:'T _l_
-~"'-----=~~k-o~
1 kg
80 kg/m
Fig. 19-46 Fig.I9-47 Fig.19-f8

CAP. 19) IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 3II
86. Una bola de 1 kg recorre el tubo sin rozamiento representado en la Fig. 19-49, descendiendo una distancia ver-
tical de 1 m. Si choca con una bola de 1 kg que cuelga de una cuerda de 1 m, hallar a qué altura se elevará la
bola que cuelga (a) si la colisión es perfectamente elástica, (b) si el coeficiente de restitución es 0,7.
Sol. (a) 1 m, (b) 0,72 m
1m
r
lm
L_ Fig.19-49 Fig.l9-50
87. Véase la Fig. 19-50. Una bola arrojada desde la posición A contra una pared lisa cilíndrica y vertical rebota y
pasa por la posición B al otro extremo del diámetro que pasa por A. Demostrar que el coeficiente de restitución
es igual al cuadrado de la tangente del ángulo e. Información complementaria: la bola pesa 60 g, el diámetro de
la circunferencia es 3 m, y la velocidad de la bola es 8,5 m/seg.
88. Una bola de billar que se mueve a 4 mf seg choca con un plano liso horizontal formando un ángulo de 35o con
él, según se indica en la Fig. 19-51. Si el coeficiente de restitución es 0,6, ¿cuál es la velocidad con que rebota
la bola? Sol. n = 3,56 m/seg, 8 = 22,8°
89. En la Fig. 19-52 un gran depósito está lleno de un líquido que pesa 800 kg/m 3 . El recipiente y el líquido pesan
100 kg y están en reposo sobre una capa de hielo horizontal, siendo el coeficiente de rozamiento 0,05. Si se quita
de repente un tapón de 10 cm situado a 0,9 m bajo la superficie del líquido, ¿se moverá el depósito. Sol. Sí
Fig.19-51 Fig.l9-52 Fig.19-53

90. Un tanque de líquido que pesa ó kg/m 3 descansa sobre un carro. Si hes la altura del fluido sobre el orificio, ¿qué
fuerza horizontal Fes necesaria para mantener parado el tanque cuando comienza a salir el líquido por la espita?
La sección del orificio es A m 2 • Véase la Figura 19-53. So{ F = 2AM
91. Un cohete pesa 3.000 kg vacío. Si se le proyecta verticalmente desde la tierra con una carga propulsante de
7.500 kg, calcúlese su aceleración inicial. Supóngase que los gases son expulsados a 1.800 m/seg · ··velocidad re-
lativa al cohete -· y la velocidad de combustión inicial es 150 kg/seg. Sol. 15/9 m/seg2
92. El rotor de un giróscopo es un cilindro homogéneo de 10 cm de diámetro y que pesa 200 g. Está montado ho-
rizontalmente entre cojinetes separados 15 cm. El rotor gira a 9.000 rpm en sentido horario cuando se le obser-
va desde atrás. El conjunto gira a 2 rad¡'seg alrededor de un eje vertical en sentido horario cuando se le observa
desde arriba. ¿Cuáles son las reacciones de los cojinetes sobre el eje del rotor?
Sol. RF = 0,42 kg hacia arriba, RR = 0,22 kg hacia abajo
93. Véase la Fig. 19-54. Una rueda sólida de
15 cm de diámetro y 5 cm de espesor gira a
6.000 rpm. Despréciese la masa del eje que \y
la acompaña. Supóngase un peso por unidad -~--..:;.¡..._,;-a;x
de volumen igual a 7.800 kg/m 3 . Hallar la
velocidad de precesión:
Sol. coP = 1,11 rad/seg en sentido horario
alrededor del eje y cuando se mira des- z w 1
de arriba Fig.19-54
- -- - --·- -
Capítulo 20
Vibraciones mecánicas
DEFINICIONES
Se llama vibración mecánica de un sistema que posee masa y elasticidad, al movimiento que se re-
pite en un intervalo de tiempo definido.
El periodo es el tiempo que tarda en repetirse la vibración.
Un ciclo es cada repetición del movimiento completo, realizada durante el periodo.
La frecuencia es el número de ciclos por unidad de tiempo.
Las vibraciones libres aparecen en un sistema sobre el que actúan sus fuerzas interiores -tales como
los pesos de los elementos componentes, muelles u otros componentes elásticos.
La frecuencia natural es la frecuencia de un sistema sometido a vibraciones libres.
Las vibraciones forzadas aparecen en un sistema sobre el que actúan fuerzas exteriores periódicas.
La resonancia aparece cuando la frecuencia de las vibraciones forzadas coincide o, por lo menos,
se aproxima a la frecuencia natural del sistema.
Las vibraciones transitorias desaparecen con el tiempo. Las vibraciones libres son de carácter tran-
sitorio.
Vibraciones permanentes son las que se repiten continuamente en función del tiempo. Las vibra-
ciones forzadas son ejemplo de vibraciones permanentes.
GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad de un sistema dependen del número de variables (coordenadas) que son
necesarias para describir el movimiento. ·
Por ejemplo, en la Fig. 20-l(a) el movimiento de la masa en un muelle que se supone vibra solo
en una línea vertical puede describirse con una coordenada y, por tanto, posee un solo grado de liber-
tad. La barra soportada por dos muelles en la Fig. 20-l(b) necesita, según vemos, dos variables y, por
consiguiente, posee dos grados de libertad.
(a)
(b)
Fig. 20-1
312
CAP. 20] VIBRACIONES MECANICAS 313
MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

El movimiento armónico simple puede representarse mediante una función seno o coseno del tiem-
po. Así, x = X sen wt es la ecuación de un movimiento armónico simple. Equivale a la proyección sobre
un diámetro de un vector X m de largo a medida que el extremo del vector x gira sobre una circunfe-
rencia con una velocidad angular constante w radjseg. Para este movimiento
x = longitud de la proyección sobre un diámetro, en metros o centímetros,

X = longitud del vector giratorio, en metros o centímetros,
w = frecuencia circular o angular, en radiantes/segundo,
-r = 2nfw = periodo, en segundos,
f = wf2n = frecuencia en ciclos/segundo.
SISTEMAS COMPLICADOS
Para analizar los sistemas complicados se les remplaza por un sistema equivalente de masas, mue-
lles y artificios amortiguadores. Las ecuaciones diferenciales de estos sistemas idealizados, una vez re-
sueltos, se aproximan a los resultados deseados. El juicio del ingeniero sugerirá las modificaciones ade-
cuadas para ajustarlos al sistema real.
Los problemas que siguen se refieren a vibraciones libres con y sin amortiguamiento. Se conside-
rará solo el amortiguamiento viscoso (en el que la fuerza amortiguadora es proporcional a la velocidad
del sólido). Sin embargo, es bueno hacer observar que existen otros dos tipos de amortiguamiento:
(1) El amortiguamiento tipo Coulomb, que es independiente de la velocidad y aparece debido al des-
lizamiento del sólido sobre superficies secas (su fuerza es entonces proporcional a la fuerza normal
entre el sólido y la superficie sobre la que desliza), y (2) amortiguamiento sólido, que aparece en forma
de rozamiento interno dentro de la materia del propio sólido (su fuerza es independiente de la frecuen-
cia y es proporcional a la tensión máxima inducida en el propio sólido).
Problemas resueltos
VIBRACIONES LIBRES-LINEALES
l. Un peso W cuelga de un muelle vertical cuya
constante o módulo es k kg/cm. Suponiendo
que el peso del muelle puede despreciarse, es-
túdiese el movimiento del peso si se le suelta -Posición de equilibrio sin W
a una distancia x 0 por debajo de la posición
de equilibrio con una velocidad inicial v 0 di- ~ - Posición de equilibr io con W
rigida hacia abajo.

X
1 !ol L [~ ~ J_Posición en un instante cualquiera
durante el movimiento
Análisis:
} ri,- Posición de libertad inicial
En la Fig. 20-2 se representan diversas posicio-
nes del peso W. Se han exagerado las distancias para
t
.....__
LTJ
_ __ ,.-.Ll_ Posición de desplazamiento máximo
mayor claridad. El valor X es la amplitud del mo- L_ . .
vimiento. Desde luego, el peso se elevará también
hasta una altura X sobre la posición de equilibrio. Fig. 20-2
... - ----
314 VIBRACIONES MECANICAS [CAP. 20
La tensión en el muelle es igual al producto del módulo del muelle k por T=kti
la distancia que el muelle se alarga o comprime a partir de su posición de equi-
librio (sin W). Dibujemos diagrainas de sólido libre del peso en su posición
de equilibrio y en la posición x por debajo del equilibrio. Obsérvese que la po-
sición x del sólido en un instante cualquiera está expresada a partir de su posi-
ción de equilibrio estático.
. En la Fig. 20-3 no aparece ninguna aceleración ya que el sistema está en
equilibrio. Por tanto, T = kll = W. Obsérvese que, en consecuencia, ll = W/k. w
En la Fig. 20-4 toml!mos como positivos los desplazamientos por debajo Posición de equilibrio
de la posición de equilibrio. Como no se conoce el sentido de la aceleración,
supongamos que es positivo. Un signo menos indicará, por tanto, que está Fig. 20-3
dirigida hacia arriba. Aplicando las leyes de Newton a este diagrama de sólido
libre se obtiene
T =k (:z:+ti)
"LF. = ma o W - T = (W/K)a
SustituyendoT= k(ll + x)yW=
k/l seobtienek/l- kll- kx = (W/g)a.
. . . d 2 x kg
Como a = d x/dt , la ecuac1ón del movimiento se transfonna en - 2 + - x = O.
2 2
dt w
Se ve fácilmente que cuando x es positiva (por debajo de la posición de equili-
brio), la aceleración (que es entonces negativa) está dirigida hacia arriba. Esto w
significa que cuando el peso se mueve hacia abajo hasta su posición más baja
la aceleración va hacia arriba, o sea, el peso va decelerando. Justamente al Posición por debajo del equilibrio
llegar al punto más bajo y ponerse en marcha hacia arriba, el desplazamiento Fig.20-4
es aún positivo y la aceleración tiene signo contrario, es decir, va hacia arriba.
Por consiguiente, el peso acelera hacia la posición de equilibrio. Por encima de esta posición, el desplazamiento
es negativo y la aceleración está dirigida hacia abajo, hacia la posición de equilibrio. Por consiguiente, el peso
decelera hasta que llega al punto más alto; y en el retomo, entre la posición superior y la posición de equilibrio,
acelera. La aceleración está dirigida siempre hacia el punto de equilibrio.
Supongamos que la solución de la ecuación diferencial de segundo orden tiene la form?.
x = A sen wt + B cos wt
en donde w es la frecuencia circular en radfseg.

Para saber si es o no una solución hallemos la segunda derivada de x respecto al tiempo (d2 x/ df) y sustitu-
yámosla en la ecuación diferencial. Obsérvese que
dx =- Aw cos wf -· Bw sen .,f - Aw2 sen wt - Bw' cos wt ==
y dti .. .
dt
Sustituyendo este valor de Jlxfdt 2 en la ecuación del movimiento se obtiene - w2 x + (kgf W)x = O. Por
tanto, w debe de ser igual a .Jki;w
si el valor supuesto de x ha de ser una solución. Entonces la solución es
hasta ahora
x = A sen ykg/W t + B cos ykg/ W t
Obsérvese que un ciclo del movimiento se completará a intervalos de 2n radiantes, es decir, cuando T .JkiiW
= 21t, en donde T es el periodo. Por consiguiente, r = 2rt.jW!kg. La frecuencia es la inversa del periodo, o sea,
1 1 ~ . .
f = - = - v kg/ W. Como se observo antenormente, ll = W/k; por tanto, las fórmulas anteriores pueden es-
't 2rt
cribirse también " = 211fog y f = .!__Jifi,.,
2rt
Las constantes A y B deben calcularse a partir de las condiciones de contorno dadas en el problema. Aquí
se ha supuesto que para t = O, x = x 0 y v = v0 . Sustituyendo estos valores de x y v en las ecuaciones de estas
variables, asegurándose también de que se sustituye t = O.
Xo A sen (w • O) + B cos (w • O)
Vo Aw cos (w . O) - Bw sen (w . 0)
La primera ecuación nos da B = x 0 , y la segunda ecuación A = v0 /w.
Vo
Por tanto, la solución es x = - - sen wt + x 0 cos wt.
w
-- ···----~-- -------------------------
CAP. 20} VIBRACIONES MECANICAS 315
La solución puede escribirse de otra forma: x = X cos (wt - </> ), en donde X = amplitud = J{v 0¡~)2+~-~
y </> = á ngulo de fase = are tg l'o/x0w. Obsérvese que w =. .Jkgf W.
Este problema es el ejemplo más comúnmente empleado de vibraciones libres que, teóricamente, continuarían
indefinidamente una vez puesto en movimiento el peso. Como se ha utilizado solo una variable para describir
el movimiento, el sistema tiene un grado de libertad. Se pueden resolver muchos problemas reduciéndolos a un
tipo semejante a éste. En otras palabras, remplazando la suspensión elástica real por un muelle equivalente unido
al sólido en vibración.
2. Un motor que pesa 50 kg está montado sobre cuatro muelles, cada uno con una constante
k = 4 kg/cm. Hallar la frecuencia y periodo de la vibración del motor.
Soluci6n:
Cada muelle soporta 12,5 kg si el peso está uniformemente repartido. Por tanto, la frecuencia en ciclos por
segundo es
!= 1 fii = ·- ·-· ~- . ~k~c~)(98o·-~mj~~g5 = 2 8 cps

2n YW 2:~r rad/ciclo \1 . . 12,5 kg '
Obsérvese que hay que poner la gravedad en cm/se¡f para que la ecuación sea dimensionalmente correcta.
El periodo -r = 1// = 0,357 seg.
3. Resuélvase el Problema 1 empleando el teorema de conservación de la energía.

Solución:
El teorema dice que la suma de la energía potencial V y la energía cinética T del sistema es una constante
siempre que el sistema sea conservativo (se supone que no hay rozamiento o amortiguamiento).
A una distancia cualquiera x por debajo de la posición de equilibrio, la tensión del muelle es W + kx. Como
r
la energía potencial del muelle es igual numéricamente al trabajo realizado por la fuerza al estirar el muelle
V, =
. . (lt'+kx)dx Wx + ~kx 2
Durante este mismo desplazamiento el peso ha perdido una energía potencial igual a Wx. L uego la energía
potencial total del sistema es ikx2 •
A una distancia x por debajo del equilibrio, la energía cinética T del peso que se mueve con una velocidad
dx/dt es T = !(Wfg)(dxf dt)2 • Como se supone que el muelle no tiene peso, su energía cinética es cero. Por tanto,
la energía cinética del sistema es solo la del peso. El teorema de conservación de la energía dice que T + V = cons-
d
tante, o que dt (T + V) = O. Luego
r
~it~ (~~)' + ~kxj = o o
d2x kg
Esto se reduce a la misma ecuación diferencial obtenida en el Problema 1: ·¡¡¡¡- + Wx = O.
Por consiguiente, la frecuencia es J"kg/it~ rad/seg o .2..j"kg/W ciclosjseg.

2n
Obsérvese que en una ecuación diferencial lineal del tipo obtenido arriba con el coeficiente del término de
segundo orden igual a 1, la frecuencia circular w en radjseg es igual a la raíz cuadrada del coeficiente del término
en x. (c:v = 2nf, en donde w está en rad/ seg y f en ciclosjseg.)
4. Un peso pequeño W está sujeto a un alambre vertical some-

tido a una tensión T, según se indica en la Fig. 20-5. ¿Cuál
será la frecuencia natural de vibración del peso si se le des-
plaza lateralmente una pequeña distancia y se le suelta des-
pués?
Solución :
Supongamos que el peso W en un instante cualquiera durante
el movimiento está a una distancia x hacia la derecha de su posición
de equilibrio. Fig.20-5
Sobre este peso actúan en dirección horizontal las componentes de las dos tensiones T representadas en la
figura. Para desplazamientos peque1ios, estas componentes x de las tensiones serán Txfb y T x/c, actuando am-
bas hacia la izquierda, o sea, negativas, si suponemos que el sentido positivo es hacia la derecha. Por tanto, la
ecuación diferencial del movimiento es
-T ~ - T~ = w wa•x
e b g~ a.T = g dt2 o
Obsérvese que esta ecuación es enteramente semejante, excepto en el coeficiente del término x, a la ecuación
del muelle. Por tanto, según se ha indicado en el Problema 3, la frec uencia es
f = -2,..1 ~ --
T (b +e)
W - be
. ~
- g c•clos/seg
·
5. Véase la Fig. 20-6. Un cilindro está lastrado de modo que flote según se indica en la figura. Si la
sección del cilindro tiene A cm 2 y su peso es W kg, ¿cuál será la frecuencia de oscilación si se em-
puja el cilindro hacia abajo ligeramente y luego se suelta? La densidad del líquido es J. Despré-
ciense los efectos amortiguadores del líquido, así como los efectos de inercia del líquido en mo-
vimiento.
Solución:
Cuando el cilindro está a una distancia x por debajo de su posición de equilibrio es empujado hacia arriba
por una fuerza igual al peso del líquido desplazado. Esto equivale al muelle del Problema l. Empleando las le-
yes de N ewton, la fuerza sin equilibrar, que va hacia arriba cuando el deslizamiento es hacia abajo, es igual al pro-
ducto de la masa poF su aceleración. Consideremos positivo el desplazamiento hacia abajo. La ecuación diferen-
cial del movimiento es entonces
-oA x '"" !!' d'x_ o d"x 8Ag
dtz + -Wx
= O
g dt'
La frecuencia es, p or tanto, f = -211'1 ~Ag

-w- ·- c1c .
. 1os:seg
' .
-Posición de equilibrio
_LPosición cualquiera
X
Posición de
equilibrio
Filr. 20-6 Fig.20-7

6. Véase la Fig. 20-7. Se emplea un líquido de densidad J y longitud total/ en el manómetro repre-
sentado en la figura. Un aumento repentino de presión en un lado fuerza al líquido hacia abajo.
Cuando desaparece la presión el líquido oscila. Despreciando el amortiguamiento por rozamiento,
¿cuál será la frecuencia de la vibración?
Solución:
Supongamos que el líquido está a una distancia x por debajo de la posición de equilibrio en la columna iz-
quierda y, desde luego, a una distancia x por encima de la posición de equilibrio en la columna derecha.
La fuerza sin equilibrar que tiende a restaurar el equilibrio es el peso de la columna de líquido de altura 2x.
Este peso es 2xAb, siendo A e! área de la sección recta del líquido. El peso total de líquido en movimiento
es /A b. Empleando la ley de Newton,
_ 2 xAil = 2
lA8 d x o
d2x
dt•
2g
+ ¿-x -
-
O, y f = 21r. y2g/l cps
g dt2
Obsérvese que f es independiente de la densidad del líquido y del área de la sección recta.
CAP. 20] VIBRACIONES MECAN ICAS 317
7. Hallar la frecuencia natural sin amortiguamiento

del sistema representado en la Fig. 20-8. Se su-
pone que la barra no tiene peso y que el muelle
· más bajo está sujeto a la barra en el punto medio
entre los puntos de unión de los superiores. Las
constantes de los muelles son las indicadas en la
figura.
Solución:
El desplazamiento estático total t.. del peso W es
-- - -.Posición de equilibrio
igual al alargamiento x 3 del muelle k 3 y la media de
x 1 y x 2 , que son los alargamientos de los muelles k 1 y k 2 ,
z w
rl-, ____LPosición cualquiera
respectivamente. 1 1
.__J
El problema puede resolverse sustituyendo este va-
lor de t.. en la ecuación f = (1/2n)~ (véase Proble-
ma 1). Observemos que el peso W está aplicado al muelle Fig.Z0-8
k 3 , mientras que se aplica W/2 a través de cada muelle
k 1 y k 2 al soporte. Esto último puede comprobarse estudiando el diagrama de sólido libre de la barra, represen-
tado a la derecha de la figura. Por tanto,
W W/2 W/2
X3 = ¡.-;• X2 = k:' Xt = -¡¡;- y
y sustituyendo,
8. En la Fig. 20-9 el peso W está suspendido mediante el muelle k 2 de una viga rígida sin peso de lon-
gitud /, unida a una armadura por su extremo izquierdo. La viga está mantenida también en posi-
ción horizontal mediante un muelle k 1 sujeto a la misma armadura, según se indica en la figura .
¿Cuál es la frecuencia natural del sistema?
o. w
Fig.20-9
Solución:
La posición horizontal es el estado de equilibrio. Hallaremos el desplazamiento estático !1 1 del extremo de
la viga a partir de su posición original cuando no se aplica carga. En el diagrama de sólido libre de la viga en
la posición de equilibrio, obsérvese que la tensión en el muelle k 1 debe ser T = (ljb)W para mantener la viga en
equilibrio. (Esto se puede comprobar tomando momentos respecto a O.) Por tanto, el muelle k 1 'se alarga bajo
esta tensión una longitud Wljbk 1 • Si un punto de la viga a distancia b del extremo izquierdo se ha desplazado esta
longitud Wl/kb 1 el extremo derecho se ha desplazado (por triángulos semejantes) una longitud
_ l Wl __ W(l) 2
~. - b bk,- 1c--; b .
El desplazamiento estático total t.. de W es igual, por tanto, a la suma de !1 1 más el alargamiento del muelle
k 2 al aplicar el peso W a la viga. Luego
~ = _Jf + c-z.y w = W(k' + (l/bj2k2)

k2 b k, k. k.
2:~
y 1 -\} gk,k2
f = cps
21r W[k, + (l/b)'k2]
- - - - - - - - -- - -· --·-
318 VIBRACIONES MECANICAS (CAP. 20
VIBRACIONES LIBRES-ANGULARES
9. ¿Cuál será la frecuencia natural del sistema representado en la Fig. 20-lO(a) para pequeños des-
plazamientos?
T.
T,
Posición de equilibrio !a=ra

(a) (b)
t
w
Fig. 20-10
Solución:
En la posición de equilibrio representada en la Fig. 20-lO(a) el muelle se ha alargado una distancia igual
a b00 • En cualquier otra posición durante el movimiento tal como la representada en la Fig. 20-lO(b), el cilin·
dro se ha desplazado girando un ángulo adicional Oy el muelle se ha alargado una longitud total b(O + 00 ). Ob-
sérvese que se supone que los desplazamientos angulares son pequeños. Consideremos como positivos los des-
plazamientos angulares en sentido horario. La aceleración del peso W es a = ra.
Las ecuaciones del movimiento para el peso y el cilindro son, respectivamente,
(1) ~F :e:: (W/g)a o W - T. = (W/g)ra
o
en donde 10 es el momento polar de-inercia respecto al centro de gravedad. Sustituyendo el valor de T 2 de la
ecuación (1) en la ecuación (2} se obtiene
(W- ~ra)r- b' ke - b'kll 0 = J0 a

Pero en la posición de equilibrio con P directamente sobr:e O, 'i:.M0 = O; esto quiere decir que (k0 0 b)b = Wr.
(Obsérvese que T 2 = W cuando el sistema está en equilibrio.) La ecuación del movimiento para el cilindro se
transforma en
+ = 1 - 1 b•k
( Jo+ 1fr
g
2 )<J:2o
dt'
b2 k9 O
'
de donde f = 2; 'J Jo+ (W/g)r 2 cps
10. Un disco con momento de inercia J 0 está unido rígidamen-

te a una barra delgada (o alambre) de módulo de rigidez a
la torsión K. K es el número de cm-kg necesario para re-
torcer la barra girando un ángulo de un radiante. ¿Cuál
será la frecuencia de las oscilaciones si se retuerce la barra
un ángulo pequeño y luego se suelta?
Posición
Solución: cualquiera
Cuando se retuerce el eje un ángulo cualquiera como se indi- Posición de
ca en la Fig. 20-11 hay un par recuperador = KfJ ejercido por la equilibrio
barra retorcida. Por tanto, la ecuación del movimiento es - KO = J0 CJ..
Reordenándola, equivale a
d 2o K
dt 2 + Jo (J = o
Fig.20-11
1
Así, pues, f = 2
71' yl(/Jo cps
11. Un disco de acero de 10 cm de diámetro y 2 cm de espesor está unido rígidamente a un alambre

de acero de 2 mm de diámetro y 0,6 m de longitud. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema?
Solución:
De acuerdo con la teoría desarrollada en resistencia de materiales, el ángulo de torsión del alambre es
Tl
8 = (rul4 / }G, en donde Tes el par en cm-kg, / longitud en cm, G es el módulo de elasticidad transversal o al
32
esfuerzo cortante (0,77 x 106 k g/cm 2 para el acero) y d el diámetro en cm.
.. nd4 G tt(0,2) 4 (0,77 x 106 )

Por tanto, la constante de tors10n K = -T = -- = = 2,02 kg-cm/ rad.
0 32/ 32(60)
. . .
El momento de mercm del dtsco es J 0 = -1-m,---~ = -1 [n(1W(2)(7,8
- x 10- 3 )]
(5)2 = 0,0156 ...2
kg-se5 -cm
2 2 4(980)
Obsérvese que la densidad del acero empleada es 7,8 x 10- 3 kg/cm3 y que g ha de tomarse 980 cm/seg 2
para que la ecuación sea dimensionalmente correcta.
Por el problema precedente, la frecuencia t=_!_.lK_.l_· = 1,82 cps.

21T '\/ To - 21T
12. Discutir el movimiento de dos masas pesadas con momentos de inercia 1 1 y J 2 , unidas mediante
un eje de pequeño diámetro d, según se ve en la Figura 20-12.
Análisis:
Si se sujeta una masa y se hace girar la otra y después se liberan
ambas, el sistema oscilará. Como se supone que no actúan sobre el sis-
tema pares externos, se conserva el momento cinético del sistema. Por
tanto, J 1w 1 + J 2 w 2 = O; y w 1 = - (JtfJ2 )w 1 •
Obsérvese que w 1 y w 1 representan las velocidades angulares va-
riables de J 1 y J 2 durante un ciclo completo para cada masa.
Como la ecuación precedente indica que las masas están siempre
girando en sentidos opuestos, hay una sección del eje que está siem-
pre en reposo. Esta sección nodal puede emplearse para estudiar el mo-
vimiento de las masas, ya que puede considerarse que cada una es un
péndulo de torsión (véanse Problemas 10 y 11 ). Fig. %8-l.Z
El tiempo que tarda una masa en completar un ciclo debe ser igual al tiempo que tarda la otra en comple-
tar un ciclo. Si fueran diferentes llegaría un momento en que una giraría en el mismo sentido que la otra. Pero
la ecuación anterior indica que las masas siempre giran en sentidos opuestos. Como los periodos son iguales,
el número de ciclos por segundo de cada una deben de ser iguales. Así, pues,
f- 1_/K:- l_f'K:
- 211' '\/ T. - 211' '\/ -:¡;
en donde K 1 y K 2 son las constantes de torsión de las partes del eje contadas a partir de la sección nodal hasta
cada extremo. Por tanto, las constantes están relacionadas por K 1/K 2 = J 1/ J 2 •
En un eje cilíndrico K = n~G/321, en donde d es su diámetro, G el módulo de elasticidad al esfuerzo cor-
tante y l su longitud. Supongamos que la sección nodal está a la distancia b de la masa J 1 ; entonces,
1rd'G
K, = 32b y
K, l-b J.l
De donde K. == - b- y de aquí b J, + Js. Así queda situada la sección nodal.
1 - flf,. en donde K , = ?Td'G(Jt + Js)

Para la parte izquierda, f = Luego
2,. '\/ T. 32ZJ.
- -- ----·
Como el momento de inercia polar de un círculo es 1 = 1td"/32, se puede escribir f = _!_ A 1JG(JI + J,)
2tr 'J Jdzl '
Obsérvese que 1 1 , 1 2 se refieren a los momentos de inercia polar de los cilindros y 1 al momento de inercia
polar de la sección recta del eje.
13. Una máquina tiene un volante que pesa 2SO kg en cada extremo de un eje de. acero. Suponiendo
que cada volante tiene un radio de giro de 40 cm, y que el eje equivalente entre ellos tiene 60 cm
de longitud y 6 cm de diámetro, hallar la frecuencia natural de la oscilación por torsión.
Solución:
Momento de inercia de cada volante: 11 = (W/g)r2 = (250/980)(40)2 = 408 kg-seg2 -cm.
Momento de inercia del área de la sección recta del eje: 1 = 7t(6)"/ 32 = 127 cm4 •
Empleando la fórmula del Problema 12, tenemos
-- _!_ A 1JG(J, +J.) = _!_A /12,7(0,77 X

6
10 )(408 + 408) =
f 2,. 'J lJ,J. 2,. -'\J 60(408}(408) 14,5 cps
14. Un eje de acero de S cm de diámetro y 40 cm de longitud está unido por un extremo a un volante
que pesa lSO kg con un radio de giro de 15 cm y por el otro extremo a un rotor que pesa SO kg y
tiene un radio de giro de 10 cm. ¿Cuál será la sección nodal y cuál la frecuencia natural de la os-
cilación por torsión?
Solución:
Momento de inercia del volante: 11 = (Wfg)r2 = (150/980)152 = 34,4 kg-seg 2 -cm.
Momento de inercia del rotor: 1, = (Wfg)r 2
= (50/980)102 = 5,1 kg-seg2 -cm.
Momento de inercia de la sección recta del eje: 1 = nd4 /32 = n(5)4 /32 = 61,4 cm4 •
1,1 (5,1 )(40)
Por el Problema 12, la distancia de la sección nodal al volante será b = + 1, = 5, 1 + 34,4 = 5,17 cm.
11
La frecuencia f = z,.1
15. ¿ Cuál es la frecuencia natural de un peso W sujeto al extremo de la viga en voladizo, de longitud
l, representada en la Fig. 20-13? Despreciar el peso de la viga.
Solución:
Este es el ejemplo de un peso que vibra gracias a la elasticidad de una viga en lugar de la de un muelle.
l r:::~..
Para obtener la frecuencia f = -v
21t
g/ll, es necesario calcular la flecha estática ll del peso W.
Empleando la teoría desarrollada en resistencia de materia-

les, la flecha estática de una viga en voladizo debido a una carga
concentrada W en su extremo libre es ll = Wl 3 /3El, en donde ~----.:=::---L ~
E es el módulo de elasticidad a tracción (o a compresión) e 1 es
el momento de inercia del área de la sección recta respecto al
eje neutro. (En una sección recta circular, el eje neutro es un diá-
T
metro horizontal.) Así,
- 1 . f3uEí
lVP cps
f - 217' 'J Fig. 20-13
CAP. ?OJ VIBRACIONES MECANICAS 321
16. Un tacómetro tipo lengüeta está formado por pequeñas vigas en vo-
ladizo con pesos sujetos a sus extremos libres. Si la frecuencia de la
vibración de una fuerza perturbadora corresponde a la frecuencia na-
tural de vibración de una de las lengüetas, ésta vibrará. Como cada
lengüeta está calibrada, es posible hallar la frecuencia de la anomalía
inmediatamente. ¿Qué peso debe colocarse en el extremo libre de una
lengüeta de acero de 1 mm de espesor, 5 mm de anchura y 10 cm de
longitud de manera que su frecuencia natural sea 50 cps?
Solución:
' 1 - f"3;Ei
Segun el Problema 15, 1 =: 2;;: \J ifz3- , en d onde f = 50 cps, g = 980
cm/seg2 , E = 2 x 10 6 kg/cln2 , 1 = 10 cm e 1 = -b_bh 3 = 1\(0,5)(0,1) 3 = 4,17 x

Fig. 20-14
w-s cm4 . Sustituyendo valores en la ecuación se obtiene W = 0,002 kg.
Nota especial: Hay dos valores posibles del momento de inercia [-b-(0,5)(0,1)3 ] o [A(0,1)(0,5)3 ] de la sec-
ción recta rectangular. La lengüeta vibrará en el sentido indicado en la figura, necesitándose el empleo del valor
m ás pequeño del momento de inercia. Esto proporciona el valor de la más baja de las dos frecuencias posibles.
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

17. Un peso W suspendido de un muelle cuyo módulo es k kg/cm está sometido a amortiguamiento
viscoso, según se ve en la Fig. 20-15, mediante un émbolo encerrado en un cilindro. Esta fuerza
de amortiguamiento es proporcional a la velocidad, es decir, F = c(dxfdt), en donde e es la cons-
tante de amortiguamiento en kg-segjcm. Discútase el movimiento a medida que varía el coefi-
ciente de amortiguamiento c.
T = k(x +A) ---Posición de equilibrio sin W
- - - Posición de equilibrio con W

- - - Posición en un instante cualquiera
durante el movimiento
e
Posición de equilibrio del émbolo
Posición en un instante cualquiera
" durante el movimiento
Fig. 20-15
Análisis:
La Fig. 20-15 indica los principales datos. El diagrama de sólido libre a la izquierda ilustra todas las fuer-
zas que actúan sobre el sólido cuando se le ha desplazado una distancia x por debajo del punto de equilibrio y
se mueve hacia abajo.
Obsérvese como antes que en la posición de equilibrio kt!.. = W. Obsérvese también que la fuerza de amor-
tiguamiento c(dx/dt) se opone al movimiento. La ecuación del movimiento [I:F = (W/g)a cuando se supone
una posición hacia abajoJ se transforma en
2
dx W d x
lf' - k{x + j.) - e dt = g dt' o
Supongamos que una solución de la ecuación diferencial es de la forma x = Ae", en donde A y s son cons-
tantes +O. Sustituyendo este valor en la ecuación (observando que dxfdt = A se" y d 2 x / dt2 = Are"), obte-
niéndose
A s2 e'' + A !:..!!.se"
w + A kg e••
w = O o (s' + ~s+;;)e•• =O
- - - -- -- - -- - -
322 VIBRACIONES MECANICAS [CAP: 20
La solución deseada debe ser tal que las ecuaciones anteriores sean cero. Como e" no puede ser cero, en-
. sz
tonces debe serlo su coeficiente, es d ectr, cg s
+ w· -r' W
kg -~ O.
Empleando la fórmula de la ecuación de segundo grado, las dos soluciones de s son
La solución general es de la forma
[-i~~ + }(;:) 2 --~]t [ ~:- )(;:)•- ~]t

X = Ae + Be
El radical puede ser real, imaginario o cero, dependiendo del valor del coeficiente de amortiguamiento c.
El valor de e, que anula el radicando, es llamado el coeficiente de amortiguamiento crítico ce. Su valor se obtiene
igualando a cero el radicando, y es
Obsérvese que w. es la frecuencia natural sin amortiguamiento del sistema.

A la razón entre el coeficiente de amortiguamiento e de un sistema cualquiera y el coeficiente de amorti-
guamiento crítico ce se le llama factor de amortiguamiento d. Su empleo simplifica el análisis del problema.
cg ce e 2W .
Multiplicando - por - y sustituyendo d = - y ce = - · w. se obttene
2W ce ce g
La solución de x obtenida anteriormente puede escribirse
X Ae '-dw
l "' + ·V1d w - o} ]t +
2 2
11 11
1 2 2
Be [-·dw 't - •V d w·~ -w']t
n
Se representan tres casos, dependiendo del valor de d.

Caso A. Un amortiguamiento grande (d > 1)
significa que el radical es real y menor que d. Por tan-
to, ambos exponentes son negativos. El valor de x es x
entonces igual a la suma de dos exponenciales decre- x = Ae{-·d + yd' _ l)..,,t
cientes. Cuando t = O, x = A e 0 + B e 0 = A + B. La
representación gráfica de una u otra parte de la solu-
ción de tal movimiento aperiódico indica que la re-
sistencia por rozamiento es tan grande que el peso, tras
su desplazamiento inicial, retrocede hasta el equilibrio
sin vibrar. Como no hay periodo en este movimiento, Fig. 20-16
se le llama aperiódico.
Caso B. Un amortiguamiento ligero (d < 1) significa que el radical es imaginario. Empleando i = p ,
podemos escribir de nuevo la solución
[-d + iv'f=d2Jw~t Be[-d- iYl - d 2 ]wBt
X Ae +
e -dw" f [A e i~ wn t + 2
Be- iYl - d wn t]
El término entre corchetes puede escribirse en función de una función seno o coseno. Realizado esto, ob-
tenemos X = xe - dwnt sen (-/f"-
d 2 w. t + 4;), en donde X sen 4> = desplazamiento para t = o, y 4> = án-
gulo de fase. Obsérvese que w., d, X y 4> son todos constantes. Una representación gráfica de esta solución muestra
la sinusoide con su altura decreciendo continuamente porque está multiplicada por el factor e-dw.r que decrece
con el tiempo. Véase la Figura 20-17.
CAP. 20) VIBRACIONES MECAN ICAS 323
Fig. 20-17
Caso C. El amortiguamiento crítico (d = 1) significa que la solución debe escribirse
X = (A + Bt)e - w,.t
El término 1 multiplica a B porque en caso contrario solo se encontraría una sola de las dos soluciones. Este
método puede verse en un curso de ecuaciones diferenciales.
El gráfico en este caso es semejante al Caso A.
El movimiento es aperiódico, pero el tiempo de retomo al equilibrio es mínimo cuando el amortiguamiento
es crítico.
18. En la Fig. 20-1 8, el peso W está suspendido de un muelle cuya constante es

4 kg/cm y está conectado a un émbolo y cilindro que proporcionan un amor-
tiguamiento viscoso. La fuerza de amortiguamiento es 5 kg cuando la velo-
cidad del émbolo es 50 cm/seg. El peso de W más el émbolo es 6 kg. ¿Cuál
será la frecuencia de las vibraciones amortiguadas?
Solución:
El coeficiente de amortiguamiento es e = -
5
~~
/ = 0,1 kg-seglcm.
50 cm seg
La frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento (digamos que se ha sacado
el aceite del cilindro) es
w. = JkiiW = ) 4(980)/ 6 = 25,6 rad/seg

El coeficiente de amortiguamiento crítico, según el Problema 17, es Fig. .%0-18
2W 2(6)
ce = -- w. = - (25,6) = 0,314 kg-seg/cm
g 980
El factor de amortiguamiento es d = c/cc = 0,1/0,314 = 0,318, que es menor que l. De acuerdo con el
Problema 17, esto es un amortiguamiento ligero y aparecerán vibraciones. La solución es de la forma
x = Xe-dwnt sen Cv'l - d2 "'• t + .p)

La frecuencia de la vibración amortiguada wd es el coeficiente del tiempo t en el término seno.
wd = ~ w. = J t - (0,31W (25,6) = 24,2 rad/seg
Obsérvese que el periodo de la vibración amo rtiguada es 2tt/24,2 = 0,26 seg, y el periodo del sistema sin
amortiguar es 2n/25,6 = 0,246 seg.
19. En el Problema 18, hallar la velocidad de decrecimiento de las oscilaciones.

Solución:
Esto se expresa convenientemente introduciendo un nuevo térmü1o, el decremento logarítmico ¿; que es
el logaritmo neperiano de la razón entre dos amplitudes sucesivas separadas un ciclo entre sí.
Xe - dw.t sen (Vl- d t + .¡,) 2

In Xt
x.
= !n----------------------------- "'•
X e-dw. <t +•> sen [v'l - d w. (t+..-) + <t>)

2
. ------- - - -- -- - - -··- - '

El numerador indica un valor de x en el instante t, mientras que el denominador da el valor en el tiempo

t + T, en donde Tes el periodo del movimiento. Por tanto, las dos amplitudes tienen lugar con un ciclo de dife-
rencia (despreciamos el hecho de que la sinusoide es tangente a su envolvente xe- 4 "'" en un punto ligeramente
diferente del punto de amplitud máxima).
Como sen (~ wnt + 4J) =sen [~ wn(t + T) + 4J] ya que se diferencian en un ciclo, o sea,
2n radiantes, por tanto, la expresión de o anterior se reduce a (j = dwnT·
En el Problema 18, el periodo es r = 2nfw4 = 2n/24,2 = 0,26 seg.
El decremento logarítmico es o = dw"T = 0,318(25,6)(0,26) = 2,12.
La razón entre dos amplitudes sucesivas cualesquiera es ¿ = e 2 • 12 = 8,32.
20. Obténgase la ecuación diferencial del movimiento del sistema representado en la Fig. 20-19. Ha-
llar la frecuencia natural de las oscilaciones amortiguadas.
Solución:
En el caso de vibración lineal se expresa la distancia que el sólido se separa de la posición de equilibrio en
función del tiempo. En un caso de rotación como el dado, nos interesa expresar el desplazamiento angular de
un sólido en función del tiempo.
Posición de equilibrio sin peso
Posición de equilibrio con peso
---- 1-, Posición cualquiera

-, 1
. durante el mov1m1ento
..
,...__/
------- Posición de equilibrio
-~ Posición cualquiera
o~
w w
Fig. 20-19
El diagrama de sólido libre para una fase cualquiera durante el movimiento está representado separada-
mente. Obsérvese que si el brazo se mueve hacia abajo, la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento
y actúa hacia arriba. Es igual al producto del coeficiente de amortiguamiento e por la velocidad del émbolo en
el cilindro. Esta es la velocidad de un punto B de la varilla que está a la distancia b de O y tiene, por tanto,
una velocidad lineal igual al producto de b por la velocidad angular dejdt de la varilla.
La fuerza en el muelle es el producto de k por el desplazamiento lineal total del muelle. Este desplazamiento
es el del punto B y vale, por tanto, b(90 + 9). La fuerza es kb(9 0 + 9).
Se ha representado también el diagrama de sólido libre para el equilibrio. Tomando momentos respecto
a O se obtiene kb2 90 = Wl. Esta información simplificará la ecuación diferencial del movimiento.
La suma de momentos respecto a O en el diagrama de sólido para una fase cualquiera vale I 0 rx. Pero en el
caso de una carga concentrada W, l 0 = (Wjg}P y rx = d 2 ejdt2 • Por consiguiente, la ecuación del movimiento
"'i:.M0 = 10 CI. se transforma en
Pero Wl = kb 2 e0 • Luego simplificando,

d'e cb'g de + kb•g 0
atf + w1• ii"t ·wz28
Para resolverla, pongamos 9 = e". Entonces la ecuación se transforma (si es~. es una solución) en
o S "
. .
El amo_rtiguamiento . . aparece cuando e1 radicando
cntlco . es cero. Luego c.. - ,,G bl 'J
. fWk
gk .
~
Si hay vibraciones, el radicando será negativo y la solución será
r
(J Ce ''"'""'·'~ " sen ·j
'
en donde C y c/J están determinados por las condiciones del problema. Compárese la solución con la del Pro-
blema 17, Caso B.
La frecuencia w4 de la vibración amortiguada es el coeficiente de t en el término en seno, o sea,
c2 b'g 2 kb"g b \ ) kg cbg .

- 4w•z•
•
·t- ·w¿• :: T w- (2 wzY rad¡seg
21. Hallar la frecuencia natural de las oscilaciones del sistema representado en la Figura 20-20.
d6
F=cb-
dt
kl(6 + 8 0 )
Fig. 20-20
Solución :
Según se ha visto en el Problema 20, la ecuación del movimiento puede hallarse estudiando el diagrama
de sólido libre para una fase cualquiera que no sea la de equilibrio. Así, la ecuación es
~M., •
- l () {l -'
l () d
d•fJ
t 2• o ·+ "" 'b - cb' dfJ
dt - k!Z(e + IJo) :.:: W
g
b' rPfJ
d t•
Pero en la posición de equilibrio Wb - kP00 = O. Luego la ecuación del movimiento es
d'o c·g c/9 kl'g
dt' +· -rf Ji + "H'b ',. 6 -· 0
cg kl'g
Sea de nuevo e= esr y se obtiene s' +W s + WP" ·- O. Obteniéndose a partir de ésta,
- cg • f c'g' kl'g
S ::::: -2tf ='J 4W' - · ii;b'"
Recordando que el radicando debe ser negativo para que aparezcan las vibraciones, la frecuencia será
{ kl'g c'g' ,
w,, \j w b2 - 4"w
2 rad.rseg
VffiRACIONES FORZADAS (SIN AMORTIGUAMIENTO)
22. En la Fig. 20-21 está suspendido un peso W de un muelle de módulo k kg-cm. El peso está some-
tido a una fuerza periódica exterior F cos wt. Estúdiese el movimiento.
Análisis:
La ecuación diferencial tendrá ahora un término adicional si se la compara con la de las vibraciones libres .
- - -- - -- - - -- - ··- -·· - - - -- - - -- . - -- ···- --- -- - · . - - -·- - - -·---- · · ·- - - -·- - ·. - - ---- -·-· -·--- - ·· - ··-- -- --- ---
-kx +F coswt =
Fg T = k(x+ ~)
o W coswt
Según la teoría de ecuaciones diferenciales, las soluciones de esta

ecuación se obtienen sumando dos partes: ( 1) la solución hallada pre-
viamente en el Problema 1, para la ecuación cuyo miembro derecho es
cero (el régimen transitorio), y (2) una solución particular de
F coswt
w
-d"x kg Fg
dt + -w·X = -w- COS wt.
2 F coswt
Supongamos que esta segunda solución, que es la correspondiente

Fig. 20-21
al régimen permanente, es la forma x = X cos wt. Entonces, dx/dt =
- Xw sen wt y d 2 xjdt 2 = - Xw 2 cos wt.
Sustituyendo, -Xw• cos wt + ~X cos wt ::::

Fg
W cos wt. Por tanto, X debe valer
1
F~
_ w• W¡ gk.
Sea llF el alargamiento que la fuerza F produciría en el muelle si actuara sobre él estáticamente, o sea,
llF = F/k. Obsérvese también que w;
= kg/ W, en donde w.
es la frecuencia natural cuando está ausente la fuer-
za exterior.
Entonces X puede escribirse
Por comod1.dad en e1 estud'10 pongamos -O) = r; 1a so)uc1on

. ' en reg1men
' . permanente es entonces x = - 2
/:iF
~ 1 -r
cos w't. Obsérvese que su frecuencia es la misma que la de la fuerza exterior.
La solución completa es, pues, x
Los primeros dos términos, que representan las vibraciones libres, son de carácter transitorio porque siem-
pre hay presente algún amortiguamiento que produce atenuación en las vibraciones. Por consiguiente, estu-
1
diemos solo la solución x = .lr - - r··1 cos wt.Su valor máximo, que aparece cuando cos wt = 1, es llF/ (1 - r 2 )
1
y se le llama amplitud. La razón de la amplitud de la solución en régimen permanente al alargamiento estático
I:!F que produciría F se llama factor de aumento o de amplificación. Su valor es ár/(! .::.~~ =: .. .. ~- Como
!!:..- 1 - r2
1- =~
w.
~= L,
¡,.
1
puede escribirse en la forma . - - . ,.. Su valor puede ser positivo o negativo, según f sea
1 - (f1/.)
mayor o menor que f.. Cuando f = /,, aparece resonancia y la longitud teóricamente es infinita. En la realidad
hay siempre presente amortiguamiento y la amplitud se mantiene en un valor finito.
En la Fig. 20-22 se da una represen-
6
tación gráfica del factor de amplificación 1
en función de la razón de frecuencias r. 5 i
4
El valor negativo cuando r > 1 indi-
ca que la fuerza F está dirigida en un 3 1
sentido mientras que el desplazamiento /1
x tiene el sentido opuesto. /
v'2
Obsérvese que cuando r = .,Ji, el o 1 2 3 4
1 - 1 :........-
factor de aumento vale
-2
1/ r = //f.-::.,¡..,_ 1
1- (.JÍ? 1
- 1. Esto quiere decir que si la razón r -3 !
es mayor que fi, el módulo del factor -4 1 '
de aumento será menor que 1. Así, la - 5 --
fuerza exterior bajo estas condiciones - 6
producirá menos movimiento que si se
aplicara estáticamente. Fig. 20-22
23. Una fuerza exterior perturbadora de 1 kg actúa armónicamente sobre un peso de 6 kg suspendido
de un muelle cuyo módulo es 7 k g/cm. ¿Cuál será la amplitud del blÓque si la frecuencia exterior
es (a) 1 cps, (b) 5,36 cps, (e) 50 cps?
Solución:
= _!__~ w = 2"_ .V?<9_ ~ =
80
La frecuencia natural del sistema es /.
2;-¡-
1
6 5,38 cps.
La variación que produciría sobre el muelle la fuerza exterior aplicada estáticamente es 11F =-+ = 0,143 cm.
(a) La razón de frecuencias es r = 1//, = 1/ 5,38 = 0,186; por tanto, la amplitud será 11Fi 1 - r2 = 0,143/ 1 -
0,0345 = 0, 148 cm.
(b) La razón es r = 5,36¡'5,38 ; por tanto, la amplitud será 18 cm.
(e) La razón es r = 50/ 5,38; la amplitud será - 0,0017 cm. Obsérvese que en este caso la amplitud tiene sen-
tido opuesto a aquel en que se ejerce la fuerza, pero su valor en módulo es despreciable.
24. Un motor de refrigerador que pesa 30 kg está apoyado sobre tres muelles, cada uno de Jos cua-
les tiene un módulo k kg/cm. El motor funciona a 600 rpm. ¿Cuál debe de ser el valor de k si
solo se ha de transmitir un doceavo de la fuerza perturbadora del motor al bastidor soporte?
Solución:
Supongamos que la fuerza transmitida es proporcional a la amplitud del movimiento del motor. Esto es
lógico, ya que los muelles sopo rte transmiten fuerzas proporcionales a su deformación, que es igual a la am-
plitud del movimiento del motor.
Por el Problema 22, la razón entre la amplitud del movimiento en régimen permanente y la variación es-
tática que la fu erza produciría (en este caso -1/ 12) es igual a 1/ (1 - r2 ). Obsérvese que la razón es negativa,
ya que la frecuencia natural de los muelles debe ser menor que la frecuencia exterior para que haya reducción
y, por ello, según el gráfico de la Fig. 20-22, el factor de aumento está por debajo de la línea-origen.
=
1/ (l - r 2 ), de donde r 2 = 13, r = f!f, =
Por tanto, en este problema - l/ 12 Ji3,
y/, = (600/60)/-.,/13
1 11:.' - 1 ruru;¡,-
= 2,77 cps. Empleando el peso W sobre un muelle,/, es igual a - -y kg¡'W, Luego 2,77 = -....¡ k(980)/ 10, de
2n 2n
donde k = 3,08 kg/cm.
VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

25. En la Fig. 20-23 un peso W está sus-
pendido de un muelle cuyo módulo es
k kgjcm . Está conectado también a un
émbolo en un cilindro, que produce
amortiguamiento viscoso. Discutir e] k(x+A)
±
movimiento si el peso está sometido a Equilibrio sin W
~
una fuerza exterior F0 cos wt. Equili brio con W
Solución: x Posición cualquiera durante

el movimiento
El diagrama de sólido libre a la izquier-
da muestra las fuerzas que actúan sobre el
peso. Suponiendo positivo el sentido hacia do:
abajo, la ecuación del movimiento es c--
dt - - Equi li brio con W
:i.F == ~a
g
- - Posición cualquiera d urante
el movimien to
o
dx W d 2x
W + Fo cos"'t - k (x + -l) - e -d·t· = g dt 2 Fig.20-23
Como en los problemas anteriores, el diagrama de sólido libre para la posición de equilibrio muestra que
W - kt\ = O. Así, pues, la ecuación se transforma en
cl'x rg dx . k,q q
·dt' -- W dt ·'"" ·w·'' ... if~ F o cos wt
Se desprecia la ecuación del régimen trlmsitorio, como en el Problema 22. La solución para el régimen per-
manente es
_ _ fo COS ("!_~~!?)__ _
con
rw! k
- tg '" .1 - - H'oligk.
~--- - ---- -·
vv.o- JVw•tg)" + (cw)•
Como solamente se suele considerar la amplitud X del movimiento, la ecuación que nos da la amplitud será
Fo ....
Po/ k
X ---·--···-- ·
V(le· - Ww 2/g)T+ ..{cw)2 y1 (1 -- - Ww"/kg)~ + (cw/1.:)'
Esta se puede simplificar más observando que F0 /k es la variación estática de longitud AF0 que daría la fuer-
za exterior al muelle. También, Wíkg = !/(!);, en donde w. es la frecuencia natural sin amortiguamiento del
sistema (rad,'seg). Si des la razón del coeficiente de amortiguamiento e dado al coeficiente de amortiguamiento
· · e<> se puede poner e1 u' 1tlmo
cntiCO · · ·
termmo de1 rad1can
' do en 1a f orma ·k
cw :·o ee~·c,w
k '-' d ·c,.kw . p ero e¡ coef'I-
ciente de amortiguamiento crítico (Problema 17) es ce= (2U~1g)w•. Por tanto, el último t érmino del radicando
es d(2: w.,)~ 2rd, en donde r = .<:!. ..

(JJ
Así, pues,
X 1 "
y tg -~
V(1 -- 1'
2
)2 + (2rd) 2
A la razón X/!I.Fo se le suele llamar factor de amplificación o de aumento.

La Fig. 20-24, que es una representación gráfica del facto r de amplificación en función de la razón de fre-
cuencias, muestra el pico que aparece en la proximidad de r = w/w" = 1, y la influencia que el amortiguamiento
ejerce sobre la altura de dichos picos.
~ d ·' O (si n am o r tiguamien to )

~ lr;J 3 0.2
11
2 -· . .-d ' ' O,J ~

1
0. 5 1
1,0
¡__.-
o 3
Razón de frecuencia r ·· "'

Fig. 20-24
Obsérvese que en el gráfico los picos de amplitud aparecen para valores ligeramente más pequeños que
r = 1. El valor exacto puede obtenerse derivando Xf ó.F, con respecto a r e iguala ndo a cero el resultado.
d X - · ~ [(1 · - r 2 ) 2 + (2rd)"] 'h ~2( 1 -- r 2 )( - 2r) + 2(2rd)2d1 o
·a;: C~J
2
El radical no puede ser cero; por tanto, 2(1 - r )(-2r) 2
+ 2(2rd)2d = O o r(r + 2d2 - 1) = O.
La solución para la amplitud del pico es t = . /.::. -2d2 -+ l.

En la Fig. 20-25 se da también una representación gráfica del ángulo de fase c/J en función de r para diver-
sos valores del coeficiente de amortiguamiento.
CAP. 201 VIBRACIONES MECANICAS 329
180"',...-- - -
d !,0
··- d =-- 0 ,5
-- d 0,3
.. · - d .. 0,2
- d 0,1
o
2 3
Ra:t.ón de frecuencia~ r . w
"'•
Fig. 20-25
26. Un peso pequeño u: está sujeto con una

excentricidad e al volante de un motor
montado sobre muelles, según se ve en la
Fig. 20-26. El módulo de cada uno de los e
muelles es k kg¡'cm. El cilindro introduce
un amortiguamiento viscoso de valor e Posición de equilibrio
Motor parado
kg-seg/cm. Si el peso total del motor más Posición cualquiera durante
el peso pequeño es W, estudiar el movi- el movimiento
miento bajo la acción de la fuerza exterior Motor girando
producida por el peso montado excéntri-

camente u·. (Este problema es un ejemplo
del efecto de desequilibrio giratorio o bien
alternativo.)
Análisis:
En la posiL'ión representada, el peso 1c está
debajo de la línea de centros una longitud
~_. sen ú>l. Por tanto, si se toma como positivo
el sentido hacia abajo. el desplazamiento abso-
luto x 1 del peso u• es la suma del desplazamien-
to vertical. (e sen wt) respecto a la línea de
centros más el desplazamiento absoluto de la Fig. 20-26
línea de centros, es decir, x 1 = X + e sen wt.
Sea F = fuerza sin equilibrar ejercida sobre el peso w por el motor para comunicarle una aceleración
<.fx 1 dt 2 . Entonces,
w d"l( x
g -- . --
+"'d.i2
e. sen wi)
--·-·
-~
w d 2J.'
g cié
La ecuación del movimiento del motor sin el peso pequeño u: es
dx
- ·F - Tu: -·- e. -dt·
Obsérvese que F se emplea con signo negativo porque esta fuerza sin equilibrar del peso !f sobre el motor es de
sentido opuesto a la del motor sobre w. Sustituyendo en la ecuación del motor el valor de F obtenido anterior-
mente y simplificando se obtiene
d'x cg dx w · e w2 sen wt
di' + ·w clt w
Esta ecuación diferencial es similar a la del Problema 25, siempre que se remplace F 0 por (u•! W)ew 2 • La
amplitud del movimiento de la línea de centros del motor es
2d wfw.
X = con tg </>
{--~;:;~~~)2
en donde <V = frecuencia exterior - la velocidad del motor- en radjseg,

w. = frecuencia natural del sistema soportado por muelles, en rad/seg,
d = razón de amortiguamiento,
<P = ángulo de fase.
. .. . u•e/ W (JJ
E n 1a resonancia, 1a ecuacwn antenor se reduce a X= ·· _-¿¡-·· También, para valores muy grandes de;;;:·
2
la misma ecuación se reduce, dentro de unos límites razonables de aproximación, a X = wt!¡'W.
La distancia b del centro geométrico O del motor al centro de masas G del
sistema, o sea, del motor más el peso W, puede obtenerse tomando momentos
respecto a O. Véase la Figura 20-27.
Así hW = eu• o b = we/ W, que para valores altos de wf wn es igual a X. Por
tanto, a altas velocidades del motor (w/w. muy grande) el valor del desplazamiento
X de la linea de centros es igual al valor de h. Sin embargo, para valores grandes
d e W i·w. e1 va1or d e '1' · · tg <P = -2-
'd o de 1a ecuac10n
A-. d e d uc1 d wiw.
- ·--- se acerca a
' 1 - (w/ro.)2
180''. Por tanto, el desplazamiento X es igual a h, pero está en oposición de fase.
Por la geometría de la figura, el desplazamiento absoluto x 6 del centro de
masas G es igual a la suma del desplazamiento absoluto de la línea de centros Fig. 20-27
más el desplazamiento relativo del centro de masas respecto a la línea de centros, o
x 6 = X sen (wt - 180. ') +b sen rol = - b sen rol +b sen wt = O
El centro de masas G permanece inmóvil para velocidades altas del motor.
27. Una masa soportada por muelles está sometida a una fuerza exterior de frecuencia variable. Se
observa una amplitud a la resonancia de 1,15 cm. También, para frecuencias exteriores muy al-
tas, se observa una amplitud, casi constante de 0,125 cm. ¿Cuál es la razón de amortiguamiento
del sistema? ·
Solución:
we.' W u:e U'e
En la resonancia, X = - '··- ·, y para altas frecuencias, X= · ·. Así,· -· = 0,125. Sustituvendo en la pri-
U W W ·
mera ecuación, 1,15 = 0,125i2d o d = 0,054.
VELOCIDADES CRITICAS DE EJES
28. Un disco de peso W montado en un eje vertical que gira a w rad/seg

tiene su centro de masas G a una distancia e del centro geométrico S,
punto por el que pasa el eje (véase Fig. 20-28). Hallar las velocidades
críticas del eje, es decir, las velocidades a las cuales el eje tiende a vi-
brar excesivamente en sentido transverso. El disco se mueve horizon-
talmente sometido a esta condición.
Solución:
Sea r la distancia OS que se separa el centro del eje de la línea de centros de
los conjuntos. Sea e la excentricidad de la masa, o sea, SG. Si el eje tiene una cons-
tante de resorte equivalente k (donde k es la fuerza necesaria para separar al eje Fig. 20-28
CAP. 20 ] VIBRACIONES MECANICAS 331
la distancia unidad de su posición de equilibrio). La fuerza restauradora del eje en la posición deformada dibu-
jada es kf. La aceleración normal hacia O de la masa es (f + e)w2 • La fuerza normal ejercida sobre la masa para
obtener esta aceleración es ~V,ig(f + e)(r) 2 . Como la fuerza kr proporciona esta fuerza normal, escribamos
ki''""" Wi¡{{f + e)(l) 2 • Pero kg/ W es el cuadrado de la frecuencia natural w. del sistema cuando el eje no gira.
(Para hallar w. experimentalmente se tira sencillamente del disco horizontalmente, se suelta después y se cuen-
tan las vibraciones, o sea, w. = 2nf ) Por tanto, la ecuación puede escribirse w;r = fw 2 + ew2 • Luego
d w!wY
í· :·~
1 ·- (o,fw,)'
El valor de la deformación es máximo cuando w = w •. Así, si la velocidad de rotación del eje es igual a la
frecuencia natural del eje, hay vibración crítica. Naturalmente. siempre existe amortiguamiento, que limita la
amplitud.
Si C'J (1)" < l , f es del mismo signo que e, o sea, OS tiene el mismo sentido que SG. Esto significa que s está
entre O y G, y la rotación tiene lugar con G hacia afuera, como en la figura. Por otra parte, si wfw. > 1, G
está entre O y S durante la rotación.
Si w ·( ·J. es mucho mayor que 1, i' se aproxima a e en módulo y es de signo opuestl). Así, p ara grandes ve-
k>cidades. os· '-" -SG; y el sistema gira con G en O, en la línea de centros de los cojinetes.
29. El rotor de una máquina pesa 25 kg y está sujeto con una chaveta al centro de un eje de acero
de 5 cm de diámetro y 50 cm entre los centros de los cojinetes. Hallar : (1) La velocidad crítica,
(2) la amplitud de vibración del rotor que gira a 4.000 rpm, suponiendo una excentricidad e de
0,005 cm, y (3) la fuerza transmitida a los cojinetes.
Solución:
( 1) Para hallar la velocidad (..Títica es necesario primero determinar el módulo del resorte, equivalente al eje
con una carga concentrada W en el centro. De acuerdo con el problema anterior, k = W/ A, en donde, para
una viga sencilla tal como el eje, la flecha estática es 1\ = Wl 3 /48EI con 1 en cm, E = módulo de elastici-
dad !para el acero, E , , 2 x 106 kg 1cm 2 ) e 1 momento de inercia de la sección recta circular respecto a un
di:imetro, o sea, rrd4 '64. Entonces,
48(2 x Ht' ) n(5)4

'~ 23.550 kg1cm
(50)3 64
Despreciando el peso del eje, la frecuencia natural en rpm con un peso W en el punto medio es
6o , 6o y'23.ssoó-só)
!ki = 2-;;_
<·J. = 2n Vw .. 25_____ = 9.170 rpm
• e(co/OJ. )2 w 4.000
(2) Segun el Problema 28, r '~ · -~----,
2
en donde (- )2 ~ ( · -· )2 = 0,19 .
1- ((1)¡(!).) w. 9.170
0,005(0,19} 1" d "b .•
Luego i' - - - ,_.., 0,0011 7 cm, amp 1tu de VI rac10n del rotor.
1 -- 0,19
(3) La fuerza transmitida a ambos cojinetes es
W 25 4.000(2rr)] 2
g (f -
t e''r) 2
1'
= 980 (0 ,00117 + O,005)[ - ---60
---- - oc 27,5 kg
Este resultado se obtiene también con kf = 23.550(0,001 17) = 27,5 kg.
INSTRUMENTOS QUE MIDEN LA AMPLITUD DE VIBRACION
30. En la Fig. 20-29 el peso W está montado sobre muelles cuyo módulo combinado es k kg.fcm. Un
amortiguador proporciona un factor de amortiguamiento e kg-seg/cm. El bastidor soporte está
sometido a una vibración x = X sen wt. (1) H allar el movimiento de W. (2) Discutir la acción
de un vibrómetro. (3) Aplicar la teoría para explicar cómo funciona un acelerómetro.
- · -· · · ---·~-
Solución:
Consideremos el bastidor separado una distancia x de su posición de w
equilibrio. Al mismo tiempo el peso W tiene un desplazamiento absoluto
y de su posición de equilibrio. El desplazamiento relativo del peso respec-
to al bastidor es y - x, que puede representarse por z.
La fuerza del muelle en esta posición es proporcional a z + W/k y la
fuerza de amortiguamiento es proporcional a dz/dt. La ecuación del mo-
1
vimiento del peso W sobre el que actúan estas dos fuerzas sin equilibrar
más la gravedad es ""77'7.t-----r7~?':7?7h- .L
w- +w e--
dz JV d 2 ¡¡ dz H' d 2 y r
k(z ,;) -
dt g dt'
o -- kz - e
dt
-~
g dt" Fig. 20-29
_d"y d 2z d~x d"x f12

Pero y - z +.r y
d t'
:
dt'
-~
dt"
Así , - · (W(X senwt)
dt'
Sustituyendo, la ecuación puede escribirse
d'x
Xw' sen wt
dt"
Según se indicó en el Problema 26, la amplitud Z del movimiento relativo es
X (w/ w,Y
z
Un vibrómetro es un peso W suspendido sobre muelles suaves (de k pequeño). Por tanto, su frecuencia na-
tural w" = ....fki./W será también pequeña. Si el vibrómetro se une a una armadura vibrante de cualquier tipo,
la razón w;'w" será grande. Luego
X
z X aproximadamente
Est o indica que el módulo de Z es igual al módulo de X. Sin em bargo, están defasados 180' p orque 4> es apro-
x1.madamente 180' 'cuan do co¡w"
1
es muy grande. (Según el Problema 26, tg 4> = - -2d(w,'w
----- -n)2 ·) Luego en reali-
1- (w/ w")
dad Z = - X . El desplazamiento absoluto del peso es X+ Z "" O. Así el peso W quedará casi estacionario.
Un lápiz unido a la armadura o bastidor podría emp learse para marcar sobre un papel sujeto al peso el despla -
zamiento de la armadura respecto al peso casi estacion ario.
El acelerómetro es similar, pero los muelles son duros (k grande ). Por t anto, su frecuencia natural
w, = .jkg/W será también grande. Si se sujeta el a celerómetro a una armadura vibrante, la razón w.'w. será
pequeña . Luego
X(r...:/w,.)" V2
z "~"'
vü - - o')'~~ (ofi
Esto indica que el desplazamiento relativo Z es aproximadamente igual al producto del desplazamiento absoluto
X por w 2 dividido por la constante w; .
Pero X w 2 es la amplitud de la aceleración de la armadura cuando vibra con movimiento armónico x = X sen wt.
Por tanto, el desplazamiento Z es una medida de la aceleración a que está sometida la armadura --lo que es un
dato importante para un proyecto adecuado.
·- - - -·
CAP. 20J VIBRACIONES MECANICAS 333
31. Un peso de 10 kg vibra con movimiento annónico x = X sen wt. Si la amplitud X es 10 cm y el peso hace
1.750 vibraciones por minuto, hallar la aceleración máxima del peso en m/seg2 • Sol. a """' 3.360 m.."5eg2
32. Un cilindro oscila respecto a un eje fijo con una frecuencia de lO cpm. Si el movimiento es armónico con una
amplitud de 0,10 radiantes, hallar la aceleración máxima en rad:'seg2 . Sol. ~ = 0,11 rad:'scg2
33. Un instrumento que pesa 2,2 kg está sujeto a cuatro soportes de goma que presentan cada uno una deformación
de 0,6 cm p or cada kg de carga. ¿Cuál será la frecuencia natural de la vibración en cps? Sol. f = 8,7 cps
34. Un madero que pesa 840 kg/m 3 tiene un diámetro de 12 cm y una longitud de 1,5 m. Si mientras está fl otando
verticalmente en el agua se le desplaza hacia abajo de su posición de equilibrio, ¿cuál será el periodo de oscilación?
Sol. -r = 2,24 seg
35. Hallar la frecuencia na tural de vibración vertical de una viga sencilla horizontal de longitud 1 a la cual se ha uni-
do un peso W en su punto medio. Despréciese el peso de la viga. Obsérvese que la flecha de ~·V es Wl 3 /48EI.
Sol. f = (2.'rt)-/3Elg¡Wt 3 cps
36. Un peso de 120 g está sujeto al punto medio de un alambre vertical de 15 cm de largo en el que la tensión es
1,6 kg. ¿Cuál será el periodo de vibración del peso si se le desplaza lateralmente y luego se le suelta?
Sol. -r = 0,107 seg
37. Un péndulo simple consiste en un pequeño peso W atado al extremo de una cuerda de longitud l. Demostrar que
para pequeñas oscilaciones la frecuencia natural es (l/2n )jr;/l cps
38. Véase la Fig. 20-30. Hallar la frecuencia natural del sistema compuesto por un peso de W kg suspendido median-
te un muelle, cuya constante es k kgicm, del extremo de una viga en voladizo, sin peso, de longitud /. Indicación:
Una fuerza de 1 kg aplicada en W producirá una flecha total de
1 1 1
(i;; + 3Ef7?) cm Sol. j
----···--·- l -·· ---1 ·r

j
1.
k
_l_
F ig. 20-30 Fig. 20-31
39. Véase la Fig. 20-31. H allar la frecuencia natural en cps del péndulo representado en la figura. Los muelles tienen
respectivamente constantes k 1 y k 2 kgícm, y no tienen deformación en la posición de equilibrio. Despreciar el
peso de la varilla rígida. Indicación : Sobre el péndulo, en una posición cualquiera, actúa W y la suma de las fuer-
zas en los muelles.
Sol. .r • . 1 .•Jr-l-V_-1_-+ _(_k_-,_ +. h)j:_~ g cps
- 2... V Wl" .
40. En la Fig. 20-32 el peso W = 6 kg. La constante del muelle
es k = 6 kg/cm. Despreciando el peso de la palanca, hallar la
frecuencia del sistema en cps. Sol. f = 1,66 cps
41. Un disco de acero de 12 cm de diámetro y 0,3 cm de espesor

está unido rígidamente a un alambre de acero de 0,8 mm de
diámetro y 50 cm de longitud. ¿Cuál es la frecuencia natural
de este péndulo de torsión ? Sol. 0,57 cps Fi?;. 20-32
- - -- - --- ·-- -·-- . -- ---- ~ -- -. - -- ·--------- - . - - ----. --- ------ - ----·

42. Una máquina tiene un volante de 75 kg en cada extremo de un eje de acero de 5 cm de diámetro. Suponiendo
que la longitud equivalente de eje entre los volantes es 60 cm, hallar la frecuencia natural de la oscilación por tor-
sión en cps. El radio de giro de ambos volantes es 22 cm y G = 0,9 x 106 kgjcm2 . Sol. 35,6 cps
43. Se une un peso W = 3 kg a un muelle cuya constante es k = 3 kgjcm. Hallar el coeficiente crítico de amortigua-
miento. Sol. ce = 0, 192 kg-segícm
44. Un sistema que vibra está formado por un peso W = 5 kg, un muelle cuya constante es k = 4 kg/ cm y un amor-
tiguador cuya constante de amortiguamiento es e= 0,11 kg-seg!cm. Hallar: (a) el factor de amortiguamiento;
(b) la frecuencia natural amortiguada wd; (e) el decremento logarítmico 8 ; (d) la razón entre dos amplitudes su-
cesivas cualesquiera.
Sol. (a) d = 0,387, (b) {J)d = 25,8 rad/seg, (e) {J = 2,64, (d) razón = 14
45. Una máquina que pesa 100 kg está apoyada sobre tres muelles, cada uno de los cuales tiene una constante k =
12 kg/cm. Sobre la máquina actúa una fuerza exterior perturbadora armónica de 2,5 kg. Hallar (a) la frecuencia
de resonancia y (b) la distancia máxima a la posición de equilibrio que alcanza la máquina, si la frecuencia exterior
es 200 cpm. Supóngase que el amortiguamiento es despreciable. Sol. (a) f = 2,99 cps, (b) 0,302 cm
46. Una masa apoyada sobre muelles está sometida a una fuerza exterior armónica de frecuencia variable. Se obser-
va una amplitud de resonancia de 2,05 cm. Para frecuencias exteriores muy altas se observa una amplitud casi
constante de 0,17 cm. ¿Cuál es la razón de amortiguamiento d del sistema? Sol. d = 0,0415
47. Un disco sólido de pequeño espesor, que pesa 3 kg, está sujeto al centro de un eje de acero de 1 cm de diámetro. Si
la distancia entre los centros de los cojinetes es 75 cm, ¿cuál es la velocidad crítica del eje? Despreciar el peso
del eje. Sol. 576 rpm
48. En el Problema 47, la excentricidad del disco es 0,001 cm. ¿Cuál será la amplitud de vibración del disco para una
velocidad del eje de 1.750 rpm? ¿Qué desequilibrio vibratorio se transmitirá a los cojinetes?
Sol. 0,0011 cm, 0,012 kg
49. Un vibrómetro tiene una frecuencia natural de 0,40 cps. Suponiendo que el amortiguamiento es despreciable,
¿cuál es el límite más bajo de la frecuencia del instrumento para una precisión del 3 °1~? Indicación: Como el vi-
brómetro funciona por encima de su frecuencia natural, Z /X = -1,03 para un error del 3 °~- Sol. 2,34 cps
50. Un peso W de 8 kg está suspendido dentro de una caja mediante un muelle vertical cuya constante es k =' 4,5
kgfcm. Si se somete a la caja a una vibración x = 0,20 sen rrt, determinar la amplitud absoluta y del peso (respecto
al suelo). Despréciense los efectos de amortiguamiento. Sol. 0,204 cm
Capítulo 21
Temas especiales: vigas y trabajo virtual

Parte A.- Vigas
Una viga es un elemento estructural que tiene la longitud considerablemente mayor que las otras
dimensiones de su sección recta y que soporta cargas perpendiculares al eje de la viga (por tanto, las
cargas forman ángulo recto con la longitud). Las cargas pueden estar distribuidas sobre una distancia
muy pequeña a lo largo de la viga, en cuyo caso se llaman concentradas, o pueden estar distribuidas
sobre una distancia medible, en cuyo caso se llaman distribuidas o repartidas.
TIPOS DE VIGAS
(a) Sencilla; los apoyos están en los extremos. Véase Figura 21-l(a).
(b) En voladizo --un extremo está empotrado en una pared y el otro extremo libre. (Este será el único
caso que consideraremos aquí.) Véase Figura 21-l(h).
(e) Mixta; por lo menos uno de los apoyos no está en un extremo. Véase Figura 21-l(c).
'
~
Viga sencilla Viga en voladizo Viga mixta con carga

con cargas concentradas con carga uniformemente distribuida distribuida no ·uniformemente
(a) (b) (e)

Fig. 21-1
ESFUERZO CORTANTE Y MOMENTO

Se puede apreciar mejor el concepto del esfuerzo cortan-
te y del momento en una sección recta C-D de una viga divi- p,
diendo la viga en dos partes A y B, a la izquierda y derecha,
respectivamente, de C-D. El diagrama de sólido libre de A
debe mostrar todas las fuerzas exteriores que actúan sobre A,
así como las fuerzas que B ejerce sobre A para mantenerle en
equilibrio.
Las fuerzas equilibrantes que ejerce la parte derecha so-
bre el diagrama de sólido libre son (a) una fuerza vertical S
y (b) un conjunto de fuerzas distribuidas horizontalmente, que
como tienen su suma nula se representan únicamente por su
momento M.
El esfuerzo cortante en la sección C-D es la fuerza verti-
cal S obtenida igualando a cero la suma de todas las fuerzas Fig. 21-2
verticales.
335
336 TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL [CAP. 21
El momento M en la sección C-D se obtiene igualando a cero la suma de momentos de todas las
fuerzas respecto a un punto de la sección recta. En los tipos de problemas considerados en este libro
se puede emplear como centro de momentos un punto cualquiera de la sección recta.
CONVENIO DE SIGNOS
En la teoría de vigas se toma como norma positiva el esfuerzo constante S si actúa hacia abajo en
la parte izquierda A (si se toma la parte derecha B para hacer un diagrama de sólido libre, se debe to-
mar entonces como positivo el esfuerzo constante S hacia arriba ). El momento flector M de una sec-
ción es positivo si actúa en sentido antihorario sobre la parte izquierda (si se emplea la parte B para
hacer un diagrama de sólido libre, el momento M será positivo si actúa en sentido horario). La Fig. 21-3
representa gráficamente estos convenios.
p,
e
(+ )M (
~) ~ t.\Ii :::::::~~
1
tc
(+=
)S
A
1
D Rn RL
Fig. 21 -3
ESFUERZ O CORTANTE
Se puede considerar al esfuerzo cortante S como la suma de todas las fuerzas verticales situadas
a la izquierda de la sección en la que una fuerza hacia arriba produce esfuerzo cortante positivo (si se
emplea la suma de fuerzas situadas a la derecha, una fuerza hacia a bajo produce esfuerzo cortante po-
sitivo).
Ejemplo 1: En la viga sencilla representada en la Fig. 21-4, hallar el esfuerzo cortante en la sección C-D
a 1 m del extremo izquierdo.
300 kg 300 kg
¡e 11
A B
lm ~ )M (f \m \ m
__¡_.,_ ~
B
P--I m--l v
100 k g 2m g 200 k-;
200 kg
Fig.21 -4
Las reacciones son lOO y 200 kg, según se indica. Se han representado los diagramas de
sólido libre de las reacciones situadas a la izquierda y derecha de C y D. Utilizando la parte
izquierda A , el esfuerzo cortante es la suma de las fuerzas a la izquierda, o sea,
S = + 100 kg
Si se emplea la parte derecha B, el esfuerzo cortante es la suma de las fuerzas a la derecha
de la sección (pero ahora son positivas las fuerzas hacia abajo); por tanto,
S = + 300 - 200 = + 100 kg
MOMENTO
El momento M en una sección puede calcularse como la suma de los momentos respecto a la sec-
ción de todas las fuerzas verticales a la izquierda ; una fuerza hacia arriba en la parte situada a la izquierda
de la sección produce un momento positivo en la sección; por consiguiente, en la figura anterior
M = + 100(1 ) = + lOO m-kg
Si se emplea la parte derecha, una fuerza hacia arriba produce también un momento positivo (en
co ntraste con el cambio de signo en la fuerza cortante); por tanto, en la parte derecha B,
M = - 300(1) + 200(2) = + 100 m-kg
El esfuerzo cortante y el momento varían con la situación de la sección C-D. Si x es la distancia
de C-D al extremo izquierdo de la viga, se pueden escribir ecuaciones para el esfuerzo cortante yelmo-
mento en función únicamente de X. Véase en particular el Problema resuelto l.
-~-
CAP. 21) TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 337
DIAGRAMAS DE MOMENTOS Y ESFUERZOS CORTANTES

Los diagramas de esfuerzos cortantes y momentos nos dan una representación gráfica de la va-
riación de S y M a lo largo de la viga. Se puede emplear la suma de fuerzas y momentos de fuerzas si-
tuados a la izquierda de la sección (o a la derecha, naturalmente, según se indicó antes) para representar
S y 1\1 directamente en los problemas menos difíciles.
Ejemplo 2: Dibújense los diagramas de esfuerzos cortantes y momentos del Ejemplo l. Es necesario em-
plear dos diagramas de sólido libre, según se ve en la Figura 21-5.
300 kgt
100 kg
,(
2mt lm- 200 kg
+ lOO
S(kg)
1
! - 200
M(m-kg~ ¡~1
Fig.21-5 Fig. 21-6
El diagrama de sólido libre A1 muestra que para O < x < 2m, S = + 100 kg y M = + 100.\·
m-kg. El diagrama de sólido libre A 2 muestra que para 2 < x < 3 m, S = -200 kg y M =
+ 100x - 300(x - 2) = -200x + 600 m-kg. Si se emplea el diagrama de sólido libre B2 ,
entonces M = +200(3 - x ) = - 200x + 600 m-kg (conviene asegurarse de que la abs~isa x
empleada es la distancia al extremo izquierdo). El valor de M para x •= 2 es M ;= + 200 m-kg.
Esta información puede emplearse para representar los diagramas de esfuerzos cortantes
y momentos (véase Figura 21-6).
PENDIENTE DEL DIAGRAMA DE ESFUERZOS CORTANTES

La pendiente o coeficiente angular del diagrama de esfuerzos cortan-
tes en una sección cualquiera a lo largo de la viga es la carga unitaria en .
dicho punto, cambiada de signo.
Demostración: La Fig. 21-7 muestra una porción dx de una viga.
La carga unitaria es aproximadamente w kglm en esta pequeña porción.
Se supone que el esfuerzo cortante S y el momento M a la izquierda son
positivos. Se supone que el esfuerzo cortante y el momento a la derecha
aumentan hasta alcanzar los valores S + dS y M+ dM, respectivamente .
Entonces, L.F" = O = +S - w dx - S - dS
Fig. 21·7
de donde dS = - w dx o dSjdx = -w.
VARIACION DEL ESFUERZO CORTANTE

La variación del esfuerzo cortante entre dos secciones de una viga que soporta una carga distri-
buida es igual al valor del área del diagrama de carga entre ambas secciones cambiado de signo.
Demostración : T omemos el valor dS = -w dx obtenido en la demostración anterior e integre-
mos entre x 1 y x 2 . Entonces,
x,
r
r 2
f s"as -wdx o - J.,,

r + wdx
z~ sl Jx,
en donde
Jrx, + w dx es el área del diagrama de cargas entre las dos secciones.
------ -- -- --- -
PENDIENTE DEL DIAGRAMA DE MOMENTOS
La pendiente o coeficiente angular del diagrama de momentos en una sección cualquiera a lo largo
de la viga es el valor del esfuerzo cortante en dicha sección.
Demostración: Utilizando el diagrama de las demostraciones anteriores, igualamos a cero la
suma de momentos respecto al extremo derecho, obteniéndose
--}'1! ·· · S d.r + w d;r (d:r/ 2) + 1"rf + d.Jf O
Despreciando diferenciales de segundo orden, esta expresión se transforma en dM = S d.Y o dM/dx = S.
Esto indica también que el momento es máximo (o mínimo) donde el diagrama de esfuerzos cortantes
corta al eje.
VARIACION DEL MOMENTO

La variación del momento entre dos secciones de una viga es igual al área del diagrama de esfuer-
zos cortantes entre dos secciones.
Demostración : Según la demostración anterior, tomemos dM = S dx e integremos entre x 1 y x2 ,
Mz
r•
SMt dJ'I,f o
en donde ( es el área del diagrama de esfuerzos cortantes entre las dos reacciones.
J:r, S dx
Véanse los Problemas 1, 2 y 3.
Parte B. - Trabajo virtual

DESPLAZAMIENTO VIRTUAL Y TRABAJO VIRTUAL
Un desplazamiento virtual & de una partícula es una variación infinitesimal cualquiera en la po-
sición de la partícula que esté permitida por las ligaduras impuestas a la partícula. Este desplazamiento
puede imaginarse; no tiene necesariamente que tener lugar.
Trabajo virtual óU es el trabajo realizado por todas las fuerzas que actúan sobre la partícula duran-
te un desplazamiento virtual oS.
EQUILIBRIO
Equilibrio de una partícula. La condición necesaria y suficiente para que una partícula esté en equi-
librio es que el trabajo virtual realizado por todas las fuerzas que actúan sobre la partícula durante cual-
quier desplazamiento virtual os sea cero.
Equilibrio de un sólido rígido. La condición necesaria y suficiente para que un sólido rígido esté
en equilibrio es que sea cero el trabajo virtual realizado por todas las fuerzas exteriores que actúan sobre
el sólido durante cualquier desplazamiento virtual permitido por las ligaduras impuestas al sólido.
Equilibrio de un sistema de sólidos rígidos en conexiún. Se define como en el caso del sólido rígido.
Recuérdese que en un desplazamiento virtual consistente con (o sea, permitido por) las ligaduras no
realizan trabajo las fuerzas internas, ni las reacciones en pasadores lisos, ni las fuerzas perpendiculares
a la dirección del movimiento. Las fuerzas exteriores que realizan trabajo (incluyendo al rozamiento ,
si lo hay) se llaman fuerzas activas o fuerzas aplicadas.
Hay equilibrio en un sistema si la energía potencial V tiene un valor estacionario. Así, si V es función
de una variable independiente como x, dV/dx = O nos proporcionará el valor o valores de x que co-
rresponden a equilibrio.
- - - · · · - ····-- - --· · ·-· - -

CAP. 21 ] TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 339
EQUILIBRIO ESTABLE
El equilibrio estable se presenta cuando la energía potencial V es mínima. Si en la Fig. 21-8(a) la

bolita está situada en la parte inferior del alambre sin rozamiento doblado en forma de circunferencia,
la intuición nos indica que ésta· es una posición <;le equilibrio estable, en la que la energía potencial de
la bola tiene un valor mínimo, ya que cualquier variación de posición será seguida por un retorno a la
posición inferior. Tomando el eje x como origen de potenciales, la energía potencial de la bolita en un
punto cualquiera por debajo del eje x será
V= - Wy = - Wya 2 -x2
Wx
Haciendo dVfdx igual a cero, se encuentra la posición de equilibrio: dV
dx + v--;:=.a:<=2=- x::;<2
o
Por tanto, la solución que necesitamos es x = O (la bola está en el punto más bajo). Al determinar
el tipo de equilibrio es necesario calcular d 2 Vfdx 2 para la posición de equilibrio. Así,
a~ v W Wx 2
dx 2• -- + ya2_ xz + (a-., - x-")3/ 2
y para x = O, d 2 V/dx 2 = + W/a (positiva) indicando equilibrio estable.

y
y
(a) Equilibrio estable (h) Equilibrio inestable

Fig. 21-8
EQUILIBRIO INESTABLE
El equilibrio inestable se presenta cuando la energía potencial V tiene un valor máximo. Si en la
Fig. 21 -8 (b) se coloca la bolita en la parte más alta del alambre, la intuición nos indica que es una po-
sición de equilibrio inestable, en el que la energía potencial de la bola tiene un valor máximo. Tomando
el eje x como origen de potenciales, la energía potencial de la bolita en un punto cualquiera por encima
del eje x es
V = + Wy = + Wya 2 - x 2
dV Wx
Haciendo dV/dx igual a cero para hallar la posición de equilibrio: dx = o.
Por tanto, la solución que se necesita es x = O (la bolita está entonces en la parte más alta). Ob-
sérvese también que
w
J a2- xz
y para X = O, d 2 v¡d:r? = - W/ a (negativo).
EQUILIBRIO INDIFERENTE
Hay equilibrio indiferente cuando el sistema permanece en equilibrio en cualquier posición en que
se le coloque. Por ejemplo, una bolita puede estar situada en cualquier punto de un alambre horizontal,
permaneciendo en él en equilibrio.
340 TEMAS ESPECIALES : VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL (CAP. 21
RESUMEN
Para determinar el valor o valores de la variable o variables para las cuales un sistema está en equi-
. librio, se expresa la energía potencial V del sistema en función de la variable (o variables). Entonces
se hace dV/dx = O para determinar el valor o valores de x en los que existe equilibrio. Calcúlese d 2 Vj dx 2
para hallar el tipo de equilibrio. ·
Si d 2 Vf dx 2 > O equilibrio estable

Si d 2 Vj d.\·2 < O equilibrio inestable
Si d 2 Vfdx 2 ·~ O equilibrio indiferente
Problemas resueltos
l. Determinar las ecuaciones del esfuerzo cortante y del momento en la viga representada en la Fi-
gura 21-9. Dibújense los diagramas correspondientes.
400 kgím
, 1.000 kg , 2.000 kg
1
F-- 3 m~
R¡
1,5m r- 3,5m+2m~ Ro
!.970 kg
Fig. 21-9 Fig. 21-10
Solución:
Hallemos primero la reacción a la derecha R 0 igualando,a cero la suma de los momentos de todas las fuer-
zas exteriores respecto al extremo izquierdo. La carga de 200 kg/m puede remplazarse (esto puede hacerse solo
en el caso de determinación de reacciones) por una carga de 400(3), o sea, 1.200 kg en el punto medio.
í:.MR, ,... 0 = -1.200(1 ,5)- 1.000(4,5) - 2.000(8) + lOR0 , R 0 = 2.230 kg

Igualmente,
í:.MRn =0= - lOR¡ + 1.200(8,5) + 1.000(5,5) ...._ 2.000(2), R 1 = 1.970 kg
El diagrama de sólido libre en la Fig. 21-10 es vál ido en el intervalo O < x < 3.
Sumando verticalmente todas las fuerzas que actúan sobre el diagrama de sólido libre se obtiene
+ 1.970 - 400x - S= O o S = 1.970 - 400x kg
Esto demuestra que S es la suma de las fuerzas a la izquierda de la sección.

A continuación sumemos los momentos respecto a un punto O perteneciente a la sección recta en x
- l.970x + 400(x/ 2) + M = O o M = 1.970x - l00x2 mfkg
Esto demuestra que el momento en la sección es la suma de momentos de todas las fuerzas verticales a la izquier-
da de la sección.
En la Fig. 21-11 pueden verse los diagramas de sólido libre correspondientes a diversas secciones a lo largo
de la viga.
- ·--- - - ·--- - -··

CAP. 21] TEMAS ESPECIA LES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 341
1
3 m ·· x · . 4,5 m 11.200 S = 1.970 - 1.200 = 770 kg
M = 1.970x - 1.200(x - 1,5)
= 770x ~ 1.800 m-kg
4,5 m · x · 8 m 1.200
1 1.000 S = 1.970 - 1.200 - 1.000 = - 230 kg
1
M = 1.970x- 1.200(x - 1,5 ) - l.OOO(x- 4,5)
= - 230x + 6.300 m-kg
8 m ·· x · - 10m 1.000 2.000 S = 1.970 - 1.200- 1.000- 2.000 = - 2.230 kg

ls M = 1.970x - 1.200(x - 1,5) - l.OOO(x - 4,5)
- 2.000(x - 8)
~~:::;::::==:~:~)M = - 2.230x + 22.300 m-kg
t---'·~_j------~~~~ x 1l0-~t;30
O, en la función derecha,
Fig.21-11 M= +2.230(10- x)
= -2.230x + 22.300 m-kg
400 kg/m En la Fig. 2 1-12 están representados los

diagramas de esfuerzos cortantes y mo-
mentos flectores.
2.230 kg
770
1-----""-4 - 2.230
Fig. 21-12
2. Una viga en voladizo soporta la carga triangular

y la carga uniformemente distribuida que se in-
dican en la Fig. 21-13. Obtener las ecuaciones del
esfuerzo cortante y del momento fiector.
Solución:
Se necesitan dos diagramas de sólido libre ya que
la carga varía a los 6 m.
En el intervalo O < x < 6 m, el diagrama (véase
Fig. 21-14) y ecuaciones correspondientes son las si-
guientes. La altura de la carga en x, utilizando la se- Fig. 21-13
mejanza de triángulos es (x/6)(200) m-kg. La carga total
es entonces !·x(x/6)(200) kg situada en el punto x/ 3 a
la izquierda de la sección.
CAP. 21] TEMAS ESPECIALES : VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 343
Para dibujar el di~grama de momentos flectores (véase Fig. 21-17) determinemos primero el momento en
el extremo izquierdo (en realidad a una distancia E a la derecha del extremo izquierdo). Este valor es - 2.000e m-kg
o cero en el extremo izquierdo. Desde x = O a x = 2,5 m, el esfuerzo cortante es negativo (valor constante) ; por
tanto, la pendiente del diagrama de momentos tiene un valor negativo constante. El momento justamente a la
izquierda de la reacción izquierda es igual al momento en el extremo izquierdo (cero) más el área del diagrama
de esfuerzos cortantes desde el extremo izquierdo hasta la reacción izquierda (valor negativo 2,5(2.000) =
- 5.000 m-kg].
El esfuerzo cortante tiene valor constante entre x = 2,5 m y x = 5,5 m; luego la pendiente del diagrama de
momentos es positiva. La variación del momento es el área del diagrama de esfuerzos cortantes entre x = 2,5 m
y x = 5,5 m. O sea, +3(990) = +2.970. Así, el momento varía desde -5.000 hasta (-5.000 + 2.970) =
-2.030 m-kg.
El área del esfuerzo cortante es positiva durante los siguientes 4,95 m, punto en el que el momento es máxi-
mo (en donde S = 0). El aumento en el valor del momento desde x = 5,5 m hasta x = 10,45 m equivale al área
de la parte triangular del diagrama de esfuerzos cortantes, es decir, t(990)(4,95) = 2.450 m-kg.
Así, pues, M para x = 10,45 m vale (- 2.030 + 2.450) = + 420 m-kg. Como el esfuerzo cortante es posi-
tivo, pero decrece en este intervalo 5,5 < x < 10,45 m, el diagrama de momentos tiene pendiente positiva y de-
creciente hasta llegar al valor 420 m-kg.
Para completar el diagrama de momentos obsérvese que la última posición de área del diagrama de esfuer-
zos corta ntes es negativa, pero el valor absoluto de S va aumentando. Por tanto, la curva de momentos tiene pen-
diente negativa, que se va haciendo cada vez más negativa. Además la curva de momentos disminuye su valor
en una cantidad igual a la última porción de área del diagrama de esfuerzos cortantes, que es !(2,05)(410) = 420 m-kg.
Esto indica que el momento en el extremo derecho es cero, como debe ocurrir.
4. Una escalera homogénea de peso W y longitud l se

mantiene en equilibrio gracias a una fuerza horizon-
tal P, según se ve en la Fig. 21-18. Empleando el mé-
todo del trabajo virtual, exprésese P en función de W.
Solución:
Suponiendo que las x son positivas hacia la derecha, el
trabajo virtual realizado por P para una variación positiva t5x
es - P <>x, ya que P está dirigida hacia la izquierda.
Suponiendo las y positivas hacia arriba, el trabajo virtua l
realizado por W para una variación positiva (jy es - W (jy ya
que W está dirigida hacia abajo.
El trabajo virtual total ()U debe ser cero: luego
(jU = -P f>x - W f>y =O (a)
En las figuras x = l sen 8 e y = }l cos 8. Luego
Fig.21-18
(jx = l(cos 8) lJB y by = - }/(sen 8) <>B.
Sustituyendo estos valores en la ecuación (a) resulta P = iW tg 8.
5. En el montaje representado en la Fig. 21-19, expresar

la relación entre las fuerzas F y P en función del án-
gulo e. p
Solución:
Suponiendo las x positivas hacia la derecha, el trabajo
realizado por F en un desplazamiento positivo <>x es - F 8x,
ya que F está dirigido hacia la izquierda. Suponiendo las y F X
positivas hacia arriba, el trabajo virtual realizado por P en
un desplazamiento positivo oyes -P oy, ya que P está dirigi-
do hacia abajo. El trabajo total virtual ()U es cero ; por tanto,
{JU = -F(jx- P fJy = O (a)
En la figura, x = 2/ cos 8 e y = l sen 8. Entonces,
fJx = - 2/(sen 8) ()8 y oy = /(cos 0) (j(J Fig. 21-19
Sustituyendo estos valores en la ecuación (a), resulta
P = 2F tg 8.
·------·-----~----~ .. -· - ·- -- · ------·· -~· - -- -

6. Utilizando el método de los trabajos virtuales, hallar la relación entre el momento M aplicado a
la manivela R y la fuerza F aplicada a la cruceta en el mecanismo de corredera representado en la
Figura 21-20.
y
Fig. 21-20
Solución:
Tomando e positivo en sentido antihorario, el trabajo virtual realizado por M pa ra una variación .50 es
- M (;(}_ Tomando las x positivas hacia la derecha, el trabajo virtual realizado por F pa ra un desplazamiento (;x
es - F bx. EL trabajo virtual bU es cero; por tanto,
!SU = -llf MJ - F Sx = O (a)
Pero en la figura x = R cos O + 1 cos cf>. Para expresar 4> en función de O, utilizamos h = R sen O '"' l sen cf>,
obteniéndose cos 4> = j l ...:. sen2 4> = Ji -
ui.¡l)i~en 2 fJ.
Poniendo ox - R (sen 8) .~o ... (R' /l) --~en_e~~-s-~- - -- 88 en (a),

Vi- ·.: . (ii71i'i-:-;en•li
• • F'R (sen 8)(1 : --·- -- ~.:! s !:-:-=.==)
1
.lf
1..;--l= (R/ 1)' ~en' 8
7. Empleando el método de los trabajos virtuales, hallar el valor

de F que mantiene en equilibrio la armadura bajo la acción de
la fuerza P. Todas las varillas tienen longitud 2a, y O = 45''.
Solución:
Sea e un ángulo cualquiera para el estudio. Sustituiremos el valor
real 45" al final. Si hay una variación {J(), P subirá, realizando un trabajo
negativo. El valor de esta elevación diferencial es lá(a cos OJI = a sen O bO.
Al mismo tiempo las fuerzas F realizarán un trabajo positivo. El valor
del desplazamiento diferencial de una y otra Fes b(a sen O) = a cos OMJ.
Por tanto, bU= - P(a sen ()be) + 2F(a cos O bO) = O.
La solución F = tP tg O; para = 45", F = 0,5P. e
Fig. 21-21
8. Tres varillas articuladas homogéneas, pesando cada una 10 kg y con 3 m de longitud, están mante-
nidas en posición de equilibrio por la fuerza horizontal de 15 kg, según se indica en la Fig. 21-22.
Determinar Jos valores de 01 , 02 y 03 en la posición de equilibrio.
Solución:
Para un desplazamiento positivo bx, la fuerza de 15 kg realiza un trabajo positivo. Para desplazamientos
by 1 , by2 y DYJ, los pesos de 10 kg realizan trabajo positivo. Por tanto,
M! = + 15 c5x + 10 by1 + 10 c5y2 + 10 Dy3 = O
En la ijgura, x = 3 sen 0 1 + 3 sen 0 2 + 3 sen 0 3 ,
_V] = 1,5 cos e] , Y2 = 3 cos e l + 1,5 cos Oz , e Y3 = 3 cos (J I + 3 cos (}2 + 1,5 cos 03
··-- - - --·
CAP. 21 J TEMAS ESPECIALES : VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 345
Por tanto,
óx = 3 cos 8 1 ó8 1 + 3 cos 0 2 ó02 + 3 cos 03 ó03
Dy1 = - 1,5 sen 81 ó8 1 ,
()y2 = - 3 sen 01 ó8 1 - 1,5 sen 82 ó82 ,
óy3 = - 3 sen 0 1 o0 1 - 3 sen 82 ó8 2 - 1,5 sen 83 t5fJ 3
Sustituyendo
6U = + 15[3 cos 0 1 ó8 1 + 3 cos 0 2 ()8 1 + 3 cos 0 3 o03 ]
- 10[1,5 sen 0 1 ó8 1] - 10[3 sen 8 1 ó81 + 1,5 sen 82 .:582 ]
-10[3 sen 8 1 ó8 1 + 3 sen 82 Ci01 + 1,5 sen 0 3 ()83 ]
Para obtener 01 , consideremos solo ó8 1 diferente de cero. Esto
nos conduce a
. (45 cos 0 1 - 15 sen 0 1 - 30 sen 8 1 - 30 sen 8 1 ) ó0 1 = O
de donde tg 8 1 = 45/ 75 o 81 = 30"58'.
Para obtener 82 , consideremos solo 602 diferente de cero, y Fig.21-22
obtenemos
de donde
Por un razonamiento análogo, (45 cos 03 - 15 sen 03 ) ó03 = O, de donde 83 = 71"33 '.
9. Empleando el método de los trabajos virtuales, hallar la fuerza en el elemento superior de la cer-
cha representada en la Fig. 21-23(a). Los triángulos son equiláteros.
--,- --
p
.. ~
(a) (b)
Solución: Fig.21-23
La Fíg. 21-23(b) muestra dos fuerzas F que remplazan al elemento superior. El punto de aplicación de la
fuerza izquierda F está a la distancia 1 cos e de la reacción izquierda. Si P desciende una pequeña cantidad cuan-
do e aumenta en óO, P realizará un trabajo positivo + PI óO (suponiendo que este deseenso infinitesimal es igual
a la diferencial de arco de una circunferencia de radio /). La F izquierda se opondrá al aumento de valor de O y
realizará, por tanto, un trabajo negativo - F{ó(l cosO)] = -Fl sen O60. La otra Frealiza un trabajo igual. Por
tanto,
oU = + Pl oO- 2Fl sen O<50 = O o F = P/ (2 sen 0)
Así, pues, cuando O = 60"', F = 0,577P.
10. Empleando el método de los trabajos virtuales, hallar las componentes de las reacciones de los
pasadores en A y B en la Fig. 21-24(a). Despréciese el rozamiento en todos los pasadores. La fuer-
za en E es horizontal.
Solución :
El diagrama de sólido libre de la Fig. 21-24(b) muestra el pasador B suprimido, habiéndose dado a la arma-
dura un desplazamiento vinual bO alrededor del pasador A. Puede considerarse el desplazamiento virtual de
B hasta B' como formado por un desplazamiento óy hacia abajo y un desplazamiento óx hacia la derecha. Para
este pequeño desplazamiento angular, todos los puntos del elemento BDE se mueven hacia abajo una canti-
dad by ; por consiguiente, el punto C realizará la mitad del desplazamiento de D . Como la barra BDE gira el án-
gulo bO, el punto E realiza un desplazamiento horizontal que es dos tercios del correspondiente al punto B (~bx).
Las reacciones del pasador en A no realizan trabajo. El trabajo virtual es
¿;u = + 50(!r5y) - B>, óy + Bx bx - lOO(jox) =O
o óU = (25 - B1 ) óy + (Bx - 67) bx =O
'~----------------------------
(a) (b)
Fig. 21-24
Como bx y by son desplazamientos virtuales completamente independientes y arbitrarios, bU será cero si, y so-
lamente si,
y Bx - 67 =O
De donde BY = 25 kg hacia a rriba y B" = 67 kg hacia la derecha.
Se pueden aplicar las ecuaciones de equilibrio, obteniéndose
L:.Fx = Ax + Bx + 100 = O o A x = 167 kg hacia la izquierda

L:.FY = Ar - 50 + By "" O o Ay = 25 kg hacia arriba
Sin el método de los trabajos virtuales habría sido necesario dibujar varios diagramas de sólido libre de
los diversos elementos de la armadura.
11. Dos pesos W y w están sujetos, según se ve en la Fig. 21-25, a una barra
de peso despreciable que pivota alrededor de un eje que pasa por O y es
perpendicular al plano del papel. Discutir el equilibrio.
Solución:
Si se elige como origen la configuración para f) = 0", para cualquier ángulo O
W ha perdido una energía potencial Wa( l - cos O) y w ha ganado u:b( I - cos 0).
La energía potencial total V del sistema para el ángulo 8 es
V = - Wa(J - cos 0) + wb( l - cos 8)
Para estudiar el equilibrio, hagamos dV/dO = O:

w
dVjdO = - Wa sen O + u·b sen O = O
que se cumple cuando sen 8 = O (fJ = O'') o cuando u·b = Wa (O puede ser entonces Fig. 2J-25
un á ngulo cualquiera).
Para discutir la estabilidad, hallemos d 2 V/d82 = - Wa cos O + u:b cos O.
Calculemos a continuación d 2 Vjd02 en las dos posiciones de equilibrio. Para 8 = 0 ', d 2 Vjd0 2 = - Wa + u·b.
Para equilibrio estable, este valor debe ser positivo, así se obtiene wh > Wa.
El otro caso de equilibrio corresponde a wh = Wa, es decir, cuando d 2 V/d82 = O; lo que indica equilibrio
indiferente.
Resumiendo, si wb > Wa el sistema estará en equilibrio estable cuando O = 0''. Si u:b = Wa el sistema per-
manecerá en cualquier posición que se le coloque.
12. Una barra uniforme de longitud l y peso W se mantiene en equilibrio mediante un muelle de cons-
tante k. Cuando ti = 0°, el muelle no está deformado. Discutir el equilibrio.
CAP. 21] TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 347
Solución:
Véase la Fig. 21-26. Tomando la posición O = O como origen, la
barra en la posición O ha perdido una energía potencial igual a 1Wl(l -
cos 0) y el muelle ha ganado una cantidad !kx2 • Por consideraciones
geométricas, x 2 = a 2 + /2 -· 2al cos O. Por tanto, la energía poten-
cial V del sistema para un ángulo cualquiera O es
V= - !Wl(l · · cos 0) + !k(a2 + /2 ·•· 2al co~ 0)
a
y dV'dO = -! Wl sen O + kal sen O
que será cero para sen O = O (O = O") o pani k = j W 'a.
Calculemos a continuación d 2 Vid0 2 = -! Wl cos 8 + ka! cos 1:1.
-±
Para O ,..., O , d 2 V d0 2 ~ Wl + ka!, que será positivo si k > J Wja.
Para otro ángulo cualquiera, d 2 Vjd8 2 "'' O si k '" ~ W a.
L_
En conclusión, sí k = -! W ia el sistema permanecerá en cualquier
posición en que le coloquemos.
Fig.21-26
13. En la Fig. 21-27, dos ruedas dentadas idén-

ticas giran alrededor de pivotes sin roza-
miento. De una barra de 0,5 m, sin peso,
unida rígidamente a una de las ruedas, cuelga
un peso de 10 kg. La otra rueda dentada está
unida a un muelle vertical con constante 2
kg¡'cm. Hallar el ángulo o ángulos que co-
rresponden a equilibrio. r
Solución:
Si se toma 8 -~ O' como posición origen y el
mue lle está sin deforma r, para cua lquier otro án-
gulo 8 el peso pierde energía potencial en una can-
tidad Wl(l -- cos 0 ). El muelle gana una cantidad
ik(r0 )2 . La energía potencial total del sistema es
Fig.21-27
V = - Wl(l - cos 0) + }kr2 02
Por tanto, dVd{) = - Wl sen O+ kr 1 8, d 2 V/di:P '"' - Wl cos e + kr 2
La primera derivada será cero si () = o·· o si sen O ~ (kr 2 / WI)O.

Para 8 = O , d 2 V/ d() 2 = - Wl + kr 1 = -10(50 ) + 2(15)2 oc- - 50 (inestable).'
2
'
El otro angu 1o d e eqm·1·b · · kr 2 (15f
1 n o se determma a partir de sen O = . - O = - - -- - O= 0.90 que resolverem os por
Wl 10(50) .
tanteos, ha llando así que O = 44,1 . Entonces, d 2 Vld(J 2 = -10(50) cos 44,1" + 450 = + 91, lo que indica equi-
librio estable .
14. U na cuerda uniforme de peso W está colocada sobre una

y
esfera de radio r, según se ve en la Fig. 21-28. H allar la
tensión T en la cuerda cuando está en un plano h orizontal
a una distancia vertical b del punto más alto. Emplear el
método de los trabajos virtuales.
Solución:
La cuerda está a una altura y sobre el plano x z. Su longitud es
f .. .
l = 2nx = 2n . ,/r2 - y 2 •
Si se le da a la cuerda un desplazamiento virtual 6y hacia a ba-
jo, el trabajo virtual realizado es
8U -·· + W 8y + T 8l = O
2n{p(-2y oy) - 2rry oy
Sustituyendo Ol - (r2
- _- y2)112-
- - ·-
- (2b~;:-..:..: ·b ')'l2 ,
obtenem os
W(2br - b2 ) 112 Fig.21-28

T = --2,.(r - b)-
-~-----------··-·--.·-·-·--- ---· -- - ----- - -- - ·- ··· - --·· - - - - - -- - --- · · - - - - --~-- ---------~-

·..~
348 TEMAS ESPECIALES : VIGAS Y TRABAJO VIRTU AL [CAP. 21
15. En cada uno de los casos (a) a (g) escribir las ecuaciones de esfuerzos cortantes y momentos para cada viga re-
presentada. Comprobar, asimismo, los diagramas de esfuerzos cortantes y momentos. Todas las distancias x es-
tán medidas a partir del extremo izquierdo de la viga.
(a) (b) p
200 kg
1/ 2 1/2
3m
S(kg,.:,):.-~-~-.¡...,.,..------i-
+P/ 2
S(kg) -'-~-~- -+--~--+-
- 360
M(m-kg)~-----+-------T-
1 - P/2
+ PI/4
- 1.720
Fig.21-29 Fig.21-30
S = -200 kg • { MS = + P/2 kg
Sol. O< x <3 m O < x < /112
{ M = - 200x m-kg_ Sol.
- + p x.112 m -k g
_
S = - 80 - 40x kg . • { S = - P/2 kg
3 m< x < 7 m { M = - 180 - 80x - 20.~ m-kg 1l 2 < X < l M = P/'12 p x, ' ~'? m-k g
1 -
(e) w kg/m (d)
F'rrnr~ntn'~
:.::~
S(kg) 1 1
-.---1~~--rl p
~ M(m-kg)l 1
~-Pl
- wl/2
+ wl'/8
Fig. 21-31 Fig. 21-32
+ wfí2 - S - -P kg
S0 1 0 < x < 1{ S = wx kg
Sol. O < x < 1 { M : _ Px m-kg
• · • M = + wlx/ 2 - u~x 2/ 2 m-kg
CAP. 2 Jl TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL 349
(e) (f) 1.800 kg

wkgfm
~~ 1n r~1n =~,
S(kg) 1
-wiH2
Fig. 21-33 Fig. 21-34
Sol. O< x < 1{ S = - u·x kg Sol. O< x <2m f S = + 1.800 kg

M = -- u·x2 /2 m-kg lM = + 1.800x m-kg
2m <x< 4m {S = O
M = 3.600 m-kg
S = + 800 - 200x kg
4 10
m< x < m { M ""'' +2.000 + 800x- lOO.x-2 m-kg
(g)
120 kg
--360
Fig.21-35
f S ~, - 120 kg
Sol. O < x < 3 m
1M =- 120x m-kg
3 m < x < 9 m {·S = + 300 - 40x kg
M = -1 .080 + 300x - 20x2 m-kg
- -- - ---- - - - - - --·-·------·-- --·- _ . /

.. ......__
16. Empleando el método de los trabajos virtuales, hallar la fuerza T en la barra horizontal en función de la carga
P y el ángulo 8. Véase la Figura 21-36. Sol. T = iP' tg 8
17. En la Fig. 21-37 los pesos W1 y W 2 se mantienen sobre los planos ortogonales sin rozamiento mediante una ba-
rra rígida inextensible de longitud l. Hallar el ángulo de equilibrio 8. Sol. tg 8 = (W2/ Wd cotg 8 1
Fig.21-36 Fig.21-37 Fig. 21-38
18. Véase la Fig. 21-38. Empleando el método de los trabajos virtuales, hallar la fuerza P que mantiene el peso W
en equilibrio. Sol. P = !W
19. En la Fig. 21-39 las barras AB, AC', HK y K/
tienen a metros de longitud. Las otras barras tie-
nen 2a metros. Dichas barras están articuladas
mediante pasadores sin rozamiento. Emplean-
do el método de los trabajos virtuales, hallar la
relación entre P y Q. Sol. Q = 4P p
20. Una cadena de peso W está colocada sobre un

cono recto circular de altura h y radio de la
base r. Hallar la tensión T en la cadena cuando
está en un plano h orizontal a una distancia b
Wh Fig.21-39
por debajo del vértice. Sol. T = -- ·
2nr
21. Dos pesos u: y W están unidos mediante una cuerda ligera e inextensible, según se ve en la Fig. 21 -40, y descan-
san sobre una superficie cilíndrica lisa. Si el ángulo entre los radios respectivos es 90°, hallar el ángulo de equi-
librio. ¿Es estable el equilibrio? Sol. tg 8 = w/ W. No
22. Supóngase que los pesos del problema anterior están unidos como se indica en la Fig. 21-41. Hallar el ángulo
de equilibrio. ¿Qué tipo de equilibrio es? Sol. sen 8 = w¡'W. Inestable
23. En la Fig. 21-42 una escalera homogénea de 20 kg está apoyaqa sobre superficies lisas. El muelle no tiene defor-
mación cuando 8 = 0". Estudiar las condiciones de equilibrio si la constante del muelle es 100 kg/m.
Sol. 8 = 0°, equilibrio estable; (J = 27,2", equilibrio inestable
Fig.%1-40 Fig.21·41 Fig.21-42
- - - -- - ·--· . --· ·- - - - . - - ·--- -- - - -··- -· ·- - - -- -

-1
INDICE
Aceleración, 123, 124 Base, punto, 170 Cinemática, de un sólido rígido, 170
angular, 127, 139 Billar. bola de, 258, 303 de una partícula, 123
componentes radial y transversal Bow, notación de, 26 Cinética, energía, de la rotación,
de la, 126, 133 266,272,273
componentes rectangulares de la, de traslación, 266. 272
124, 132, 134, 141 Cables, catenaria en, 58, 64, 65, 66 de una partícula, 265
constante rectiUnea, 123, 130, 149 parabólicos, 58, 64, 65, 66 del movimiento plano, 266, 274
de Coriolis, 172, 190, 191 Cabrestante, 78 Circular, frecuencia, 127
determinación de la, 148 Cadena deslizando fuera de la mesa, movimiento, 127
rectilínea instantánea, 123 160, 276 Círculo, centro de gravedad de un,
rectilínea m edia, 123, 128 Camión de transporte, 204 104, 106
relativa, 171 , 177, 181 Can tidad de movimiento, 285 de Mohr, 210, 218
representación gráfica de la, 128 Centrifuga, fuerza, 247 excentricidad de, 165
rotatoria constante, 139 Centro de gravedad, 101 momento axial de inercia de, 212
Acelerómetro, 207, 332 de un área, 106, 107 momento polar de inercia de un,
Amortiguadoras, vibraciones, 221 de un montaje, 1O1 2 12
Amortiguamiento, coeficiente de, de un volumen, 108, 109 Coeficiente, de amortiguamiento,
321, 322 de una figura, 105 322
crítico, 322, 323 de una masa, 101, 111, 285 de resistencia a la rodadura, 85,
de Coulomb, 313 de una superficie, 11 O, 111 93
de oscilaciones, 323 tabla de valores de, 116 de restitución, 288, 302, 303
factor de, 322 Centro de masas, 101 , 111, 285 de rozamiento, 84
sólido, 313 Centro de percusión, 233 Cohetes, 305
viscoso, 321, 327 Centro de presión, 102, 121 Componentes, de fuerzas, 8, 9
Amplificación, factor de, 326 Cerchas, análisis de, método de las de un vector, 3, 4, 8, 9
Amplitud de vibración, 124, 315 juntas, 57, 59 radial y transversal, 126
Angular, impulso, 286 método de las secciones, 57, rectangulares, 124
Angular, momento (véase Momento 60, 61 tangencial y normal, 125
cinético) método gráfico de, 57, 62, 63 Composición de vectores, 2
Angulo de reposo, 84 Ciclo, 312 Concentrada, carga, 335
Angulo de rozamiento, 84 Cilindro, cinemática del, 185, 188 Cónica, sección, 96
Aperiódico, movimiento, 322 dinámica del, 237, 249 Cónico, embrague, 96
Apogeo, 166 flotante, 316 Cono, centro de gravedad de la su-
Armadura en A, 49 relaciones impulso-cantidad de perficie de un, 111
Ascensor, 201 movimiento, 296, 298 centro de gravedad del volumen
Atwood, máquina de, 152 relaciones trabajo-energía de, 273, de un, 108
Aumento, factor de, 326 274, 277 Conservación de energía, 267, 274
351
----------- - -- -·---- - -- ·- ---- -- - - -----------

---:·--..
352 INDICE
Conservación , de la cantidad de mo- Energía, conservación de la, 267 Hemisferio, centro de gravedad del
vimiento, 287, 300 potencial, 267 volumen de un, 111 , 119
del momento cinético, 288, 301, Epicicloidal, engranaje, 189 momento del volumen, 104
302 Equilibrio, de un sólido rígido, 33 8 Hipérbola, 165
Coplanarias, sistema de fuerzas, 23, de una partícula, 338 Howe, cercha, 68
40 estable, 339, 346
Coriolis, ley de, 172, 190, 191 indiferente, 339, 346
Corredera, mecanismo de, 136 inestable, 339, 347 Impulso, angular, 286, 295
Coulomb, amortiguamiento de, 313 sistema en, 338 cantidad de movimiento, relacio-
Crítica, velocidad, de un eje, 330 Equilibrio de un sistema de fuerzas, nes pa ra, cilindro, 297
Crítico, amortiguamiento, 322, 323 análisis gráfico del, 41, 42, 43, movimiento plano, 287, 297
Cuñas, 88 45, 47, 48 rotación, 287, 295
Curvas, pera lte de, 239 coplanares concurrentes, 40, 42 traslación, 287, 293
Curvatura. 125, 132 coplanares no concurrentes, no lineal, 285, 293
Curvilíneo, movimiento, 124 paralelas, 41 , 47 variable, 294
coplanares, paralelas, 40, 44, -+6 Inclinación, 87
en el espacio, 73, 76, 77 Inclinado, plano, deslizamiento so-
Choque, carga, 303 en el espacio, concurrentes, 73, bre, 149, 150, 153, 154, 156,
central, 288 74, 75 269, 293
elástico, 302 en el espacio, no concurrentes, no rodadura sobre, 188, 248, 249,
inelástico, 302 paralelas, 73. 77, 78, 79 25 1, 252, 257, 270, 274, 297
oblicuo, 304 Escalar, 1 Indicador, 261
Escalar, producto, 3, 10 Indicadora, potencia, 272
Esfera, dinámica de la, 251, 257, 258 Inercia, método de la fuerza de, en
Chorros, acc10n dinámica de los, momento de inercia de la. 225, 228 rotación, 233, 236
298, 299 relaciones impulso-cantidad de en traslación, 198, 199
movimiento en la, 30 1, 310 Jnstantaneo, eje {o centro), 171, 180,
relaciones trabajo-energía, 274 183, 305
D'Aiembert, principio de, 198 Esfuerzo constante, definición del , Integración de vectores, 6, 11, 264,
Decremento logarítmico, 32.3 335, 336 268
D eslizante, bloque. 87, 88, 89, 90 diagramas de, 337, 340-342
Desplazamiento, 123, 141 pendiente, 337 Libres, vibraciones, angulares, 31!(
absoluto, 174, 187 signo del, 336 324, 325
rectilíneo, 123, 128, 129, 130, 134, Yariació n del, 337 lineales, 312, 313
136 Espacial, diagrama (¡•éase Bow, no- torsionales, 318
relativo, 174 tación de) viscosas, 321, 323
Diferenciación de vectores, 5, 11 Espaciales de fuerza, sistema, 33, 73 Lineal, impulso, 285
Diferencial grúa de cadenas, 54 Lineales, vibraciones, 312, 313
Dinámica, de partículas, 148 Logarítmico, decremento, 323
del sólido rígido, movimiento pla- Fase, ángulo de, 322, 330
no,248 Fink, cercha, 61
del sólido rígido, rotación, 232 Forzadas, vibraciones, 312, 325, 327 Mano derecha, regla de la, 5
del sólido rígido, traslación, 198 Frecuencia, 157, 3 12, 313, 332 Manómetro, 295, 316
Distribuida, carga, 335, 34 1 Freno, mecanismo de, 243, 308 Maxwell, diagrama de, 57, 64
Fuerzas, sistemas de (réase Equili- Mecanismo, de corredera, 136, 179
brio de un sistema de fu erza s, y de cuatro eslabones, 181, 183
Ecuaciones del movimiento, de mo- Resultante de un sistema de fuer- de retroceso rápido, 135
vimiento plano, 248 zas) Medida de vibraciones, 331
de partículas, 148 Funicular, polígono, 26, 27, 48 Mesa giratoria, 151
de rotación, 232 Mohr, circulo de, 210, 218, 221
de traslación, 198 Momento, angular, 2R6, 296
Efectiva, fuerza, 198 Gato, 85, 91 lineal (1'éase Cantidad de movi-
Eje, de rotación , 232 Giróscopo, 306, 311 miento)
velocidad crítica de un, 330 Grados de libertad, 312 Momento cinético, de un conjunto
Elipse, excentricidad de, 165 Gravitatoria , constante, 163, 166 de partículas, 289
momento axial de inercia de una, Guldin, 101, 112 de una llanta, 290
213 definición de, 286
momento polar de inercia de una , en el movimiento plano, 291
213 Hemisferio, centro de gravedad de Momento cinético relativo, de un
Energía, cinética, 265, 266 la superficie de un, 110 conjunto de partículas, 289
INDICE 353
Momento cinético relativo, de una Newton, leyes del movimiento de, Potencia, al freno, 272
llanta, 292 148, 150 Potencial, energía, 207, 268, 269,
definición de, 286 Nodal, sección, 319 275, 339
en el movimiento plano, 291 Nulo, vector, 2 Precesión, 306
Momento, de fuerza, 14, 15, 16, 17, Presión, centro de, 102, 121
de un par, 15 [20 Producto de inercia, 209
Momento de inercia, de áreas, 209 Operaciones con fuerzas, 14 del cuadrante de círculo, 216
axial, 209 Oscilaciones, amortiguamiento de, del rectángulo, 215
de un círculo, 212 322, 323 . del triángulo, 216
de un rectángulo, 211 Prony, freno de, 271
de un triángulo, 211 Proyectiles, 162
de una elipse, 213 Pappus, 102, 112
de una sección compuesta, 210, Parábola, 165
214 centro de gravedad de la, 107 Radio de giro, 225, 226
de una sección en L, 213 excentricidad, 165 Rectilíneo, movimiento, 123
de una sección en T, 213 momento de primer orden, 103 Reelevación, 239, 240
de una sección en U, 214 Paralelo, teorema del eje, en áreas, Régimen permanente, vibraciones
de una sección en Z, 215 209, 211, 212 en, 312, 326
polar, 209, 212 en masas, 224, 226, 228 Relativo, movimiento, 142, 174, 175
principal (máximo), 216, 218, Paralelogramo, ley del, 1, 7 Rendimiento, 265
219, 220 Pares, 15 Repartida, carga, 335, 341
respecto a un sistema de ejes fuerzas combinadas con, 15, 18, Reposo, ángulo de, 84
girado, 210, 217,2 18 19 Resistencia, a la rodadura, 85, 93
de masas, axial, 224, 226 manipulaciones con, 16, 18, 19 proporcional a la velocidad, 161
de un cilindro, 228 momentos de, 15 proporcional al cuadrado de la
de un cilindro hueco, 229 valor de los, 151 velocidad, 162
de un cono, 229 Partícula, cantidad de movimiento Resolución de una fuerza, 9
de un disco delgado (lámina), de la, 285 Resonancia, 212, 326
224, 227 cinemática de la, 123 Resultante de un sistema de fuerzas,
de un paralelepípedo, 226 dinámica de la, 14R coplanarias, concurrentes, 23,
de un volante, 230 energía cinética de la. 265 24, 25
de una barra (varilla delgada), momento angular de una, 286 coplanarias, no recurrentes y no
226 Péndulo, compuesto, 236 coplanarias, 23, 27, 28, 29
de una esfera, 228 de torsión, 31R coplanarias, paralelas, 23, 25, 26
polar, 224, 227 simple, 157, 295 espaciales, concurrentes, 33, 34
respecto al centro de gravedad, Peralte de curvas, 239 espaciales. no concurrentes, no
225, 226, 228 Percusión, centro, 233 paralelas, 34, 36
unidades de, 225 Perigeo, 166 espaciales, paralelas, 33,-35, 36
Momentos de primer orden, 101 Periodo de un planeta, 165 solución gráfica de, 24, 26, 27
de un arco, 104 Periodo de vibración, 157, 312, 313 Resultante de un sistema de vecto-
de un área, 101, 103 Planetario, movimiento, 165 res, 1, 8
de un cuerpo, compuesto, 101 Plano, movimiento, cinemática del, Retroceso rápido, mecanismo de,
de un volumen, 104 170 135
unidades de, 102 de la esfera, 25, 257 Rizar el rizo, 159
Momentos en vigas, definición de, de un cilindro, 248, 249, 257, 260 Rodadura, resistencia de la, 85, 93
336 de una barra (varilla delgada), Rotación, eje de, 306
diagrama de, 337, 340-342 176, 255 Rotación, de un cilindro, 237
pendiente de, 338 definición de, 170 de un péndulo, 238
signo de, 336 desplazamiento en, 174 de un volante, 174
variación de, 338 dinámica de, 248 definición de la, 171
Muelle, conservación del momento energía cinética del, 266 dinámica de la, 232
de un, 301 relaciones impulso-cantidad de en peralte de curvas, 239
deformación de un, 276 movimiento de, 287 energía cinética de la, 266
energía potencial de un, 268 velocidad en el, 170 fuerza de inercia en la, 233, 236
trabajo de un, 269, 278 Poleas, 45, 46, 131, 145, 155, 168, momento cinético, 291
(Péase también Vibraciones) 343, 361 relaciones impulso-cantidad de
Muelles, pistola de, 27 Polígono, ley del , 2, 24 movimiento en la, 287
Posición, vector de, 3, 124, 126, 142, Rozamiento, ángulo de, 84
170 coeficiente de, a la rodadura, 85,
Natural, frecuencia, 157, 312 Potencia, 265, 271 93
'~~----------~-----------------------------------------------------------
,.
'":...._,
354 I NDICE
R ozamiento, coeficiente de, cinéti- T raslación, m étodo de la fuerza de Vectores, suma de, 1
co, 84 inercia en la , 198. 199 · triada ortogonal de, 2
coeficiente de, estático, 84 relaciones inw ulso-cantidad de Vectorial, cálculo, 5
en una correa sin fin, 85, 91 , 92, 93 m ovimiento en la, 287 producto, 5, 9, 10
leyes del, 84 Trayectoria verdadera de un avión , Velocidad, absoluta, 134, 142
límite, 84, 86 176 angular , 127, 142, 173
mom ento del, 93 Trián gulo, ley del, 1-7 compo nentes de la, radial y tra ns-
Rueda (véase Cilindro) versa, 126, 130
Rumbo de un aeroplano, 176 com p onen te~ d e la , rectangula -
Unidades, cinemáticas, 127 res, 124, 132, 133, 141
de energía, 265 componentes de la, tangenciales,
Satélite, 169 de impulso, 287 125, 139, 140
Segundo orden, momento de (réase de masa, 148 de escape, 279
Momentos de inercia) de momento. cinético , 295, 296 gráfica, 128, 180, 182
Simple, movimiento armónico, 124, de momentos de áreas, 102 rectilínea instantánea, 123
137, 312 de momentos de masa, 286 rectilínea media, 123
Simple, péndulo, 157, 295 de potencia, 265 relativa, 142, 175
Slug, 148 de trabajo, 265 Velocidad respecto al aire del aero-
Sol, 165, 166, 169 dinámicas, 148 plano, 176
Sólido, amortiguamiento, 313 Uniforme, movimien to (l'éase Ace- Vertical, producto, 5, 9. 10
Sólido libre, diagra ma de, 41 leración, constante rectilínea) Vías férrea ~, curvas de, 239
Steiner, teorema de (t·éase Paralelo , Vibracio nes, angulares, 318
teorema del eje) con amo rtiguamiento viscoso ,
Sustracción de vectores, 2 Variable, masa, 288, 305 321 , 327
Suma de vectores, 1 Varigno n, teorem a de, 16 en régimen permanente, 312
Vector, cero, 2 fo r:~:adas con am ortiguam iento,
'componentes de un , 3, 4, 8, 9 327
Tacóm etro, 321 de posición, 3 forzadas sin amortigua miento,
Teoremas de Pappus y Guldin, 102, definición de, 1 325
112 deslizante, 1 libres li neales, 312, 313
Teorem a de Steiner (r·éase Paralelo, fijo, 1 por torsión, 3 ! X
teorema del eje) libre, 1 transitorias, 312
T ierra, 166 localizado, 1 Vibrómetro, 331
Toro anular, 112 módulo de un, 1, 10 Vigas, 335
Trabajo, de un muelle, 269 negativo, 1, 7 en voladizo, 335, 341
definición de, 264 unitario, l . 2, 4, 9 esfuerzo cortante en, 335, 336, 340
delrozamiento, 269,272,275,278 Vectores, componentes de, 3, 4, 8, 9 m ixtas, 335, 342
en la rotación, 265 com posición de, 2 momento en, 335, 336, 340
en la tra slación, 269 diferenciación de, 5, 11 simples, 335, 340
en movimiento plano , 270 integración de, 6, 11 , 264, 268 Virtual, desplazam iento, 338
Trabajo y energía, principio del, 265, ley del paralelogramo en, 1, 7 trabajo, 338, 343-346
267 ley del triángulo, 1, 7 Viscoso, amortiguamient o, 32! , 327
Transitorias, vibraciones, 312 multiplicación de, 2 Voladizo, cercha en, 69
Tran smisibilidad, principio de, producto escala r, 3, 10 viga en, 46, 335, 341
T raslación , de sólidos compuestos, producto externo de. 5. 9, 10 Volante, cinem ática de un, 139, 174
154, 155, 156 producto interno, 3, 1O m oment o de inercia de un, 230
definición de, 171 producto vectorial, 5, 9, 10 tensiones en la llanta de un, 238
dinámica de la, 198 proyección de, 4, 10
energía cinética en la, 266 sust racción, 2, 7 Yo-yo, 257
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mas de Contorno, 2 a. ed.
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Beiser Conceptos de Física Moderna r iable Complej a, 2a. ed.
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Feon, et al.. Técni c'a de l a Organización
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Filosófico-Psicológico de la Natura-
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Dresden: Humanismo y Renacimiento
Synge y Griffith . Principios de Mecá-
nica. 3a. ed. M iller: Aplicación del Método PERT
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Ciencia y la Vida C otidiana
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Gregg : Au xi li ar de la Taquigrafía Sorelle. Mecan ografía Método Racio-

Gregg Simplificada con Clave nal 2a. ed .
Gregg: Frases y Pal abras en Taqui- Uribe: M anual del M aestro para Prác-
grafía G regg, ED ticas de Oficina
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(Schaum) W G MacLean - E W Nelson - Teoria y Problemas de Mecánica Técnica - Estática y Dinámica (1971, McGraw-Hill) PDF

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SERIE DE COM..PENDIOS SCHAUM

W. G. McLEAN, lB. S. m E. E., M. S.

E. W. NELSON, B. S. in M. E., M. Adm. E.

JUAN DE LA RUBIA P ACHECO

Capítulo J VECTORES . ....................... . ..................... _. . _ .. . 1

Definiciones. Suma de dos vectores. Vector nulo. Composición de vectores.

Capítulo 2 OPERACIONES CON FUERZAS .. . . ........................... . 14

Capítulo 3 RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS COPLANARIAS. _ 23

Capítulo 4 RESULTANTE DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES . ... . . 33

Sistemas de fuerzas espaciales. Resultante de un sistema de fuerzas espacia-

Capítulo 5 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS COPLANARIAS . . .. . 40

Equilibrio de un sistema de fuerzas coplanarias. Sistema concurrente. Sis-

Capítulo 6 VIGAS ARMADAS Y CABLES .. . . . ... . .. . ..... . ... ... . ..... .. . . 57

Vigas armadas o cerchas. Hipótesis. Solución por el método de las uniones.

Capítulo 7 EQUILIBRIO DE SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES . ..... . 73

Equilibrio de un sistema de fuerzas espaciales. Sistema concurrente. Sistema

Capítulo 8 ROZAMIENTO . ................................ . .............. . 84

Conceptos generales. Leyes de rozamiento. Mordaza de tornillo. Roza-

Capítulo 9 MOMENTOS DE PRIMER ORDEN Y CENTROS DE MASAS O DE

Capítulo JO CINEMATICA DE UNA PARTICULA............................ 123

Cinemática. Movimiento rectilíneo. Movimiento curvilíneo. Componentes

Capítulo 11 DINAMICA DE UNA PARTICULA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Leyes de Newton del movimiento. Unidades. Aceleración. Problemas de

Capítulo 12 CINEMATICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO

Capítulo 13 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN TRASLACION . . . . . . . . . 198

Capítulo 14 MOMENTOS DE INERCIA DE AREAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

Momento de inercia axial de un elemento de área. Momento de inercia polar

Capítulo 16 DINAMICA DEL SOLIDO RIGIDO EN ROTACION. . . . . . . . . . . . . . 232

Capítulo 17 DINAMICA DE UN SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO. 248

Capítulo 18 TRABAJO Y ENERGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264

~otencia. Rendimiento. Energía cinética. T rabajo realizado sobre una par-

Capítulo 19 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO... ....... ...... .. .. 285

Capítulo 20 VIBRACIONES MECANICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312

Capítulo 21 TEMAS ESPECIALES: VIGAS Y TRABAJO VIRTUAL... ..... . .. 335

Parte B. Desplazamiento virtual y trabajo virtuaL Equilibrio. Equilibrio

INDICE.. . .................................... .. . . ...... .. . ... .. 351

--------· - - - - - - - - - - - -·- - - - - - - - - - - - --- --- -·-··-

SUMA DE DOS VECTORES

(e) La suma vectorial es conmutativa, es decir, P + Q = Q + P.

La sustracción de un vector se realiza sumando el opuesto del vector, es decir,

Obsérvese también que - (P + Q) = - p - Q

Se obtiene un vector nulo o cero cuando se resta un vector de sí mismo, es decir, P - P = O.

Composición de vectores es el proceso de

La ecuación anterior puede ampliarse a un nú-

mero cualquiera de vectores. Fig.l-3

MULTIPLICACION DE VECTORES POR ESCALARES

(b) Otras operaciones con escalares m y n son:

TRIADA ORTOGONAL DE VECI'ORES UNITARIOS

Se escribe un vector P, como,

EL VECTOR DE POSICION r de un punto (x, y, z) en el espacio se escribe,

PRODUCTO ESCALAR O INTERNO

El producto escalar o interno de dos vectores P y Q, escrito P · Q, es una magnitud escalar y se

·~--- ····- ---- ·- -- ··- - - -- - -- - - - - -· - -- - ·-···· ... -·-···- - - -

El producto escalar cumple las leyes siguientes, siendo m un escalar,

Como i, j y k son ortogonales,

P·Q PxQx + P yQy + P zQz

P ·eL = 2(- 0,549) + 3(0,137)- 1(0,823) = - 1,41

EL PRODUCTO VECTORIAL O EXTERNO

El producto vectorial o externo de dos vectores P y Q , escrito P x Q, es un vector R cuyo módulo

R = P x Q = (PQ sen B)e, O ,;:: O ~ 180°

La Fig. 1-9 indica que P x Q = - Q x P (no conmutativo).