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1. INTRODUÇÃO
Neutralizadores ou absorvedores dinâmicos de vibração são sistemas ressonantes simples, que
ao serem fixados a um sistema ou estrutura mecânica (sistema primário) reduzem os níveis de
vibração à valores aceitáveis. Em geral, um sistema apresenta uma impedância mecânica
relativamente baixa em suas freqüências naturais. Os neutralizados, quando devidamente
projetados, injetam naquele uma elevada impedância mecânica. Desta forma, um ou vários
neutralizadores podem ser utilizados para controlar, na banda de freqüências de interesse, uma
ou várias freqüências naturais. Mostra-se que para um controle em banda larga, o
amortecimento é fundamental.
Existem diversos tipos de neutralizadores do ponto de vista da sua construção física e cada um
destes possui uma aplicação bem característica. No controle de vibrações em prédios e
estruturas esbeltas geralmente são utilizados neutralizadores hidráulicos, devido às baixas
freqüências e às grandes massas envolvidas. Neutralizadores eletromecânicos podem ser
empregados em dispositivos nos quais é necessária uma boa adaptabilidade, já que é possível
variar suas características dinâmicas através dos seus parâmetros elétricos RLC. Com estes
dispositivos, praticamente não se agrega massa ao sistema primário, por outro lado, muitas
vezes é necessária uma estrutura adicional. Neutralizadores viscosos são de difícil construção
prática, resumindo-se a modelos teóricos comparativos. Na maioria das aplicações em
engenharia, são utilizados neutralizadores dinâmicos viscoelásticos, projetados com diferentes
tamanhos, a partir de gramas até o tamanho equivalente a massas de toneladas. Esta
versatilidade na construção prática junto à grande dissipação de energia conseguida pelas
características dinâmicas do material viscoelástico permite seu emprego em aplicações tão
diversas quanto linhas aéreas de energia, estruturas metálicas de grande porte, ferramentas de
corte para torneamento interno e unidades hidráulicas de geração de energia.
Os primeiros modelos de que se tem notícia, foram desenvolvidos por [1] para o controle do
movimento pendular em navios de guerra. O projeto de neutralizadores teve um grande
avanço quando [2] demonstrou ser possível projetar de forma ótima neutralizadores tipo
massa, mola e amortecedor viscoso. A introdução do material viscoelástico por [3] e [4]
possibilitou por um lado, a viabilidade de construção destes dispositivos para diferentes
tamanhos e aplicações e por outro, exigiu sofisticação na sua modelagem. [5] e [6], entre
outros, apresentaram o modelo de derivada fracionária com quatro ou cinco parâmetros o que
possibilitou modelar de forma simples o comportamento dinâmico da maioria dos materiais
viscoelásticos empregados na engenharia. Devido à complexidade do modelo do sistema
composto (sistema primário + neutralizadores), para projetar estes dispositivos para máximo
desempenho utilizam-se técnicas de otimização não linear (TONL), como mostrado em [7].
2
Carlos A. Bavastri, Francisco J. Doubrawa, José J. de Espíndola, Eduardo M. Lopes e Herbert Venancio
Uma metodologia geral para o projeto ótimo de neutralizadores viscoelásticos para redução
dos níveis de vibração de uma estrutura mecânica qualquer, sobre uma banda larga de
freqüências, onde podem atuar um ou vários dispositivos de controle, foi proposta pelo grupo
PISA (i)-CNPq (ii). Para aplicar a mesma é fundamental conhecer os parâmetros modais do
sistema primário, as características dinâmicas do material viscoelástico e o modelo
equivalente generalizado do neutralizador em estudo.
A teoria dos parâmetros equivalentes generalizados (PEG), como apresentado por [8], permite
escrever as equações de movimento do sistema composto (primário + neutralizadores), apenas
em termos dos graus de liberdade do sistema primário, apesar dos graus extras introduzidos
pelos neutralizadores.
Escrevendo a dinâmica do sistema composto para um sub-espaço modal do sistema primário
retendo apenas algumas equações relacionadas com os modos a controlar na faixa de
freqüências de interesse, [9] e [14] mostraram ser possível, através de TONL, minimizar a
resposta vibratória em uma banda larga de freqüências. Como resultado se obtém os
parâmetros físicos ótimos para um ou mais neutralizadores.
Mantendo a generalidade da metodologia desenvolvida pelo grupo PISA, neste trabalho será
apresentado o modelo equivalente, através do uso de PEG, dos distintos tipos de
neutralizador. Desta forma, com o mesmo código numérico, é possível projetar um sistema de
controle diferente, dependendo do problema em estudo. Exemplos numéricos mostrarão que o
conceito de PEG pode ser aplicado de forma geral e parametrizada, utilizando-se os mesmos
códigos numéricos, independentemente do tipo de neutralizador em estudo. O sistema
primário de n graus de liberdade vai ser representado em termos de parâmetros modais,
através de sua matriz modal [Φ]nxn, de suas freqüências naturais não amortecidas {Ωj} e dos
fatores de amortecimento {ζj} associados, com j=1 a n. Tais parâmetros podem ser obtidos de
forma numérico-experimental ou através de modelos de elementos finitos.
i
Grupo de Pesquisa Integrada em Sistemas Vibrantes e Acústicos da Universidade Federal de Santa Catarina,
UFSC.
ii
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico – Brasil.
3
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Fig. 1: Curvas de módulo de cisalhamento dinâmico Gr e fator de perda (FP) η para um material
viscoelástico típico.
4
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Para determinar a rigidez destes materiais, pode-se definir o parâmetro L como um fator
de forma geométrico. Este fator pode ser obtido através da relação da área carregada e a
espessura ou comprimento de um elemento viscoelástico sujeito à tração / compressão
Fig. (2a) ou cisalhamento Fig. (2b). Para o cisalhamento
A
K ( Ω ) = LG ( Ω ) = G (Ω) (4)
h
Para tração compressão, pode-se considerar o módulo de elasticidade aproximadamente
E=3G, logo:
A
K (Ω) = L G (Ω) = 3 G (Ω) (5)
h
iii
η representa a tangente do argumento do número complexo G (Ω ) .
5
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Fig. 3: Parâmetros equivalentes para modelo com material viscoelástico no domínio da freqüência.
Assim, para calcular me(Ω) e ce(Ω), basta conhecer a impedância mecânica Zb(Ω) e a
massa dinâmica Mb(Ω). A massa equivalente será a parte real da massa dinâmica e o
amortecimento equivalente será a parte real da impedância mecânica.
Partindo da Fig. (3 a), fazendo diagrama de corpo livre, aplicando a segunda lei de
Newton e a transformada de Fourier, é possível definir a impedância mecânica e a massa
dinâmica na base.
imΩ( LG (Ω))
Z b (Ω ) = (11)
− mΩ 2 + LG (Ω)
6
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m( LG (Ω))
M b (Ω ) = (12)
− mΩ 2 + LG (Ω)
com G(Ω) dado pela Eq. (1). A freqüência na qual a impedância alcança o máximo valor,
na ausência de amortecimento, Ω a é definida por:
LGr (Ω a )
Ωa ∆ (13)
m
Expressões adimensionais podem ser obtidas utilizando as relações clássicas para fator de
amortecimento, freqüência natural não amortecida e a razão de freqüências. Desta forma
usando as Eqs. (9), (10), (11) e (12), é possível definir os parâmetros equivalentes:
r (Ω){ε 2 − r (Ω)[1 + η (Ω) 2 ]}
m e (Ω ) = − m 2
(ε − r (Ω)) 2 + (r (Ω)η (Ω)) 2
r (Ω)η (Ω)ε 3
ce (Ω) = mΩ a (14)
(ε 2 − r (Ω)) 2 + (r (Ω)η (Ω)) 2
sendo η(Ω) o fator de perda do material viscoelástico, r(Ω) a razão de cisalhamento dada por
G (Ω ) Ω
r ( Ω) = r e ε a razão de freqüências, ε = . Da Fig. (4), usando o modelo
G r (Ω a ) Ωa
equivalente observa-se que o sistema primário sente o neutralizador como uma massa
equivalente função da freqüência diretamente a ele fixado e um amortecedor ligado a terra.
Observa-se da Fig. (4) que a dinâmica do sistema composto (neutralizador mais sistema
primário) pode ser descrita em função das coordenadas generalizadas do sistema primário
apenas.
4. SISTEMA COMPOSTO
Acrescentando-se p neutralizadores ao sistema primário nas coordenadas generalizadas
qk1, qk2, ...,qkp, pode-se agregar as p massas me(Ω) e amortecimentos ce(Ω) equivalentes,
somando-as apropriadamente nas matrizes de massa e amortecimento do sistema
primário, nos elementos: [(qk1,qk1); (qk2,qk2); ...; (qkp,qkp)]. Isto é possível graças à
utilização dos PEGs definidos na Eq. (14), como mostra a Fig. (4).
Fig. 4: Modelo de neutralizador dinâmico de vibrações e modelo equivalente sobre um sistema primário
qualquer.
7
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Como o sistema composto foi modelado em termos dos PEG’s, o mesmo é válido para
uma excitação harmônica de freqüência Ω, e pode agora ser representado por:
~ ~
[ M ]q&&(t ) + [C ]q& (t ) + [Κ ]q (t ) = { f (t )} (15)
sendo
[ M% ] = [Μ] + [Μ e (Ω)] e [C% ] = [C ] + [Ce (Ω)] (16)
Considerando a teoria geral desenvolvida em [8] é possível descrever o sistema composto
em um sub-espaço modal do sistema primário. Para isso é preciso conhecer os parâmetros
modais do sistema primário:
• matriz modal [Φ].
• vetor de freqüências naturais {Ωj}.
• vetor de relação de amortecimento ou amortecimento estrutural, dependendo do
modelo utilizado no sistema primário (amortecimento viscoso ou estrutural) {ζj} ou
{ηj}.
As matrizes de massa e amortecimento equivalentes [Me(Ω)] e [Ce(Ω)] são diagonais e
contém elementos somente nas colunas correspondentes às coordenadas qk's de fixação
dos neutralizadores.
Demonstra-se através das propriedades dos autovetores, que as matrizes abaixo são
diagonais e se reduzem a:
• matriz de massa modal:
[Φ]Τ [Μ ][Φ] = \ m j \[ ] (17)
• matriz de rigidez modal:
[Φ]Τ [ K ][Φ] = \ k j \ [ ] (18)
Caso as colunas de autovetores da matriz modal [Φ] sejam ortonormalizados através dos
elementos da matriz de massa modal:
Φj
Φ ij = , i = 1, n (19)
mj
então:
[Φ]Τ [Μ ][Φ ] = [ I ] = \1\ [ ] (20)
k
[ ]
[Φ]Τ [ K ][Φ] = \ λ j \ , λ j = Ω j =
m
2 j
(21)
j
8
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com:
(
• [ D( Ω )] = [ Dˆ ( Ω )] −1
A massa dos neutralizadores pode ser definida conforme [2], com base numa relação
entre a massa do sistema primário e do neutralizador:
9
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mn
µa = ≈ 0.1 − 0.25 (33)
mp
O conceito modal de massa auxiliar foi proposto por [8], e para um sistema de múltiplos
graus de liberdade, com p neutralizadores, a massa do neutralizador para o controle do j-
esimo modo, será definida pela relação:
µ aj
ma = p
(34)
∑ Φˆ
2
kij
j =1
Fazendo o diagrama de corpo livre para o arranjo da Fig. (5), aplicando a segunda lei de
Newton e a transformada de Fourier, pode-se obter a impedância mecânica e a massa
dinâmica:
imΩ(k + iΩc)
Z b (Ω ) =
− mΩ 2 + iΩc + k
m ( k + iΩc )
M b (Ω ) = (35)
− mΩ 2 + iΩc + k
A freqüência natural não amortecida Ω a é definida pela expressão:
k
Ωa ∆ (36)
m
Logo, utilizando a Eq. (11), obtém-se a massa e o amortecimento equivalentes:
2
{ε 2 − [1 + ( 2ζε ) ]}
me (Ω) = − m
(ε 2 − 1) 2 + (2ζε ) 2
10
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2ζε 4
c e ( Ω ) = mΩ a 2 (37)
(ε − 1) 2 + ( 2ζε ) 2
sendo
• B, o valor da indução magnética, na região da bobina h, (Wb/m²);
• n, o número de espiras da bobina;
• r, o raio da bobina, (m);
• T=2πrnB, a constante da bobina, (Wb/m);
• f(t)=i(t)T, a força exercida pela bobina, (N);
• j, o número complexo − 1 , em substituição a notação i utilizada anteriormente.
Aplicando a transformada de Fourier na Eq. (38), pode-se obter uma expressão para a
corrente:
− Ω 2TX (Ω)
I (Ω ) = (39)
− Ω 2 L + j ΩR + 1
C
Logo, a força exercida pela bobina pode ser relacionada por:
11
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− Ω 2 T 2 X (Ω )
F ( Ω) = (40)
− Ω 2 L + jΩR + 1
C
Da definição de rigidez dinâmica obtém-se:
F ( Ω) − Ω 2T 2
K ( Ω) = = (41)
X ( Ω ) − Ω 2 L + j ΩR + 1
C
A freqüência natural não amortecida Ω a é definida pela expressão:
1
Ωa = (42)
LC
Através das definições das Eqs. (11) e (12) podem ser obtidas as expressões dos
parâmetros equivalentes generalizados:
{1 − ε ) 2
m e (Ω ) = T 2 C
(1 − ε 2 ) 2 + (2ζ e ε ) 2
2ζ e ε 2
c e (Ω ) = T 2 C (43)
(1 − ε 2 ) 2 + (2ζ e ε ) 2
Por comparação com as expressões para o modelo viscoso (Eq. 35), pode-se identificar a
grandeza T2C como o equivalente à massa daquele modelo, a partir da qual se obtém o
valor da capacitância C, pela definição da relação µ entre a “massa” do sistema primário e
do neutralizador.
O fator de amortecimento eletromecânico fica definido pela relação:
R
ζe∆ (44)
2 LΩ a
12
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Observando a Fig. (7), pode-se verificar que, para a energia cinética “T”, a massa em
movimento envolvida, é a massa total de líquido m=ml, portanto, a massa equivalente
para um grau de liberdade. Da expressão da energia potencial (gravitacional):
S
U = γgh1 S1 1 + 1
2
(45)
S2
e considerando as seções de líquido S1 e S2 constantes, pode-se obter a rigidez
equivalente:
S
k = γgS1 1 + 1 (46)
S2
Logo, a freqüência natural não amortecida do sistema auxiliar é dada por:
S1
γgS1 1 +
S 2
Ωa = (47)
ml
Definidas as constantes:
• ml, a massa total do líquido, (kg).
• γ, a massa específica do líquido: (kg/m³).
• g, a aceleração da gravidade: (m/s²).
O amortecimento pode ser obtido através de estrangulamentos na passagem de líquido.
Para um arranjo como o da Fig. (7), conforme [14], o amortecimento pode ser
aproximado pela relação:
D
cl = 8π l µl (48)
δ
D1 + D2
sendo D ≈ h .O coeficiente de amortecimento deve ser medido experimentalmente
2
quando possível.
13
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Eletromecânico {1 − ε ) 2 2ζ e ε 2 1
T 2C T 2C
(1 − ε ) + (2ζ e ε ) 2
2 2
(1 − ε ) + ( 2ζ e ε ) 2
2 2
LC
Tabela 1: Tabela de modelos para PEG.
9. OTIMIZAÇÃO
Para minimizar a resposta vibratória em uma banda larga de freqüências pré-
estabelecidas, [9] propôs utilizar TONL. Assim, o problema de otimização não linear fica
definido por:
min f obj ( x ) : R p → R (49)
com
f obj ( x ) = max P ( Ω, x ) (50)
Ω1 <Ω<Ω2
2
e
(
xT = Ω a1 , Ω a 2 ,.., Ω ap ) (51)
para neutralizadores viscoelásticos e
14
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(
xT = Ω a1 , Ω a 2 ,.., Ω ap , Cξ1 , Cξ 2 ,.., Cξ p ) (52)
para os demais modelos. O vetor de coordenadas generalizadas principais P ( Ω, x ) são obtidos
através da Eq. (28). O parâmetro C é utilizado para levar as componentes do vetor projeto à
mesma ordem de grandeza. Os parâmetros Ωai e ξi , com i = 1 a p, são as freqüências naturais
e os coeficientes de amortecimento do i-éssimo neutralizador, respectivamente. O problema
de otimização está sujeito às seguintes restrições de desigualdades:
xiL < xi < xiU (53)
L U
sendo xi e xi , os limites inferior e superior para cada componente do vetor projeto,
respectivamente.
A técnica de otimização não linear utilizada é apoiada no método Quase Newton
(Devidon Fletcher Powell). A metodologia aqui apresentada também permite utilizar
algoritmos híbridos, [15], uma associação de algorítmos evolutivos (algoritmos
genéticos) e técnicas de otimização não linear. A primeira permite achar um ponto perto
do ótimo global e a segunda realiza uma rápida convergência. O código numérico para
algoritmo genético e os coeficientes empregados na otimização podem ser encontrados
em [16].
A generalidade da metodologia proposta permite utilizar qualquer modelo de
neutralizador dinâmico. Passando um parâmetro para o código numérico, é possível
escolher um ou outro modelo de neutralizador através dos parâmetros equivalentes
generalizados, PEGs, definidos na tabela 1. Na Fig. (8) se mostra um diagrama de blocos
contendo o esquema do código numérico. Variando o tipo de neutralizador, a única
mudança no código está no bloco PEG da Fig. (8).
15
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Como pode ser observado na Fig. (10), a redução da resposta em freqüência medida a 2,4
cm do extremo livre foi 27 dB, ao redor da primeira freqüência natural do sistema
primário, faixa de freqüência de interesse. Como resultado da otimização, a freqüência
natural do neutralizador eletromecânico foi de Ω ot=24,2 Hz e a relação de amortecimento
ótimo de ζ ot=0,54. Para comparação, foi realizado um estudo considerando um modelo de
neutralizador viscoso. Como explicado acima, deve-se utilizar a massa e o amortecimento
16
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11. CONCLUSÕES:
• Apresentou-se o conceito de parâmetros equivalentes generalizados (PEG) para um
sistema de um grau de liberdade com modelo viscoelástico e a sua importância ao
utilizar o mesmo ao fixar este dispositivo de controle em um sistema primário.
• Estendeu-se este conceito para outros tipos de neutralizadores: viscosos, hidráulicos e
eletromecânicos.
• Foi revista uma metodologia geral para o projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos
viscoeláticos, atuando em uma ampla faixa de freqüência, sobre uma estrutura linear
qualquer geometricamente complexa.
• Mostrou-se a simplicidade ao utilizar os parâmetros equivalentes generalizados na
construção de um código numérico para controle passivo de vibração e ruído
irradiado, o que torna esta metodologia ainda mais geral. Utilização de um único
código para aplicações em engenharia.
• Foram apresentados os resultados da metodologia proposta através de três simulações
numéricas. Nestas simulações foram usados neutralizadores de diversos tipos como
viscoso, eletromecânicos e viscoelásticos.
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