Вы находитесь на странице: 1из 59

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ

Общие понятия
Дифференциальные уравнения имеют многочисленные и самые
разнообразные приложения в механике, физике, астрономии, технике и в
других разделах высшей математики (например, в математической физике
вариационном исчислении, теоретической механике, дифференциальной
геометрии).
При изучении некоторых явлений в физике, технических науках иногда
бывает трудно найти соотношения между величинами, характеризующими
данное явление, однако легко находится зависимость между этими
величинами и их производными.
Определение. Уравнение называется дифференциальным, если оно
связывает независимую переменную x , неизвестную функцию y = y ( x ) и ее
производные y′, y′′, ..., y ( n ) или дифференциалы, это значит уравнение вида
F (x, y, y′, y′′,..., y ( n ) ) = 0 . (1)
Порядком дифференциального уравнения (1) называется порядок
старшей производной, которая входит в это уравнение.
Решением дифференциального уравнения (1) называется функция
y = ϕ ( x ) , определенная на интервале (a, b ) , дифференцируемая n раз на
(a, b ) , которая при подстановке в уравнение (1) превращает его в тождество.
Процесс нахождения решений дифференциального уравнения
называется интегрированием этого уравнения, а график решения y = ϕ ( x )
называется интегральной кривой дифференциального уравнения.

I. Дифференциальные уравнения первого порядка


1.1 Основные понятия и определения
Дифференциальное уравнение первого порядка в общем случае имеет
вид
F ( x, y , y′ ) = 0 ,
или, если можно разрешить относительно y′ , то оно примет форму
y ′ = f ( x, y ) (2)
и называется дифференциальным уравнением первого порядка, разрешенным
относительно производной.
dy
В некоторых случаях уравнение (2) удобно записать в виде = f ( x, y )
dx
или в виде f ( x, y )dx − dy = 0 , которое является частным случаем более
общего уравнения
P( x, y )dx + Q( x, y )dy = 0 , (3)
где P( x, y ) и Q( x, y ) – известные функции. Уравнение в симметричной форме
(3) удобно тем, что переменные x и y здесь равноправны, это значит
каждую из них можно рассматривать как функцию второй.
1
Имеет место следующая теорема о существовании и единственности
решения дифференциального уравнения (2).
Теорема (Коши). Если функция f ( x, y ) и ее частная производная
f y′( x, y ) непрерывны в некоторой области D плоскости Oxy , которая
содержит точку ( x0 , y0 ) , то найдется интервал ( x0 − δ , x0 + δ ) , на котором
существует единственное решение y = y ( x ) уравнения (2), которое
удовлетворяет условию
y ( x0 ) = y0 . (4)
Иногда будут рассматриваться решения в виде x = x( y ) .
Геометрически это означает, что через каждую внутреннюю точку
(x0 , y0 ) области D проходит единственная интегральная кривая
дифференциального уравнения (2).
Задача нахождения решения уравнения (2), которое соответствует
условию (4), называется задачей Коши, а условие (4) – начальным условием.
Равенство (4) часто записывают в виде
y x = x = y0 .
0

Определение. Функция = y ( x, C ) , где C – произвольная постоянная,


называется общим решением дифференциального уравнения (2), если:
1) y = y ( x, C ) есть решение дифференциального уравнения (2) при
каждом значении произвольной постоянной C ;
2) при заданном начальном условии y x = x = y0 для ∀( x0 , y0 ) ∈ D
0

константу C можно подобрать так, что функция y = ϕ ( x, C ) будет


соответствовать этому условию (при этом считаем, что начальные значения
x0 , y0 принадлежат области D , в которой имеют место условия
существования решения).
Определение. Частным решением дифференциального уравнения (2)
называется решение, которое получается из общего решения при конкретном
значении произвольной постоянной C .
Часто общее решение дифференциального уравнения получают в
неявном виде, т.е.
Φ ( x, y , C ) = 0 . (5)
В этом случае равенство (5) называется общим интегралом
дифференциального уравнения. Если в соотношении (5) положить C = C0 , то
получим частный интеграл.
y
Пример 1. Рассмотрим уравнение y′ = − . Данное уравнение является
x
y
дифференциальным уравнением первого порядка. Функции f ( x, y ) = − и
x

2
1
f y′( x, y ) = −
непрерывны при x ≠ 0 . Значит на всей плоскости Oxy , кроме
x
оси Oy , для уравнения выполнены условия теоремы Коши.
Нетрудно проверить, что общее решение данного уравнения в областях
C
y > 0 и y < 0 есть функция y = , где C – произвольная постоянная. При
x
разных значениях произвольной постоянной C получаем разные решения.
Найдем частное решение, которое соответствует, например, частному
C
условию y (1) = 1 . Имеем 1 = , откуда C = 1 и искомое частное решение есть
1
1
y= .
x
y

M0
x
0

Рис. 1.

Геометрически общее решение данного уравнения представляет собой


C
семейство гипербол y = (рис. 1), каждая из которых есть график частного
x
решения данного уравнения. Задавая начальное условие y (1) = 1 , выбираем из
всего семейства гипербол ту, которая проходит через точку M 0 (1,1)
плоскости Oxy . Через точки, которые находятся на оси Oy , не проходит ни
одна интегральная кривая, это значит, это особые точки данного уравнения.
1.2. Геометрический смысл дифференциального уравнения первого
порядка
Пусть имеем дифференциальное уравнение первого порядка
y′ = f ( x, y ) и пусть y = ϕ ( x ) – его решение. График решения есть
непрерывная интегральная кривая, через каждую точку которой можно
провести касательную. Из уравнения (2) следует, что угловой коэффициент

3
y′ касательной к интегральной кривой в каждой ее точке ( x, y ) равен
значению в этой точке правой части уравнения f ( x, y ) . Таким образом,
уравнение y′ = f ( x, y ) дает зависимость между координатами точки ( x, y ) и
угловым коэффициентом y′ касательной к графику интегральной кривой в
той же точке. Зная ( x, y ) , можно найти направление касательной к этой
интегральной кривой в точке ( x, y ) , угловой коэффициент которой равен
f ( x, y ) . Получим так называемое поле направлений данного уравнения,
которое раскрывает геометрический смысл дифференциального уравнения
первого порядка.
Таким образом, с геометрической точки зрения уравнение y′ = f ( x, y )
определяет на плоскости Oxy поле направлений, а решение этого уравнения
есть интегральная кривая, направление касательной к которой в каждой
точке совпадает с направлением поля в этой точке. Если построить на
плоскости поле направлений данного дифференциального уравнения, то
можно приближенно построить интегральные кривые.
y y
Пример 2. Рассмотрим уравнение y′ = . Функция f ( x, y ) = не
x x
определена при x = 0 , значит, поле направлений для данного уравнения
можно построить на всей плоскости, кроме оси Oy . В каждой точке ( x, y )

(x ≠ 0) угловой коэффициент y′ касательной к интегральной кривой равен y


x
и совпадает с угловым коэффициентом прямой, которая проходит через
начало координат и эту точку. На рис. 2 показано поле направлений данного
уравнения. Очевидно, что интегральными кривыми являются прямые y = Cx
( x ≠ 0 , C – произвольная постоянная).
y

Рис. 2.

4
1.3 Дифференциальные уравнения с разделяющимися
переменными
Определение. Уравнение вида
M 1 ( x ) ⋅ N1 ( y )dx + M 2 ( x ) ⋅ N 2 ( y )dy = 0 , (6)
где M 1 ( x ), M 0 ( x ), N1 ( y ), N 2 ( y ) – заданные функции, называется
дифференциальным уравнением с разделяющимися переменными.
Если N1 ( y ) ≠ 0 и M 2 ( x ) ≠ 0 , то, разделяя обе части уравнения (6) на
N1 ( y ) ⋅ M 2 ( x ) , получим
M 1 (x ) N (y)
dx = − 2 dy . (6 )
M 2 (x ) N1 ( y )
Уравнение (6 ) называется дифференциальным уравнением с
разделяющимися переменными.
Соотношение (6 ) можно рассматривать как равенство двух
дифференциалов; причем дифференциал в левой части уравнения (6)
выражен непосредственно через независимую переменную x , а
дифференциал в правой части – через промежуточный аргумент y , который
является функцией от x , Интегрируя уравнение (6 ), получаем искомую
зависимость
M 1 (x ) N2 ( y)
∫ M (x )dx = ∫ N ( y ) dy + C . (7)
2 1

Соотношение (7) определяет неявным образом общее решение


уравнения (6).
При разделении переменных могли быть потеряны решения вида
x ≡ x0 , y ≡ y0 , где N1 ( y0 ) = 0 или M 2 ( x0 ) = 0 . Так как N1 ( y0 ) = 0 и dy0 = 0 , то,
подставляя y = y0 в уравнение (6), получим тождество. Следовательно, y = y0
– решение дифференциального уравнения (6). И если это решение нельзя
получить из соотношения (7), то его нужно рассматривать отдельно от
решения (7). Аналогично, если x = x0 – решение уравнения M 2 ( x ) = 0 , то
x = x0 – решение уравнения (6).
Иногда интегралы, которые входят в равенство (7), нельзя выразить
через элементарные функции. Тем не менее и в этих случаях задачу
интегрирования дифференциального уравнения считают разрешимой и
говорят, что решение дифференциального уравнения выражено в
квадратурах.
Пример 3. Проинтегрировать дифференциальное уравнение
y ⋅ dx − x ⋅ dy = 0 . (8)
Решение. Разделяя обе части данного уравнения на xy ( x ≠ 0, y ≠ 0) и
интегрируя его, получаем:
ln y = ln x + ln c (c ≠ 0 ) .
При интегрировании уравнения (8) произвольную постоянную
интегрирования удобно представить в виде ln C (C ≠ 0 ) . Таким образом,

5
y = Cx – общее решение уравнения (8). Отметим, что при делении уравнения
(8) на xy были потеряны два частных решения: y = 0 и x = 0 . Первое из них
можно включить в выражение y = Cx , если снять ограничение C ≠ 0 , а
второе нужно рассматривать отдельно.
Как было показано в примерах 2 и 3, через каждую точку плоскости
Oxy , которая отлична от начала координат, проходит единственная
интегральная кривая уравнения (8), а через начало координат – бесчисленное
множество его интегральных кривых. Причина этого – нарушение условий
теоремы о существовании и единственности решения дифференциального
уравнения. Действительно, если разрешить уравнение (8) относительно
dx y y
производной, записывая его в виде = , то функция f ( x, y ) = и ее
dy x x
1
частная производная f y′( x, y ) = разрывна при x = 0 .
x
Определение. Точки плоскости Oxy , через которые проходит больше
чем одна интегральная кривая дифференциального уравнения, называются
особыми точками этого уравнения.
Определение. Интегральная кривая дифференциального уравнения
первого порядка называется особой, а соответствующее ей решение – особым
решением дифференциального уравнения, если через каждую ее точку
проходит, по крайней мере, еще одна интегральная кривая этого уравнения.
Пример 4. Найти все решения уравнения
1 − y 2 dx − ydy = 0 . (9)
Решение. Разделяя переменные и интегрируя, получаем
x = − 1− y2 + C .
В эту формулу входят не все решения уравнения (8). При делении на
1 − y 2 потеряны решения y = ±1 , которые невозможно включить в общий
интеграл (9).
Множество интегральных кривых уравнения (8) состоит из семейства
полуокружностей радиуса 1 с центром в точках (C ,0) и прямых y = ±1 (Рис.
3).
Через каждую точку прямых y = ±1 проходит еще одна интегральная
кривая (окружность) уравнения (8). Следовательно, y = ±1 – особые решения
уравнения (8).

6
y

0 x

−1

Рис. 3

1.4 Однородные дифференциальные уравнения первого порядка


Определение. Функция f ( x, y ) называется однородной функцией
порядка k относительно переменных x и y , если имеет место тождество
f (tx, ty ) = t k f ( x, y ) ∀t ∈ R .
Например, f ( x, y ) = x 3 − y 2 x – однородная функция порядка 3, так как
f (tx, ty ) = t 3 x 3 − t 3 y 2 x = t 3 (x 3 − y 2 x ).
Определение. Уравнение первого порядка
P( x, y )dx + Q( x, y )dy = 0 (10)
называется однородным, если P( x, y ) , Q( x, y ) – однородные функции одного
и того же порядка.
Разрешая уравнение (10) относительно производной, получаем
dy P ( x, y )
=− .
dx Q ( x, y )
Так как P( x, y ) , Q( x, y ) – однородные функции одинакового порядка, то
P ( x, y )
f ( x, y ) = − является однородной функцией нулевого порядка.
Q ( x, y )
Следовательно, уравнение вида y′ = f ( x, y ) будет однородным, если f ( x, y ) –
однородная функция нулевого измерения.
Пусть уравнение y′ = f ( x, y ) – однородное, следовательно,
1 ⎛ y⎞ ⎛ y⎞
f (tx, ty ) = f ( x, y ) . Если положить t = , то получаем f ( x, y ) = f ⎜1, ⎟ = ϕ ⎜ ⎟ ,
x ⎝ x⎠ ⎝x⎠
т.е. однородную функцию нулевого порядка можно представить в виде

7
y y
функции одного аргумента . Если обозначить = u , то имеем y = u ⋅ x ,
x x
y′ = u′x + u . Подставляя значения y и y′ в уравнение y′ = f ( x, y ) , получим
уравнение
u′x + u = f (1, u )
или
du
x′ = f (1, u ) − u .
dx
Интегрируя его, получим
du
∫ f (1, u ) − u = ln x + C .
Особыми решениями однородного уравнения могут быть полуоси оси
Oy ( x = 0, y ≠ 0) и полупрямые y = ui ⋅ x ( x ≠ 0 ) , где ui – решения уравнения
f (u ) − u = 0 .
dy y
Если f (u ) = u , то однородное уравнение примет вид = и является
dx x
уравнением с разделяющимися переменными.
Пример 5. Найти частное решение дифференциального уравнения
y2 y
y′ = 2 − , которое соответствует условию y (− 1) = 1 .
x x
Решение. Данное уравнение является однородным, так как имеет вид
⎛ y⎞
y′ = ϕ ⎜ ⎟ .
⎝x⎠
Осуществляя замену переменной y = u ⋅ x , получим уравнение с
разделяющимися переменными
du
u′x + u = u 2 − u , x = u 2 − 2u , xdu = (u 2 − 2u )dx .
dx
1
Умножая обе части на , разделяем переменные и
x(u − 2u )
2

интегрируем:
du dx du dx 1 u − 2 u−2
= , ∫
u 2 − 2u x (u − 1) − 1
2 = ∫ ,
x 2
ln
u
= ln x + ln C , ln
u
= 2 ln x + 2 ln C ,

u−2
= C 2 x2 .
u
y
Подставляя вместо u , получаем общее решение
x
y
−2
x y − 2x 2x
= C 2 x2 , = C 2 x2 , y = .
y y 1 − C 2 x2
x

8
Подставляя в общее решение x = −1 , y = 1 , находим соответствующее
значение C :
−2
1= ,1 − C 2 = −2, C 2 = 3 .
1− C 2

2x
При C 2 = 3 из общего решения получаем частное решение y = .
1 − 3x 2

1.5 Дифференциальные уравнения, приводящиеся к однородным


К однородным уравнениям приводятся уравнения вида
dy ⎛ a x + b1 y + c1 ⎞
= f ⎜⎜ 1 ⎟⎟ , (11)
dx a
⎝ 2 x + b2
y + c 2 ⎠

где f – непрерывная функция.


Если c1 = c2 = 0 , то уравнение (11) есть, очевидно, однородное. Пусть,
по крайней мере, одно из чисел c1 и c2 отлично от нуля. Осуществляя замену
переменных x = u + α , y = v + β , где u , v – новые переменные, а α , β –
dy
некоторые числа, и подставляя затем в уравнение (11) выражения x , y и ,
dx
будем иметь
dV ⎛ a u + b1v + a1α + b1β + c1 ⎞
= f ⎜⎜ 1 ⎟⎟ . (12)
du a
⎝ 2 u + b2
v + a 2
α + b 2
β + c2 ⎠

Числа α и β выбираем так, чтобы выполнялись равенства


⎧a1α + b1β + c1 = 0
⎨ (13)
a
⎩ 2 α + b 2 β + c 2 = 0
При условии (12) уравнение (11) будет однородным
⎛ v⎞
⎛ a1u + b1v ⎞ ⎜ a1 + b1 ⎟
dv
= f ⎜⎜ ⎟⎟ = f ⎜ u ⎟ = ϕ ⎛⎜ v ⎞⎟ .
du ⎝ a2u + b2v ⎠ ⎜⎜ a + b v ⎟⎟ ⎝u⎠
⎝ u⎠
2 2

dv ⎛v⎞
Решая уравнение = ϕ ⎜ ⎟ и переходя снова к переменным x и y ,
du ⎝u ⎠
получим решение уравнения (12).
a b
Система (13) не имеет решения, если 1 1 = 0 . Но в этом случае
a2 b2
a1 b1
= = k , следовательно a1 = ka2 , b1 = kb2 и уравнение (11) можно
a2 b2
преобразовать к виду
dy ⎛ k (a2 x + b2 y ) + c1 ⎞
= f ⎜⎜ ⎟⎟ . (14)
dx ⎝ 2(a x + b 2
y ) + c 2 ⎠

9
С помощью подстановки a2 x + b2 y = x (15) это уравнение приводится к
уравнению с разделяющимися переменными.
dz dy dy 1 dz a2
Действительно, = a2 + b2 , откуда = − (16). Подставляя
dx dx dx b2 dx b2
в уравнение (14) выражения (15) и (16) получим:
1 dz a2 ⎛ kz + c1 ⎞
⋅ − = f ⎜⎜ ⎟⎟ ,
b2 dx b2 ⎝ z + c2 ⎠

а это и есть уравнение с разделяющимися переменными.


Пример 6. Найти общее решение или общий интеграл уравнения
(x − y + 4)dy + (x + y − 2)dx = 0 .
dy x+ y−2
Решение. Запишем уравнение в виде =− , откуда имеем
dx x− y+4
a1 = 1 , b1 = 1 , a2 = 1 , b2 = −1 .
1 1
Так как ≠ 0 , то данное уравнение приводится к однородному.
1 −1
α + β − 2 = 0⎫
Решая систему ⎬ , находим α = −1 , β = 3 .
α − β + 4 = 0⎭
Осуществляя в уравнении подстановку x = u − 1 , y = v + 3 , получим
однородное уравнение
v
1+
dv v + u dv u.
= , =
du v − u du v − 1
u
Интегрируя его с помощью подстановки v = zu , получаем
z +1 1 + 2z − z2
z′u + z = , z′u = , u ( z − 1)dz = (z 2 − 2 z − 1)du ,
z −1 z −1
1− z du 1 2z − 2 1
∫ z 2 − 2 z − 1dz = ∫ u , − 2 ∫ z 2 − 2 z − 1 dz = ln u + ln c , − 2 ln z − 2 z − 1 = ln cu ,
2

1
v 2 − 2uv − u 2 = 2 .
c
Возвращаясь к старым переменным x и y по формулам u = x + 1 ,
v = y − 3 , получаем
y 2 − 2 xy − x 2 − 8 y + 4 x = c .
Это и есть общий интеграл уравнения.

1.6 Линейные дифференциальные уравнения первого порядка


Определение. Уравнение вида
y′ + P ( x ) y = Q ( x ) , (17)

10
где P( x ) , Q( x ) – заданные непрерывные функции от x или постоянные,
линейное относительно неизвестной функции и ее производной, называется
линейным дифференциальным уравнением первого порядка.
Если Q( x ) = 0 , то уравнение называется линейным однородным, в
противоположном случае – линейным неоднородным.
Существует несколько методов решения линейных уравнений первого
порядка.
а) Метод подстановки.
Будем искать решение линейного уравнения в виде произведения двух
функций
y ( x ) = u ( x ) ⋅ v( x ) .
Одну из этих функций можно выбрать произвольно, вторая должна
быть определена так, чтобы их произведение удовлетворяло линейному
уравнению. Подставляя значения y и y′ = u′v + uv′ в уравнение (17),
получаем
u′v + uv′ + P( x )uv = Q( x ) . (18)
Выбираем одну из функций, например, u , так, чтобы уравнение (18)
имело простой вид. Для этого в уравнение
u′v + v(u′ + P( x )u ) = Q( x ) (18 )
приравниваем к нулю выражение, которое стоит в круглых скобках:
u′ + P( x )u = 0 .
Это дифференциальное уравнение с разделяющимися переменными.
Его общее решение имеет вид
u ( x ) = Ce ∫
− P ( x ) dx
.
В качестве u ( x ) возьмем какое-нибудь частное, отличное от нуля
решение, например
u (x ) = e ∫
− P ( x )dx
.
Подставляя это значение u ( x ) в уравнение (18), получаем
dv
u ⋅ = Q( x ) ,
dx
dv Q( x ) Q( x )
откуда = , v( x ) = ∫ dx + C .
dx u ( x ) u(x )
Подставляя найденные значения u ( x ) и v( x ) в выражение
y ( x ) = u ( x ) ⋅ v( x ) , окончательно получаем
⎛ Q( x ) ⎞ − P ( x )dx ⎛
y ( x ) = u ( x )⎜ ∫ ⎜ ∫ Q( x )e ∫ dx + C ⎞⎟ .
P ( x ) dx
dx + C ⎟ = e ∫ (19)
⎝ u (x ) ⎠ ⎝ ⎠
б) Метод вариации произвольной постоянной (метод Лагранжа).
− P ( x ) dx
Сначала находят общее решение y = C ⋅e ∫ уравнения
y′ + P( x ) y = 0 . Далее находят общее решение уравнения (17) в виде
y = C (x ) ⋅ e ∫
− P ( x )dx
. (20)
11
Чтобы найти функцию C ( x ) и, тем самым, решение в виде (20),
подставляем выражение (20) в уравнение (17). Получаем
C ′( x ) ⋅ e ∫ − C ( x ) ⋅ P( x ) ⋅ e ∫ + P( x ) ⋅ C ( x ) ⋅ e ∫ = Q( x )
− P ( x ) dx − P ( x ) dx − P ( x ) dx

или
C ′( x ) = Q( x )e ∫
P ( x ) dx
. (21)
Для того, чтобы функция (20) была решением уравнения (17), функция
C ( x ) должна удовлетворять уравнению (21). Интегрируя его, находим
∫ P ( x )dx
C ( x ) = ∫ Q( x ) ⋅ e dx + C ,
где C – произвольная постоянная. Подставляя найденное выражение для
C ( x ) в формулу (20), получим общее решение линейного уравнения (17) в
виде (19)
− ∫ P ( x ) dx ⎛ ∫ P ( x )dx ⎞
y(x ) = e ⎜ ∫ Q( x ) ⋅ e dx + C ⎟ .
⎝ ⎠
в) Метод интегрирующего множителя (метод Эйлера).
Умножая обе части уравнения y′ + P( x ) y = Q( x ) на интегрирующий
∫ P ( x )dx
множитель µ = e , получаем
∫ P ( x )dx ∫ P ( x )dx ∫ P ( x )dx
y′ ⋅ e + P( x ) y ⋅ e = Q( x )e
или

⎛ ∫ P ( x )dx ⎞ ∫ P ( x )dx ∫ P ( x )dx ∫ P ( x )dx
⎜ y ⋅e ⎟ = Q( x )e , y⋅e = ∫ Q( x ) ⋅ e dx + C .
⎝ ⎠
− ∫ P ( x ) dx ⎛ ∫ P ( x )dx ⎞
Тогда y = e ⎜ ∫ Q( x ) ⋅ e +C⎟.
⎝ ⎠
Пример 7. Найти общее решение уравнения y′ + 3 y = e 2 x .
Решение. Данное уравнение является линейным. Здесь P( x ) = 3 , Q( x ) = e 2 x .
Решим сначала соответствующее однородное уравнение y′ + 3 y = 0 . Разделяя
dy
переменные = −3dx и интегрируя, получаем
y
ln y = −3 x + ln C1 или y = ±C1e −3 x = Ce −3 x .
Используя метод вариации, ищем общее решение данного уравнения в
виде y = C ( x ) ⋅ e −3 x . Подставляя в начальное уравнение y = C ( x ) ⋅ e −3 x и
y′ = C ′( x )e −3 x − 3C ( x ) ⋅ e −3 x , получаем
C ′( x ) ⋅ e −3 x = e 2 x , C ′( x ) = e5 x или dC ( x ) = e5 x dx ,
1
откуда C ( x ) = e5 x + C2 , где C2 – произвольная постоянная. Следовательно,
5
общее решение данного уравнения имеет вид

12
⎛1 ⎞ 1
y = C ( x ) ⋅ e −3 x = ⎜ e5 x + C2 ⎟ ⋅ e −3 x или y = e 2 x + C2e −3 x .
⎝5 ⎠ 5
Пример 8. Найти уравнение кривой, которая проходит через точку
A(0,1) , если известно, что в каждой точке нормаль к кривой отсекает на оси
абсцисс отрезок, который равен квадрату радиус-вектора этой точки (Рис. 4).
Решение.
y

M ( x, y )

x
0 B

Рис. 4
Пусть M ( x, y ) – произвольная точка искомой кривой, MB – нормаль к
кривой в точке M , B – точка пересечения нормали с осью абсцисс.
Уравнение нормали к кривой в точке M имеет вид
1
Y − y = − (X − x) ,
y′
где X , Y – текущие координаты точки на нормали. Найдем абсциссу точки
B . Если положить в уравнении нормали Y = 0 , то получим
1
− y = − ( X − x),
y′
откуда X = x + y ⋅ y ′ .
Квадрат радиус-вектора точки M равен x 2 + y 2 . По условию задачи
x + y ⋅ y′ = x 2 + y 2 или y′ − y = (x 2 − x ) ⋅ y −1 .
Это уравнение Бернулли при α = −1 . Разделяя обе части уравнения на
−1
y , получаем
y ⋅ y′ − y 2 = x 2 − x .
Сделаем подстановку z = y . Тогда z′ = 2 y ⋅ y′ и данное уравнение
примет вид
z ′ − 2 z = 2( x 2 − x ) .
Полученное уравнение является линейным относительно x . После
подстановки z = u ⋅ v имеем z′ = u′v + uv′ ,
u′v + uv′ − 2uv = 2(x 2 − x ) .

13
В качестве функции u ( x ) возьмем частное решение e 2 x уравнения
u′ − 2u = 0 . Подставляя значение u = e 2 x в последнее уравнение, имеем
e 2 x ⋅ v′ = 2(x 2 − x ) или dv = 2e −2 x (x 2 − x ) .
После интегрирования получаем V = − x 2e −2 x + C .
Тогда z = e 2 x (C − x 2e −2 x ) = Ce 2 x − x 2 . Возвращаясь к переменной y , имеем
y 2 = Ce −2 x − x 2 или x 2 + y 2 = Ce −2 x . Это и есть уравнение искомой кривой.

1.7. Уравнение Бернулли


Дифференциальное уравнение вида
y′ + P( x ) y = Q( x ) ⋅ yα (α ∈ R,α ≠ 0,α ≠ 1) ,
где P( x ) , Q( x ) – непрерывные функции от x или постоянные, называются
уравнением Бернулли.
Разделяя обе части уравнения на yα , получаем
y −α ⋅ y′ + P( x ) ⋅ y1−α = Q( x ) .
С помощью подстановки z = y1−α , z′ = (1 − α ) ⋅ y −α ⋅ y′ , последнее
уравнение приводится к линейному уравнению
1
⋅ z′ + P ( x ) ⋅ z = Q ( x ) .
1−α
Отметим, что на практике при решении уравнений Бернулли их не
преобразовывают к линейным, а интегрируют с помощью подстановки
y = u ( x ) ⋅ v( x ) .
1.8 Уравнения в полных дифференциалах
Определение. Дифференциальное уравнение вида
P( x, y )dx + Q( x, y )dy = 0 (22)
называется уравнением в полных дифференциалах, если левая часть есть
полный дифференциал некоторой функции u ( x, y ) . Имеет место
Теорема. Уравнение (22), где функции P( x, y ) и Q( x, y ) – непрерывно-
дифференцируемые, является уравнением в полных дифференциалах тогда и
только тогда, если имеет место условие
∂P ∂Q
= . (23)
∂y ∂x
Необходимость. Пусть левая часть уравнения (22) есть полный
дифференциал некоторой функции u ( x, y ) . Следовательно,
∂u ∂u
P( x, y )dx + Q( x, y )dy = dx + dy ,
∂x ∂y
откуда
∂u ∂u
P ( x, y ) = , Q ( x, y ) = . (24)
∂x ∂y
Дифференцируя первое из соотношений (24) по y , а второе по x ,
получаем
14
∂P ∂ 2u ∂Q ∂ 2u
= , = .
∂y ∂x∂y ∂x ∂y∂x
Так как смешанные производные 2-го порядка равны между собой, то
∂P ∂Q
отсюда имеем = .
∂y ∂x
Достаточность. Покажем, что если имеет место условие (23), то левая
часть уравнения (22) есть полный дифференциал некоторой функции u ( x, y ) .
При этом выясним, как на практике найти функцию u ( x, y ) .
Интегрируя по x первое из соотношений (24), имеем
u ( x, y ) = ∫ P( x, y )dx + ϕ ( y ) , (25)
где ϕ ( y ) – произвольная функция от y . При интегрировании y считаем
неизменной, поэтому произвольная постоянная может зависеть от y .
∂u
Выберем функцию ϕ ( y ) так, чтобы имело место соотношение Q( x, y ) = .
∂y
Для этого продифференцируем равенство (25) по y и результат приравняем к
Q ( x, y ) :
∂u ∂
=
∂y ∂y
( )
∫ P(x, y )dx + ϕ ′( y ) = Q(x, y ) ,
откуда
ϕ ′( y ) = Q(x, y ) −

(
∂y
∫ )
P( x, y )dx = Q( x, y ) − ∫
∂P
∂y
dx .

Необходимо показать, что правая часть последнего равенства не


зависит от x . Интегрируя это равенство по y , получаем
⎛ ∂P ⎞
ϕ ( y ) = ∫ ⎜⎜ Q( x, y ) − ∫
dx ⎟dy .
⎝ ∂y ⎟⎠
Подставляя найденное значение ϕ ( y ) в выражение (25), имеем
⎛ ∂P ⎞
u ( x, y ) = ∫ P( x, y )dx + ∫ ⎜⎜ Q( x, y ) − ∫ dx ⎟dy .
⎝ ∂y ⎟⎠
Находим функцию u ( x, y ) и уравнение (22) записываем в виде
du ( x, y ) = 0 ,
откуда u ( x, y ) = C .
Это и есть искомый интеграл уравнения (22).
Замечание. При отыскании функции u ( x, y ) порядок действий можно
изменить, это значит, подобрать функцию u ( x, y ) , которая бы
соответствовала второму из соотношений (24), а затем первому.
Пример 9. Найти частное решение или частный интеграл
дифференциального уравнения
(x 2 + y 2 + y )dx + (2 xy + x + e y )dy = 0, y(0) = 0 .

15
Решение. Данное уравнение является уравнением в полных
дифференциалах, так как
∂P ∂Q ∂P ∂Q
P( x, y ) = x 2 + y 2 + y , Q( x, y ) = 2 xy + x + e y , = 2 y + 1, = 2 y + 1, = .
∂y ∂x ∂y ∂x
∂u ∂u
Тогда имеем = x2 + y 2 + y , = 2 xy + x + e y . Интегрируя по x первое
∂x ∂y
из этих равенств, находим
x3
u ( x, y ) = ∫ (x 2 + y 2 + y )dx + ϕ ( y ) = + y 2 x + xy + ϕ ( y ) ,
3
отсюда
∂u
= 2 xy + x + ϕ ′( y ) = 2 xy + x + e y , ϕ ′( y ) = e y , ϕ ( y ) = e y + C .
∂y
x3
Следовательно, u ( x, y ) = + xy 2 + xy + e y + C1 .
3
Приравнивая полученное выражение к произвольной постоянной C ,
находим общий интеграл дифференциального уравнения в виде
x3 x3
+ xy + xy + e + C1 = C , или
2 y *
+ xy 2 + xy + e y = C (C = C * − C1 ) .
3 3
При x = 0 , y = 0 получаем e 0 = C , C = 1 и, следовательно,
x3
+ xy 2 + xy + e y = 1 – частный интеграл данного уравнения.
3

2. Дифференциальные уравнения высших порядков


2.1 Общие понятия
Определение. Дифференциальным уравнением n -го порядка
называется уравнение вида
F (x, y, y′,..., y ( n ) ) = 0 (1) или y ( n ) = f (x, y, y′,..., y ( n−1) ) (1 ).
Решением такого уравнения называется n раз дифференцируемая
функция y = ϕ ( x ) , определенная на интервале (a, b ) , которая при подстановке
в уравнение (1) или (1 ) обращает его в тождество, т.е.
F (x, ϕ ( x ), ϕ ′( x ),..., ϕ ( n ) ( x )) ≡ 0 или ϕ ( n ) ( x ) ≡ f (x, ϕ ( x ), ϕ ′( x ),..., ϕ ( n−1) ( x )).
В этом разделе мы будем рассматривать только такие
дифференциальные уравнения высших порядков, которые можно разрешить
относительно высшей производной. Для этих уравнений имеет место теорема
существования и единственности решения, аналогичная соответствующей
теореме для уравнения первого порядка.
Теорема. Если в уравнении
y ( n ) = f (x, y, y′,..., y ( n−1) )

16
∂f ∂f ∂f
функция f (x, y, y′,..., y ( n−1) ) и ее частные производные , , …,
∂y ∂y′ ∂y ( n−1)
непрерывны в некоторой области D , которая содержит значения x = x0 ,
y = y0 , y′ = y0′ , …, y ( n−1) = y0( n−1) , то существует и притом единственное
решение y = y ( x ) уравнения, которое удовлетворяет условиям
y x= x = y0 , y′ x= x = y0′ , ..., y ( n−1) x= x = y0( n−1) .
0 0
(2)
0

(без доказательства)
Условия (2) называются начальными условиями. Для уравнения
второго порядка y′′ = f ( x, y, y′) начальные условия имеют вид y ( x0 ) = y0 ,
y′( x0 ) = y0′ , где x0 , y0 , y0′ – заданные числа, это значит в точке x0 задаются
значения искомой функции y ( x ) и ее первой производной y′( x ) .
Геометрический смысл этих условий следующий: через заданную точку
плоскости ( x0 , y0 ) с заданным тангенсом угла наклона касательной y0′
проходит единственная кривая. Из этого дальше следует, что если мы будем
задавать разные значения y0′ при неизменных x0 и y0 , то получим
бесчисленное множество интегральных кривых с разными углами наклона
касательных, которые проходят через заданную точку.
Определение. Общим решением дифференциального уравнения n -го
порядка называется функция
y = ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) ,
которая зависит от n произвольных постоянных C1 , C2 ,..., Cn , если:
1. функция y = ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) есть решение дифференциального
уравнения при произвольных значениях констант;
2. для ∀ точки (x0 , y0 , y0′ ,..., y0( n−1) )∈ D константы C1 , C2 ,..., Cn можно
подобрать так, что функция y = ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) будет удовлетворять
этим условиям (при этом считаем, что начальные значения
x0 , y0 , y0′ ,..., y0( n−1) принадлежат области D , в которой имеют место
условия существования решения).
Общим интегралом дифференциального уравнения n -го порядка
называется соотношение вида Φ( x, y, C1 , C2 ,..., Cn ) = 0 , которое неявно
определяет его общее решение.
Частным решением дифференциального уравнения n -го порядка
называется всякое решение, полученное из общего при конкретных
значениях постоянных C1 , C2 ,..., Cn .
Если известно общее решение y = ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) уравнения (1), то
для решения задачи Коши константы C1 , C2 ,..., Cn определяются из системы
уравнений (если она разрешима)

17
y0 = ϕ( x0 , C1 , C 2 ,..., C n )


y0′ = ϕ′( x0 , C1 , C 2 ,..., C n )

⎬.
... ⎪
y0 = ϕ ( x0 , C1 , C 2 ,..., C n )⎪⎭
( n −1) ( n −1)

График частного решения называется интегральной кривой данного


дифференциального уравнения.
2.2 Дифференциальные уравнения высших порядков,
допускающие понижение порядка
Решение дифференциальных уравнений высших порядков – задача
более сложная, чем интегрирование дифференциальных уравнений первого
порядка. В некоторых случаях такие уравнения можно решать методом
понижения порядка. Рассмотрим некоторые типы таких уравнений.
1) Уравнение вида y ( n ) = f ( x ) (3).
Общее решение данного уравнения получают путем n -разового
интегрирования
y ( n−1) = ∫ f ( x )dx = f1 ( x ) + C1 ,

y ( n−2 ) = ∫ f1 ( x )dx + C1 x + C2 = f 2 ( x ) + C1 x + C2
...
C1 C2 ⋅ x n−2
y = f n (x ) + x +
n −1
+ ... + Cn−1 x + Cn ,
(n − 1)! (n − 2)!
где f n ( x ) = ∫ ∫ ∫ ...∫ f ( x ) dx
 ...

dx .

n раз
n раз

2) Уравнения вида F (x, y ( k ) ,..., y ( n ) ) = 0 (4).


Они не содержат искомую функцию y и ее производные y′, y′′,..., y ( k −1) .
С помощью замены y ( k ) = p( x ) порядок уравнения (4) понижается на k
единиц и оно принимает вид
F (x, p, p′,..., p ( n−k ) ) = 0 .
Допустим, что для полученного уравнения найдено общее решение
p( x ) = ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn−k ) . Тогда искомая функция y ( x ) получается путем k -
разового интегрирования функции ϕ ( x, C1 , C2 ,..., Cn−k ) .
Наиболее простое из таких уравнений имеет вид
F ( x, y′, y′′) = 0 (5) или y′′ = f ( x, y′) (5 ).
С помощью подстановки y′ = p( x ) уравнения (5 ) приводится к
уравнению первого порядка
dp
= f ( x, p )
dx
с неизвестной функцией p , затем y ищут из уравнения y′ = p( x )
3) Уравнения вида F ( y, y′, y′′,.., y ( n ) ) = 0 (6).

18
Эти уравнения не содержат независимую переменную.
Если положить y′ = p( x ) , а за новый аргумент взять y , то порядок
уравнения понизится на единицу. В этом случае y′′ , y′′′ находят по правилам
дифференцирования сложной функции:
2
dp dp ⎛ dp ⎞ 2 d p
2

y′′ = ⋅ y′ = ⋅ p, y′′′ = p ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ + p ⋅ 2 и т.д.


dy dy ⎝ dy ⎠ dy
Наиболее простое из таких уравнений имеет вид
F ( y, y′, y′′) = 0 (7) или y′′ = f ( y, y′) (7 ).
С помощью подстановки y′ = p( x ) уравнение (7) приводится к
уравнению
dp
p = f ( y, p )
dy
с неизвестной функцией p , затем y ищут из уравнения y′ = p( x ) .
Пример 1. Найти общее решение уравнения y′′′ = x + cos x .
Решение. Общее решение данного уравнения находим
последовательным интегрированием по x :
x2 ⎛ x2 ⎞ x3
y′′ = + sin x + C1 , y′ = ∫ ⎜ + sin x + C1 ⎟dx = − cos x + C1 x + C2 ,
2 ⎝2 ⎠ 6
⎛ x3 ⎞ x4 C1 x 2
y = ∫ ⎜ − cos x + C1 x + C2 ⎟dx = − sin x + + C 2 x + C3 .
⎝6 ⎠ 24 2
Пример 2. Найти частное решение уравнения
y′
y′′ − = x ⋅ ( x − 1), y (2 ) = 1, y′(2 ) = −1 .
x −1
Решение. Это уравнение вида y′′ = f ( x, y′) . Используя подстановку
y′ = p( x ) , получаем дифференциальное уравнение первого порядка
относительно неизвестной функции p( x ) :
p
p′ − = x ⋅ ( x − 1) .
x −1
Это линейное уравнение, поэтому используем подстановку p = u ⋅ v .
Тогда p′ = u ′ ⋅ v + u ⋅ v′ , а уравнение примет вид
uv ⎛ v ⎞
u ′v + uv′ − = x( x − 1) или u ′v + u ⎜ v′ − ⎟ = x( x − 1) .
x −1 ⎝ x −1⎠
v
Находим v из уравнения v′ − =0
x −1
dv v dv dx dv dx
− = 0, = ,∫ =∫ , ln v = ln x − 1 или v = x − 1 .
dx x − 1 v x −1 v x −1

19
x2
Определяем u из уравнения u′ = x , u= + C1 , следовательно,
2
⎛ x2 ⎞ 1
p = ⎜ + C1 ⎟ ⋅ ( x − 1) = (x 3 − x 2 ) + C1 x − C1 .
⎝ 2 ⎠ 2
Возвращаясь к первоначальной переменной y , получаем
1 1 C x2
y′ = (x 3 − x 2 ) + C1 x − C1 , y = ∫ (x 3 − x 2 )dx + 1 − C1 x + C2 =
2 2 2
1⎛ x 4
x ⎞ Cx
3 2
x 4 3
x Cx 2

= ⎜ − ⎟ + 1 − C1 x + C2 = − + 1 − C1 x + C2 .
2⎝ 4 3 ⎠ 2 8 6 2
Используя начальные условии, имеем
⎧ 4 1
⎪2 − + 2C1 − 2C1 + C2 = 1 C2 =
⎨ 3 3
⎪⎩4 − 2 + 2C1 − C1 = −1 C1 = −3.
x 4 x 3 3x 2 1
Следовательно, частное решение имеет вид y = − − + 3x + .
8 6 2 3
Пример 3. Найти общее решение уравнения y ⋅ y′′ + ( y′) = 0 .
2

Решение. Это уравнение вида F ( y, y′, y′′) = 0 , поэтому используем


dp dp
подстановку y′ = p( y ) . Тогда y′′ = ⋅ y′ = ⋅ p и уравнение примет вид
dy dy
dp ⎛ dp ⎞
y ⋅ p ⋅ + p 2 = 0, p ⋅ ⎜⎜ y + p ⎟⎟ = 0 .
dy ⎝ dy ⎠
dp
Пусть p ≠ 0 , тогда y ⋅ + p = 0 , y ⋅ dp + p ⋅ dy = 0 , откуда получаем
dy
dp dy c1
∫ p = − ∫ y , ln p = − ln y + ln c1 , p = y .
dy dy c1
Подставляя p = , имеем уравнение = , ydy = c1 ⋅ dx . После
dx dx y
y2
интегрирования получаем = c1 x + c2 или y 2 = 2(c1 x + c2 ) .
2
Это и есть общий интеграл уравнения. В процессе решения мы делили
обе части на p ⋅ y , считая, что p ≠ 0, y ≠ 0 . Если p = 0 , то y′ = 0, y = c – тоже
решение уравнения, которое получается из общего интеграла при c = 0 .

2.3 Линейные однородные дифференциальные уравнения.


Основные определения и общие свойства
Определение. Уравнение вида
a0 y ( n ) + a1 y ( n−1) + ... + an−1 y ′ + an y = f ( x ) , (8)

20
где коэффициенты ai , i = 1, n – заданные функции от x или константы,
линейное относительно неизвестной функции y и ее производных
y′, y′′, ..., y ( n ) называется линейным дифференциальным уравнением n -го
порядка.
В дальнейшем будем считать, что функции ai ( x ), i = 1, n и f ( x )
непрерывны при всех значениях x , причем коэффициент a0 = 1 .
Если f ( x ) ≠ 0 , то уравнение (8) называется линейным неоднородным
уравнением (или уравнением с правой частью).
Если f ( x ) ≡ 0 , то уравнение (8) имеет вид
y ( n ) + a1 y ( n−1) + ... + an−1 y′ + an y = 0 (9)
и называется линейным однородным уравнением (или уравнением без правой
части).
Рассмотрим некоторые свойства решений линейных
дифференциальных однородных уравнений на примере уравнений второго
порядка.
Теорема 1. Если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) – два частных решения
уравнения
y′′ + a1 ( x ) ⋅ y′ + a2 ( x ) ⋅ y = 0 , (10)
то функция y = C1 ⋅ y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) при произвольных значениях констант C1 и
C2 также есть решение уравнения (10).
Доказательство. Дважды дифференцируя функцию
y = C1 ( x ) ⋅ y1 + C2 ( x ) ⋅ y2 и подставляя выражения для y, y′, y′′ в левую часть
уравнения (10) получаем
C1 y1′′( x ) + C2 y2′′( x ) + a1 ( x ) ⋅ (C1 y1′( x ) + C2 y2′ ( x )) + a2 ( x ) ⋅ (C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x )) =
= C1 ( y1′′( x ) + a1 ( x ) y1′( x ) + a2 ( x ) y1 ( x )) + C2 ⋅ ( y2′′( x ) + a1 ( x ) y2′ ( x ) + a2 ( x ) ⋅ y2 ( x )).
Так как функции y1 ( x ) и y2 ( x ) по условию есть решения уравнения
(10), то выражения в скобках тождественно равны нулю, а это означает, что
функция y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) – решение уравнения.
Возникает вопрос, не является ли это решение общим решением
уравнения (10). Введем понятия линейной зависимости и линейной
независимости функций y1 ( x ) и y2 ( x ) .
Определение. Функции y1 ( x ) и y2 ( x ) называются линейно зависимыми
на (a, b ) , если существуют числа α1 и α 2 , из которых по крайней мере один
отличен от нуля, такие, что для произвольного x ∈ (a, b ) имеет место
равенство
α 1 ⋅ y1 ( x ) + α 2 ⋅ y2 ( x ) = 0 .

21
Очевидно, что если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно зависимы, то они
пропорциональны. Действительно, если α 1 y1 ( x ) + α 2 y2 ( x ) = 0 , причем α 2 ≠ 0 ,
α
где λ = − 1 . Имеет место и обратное утверждение.
α2
Определение. Функции y1 ( x ) и y2 ( x ) называются линейно
независимыми на (a, b ) , если равенство (11) выполняется только при
α1 = α 2 = 0 .
Очевидно, что если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно независимы, то
y2 ( x )
≠ λ ( λ = const ), это значит функции y1 ( x ) и y2 ( x ) не пропорциональны.
y1 ( x )
Допустим теперь, что функции y1 ( x ) и y2 ( x ) есть решения уравнения
(10). Вопрос о том, будут ли функции y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно зависимыми или
линейно независимыми, решается с помощью определителя Вронского.
Определение. Если y1 ( x ) и y2 ( x ) – две дифференцируемые функции, то
определитель
y ( x ) y2 (x )
W = W ( y1 , y2 ) = 1 = y1 ( x ) ⋅ y′2 ( x ) − y1′( x ) ⋅ y 2 ( x )
y1′( x ) y′2 ( x )
называется определителем Вронского или вронскианом этих функций.
Теорема 2. Если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно зависимы на (a, b ) , то
определитель Вронского, составленный из них, равен нулю на этом
интервале.
Доказательство. Так как по условию y1 ( x ) и y2 ( x ) – линейно зависимы
на (a, b ) , то y2 ( x ) = λy1 ( x ) , где λ = const . Тогда y′2 ( x ) = λy1′( x ) и
y ( x ) y2 ( x ) y1 ( x ) λy1 ( x ) y y1
W ( x ) = W ( y1 , y2 ) = 1 = =λ 1 = 0.
y1′( x ) y2′ ( x ) y1′( x ) λy′( x )1 y1′ y1′
Теорема 3. Если решения y1 ( x ) и y2 ( x ) уравнения (10) линейно
независимы на (a, b ) , то определитель Вронского, составленный из них,
отличен от нуля на этом интервале.
Доказательство. Допустим обратное: пусть существует точка x0 ∈ (a, b )
такая, что W ( x0 ) = 0 . Рассмотрим систему уравнений
⎧α1 y1 ( x0 ) + α 2 y2 ( x0 ) = 0

⎩α1 y1′( x0 ) + α 2 y′2 ( x0 ) = 0,
в которой α1 и α 2 – неизвестные числа. Так как определитель этой системы
W ( x0 ) = 0 , то система имеет ненулевое решение относительно α1 и α 2 (это
значит одно из этих чисел отлично от нуля).
Рассмотрим функцию
y ( x ) = α1 y1 ( x ) + α 2 y2 ( x ) ,

22
где α1 , α 2 – ненулевое решение системы. На основании теоремы 1 эта
функция есть решение уравнения (10). Кроме того, так как α1 , α 2 –решение
системы. функция y ( x ) удовлетворяет нулевым начальным условиям
y x = x = 0, y′ x = x = 0 .
0 0
(13)
Но таким начальным условиям, очевидно, удовлетворяет решение
y ( x ) = 0 . Тогда на основании теоремы о существовании и единственности
решения y ( x ) = 0 есть единственное решение уравнения (10) с начальными
условиями (13). Следовательно, α1 y1 ( x ) + α 2 y2 ( x ) = 0 на интервале (a, b ) , а это
означает, что функции y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно зависимы на (a, b ) , что
противоречит условию теоремы. Следовательно, W ( x ) ≠ 0 для всех x ∈ (a, b ) .
Таким образом, если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) являются на (a, b )
решениями линейного однородного уравнения (10), то составленный из них
определитель Вронского на (a, b ) или равен нулю ( y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно
зависимы), или отличен от нуля ( y1 ( x ) и y2 ( x ) линейно независимы).
Выясним теперь, при каких условиях функция y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) есть
общее решение линейного однородного уравнения (10).

2.4 Структура общего решения линейного однородного


дифференциального уравнения второго порядка
Теорема 1 (о структуре общего решения линейного однородного
уравнения). Если функции y1 ( x ) и y2 ( x ) – линейно независимые на (a, b )
решения уравнения y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = 0 (10), то функция
y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) , (14)
где C1 и C2 – произвольные константы, есть общее решение уравнения (10).
Доказательство. На основании теоремы 1 р. 2.3 функция
y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) при произвольных значениях констант C1 и C2 есть
общее решение уравнения (10). Чтобы доказать, что функция (14) – общее
решение уравнения (10), достаточно показать, что для произвольных
начальных условий можно так подобрать значения произвольных констант
C1 и C2 , что соответствующее частное решение будет удовлетворять этим
условиям. Пусть x ∈ (a, b ) и
y x = x = y0 , y′ x = x = y0′ .
0 0

Подставляя начальные условия в равенство (14), получим систему


уравнений
C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) = y0 ⎫
⎬, (16)
C1 y1′( x0 ) + C2 y2′ ( x0 ) = y0′ ⎭
в которой C1 , C2 – неизвестные числа. Определитель этой системы есть
определитель Вронского.

23
y1 ( x0 ) y2 ( x0 )
W ( x0 ) = .
y1′( x0 ) y2′ ( x0 )
Так как по условию y1 ( x ), y2 ( x ) – линейно независимы на (a, b ) , то на
основании теоремы 3 р. 2.3 W ( x ) ≠ 0 . Поэтому система (150 имеет
единственное решение, которое обозначим C1 = C10 , C2 = C20 . Подставляя C10 и
C20 в равенство (14), получаем искомое частное решение уравнения (14):
y = C10 y1 ( x ) + C20 y2 ( x) , которое удовлетворяет начальным условиям (13). Это и
означает, что решение (14) есть общее решение уравнения (10).
Из доказанной теоремы следует, что для нахождения общего решения
уравнения (10) достаточно найти два линейно независимых частных решения
и записать выражение (14) с произвольными константами.
Теорема 2. Если известно одно частное решение линейного
однородного уравнения второго порядка, то нахождение общего решения
сводится к интегрированию функций.
Доказательство. Если y1 ( x ) – частное решение уравнения (10). Введем
новую функцию z с помощью подстановки y = y1 ⋅ z .
Тогда y′ = y1′ ⋅ z + y1 ⋅ z ′, y′′ = y1′′⋅ z + 2 y1′ ⋅ z ′ + y1 ⋅ z ′′ . Подставляя выражения
для y, y′ и y′′ в уравнение (10) и группируя слагаемые, получаем
( y1′′ + a1 (x ) y1′ + a2 (x ) y1 )z + z′(2 y1′ + a1 (x ) y1 ) + y1 z ′′ = 0 .
Так как y1 ( x ) – решение уравнения (10), то выражение в первых
скобках равно нулю и уравнение примет вид
z ′(2 y1′ + a1 ( x ) y1 ) + y1 z ′′ = 0 .
Порядок этого уравнения можно понизить путем замены z ′ = u ( x ) , где
u ( x ) – новая искомая функция
u (2 y1′ + a1 ( x ) y1 ) + u ′y1 = 0 .
Полученное уравнение есть уравнение первого порядка относительно
функции u с разделяющимися переменными. Решая его, находим
du dy1
∫ u = −2 ∫ y − ∫ a1 (x )dx, ln u = −2 ln y1 − ∫ a1 (x )dx + ln C ,
1

C − ∫ a ( x )dx C − ∫ a ( x )dx
u = ± 2 ⋅e или u = 2 ⋅ e
1 1
,
y1 y1
где C1 – произвольная константа. Возвращаясь к переменной z и умножая
выражение для z на y1 , получаем общее решение уравнения (10):
1 − ∫ a ( x )dx
y = C1 y1 ∫ 2 ⋅ e dx + C2 y1 .
1
(16)
y1

2.5 Линейные однородные дифференциальные уравнения второго


порядка с постоянными коэффициентами
Определение. Уравнение вида

24
y′′ + py ′ + qy = 0 , (17)
где p, q – вещественные числа, называется линейным однородным
дифференциальным уравнением второго порядка с постоянными
коэффициентами.
Будем искать решение уравнения (17) в виде y = e kx ( k = const ). Тогда
y′ = ke kx , y′′ = k 2 e kx .
Подставляя выражения для y, y ′, y′′ в уравнение (17), получаем
e kx ⋅ (k 2 + pk + q ) = 0 .
Так как e kx ≠ 0 , то
k 2 + pk + q = 0 . (18)
kx
Следовательно, если k удовлетворяет уравнению (18), то e – решение
уравнения (17) и наоборот, если e kx – решение уравнения (17), то k
удовлетворяет уравнению (18).
Уравнение (18) называется характеристическим для уравнения (17).
Характеристическое уравнение является квадратным и имеет два решения;
обозначим их через k1 и k2 . при этом
p p2 p p2
k1 = − + − q , k2 = − − −q.
2 4 2 4
Возможны следующие случаи:
1) k1 и k2 – действительные и не равные между собой числа ( k1 ≠ k 2 );
2) k1 и k 2 – действительные и равные между собой числа ( k1 = k 2 );
3) k1 и k2 – комплексно-сопряженные числа ( k1 = α + βi, k2 = α − βi,
β ≠ 0 ).
Рассмотрим каждый из этих случае.
1. Корни характеристического уравнения действительные и разные:
k1 ≠ k 2 . Тогда функции y1 = e k x , y2 = e k x – частные решения уравнения (17).
1 2

Эти решения линейно независимы, так как


2
y2 e k x
= k x = e ( k −k ) x ≠ const .
2 1

1
y1 e
Следовательно, общее решение уравнения (17) имеет вид
1
y = C1e k x + C2 e k x .
2

Пример 4. Найти общее решение уравнения


y′′ − 7 y′ + 10 y = 0 .
Решение. Характеристическое уравнение имеет вид k 2 − 7 k + 10 = 0 . Его
решения k1 = 2 , k 2 = 5 – действительные числа и не равны между собой. Им
соответствуют линейно независимые частные решения данного уравнения
y1 = e 2 x , y2 = e 5 x . Тогда его общее решение имеет вид
y = C1e 2 x + C2 e 5 x .
2. Корни характеристического уравнения действительные и равные
между собой: k1 = k 2 .

25
Одно частное решение y1 = e k x 1
получается на основании
предварительных рассуждений. Необходимо найти второе частное решение,
линейно независимое с первым (функция e k x тождественно равна e k x и 2 1

поэтому не может рассматриваться в качестве второго частного решения).


Будем искать второе частное решение в виде
y2 = u (x ) ⋅ e k x , 1

где u ( x ) – неизвестная функция, которая подлежит определению.


Дифференцируя, получаем
y2′ = u ′e k x + k1ue k x = e k x (u ′ + k1u ) ,
1 1 1

y2′′ = u ′′e k x + 2k1u ′e k x + k12ue k x = e k x (u ′′ + 2k1u ′ + k12u ) .


1 1 1 1

Подставляя y2 , y′2 , y2′′ в уравнение (17), имеем


⎛ ⎛ p⎞ ⎞
e k x ⎜ u′′ + 2⎜ k1 + ⎟u′ + (k12 + pk1 + q )u ⎟ = 0 .
1

⎝ ⎝ 2⎠ ⎠
p p
По условию k12 + pk1 + q = 0 . Так как k1 = k 2 = − , то k1 + = 0 .
2 2
Следовательно, для нахождения функции u ( x ) необходимо решить
уравнение u ′′ = 0 . Последовательно интегрируя, получаем u ′ = A , u = Ax + B ,
где A и B – произвольные константы. В частности, можно положить A = 1 ,
B = 0 , тогда u = x .
Таким образом, y2 = xe k x – второе частное решение уравнения (17).
1

y
Решения y1 и y2 линейно независимые, так как 2 = x ≠ const . Тогда общее
y1
решение уравнения (17) имеет вид:
y = C1e k x + C2 xe k x .
1 2

Пример 5. Найти общее решение уравнения


y′′ − 6 y′ + 9 y = 0 .
Решение. Характеристическое уравнение имеет вид k 2 − 6k + 9 = 0 , а его
решения k1 = k 2 = 3 . Тогда y1 = e 3 x , y2 = xe3 x – линейно независимые частные
решения. Следовательно, y = C1e 3 x + C2 xe3 x – общее решение данного
уравнения.
3. Корни характеристического уравнения комплексные
Пусть k1 = α + iβ , k 2 = α − iβ ( B ≠ 0 ). Тогда комплексные функции
действительного аргумента
y1 = e (α +iβ ) x = e αx (cos βx + i sin β x ), y 2 = e (α−iβ ) x = e αx (cos β x − i sin β x )
являются решениями дифференциального уравнения (17). В этом случае
можно получить и действительные решения, если использовать следующую
теорему.
Теорема. Если комплексная функция y = u ( x ) + iv( x ) действительного
аргумента x есть решение уравнения (17), то действительные функции u ( x )
и v( x ) также являются решениями этого уравнения.

26
Доказательство. Подставляя выражения для y2 , y2′ , y2′′ в уравнение (17),
получаем
u′′( x ) + iv′′( x ) + p(u′( x ) + iv′( x )) + q(u ( x ) + iv( x )) = 0
или
(u′′(x ) + pu′(x ) + qu (x )) + i(v′′(x ) + pv′(x ) + qv(x )) = 0 ,
откуда u′′ + pu′ + qu = 0 , v′′ + pv′ + qv = 0 .
Последние уравнения имеют место, так как комплексная функция
равна нулю тогда и только тогда, если равны нулю ее действительная и
мнимая части.
Из этой теоремы следует, что функции ~ y1 = u = e αx cos β x и
~y2 = v = e αx sin β x являются частными решениями уравнения (17). Они
y e αx sin βx
линейно независимы, так как 2 = αx = tgβx ≠ const .
y1 e cos βx
Следовательно, в этом случае общее решение уравнения (17) имеет вид
y = C1 ~
y1 + C2 ~y2 = C1e αx cos β x + C2 e αx sin β x
или
y = e αx (C1 cos βx + C2 sin β x ) ,
где C1 и C2 – произвольные константы.
Пример 6. Найти частное решение уравнения y′′ − 2 y′ + 2 y = 0 , которое
удовлетворяет начальным условиям y (0 ) = 0, y′(0) = 1 .
Решение. Характеристическое уравнение k 2 − 2k + 2 = 0 имеет
комплексно-сопряженные корни k1 = 1 + i , k 21 = 1 − i . Им соответствуют
линейно-независимые решения y1 = e x sin x , y2 = e x cos x . Общее решение
уравнения имеет вид y = e αx (C1 sin x + C2 cos x ).
Определим произвольные константы C1 и C2 согласно заданных
начальных условий. Дифференцируя найденное общее решение, имеем
y′ = e x ((C1 − C2 )sin x + (C1 + C2 ) cos ) .
Учитывая, что y (0 ) = 0 , а y′(0 ) = 1 , получаем C1 = 0 , C1 + C2 = 1 , откуда
C1 = 1, C2 = 0 . Следовательно, функция y = e x sin x есть искомое частное
решение.

2.6 Линейные однородные дифференциальные уравнения n -го


порядка с постоянными коэффициентами
Определение. Уравнение вида
y ( n ) + a1 y ( n−1) + ... + an−1 y′ + an y = 0 , (19)
где ai , i = 1, n – постоянные числа, называется линейным однородным
дифференциальным уравнением n -го порядка с постоянными
коэффициентами.

27
Определение. Функции y1 ( x ), y2 ( x ),..., yn ( x ) называются линейно
зависимыми на интервале (a, b ) , если существуют такие n чисел α1 , α 2 , ..., α n ,
среди которых есть не равные нулю, что для произвольного x ∈ (a, b ) имеет
место равенство
α1 y1 ( x ) + α 2 y2 ( x ) + ... + α n yn ( x ) = 0 . (20)
Если же равенство (20) имеет место для произвольного x ∈ (a, b ) только
при ai = 0 , i = 1, n , то функции yi ( x ) , i = 1, n называются линейно
независимыми на интервале (a, b ) .
Если функции yi ( x ) , i = 1, n линейно зависимы на интервале (a, b ) , то
по крайней мере одна из них линейно выражается через остальные. Пусть,
например, α1 ≠ 0 . Тогда из равенства (20) получаем
α α α
y1 ( x ) = − 2 y2 ( x ) − 3 y3 ( x ) − ... − n yn ( x )
α1 α1 α1
n
α
или y1 ( x ) = ∑ βi yi ( x ) для произвольных x ∈ (a, b ) , где βi = − i , i = 2, n .
i =2 α1
Если же функции yi ( x ) , i = 1, n линейно независимы на интервале (a, b ) ,
то ни одну из них нельзя записать в виде линейной комбинации остальных
функций.
Пример 7. Функции y1 = 1 , y2 = x , y3 = x 2 линейно независимы, так как
выражение α1 ⋅ 1 + α 2 ⋅ x + α 3 ⋅ x 3 тождественно равно нулю только при α1 = 0 ,
α 2 = 0 , α3 = 0 .
Пример 8. Функции y1 = e 2 x , y2 = sin x , y3 = cos x , y4 = 3e 2 x линейно
1
зависимы, так как при α1 = −1 , α 2 = α 3 = 0 , α 4 = имеет место равенство
3
α1e + α 2 sin x + α 3 cos x + α 4 3e = 0 для x ∈ R .
2x 2x

Вопрос о линейной независимости частных решений y1 ( x ) , y2 ( x ) , …,


yn ( x ) линейного однородного уравнения n -го порядка решается с помощью
определителя Вронского (вронскиана) этих функций:
y1 y2 ... yn
y′ y2′ ... yn′
W ( x ) = W ( y1 , y2 ,..., yn ) = 1 .
... ... ... ...
y1( n−1) y2( n−1) ... yn( n−1)
Теорема. Для того, чтобы n частных решений линейного однородного
уравнения n -ого порядка были линейно независимыми на интервале (a, b ) ,
необходимо и достаточно, чтобы определитель Вронского был отличен от
нуля для x ∈ (a, b ) . Однородное линейное уравнение n -ого порядка имеет
ровно n линейно независимых частных решений (без доказательства).

28
Теорема (о структуре общего решения линейного однородного
уравнения n -ого порядка). Если y1 ( x ) , y2 ( x ) , …, yn ( x ) – линейно-
независимые частные решения линейного однородного уравнения n -ого
порядка, то функция
y ( x ) = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) + ... + Cn yn ( x ) , (21)
где C1 , C2 , …, Cn – произвольные константы, есть общее решение этого
уравнения.
Доказательство этой теоремы не приводим, так как оно аналогично
доказательству соответствующей теоремы для уравнения второго порядка.
Для линейного однородного уравнения n -ого порядка с постоянными
коэффициентами общее решение находится таким же образом, как и для
уравнения второго порядка. После подстановки функции y = e kx и ее
производных в уравнение (19) и сокращения полученного равенства на
e kx ≠ 0 , получаем характеристическое уравнение
k n + a1k n−1 + a2 k n−2 + ... + an−1k + an = 0 . (22)
Пусть k1 , k2 , …, kn – решения уравнения (22). Тогда:
1) каждому действительному однократному корню k соответствует
частное решение y = e kx дифференциального уравнения (19);
2) каждой паре однократных комплексно-сопряженных решений
k = α + iβ , k = α − iβ соответствуют два линейно независимых частных
решения e αx cos βx , e αx sin βx уравнения (19);
3) каждому действительному корню k кратности r соответствует r
линейно независимых частных решений
e kx , xe kx , x 2 e kx ,..., x r −1e kx ;
4) каждой паре комплексно-сопряженных корней k = α + iβ и k = α − iβ
кратности m соответствует 2m линейно независимых частных решений:
e kx cos β x, xe kx cos β x, ..., x m−1e kx cos β x ,
e kx sin βx, xe kx sin βx, ..., x m−1e kx sin βx .
Количество частных решений будет равно степени
характеристического уравнения (или порядку данного линейного
дифференциального уравнения). Можно показать, что эти решения линейно
независимы.
Приводим схему решения линейного однородного дифференциального
уравнения n -ого порядка с постоянными коэффициентами:
1) Записываем характеристическое уравнение
k n + a1k n−1 + a2 k n−2 + ... + an−1k + an = 0 .
2) Находим корни характеристического уравнения k1 , k2 , …, kn .
3) В зависимости от характера корней записываем частные линейно
независимые решения дифференциального уравнения.
4) Подставляя n линейно независимых частных решений в формулу
(21), получаем общее решение

29
y ( x ) = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) + ... + Cn yn ( x )
уравнения (19).
Пример. Найти общее решение уравнения y′′′ − 5 y + 17 y′ − 13 y = 0 .
Решение. Характеристическое уравнение имеет вид
k − 5k + 17 k − 13 = 0 или (k − 1)(k − 4k + 13) = 0 . Его корни k1 = 1 , k2 = 2 + 3i ,
3 2

k3 = 2 − 3i . Им соответствуют частные решения y1 = e x , y2 = e 2 x cos 3 x ,


y3 = e 3 x sin 3 x , которые являются линейно независимыми и поэтому общее
решение дифференциального уравнения имеет вид
y = C1e x + e 2 x (C1 cos 3 x + C2 sin 3 x ) .

2.7 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения


второго порядка
Линейное неоднородное дифференциальное уравнение второго порядка
имеет вид
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = f ( x ) , (23)
где a1 ( x ) , a2 ( x ) , f ( x ) – заданные непрерывные функции, причем f ( x ) ≡/ 0 .
Имеет место следующая
Теорема 1 (о структуре общего решения неоднородного линейного
дифференциального уравнения).
Общее решение линейного неоднородного уравнения есть сумма его
частного решения и общего решения соответствующего однородного
уравнения.
Доказательство. Обозначим через y * ( x ) частное решение уравнения
(20), а через y ( x ) общее решение соответствующего однородного уравнения.
Покажем, что функция
y = y (x ) + y * (x ) (24)
есть решение неоднородного уравнения (23).
Дважды дифференцируя выражение (24) и подставляя значения y , y′ ,
y′′ в уравнение (23), получаем
y ′′( x ) + y *′′ ( x ) + a1 ( x )( y ′( x ) + y *′ ( x )) + a2 ( x )( y ( x ) + y * ( x )) =
(25)
= ( y ′′( x ) + a1 ( x ) y ′( x ) + a2 ( x ) y ( x )) + ( y *′′ ( x ) + a1 ( x ) y *′ ( x ) + a2 ( x ) y * ( x )) = f ( x )
Так как y ( x ) – решение уравнения y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = 0 , то
выражение в первых скобках тождественно равно нулю.
Так как y* – решение уравнения (23), то
y *′′ ( x ) + a1 ( x ) y *′ ( x ) + a2 ( x ) y * ( x ) = f ( x ) . Следовательно, уравнение (25) есть
тождество, а это и означает, что функция (24) – решение неоднородного
уравнения.
Докажем теперь, что функция (24) есть общее решение уравнения, это
значит покажем, что произвольные константы C1 и C2 , которые входят в
общее решение y ( x ) = C1 y1 ( x ) + C2 ( x ) однородного уравнения

30
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = 0 можно подобрать так, чтобы они удовлетворяли
начальным условиям y x= x = y0 , y′ x= x = y0′ для произвольных x ∈ (a, b ) , y0 , y0′ .
0 0

Функцию (24) можно переписать в виде


y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) + y * ( x ) . (26)
Тогда с учетом того, что эта функция должна удовлетворять начальным
условиям, получаем
C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) + y * ( x0 ) = y0 ⎫

C1 y1′( x0 ) + C2 y2′ ( x0 ) + y *′ ( x0 ) = y0′ ⎭
или
C1 y1 ( x0 ) + C2 y2 ( x0 ) = y0 − y * ( x0 ) ⎫
⎬.
C1 y1′( x0 ) + C2 y′2 ( x0 ) = y0′ − y *′ ( x0 )⎭
Из этой системы нужно определить C1 и C2 . Определитель системы
есть определитель Вронского для функций y1 и y2 в точке x = x0 . Так как по
условию y1 и y2 – линейно независимы, то определитель Вронского при
x = x0 ∈ (a, b ) не равен нулю. Следовательно, система имеет единственное
решение, которое обозначим C1 = C10 , C2 = C20 . Подставляя C10 и C20 в
равенство (26), получаем частное решение уравнения (23):
y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) , которое удовлетворяет начальным условиям. Это и
0 0

означает, что функция (26) – общее решение уравнения (23).


Таким образом, если известно общее решение y однородного
уравнения y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = 0 , то для отыскания общего решения
неоднородного уравнения необходимо найти какое-нибудь частное решение
y * неоднородного уравнения (23).
Приведем общий метод отыскания частных решений неоднородного
линейного уравнения.
Метод вариации произвольных постоянных (метод Лагранжа).
Пусть y = C1 y1 ( x ) + C2 y2 ( x ) – общее решение линейного однородного
уравнения
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = 0 .
Будем искать частное решение неоднородного уравнения (23) в виде
y* = C1 ( x ) y1 ( x ) + C2 ( x ) y2 ( x ) , (27)
рассматривая C1 и C2 как некоторые функции от x .
Дифференцируя равенство (31), получаем
y*′ = C1′( x ) y1 ( x ) + C1 ( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) + C2 ( x ) y2′ ( x ) .
Так как необходимо определить две функции C1 ( x ) и C2 ( x ) , то одно
соотношение между ними можно выбрать произвольно, поэтому подбираем
функции C1 ( x ) и C2 ( x ) так, чтобы имело место равенство
C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) = 0 . (28)
Тогда

31
y*′ = C1 ( x ) y1′( x ) + C2 ( x ) y′2 ( x ) ,
а
y*′′ = C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y2′ ( x ) + C1 ( x ) y1′′( x ) + C2 ( x ) y2′′( x ) .
Подставляя выражения для y * , y *′ , y *′′ в уравнение (23) и группируя
слагаемые, имеем
C1 ( x )( y1′′( x ) + a1 ( x ) y1′( x ) + a2 ( x ) y1 ( x )) + C2 ( x )( y2′′( x ) + a1 ( x ) y2′ ( x ) + a2 ( x ) y2 ( x )) +
+ C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y2′ ( x ) = f ( x ).
Так как y1 ( x ) , y2 ( x ) – решения однородного уравнения, то выражения в
скобках равны нулю и последнее равенство примет вид
C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y2′ ( x ) = f ( x ) .
Объединяя последнее равенство с равенством (28), получим систему
уравнений
C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) = 0 ⎫

C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y2′ ( x ) = f ( x )⎭
с неизвестными функциями C1′( x ) , C2′ ( x ) . Так как определитель данной
системы есть определитель Вронского
y ( x ) y2 ( x )
W ( x ) = W ( y1 , y2 ) = 1 ,
y1′( x ) y2′ ( x )
который составлен из линейно независимых функций y1 ( x ) , y2 ( x ) ,
следовательно, W ( x ) ≠ 0 на интервале определения и непрерывности
функции a1 ( x ) , a2 ( x ) и f ( x ) . Таким образом, система (29) имеет
единственное решение относительно C1′( x ) и C2′ ( x ) . Решив эту систему,
получаем
C1′( x ) = ϕ1 ( x ) , C2′ ( x ) = ϕ2 ( x ) ,
где ϕ1 ( x ) , ϕ2 ( x ) – известные функции.
Интегрируя, получаем
C1 ( x ) = ∫ ϕ1 ( x )dx + C1 , C2 ( x ) = ∫ ϕ2 ( x )dx + C2 ,
где C1 , C2 – постоянные интегрирования. Подставляя полученные
выражения для C1 ( x ) и C2 ( x ) в равенство y = C1 ( x ) y1 + C2 ( x ) y2 , найдем
решение, которое зависит от двух произвольных констант C1 и C2 , это
значит, общее решение неоднородного уравнения. Если положить
C1 = C2 = 0 , то получаем частное решение уравнения (23).
Пример 9. Найдем общее решение уравнения
1
y′′ + 4 y = .
cos 2 x
Решение. Запишем общее решение однородного уравнения
y′′ + 4 y = 0 .

32
Его характеристическое уравнение k 2 + 4 = 0 имеет корни ki = 2i ,
k 2 = −2i , следовательно, общее решение однородного уравнения
y ( x ) = C1 cos 2 x + C2 sin 2 x .
Частное решение неоднородного уравнения будем искать в виде
y* = C1 ( x ) cos 2 x + C2 ( x )sin 2 x . (*)
Система для определения функций C1 ( x ) и C2 ( x ) в данном случае
имеет вид
C1′( x )sin 2 x + C2′ ( x ) cos 2 x = 0 ⎫

1 ⎬.
2C1′( x ) cos 2 x − 2C2′ ( x )sin 2 x =
cos 2 x ⎪⎭
Решая эту систему относительно C1′( x ) и C2′ ( x ) , находим
0 cos 2 x
1 1
− 2 sin 2 x − cos 2 x ⋅
C1′( x ) = cos 2 x = cos 2 x = 1 .
sin 2 x cos 2 x − 2 sin 2 2 x − 2 cos 2 2 x 2
2 cos 2 x − 2 sin 2 x
1
Аналогичным образом находим C2′ = − tg 2 x .
2
Интегрируя, получаем
1 1
C1 ( x ) = x , C2 ( x ) = ln cos 2 x .
2 4
Произвольных постоянных мы здесь не пишем так как ищем частное
решение. подставляя найденные выражения в равенство (*), получаем
частное решение y * данного уравнения
1 1
y * ( x ) = x sin 2 x + cos 2 x ⋅ ln cos 2 x .
2 4
Тогда общее решение данного уравнения имеет вид
x 1
y = y + y* = C1 sin 2 x + C2 cos 2 x + sin 2 x + cos 2 x ⋅ ln cos 2 x .
2 4
Теорема 2. Если функция y1 ( x ) – решение линейного уравнения
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = f1 ( x ) , (30)
а функция y2 ( x ) – решение уравнения
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = f 2 ( x ) , (31)
то функция y = y1 ( x ) + y2 ( x ) будет решением уравнения
y′′ + a1 ( x ) y′ + a2 ( x ) y = f1 ( x ) + f 2 ( x ) . (32)
Доказательство. Подставляя значения y , y′ , y′′ в уравнение (32) и
учитывая, что y1 , y2 – решения уравнений (30), (31) соответственно,
получаем

33
y1′′ + y2′′ + a1 ( x )( y1′ + y2′ ) + a2 ( y1 + y2 ) =
= ( y1′′ + a1 ( x ) y1′ + a2 ( x ) y1 ) + ( y2′′ + a1 ( x ) y2′ + a2 ( x ) y2 ) = f1 ( x ) + f 2 ( x ),
а это означает, что y ( x ) = y1 ( x ) + y2 ( x ) – решение уравнения (32).

2.8 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения


второго порядка с постоянными коэффициентами и специальной правой
частью
Рассмотрим линейное неоднородное уравнение
y′′ + py′ + qy = f ( x ) , p, q ∈ R .
(33)
Общее решение уравнения (33) есть сумма его частного решения и
общего решения соответствующего однородного уравнения. Правила
нахождения общего решения однородного уравнения были даны в параграфе
2.6. Один из методов нахождения частного решения неоднородного
уравнения есть метод вариации произвольных постоянных, который является
универсальным, так как используется для произвольной правой части
уравнения.
Однако для уравнений с постоянными коэффициентами, правые части
которых имеют специальный вид, существует более простой метод
нахождения частного решения. Этот метод называется методом
неопределенных коэффициентов (без использования операции
интегрирования) или методом подбора форм частного решения. Рассмотрим
его для уравнения (33).
I. Правая часть уравнения (33) имеет вид:
f ( x ) = Pn ( x ) ⋅ e γx , (34)
где Pn ( x ) – многочлен n -ой степени. Тогда возможны следующие частные
случаи:
1) Число γ не является корнем характеристического уравнения
k + pk + q = 0 .
2

Тогда частное решение необходимо искать в виде


y* = Qn ( x )e γx = ( A0 x n + A1 x n−1 + ... + An )e γx , (35)
где A0 , A1 , …, An – неизвестные коэффициенты. Подставляя значения y * ,
y *′ , y *′′ в уравнение (33), имеем равенство
Qn′′( x ) + (2γ + p )Qn′ ( x ) + (γ 2 + pγ + q )Qn ( x ) = Pn ( x ) , (36)
где Qn ( x ) – многочлен степени n , Qn′ ( x ) – многочлен степени (n − 1) , Qn′′( x ) –
многочлен степени (n − 2 ) . Таким образом, в левой и правой частях равенства
(36) стоят многочлены n -ой степени.
Приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях x , получаем
систему n + 1 линейных алгебраических уравнений для определения n + 1
неизвестных коэффициентов A0 , A1 , …, An .

34
2) Число γ – простой (однократный) корень характеристического
уравнения.
Если бы в этом случае частное решение мы искали в форме (35), то в
равенстве (36) слева получился бы многочлен (n − 1) -ой степени, так как
коэффициент при Qn ( x ) , это значит γ 2 + pγ + q равен нулю, а многочлены
Qn′ ( x ) и Qn′′( x ) имеют степень меньше чем n . Следовательно, ни при каких
значениях коэффициентов A0 , A1 , …, An равенство (36) не было бы
тождеством. Поэтому в рассматриваемом случае частное решение нужно
брать в виде многочлена (n + 1) -ой степени, но без свободного члена, так как
он исчезает при дифференцировании:
y* = x ⋅ Qn ( x ) ⋅ e γx . (37)
3) Число γ – двукратный корень характеристического уравнения. Если
бы в этом случае частное решение мы искали в форме (35), то в левой части
равенства (36) осталось бы только слагаемое Qn′′( x ) , так как γ 2 + pγ + q = 0 ,
2 γ + p = 0 . Таким образом, в левой части равенства (36) мы имели бы
многочлен (n − 2 ) -ой степени, а в правой части – n -ой степени и ни при
каких значениях коэффициентов равенство не могло бы выполняться.
Для того, чтобы в результате подстановки получить многочлен степени
n в левой части равенства (36), необходимо частное решение искать в виде
произведения e γx на многочлен (n + 2 ) -ой степени. При этом свободный член
этого многочлена и слагаемое, которое содержит x в первой степени,
исчезнут при дифференцировании, поэтому их можно не включать в частное
решение.
Таким образом, если γ – двукратный корень характеристического
уравнения, частное решение можно брать в форме
y* = x 2 ⋅ Qn ( x ) ⋅ e γx . (38)
Замечание 1. Если f ( x ) = Pn ( x ) , то γ = 0 и этот случай является
частным случаем (34).
Замечание 2. Если f ( x ) = M ⋅ e γx , где M – некоторое определенное
число, то Qn ( x ) = A ⋅ e γx , где A – неизвестное число и этот случай также
является частным случаем (34).
Пример 10. Найти общее решение уравнения y′′ − 4 y′ + 3 y = x ⋅ e x .
Решение. Характеристическое уравнение k 2 − 4k + 3 = 0 имеет корни
k1 = 1 , k 2 = 3 . Следовательно, общее решение соответствующего однородного
уравнения имеет вид y = C1e x + C2 e 3 x . Правая часть этого уравнения –
произведение многочлена первой степени на показательную функцию e γx при
γ = 1 . Так как k1 = γ = 1 – однократный корень характеристического
уравнения, а Pn ( x ) = x – многочлен первой степени, то частное решение
данного уравнения ищем в виде
y* = ( Ax + B )xe x = ( Ax 2 + Bx )e x .

35
Тогда
y*′ = ( Ax 2 + 2 Ax + Bx + B )e x , y*′′ = ( Ax 2 + 4 Ax + Bx + 2 B + 2 A)e x .
Подставляя y * , y *′ , y *′′ в заданное уравнение, получаем
Ax 2 + 4 Ax + Bx + 2 B + 2 A − 4 Ax 2 − 8 Ax − 4 Bx − 4 B + 3 Ax 2 + 3Bx = x ,
− 4 Ax + 2 A − 2 B = x .
Приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях x в обеих
1
частях равенства, получаем: − 4 A = 1, 2 A − 2 B = 0 , откуда находим A = − ,
4
1
B = − . Подставляя найденные значения A и B в выражение для y * ,
4
получаем частное решение данного уравнения
1
y* = − (x 2 + x )e x .
4
Общее решение уравнения имеет вид
1
y = y + y* = C1e x + C2 e 3 x − (x 2 + x )e x .
4
II. Правая часть уравнения (33) имеет вид
f ( x ) = Pn ( x )e γx cos ωx + Pn ( x )e γx sin ωx ,
1 2
(39)
где Pn ( x ) , Pn ( x ) – многочлены.
1 2

Заменяя cos ωx и sin ωx выражениями через показательные функции


по формулах Эйлера, имеем
e iωx + e − iωx e iωx − e − iωx
f ( x ) = Pn ( x ) ⋅ e γx ⋅ + Pn ( x ) ⋅ e γx ⋅
1
2 2
2i
или
⎛1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
f ( x ) = ⎜ Pn ( x ) + Pn ( x ) ⎟ ⋅ e ( γ +iω ) x + ⎜ Pn ( x ) − Pn ( x ) ⎟ ⋅ e ( γ −iω ) x .
⎝2 2i ⎠ ⎝2 2i ⎠
1 2 1 2

Здесь в скобках находятся многочлены, степени которых равны


n = max(n1 , n2 ) . Таким образом, получили правую часть вида, рассмотренного
в случае I. Можно найти частные решения, которые не содержат
комплексные числа (доказательство приводить не будем).
Таким образом, если правая часть уравнения (33) имеет вид (39), где
Pn ( x ) и Pn ( x ) – многочлены от x , то форма частного решения определяется
1 2

так:
1) Если число γ + iω ( γ − iω ) не является корнем характеристического
уравнения, то частное решение уравнения (33) необходимо искать в виде
y* = e γx (U n ( x ) cos ωx + Vn ( x )sin ωx ) , (40)
где n = max(n1 , n2 ) , а U n ( x ) , Vn ( x ) – многочлены степени n с
неопределенными коэффициентами.
2) Если число γ + iω ( γ − iω ) – корень характеристического уравнения,
то частное решение необходимо искать в виде
y* = x ⋅ e γx (U n ( x ) cos ωx + Vn ( x )sin ωx ) . (41)

36
При этом, чтобы избежать возможных ошибок, нужно отметить, что
предложенные формы частных решений, очевидно, сохраняются и в том
случае, когда в формуле (39) один из многочленов Pn ( x ) или Pn ( x )
1 2

тождественно равен нулю, это значит если правая часть имеет вид
1
Pn ( x )e γx cos ωx или Pn ( x )e γx sin ωx .
2

Рассмотрим один важный частный случай.


Пусть правая часть уравнения (33) имеет вид
f ( x ) = M cos ωx + N sin ωx , (42)
где M , N – постоянные числа.
Возможны случаи:
1) Если β i не является корнем характеристического уравнения, то
частное решение необходимо искать в виде
y* = A cos ωx + B sin ωx , (43)
где A и B – неизвестные числа.
2) Если β i – решение характеристического уравнения, то частное
решение нужно искать в виде
y* = x( A cos ωx + B sin ωx ) . (44)
Замечание. Функция (42) – частный случай функции (39), если
Pn ( x ) = M , Pn ( x ) = N , функции (43) и (44) – частные случаи функций (40) и
1 2

(41).
Пример 11. Найти общее решение уравнения y′′ + 9 y = cos 3x .
Решение. Характеристическое уравнение k 2 + 9 = 0 имеет корни k1 = 3i ,
k 2 = −3i , поэтому общее решение однородного уравнения имеет вид
y = C1 cos 3x + C2 sin 3x .
Частное решение неоднородного уравнения ищем в виде
y* = x( A cos ωx + B sin ωx ) ,
так как γ + ωi = 0 + 3i = 3i является корнем характеристического уравнения.
Тогда
y*′ = ( A + 3Bx )cos 3 x + (B − 3 Ax )sin 3 x ,
y*′′ = (6 B − 9 Ax ) cos 3 x + (− 6 A − 9 Bx )sin 3 x .
Подставляя y * , y *′ , y *′′ в данное уравнение и приравнивая
коэффициенты при cos 3 x и sin 3 x , получаем систему уравнений для
определения A и B :
6B = 1 ⎫
6 B cos 3 x − 6 A sin 3 x = cos 3 x, ⎬,
− 6 A = 0⎭
1
откуда B = , A = 0 .
6
1
Таким образом, y* = x sin 3 x – частное решение данного уравнения.
6
Общее решение имеет вид

37
1
y = y + y* = C1 cos 3 x + C2 sin 3 x + x sin 3 x .
6
III. f ( x ) = f1 ( x ) + f 2 ( x ) + ... + f m ( x ) , (45)
где f i ( x ) , i = 1, m – функции, рассмотренные в I–II.
Если yi * , i = 1, m – частные решения, соответствующие уравнениям с
правыми частями f i ( x ) , i = 1, m , то, очевидно, что
y* = y1 * + y 2 * +... + y m *
является частным решением уравнения (33).
Пример 12. Найти общее решение однородного уравнения, которое
соответствует неоднородному уравнению
y′′ − 4 y ′ + 13 y = e 2 x (x 2 cos 3 x − x sin 3 x )
и записать общий вид его частного решения с неопределенными
коэффициентами, не находя численных значений коэффициентов.
Решение. Характеристическое уравнение k 2 − 4k + 13 = 0 имеет
решения k1 = 2 + 3i , k 2 = 2 − 3i , поэтому y = e 2 x (C1 cos 3 x + C2 sin 3 x ) – общее
решение однородного уравнения. Так как Pn ( x ) = x 2 , Pn ( x ) = x , γ = 2 , ω = 3 ,
1 2

n = max(n1 , n2 ) = max(1,2) = 2 , α + β i = 2 + 3i является однократным корнем


характеристического уравнения, то частное решение имеет вид
y* = e 2 x (( Ax 2 + Bx + C )cos 3 x + (Dx 2 + Ex + F )sin 3 x ) x .

2.9 Неоднородные линейные дифференциальные уравнения


высших порядков. Метод вариации произвольных постоянных
Рассмотрим уравнение
y ( n ) + a1 y ( n −1) + ... + an−1 y′ + an y = f ( x ) , (47)
где a1 , a2 ,..., an , f ( x ) – непрерывные функции от x (или постоянные числа).
Пусть нам известно общее решение
y = C1 y1 + C2 y 2 + ... + Cn yn (48)
соответствующего однородного уравнения
y n + ay ( n−1) + a2 y ( n−2 ) + ... + an−1 y ′ + an y = 0 . (49)
Для уравнения (47) имеет место следующее утверждение:
Теорема. Если y – общее решение уравнения (49), а y * – частное
решение неоднородного уравнения (47), то y = y + y * – общее решение
неоднородного уравнения.
Доказательство аналогично доказательству соответствующей теоремы
для уравнения второго порядка. Как и в случае уравнения второго порядка,
частное решение уравнения (47) можно находить методом вариации
произвольных постоянных. Будем искать частное решение уравнения (47) в
виде
y* = C1 ( x ) y1 + C2 ( x ) y2 + ... + Cn ( x ) yn . (50)
Дифференцируя равенство (50), получаем

38
y*′ = C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn ( x ) +
+ C1 ( x ) y1′( x ) + C2 ( x ) y′2 ( x ) + ... + Cn ( x ) y′n ( x ).
Так как необходимо определить n функций C1 ( x ) , C2 ( x ) , …, Cn ( x ) , то
(n − 1) соотношений между ними можно выбрать произвольно, поэтому
подбираем C1 ( x ) , C2 ( x ) , …, Cn ( x ) так, чтобы имело место равенство
C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn ( x ) = 0 . (51)
Тогда
y*′ = C1 ( x ) y1′( x ) + C2 ( x ) y′2 ( x ) + ... + Cn ( x ) y′n ( x ) ,
а
y*′′ = C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y′2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) y′n ( x ) +
+ C1 ( x ) y1′′( x ) + C2 ( x ) y2′′( x ) + ... + Cn ( x ) yn′′( x ).
Определяем C1 ( x ) , C2 ( x ) , …, Cn ( x ) так, чтобы имело место равенство
C1′( x ) y1′( x ) + C2′ ( x ) y′2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) y′n ( x ) = 0 . (52)
Поэтому y*′′ = C1 ( x ) y1′′( x ) + C2 ( x ) y′2′( x ) + ... + Cn ( x ) y′n′( x ) .
Продолжая этот процесс, мы, наконец, получаем
y *( n−1) = C1′( x ) y1( n−2 ) ( x ) + C2′ ( x ) y2( n−2 ) ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn( n−2 ) ( x ) +
+ C1 ( x ) y1( n−1) ( x ) + C2 ( x ) y2( n−1) ( x ) + ... + Cn ( x ) yn( n−1) ( x ).
Положим
C1′( x ) y1( n−2 ) ( x ) + C2′ ( x ) y2( n−2 ) ( x ) + ... + Cn′ ( x ) y n( n−2 ) ( x ) = 0 . (53)
Тогда
y *( n−1) = C1 ( x ) y1( n−1) ( x ) + C2 ( x ) y 2( n−1) ( x ) + ... + Cn ( x ) yn( n−1) ( x )
y *( n ) = C1′( x ) y1( n−1) ( x ) + C2′ ( x ) y 2( n−1) ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn( n−1) ( x ) +
+ C1 ( x ) y1( n ) ( x ) + C2 ( x ) y 2( n ) ( x ) + ... + Cn ( x ) yn( n ) ( x ).
Подставляя y * , y *′ , y *′′ , …, y *( n−1) , y *( n ) в уравнение (47) и группируя
слагаемые, получаем
C1′( x ) y1( n−1) ( x ) + C2′ ( x ) y 2( n−1) ( x ) + ... + Cn′ ( x ) y n( n−1) ( x ) +
+ C1 ( x )( y1( n ) ( x ) + a1 y1( n−1) ( x ) + ... + an y1 ( x )) + C2 ( x )( y2( n ) ( x ) + a1 y 2( n−1) + ... + an y2 ( x )) +
+... + Cn ( x )( y n( n ) ( x ) + a1 yn( n−1) ( x ) + ... + an yn ( x )) = f ( x ).
Так как y1 ( x ) , y2 ( x ) , …, yn ( x ) – решения однородного уравнения, то
выражения, находящиеся в скобках, тождественно равны нулю.
Следовательно, последнее равенство примет вид
C1′( x ) y1( n−1) ( x ) + C2′ ( x ) y2( n−1) ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn( n−1) ( x ) = f ( x ) . (54)
Таким образом, функция (50) будет решением неоднородного
уравнения (47) в том случае, когда функции C1 ( x ) , C2 ( x ) , …, Cn ( x )
удовлетворяют системе уравнений

39
⎧C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn ( x ) = 0

⎪C1′( x ) y1′ ( x ) + C2′ ( x ) y′2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) y′n ( x ) = 0

⎨.................................................................................... (55)
⎪C ′( x ) y ( n−2 ) ( x ) + C ′ ( x ) y ( n−2 ) ( x ) + ... + C ′ ( x ) y ( n−2 ) ( x ) = 0
⎪ 1 1 2 2 n n

⎪⎩C1′( x ) y1 ( x ) + C2′ ( x ) y2 ( x ) + ... + Cn′ ( x ) yn ( x ) = f ( x )


( n −1) ( n −1) ( n −1)

с неизвестными функциями C1′( x ) , C2′ ( x ) , …, Cn′ ( x ) . Так как определитель


данной системы есть определитель Вронского
y1 ( x ) y2 ( x ) ... yn ( x )
y1′( x ) y2′ ( x ) ... y′n ( x )
W ( x ) = W ( y1 , y2 ,..., yn ) = ... ... ... ... ,
y1( n−2 ) ( x ) y2( n−2 ) ( x ) ... yn( n−2 ) ( x )
y1( n−1) ( x ) y2( n−1) ( x ) ... yn( n−1) ( x )
составленный для линейно независимых частных решений y1 , y2 , …, yn
однородного уравнения, то W ( x ) ≠ 0 на интервале определения и
непрерывности функций a1 ( x ) , a2 ( x ) , …, an ( x ) , f ( x ) . Таким образом,
система (55) имеет единственное решение относительно C1′( x ) , C2′ ( x ) , …,
Cn′ ( x ) .
Решив эту систему, получаем
C1′( x ) = ϕ1 ( x ) , C2′ ( x ) = ϕ2 ( x ) , …, Cn′ ( x ) = ϕn ( x ) ,
где ϕ1 ( x ) , ϕ2 ( x ) , …, ϕn ( x ) – известные функции.
Интегрируя, получаем
C1 ( x ) = ∫ ϕ1 ( x )dx + C1 , C2 ( x ) = ∫ ϕ 2 ( x )dx + C2 , …, Cn ( x ) = ∫ ϕ2 ( x )dx + Cn ,
где C1 , C2 , …, Cn – константы интегрирования. Подставляя полученные
выражения C1 ( x ) , C2 ( x ) , …, Cn ( x ) в равенство
y = C1 ( x ) y1 + C2 ( x ) y 2 + ... + Cn ( x ) y n , найдем решение, которое зависит от n
произвольных постоянных C1 , C2 , …, Cn , это значит, общее решение
неоднородного уравнения. Если положить C1 = C2 = ... = Cn = 0 , то получим
частное решение y * уравнения (47).

2.10 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения


высших порядков с постоянными коэффициентами и специальной
правой частью
Рассмотрим уравнение
y n + ay ( n−1) + a2 y ( n−2 ) + ... + an−1 y′ + an y = f ( x ) , (56)
где a1 , a2 ,..., an ∈ R, f ( x ) – непрерывные функции от x .
Общее решение уравнения (56) имеет вид y = y + y * , где y – общее
решение соответствующего однородного уравнения

40
y n + ay ( n−1) + a2 y ( n−2 ) + ... + an−1 y′ + an y = 0 , а y * – частное решение уравнения
(56), которое можно найти методом неопределенных коэффициентов.
Возможны следующие случаи:
I. f ( x ) = Pn (x ) e γx , где Pn ( x ) – многочлен n -ой степени.
1) γ не является корнем характеристического уравнения
k n + a1k n−1 + ... + an−1k + an = 0 . (57)
В этом случае частное решение неоднородного уравнения ищем в виде
y* = Qn ( x ) e γx ,
где Qn ( x ) – многочлен n -ой степени с неизвестными коэффициентами.
2) γ – корень кратности s характеристического уравнения (57).
Тогда частное решение неоднородного уравнения идут в виде
y* = Qn ( x ) x s e γx ,
где Qn ( x ) – многочлен n -ой степени с неизвестными коэффициентами.
II. f ( x ) = M cos ωx + N sin ωx , где M , N – неизменные числа.
1) ωi не является корнем характеристического уравнения. Тогда
частное решение имеет вид
y* = A cos ωx + B sin ωx ,
где A, B – неизвестные коэффициенты.
2) ωi – корень характеристического уравнения кратности s . Частное
решение в этом случае имеет вид
y* = ( A cos ωx + B sin ωx ) x s .
III. f ( x ) = e γx (Pn ( x ) cos ωx + Pn ( x )sin ωx ) , где Pn ( x ), Pn ( x ) – многочлены
1 2 1 2

от x степеней n1 и n2 .
1) Число γ + iω не является корнем характеристического уравнения
(57). Тогда частное решение ищут в виде
y * ( x ) = e γx (U n ( x ) cos ωx + Vn ( x )sin ωx ), n = max(n1 , n2 ) ,
где U n ( x ) , Vn ( x ) – многочлены n -ой степени с неизвестными
коэффициентами.
2) γ + iω – корень характеристического уравнения кратности s .
Тогда частное решение имеет вид
y * ( x ) = e γx (U n ( x ) cos ωx + Vn ( x )sin ωx ) x s , n = max(n1 , n2 ) ,
где U n ( x ),Vn ( x ) – многочлены n -ой степени с неизвестными
коэффициентами.
Замечания к случаям II и III. Предложенные формы частных решений
сохраняются и в том случае, когда в правых частях уравнений стоят
выражения, которые содержат только cos ωx или только sin ωx . Другими
словами, из того, что правая часть не содержит cos ωx или sin ωx , совсем не
следует, что частное решение уравнения не содержит этих функций.
m
IV. f ( x ) = ∑ f i ( x ) , где f i ( x ) , i = 1, m – функции, рассмотренные в I-III.
i =1

41
Если yi* , i = 1, m – частные решения уравнений с правой частью f i ( x ) ,
i = 1, m , то очевидно, что
m
y* = ∑ yi*
i =1

есть частное решение неоднородного уравнения (47).


Пример 13. Найти общее решение уравнения
y ( 4 ) − y = xe x + cos x .
Решение. Характеристическое уравнение k 4 − 1 = 0 имеет корни k1 = 1 ,
k 2 = −1 , k3 = i , k 4 = −i , поэтому общее решение однородного уравнения имеет
вид
y* = C1e x + C2 e − x + C3 cos x + C4 sin x .
f ( x ) = f1 ( x ) + f 2 ( x ) , где f1 ( x ) = x e x , f 2 ( x ) = cos x , следовательно,
частное решение данного уравнения будем искать в виде y* = y1* + y2* , где y1*
– частное решение уравнения y ( 4 ) − y = x e x , y2* – частное решение уравнения
y ( 4 ) − y = cos x . Так как f1 ( x ) = x e x , то γ 1 = 1 – решение характеристического
уравнения и y1* ищем в виде
y1* = ( Ax + B ) x e x = ( Ax 2 + Bx )e x .
Тогда
′ ″
y1* = e x ( Ax 2 + Bx + 2 Ax + B ), y1* = e x ( Ax 2 + 4 Ax + Bx + 2 B + 2 A),
'
'

y1* = e x ( Ax 2 + 6 Ax + 6 A + 3B ) , y1*( 4 ) = e x ( Ax 2 + 8 Ax + Bx + 12 A + 4 B ) .
Подставляя y1* , y1*( 4 ) в уравнение y ( 4 ) − y = x e x , получаем тождество
e x (5 Ax + 12 A + 4 B ) = x e x .
1 3
Отсюда 8 A = 1, 12 A + 4 B = 0 , A = , B = − .
8 8
1
Следовательно, y1* = (x 2 − 3 x ) e x .
8
Так как f 2 ( x ) = cos x = e 0 x cos x , то γ 2 = 0 , ω2 = 1 , γ 2 + ω2i = i . Число i –
однократный корень характеристического уравнения, поэтому y2* ищем в
виде
y2* = (M cos x + N sin x ) x .
Тогда
( y2* )′ = (M + Nx )cos x + (N − Mx )sin x ,
( y2* )″ = (2 N − Mx )cos x − (2M + Nx )sin x ,
'
'

( y ) = (Mx − 3N )sin x − (Nx + 3M )cos x ,


*
2

( y )( ) = (Mx − 4 N )cos x + (Nx + 4M )sin x .


*
2
4

42
Подставляя ( y2* ) , y2* в уравнение y ( 4 ) − y = cos x , получаем тождество
(4 )

− 4 M sin x − 4 N cos x = cos x . Отсюда − 4M = 0 , − 4 N = 1 , откуда M = 0 ,


1 1
N = − , следовательно, y2* = − x sin x .
4 4
1 1
Тогда y* = (x 2 − 3 x )e x − x sin x и общее решение однородного
8 4
уравнения имеет вид
1 1
y = C1e x + C2 e − x + C3 cos x + C4 sin x + (x 2 − 3 x )e x − x sin x .
8 4

3. Системы дифференциальных уравнений


3.1 Общие понятия
Существуют процессы, которые невозможно описать одним
дифференциальным уравнением.
Определение 1. Система дифференциальных уравнений первого
порядка вида
dyi
= f i ( x, y1 , y2 , ..., yn ) , i = 1, n , (1)
dx
где y1 , y2 , …, yn – неизвестные функции переменной x , называется
нормальной системой.
Если правые части нормальной системы (1) дифференциальных
уравнений являются линейными функциями относительно y1 , y2 , …, yn , то
система (1) называется линейной.
Определение 2. Решением нормальной системы n дифференциальных
уравнений на интервале (a, b ) называется совокупность n функций yi ( x ) ,
i = 1, n , непрерывно дифференцируемых на (a, b ) , которые при подстановке в
уравнения системы обращают их в тождества.
Имеет место следующая теорема о существовании и единственности
решения нормальной системы дифференциальных уравнений:
Теорема. Если функции f i ( x, y1 , y2 ,..., yn ) , – определены в (n + 1) -
мерной области D переменных x , y1 , y2 , …, yn и непрерывны в некоторой
окрестности внутренней точки M 0 (x0 , y10 , y20 , ..., yn0 ) области D вместе с
∂f
частными производными i , k = 1, n , то найдется интервал ( x0 − δ, x0 + δ ) , в
∂yk
котором существует единственное решение нормальной системы,
удовлетворяющее начальным условиям:
yi ( x0 ) = yi0 , i = 1, n . (2)
Задача нахождения решения системы дифференциальных уравнений,
которое удовлетворяет условиям (2), называется задачей Коши для системы
(1), а условия (2) – начальными условиями. Начальные условия часто
записывают в виде
43
yi x = x0
= yi0 , i = 1, n . (2)
Определение 3. Совокупность n функций yi = ϕi ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) , i = 1, n ,
зависящих от x и n произвольных констант, для которых существуют
частные производные по x , называется общим решением системы (1) в
области D изменения переменных x , y1 , y2 , …, yn , в каждой точке которой
имеет место существование и единственность решения задачи Коши, если
имеют место условия:
1) система уравнений (1) разрешима в области D относительно C1 , C2 ,
…, Cn , так что имеем
Ci = ψ i ( x, y1 , y2 ,..., y n ) , i = 1, n ; (3)
2) совокупность функций yi = ϕi ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) , i = 1, n является
решением системы (1) при всех значениях C1 , C2 , …, Cn , полученных из (3),
если точка ( x , y1 , y2 , …, yn ) принадлежит области D .
Частным решением системы дифференциальных уравнений называется
решение, которое получается из общего решения этой системы при
конкретных значениях произвольных постоянных C1 , C2 , …, Cn .
Пусть D – область существования и единственности решения задачи
Коши для системы (1).
Определение 4. ψ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) , непрерывно дифференцируемая в
области D и такая, что хотя бы одна из ее частных производных по y1 , y2 ,
…, yn отлична от нуля, называется интегралом системы в области D , если ее
полный дифференциал
∂ψ n
∂ψ
dψ = dx + ∑ dyi
∂x i =1 ∂yi

обращается тождественно в ноль на основании системы (1), т.е. при замене


dy их значениями из системы, так что
∂ψ n
∂ψ
dψ (1) = dx + ∑ f i ( x, y1 , y2 ,..., yn ) dx ≡ 0 .
∂x i =1 ∂yi

Определение 5. Интегралы ψ1 ( x, y1 , y2 ,..., yn ) , …, ψ k ( x, y1 , y2 ,..., yn )


называются независимыми в области D , если не существует соотношения
вида Φ (ψ1 , ψ 2 ,..., ψ k ) = 0 , которое выполнялось бы тождественно в области D
или в области D′ ⊂ D .
Нормальная система n уравнений не может иметь больше чем n
независимых интегралов. Таким образом, если ψ1 , ψ 2 ,..., ψ n – независимые
интегралы системы (1), то каждый интеграл ψ этой системы будет функцией
от ψ1 , ψ 2 , …, ψ n .
Определение 6. Равенство ψ( x, y1 , y2 ,..., y n ) = C , где ψ – интеграл
системы (1), а C – произвольная константа, называется первым интегралом
системы.

44
Определение 7. Первые интегралы ψ1 ( x, y1 , y 2 ,..., y n ) = C1 , …,
ψ k ( x, y1 , y2 ,..., yn ) = Ck называются независимыми в области D , если
интегралы ψ1 , ψ 2 ,..., ψ n независимы в области D .
Определение 8. Совокупность n независимых первых интегралов
системы называется общим интегралом системы.
Разрешив общий интеграл относительно функций y1 , y2 , …, yn ,
получим общее решение системы.
Важность изучения нормальных систем обусловлена тем, что к ним
приводятся многие произвольно заданные системы дифференциальных
уравнений. Рассмотрим некоторые методы решения нормальных систем.

3.2 Метод последовательного исключения неизвестных


Если имеют место определенные условия, то нормальную систему
можно преобразовать к одному дифференциальному уравнению n -го
порядка. Пусть дана нормальная система с n раз непрерывно
дифференцируемыми функциями f i , i = 1, n . Дифференцируем по x первое
из уравнений системы (1)
d 2 y1 ∂f1 n ∂f1
= +∑ ⋅ yk′ .
dx 2 ∂x k =1 ∂yk
Подставляя в последнее равенство значения y′k , k = 1, n из системы (1),
получаем
d 2 y1
= F2 ( x, y1 , y2 ,..., yn ) .
dx 2
Аналогично, дифференцируя полученное равенство по x , имеем
d 3 y1 ∂F2 n ∂F2
= +∑ ⋅ y ′k = F3 ( x, y1 , y2 ,..., y n ) .
dx 3 ∂x k =1 ∂yk
Продолжая далее этот процесс, получаем, наконец, уравнение
d n y1
= Fn ( x, y1 , y2 ,..., y n ) .
dx n
Таким образом, получаем следующую систему уравнений:
⎧ dy1
⎪ dx = f1 ( x, y1 , y2 ,..., yn )
⎪ 2
⎪ d y1 = F ( x, y , y ,..., y )
⎪ 2 2 1 2 n
⎨ dx (3)
⎪........................................
⎪ n
⎪ d y1 = F ( x, y , y ,..., y )
⎪⎩ dx n n 1 2 n

Пусть из первых (n − 1) уравнений системы (3) можно определить


dy1 d 2 y1 d n−1 y1
функции y1 , y2 , …, yn через x , y и производные , , …,
dx dx 2 dx n−1
45
⎧ y 2 = ϕ 2 (x, y1 , y1′,..., y1( n−1) )

⎪ y3 = ϕ3 (x, y1 , y1′,..., y1 )
( n −1)

⎨ (4)
⎪ .......... .......... .......... ..........
⎪ y = ϕ (x, y , y ′,..., y ( n−1) )
⎩ n n 1 1 1

Подставляя выражение (4) в последнее из уравнений (3), получаем


уравнение n -го порядка для определения y1 :
d n y1
n
= Φ (x, y1 , y1′, ..., y1( n−1) ). (5)
dx
Разрешая уравнение (5), определяем y1 : (6)
y1 = ϕ1 ( x, C1 , C2 ,..., Cn ) .
Дифференцируя последнее выражение (n − 1) раз, найдем производные
dy1 d 2 y1 d n−1 y1
, , …, как функции от x , C1 , C2 , …, Cn .
dx dx 2 dx n−1
Подставляя эти функции в уравнения (4), определяем y1 , y2 , …, yn :
⎧ y 2 = ψ 2 (x, C1 , C2 ,..., Cn )

⎨........................................ . (7)
⎪ y = ψ (x, C , C ,..., C )
⎩ n n 1 2 n

Для того, чтобы полученное решение удовлетворяло заданным


начальным условиям (2), нужно найти из уравнений (6) и (7)
соответствующие значения произвольных постоянных (подобно тому, как
это было в случае одного дифференциального уравнения).
Пример 1. Проинтегрировать систему дифференциальных уравнений
⎧ dx
⎪⎪ dt = − x + y + e
t

⎨ .
dy
⎪ = x− y+e t
⎪⎩ dt
Решение. Это неоднородная система двух линейных уравнений первого
порядка. Из первого уравнения имеем
dx
y = + x − et .
dt
Дифференцируя это выражение по t , получаем
dy d 2 x dx t
= + −e .
dt dt 2 dt
dy
Подставляя y , во второе уравнение системы, имеем уравнение
dt
d 2 x dx t dx
2
+ − e − x + + x − et = et
dt dt dt
или

46
d 2x dx
+ 2 = 3e t .
dt 2
dt
Характеристическое уравнение k 2 + 2k = 0 имеет решения k1 = 0 ,
k2 = 2 , поэтому общее решение x однородного уравнения x′′ + 2 x′ = 0
получаем в виде x = C1 + C2 e −2 t . Частное решение x * неоднородного
уравнения x′′ + 2 x′ = 3e t ищем в виде x* = Ae t . Подставляя x* = Ae t ,
(x *)′ = Aet , (x *)″ = Aet в уравнение x′′ + 2 x′ = 3et , получаем тождество
3 Ae t = 3e t , откуда A = 1 , тогда x* = e t и общее решение уравнения
x′′ + 2 x′ = 3e t примет вид x(t ) = C1 + C2 e −2 t + e t .
Из первого уравнения системы находим y (t ) :
dx
y (t ) = + x − e t = −2C2 e −2t + e t + C1 + C2 e −2 t + e t = C1 − C2 e −2t + e t .
dt
Окончательно имеем x(t ) = C1 + C2 e −2 t + e t , y (t ) = C1 − C2 e −2 t + e t – общее
решение системы.

3.3 Метод интегрируемых комбинаций


В некоторых случаях, комбинируя уравнения системы, после
несложных преобразований получают легко интегрируемые уравнения, с
помощью которых можно найти решение системы.
Дифференциальное уравнение вида
F ( x, y1 , y2 ,..., y n , y1′, y′2 ,..., y ′n ) = 0 , (8)
которое является результатом уравнений системы и интегрируется проще,
чем уравнения системы, называется интегрируемой комбинацией.
После интегрирования уравнения (8) получаем выражение
Φ( x, y1 , y2 ,..., y n ) = C , которое называют первым интегралом системы.
Если найти несколько интегрируемых комбинаций, то с их помощью
можно уменьшить количество неизвестных функций и даже осуществить
интегрирование системы дифференциальных уравнений до конца.
Пример 2. Решить систему дифференциальных уравнений методом
интегрируемых комбинаций
⎧ x ⋅ y′ = y
⎨ .
⎩ xzz ′ + x + y = 0
2 2

Решение. Из первого уравнения системы получаем


dy dy dx dy dx
x = y, = ,∫ =∫ , ln y = ln x + ln C1 .
dx y x y x
Отсюда имеем, что y = C1 x – первый интеграл системы. Преобразуем
второе уравнение системы к виду
y2
2 z ⋅ z′ + 2 x + 2 = 0 .
x

47
y
Подставляя сюда y′ вместо (на основании первого уравнения
x
системы), получаем 2 z ⋅ z ′ + 2 x + 2 y ⋅ y ′ = 0 , откуда d (z 2 + x 2 + y 2 ) = 0 .
Следовательно, совокупность равенство C1 x = y , x 2 + y 2 + z 2 = C2 является
общим интегралом системы.

3.4 Линейные нормальные системы дифференциальных уравнений


Определение. Нормальная система дифференциальных уравнений вида
dyi n
= ∑ aij ( x ) y j + ϕi ( x ), i = 1, n (9)
dx j =1
называется линейной.
Систему (9) можно записать в векторно-матричном виде
dY
= A ⋅Y + ϕ , (10)
dx
где
⎛ y1 ⎞ ⎛ ϕ1 ( x ) ⎞ ⎛ a11 ( x ) a12 ( x ) ... a1n ( x ) ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ y2 ⎟ ⎜ ϕ 2 ( x )⎟ ⎜ a21 ( x ) a22 ( x ) ... a2 n ( x )⎟
Y = ⎜ ⎟, ϕ = ⎜ , A=⎜ .
# # ⎟ ... ... ... ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
y
⎝ n⎠ ϕ
⎝ n ⎠( x ) a
⎝ n1 ( x ) a n2
( x ) ... a nn
( x ) ⎠
Если функция ψ i ( x ) = 0 , i = 1, n , то система (9) называется однородной,
в противоположном случае – неоднородной.
Пусть функции aij ( x ) , которые называют коэффициентами системы, и
ϕi ( x ) , i = 1, n определены и непрерывны на интервале (a, b ) . Тогда задача
Коши для нормальной системы линейных уравнений (9) имеет единственное
решение в достаточно малой окрестности каждой точки
M 0 (x0 , y10 , y20 , ..., y n0 ), x0 ∈ (a, b ) .
Для линейных систем дифференциальных уравнений имеют место
теоремы, аналогичные сформулированным ранее для линейного
дифференциального уравнения n -ого порядка. Приведем их без
доказательства, так как они аналогичны доказательствам соответствующих
теорем для линейных дифференциальных уравнений высших порядков.
Теорема 1. Если Y1 ( x ) , Y2 ( x ) – произвольные решения линейной
dY
однородной системы = A ⋅ Y , то их сумма Y1 ( x ) + Y2 ( x ) также является
dx
решением этой системы.
Теорема 2. Если Y ( x ) – решение линейной однородной системы
dY
= A ⋅ Y , то C Y ( x ) также является решением этой системы для каждой
dx
константы C .

48
Теорема 3. Если Y * ( x ) – решение линейной неоднородной системы
dY
= A ⋅ Y + ϕ , а Y ( x ) – решение соответствующей однородной системы
dx
dY
= A ⋅ Y , то сумма Y ( x ) + Y * ( x ) будет решением неоднородной системы.
dx
Определение. Совокупность векторов Y1 ( x ) , Y2 ( x ) , …, Yn ( x ) называется
линейно независимой на отрезке (a, b ) , если тождество
α1Y1 ( x ) + α 2Y2 ( x ) + ... + α nYn ( x ) = 0, x ∈ (a, b ) (11)
имеет место только при α i = 0 , i = 1, n .
Если тождество (11) имеет место и при этом среди чисел α i = 0 , i = 1, n
есть хотя бы одно, которое отлично от нуля, то данная совокупность
векторов называется линейно зависимой.
Если вектор Yk ( x ) имеет координаты y1k ( x ) , y2 k ( x ) , …, ynk ( x ) , k = 1, n .
Запишем тождество (11) в скалярном виде
⎧α1 y11 ( x ) + α 2 y12 ( x ) + ... + α n y1n ( x ) = 0
⎪α y ( x ) + α y ( x ) + ... + α y ( x ) = 0
⎪ 1 21 2 22 n 2n
⎨ .
⎪ ........................................ .....................
⎪⎩α1 yn1 ( x ) + α 2 yn 2 ( x ) + ... + α n ynn ( x ) = 0
Определитель Вронского (вронскиан) совокупности векторов Y1 ( x ) ,
Y2 ( x ) , …, Yn ( x ) имеет вид
y11 ( x ) y12 ( x ) ... y1n ( x )
y21 ( x ) y22 ( x ) ... y 2 n ( x )
W (x ) = .
... ... ... ...
yn1 ( x ) yn 2 ( x ) ... y nn ( x )
Теорема 4. Для того, чтобы совокупность векторов Y1 ( x ) , Y2 ( x ) , …,
Yn ( x ) , которые являются решениями линейной однородной системы
dY
дифференциальных уравнений = A ⋅ Y , была линейно независимой на
dx
интервале (a, b ) , необходимо и достаточно, чтобы ее вронскиан был отличен
от нуля на (a, b ) .
Теорема 5 (о структуре общего решения однородной системы).
Линейная комбинация C1Y1 ( x ) + C2Y2 ( x ) + ... + CnYn ( x ) линейно независимых на
интервале (a, b ) решений Y1 ( x ) , Y2 ( x ) , …, Yn ( x ) линейной однородной
dY
системы дифференциальных уравнений = A ⋅ Y является общим решением
dx
этой системы.
Совокупность n линейно независимых на интервале (a, b ) решений
Y1 ( x ) = ( y11 ( x ), y12 ( x ),..., y1n ( x ));..., Yn ( x ) = ( yn1 ( x ), y n 2 ( x ),..., y nn ( x ))

49
dY
однородной системы = A ⋅Y называется фундаментальной системой
dx
решений этой системы.
Теорема 6 (о структуре общего решения неоднородной системы).
Общее решение линейной неоднородной системы дифференциальных
уравнений (9) является суммой общего решения соответствующей
однородной системы и произвольного частного решения неоднородной
системы.
Теорема 7. Если вектор U ( x ) + iV ( x ) – решение линейной неоднородной
системы дифференциальных уравнений (10) с действительными
коэффициентами akj ( x ) и функциями ϕ k ( x ) , k , j = 1, n , то действительная
часть решения U ( x ) и его мнимая часть V ( x ) также являются решениями
этой системы.

3.5 Линейные однородные системы дифференциальных уравнений


с постоянными коэффициентами
Определение. Система дифференциальных уравнений вида
dyi n
= ∑ aij ⋅ y j , i = 1, n , (12)
dx j =1
в которой все коэффициенты aij , i, j = 1, n – действительные числа,
называется нормальной линейной однородной системой дифференциальных
уравнений с постоянными коэффициентами.
Запишем ее в векторно-матричной форме
dY
= A ⋅Y ,
dx
⎛ a11 a12 ... a1n ⎞ ⎛ y1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ a21 a22 ... a2 n ⎟ ⎜ y2 ⎟
где A = ⎜ , Y = ⎜ # ⎟.
... ... ... ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
a
⎝ n1 a n2 ... a nn ⎠ ⎝ yn ⎠
Основным методом построения фундаментальной системы решений
системы (12) является метод Эйлера.
Он заключается в том, что решение системы ищут в виде
y1 = α1e kx , y2 = α 2 e kx , ..., yn = α n e kx , (13)
где α1 , α 2 , …, α n , k – постоянные числа, которые подлежат определению.
Подставляя (13) в систему (12) и сокращая на e kx ≠ 0 каждое уравнение,
получаем

50
⎧(a11 − k )α1 + a12 α 2 + ... + a1n α n = 0
⎪a α + (a − k )α + ... + a α = 0
⎪ 21 1 22 2 2n n
⎨ . (14)
⎪ .............................. ........................
⎪⎩an1α1 + an 2 α 2 + ... + (ann − k )α n = 0
Система (14) является системой n линейных однородных
алгебраических уравнений с n неизвестными α1 , α 2 , …, α n . Для того, чтобы
система (14) имела нулевое решение, необходимо и достаточно, чтобы ее
определитель был равен нулю, это значит, чтобы k было решением
характеристического уравнения
a11 − k a12 ... a1n
a21 a22 − k ... a2 n
det ( A − kE ) = =0. (15)
... ... ... ...
an1 an 2 ... ann − k
Уравнение (15) называется характеристическим уравнением, а его
корни – характеристическими корнями системы (12).
Левая часть уравнения (15) – многочлен степени n относительно k с
действительными коэффициентами, и поэтому уравнение (15) имеет n
корней с учетом их кратностей.
1. Корни характеристического уравнения (15) k1 , k 2 , …, k n
действительные и разные.
Подставляя в систему (14) k = ki ( i = 1, n ), получаем следующую
алгебраическую однородную линейную систему относительно k1 , k 2 , …, k n :
⎧(a11 − ki )α1 + a12 α 2 + ... + a1n α n = 0
⎪a α + (a − k )α + ... + a α = 0
⎪ 21 1 22 i 2 2n n
⎨ . (16)
⎪ .............................. ........................
⎪⎩an1α1 + an 2 α 2 + ... + (ann − ki )α n = 0
Для каждого ki из системы (16) определим числа α1i , α i2 , …, α in , i = 1, n .
Можно показать, что одно из них произвольно, его можно считать равным,
например, единице. Таким образом, каждому характеристическому числу ki ,
i = 1, n , соответствует собственный вектор γ (i ) = (α1(i ) , α (2i ) ,..., α (ni ) ) , i = 1, n .
Каждому собственному вектору γ (i ) соответствует вектор-решение
системы (12)
⎛ α1(i ) e k x ⎞
i

⎜ (i ) k x ⎟
⎜α e ⎟ i

Yi ( x ) = ⎜ 2 , i = 1, n . (17)
# ⎟
⎜ ⎟
⎜ α (i ) e k x ⎟
⎝ n ⎠
i

51
Совокупность собственных векторов Yi ( x ) , i = 1, n линейно независимы,
так как определитель Вронского
y1(1)e k x y1( 2 )e k x ... y1( n )e k x
1 2
y1(1) y1( 2 ) ... y1( n )
n

(1)
y 2(1)e k x y 2( 2 )e k x ... y2( n )e k x
1 2 n
( k + k +...+ k ) x y 2 y 2( 2 ) ... y2( n )
W (x ) = =e 1 2 n

... ... ... ... ... ... ... ...


y n(1)e k x y n( 2 )e k x ... yn( n )e k x
1 2 n
y n(1) y n( 2 ) ... yn( n )
отличен от нуля для x ∈ R . Таким образом, вектор решения (17) образуют
фундаментальную систему решений системы (12). На основании теоремы 5
параграфа 3.4 общее решение системы линейных однородных уравнений с
постоянными коэффициентами в случае действительных разных корней
характеристического уравнения имеет вид
Y = C1Y1 ( x ) + C2Y2 ( x ) + ... + CnYn ( x )
или в координатной форме
⎧ y1 = C1α1(1) e k x + C2 α1( 2 )e k x + ... + Cn α1( n )e k x
1 2 n

⎪ (1) k x (2 ) k x (n ) k x
⎪ y 2 = C1α 2 e + C2 α 2 e + ... + Cn α 2 e
1 2 n

⎨ . (18)
⎪ .......... .......... .......... .......... .......... ....
⎪ y = C α (1) e k x + C α ( 2 )e k x + ... + C α ( n )e k x
⎩ n
1 2 n
1 n 2 n n n

Легко показать, что если заданы начальные условия, то можно найти


такие значения констант, при которых решение будет удовлетворять
заданным начальным условиям.
2. Корни характеристического уравнения все разные, но среди них есть
комплексные.
Пусть k = a + ib – комплексный корень. Так как коэффициенты
системы (12) – действительные числа, то сопряженное число k = a − ib также
является решением характеристического уравнения (15). Этим корням
(комплексно-сопряженным собственным значениям матрицы A ) будут
соответствовать собственные векторы с комплексно-сопряженными
координатами:
⎛ γ 1 ⎞ ⎛ ω1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
γ
⎜ ⎟ ⎜ ω ⎟
α ± iω = ⎜ 2 ⎟ ± i ⎜ 2 ⎟ .
# #ω
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ n ⎟⎟
⎝ γn ⎠ ⎝ ⎠
Следовательно, векторы
⎛ (γ 1 + iω1 ) e ( a +ib ) x ⎞ ⎛ (γ 1 − iω1 )e ( a −ib ) x ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(
⎜ 2 γ + i ω 2
) e ( a +ib ) x
⎟ ⎜ 2 ( γ − i ω 2
) e ( a −ib ) x

⎜ ⎟ , ⎜ ⎟
# #
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ (γ + iω )e ( a +ib ) x ⎟ ⎜ (γ − iω ) e ( a −ib ) x ⎟
⎝ n n ⎠ ⎝ n n ⎠
будут частными решениями системы (12).
Так как
52
(γ + iωk )e ( a +ib ) x = e ax (γ k cos bx − ωk sin bx ) + ie ax (γ k sin bx + ωk cos bx ) ,
k

то на основании теоремы 7 параграфа 3.4 векторы


⎛ e ax (γ 1 cos bx − ω1 sin bx ) ⎞ ⎛ e ax (γ 1 sin bx + ω1 cos bx ) ⎞
⎜ ax ⎟ ⎜ ax ⎟
⎜ e (γ 2 cos bx − ω2 sin bx )⎟ ⎜ e (γ 2 sin bx + ω2 cos bx )⎟
U (x ) = ⎜ ⎟, V ( x ) = ⎜ ⎟
# #
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ e ax (γ cos bx − ω sin bx )⎟ ⎜ e ax (γ sin bx + ω cos bx )⎟
⎝ n n ⎠ ⎝ n n ⎠
будут частными решениями системы (12).
Находя действительные линейно независимые частные решения,
которые соответствуют всем действительным корням и каждой паре
сопряженных комплексных корней, получаем фундаментальную систему
решений. Линейная комбинация этих решений с произвольными
постоянными коэффициентами дает общее решение системы (12).
3. Среди корней характеристического уравнения есть кратные.
Вид частных решений системы (12), которые соответствуют кратным
корням характеристического уравнения (16).
Пусть k m – корень уравнения (15) кратности s . Тогда можно показать,
что ему соответствует совокупность решений (которая зависит от s
произвольных постоянных) вида
y1 = P1 ( x ) e k x , y 2 = P2 ( x )e k x , ..., y n = Pn ( x )e k x ,
m m m

где P1 ( x ) , P2 ( x ) , …, Pn ( x ) – многочлены от x степени не выше s − 1 (они


могут вырождаться и в числа), причем среди коэффициентов всех этих
многочленов s коэффициентов являются произвольными, а остальные
выражаются через них. Приравнивая по очереди один из этих произвольных
коэффициентов к единице, а остальные к нулю, мы найдем s линейно
независимых частных решений, которые соответствуют k m . Если k m –
действительное число, то эти частные решения также действительны.
Если k m = a + ib – комплексный корень кратности s , то k m = a − ib
также будет корнем характеристического уравнения той же кратности s .
Находя с помощью предложенного выше метода s линейно независимых
комплексных частных решений, которые соответствуют корню k m = a + ib и
выделяя в них действительные и мнимые части, получаем 2s линейно
независимых действительных частных решений. Корни системы (12),
которые соответствуют характеристическому корню a − ib , будут линейно
зависимыми с решениями, которые соответствуют a + ib .
Если наряду с кратным корнем k m уравнения (15) есть другие (кратные
или простые) корни, то, находя n линейно независимых действительных
частных решений, которые соответствуют всем характеристическим корням,
и взяв их линейную комбинацию с произвольными постоянными
коэффициентами, получим общее решение однородной системы (12).
Пример 3. Решить систему

53
⎧ dx
⎪ dt = 2 x + y,

⎪ dy
⎨ = x + 2 y − z,
⎪ dt
⎪ dz
⎪⎩ dt = − x + 2 y + 3 z.
Решение. Характеристическое уравнение системы имеет вид
2−k 1 0
1 3−k −1 = 0 ,
−1 2 3− k
или k 3 − 8k 2 + 22k − 20 = 0 . Его корни k1 = 2 , k 2 = 3 + i , k3 = 3 − i .
Определим собственные векторы из системы
⎧(2 − ki )α1 + α 2 = 0

⎨α1 + (3 − ki )α 2 − α 3 = 0 .
⎪− α + 2α + (3 − k )α = 0
⎩ 1 2 i 3

При k1 = 2 получаем систему уравнений


⎧α 2 = 0

⎨α1 + α 2 − α 3 = 0 ,
⎪− α + 2α + α = 0
⎩ 1 2 3

откуда α1 = α 3 . Считая α1 = 1 , α 2 = 0 , α 3 = 1 . Таким образом, (1,0,1)t –


собственный вектор, который соответствует k1 = 2 .
При k 2 = 3 + i имеем систему
⎧(− 1 − i )α1 + α 2 = 0

⎨α1 − iα 2 − α 3 = 0 .
⎪ − α + 2α − i α = 0
⎩ 1 2 3

Так как одно из уравнений этой системы – следствие двух других


(определитель системы равен нулю), то, полагая α1 = 1 , имеем α 2 = 1 + i ,
α3 = 2 − i .
Следовательно, (1,1 + i,2 − i )t – собственный вектор, который
соответствует числу k 2 = 3 + i , ( t ∈ R ).
При k3 = 3 − i имеем систему
⎧(− 1 + i )α1 + α 2 = 0

⎨α1 + iα 2 − α 3 = 0 .
⎪− α + 2α + α = 0
⎩ 1 2 3

Подставляя α1 = 1 , отсюда получаем, что (1,1 − i,2 − i )t – собственный


вектор, который соответствует числу k3 = 3 − i . Координаты всех
собственных векторов определяются с точностью до постоянного множителя.
54
Для k1 = 2 получаем частное решение x1 = e 2t , y1 = 0 , z1 = e 2t .
Для k 2 = 3 + i имеем частное решение
x2 = e (3+i )t = e 3t (cos t + i sin t ); y2 = (1 + i )e (3+i )t = (1 + i ) e 3t (cos t + i sin t ) =
− e 3t (cpst − sin t + i(sin t + cos t ))
z 2 = (2 − i )e (3+i )t = (2 − i ) e 3t (cos t + i sin t ) = e 3t (2 cos t + sin t + i(2 sin t − cos t )) .
Для k3 = 3 − i частное решение имеет вид
x3 = e (3−i )t = e 3t (cos t − i sin t ) ,
y3 = (1 − i )e (3−i )t = e 3t (1 − i )(cos t − i sin t ) = e 3t (cos t − sin t − i (sin t + cos t )) ,
z3 = (2 + i )e (3−i )t = e 3t (2 + i )(cos t − i sin t ) = e 3t (2 cos t + sin t − i(2 sin t − cos t )) .
Так как действительная и мнимая части комплексного решения
системы по отдельности будут решениями системы и комплексно
сопряженным корням соответствуют одни и те же решения, то возьмем,
например, частное решение для k 2 = 3 + i и выделим в нем действительную и
мнимую части. Тогда действительные части дадут одно частное решение, а
мнимые – второе.
Таким образом, для k 2 = 3 + i , k3 = 3 − i получаем два линейно
независимых частных решения
x2(1) = e 3t cos t , y 2(1) = e 3t (cos t − sin t ), z 2(1) = e 3t (2 cos t + sin t ) ,
x3( 2 ) = e 3t sin t , y3( 2 ) = e 3t (sin t + cos t ), z3( 2 ) = e 3t (2 sin t − cos t ) .
Общее решение системы примет вид
x = C1 x1 + C2 x2(1) + C3 x3( 2 ) = C1e 2 t + e 3t (C2 cos t + C3 sin t ) ,
y = C1 y1 + C2 y2(1) + C3 y3( 2 ) = C1 ⋅ 0 + e 3t (C2 (cos t − sin t ) + C3 (sin t + cos t )) =
= e 3t ((C2 + C3 ) cos t + (C3 − C2 )sin t ),
z = C1 z1 + C2 z 2(1) + C3 z3( 2 ) = C1 e 2t + e 3t (C2 (2 cos t + sin t ) + C3 (2 sin t − cos t )) =
= C1e 2 t + e 3t ((2C2 − C3 ) cos t + (C2 + 2C3 )sin t ).
Окончательно получаем
x = C1e 2 t + e 3t (C2 cos t + C3 sin t ) ,
y = e 3t ((C2 + C3 )cos t + (C3 − C2 )sin t ) ,
z = C1e 2 t + e 3t ((2C2 − C3 )cos t + (C2 + 2C3 )sin t ) .

3.6 Линейные неоднородные системы дифференциальных


уравнений с постоянными коэффициентами
Рассмотрим систему дифференциальных уравнений вида
dyi n
= ∑ aij ⋅ y j + ϕi ( x ), i = 1, n ,
dx j =1
в которой все коэффициенты aij , i, j = 1, n – действительные числа. Зная
общее решение однородной системы линейных дифференциальных

55
уравнений, общее решение неоднородной системы можно найти методом
вариации произвольных постоянных.
Проиллюстрируем этот метод на примере системы трех неоднородных
уравнений:
⎧ dy1
⎪ dx = a1 y1 + b1 y2 + d1 y3 + ϕ1 ( x ),

⎪ dy2
⎨ = a2 y1 + b2 y2 + d 2 y3 + ϕ 2 ( x ), (19)
⎪ dx
⎪ dy3
⎪⎩ dx = a3 y1 + b3 y2 + d 3 y3 + ϕ3 ( x ),
Решение соответствующей однородной системы находим в виде
Y = C1Y1 + C2Y2 + C3Y3
или в координатной форме
⎧ y1 = C1 y1(1) + C2 y1( 2 ) + C3 y1(3 )
⎪ (1) (2 ) (3 )
⎨ y 2 = C1 y2 + C2 y2 + C3 y2 .
⎪ y = C y (1) + C y ( 2 ) + C y (3 )
⎩ 3 1 3 2 3 3 3

Решение неоднородной системы будем искать в виде


⎧ y1 = C1 ( x ) y1(1) + C2 ( x ) y1( 2 ) + C3 ( x ) y1(3 ) ,

⎨ y 2 = C1 ( x ) y2 + C2 ( x ) y2 + C3 ( x ) y2 ,
(1) (2 ) (3 )
(20)
⎪ y = C ( x ) y (1) + C ( x ) y ( 2 ) + C ( x ) y (3 ) ,
⎩ 3 1 3 2 3 3 3

где C1 ( x ) , C2 ( x ) , C3 ( x ) – неизвестные функции.


Дифференцируя соотношения (20) и подставляя их в первое уравнение
системы (19), после несложных преобразований получаем

C1′( x ) y1(1) + C2′ ( x ) y1( 2 ) + C3′ ( x ) y1(3 ) + C1 ( x )⎛⎜ ( y1(1) ) − a1 y1(1) − b1 y2(1) − d1 y3(1) ⎞⎟ +
⎝ ⎠
′ ′
+ C2 ( x )⎛⎜ ( y1( 2 ) ) − a1 y1( 2 ) − b1 y3( 2 ) ⎞⎟ + C3 ( x )⎛⎜ ( y1(3 ) ) − a1 y1(3 ) − b1 y2(3 ) − d1 y3(3 ) ⎞⎟ = ϕ1 ( x ).
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Так как y1 , y2 , y3 – решения однородной системы, то все выражения,
которые находятся в круглых скобках, равны нулю.
Таким образом, имеем
C1′( x ) y1(1) + C2′ ( x ) y1( 2 ) + C3′ ( x ) y1(3 ) = ϕ1 ( x ) . (21)
Аналогично, из второго и третьего уравнений системы (19), получаем
соответственно
⎧C1′( x ) y2(1) + C2′ ( x ) y 2( 2 ) + C3′ ( x ) y2(3 ) = ϕ 2 ( x )
⎨ . (22)
⎩ 1 C ′ ( x ) y (1)
3 + C ′
2 ( x ) y (2 )
3 + C ′
3 ( x ) y (3 )
3 = ϕ 3 ( x )
Уравнения (21) и (22) образуют линейную систему уравнений
относительно функций C1′( x ) , C2′ ( x ) , C3′ ( x ) , определитель которой на
основании линейной независимости векторов Y1 ( x ) , Y2 ( x ) , Y3 ( x ) отличен от

56
нуля. Находя из этой системы C1′( x ) , C2′ ( x ) , C3′ ( x ) и интегрируя их, получаем
искомые функции C1 ( x ) , C2 ( x ) , C3 ( x ) .
Пример 4. Методом вариации произвольных постоянных решить
систему
⎧ dx
⎪ dt = 2 x − y + z + 1,

⎪ dy
⎨ = x + 2y − z + e ,
t

⎪ dt
⎪ dz
⎪⎩ dt = x − y + 2 z + e .
−t

Решение. Сначала решим соответствующую однородную систему


⎧ dx
⎪ dt = 2 x − y + z

⎪ dy
⎨ = x + 2y − z .
⎪ dt
⎪ dz
⎪⎩ dt = x − y + 2 z
Характеристическое уравнение системы имеет вид
2 − k −1 1
2 − k − 1 = 0 или (2 − k ) − (2 − k ) = 0 .
3
1
1 −1 2 − k
Его корни k1 = 1, k 2 = 2 , k3 = 3 .
При k = 1 собственный вектор находим из системы
⎧α1 − α 2 + α 3 = 0

⎨α1 + α 2 − α 3 = 0
⎪α − α + α = 0,
⎩ 1 2 3

которая имеет решение α1 = 0 , α 2 = α 3 . Положим α 3 = 1 . Тогда получаем, что


α (1) = (0,1,1)
T
– собственный вектор, который соответствует
характеристическому корню k = 1 . Аналогично получаем при k = 2
α ( 2 ) = (1,1,1) , а при k = 3 α (3 ) = (1,0,1) .
T T

Таким образом, общее решение однородной системы имеет вид


⎧ x = C 2 e 2 t + C3 e 3 t ,

⎨ y = C1e + C2 e ,
t 3t

⎪ z = C e t + C e 2 t + C e 3t .
⎩ 1 2 3

Решение неоднородной системы будем искать в виде

57
⎧ x = C2 (t )e 2 t + C3 (t )e 3t ,

⎨ y = C1 (t )e + C2 (t )e ,
t 3t

⎪ z = C (t )e t + C (t )e 2t + C (t )e 3t .
⎩ 1 2 3

Система (21), (22) для данного случая имеет вид


⎧C1′(t )e 2 t + C3′ (t )e 3t = 1

⎨C1′(t )e + C2′ (t )e = e
t 3t t

⎪C ′(t )e t + C ′ (t )e 2 t + C ′ (t )e 3t = e −t .
⎩ 1 2 3

Откуда
C1′(t ) = e −2 t − e − t , C2′ (t ) = e − t + e −2 t + e −3t , C3′ (t ) = e −4 t − e −2t .
Интегрируя полученные равенства, имеем
1 1 1 1 1
C1 (t ) = − e −2 t + e −t + C1 , C2 (t ) = e −3t − e −2 t − e −t + C2 , C3 (t ) = e −2t − e −4 t + C3 .
2 3 2 2 4
Подставляя значения C1 (t ) , C2 (t ) , C3 (t ) в формулу (23), получаем
⎧ 1 t 1 −t 1
⎪ x = C1e + C3e − e + e − ,
2t 3t

⎪ 2 12 2
⎪ 1 −t 1
⎨ y = (C1 − 1)e + C2 e − e + ,
t 2t

⎪ 6 2
⎪ ⎛ 1⎞ t 5 −t 1
⎪ z = ⎜ C1 − 2 ⎟e + C2 e + C3e − 12 e + 2 .
2t 3t

⎩ ⎝ ⎠
Это и есть общее решение начальной линейной неоднородной системы
дифференциальных уравнений.

58
I. Дифференциальные уравнения первого порядка
1.1 Основные понятия и определения
1.2. Геометрический смысл дифференциального уравнения первого
порядка
1.3 Дифференциальные уравнения с разделяющимися переменными
1.4 Однородные дифференциальные уравнения первого порядка
1.5 Дифференциальные уравнения, приводящиеся к однородным
1.6 Линейные дифференциальные уравнения первого порядка
1.7. Уравнение Бернулли
2. Дифференциальные уравнения высших порядков
2.1 Общие понятия
2.2 Дифференциальные уравнения высших порядков, допускающие
понижение порядка
2.3 Линейные однородные дифференциальные уравнения. Основные
определения и общие свойства
2.4 Структура общего решения линейного однородного
дифференциального уравнения второго порядка
2.5 Линейные однородные дифференциальные уравнения второго порядка
с постоянными коэффициентами
2.6 Линейные однородные дифференциальные уравнения n -го порядка с
постоянными коэффициентами
2.7 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения второго
порядка
2.8 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения второго
порядка с постоянными коэффициентами и специальной правой частью
2.9 Неоднородные линейные дифференциальные уравнения высших
порядков. Метод вариации произвольных постоянных
2.10 Линейные неоднородные дифференциальные уравнения высших
порядков с постоянными коэффициентами и специальной правой частью
3. Системы дифференциальных уравнений
3.1 Общие понятия
3.2 Метод последовательного исключения неизвестных
3.3 Метод интегрируемых комбинаций
3.4 Линейные нормальные системы дифференциальных уравнений
3.5 Линейные однородные системы дифференциальных уравнений с
постоянными коэффициентами
3.6 Линейные неоднородные системы дифференциальных уравнений с
постоянными коэффициентами

59

Оценить