Вы находитесь на странице: 1из 239

Controller KUKA Roboter GmbH

KR C4; KR C4 CK

инструкция по эксплуатации

KR C4; KR C4

CK

Состояние на: 07.10.2016

Версия: BA KR C4 GI V16
KR C4; KR C4 CK

© Авторское право 2016


KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее


третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
Перевод оригинальной документации
KIM-PS5-DOC

Публикация: Pub BA KR C4 GI (PDF) ru


Структура книги: BA KR C4 GI V17.2
Версия: BA KR C4 GI V16

2 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


Содержание

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 9
1.1 Документация к промышленному роботу ............................................................... 9
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 9
1.3 Товарные знаки ........................................................................................................ 10
1.4 Используемые термины .......................................................................................... 10

2 Целевое назначение .................................................................................. 13


2.1 Целевая группа ........................................................................................................ 13
2.2 Использование по назначению ............................................................................... 13

3 Описание продукта .................................................................................... 15


3.1 Обзор промышленного робота ............................................................................... 15
3.2 Обзор системы управления роботом ..................................................................... 15
3.3 Блок питания KUKA Power Pack ............................................................................. 17
3.4 Регулятор KUKA Servo Pack .................................................................................... 17
3.5 Управляющий компьютер ........................................................................................ 18
3.6 Шкаф управления (CCU) ......................................................................................... 18
3.7 Интерфейсная плата безопасности (SIB) .............................................................. 19
3.8 Преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в цифровую форму
(RDC) ................................................................................................................................... 20
3.9 Пульт системы контроллеров (CSP) ...................................................................... 20
3.10 Низковольтный сетевой блок питания ................................................................... 21
3.11 Внешн. подача питания 24 В ................................................................................... 21
3.12 Аккумуляторы ........................................................................................................... 22
3.13 Сетевой фильтр ....................................................................................................... 22
3.14 Участники шины ....................................................................................................... 22
3.14.1 Участники шины KCB .......................................................................................... 22
3.14.2 Участники и варианты конфигурации KSB ........................................................ 23
3.14.3 Участники и варианты конфигурации KEB ........................................................ 23
3.15 Интерфейсы панели присоединения ..................................................................... 25
3.16 Интерфейсы управляющего компьютера .............................................................. 27
3.16.1 Интерфейсы главной платы D2608-K ............................................................... 27
3.16.2 Интерфейсы главной платы D3076-K ............................................................... 28
3.16.3 Интерфейсы главной платы D3236-K ............................................................... 30
3.17 Держатель пульта управления KUKA smartPAD (опция) ...................................... 31
3.18 Комплект для установки роликов (опция) .............................................................. 31
3.19 Система охлаждения шкафа ................................................................................... 32
3.20 Описание отсека для монтажа внешнего оборудования пользователя .............. 33

4 Технические характеристики ................................................................... 35


4.1 Внешнее питание от постороннего источника 24 В .............................................. 37
4.2 Интерфейсная плата безопасности (SIB) .............................................................. 37
4.3 Габаритные размеры системы управления роботом ............................................ 39
4.4 Минимальные зазоры для системы управления роботом .................................... 39
4.5 Диапазон поворота дверей шкафа ......................................................................... 40
4.6 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция) ............................................. 40
4.7 Размеры отверстий для напольного крепления .................................................... 41
4.8 Размеры отверстий для технологического шкафа ................................................ 41

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 3 / 239


KR C4; KR C4 CK

4.9 Таблички ................................................................................................................... 42


4.10 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33 Правил обращения с
химическими веществами (ЕС) 1907/2006 ....................................................................... 44

5 Безопасность .............................................................................................. 45
5.1 Общая информация ................................................................................................ 45
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 45
5.1.2 Использование промышленного робота по назначению ................................. 45
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 46
5.1.4 Используемые термины ..................................................................................... 47
5.2 Персонал .................................................................................................................. 49
5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны .................................................................... 50
5.3.1 Определение остановочных путей .................................................................... 50
5.4 Инициатор реакций останова ................................................................................. 51
5.5 Предохранительные устройства ............................................................................ 52
5.5.1 Обзор предохранительных устройств ............................................................... 52
5.5.2 Система управления безопасностью ................................................................ 52
5.5.3 Выбор режимов работы ..................................................................................... 53
5.5.4 Сигнал «Защита оператора» ............................................................................. 54
5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ........................................................... 54
5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью ....................... 55
5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА ............................................ 56
5.5.8 Устройство подтверждения ............................................................................... 56
5.5.9 Внешнее устройство подтверждения ................................................................ 56
5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов ............................................................ 57
5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 ............... 57
5.5.12 Контроль скорости в T1 ...................................................................................... 57
5.6 Дополнительное защитное оснащение .................................................................. 57
5.6.1 Пошаговый режим .............................................................................................. 57
5.6.2 Программируемые концевые выключатели ..................................................... 57
5.6.3 Механические концевые упоры ......................................................................... 58
5.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция) ........................................ 58
5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция) ............................................................. 58
5.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии .............. 59
5.6.7 Маркировки на промышленном роботе ............................................................ 59
5.6.8 Внешние защитные приспособления ................................................................ 60
5.7 Обзор режимов работы и защитных функций ....................................................... 60
5.8 Меры безопасности ................................................................................................. 61
5.8.1 Общие меры безопасности ................................................................................ 61
5.8.2 Транспортировка ................................................................................................ 62
5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ...................................................... 63
5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности .. 64
5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию ....................................................................... 66
5.8.4 Ручной режим ...................................................................................................... 67
5.8.5 Моделирование .................................................................................................. 68
5.8.6 Автоматический режим работы ......................................................................... 68
5.8.7 Техобслуживание и ремонт ............................................................................... 68
5.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация .......................................... 70
5.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control ................................................ 70

4 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


Содержание

5.9 Применяемые стандарты и предписания .............................................................. 72

6 Проектирование ......................................................................................... 75
6.1 Электромагнитная совместимость (EMV) .............................................................. 75
6.2 Условия монтажа ..................................................................................................... 76
6.3 Условия присоединения .......................................................................................... 77
6.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция) ................... 78
6.5 Обзор интерфейсов ................................................................................................. 79
6.6 Интерфейсы двигателя ........................................................................................... 81
6.6.1 Штекеры двигателей Xxx, дополнительные оси X7.1, X7.2, X7.3 ................... 82
6.6.1.1 X20 штекер двигателя ................................................................................... 83
6.6.1.2 X20 штекер двигателя KPP и KSP ............................................................... 83
6.6.1.3 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный) ..................................... 84
6.6.1.4 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1 ............................................ 84
6.6.1.5 X7.1 и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2 ........................ 85
6.6.1.6 X7.1, X7.2, X7.3 штекер двигателя дополнительных осей 1, 2, 3 .............. 85
6.6.1.7 X8 штекер двигателя (большегрузный палетоукладчик, 4 оси) ................. 86
6.6.1.8 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 4 оси) .......................................... 86
6.6.1.9 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный, 5 осей) ........................ 87
6.6.1.10 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 5 оси) .......................................... 87
6.6.1.11 X81 штекер двигателя (4 оси) ....................................................................... 88
6.6.1.12 X82 штекер двигателя (8 осей) ..................................................................... 88
6.6.1.13 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1 (палетоукладчик) ............. 89
6.6.1.14 X7.1и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2 (палетоукладчик) 89
6.6.2 Многоконтактный штекер X81, одноконтактный штекер X7.1...X7.4 ............... 90
6.6.2.1 X81 штекер двигателя (3 оси) ....................................................................... 90
6.6.2.2 X81 штекер двигателя (4 оси) ....................................................................... 91
6.6.2.3 X81 и X7.1 штекер двигателя (5 осей) .......................................................... 91
6.6.2.4 X81, X7.1 и X7.2 штекер двигателя (6 осей) ................................................ 92
6.6.2.5 X81, X7.1...X7.3 штекер двигателя (7 осей) ................................................. 93
6.6.2.6 X81, X7.1...X7.4 штекер двигателя (8 осей) ................................................. 94
6.6.3 Одноконтактные штекеры X7.1...X7.8 ............................................................... 95
6.6.3.1 X7.1...X7.3 штекер двигателя (3 оси) ............................................................ 95
6.6.3.2 X7.1...X7.4 штекер двигателя (4 оси) ............................................................ 96
6.6.3.3 X7.1...X7.5 штекер двигателя (5 осей) .......................................................... 96
6.6.3.4 X7.1...X7.6 штекер двигателя (6 осей) .......................................................... 97
6.6.3.5 X7.1...X7.7 штекер двигателя (7 осей) .......................................................... 98
6.6.3.6 X7.1...X7.8 штекер двигателя (8 осей) .......................................................... 99
6.7 Подключение к сети посредством штекера Harting X1 ......................................... 100
6.8 Дискретные интерфейсы для опций безопасности ............................................... 100
6.8.1 Описание предохранительного интерфейса X11 ............................................. 100
6.8.1.1 X11, схема полюсов штекера ........................................................................ 100
6.8.1.2 Предохранительный интерфейс X11 ........................................................... 101
6.8.1.3 X11 внешний переключатель подтверждения ............................................. 104
6.8.1.4 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного
приспособления .................................................................................................. 105
6.8.1.5 Примеры схемы подключений для защищенных входов и выходов ......... 107
6.9 Интерфейсы Ethernet ............................................................................................... 109
6.9.1 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet ............... 109
6.9.1.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения ........................... 114
6.9.1.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция) ..... 114

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 5 / 239


KR C4; KR C4 CK

6.9.1.3 X66 интерфейс Ethernet (RJ45) .................................................................... 118


6.10 Подключение EtherCAT на CIB ............................................................................... 119
6.11 Кабель выравнивания потенциалов PE ................................................................. 120
6.12 Изменение компоновки системы и замена устройств .......................................... 121
6.13 Квитирование защиты оператора ........................................................................... 122
6.14 Уровень производительности ................................................................................. 122
6.14.1 Значения вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств ........... 122

7 Транспортировка ....................................................................................... 125


7.1 Транспортировка при помощи приспособления для транспортировки тросового типа
125
7.2 Транспортировка с помощью вилочного погрузчика ............................................ 126
7.3 Транспортировка с помощью тележки с грузоподъемным устройством ............. 129
7.4 Транспортировка с комплектом роликов (опция) .................................................. 129

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию ........................................ 131


8.1 Обзор ввода в эксплуатацию .................................................................................. 131
8.2 Установка системы управления роботом .............................................................. 133
8.3 Подсоединение соединительных кабелей ............................................................ 133
8.3.1 Кабели обмена данными X21 ............................................................................ 134
8.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция) ................... 134
8.5 Подключение пульта KUKA smartPAD ................................................................... 134
8.6 Подключение кабеля выравнивания потенциалов PE ......................................... 135
8.7 Подключение к сети посредством штекера Harting X1 ......................................... 135
8.8 Удаление защиты аккумулятора от разрядки ....................................................... 136
8.9 Сборка и присоединение интерфейса X11 ............................................................ 136
8.10 Изменение компоновки системы и замена устройств .......................................... 137
8.11 Режим ввода в эксплуатацию ................................................................................. 137
8.12 Включение системы управления роботом ............................................................. 138

9 Управление ................................................................................................. 141


9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD .............................. 141
9.1.1 Передняя сторона .............................................................................................. 141
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 143

10 Техобслуживание ...................................................................................... 145


10.1 Символы техобслуживания .................................................................................... 145
10.2 Проверка релейных выходов SIB ........................................................................... 147
10.3 Проверка релейных выходов SIB Extended ........................................................... 148
10.4 Очистка системы управления роботом .................................................................. 148

11 Ремонт .......................................................................................................... 149


11.1 Ремонт и приобретение запасных частей ............................................................. 149
11.2 Пример схемы подключений X11 ........................................................................... 150
11.3 Замена внешнего вентилятора ............................................................................... 151
11.4 Замена внутреннего вентилятора .......................................................................... 152
11.5 Замена компонентов управляющего ПК ................................................................ 153
11.5.1 Замена управляющего ПК ................................................................................. 153
11.5.2 Замена вентилятора управляющего ПК ........................................................... 154
11.5.3 Замена главной платы ....................................................................................... 156

6 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


Содержание

11.5.4 Замена батареи главной платы ......................................................................... 156


11.5.5 Замена сетевой карты LAN-Dual-NIC ................................................................ 156
11.5.6 Замена жесткого диска ....................................................................................... 157
11.6 Изменение компоновки системы и замена устройств ........................................... 158
11.6.1 Замена блока питания KUKA Power Pack ......................................................... 158
11.6.2 Замена регулятора KUKA Servo Pack ............................................................... 162
11.6.3 Замена шкафа управления ................................................................................ 165
11.6.4 Замена интерфейсной платы безопасности (SIB) ........................................... 168
11.6.5 Замена преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразователя в
цифровую форму ............................................................................................................... 171
11.7 Замена аккумуляторов ............................................................................................ 173
11.7.1 Замена аккумуляторов за охлаждающим каналом .......................................... 173
11.7.2 Замена аккумуляторов в двери шкафа ............................................................. 175
11.8 Замена низковольтного сетевого блока питания .................................................. 177
11.9 Замена заглушки для компенсации давления ....................................................... 178
11.10 Проверка и замена балластных резисторов .......................................................... 178
11.11 Замена сетевого фильтра ....................................................................................... 180
11.12 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS) ........................ 183

12 Устранение ошибок ................................................................................... 185


12.1 Светодиодная индикация шкафа управления ....................................................... 185
12.2 Предохранители шкафа управления (CCU) .......................................................... 191
12.3 Предохранители шкафа управления (опция) ........................................................ 192
12.4 Светодиодная индикация преобразователя сигнала синусно-косинусного
преобразователя в цифровую форму .............................................................................. 194
12.5 Светодиодная индикация пульта системы контроллеров .................................... 195
12.5.1 Светодиодная индикация ошибок пульта системы контроллеров ................. 197
12.6 Интерфейсы управляющего компьютера .............................................................. 198
12.6.1 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на главной плате D2608-K 198
12.6.2 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на основной плате D3076-K
199
12.6.3 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на главной плате D3236-K 200
12.7 Светодиодная индикация .........................................................................................
интерфейсной платы безопасности (SIB) ........................................................................ 201
12.8 Предохранители интерфейсной платы безопасности (SIB) ................................. 205
12.9 Проверка регулятора KUKA Servo Pack ................................................................. 207
12.10 Проверка KUKA Power Pack .................................................................................... 208
12.11 Проверка KUKA Power Pack 3 ................................................................................. 210
12.12 Сообщения об ошибках KPP и KSP ........................................................................ 210
12.13 Предупреждающие сообщения KPP и KSP ........................................................... 216

13 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация ............................. 223


13.1 Вывод из эксплуатации ........................................................................................... 223
13.2 Хранение ................................................................................................................... 223
13.3 Утилизация ............................................................................................................... 224

14 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 225


14.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 225
14.2 Сервисная служба KUKA ......................................................................................... 225

Индекс .......................................................................................................... 233

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 7 / 239


KR C4; KR C4 CK

8 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


1 Введение

1 Введение
д

1.1 Документация к промышленному роботу

Документация по промышленному роботу состоит из следующих разде-


лов:
 документация по механике робота;
 документация по системе управления роботом;
 инструкция по использованию и программированию программного
обеспечения системы;
 инструкции по опциональному оборудованию и принадлежностям;
 Каталог деталей на электронном носителе данных.
Каждая инструкция представляет собой отдельный документ.

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны


для выполнения.

Эти указания означают наличие неизбежной


опасности или большой вероятности смертельно
го исхода или тяжелых телесных травм в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.

Эти указания означают возможность смертель


ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность легких те


лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность материаль


ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности


или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-


маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:

Порядок действий, отмеченный данным указанием,


требует неукоснительного соблюдения.

Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную


информацию.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 9 / 239


KR C4; KR C4 CK

1.3 Товарные знаки

 Windows является товарной маркой компании Microsoft Corporation.

 EtherCAT® является зарегистрированной товарной мар-


кой и запатентованной технологией, лицензированной компанией
Beckhoff Automation GmbH, Германия.

 CIP Safety® является товарной маркой компании ODVA.

1.4 Используемые термины

Термин Описание
Br M{Nummer} Тормоз двигателя{Nummer}
CCU Cabinet Control Unit (шкаф управления)
CIB Cabinet Interface Board (интерфейсная плата
шкафа управления)
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety (общий про-
мышленный протокол по безопасности)
CIP Safety – это предохранительный интер-
фейс на базе Ethernet/IP для подключения
защитного ПЛК к системе управления робо-
том. (ПЛК = Master, система управления робо-
том = Slave)
CK Customer-built Kinematics (кинематические
системы, установленные клиентом)
CSP Controller System Panel (панель системы конт-
роллеров)
Элемент индикации и место подключения к
интерфейсу USB и сети
Dual-NIC Dual Network Interface Card
(двойная сетевая карта)
EDS Electronic Data Storage (карта памяти)
EDS cool Electronic Data Storage (карта памяти) с рас-
ширенным температурным диапазоном
EMD Electronic Mastering Device (электронное
наладочное устройство)
ЭМС Электромагнитная совместимость
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protokoll — это магистраль-
ная шина на основе Ethernet
HMI Human Machine Interface (человеко-машин-
ный интерфейс):
KUKA.HMI – это пользовательский интерфейс
KUKA.
KCB KUKA Controller Bus (шина контроллеров
KUKA)
KEB KUKA Extension Bus (шина расширений
KUKA)

10 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


1 Введение

Термин Описание
KLI KUKA Line Interface (линейный интерфейс
KUKA)
Связь с вышестоящей инфраструктурой
управления (ПЛК, архивирование)
KONI KUKA Option Network Interface (дополнитель-
ный сетевой интерфейс KUKA)
Для подключения опциональных принадлеж-
ностей KUKA
KPC KUKA Steuerungs-PC (управляющий ПК
KUKA)
KPP KUKA Power-Pack
Сетевой блок питания привода с регулятором
привода
KRL KUKA Roboter Language
Язык программирования KUKA
KSB KUKA System Bus
Магистральная шина для объединения сис-
тем управления во внутреннюю сеть
KSI KUKA Service Interface (сервисный интерфейс
KUKA)
Интерфейс CSP на шкафу управления
ПК WorkVisual может быть соединен с систе-
мой управления роботом посредством KLI
или путем его подключения к KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Регулятор привода
KSS KUKA System Software (программное обеспе-
чение KUKA)
Манипулятор Механика робота и соответствующий элект-
ромонтаж
M{Nummer} Двигатель {Nummer}
NA Nord Amerika (Северная Америка)
PELV Protective Extra Low Voltage (защитное вне-
шнее низкое напряжение)
Внешнее питание от постороннего источника
24 В
QBS Signal Quittierung Bedienerschutz (квитирова-
ние сигнала системы защиты оператора)
RDC Resolver Digital Converter (преобразователь
сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму, KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (преобразователь
сигнала синус.-косинус. преобразователя в
цифровую форму (KR C4) с расширенным
диапазоном температур)
RTS Request To Send
Сигнал для запроса отправки
Разъемы SATA Шина для обмена данными между процессо-
ром и жестким диском

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 11 / 239


KR C4; KR C4 CK

Термин Описание
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board (интерфейсная плата
безопасности)
SION Safety I/O Node (узел безопасного
входа/выхода)
SOP SafeOperation
Опция безопасности с компонентами про-
граммного и аппаратного обеспечения
ПЛК Speicherprogrammierbare Steuerung (програм-
мируемый логический контроллер)
Система управления используется в установ-
ках как главный модуль верхнего уровня в
шинной системе
SRM SafeRangeMonitoring
Опция безопасности с компонентами про-
граммного и аппаратного обеспечения
SSB SafeSingleBrake
Опция безопасности
US1 Напряжение нагрузки (24 В) не включено
US2 Напряжение нагрузки (24 В) включено. Это
позволяет, например, отключать исполнитель-
ные элементы, если приводы дезактивиро-
ваны
USB Universal Serial Bus (универсальная последо-
вательная шина)
Шинная система для соединения компьютера
с периферийным оборудованием.
ZA Zusatzachse (дополнительная ось; линейный
блок, Posiflex)

12 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


2 Целевое назначение

2 Целевое назначение
2

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для пользователей со следующи-


з

ми знаниями:
 высокий уровень знаний по электротехнике.
 высокий уровень знаний о системе управления роботом;
 высокий уровень знаний об операционной системе Windows.

Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-


ем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.

2.2 Использование по назначению

Использование Система управления роботом предназначена только для эксплуатации


следующих компонентов:
 Промышленные роботы KUKA
 линейных блоков KUKA;
 Позиционер KUKA
 системы кинематики роботов согласно EN ISO 10218-1.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 использование в качестве помоста;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование в подземных сооружениях.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 13 / 239


KR C4; KR C4 CK

14 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

3 Описание продукта

3.1 Обзор промышленного робота

д
Промышленный робот состоит из следующих компонентов:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Переносное программирующее устройство
 Соединительные кабели
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности

Рис. 3-1: Пример промышленного робота

1 Манипулятор 3 KUKA smartPAD


2 Система управления робо- 4 Соединительные кабели
том

3.2 Обзор системы управления роботом

Система управления роботом состоит из следующих компонентов:


 Управляющий ПК (KPC)
 Низковольтный сетевой блок питания
 Сетевой блок питания привода с регулятором привода KUKA Power
Pack (KPP)
 Регулятор привода KUKA Servo-Pack (KSP)
 Ручной программатор (KUKA smartPAD)
 Шкаф управления (CCU)
 Пульт системы контроллеров (CSP)
 Интерфейсная плата безопасности (SIB)
 Предохранительные элементы
 Аккумуляторы
 Вентиляторы
 Панель присоединения

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 15 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 3-2: Обзор системы управления роботом (вид спереди)

1 Сетевой фильтр 8 Тормозной фильтр


2 Главный выключатель 9 CCU
3 CSP 10 Плата SIB/расширенная
плата SIB
4 Управляющий ПК 11 Предохранительный эле-
мент
5 Сетевой блок привода (регу- 12 Аккумуляторы (размещение
лятор привода, опция) в зависимости от исполне-
ния)
6 Регулятор привода 13 Панель подсоединения
7 Регулятор привода (опция) 14 KUKA smartPAD

Рис. 3-3: Вид системы управления роботом сзади

1 Охладитель KSP/KPP 4 Внешний вентилятор


2 Тормозной резистор 5 Низковольтный сетевой
блок питания
3 Теплообменник

16 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

3.3 Блок питания KUKA Power Pack

Описание Блок питания KUKA Power Pack (KPP) – блок питания привода, который
генерирует из сети трехфазного тока выпрямленное напряжение проме-
жуточного контура. Это напряжение промежуточного контура подается к
внутренним регуляторам привода и внешним приводам. Существуют 4
варианта устройства с одинаковыми монтажными размерами. На KPP
находятся светодиоды, показывающие рабочее состояние.
 KPP без усилителя оси (KPP 600-20)
 KPP с усилителем для одной оси (KPP 600-20-1x40)
Максимальный выходной ток 1 x 40 A
 KPP с усилителем для двух осей (KPP 600-20-2x40)
Максимальный выходной ток 2 x 40 A
 KPP с усилителем для трех осей (KPP 600-20-2x40)
Максимальный выходной ток 3x20 А
 KPP с усилителем для одной оси (KPP 600-20-1x64)
Максимальный выходной ток 1 x 64 A

Функции KPP выполняет следующие функции:


 KPP – центральное сетевое подключение переменного тока в режиме
параллельной работы
 Мощность устройства при напряжении 400 В: 14 кВт
 Расчетный ток: 25 А пост. тока
 Подключение и отключение сетевого напряжения
 Электропитание нескольких усилителей осей с помощью промежу-
точного контура постоянного тока
 встроенный тормозной прерыватель с подключением внешнего бал-
ластного резистора;
 Контроль перегрузки балластного резистора
 Остановка синхронных серводвигателей посредством торможения
при коротком замыкании

3.4 Регулятор KUKA Servo Pack

Описание KUKA Servo Pack (KSP) – регулятор привода для осей манипулятора. Су-
ществуют 3 варианта устройства с одинаковыми монтажными размера-
ми. На KSP находятся светодиоды, показывающие рабочее состояние.
 KSP для 3 осей (KSP 600-3x40)
Максимальный выходной ток 3 x 40 А
 KSP для 3 осей (KSP 600-3x64)
Максимальный выходной ток 3 x 64 А
 KSP для 3 осей (KSP 600-3x20)
Максимальный выходной ток 3 x 20 А

Функции Регулятор KSP выполняет следующие функции:


 Диапазон мощности: от 11 до 14 кВт для каждого усилителя оси
 Прямая подача напряжения промежуточного контура постоянного
тока
 Матричная регулировка серводвигателей: регулировка момента вра-
щения

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 17 / 239


KR C4; KR C4 CK

3.5 Управляющий компьютер

Компоненты ПК К управляющему ПК (KPC) относятся следующие компоненты:


 Cетевой блок питания
 Главная плата
 Процессор
 Oхладителя
 Модули памяти
 Жесткий диск
 Сетевая карта LAN-Dual-NIC (имеется не на всех вариантах главной
платы)
 Вентилятор ПК
 Oпциональные узлы, например, карты магистральной шины

Функции Управляющий ПК (KPC) выполняет следующие функции системы управ-


ления роботом:
 пользовательский интерфейс;
 создание, коррекция, архивирование и обслуживание программы;
 управление процессом;
 проектирование траекторий перемещения;
 управление контуром привода;
 Контроль
 техника безопасности;
 связь с периферийным оборудованием (другими системами управле-
ния, главным компьютером, ПК, сетью).

3.6 Шкаф управления (CCU)

Описание Шкаф управления (CCU) – центральный интерфейс для распределения


энергии и связи между всеми компонентами системы управления робо-
том. Шкаф CCU состоит из интерфейсной платы (CIB) и платы управле-
ния питанием (PMB). Все данные поступают в систему управления по
внутренним каналам связи и обрабатываются в ней. При сбое электропи-
тания аккумуляторы снабжают током компоненты системы управления
до тех пор, пока не будут сохранены данные положений и не будет вы-
ключена система управления. С помощью теста на нагрузку можно про-
верить степень заряда и качество аккумуляторов.

Функции  Интерфейс для связи с компонентами системы управления роботом


 Безопасные входы и выходы:
 управление главным контактором 1 и 2;
 Юстировочная привязка
 Вставленный пульт управления KUKA smartPAD
 4 быстрых входов измерения для областей применения заказчика
 Контроль вентиляторов в системе управления роботом:
 Вентиляторы
 Вентилятор управляющего компьютера
 Измерение температуры:
 Термовыключатель трансформатора
 Сигнальный контакт охладителя
 Сигнальный контакт главного выключателя
 датчик температуры балластного сопротивления;

18 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

 датчик внутренней температуры шкафа.


 С помощью шины контроллеров KUKA с KPC соединены следующие
компоненты:
 KPP/ KSP
 Resolver Digital Converter — преобразователь сигнала решающе-
го устройства в цифровую форму
 С помощью системной шины KUKA с управляющим ПК соединены
следующие управляющие и обслуживающие устройства:
 Интерфейс панели управления KUKA
 Светодиоды диагностики
 Интерфейс системы хранения данных Electronic Data Storage
Электропитание с буферизацией
 KPP
 KSP
 KUKA smartPAD
 Многоядерный управляющий ПК
 Пульт системы контроллеров (CSP)
 Цифровой преобразователь резольвера (RDC)
 Стандартная плата SIB или стандартная и расширенная плата SIB
(опция)
Электропитание не буферизовано
 Торможение двигателем
 Внешний вентилятор
 Интерфейс пользователя

3.7 Интерфейсная плата безопасности (SIB)

Описание Интерфейсная плата безопасности (SIB) является компонентом предох-


ранительного интерфейса. В зависимости от структуры предохранитель-
ного интерфейса в системе управления роботом могут использоваться
две различные платы SIB: стандартная (SIB Standard) и расширенная
(SIB Extended). Как стандартная, так и расширенная платы SIB выполня-
ют функции регистрации, управления и переключения. Расширенная па-
лата SIB может использоваться только вместе со стандартной платой
SIB. Выходные сигналы предоставляются в виде гальванически развя-
занных выходов.
На стандартной плате SIB расположены следующие входы и выходы:
 5 безопасных входов
 3 защищенных выхода
На расширенной плате SIB расположены следующие входы и выходы:
 8 безопасных входов
 8 защищенных выхода

Функции Стандартная плата SIB выполняет следующие функции:


 защищенные входы и выходы для дискретного предохранительного
интерфейса системы управления робота;
Расширенная плата SIB выполняет следующие функции:
 предохранительные входы и выходы для выбора и контроля области
для опции SafeRobot;
или на выбор пользователя

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 19 / 239


KR C4; KR C4 CK

 выработка сигналов для системы контроля зоны оси.

3.8 Преобразователь сигнала синусно-косинусного преобразователя в


цифровую форму (RDC)

Описание С помощью преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразова-


теля в цифровую форму (RDC) определяется положение двигателя. К
преобразователю RDC можно подключить 8 синусно-косинусных преоб-
разователей. Кроме того, выполняется измерение и оценка температуры
двигателей. Для хранения энергонезависимых данных в блоке RDC на-
ходится система EDS.
В зависимости от запроса заказчика, в систему управления роботом 2
могут вставляться две различные RDC:
 RDC
Диапазон температур от +5 до 55 °C (278 ... 328 K)
 RDC cool
Диапазон температур от -30 до +55 °C (243 ... 328 K)
При использовании RDC cool также необходимо использовать EDS cool.

Функции RDC выполняет следующие функции:


 точное определение положения до 8 двигателей с помощью синусно-
косинусного преобразователя;
 определение рабочей температуры до 8 двигателей;
 Связь с системой управления роботом
 контроль кабелей синусно-косинусного преобразователя;
 следующие энергонезависимые данные сохраняются на EDS:
 Данные о позиции
 конфигурация KUKA.

3.9 Пульт системы контроллеров (CSP)

Описание Пульт системы контроллеров (CSP) – элемент индикации рабочих состо-


яний, который оснащен следующими соединениями:
 USB1
 USB2
 KLI (опция)
 KSI (опция)

20 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

Обзор

Рис. 3-4: Расположение светодиодов и штекеров на пульте CSP

Поз. Деталь Цвет Значение


1 Светодиод 1 Зеленый Светодиод рабочего режима
2 Светодиод 2 Белый Светодиод «спящего»
режима
3 Светодиод 3 Белый Светодиод автоматического
режима
4 USB 1 - -
5 USB 2 - -
6 RJ45 - KLI; KSI
7 Светодиод 6 Красный Светодиод ошибки 3
8 Светодиод 5 Красный Светодиод ошибки 2
9 Светодиод 4 Красный Светодиод ошибки 1

3.10 Низковольтный сетевой блок питания

Описание Низковольтный сетевой блок питания подает напряжение к компонентам


системы управления роботом.
Зеленый светодиод показывает рабочее состояние низковольтного сете-
вого блока питания.

3.11 Внешн. подача питания 24 В

Внешняя от постороннего источника возможна через следующие интер-


фейсы:
 RoboTeam X57
 Интерфейс X11
 Штекер X55
Питание коммутатора KLI в системе управления роботом
Постороннее электропитание для SIB и CIB неразделимо. Если SIB пита-
ется от постороннего источника, CIB также питается от постороннего ис-
точника и наоборот.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 21 / 239


KR C4; KR C4 CK

3.12 Аккумуляторы

Описание При сбое или отключении электропитания система управления роботом


выключается с помощью аккумуляторов. Аккумуляторы заряжаются в
шкафу управления. Их степень заряда постоянно контролируется и пока-
зывается соответствующим образом.

3.13 Сетевой фильтр

Описание Сетевой фильтр (фильтр подавления радиопомех) подавляет электро-


магнитные помехи на сетевой кабель.

3.14 Участники шины

Обзор

Рис. 3-5: Обзор участников шины

1 KSP слева (опция) 9 Шина контроллеров KUKA (KCB)


2 KSP в середине 10 CCU
3 KPP 11 Стандартная/расширенная плата
SIB (опция)
4 Карта LAN-Dual-NIC 12 KSB
5 Основная плата Ether- 13 Шина расширений KUKA (KEB)
net
6 CSP 14 RDC
7 KSI/KLI 15 Electronic Mastering Device (EMD)
8 Системная шина KUKA 16 KUKA smartPAD
(KSB)

3.14.1 Участники шины KCB

Участники шины К шине KCB относятся следующие устройства:


KCB  KPP

22 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

 KSP в середине
 KSP слева
 RDC
 CIB
 EMD

3.14.2 Участники и варианты конфигурации KSB

Участники KSB К KSB относятся следующие устройства:


 CIB SION
 smartPAD SION
 Стандартная плата SIB (опция)
 Стандартная/расширенная плата SIB (опция)

Варианты
конфигурации

Стандартная Расширенная
Применение Конфиг. CIB плата SIB плата SIB
Standard Extended
Стандартная система безопас- Вариант 1 Х - -
ности без/с SOP через
PROFIsafe
Стандартная система безопас- Вариант 2 Х Х -
ности через интерфейс
Стандартная безопасность с Вариант 3 Х Х Х
SOP через интерфейс
Стандартная система безопас- Вариант 4 Х - -
ности без/с SOP через CIP
Safety

3.14.3 Участники и варианты конфигурации KEB

Участники KEB Участниками KEB являются следующие компоненты:


 PROFIBUS-Master
 PROFIBUS-Slave
 PROFIBUS-Master/Slave
 расширение с цифровыми входами/выходами 16/16
 Ведущее устройство DeviceNet
 Подчиненное устройство DeviceNet
 Ведущее/подчиненное устройство DeviceNet
 Цифровые входы/выходы 16/16
 Цифровые входы/выходы 16/16/4
 Цифровые входы/выходы 32/32/4
 цифровые/аналоговые входы/выходы 16/16/2
 дополнительные цифровые входы/выходы 16/8, сварочный шкаф
(опция)
 цифровые/аналоговые входы/выходы 32/32/4
 Перемычка EtherCAT Master/Master

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 23 / 239


KR C4; KR C4 CK

Варианты
конфигурации

Применение Имя Шина


Подключение устройств Вариант 1 PROFIBUS-Master
PROFIBUS
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 2 PROFIBUS-Slave
помощью интерфейса PROFIBUS
Подключение устройств Вариант 3 PROFIBUS-Master/ Slave
PROFIBUS
Соединение с линейным ПЛК с
помощью интерфейса PROFIBUS
Подключение устройств Вариант 4 PROFIBUS-Master Расширение с
PROFIBUS цифровыми входа-
ми/выходами 16/16
Соединение с 16 цифровыми вхо-
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 5 PROFIBUS-Slave
помощью интерфейса PROFIBUS
Соединение с 16 цифровыми вхо-
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Подключение устройств Вариант 6 PROFIBUS-Master/
PROFIBUS Slave
Соединение с линейным ПЛК с
помощью интерфейса PROFIBUS
Соединение с 16 цифровыми вхо-
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 7 Цифровые входы/выходы 16/16
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 8 Цифровые входы/выходы 16/16/4
дами и выходами с силой тока
0,5 А/4 цифровыми выходами с
силой тока 2 A
Соединение с 32 цифровыми вхо- Вариант 9 Цифровые входы/выходы 32/32/4
дами и выходами с силой тока
0,5 А/4 цифровыми выходами с
силой тока 2 A
Интерфейс, совместимый с сис- Вариант 10 Модернизация устройств
темой управления VKR C2, для
соединения с линейным ПЛК
Подключение устройств Вариант 11 -
EtherCAT
Соединение устройств DeviceNet Вариант 12 Ведущее устройство DeviceNet
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 13 Подчиненное устройство DeviceNet
помощью интерфейса DeviceNet
Соединение устройств DeviceNet Вариант 14 Ведущее/подчиненное устройство
DeviceNet
Соединение с линейным ПЛК с
помощью интерфейса DeviceNet

24 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

Применение Имя Шина


Соединение устройств DeviceNet Вариант 15 Ведущее устройс- Расширение с
тво DeviceNet цифровыми входа-
Соединение с 16 цифровыми вхо-
ми/выходами 16/16
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с линейным ПЛК с Вариант 16 Подчиненное уст-
помощью интерфейса DeviceNet ройство DeviceNet
Соединение с 16 цифровыми вхо-
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение устройств DeviceNet Вариант 17 Ведущее/подчи-
ненное устройство
Соединение с линейным ПЛК с
DeviceNet
помощью интерфейса DeviceNet
Соединение с 16 цифровыми вхо-
дами и выходами с силой тока
0,5 А
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 18 Расширение с цифровыми и аналоговы-
дами и выходами с силой тока ми входами/выходами 16/16/2
0,5 А и 2 аналоговыми входами
Соединение с 16 цифровыми вхо- Вариант 19 Расширение с цифровыми входами/вы-
дами и выходами с силой тока ходами 16/16/2 и дополнительно 16 циф-
0,5 А и 2 аналоговыми входами, а ровых входов и 8 цифровых выходов
также дополнительно 16 цифро-
выми входами и 8 цифровыми
выходами
Соединение с 32 цифровыми вхо- Вариант 20 Расширение с цифровыми и аналоговы-
дами и выходами с силой тока ми входами/выходами 32/32/4
0,5 А и 4 аналоговыми входами

В следующих случаях после подключения пользовательских устройств к


соответствующим интерфейсам заказчик должен внести изменения в
систему с помощью приложения WorkVisual:
 Подключение устройств PROFIBUS
 Подключение устройств EtherCAT

3.15 Интерфейсы панели присоединения

Обзор Панель соединений системы управления роботом содержит разъемы


для подключения следующих кабелей:
 сетевой кабель/кабель электропитания;
 кабели двигателя для подключения к манипулятору;
 кабели обмена данными с манипулятором;
 кабель пульта управления KUKA smartPAD;
 кабели PE;
 Периферийные кабели
Оснащение панели соединений отличается в зависимости от выбранных
заказчиком опций и варианта комплектации.

Указание В системе управления роботом могут быть конфигурированы следующие


предохранительные интерфейсы:
 Дискретный предохранительный интерфейс X11
 Предохранительный интерфейс Ethernet X66

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 25 / 239


KR C4; KR C4 CK

 PROFIsafe KLI или


 CIP Safety KLI

Совместное подключение и использование дискретного предох


ранительного интерфейса X11 и предохранительного интерфей-
са Ethernet X66 не допускается.
Одновременно можно использовать только один из двух интерфейсов.

Оснащение панели присоединения зависит от выбранных опций и требо-


ваний заказчика. В данной документации приведено описание системы
управления роботом с максимально возможным оснащением.

Панель подсо-
единения

Рис. 3-6: Обзор панели соединений

1 Подключение к сети X1
2 Интерфейсы штекеров двигателей
3 Опция
4 Опция
5 Предохранительный интерфейс X11
6 Опция
7 Опция
8 X19, подключение пульта управления smartPAD
9 X42 (опция)
10 X21, соединение RDC
11 X66, предохранительный интерфейс Ethernet
12 SL1, защитный провод для манипулятора
13 SL2, защитный провод для основного подвода электропитания

Для настройки доступны только предохранительные интерфей-


сы X11 или Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).

Опциональные интерфейсы описаны в инструкции по монтажу и


эксплуатации опциональных интерфейсов.

Катушки всех контакторов, реле и клапанов, которые соединяют-


ся пользователем с системой управления роботом, должны быть
оснащены соответствующими гасящими диодами. Звенья RC и
резисторы VCR не подходят.

26 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

3.16 Интерфейсы управляющего компьютера

Главные платы На управляющем ПК могут быть установлены следующие варианты


главных плат:
 D2608-K
 D3076-K
 D3236-K

3.16.1 Интерфейсы главной платы D2608-K

Обзор

Рис. 3-7: Интерфейсы главной платы D2608-K

1 Штекер X961, подача питания 24 В пост. тока


2 Штекер X962, вентилятор ПК
3 Сетевая карта Dual-NIC, шина контроллера KUKA
4 Сетевая карта Dual-NIC, линейный интерфейс KUKA
5 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 7
6 Встроенная сетевая карта, системная шина KUKA
7 8 разъема USB 2,0

Главная плата оптимально укомплектована, протестирована и


поставлена компанией KUKA Roboter GmbH. На изменения в
комплектации, не осуществленные компанией KUKA Roboter
GmbH, гарантия не распространяется.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 27 / 239


KR C4; KR C4 CK

Распределение
гнезд

Рис. 3-8: Распределение гнезд на главной плате D2608-K

Гнездо Тип Сменная карта


1 PCI Магистральная шина
2 PCI Магистральная шина
3 PCIe Сетевая карта Dual NIC
4 PCIe Свободный
5 PCIe Свободный
6 PCI Магистральная шина
7 PCIe Свободный

3.16.2 Интерфейсы главной платы D3076-K

Обзор

Рис. 3-9: Интерфейсы главной платы D3076-K

1 Штекер X961, подача питания 24 В пост. тока


2 Штекер X962, вентилятор ПК
3 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 7
4 Сетевая карта Dual-NIC, шина контроллера KUKA
5 Сетевая карта Dual-NIC, системная шина KUKA
6 4 разъема USB 2,0

28 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

7 DVI-I (возможна поддержка VGA через адаптер DVI — VGA).


Отображение пользовательского интерфейса системы управле-
ния на внешнем мониторе возможно только в том случае, если к
системе управления не подключено ни одно активное устройство
управления (SmartPAD, VRP).
8 4 разъема USB 2,0
9 Встроенная сетевая карта, дополнительный сетевой интерфейс
KUKA
10 Встроенная сетевая карта линейного интерфейса KUKA

Главная плата оптимально укомплектована, протестирована и


поставлена компанией KUKA Roboter GmbH. На изменения в
комплектации, не осуществленные компанией KUKA Roboter
GmbH, гарантия не распространяется.

Распределение
гнезд

Рис. 3-10: Распределение гнезд на главной плате D3076-K

Гнездо Тип Сменная карта


1 PCI Магистральная шина
2 PCI Магистральная шина
3 PCI Магистральная шина
4 PCI Магистральная шина
5 PCIe Свободный
6 PCIe Свободный
7 PCIe Cетевая карта Dual NIC

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 29 / 239


KR C4; KR C4 CK

3.16.3 Интерфейсы главной платы D3236-K

Обзор

Рис. 3-11: Интерфейсы главной платы D3236-K

1 Штекер X961, подача питания 24 В пост. тока


2 Штекер X962, вентилятор ПК
(опция, внутри ПК в зависимости от исполнения)
3 Гнезда для плат магистральной шины с 1 по 7
4 Встроенная сетевая карта, шина контроллеров
5 Встроенная сетевая карта, системная шина KUKA
6 2 разъема USB 2,0
7 2 разъема USB 3.0
8 DVI-I
9 4 разъема USB 2,0
10 Встроенная сетевая карта, дополнительный сетевой интерфейс
KUKA
11 Встроенная сетевая карта линейного интерфейса KUKA

Возможна поддержка VGA через DVI на адаптере VGA. Отобра-


жение пользовательского интерфейса системы управления на
внешнем мониторе возможно только в том случае, если к систе-
ме управления не подключено ни одно активное устройство управления
(SmartPAD, VRP).

Главная плата оптимально укомплектована, протестирована и


поставлена компанией KUKA Roboter GmbH. На изменения в
комплектации, не осуществленные компанией KUKA Roboter
GmbH, гарантия не распространяется.

30 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

Распределение
гнезд

Рис. 3-12: Распределение гнезд на главной плате D3236-K

Гнездо Тип Сменная карта


1 PCI Магистральная шина
2 PCI Магистральная шина
3 - отсутствует
4 - отсутствует
5 - отсутствует
6 - отсутствует
7 - отсутствует

3.17 Держатель пульта управления KUKA smartPAD (опция)

Описание При наличии держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)


можно прикрепить пульт с соединительным кабелем к двери системы уп-
равления или к защитному ограждению.

Обзор

Рис. 3-13: Держатель пульта управления KUKA smartPAD

1 Держатель пульта управле- 3 Вид спереди


ния KUKA smartPAD
2 Вид сбоку

3.18 Комплект для установки роликов (опция)

Описание Комплект для установки роликов предусмотрен для монтажа на ножках


шкафа или карманах для вилочного погрузчика системы управления ро

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 31 / 239


KR C4; KR C4 CK

ботом KR C4. Комплект для установки роликов позволяет перемещать


систему управления роботом из блока шкафов или устанавливать ее об
ратно в блок шкафов.

Рис. 3-14: Комплект для установки роликов

1 Направляющие ролики с 3 Поперечная распорка сзади


тормозом
2 Направляющие ролики без 4 Поперечная распорка спере-
тормоза ди

3.19 Система охлаждения шкафа

Описание Система охлаждения шкафа состоит из двух контуров. Охлаждение внут-


реннего пространства с электроникой управления и силовой электрони-
кой осуществляется посредством теплообменника. Снаружи шкафа
балластный резистор, охладитель KPP и KPS охлаждаются непосредс-
твенно наружным воздухом.

Предварительное включение фильтрующих ма


тов в вентиляционных щелях ведет к повышенно
му нагреву и, следовательно, снижению срока службы встроенных уст-
ройств.

Структура

Рис. 3-15: Контуры охлаждения

1 Воздухозаборник внешнего 6 Отверстие для вывода воз-


вентилятора духа из теплообменника
2 Теплоотвод низковольтного 7 Отверстие для вывода воз-
блока питания духа из сетевого фильтра

32 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


3 Описание продукта

3 Отверстие для вывода воз- 8 Теплообменник


духа из KPP
4 Отверстие для вывода воз- 9 Всасывающий канал KPC
духа из KSP или внутренний вентилятор
5 Отверстие для вывода воз- 10 Вентилятор ПК
духа из KSP

3.20 Описание отсека для монтажа внешнего оборудования пользователя

Обзор Данный отсек предназначен для монтажа внешнего оборудования поль


зователя в соответствии с опциональным аппаратным обеспечением, ус-
тановленным на DIN-рейке.

Рис. 3-16: Отсек для монтажа внешнего оборудования пользователя

1 Отсек для монтажа внешнего оборудования пользователя

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 33 / 239


KR C4; KR C4 CK

34 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


4 Технические характеристики

4 Технические характеристики
4

Основные харак- Тип шкафа KR C4


теристики Количество осей макс. 9
х
Вес (без трансформатора) 150 кг
Класс защиты IP 54
Уровень шума по DIN 45635-1 в среднем 67 дБ (A)
Последовательное соединение с Сбоку, расстояние 50 мм
охладителем или без него
Нагрузка на верхнюю часть при 1500 Н
равномерном распределении

Подключение к
Если система управления роботом работает от
сети сети без заземленной нулевой точки или с невер
ными техническими данными, существует риск возникновения ошибок
функционирования системы управления роботом и материальных пов-
реждений сетевых блоков. Кроме того, это может привести к травмиро-
ванию вследствие удара электрическим током. Эксплуатация системы
управления роботом допускается только от сети с заземленной нулевой
точкой.

Если заземленная нулевая точка отсутствует, или напряжение сети не


соответствует указанным здесь параметрам, следует использовать
трансформатор.

Номинальное напряжение питаю- 3x380 В перем. тока, 3x400 В


щей сети в соответствии с техни- перем. тока, 3x440 В перем. тока
ческими данными станка, на или 3x480 В перем. тока
выбор:
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 49- 61 Гц
Полное сопротивление сети до ≤ 300 мОм
точки подключения системы
управления роботом
Ток утечки на землю до 300 мА
Ток полной нагрузки См. заводскую табличку
Предохранитель со стороны не менее 3x25 A, инерционные
питающей сети без трансформа-
тора
Предохранитель со стороны не менее 3x32 A, инерционные
питающей сети с разделитель- при 13 кВА
ным трансформатором
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока.

Условия Температура окружающей среды +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)


окружающей при работе без охладителя
среды Температура окружающей среды +5 ... 50 °C (293 ... 323 K)
при работе с охладителем
Температура окружающей среды -25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
при хранении и транспортировке
с аккумуляторами

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 35 / 239


KR C4; KR C4 CK

Температура окружающей среды -25 ... +70 °C (248 ... 343 K)


при хранении и транспортировке
без аккумуляторов
Изменение температуры Макс. 1,1 K/мин
Класс влажности 3k3 согласно DIN EN 60721-3-3;
1995
Высота установки  до 1000 м н.у.м. без снижения
производительности;
 от 1000 м до 4000 м в. у. м. со
снижением производитель-
ности на 5 %/1000 м

Во избежание глубокой разрядки и повреждения


аккумуляторов их необходимо регулярно заря
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 9 месяцев.
При температуре хранения от +20 °C до +30 °C аккумуляторы следует
заряжать каждые 6 месяцев.
При температуре хранения от +30 °C до +40 °C аккумуляторы следует
заряжать каждые 3 месяца.

Виброустойчи-
При транспор- При продолжитель-
вость Вид нагрузки
тировке ной эксплуатации
Эффективное значение 0,37 г 0,1 г
ускорения (непрерывные
колебания)
Диапазон частоты (непре- 4..0,120 Гц
рывные колебания)
Ускорение (удар в направ- 10 г 2,5 г
лении X/Y/Z)
Форма кривой продолжи- Полу-синус/11 мс
тельности (удар в направ-
лении X/Y/Z)

Если предполагается более интенсивная механическая нагрузка, систе-


му управления следует установить на амортизаторы.

Блок управ- Напряжение питания 27,1 В ± 0,1 В пост. тока


ления

Управляющий Главный процессор См. в актуальном комплекте пос-


ПК тавки
Модуль памяти DIMM См. в актуальном комплекте пос-
тавки (мин. 2 ГБ)
Жесткий диск См. в актуальном комплекте пос-
тавки

Пульт управ- Напряжение питания 20 … 27,1 В пост. тока


ления KUKA Габаритные размеры (ШxВxГ) прибл. 24x29x5 см3
smartPAD
Дисплей Цветной сенсорный дисплей
600 x 800 точек
Диагональ дисплея 8,4"
Интерфейсы USB

36 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


4 Технические характеристики

Вес 1,1 кг
Класс защиты (без USB-накопи- IP 54
теля и USB-подключения,
закрыто заглушкой)

Отсек для
Обозначение Значения
монтажа
Добавочная мощность монтируе- макс. 20 Вт
внешнего обору-
мого оборудования
дования пользо-
Монтажная глубина прибл. 200 мм
вателя
Ширина 300 мм
Высота 150 мм

Длина кабелей В инструкции по эксплуатации, инструкции по монтажу манипулятора


и/или инструкции по монтажу и эксплуатации KR C4, в разделе о вне-
шней кабельной проводе для систем управления роботами, указаны
обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-
ная длина.

При применении кабельных удлинителей smartPAD разрешает-


ся использовать только два удлинителя. Общая длина кабеля не
должна превышать 50 м.

Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-


чаться более чем на 10 м.

4.1 Внешнее питание от постороннего источника 24 В

Посторонний Постороннее напряжение Сетевой блок питания PELV стан-


источник PELV дарта EN 60950 с номинальным
напряжением 27 В (18 В - 30 В) с
надежным разделением
Ток длительной нагрузки >8A
Поперечное сечение питающей ≥ 1 мм2
линии
Длина питающей линии < 50 м или < 100 м длины прово-
локи (прямая и обратная линии)

Кабели блоков питания не должны укладываться вместе с токо


ведущими кабелями.

Заказчик должен самостоятельно заземлить отрицательное со


единение постороннего напряжения.

Параллельное соединение устройства с изолированной основой


недопустимо.

4.2 Интерфейсная плата безопасности (SIB)

Выходы SIB
Контакты нагрузки могут получать питание из сетевого блока пи
тания PELV с надежным разделением. (>>> 4.1 "Внешнее пита-
ние от постороннего источника 24 В" Страница 37)

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 37 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рабочее напряжение контактов ≤ 30 В


нагрузки
Ток через контакт нагрузки мин. 10 мА
< 750 мА
Длина линий (подключение длина линии < 50 м
исполнительных элементов)
длина проволоки < 100 м (прямая
и обратная линия)
Сечение линии (подключение ≥ 1 мм2
исполнительных элементов)
Циклы переключения стандарт- Срок эксплуатации 20 лет
ной платы SIB
< 100 000 (соответствует 13 цик-
лам переключения в день)
Циклы переключения расширен- Срок эксплуатации 20 лет
ной платы SIB
< 780 000 (соответствует 106 цик-
лам переключения в день)

После выполнения указанного количества циклов переключения узел


должен быть заменен.

Входы SIB Уровень переключения входов Состояние входов для диапа-


зона напряжений от 5 В до 11 В
не определено (диапазон пере-
хода). Принимаются только два
состояния: «включено» и
«выключено».
Состояние выключения для диа-
пазона напряжений от -3 В до 5 В
(диапазон выключения)
Состояние включения для диапа-
зона напряжений от 11 В до 30 В
(диапазон включения)
Ток нагрузки при напряжении > 10 мА
питания 24 В
Ток нагрузки при напряжении > 6,5 мА
питания 18 В
Максимальный ток нагрузки < 15 мА
Длина кабеля от соединительной < 50 м или < 100 м длины прово-
клеммы до датчика локи (прямая и обратная линии)
Поперечное сечение соединения > 0,5 мм2
тестовый выход-вход
Емкостная нагрузка для тестовых < 200 нФ
выходов на 1 канал
Омическая нагрузка для тесто- < 33 Ом
вых выходов на 1 канал

Тестовые выходы А и В в течение продолжительного времени вы


держивают короткое замыкание.
Указанные токи проходят через присоединенный на входе контак
тный элемент. Этот элемент должен быть рассчитан на максимальный
ток 15 мА.

38 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


4 Технические характеристики

4.3 Габаритные размеры системы управления роботом

На рисунке (>>> Рис. 4-1 ) показаны габаритные размеры системы уп-


равления роботом.

Рис. 4-1: Габаритные размеры

1 Вид спереди
2 Вид сбоку
3 Вид сверху

4.4 Минимальные зазоры для системы управления роботом

На рисунке (>>> Рис. 4-2 ) показаны выдерживаемые минимальные раз-


меры системы управления роботом.

Рис. 4-2: Минимальные расстояния

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 39 / 239


KR C4; KR C4 CK

Несоблюдение минимальных расстояний может


привести к повреждению системы управления ро
ботом. Указанные минимальные расстояния должны неукоснительно
соблюдаться.

Работы по техническому обслуживанию и ремонту системы уп


равления роботом (>>> 10 "Техобслуживание" Страница 145)
(>>> 11 "Ремонт" Страница 149) проводятся сбоку или сзади.
Для этого необходим доступ к системе управления роботом. Если боко-
вая и задняя стенки недоступны, следует по возможности установить
систему управления роботом в положение, в котором работы могут
быть выполнены.

4.5 Диапазон поворота дверей шкафа

На изображении (>>> Рис. 4-3 ) показан диапазон поворота дверей.

Рис. 4-3: Диапазон поворота дверей шкафа

Диапазон поворота дверей отдельно стоящего шкафа:


 дверь с рамой ПК – ок. 180°.
Диапазон поворота дверей шкафов, стоящих в ряд:
 дверь – ок. 155°.

4.6 Габаритные размеры держателя smartPAD (опция)

На изображении (>>> Рис. 4-4 ) указаны габаритные размеры и размеры


отверстий для крепления держателя на системе управления роботом
или защитном ограждении.

40 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


4 Технические характеристики

Рис. 4-4: Габаритные размеры и размеры отверстий держателя


пульта управления smartPAD

4.7 Размеры отверстий для напольного крепления

На рисунке (>>> Рис. 4-5 ) указаны размеры отверстий для напольного


крепления.

Рис. 4-5: Отверстия для напольного крепления

1 Вид снизу

4.8 Размеры отверстий для технологического шкафа

На рисунке (>>> Рис. 4-6 ) указаны размеры отверстий в системе управ-


ления KR C4 для крепления технологического шкафа.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 41 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 4-6: Крепление технологического шкафа

1 Вид сверху

4.9 Таблички

Обзор На системе управления роботом размещены приведенные ниже таблич-


ки (>>> Рис. 4-7 ). Таблички запрещено удалять или делать неразборчи-
выми. Таблички с неразборчивой информацией следует заменять.

Рис. 4-7: Таблички

В зависимости от типа шкафа или в результате обновления воз


можны несущественные отличия от изображенных табличек.

42 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


4 Технические характеристики

Поз. Описание
1

Заводская табличка системы управления роботом


2

Горячая поверхность
Во время работы системы управления температура поверх-
ностей может достигать значений, при которых возможно по-
лучение ожогов. Использовать защитные перчатки!
3

Опасность защемления
При монтаже задней стенки возможно защемление конечнос-
тей. Использовать защитные перчатки!
4

главный выключатель системы управления KR C4


5

Опасность из-за остаточного напряжения


После выключения системы управления в промежуточном
контуре сохраняется остаточная емкость, которая выводится
только по истечении определенного времени. Перед проведе-
нием работ на системе управления роботом ее необходимо
выключить, и снять с нее напряжение.
≤ 780 В пост. тока/время ожидания 180 с

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 43 / 239


KR C4; KR C4 CK

Поз. Описание
6

Опасть удара током


Перед проведением работ на системе управления роботом
необходимо прочесть и понять руководство по эксплуатации и
правила по технике безопасности.
7

Заводская табличка управляющего ПК


8

Высокий ток утечки

4.10 Обязанность предоставлять информацию в соответствии со ст. 33 Пра-


вил обращения с химическими веществами (ЕС) 1907/2006

Данный продукт согласно информации наших поставщиков в следующих


однородных деталях (изделиях) содержит особо опасные вещества
(SVHC) в концентрации более 0,1 процента по массе, которые указаны в
«списке кандидатов». При обычных и разумно предсказуемых условиях
применения высвобождения ни одного из этих веществ не происходит.

Кандидат REACH/название вещества


Изделие Номер CAS
SVHC
Пуговичный гальва- 1,2-диметоксиэтан; этиленгликоль димети- 110-71-4
нический элемент ловый эфир (EGDME)
CR 2032

44 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

5 Безопасность
з

5.1 Общая информация


т

5.1.1 Указание об ответственности

Устройство, описанное в настоящем документе, представляет собой


промышленный робот или один из его компонентов.
Компоненты промышленного робота:
 Манипулятор
 Система управления роботом
 Ручной программатор
 Соединительные кабели
 Дополнительные оси (дополнительное оборудование)
например, линейный блок, поворотный откидной стол, устройство по-
зиционирования
 Программное обеспечение
 Дополнительное оборудование, принадлежности
Промышленный робот выполнен в соответствии с существующим уров-
нем развития техники и общепринятыми правилами техники безопаснос-
ти. Однако при неправомерном применении, не отвечающем его
назначению, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск
повреждения промышленного робота и материального ущерба.
Эксплуатация промышленного робота допускается только в безупреч-
ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Эксплуа-
тация должна осуществляться согласно настоящему документу и декла-
рации изготовителя, входящей в комплект поставки промышленного
робота. Неисправности, которые могут отрицательно повлиять на безо-
пасность, необходимо незамедлительно устранять.

Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против


технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности нет гарантии того, что в рамках эксплуатации про-
мышленного робота исключена опасность травм или материального
ущерба.
Без разрешения фирмы KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо изме-
нения в конструкцию промышленного робота запрещено. В состав про-
мышленного робота могут быть включены дополнительные компоненты
(инструменты, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комп-
лект поставки фирмы KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреж-
дения промышленного робота или иного имущества, причиненные в
связи с установкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению.

5.1.2 Использование промышленного робота по назначению

Промышленный робот предназначен исключительно для использования,


описанного в инструкции по эксплуатации либо инструкции по монтажу в
главе «Целевое назначение».

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 45 / 239


KR C4; KR C4 CK

Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, производитель ответственности не несет. Всю ответственность не-
сет эксплуатирующая сторона.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 транспортировка людей и животных;
 использование в качестве помоста;
 нарушение указанных в спецификации пределов эксплуатационной
нагрузки;
 использование во взрывоопасных зонах;
 применение без дополнительных защитных приспособлений;
 применение под открытым небом.
 использование для подземных работ.

5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя

Данный промышленный робот является неполной машиной в соответс-


твии с Директивой ЕС по машиностроению. Ввод промышленного робота
в эксплуатацию разрешается только при выполнении указанных ниже ус-
ловий.
 Промышленный робот интегрирован в установку.
Или: промышленный робот образует вместе с другими машинами
единую установку.
Или: промышленный робот оснащен всеми предохранительными ус-
тройствами и защитными приспособлениями, предусмотренными
для полной машины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.

Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии


соответствии всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о соот-
стандартам ЕС ветствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для на-
несения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государс-
твенными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.

Декларация Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя со-


изготовителя гласно Приложению II B Директивы по машиностроению 2006/42/ЕС. В
комплект данной декларации изготовителя входит список выполненных
принципиальных требований согласно Приложению I и инструкция по
монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по

46 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре


бованиям ЕС согласно Приложению II A.

5.1.4 Используемые термины

STOP 0, STOP 1 и STOP 2 являются определениями останова согласно


EN 60204-1:2006.

Термин Описание
Диапазон осей Зона действия каждой оси, указанная в градусах или миллиметрах,
в пределах которой она может перемещаться. Зона перемещения
оси должна определяться для каждой оси отдельно.
Остановочный путь Остановочный путь = путь реакции + тормозной путь
Остановочный путь является частью опасной зоны.
Рабочая зона Зона, в которой манипулятор может передвигаться. Рабочая зона
состоит из отдельных зон осей.
Пользователь Пользователем промышленного робота может быть предпринима-
тель, работодатель или уполномоченное лицо, несущее ответствен-
ность за эксплуатацию промышленного робота.
Опасная зона Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути
манипулятора и дополнительных осей (опция).
Срок службы Срок службы важных для безопасности деталей начинается с
момента ее поставки заказчику.
На продолжительность срока службы не влияет фактическая про-
должительность эксплуатации детали, так как важные для безопас-
ности детали подвергаются старению и во время хранения.
Пульт KUKA См. раздел «Пульт управления smartPAD»
smartPAD
Манипулятор Механика робота и соответствующий электромонтаж
Безопасная зона Безопасная зона находится за пределами опасной зоны.
Безопасный рабо- Безопасный рабочий останов – это функция контроля останова. Он
чий останов не останавливает перемещение самого робота, а контролирует
состояние останова осей робота. Если оси перемещаются при безо-
пасном рабочем останове, срабатывает безопасный останов
STOP 0.
Безопасный рабочий останов также можно выполнить внешними
средствами.
При срабатывании безопасного рабочего останова система управ-
ления роботом задействует выход к магистральной шине. Выход
также задействуется в том случае, если к моменту срабатывания
остановлены не все оси, что ведет к срабатыванию безопасного
останова STOP 0.
Безопасный оста- Останов, который выполняется по команде системы управления
нов STOP 0 безопасностью. Система управления безопасностью мгновенно
отключает приводы и подачу питания к тормозам.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 0.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 47 / 239


KR C4; KR C4 CK

Термин Описание
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 1 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. Как
только манипулятор останавливается, система управления безо-
пасностью отключает приводы и подачу питания к тормозам.
При срабатывании безопасного останова STOP 1 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 1 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 1.
Безопасный оста- Останов, который выполняет и контролирует система управления
нов STOP 2 безопасностью. Процесс торможения выполняется компонентом
системы управления роботом, который не относится к безопас-
ности, и контролируется системой управления безопасностью. При-
воды остаются включенными, а тормоза – разомкнутыми. Сразу
после остановки манипулятора срабатывает безопасный рабочий
останов.
При срабатывании безопасного останова STOP 2 система управле-
ния роботом задействует выход к магистральной шине.
Безопасный останов STOP 2 также можно выполнить внешними
средствами.
Указание: этот останов обозначается в настоящей документации
как безопасный останов 2.
Опции безопасности Общее название для опций, которые обеспечивают возможность
конфигурации функций контроля в дополнение к стандартным фун-
кциям безопасности.
Пример: SafeOperation
smartPAD Ручной программатор системы управления роботом
smartPAD имеет все возможности управления и индикации, необхо-
димые для управления промышленным роботом и его программи-
рования.
Категория оста- Приводы незамедлительно отключаются, после чего срабатывают
нова 0 тормоза. Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавлива-
ются вблизи траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 0.
Категория оста- Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются
нова 1 точно на траектории перемещения.
 Режим работы T1: происходит отключение приводов сразу пос-
ле останова робота, но не позднее чем через 680 мс.
 Режимы работы T2, AUT (отсутствуют в VKR C4), AUT EXT: про-
исходит отключение приводов через 1,5 секунды.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 1.
Категория оста- Приводы не отключаются, а тормоза не срабатывают. Манипулятор
нова 2 и дополнительные оси (опция) останавливаются со временем тор-
можения согласно траектории перемещения.
Указание: данная категория останова обозначается в документа-
ции как STOP 2.

48 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Термин Описание
Системный интегра- Системный интегратор несет ответственность за интеграцию про-
тор мышленного робота в установку и его ввод в эксплуатацию с учетом
(интегратор устано- требований техники безопасности.
вок)
T1 Тестовый режим работы «Вручную, пониженная скорость»
(<= 250 мм/с)
T2 Тестовый режим работы «Вручную, высокая скорость» (допускается
> 250 мм/с)
Дополнительная ось Ось движения, не являющаяся частью манипулятора, однако
управляемая системой управления роботом. Например, линейный
блок KUKA, поворотный откидной стол, Posiflex.

5.2 Персонал

Для промышленного робота определены следующие лица или группы


лиц:
 пользователь;
 персонал.

Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-


ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.

Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-


да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.

Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-


рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 системный интегратор;
 пользователи, подразделяемые на:
 персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию;
 операторы;
 младший обслуживающий персонал.

Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-


вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.

Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-


интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе-
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 49 / 239


KR C4; KR C4 CK

 выполнение оценки рисков;


 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии стандартам ЕС;
 нанесение знака CE;
 составление руководства по эксплуатации установки.

Пользователь Оператор должен выполнить следующие требования:


системы  для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 выполнение манипуляций на промышленном роботе разрешено
только квалифицированному персоналу. Таким квалифицированным
персоналом являются сотрудники, имеющие специализированное
образование, знания и опыт, а также знающие соответствующие нор-
мативы, на основании чего они способны проанализировать выпол-
няемые работы и оценить возможность возникновения опасных
ситуаций.

Работы на электрических и механических узлах промышленного


робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.

5.3 Рабочая, безопасная и опасная зоны

Рабочие зоны должны быть ограничены до необходимого минимума. Ра-


бочую зону необходимо оградить защитными приспособлениями.
Защитные приспособления (например, защитные двери) должны нахо-
диться в пределах безопасной зоны. Активирование останова приводит
к торможению манипуляторов и дополнительных осей (опция) и их оста-
новке в опасной зоне.
Опасная зона включает в себя рабочую зону и остановочные пути мани-
пулятора и дополнительных осей (опция). Вокруг них необходимо уста-
новить заграждающие защитные приспособления, чтобы предотвратить
опасность для персонала или опасность нанесения материального
ущерба.

5.3.1 Определение остановочных путей

При оценке риска системным интегратором для определенных случаев


применения может понадобиться определить остановочные пути. Для
определения остановочных путей системный интегратор должен иденти-
фицировать влияющие на безопасность места на запрограммированной
траектории.
При определении необходимо перемещать робота с тем инструментом и
с теми нагрузками, которые будут применяться в конкретном случае при-
менения. Робот должен быть разогрет до рабочей температуры. Рабочая
температура достигается спустя прибл. 1 час работы в нормальном ре-
жиме.
При обкатке робота для конкретного случая применения робота следует
остановить в том месте, начиная с которого необходимо начать опреде-
ление остановочного пути. Многократно повторить данную процедуру с
помощью безопасного останова 0 и безопасного останова 1. Определя-
ющим является самый неблагоприятный остановочный путь.
Безопасный останов 0 можно вызвать, например, посредством актива-
ции безопасного рабочего останова на предохранительном интерфейсе.

50 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Если установлена опция безопасности, этот безопасный останов также


можно вызвать, например, нарушив границы зоны (например, когда ро-
бот в автоматическом режиме выходит за пределы границ активирован-
ной рабочей зоны).
Безопасный останов 1 можно вызвать, например, посредством задейс-
твования устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте управления
smartPAD.

5.4 Инициатор реакций останова

Реакции останова промышленного робота происходят вследствие дейс-


твий оператора или в качестве реакции на процедуры контроля и сооб-
щения об ошибках. Ниже в таблице приведены реакции останова в
зависимости от установленного режима работы.

Инициатор T1, T2 AUT, AUT EXT


Отпускание клавиши STOP 2 -
запуска
Нажатие клавиши оста- STOP 2
нова
Приводы ВЫКЛ. STOP 1
Отмена входного сиг- STOP 2
нала деблокировки
перемещения
Отключение питания STOP 0
главным выключателем
или сбой подачи напря-
жения
Внутренняя ошибка в STOP 0 или STOP 1
компоненте системы
(зависит от причины ошибки)
управления, не относя-
щемся к безопасности
Смена режима работы Безопасный останов 2
во время эксплуатации
Открытие защитной - Безопасный оста-
двери (система защиты нов 1
оператора)
Отпускание кнопки под- Безопасный оста- -
тверждения нов 2
Нажатие до отказа Безопасный оста- -
кнопки подтверждения нов 1
или ошибка
Задействование аварий- Безопасный останов 1
ного останова
Ошибка в системе Безопасный останов 0
управления безопаснос-
тью или в периферий-
ном оборудовании
системы управления
безопасностью

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 51 / 239


KR C4; KR C4 CK

5.5 Предохранительные устройства

5.5.1 Обзор предохранительных устройств

Промышленный робот обладает следующими предохранительными


функциями:
 Выбор режимов работы
 Система защиты оператора (= подключение для контроля за заграж-
дающими защитными приспособлениями)
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 Устройство подтверждения
 Внешний безопасный рабочий останов
 внешний безопасный останов 1;
 внешний безопасный останов 2;
 контроль скорости в T1
Функции безопасности промышленного робота соответствуют следую-
щим требованиям:
 Категория 3 и Performance Level d согласно EN ISO 13849-1
Однако данные требования выполняются только при соблюдении следу-
ющего условия:
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА приводится в действие не
реже одного раза в 12 месяцев.
К функциям безопасности относятся следующие компоненты:
 Система управления безопасностью в управляющем ПК
 KUKA smartPAD
 Шкаф управления (CCU)
 Цифровой преобразователь резольвера (RDC)
 Блок питания KUKA Power Pack (KPP)
 Регулятор KUKA Servo Pack (KSP)
 Интерфейсная плата безопасности (Safety Interface Board - SIB) (если
используется)
Кроме того, существуют интерфейсы для связи с компонентами вне про-
мышленного робота и другими системами управления роботом.

Без функционирующих предохранительных уст


ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления дезактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.

При планировании установки следует дополнительно учитывать


и рассчитывать функции безопасности всей установки. Следует
интегрировать промышленный робот в систему безопасности
всей установки.

5.5.2 Система управления безопасностью

Система управления безопасностью – устройство внутри управляющего


ПК. Она объединяет сигналы и функции контроля, относящиеся к безо-
пасности.

52 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Задачи системы управления безопасностью:


 выключение приводов, приведение в действие тормозов;
 контроль времени торможения;
 контроль простоя (после останова);
 контроль скорости в T1
 оценка сигналов, относящихся к безопасности;
 установка выходов, относящихся к безопасности.

5.5.3 Выбор режимов работы

Режимы работы Промышленный робот может эксплуатироваться в следующих режимах


работы:
 режим «Вручную, пониженная скорость» (T1);
 режим «Вручную, высокая скорость» (Т2);
 автоматический режим (AUT);
 режим внешней автоматики (AUT EXT).

Не менять режим работы во время выполнения программы. При


изменении режима работы во время обработки программы про
мышленный робот остановится в режиме безопасного останова
2.

Режим
Использование Скорости
работы
 Верификация программы:
запрограммированная ско-
для режима тестиро- рость, максимум 250 мм/с
T1 вания, программиро-
вания и обучения;  ручной режим:
скорость перемещения вруч-
ную, максимум 250 мм/с
 Верификация программы:
Для режима тестиро- запрограммированная ско-
T2
вания рость
 ручной режим: Невозможно
для промышленных  Программный режим:
роботов без системы запрограммированная ско-
AUT
управления верхнего рость
уровня;  ручной режим: Невозможно
Для промышленных  Программный режим:
роботов с системой запрограммированная ско-
AUT EXT управления верхнего рость
уровня, например,
 ручной режим: Невозможно
ПЛК

Переключатель Пользователь может изменить режим работы с помощью менеджера со-


режимов работы единений. Менеджер соединений – это окно, вызываемое с помощью пе-
реключателя режимов работы на smartPAD.
Переключатель режимов работы может быть выполнен в следующих ва-
риантах:
 С ключом
Изменение режима работы возможно только при вставленном ключе.
 Без ключа

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 53 / 239


KR C4; KR C4 CK

Если smartPAD оснащен переключателем без


ключа,
должно иметься дополнительное устройство, обеспечивающее возмож-
ность выполнения основных функций не всеми пользователями, а толь-
ко ограниченным кругом лиц.
Само устройство не должно инициировать перемещений промышлен
ного робота или вызывать другую опасность. Отсутствие устройства
может повлечь смерть или тяжелые травмы.

Ответственность за наличие такого устройства несет системный интег-


ратор.

5.5.4 Сигнал «Защита оператора»

Сигнал «Защита оператора» служит для контроля разделительных за-


щитных приспособлений, таких как, например, защитные двери. Без это-
го сигнала невозможен автоматический режим работы. При потере
сигнала во время работы в автоматическом режиме (например, при от-
крывании защитных дверей) манипулятор переключается в режим безо-
пасного останова 1.
В режимах тестирования «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вруч-
ную, высокая скорость (T2)» система защиты оператора не активизиро-
вана.

После потери сигнала разрешается продолжать


работу в автоматическом режиме только после за
крывания защитного приспособления и квитирования этого закрывания.
Необходимость квитирования предотвращает возобновление работы в
автоматическом режиме по неосторожности, когда в опасной зоне нахо-
дятся люди, например, при непреднамеренном закрывании защитной
двери.
Процесс квитирования должно быть организован таким образом, чтобы
предварительно проводилась фактическая проверка опасной зоны.
Другие типы квитирования (например, автоматическое квитирование
после закрывания защитного устройства) не допускаются.
За выполнение данных требований ответственность несет системный
интегратор. Несоблюдение требований может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или материальному ущербу.

5.5.5 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Промышленный робот оснащен устройством АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА


на smartPAD. Данное устройство необходимо задействовать в опасной
или аварийной ситуации.
Реакция промышленного робота при задействовании устройства аварий-
ного останова:
 Манипулятор и дополнительные оси (опция) останавливаются в ре-
жиме безопасного останова 1.
Для продолжения работы устройство аварийного останова следует де-
блокировать посредством вращения.

54 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Если от инструментов или других устройств, со-


единенных с манипулятором, может исходить
опасность, необходимо интегрировать их в контур аварийного останова
на установке.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.

Всегда следует устанавливать минимум одно внешнее устройство ава-


рийного останова. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
(>>> 5.5.7 "Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА" Страни-
ца 56)

5.5.6 Выход из вышестоящей системы управления безопасностью

Если система управления роботом соединена с вышестоящей системой


управления безопасностью, то это соединение принудительно прерыва-
ется в следующих случаях:
 отключение подачи напряжения с помощью главного выключателя
системы управления роботом
или сбой подачи напряжения
 выключение системы управления роботом с помощью smartHMI
 активация проекта WorkVisual из WorkVisual или прямо в системе уп-
равления роботом
 изменения в Ввод в эксплуатацию > Конфигурация сети
 изменения в Конфигурация > Конфигурация системы безопас-
ности
 Драйвер ввода/вывода > Реконфигурировать
 восстановление архива
Последствие прерывания:
 В случае использования дискретного предохранительного интерфей-
са прерывание соединения приводит к аварийному останову всей ус-
тановки.
 В случае использования защитного интерфейса Ethernet система уп-
равления безопасностью KUKA передает сигнал, который предотвра-
щает срабатывание АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА для всей установки
со стороны вышестоящей системы управления.

В случае использования предохранительного интерфейса Ether-


net: При оценке риска системный интегратор должен учитывать,
может ли представлять опасность тот факт, что выключение сис-
темы управления роботом не приведет к срабатыванию АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА всей установки, а также разработать способ противодейс-
твия такой опасности.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю-
дей, травмам или материальному ущербу.

Если система управления роботом отключена, то


устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на
smartPAD не действует. Пользователь должен позаботиться о том, что-
бы smartPAD был закрыт или удален из установки. Это необходимо для
того, чтобы не перепутать действующие и недействующие устройства
аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, травмам или материальному ущербу.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 55 / 239


KR C4; KR C4 CK

5.5.7 Внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

На каждой станции управления, через которую можно выполнить пере-


мещение робота или создать другую опасную ситуацию, должно быть ус-
тановлено устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. За это несет
ответственность системный интегратор.
Следует установить не менее одного внешнего устройства АВАРИЙНО-
ГО ОСТАНОВА. В этом случае устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
доступно даже при отключенном устройстве smartPAD.
Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА подключаются через
интерфейс пользователя. Внешние устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНО-
ВА не входят в комплект поставки промышленного робота.

5.5.8 Устройство подтверждения

Устройство подтверждения промышленного робота представляет собой


переключатели подтверждения на smartPAD.
На smartPAD расположено 3 переключателя подтверждения. Каждый из
переключателей подтверждения имеет три положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа (экстренное положение).
В тестовых режимах работы перемещение манипулятора возможно
лишь при удержании переключателя подтверждения в среднем положе-
нии.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 В течение макс. 15 секунд можно одновременно удерживать два пе-
реключателя подтверждения в среднем положении. Это обеспечива-
ет переход от одного переключателя подтверждения к другому. Если
одновременно удерживать два переключателя подтверждения в
среднем положении в течение более 15 секунд, сработает безопас-
ный останов 1.
При неисправности переключателя подтверждения (например, клеммы в
среднем положении) можно остановить промышленный робот следую-
щими способами:
 нажать переключатель подтверждения до отказа;
 задействовать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА;
 отпустить кнопку запуска.

Запрещается фиксировать переключатель под


тверждения клейкой лентой или прочими вспомо
гательными средствами, а также воздействовать на него иным спосо-
бом.
Существует опасность получения травм, в том числе и смертельных, а
также опасность нанесения материального ущерба.

5.5.9 Внешнее устройство подтверждения

Внешние устройства подтверждения необходимы в том случае, если в


опасной зоне промышленного робота должно находиться несколько лиц.

56 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Внешние устройства подтверждения не входят в комплект поставки про


мышленного робота.

То, через какие интерфейсы можно подключить внешние уст-


ройства подтверждения, описано в руководстве по эксплуатации
и в инструкции по монтажу системы управления роботом, глава
«Проектирование».

5.5.10 Внешний безопасный рабочий останов

Безопасный рабочий останов также можно выполнить с помощью входа


в пользовательском интерфейсе. Это состояние будет поддерживаться
до тех пор, пока внешний сигнал будет находиться в состоянии FALSE.
Как только внешний сигнал переключится в состояние TRUE, можно бу-
дет снова перемещать манипулятор. Квитирование не требуется.

5.5.11 Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2

Внешний безопасный останов 1 и внешний безопасный останов 2 могут


быть выполнены с помощью входа в интерфейсе пользователя. Это со-
стояние будет поддерживаться до тех пор, пока внешний сигнал будет
находиться в состоянии FALSE. Как только внешний сигнал переключит-
ся в состояние TRUE, можно будет снова перемещать манипулятор. Кви-
тирование не требуется.
Если в качестве интерфейса пользователя выбран X11, то имеется толь-
ко сигнал Безопасный останов 2.

5.5.12 Контроль скорости в T1

В режиме работы T1 скорость контролируется на установочном фланце.


Если скорость превышает 250 мм/с, срабатывает безопасный останов 0.

5.6 Дополнительное защитное оснащение

5.6.1 Пошаговый режим

В режимах работы «Вручную, пониженная скорость» (T1) и «Вручную,


высокая скорость (T2)» система управления роботом может выполнить
программу только в пошаговом режиме. Это означает, что для выполне-
ния программы переключатель подтверждения и клавиша пуска должны
удерживаться нажатыми.
 При отпускании переключателя подтверждения сработает безопас-
ный останов 2.
 При нажатии переключателя подтверждения до отказа сработает бе-
зопасный останов 1.
 При отпускании клавиши пуска сработает останов 2.

5.6.2 Программируемые концевые выключатели

Зоны всех осей манипулятора и осей позиционирования ограничиваются


регулируемыми программируемыми концевыми выключателями. Дан-
ные программируемые концевые выключатели служат исключительно
для защиты машины, и их необходимо отрегулировать таким образом,
чтобы манипулятор/устройство позиционирования не сталкивались с ме-
ханическими концевыми упорами.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 57 / 239


KR C4; KR C4 CK

Программируемые концевые выключатели настраиваются в процессе


ввода промышленного робота в эксплуатацию.

Дополнительные сведения приведены в инструкции по эксплуа


тации и программированию.

5.6.3 Механические концевые упоры

Зоны основных осей и осей руки манипулятора, в зависимости от испол-


нения робота, частично ограничены механическими концевыми упорами
с амортизаторами.
На дополнительных осях можно установить отдельные концевые упоры.

При столкновении манипулятора или одной из до


полнительных осей с препятствием, механичес-
ким концевым упором или механическ. устройством ограничения оси
дальнейшая безопасная эксплуатация манипулятора не гарантируется.
Манипулятор необходимо вывести из эксплуатации, и перед его повтор-
ным вводом в эксплуатацию следует проконсультироваться со специа
листами компании KUKA Roboter GmbH .

5.6.4 Механическое устройство ограничения оси (опция)

На некоторых манипуляторах оси от A1 до A3 могут быть оснащены ре-


гулируемыми механическими устройствами ограничения осей. Устройс-
тва ограничения осей ограничивают рабочую зону до необходимого
минимума. Тем самым обеспечивается более надежная защита персона-
ла и установки.
При работе с манипуляторами, на которых не предусмотрены механи-
ческие устройства ограничения осей, рабочую зону необходимо органи-
зовать так, чтобы даже без данных устройств не возникало опасности
травмирования персонала и нанесения материального ущерба.
Если это невозможно, рабочую зону необходимо ограничить световыми
барьерами, световыми завесами или заграждениями со стороны уста-
новки. В зонах вставки и передачи не должно быть мест, представляю-
щих опасность пореза или защемления.

Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-


цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.

5.6.5 Устройство контроля зоны оси (опция)

Некоторые манипуляторы в основных осях А1 - А3 могут быть оснащены


двухканальными устройствами контроля зон осей. Оси позиционирова-
ния могут быть оснащены дополнительными системами контроля зон
осей. С помощью устройства контроля зоны оси можно установить и
взять под контроль безопасную зону для конкретной оси. Тем самым
обеспечивается более надежная защита персонала и установки.

Данная опция доступна не для всех моделей роботов. Информа-


цию о конкретных моделях роботов можно запросить в компании
KUKA Roboter GmbH.

58 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

5.6.6 Возможности перемещения манипулятора без приводной энергии

Пользователь установки должен позаботиться о том, чтобы обу-


чение персонала действиям в аварийных случаях и исключитель
ных ситуациях включало в себя инструктаж о перемещении ма-
нипулятора без приводной энергии.

Описание Для того чтобы после аварийной ситуации или поломки переместить ма-
нипулятор без приводной энергии, можно воспользоваться следующими
приспособлениями/возможностями:
 устройство свободного вращения (дополнительное оборудование)
Устройство свободного вращения также может быть использовано
для приводных двигателей основной оси и для приводных двигате-
лей ручной оси в зависимости от исполнения робота.
 устройство размыкания тормозов (дополнительное оборудование)
Устройство размыкания тормозов предусмотрено для исполнений
роботов, к двигателям которых отсутствует свободный доступ.
 перемещение осей руки вручную
Оси руки моделей роботов с низкой грузоподъемностью не оснаща-
ются устройством свободного вращения. В использовании данного
устройства нет необходимости, так как оси руки можно перемещать
вручную.

Информацию о том, какие возможности предлагаются для конк-


ретных моделей роботов и как они используются, можно найти в
инструкции по монтажу или в инструкции по эксплуатации соот
ветствующего робота или запросить в компании KUKA Roboter GmbH.

При перемещении манипулятора без приводной


энергии существует риск повреждения тормоза
двигателей соответствующих осей. При повреждении тормоза соот-
ветствующий двигатель необходимо заменить. Поэтому перемещать
манипулятор без приводной энергии разрешается только в аварийных
случаях, например, для освобождения людей.

5.6.7 Маркировки на промышленном роботе

Все таблички, указания, символы и маркировки являются важной для бе-


зопасности частью промышленного робота. Их изменение или удаление
запрещено.
На промышленном роботе присутствуют следующие маркировки:
 фирменные таблички;
 предупреждающие указания;
 символы техники безопасности;
 маркировочные таблички;
 маркировки проводов;
 заводские таблички.

Дополнительные сведения приведены в технических характерис


тиках инструкций по эксплуатации или монтажу компонентов про
мышленного робота.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 59 / 239


KR C4; KR C4 CK

5.6.8 Внешние защитные приспособления

Доступ людей к опасным зонам промышленного робота необходимо ог-


раничить защитными приспособлениями. Об этом должен позаботиться
системный интегратор.
Заграждающие защитные приспособления должны отвечать следующим
требованиям:
 соответствуют требованиям стандарта EN ISO 14120;
 они предотвращают доступ персонала к опасным зонам, и их невоз-
можно легко преодолеть;
 они в достаточной мере закреплены и выдерживают предвиденное
влияние окружающей среды и рабочее усилие;
 они сами не представляют опасности и не могут стать причиной опас-
ности;
 соблюдается предписанное минимальное расстояние до опасной зо-
ны.
Защитные двери (двери техобслуживания) должны отвечать следующим
требованиям:
 их количество ограничено необходимым минимумом;
 блокировка (например, выключатель защитной двери) соединена с
вводом системы защиты оператора посредством коммутационных
устройств защитных дверей или программируемых логических конт-
роллеров безопасности;
 коммутационные устройства, переключатели и тип коммутационной
схемы соответствуют уровню производительности d и категории 3
согласно EN 13849-1;
 в зависимости от положения опасности: защитная дверь дополни-
тельно оснащена фиксатором, который допускает ее открытие толь-
ко после остановки манипулятора;
 кнопка для квитирования защитной двери расположена вне зоны,
огороженной защитными приспособлениями.

Дополнительную информацию см. в соответствующих нормати-


вах и предписаниях, к которым относится также EN ISO 14120.

Прочие Прочие защитные приспособления должны быть интегрированы в уста-


защитные новку согласно соответствующим нормам и предписаниям.
приспособления

5.7 Обзор режимов работы и защитных функций

В приведенной ниже таблице указано, в каком режиме работы применя-


ются защитные функции.

Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT


Система защиты опера- актив-
- - активный
тора ный
Устройство АВАРИЙНОГО актив- актив- актив-
активный
ОСТАНОВА ный ный ный
актив- актив-
Устройство подтверждения - -
ный ный
Пониженная скорость при актив-
- - -
верификации программы ный

60 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Защитные функции T1 T2 AUT AUT EXT


актив- актив-
Пошаговый режим - -
ный ный
Программируемые конце- актив- актив- актив-
активный
вые выключатели ный ный ный

5.8 Меры безопасности

5.8.1 Общие меры безопасности

Использование промышленного робота допускается только в безупреч-


ном техническом состоянии, а также согласно назначению и с учетом
предписаний по технике безопасности. Ошибочные действия могут при-
вести к травмам персонала и материальному ущербу.
Даже при выключенной и заблокированной системе управления роботом
необходимо учитывать возможность перемещения промышленного ро-
бота. Из-за неправильного монтажа (например, перегрузки) или механи-
ческих дефектов (например, дефекта тормоза) манипулятор или
дополнительные оси могут осесть. Перед проведением работ на выклю-
ченном промышленном роботе следует перевести манипулятор и допол-
нительные оси в такое положение, при котором они не смогут
произвольно перемещаться как с полезной нагрузкой, так и без нее. Если
это невозможно, манипулятор и дополнительные оси следует надлежа-
щим образом зафиксировать.

Без функционирующих предохранительных уст


ройств и защитных приспособлений промышлен
ный робот может причинить травмы и материальный ущерб. Если пре-
дохранительные устройства и защитные приспособления дезактивиро
ваны или демонтированы, эксплуатация промышленного робота запре-
щена.

Нахождение под механическими частями робота


может привести к смертельному исходу или трав
мам. Поэтому стоять под механическими частями робота запрещено!

Во время эксплуатации двигатели достигают вы


соких температур, в связи с чем возникает опас-
ность получения ожогов кожи. Не касаться двигателей! Принять соот-
ветствующие меры безопасности, например, надеть защитные
перчатки.

smartPAD Пользователь должен организовать работу так, чтобы управление про-


мышленным роботом посредством smartPAD осуществлялось только
уполномоченным персоналом.
В случае применения нескольких smartPAD на одной установке необхо-
димо проконтролировать, чтобы каждое устройство управления было од-
нозначно присвоено соответствующему промышленному роботу.
Путаница здесь недопустима.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 61 / 239


KR C4; KR C4 CK

Пользователь должен позаботиться о том, чтобы


отсоединенные пульты управления smartPAD
были незамедлительно удалены из установки и уложены на хранение
вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего промыш-
ленный робот. Это необходимо для того, чтобы не перепутать действу-
ющие и недействующие устройства аварийного останова.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, тяжелым травмам или значительному материальному ущербу.

Изменения После внесения изменений в промышленный робот необходимо прове-


рить, гарантирован ли нужный уровень безопасности. При такой провер-
ке необходимо соблюдать действующие государственные и
региональные инструкции по технике безопасности. Дополнительно не-
обходимо проверить надежность функционирования всех функций защи-
ты.
Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны в ре-
жиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
После внесения изменений в промышленный робот существующие про-
граммы сначала должны быть испытаны в режиме работы «Вручную, по-
ниженная скорость» (T1). Это касается всех компонентов
промышленного робота и включает также изменения в программном
обеспечении и настройках конфигурации.

Неисправности В случае неисправности на промышленном роботе действовать следую-


щим образом:
 выключить систему управления роботом и предохранить ее от несан-
кционированного включения (например, с помощью висячего замка);
 обозначить неисправность табличкой с соответствующим указанием;
 запротоколировать неисправности;
 устранить неисправность и проверить правильность функционирова-
ния.

5.8.2 Транспортировка

Манипулятор Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


манипулятора. Транспортировка должна осуществляться в соответствии
с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуатации или монта-
жу манипулятора.
Во избежание повреждения механики робота при транспортировке необ-
ходимо предотвращать сотрясения и удары.

Система управ- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


ления роботом системы управления роботом. Транспортировка должна осуществляться
в соответствии с указаниями, содержащимися в инструкции по эксплуа-
тации или монтажу системы управления роботом.
Во избежание повреждения системы управления роботом при транспор-
тировке следует не допускать сотрясений и ударов.

Дополни- Необходимо соблюдать предписанное транспортировочное положение


тельная ось дополнительной оси (например, линейный блок KUKA, поворотный от-
(опция). кидной стол, устройство позиционирования). Транспортировка должна
осуществляться в соответствии с указаниями, содержащимися в инс-
трукции по эксплуатации или монтажу дополнительной оси.

62 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

5.8.3 Первый и повторный ввод в эксплуатацию

Перед первым вводом установок и приборов в эксплуатацию необходи-


мо выполнить проверку, посредством которой гарантируется монтаж ус-
тановок и приборов в полном объеме, их правильное функционирование,
надежная эксплуатация, а также распознавание неисправностей.
При такой проверке необходимо соблюдать действующие государствен-
ные и региональные инструкции по технике безопасности. Дополнитель-
но необходимо проверить надежность функционирования всех функций
защиты.

Перед вводом в эксплуатацию необходимо изменить пароли в


системном программном обеспечении KUKA, присваиваемые
группам пользователей. Новые пароли можно передавать толь-
ко уполномоченному персоналу.

Система управления роботом предварительно


сконфигурирована для соответствующего про
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неправильные дан-
ные, что может привести к травмам или материальному ущербу. Если
установка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные кабе-
ли всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей ему
системе управления роботом.

Если в состав промышленного робота включены дополнитель


ные компоненты (например, провода), не входящие в комплект
поставки компании KUKA Roboter GmbH, пользователь несет от-
ветственность за то, чтобы эти компоненты не снизили эффективность
предохранительных устройств и не вывели их из строя.

Если температура внутри шкафа системы управ


ления роботом значительно отличается от тем-
пературы окружающей среды, то в шкафу может скопиться конденсат,
что может привести к повреждению электрооборудования. Систему уп-
равления роботом разрешается вводить в эксплуатацию только в том
случае, если внутренняя температура шкафа адаптировалась к темпе-
ратуре окружающей среды.

Проверка Перед первым и повторным вводом в эксплуатацию следует выполнить


функциониро- нижеуказанные проверки.
вания Общая проверка
Необходимо обеспечить следующее:
 промышленный робот правильно установлен и закреплен в соответс-
твии с указаниями в документации;
 на роботе отсутствуют повреждения, по которым заметно, что они по-
явились в результате внешнего воздействия силы. Примеры: Вмяти-
ны или истирание краски, которые могут возникнуть вследствие
удара или столкновения.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 63 / 239


KR C4; KR C4 CK

При наличии такого подтверждения необходимо


заменить соответствующие компоненты. Особен-
но внимательно необходимо проверить двигатель и компенсатор веса.
В результате внешнего воздействия силы могут возникнуть незаметные
повреждения. В двигателе, например, может появиться медленная по-
теря передачи усилия. Это может привести к случайным перемещениям
манипулятора. В противном случае существует опасность получения
травм, в том числе и смертельных, а также опасность нанесения мате-
риального ущерба.

 на промышленном роботе нет посторонних предметов или дефект-


ных, незатянутых или незакрепленных деталей;
 все необходимые защитные приспособления установлены надлежа-
щим образом и исправно функционируют;
 потребляемая мощность промышленного робота соответствует мес-
тному сетевому напряжению и конфигурации сети;
 защитный провод и кабель выравнивания потенциалов имеют доста-
точные параметры и правильно соединены;
 соединительные кабели правильно подключены, а штекеры зафикси-
рованы.
Проверка предохранительных устройств
Посредством проверки функционирования необходимо убедиться в ис-
правном функционировании следующих предохранительных устройств:
 локальное устройство аварийного останова;
 внешнее устройство аварийного останова (вход и выход);
 устройство подтверждения (в тестовых режимах работы);
 cистема защиты оператора;
 все остальные используемые входы и выходы, связанные с безопас-
ностью.
 другие внешние предохранительные устройства.

5.8.3.1 Проверка технических данных и конфигурации системы безопасности

Если загружены неверные технические данные


или неверная конфигурация системы управле-
ния, перемещения промышленного робота запрещены! Иначе сущест-
вует опасность получения смертельных и тяжелых травм или опасность
нанесения значительного материального ущерба. Должны быть загру-
жены правильные данные.

 В рамках ввода в эксплуатацию необходимо протестировать техни-


ческие данные на практике.
 После внесения изменений в технические данные следует проверить
конфигурацию безопасности.
 После активации проекта WorkVisual в системе управления робота
там следует проверить конфигурацию системы безопасности.
 В случае перенятия технических данных при проверке конфигурации
системы безопасности (вне зависимости от причины, по которой про-
водилась проверка конфигурации системы безопасности) необходи-
мо протестировать технические данные на практике.
 Системное программное обеспечение 8.3 и выше: Если контрольная
сумма конфигурации системы безопасности изменилась, необходи-
мо проверить надежность контрольных функций осей.

64 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Информация по проверке конфигурации системы безопасности


и надежности контрольных функций осей приведена в инструк-
ции по эксплуатации и программированию системных интеграто-
ров.

При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках первого


ввода в эксплуатацию следует связаться с компанией KUKA Roboter
GmbH.
При отсутствии успешных результатов тестирования в рамках выполне-
ния другой операции необходимо проверить и исправить технические
данные и конфигурацию системы управления, имеющую существенное
значение в обеспечении безопасности.
Общее тестирование:
Данное тестирование следует всегда проводить в случае необходимости
тестирования технических данных.
Существуют следующие способы проведения общего тестирования.
 Калибровка ТСР по методу XYZ, 4 точки.
Тестирование успешно проведено при получении успешных резуль-
татов калибровки TCP.
Или:
1. Установить TCP в самостоятельно выбранную точку.
Выбранная точка считается исходной точкой. Она должна быть рас-
положена таким образом, чтобы была обеспечена возможность пере-
ориентации.
2. Вручную переместить TCP, по меньшей мере, на 45° в направлении
A, затем в направлении B и C.
Перемещения не должны суммироваться , т. е. после перемещения в
одном направлении необходимо вернуться в исходную точку и лишь
затем можно выполнять перемещение в другом направлении.
Тестирование успешно проведено, если общее отклонение TCP от
исходной точки составляет не более 2 см.
Тестирование математически несоединенных осей
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии математически несоединен
ных осей.
1. Отметить исходную позицию математически несоединенной оси.
2. Вручную переместить ось на самостоятельно выбранное расстояние.
Установить расстояние перемещения по индикации на smartHMI Ак-
туальная позиция.
 Переместить линейные оси на определенное расстояние
 Переместить оси вращения на определенный угол
3. Сравнить пройденное расстояние с расстоянием согласно smartHMI.
Тестирование успешно проведено, если разница значений составля-
ет не более 10 %.
4. Повторить тестирование для каждой математически несоединенной
оси.
Тестирование соединяемых осей:
Данное тестирование следует проводить в случае необходимости тести-
рования технических данных при наличии физически соединяемых/отсо-
единяемых осей (например, сервозахват).
1. Физически отсоединить соединяемые оси.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 65 / 239


KR C4; KR C4 CK

2. Выполнить перемещение всех оставшихся осей по отдельности.


Тестирование успешно проведено, если возможно перемещение
всех оставшихся осей.

5.8.3.2 Режим ввода в эксплуатацию

Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-


цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 при
бездействии внешних защитных приспособлений.
Доступность режима ввода в эксплуатацию зависит от используемого
предохранительного интерфейса.
Дискретный предохранительный интерфейс
 Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии:
переключение в режим ввода в эксплуатацию возможен только в том
случае, если все входные сигналы в дискретном предохранительном
интерфейсе находятся в состоянии «логический ноль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
При использовании дополнительного дискретного предохранитель-
ного интерфейса для опций безопасности все его входные сигналы
должны также находится в состоянии «логический ноль».
 Системное программное обеспечение 8.3 и новейшие версии:
режим ввода в эксплуатацию доступен постоянно. Это означает, что
он не зависит от состояния входных сигналов в дискретном предох-
ранительном интерфейсе.
В случае использования дополнительного дискретного предохрани-
тельного интерфейса для опций безопасности: состояние этих вход-
ных сигналов также не имеет значения.
Предохранительный интерфейс Ethernet
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой безо-
пасности система управления роботом предотвращает или завершает
работу в режиме ввода в эксплуатацию.

Последствие При активации режима ввода в эксплуатацию все выходы автоматически


переключаются в состояние «логический ноль».
Если система управления роботом оборудована периферийным контак-
тором (US2) и в конфигурации системы безопасности задано, что он
включается в зависимости от разрешения на перемещение, то эти на-
стройки остаются действительными также в режиме ввода в эксплуата-
цию. Это значит, что при наличии разрешения на перемещение
включается напряжение US2 (также в режиме ввода в эксплуатацию).

Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима пуска в эксплу-


атацию:
 Люди могут попасть в опасную зону манипулятора.
 В случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
пуска в эксплуатацию:
 Закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками.

66 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

 При отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,


чтобы не допустить нахождения людей в опасной зоне манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты).

Использование Правила надлежащего использования режима пуска в эксплуатацию:


 Разрешается использовать для ввода в эксплуатацию в режиме ра-
боты T1, если внешние защитные приспособления еще не установле-
ны или не введены в эксплуатацию. При этом опасная зона должна
быть обозначена с помощью ограничительной ленты.
 Разрешается использовать для определения места неисправности
(ошибок периферийного оборудования).
 Использование режима ввода в эксплуатацию необходимо сократить
до минимально возможного.

При использовании режима пуска в эксплуатацию


отключаются все внешние защитные приспособ-
ления. Обслуживающий персонал должен позаботиться о том, чтобы в
то время, пока защитные приспособления отключены, никто не нахо-
дился вблизи опасной зоны и в опасной зоне манипулятора.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, травмам или материальному ущербу.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению За повреждения, возникающие вследствие неправильного использова-
ния, фирма KUKA Roboter GmbH ответственности не несет. Всю ответс-
твенность несет эксплуатирующая сторона.

5.8.4 Ручной режим

Ручной режим является режимом для проведения работ по наладке. Ра-


боты по наладке – это все работы, которые должны быть проведены на
промышленном роботе, чтобы обеспечить возможность его эксплуата-
ции в автоматическом режиме. К работам по наладке относятся:
 пошаговый режим;
 Обучение
 программирование;
 верификация программы.
Работая в ручном режиме, необходимо учитывать следующие положе-
ния:
 Новые или измененные программы сначала должны быть испытаны
в режиме работы «Вручную, пониженная скорость» (T1).
 инструменты, манипулятор или дополнительные оси (опция) ни в
коем случае не должны соприкасаться с защитным ограждением или
выходить за его пределы;
 перемещения промышленного робота не должны приводить к закли-
ниванию, коротким замыканиям или падению заготовок, инструмен-
тов и иных предметов;
 все работы по наладке необходимо по возможности выполнять за
пределами пространства, ограниченного защитными приспособлени-
ями.
Если работы по наладке требуется выполнить внутри пространства, ог-
раниченного защитными приспособлениями, необходимо учитывать ни-
жеприведенную информацию.
Режим работы Вручную, пониженная скорость (T1):

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 67 / 239


KR C4; KR C4 CK

 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,


запрещено находиться другим лицам.
Если все же необходимо, чтобы внутри пространства, ограниченного
защитными приспособлениями, находилось несколько человек, учи-
тывать следующие положения:
 в распоряжении каждого человека должно быть устройство под-
тверждения;
 всем людям необходимо обеспечить беспрепятственный обзор
промышленного робота;
 все люди должны постоянно поддерживать между собой визуаль-
ный контакт.
 Оператор должен занять положение, которое позволяет просматри-
вать опасную зону и тем самым предотвратить опасность.
Режим работы Вручную, высокая скорость (T2):
 Данный режим работы разрешается использовать только в случае,
если это требуется для проведения проверки со скоростью, которая
больше скорости, допустимой в режиме Т1.
 Обучение и программирование в данном режиме запрещены.
 перед началом проверки оператор должен убедиться, что устройства
подтверждения функционируют;
 оператор должен занять положение вне опасной зоны;
 Внутри пространства, ограниченного защитными приспособлениями,
должны отсутствовать люди. Об этом должен позаботиться опера-
тор.

5.8.5 Моделирование

Программы для моделирования не соответствуют реальности в точнос-


ти. Робототехнические программы, созданные в программах для моде-
лирования, должны быть испытаны на установке в режиме "Вручную,
пониженная скорость" (T1). При необходимости, программа должна
быть изменена.

5.8.6 Автоматический режим работы

Работа в автоматическом режиме допускается только в том случае, если


были соблюдены следующие меры безопасности:
 все предохранительные устройства и защитные приспособления
имеются в наличии и функционируют;
 в установке нет людей;
 соблюдаются предписанные рабочие процессы.
Если манипулятор или дополнительная ось (опция) остановились без ви-
димой причины, заходить в опасную зону разрешается только после при-
менения функции аварийного останова.

5.8.7 Техобслуживание и ремонт

После проведения работ по обслуживанию и ремонту необходимо прове-


рить наличие требуемого уровня безопасности. При такой проверке не-
обходимо соблюдать действующие государственные и региональные
инструкции по технике безопасности. Дополнительно необходимо прове-
рить надежность функционирования всех функций защиты.

68 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Техобслуживание и ремонт должны обеспечивать работоспособное со


стояние установки или восстановление работоспособности установки
после отказа. Ремонт включает в себя поиск неисправности и ее устра-
нение.
Ниже перечислены меры безопасности при работе с промышленными
роботами.
 Все операции выполнять за пределами опасной зоны. Если необхо-
димо выполнить операции внутри опасной зоны, пользователь дол-
жен принять дополнительные меры безопасности для обеспечения
надежной защиты персонала.
 Выключить систему управления промышленным роботом и защитить
ее от повторного включения (например, с помощью висячего замка).
Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, пользователь должен принять дополнительные
меры безопасности для обеспечения надежной защиты персонала.
 Если необходимо выполнить операции при включенной системе уп-
равления роботом, их следует проводить только в режиме работы Т1.
 При проведении таких работ необходимо разместить на установке
соответствующую табличку. Данная табличка должна сохраняться
также и при временном прерывании таких работ.
 Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА должны оставаться активны-
ми. Если при проведении работ по техническому обслуживанию и ре-
монту предохранительные устройства или защитные
приспособления дезактивируются, то сразу после прекращения ра-
бот их следует незамедлительно вновь активировать.

Перед началом проведения работ на токоведу


щих деталях робототехнической системы необхо
димо выключить главный выключатель и предохранить его от повторно-
го включения. Затем необходимо убедиться в отсутствии напряжения.
Перед началом проведения работ на токоведущих деталях недостаточ
но лишь задействовать АВАРИЙНЫЙ или предохранительный ОСТА
НОВ либо выключить приводы, поскольку робототехнические системы
остаются при этом подключенными к сети. Детали остаются под напря-
жением. Существует опасность получения смертельных или тяжелых
травм.

Дефектные компоненты должны быть заменены новыми компонентами с


аналогичным артикульным номером либо компонентами, признанными
фирмой KUKA Roboter GmbH равноценными.
Работы по очистке и уходу следует выполнять в соответствии с инструк-
цией по эксплуатации.

Система управ- Даже при отключенной системе управления роботом подключенные к пе-
ления роботом риферийным приборам детали могут находиться под напряжением. Поэ-
тому при проведении работ в системе управления роботом внешние
источники питания должны быть отключены.
При выполнении операций на компонентах системы управления роботом
необходимо соблюдать предписания EGB.
После выключения системы управления роботом на различных компо-
нентах в течение нескольких минут может сохраняться напряжение свы-
ше 50 В (до 780 В). Во избежание тяжелых травм в течение этого
времени выполнять какие-либо операции на промышленном роботе за-
прещено.
Необходимо предотвратить попадание воды и пыли в систему управле-
ния роботом.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 69 / 239


KR C4; KR C4 CK

Компенсатор Некоторые варианты исполнения роботов оснащены гидропневматичес-


веса ким, пружинным компенсатором веса или компенсатором веса с газовым
цилиндром.
Гидропневматический компенсатор веса и компенсатор веса с газовым
цилиндром являются оборудованием, работающим под давлением. Они
относятся к установкам, подлежащим обязательному контролю, и нахо-
дятся в соответствии с директивой об оборудовании, работающем под
давлением.
Пользователь должен соблюдать национальные законы, предписания и
стандарты для оборудования, работающего под давлением.
Сроки проверки в Германии определяются в соответствии с §14 и §15 По-
ложения об эксплуатационной безопасности. Испытание по месту монта-
жа перед вводом оборудования в эксплуатацию проводится
пользователем.
Меры безопасности при работе с системами компенсации веса следую-
щие:
 узлы манипуляторов, которые поддерживаются системами компенса-
ции веса, должны быть зафиксированы;
 работы с системами компенсации веса должны проводиться только
квалифицированным персоналом.

Опасные При работе с опасными веществами соблюдать следующие меры предо-


вещества сторожности:
 избегать продолжительного и регулярного контакта опасных веществ
с кожей;
 избегать вдыхания масляного тумана и паров;
 обеспечить надлежащее очищение кожи и уход за кожей.

Для оптимального использования нашей продукции мы рекомен


дуем нашим заказчикам регулярно запрашивать у изготовителей
опасных веществ актуальные паспорта безопасности данных ве-
ществ.

5.8.8 Изъятие из эксплуатации, хранение и утилизация

Вывод из эксплуатации, хранение и утилизация промышленного робота


должны осуществляться в строгом соответствии с действующими госу-
дарственными законами, предписаниями и нормативами.

5.8.9 Меры безопасности для Single Point of Control

Обзор При использовании определенных компонентов на промышленном робо-


те необходимо принять соответствующие меры безопасности, чтобы
полностью реализовать принцип «Single Point of Control» (SPOC).
Соответствующими компонентами являются:
 интерпретатор заданий;
 ПЛК;
 сервер OPC;
 средства дистанционного управления
 средства конфигурации систем шин с интерактивными функциями;
 интерфейс KUKA.RobotSensorInterface.

70 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

Могут потребоваться дополнительные меры безопасности. Не-


обходимость таких мер определяется в зависимости от условий
применения, и их проведение входит в обязанности системного
интегратора, программиста или пользователя установки.

Безопасные состояния исполнительных элементов на периферийном


оборудовании системы управления роботом известны только системно-
му интегратору, поэтому в его обязанности входит перевод исполнитель-
ных элементов в безопасное состояние, например, при АВАРИЙНОМ
ОСТАНОВЕ.

T1, T2 В режимах работы T1 и T2 вышеперечисленные компоненты разрешает-


ся использовать на промышленном роботе, только если следующие сиг-
налы находятся в данных состояниях:

Состояние, необходимое для


Cигнал
SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Интерпретатор Если при использовании интерпретатора заданий или ПЛК посредством


заданий, ПЛК системы вводов/выводов выполняется управление движениями (напри-
мер, приводами или захватами), которые не защищены иначе, то такое
управление действительно также в режимах работы T1 и T2 или во время
выполненного аварийного останова.
Если с помощью интерпретатора заданий или ПЛК изменяются перемен-
ные, которые влияют на движение робота (например, коррекция), то это
действительно также в режимах работы Т1 и Т2 или во время выполнен-
ного аварийного останова.
Меры безопасности:
 В режимах работы T1 и T2 не разрешается запись системной пере-
менной $OV_PRO с помощью интерпретатора заданий или ПЛК.
 Запрещается изменять важные для безопасности сигналы и пере-
менные (например, режим работы, аварийный останов, контакт за-
щитной двери) посредством интерпретатора заданий или ПЛК.
Если изменения все же необходимы, то все важные для безопаснос-
ти сигналы и переменные следует объединить таким образом, чтобы
исключить возможность их перевода в небезопасное состояние пос-
редством интерпретатора заданий или ПЛК. Ответственность за соб-
людение данного указания несет системный интегратор.

Сервер OPC, Применяя данные компоненты, посредством регистрируемого доступа


элементы можно изменить программы, выводы или прочие параметры системы уп-
дистанционного равления роботом, при этом изменения остаются незаметны для другого
использующего установку персонала.
управления
Меры безопасности:
При использовании этих компонентов следует учитывать в оценке рисков
выходы, которые могут представлять опасность. Эти выходы должны
быть организованы таким образом, чтобы их нельзя было использовать
без подтверждения. Например, это можно обеспечить с помощью вне-
шнего устройства подтверждения.

Средства конфи- Если эти компоненты обладают интерактивными функциями, можно не-
гурации систем заметно для работающего в установке персонала посредством регистри-
шины руемого доступа изменить программы, выходы и прочие параметры
системы управления роботом:

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 71 / 239


KR C4; KR C4 CK

 WorkVisual от компании KUKA;


 средства других разработчиков.
Меры безопасности:
В тестовых режимах работы запрещается изменять программы, выходы
и прочие компоненты системы управления роботом с помощью данных
компонентов.

5.9 Применяемые стандарты и предписания

Имя Определение Изда-


ние

2006/42/ЕС Директива по машиностроению: 2006


Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Евро-
пейского совета от 17 мая 2006 года по машиностроению
и о внесении изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая
редакция)

2014/30/ЕС Директива по электромагнитной совместимости: 2014


Директива 2014/30/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 26 февраля 2014 года о сближении
правовых норм государств-членов в отношении электро-
магнитной совместимости

2014/68/ЕС Директива по оборудованию, работающему под дав- 2014


лением:
Директива 2014/68/ЕС Европейского Парламента и Евро-
пейского Совета от 15 мая 2014 года о сближении право-
вых норм государств-членов в отношении оборудования,
работающего под давлением
(применима только для роботов с гидропневматическим
компенсатором веса)

EN ISO 13850 Обеспечение безопасности машин: 2015


Принципы проектирования системы аварийного останова

EN ISO 13849-1 Обеспечение безопасности машин: 2015


Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 1: общие принципы проектирования

EN ISO 13849-2 Обеспечение безопасности машин: 2012


Детали систем управления, обеспечивающие безопас-
ность, часть 2: утверждение

EN ISO 12100 Обеспечение безопасности машин: 2010


Общие принципы проектирования, оценка и снижение
риска

72 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


5 Безопасность

EN ISO 10218-1 Требования к безопасности промышленных роботов: 2011


Часть 1: Робот
Указание: Содержание соответствует стандарту ANSI/RIA
R.15.06-2012, часть 1

EN 614-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009


Эргономические принципы проектирования, часть 1: поня-
тия и общие положения

EN 61000-6-2 Электромагнитная совместимость (EMV): 2005


Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустой-
чивость в промышленной зоне

EN 61000-6-4 + A1 Электромагнитная совместимость (ЭМС): 2011


часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех
в промышленной зоне

EN 60204-1 + A1 Обеспечение безопасности машин: 2009


Электрооборудование промышленных машин, часть 1:
Общие требования

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 73 / 239


KR C4; KR C4 CK

74 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6 Проектирование
Обзор
т
Шаг Описание Информация
1 Электромагнитная сов- (>>> 6.1 "Электромагнитная
местимость (ЭМС) совместимость (EMV)" Стра-
ница 75)
2 Условия для места уста- (>>> 6.2 "Условия монтажа"
новки системы управле- Страница 76)
ния роботом
3 Условия присоединения (>>> 6.3 "Условия присоеди-
нения" Страница 77)
4 Монтаж держателя (>>> 4.6 "Габаритные раз-
пульта управления KUKA меры держателя smartPAD
smartPAD (опция) (опция)" Страница 40)
5 Интерфейсы (>>> 6.5 "Обзор интерфей-
сов" Страница 79)
6 Подключение к сети (>>> 6.7 "Подключение к сети
посредством штекера Harting
X1" Страница 100)
7 Предохранительный (>>> 6.8.1.2 "Предохрани-
интерфейс X11 тельный интерфейс X11" Стра-
ница 101)
8 Предохранительный (>>> 6.9.1 "Функции безопас-
интерфейс Ethernet X66 ности предохранительного
интерфейса Ethernet " Стра-
ница 109)
9 Подключение EtherCAT (>>> 6.10 "Подключение
на CIB EtherCAT на CIB" Стра-
ница 119)
10 Выравнивание потенциа- (>>> 6.11 "Кабель выравнива-
лов PE ния потенциалов PE" Стра-
ница 120)
11 Изменение структуры (>>> 6.12 "Изменение компо-
системы и замена уст- новки системы и замена уст-
ройств ройств" Страница 121)
12 Квитирование защиты (>>> 6.13 "Квитирование
оператора защиты оператора" Стра-
ница 122)
13 Уровень производитель- (>>> 6.14 "Уровень производи-
ности тельности" Страница 122)

6.1 Электромагнитная совместимость (EMV)

Описание Если к управляющему ПК снаружи проводятся соединительные кабели


(например, магистральные шины и т.п.), разрешается использовать
только экранированные кабели с достаточным уровнем экранирования.
Обширное экранирование кабеля должно осуществляться в шкафу на
шине PE с экранированными зажимами (навинчиваемые, без прижимных
скоб).

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 75 / 239


KR C4; KR C4 CK

Система управления роботом отвечает требованиям к электро


магнитной совместимости для класса A, группы 1 согласно EN
55011 и предназначена для эксплуатации в промышленной
среде. При обеспечении электромагнитной совместимости использова-
ние в другой среде может сопровождаться сложностями, связанными с
потенциальными проводными и излучаемыми помехами.

6.2 Условия монтажа

Размеры и условия монтажа системы управления роботом приведены в


главе «Технические характеристики».
(>>> 4.3 "Габаритные размеры системы управления роботом" Страни-
ца 39)
(>>> 4.4 "Минимальные зазоры для системы управления роботом" Стра-
ница 39)
(>>> 4.5 "Диапазон поворота дверей шкафа" Страница 40)

Система управ- Разрешается складывать системы управления роботом друг на друга.


ления роботом в Верхняя система управления роботом в случае комплектации стандарт-
сложенном виде ными ножками для шкафа должна быть привинчена к нижней. Для этого
использовать винтовую резьбу в четырех подъемных проушинах. Ниж-
няя система управления роботом не должна стоять на роликах; ее сле-
дует закрепить на полу.
На изображении (>>> Рис. 6-1 ) показаны сложенные друг на друга сис-
темы управления роботом.

Рис. 6-1: Система управления роботом в сложенном виде

76 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.3 Условия присоединения

Подключение к
Если система управления роботом работает от
сети сети без заземленной нулевой точки или с невер-
ными техническими данными, существует риск возникновения ошибок
функционирования системы управления роботом и материальных пов-
реждений сетевых блоков. Кроме того, это может привести к травмиро-
ванию вследствие удара электрическим током. Эксплуатация системы
управления роботом допускается только от сети с заземленной нулевой
точкой.

Если заземленная нулевая точка отсутствует, или напряжение сети не


соответствует указанным здесь параметрам, следует использовать
трансформатор.

Номинальное напряжение питаю- 3x380 В перем. тока, 3x400 В


щей сети в соответствии с техни- перем. тока, 3x440 В перем. тока
ческими данными станка, на или 3x480 В перем. тока
выбор:
Допуск для номинального напря- Номинальное напряжение питаю-
жения питающей сети щей сети ±10 %
Сетевая частота 49- 61 Гц
Полное сопротивление сети до ≤ 300 мОм
точки подключения системы
управления роботом
Ток утечки на землю до 300 мА
Ток полной нагрузки См. заводскую табличку
Предохранитель со стороны не менее 3x25 A, инерционные
питающей сети без трансформа-
тора
Предохранитель со стороны не менее 3x32 A, инерционные
питающей сети с разделитель- при 13 кВА
ным трансформатором
Выравнивание потенциалов Общей нулевой точкой для кабе-
лей выравнивания потенциалов и
всех защитных кабелей является
стандартная шина энергоблока.

Если система управления роботом эксплуатиру


ется при значении сетевого напряжения, отлича-
ющегося от указанного на заводской табличке, существует риск возник-
новения ошибок функционирования системы управления роботом и пов
реждений сетевых блоков питания. Эксплуатация системы управления
роботом разрешается только при значении сетевого напряжения, ука-
занном на заводской табличке.

В зависимости от номинального напряжения питающей сети не


обходимо загрузить соответствующие параметры станка.

Если предусмотрено использование выключателя защиты от


утечки тока, то просьба учесть, что ток утечки, возникающий при
исправной работе, может достигать 300 мА. Выключатель защи-
ты от утечки тока такого размера служит для защиты установки, но не
персонала. Мы рекомендуем использовать следующий выключатель
защиты от утечки тока: чувствительный ко всем видам тока, выбороч-
ный.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 77 / 239


KR C4; KR C4 CK

Длина кабелей В инструкции по эксплуатации, инструкции по монтажу манипулятора


и/или инструкции по монтажу и эксплуатации KR C4, в разделе о вне-
шней кабельной проводе для систем управления роботами, указаны
обозначения кабелей, длина кабелей (стандартная), а также специаль-
ная длина.

При применении кабельных удлинителей smartPAD разрешает-


ся использовать только два удлинителя. Общая длина кабеля не
должна превышать 50 м.

Длина кабелей в отдельных каналах блока RDC не должна отли-


чаться более чем на 10 м.

Посторонний Постороннее напряжение Сетевой блок питания PELV стан-


источник PELV дарта EN 60950 с номинальным
напряжением 27 В (18 В - 30 В) с
надежным разделением
Ток длительной нагрузки >8A
Поперечное сечение питающей ≥ 1 мм2
линии
Длина питающей линии < 50 м или < 100 м длины прово-
локи (прямая и обратная линии)

Кабели блоков питания не должны укладываться вместе с токо


ведущими кабелями.

Заказчик должен самостоятельно заземлить отрицательное со


единение постороннего напряжения.

Параллельное соединение устройства с изолированной основой


недопустимо.

6.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)

Обзор Держатель пульта управления smartPAD можно закрепить на двери сис-


темы управления роботом или на защитном ограждении.
На изображении (>>> Рис. 6-2 ) показаны возможные варианты крепле-
ния держателя пульта smartPAD.

78 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Рис. 6-2: Держатель пульта управления smartPAD

1 Винт с внутренним шести- 3 Дверь системы управления


гранником M6x12 роботом
2 Пружинное кольцо A6,1 и 4 Металлическая полоса для
подкладная шайба монтажа ограждения

6.5 Обзор интерфейсов

В систему управления роботом KR C4 NA интегрированы следующие ин-


терфейсы:
 Штекер двигателя 1
 X20 штекер двигателя
 X20 штекер двигателя KPP и KSP
 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный)
 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1
 X7.1 и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2
 X7.1, X7.2, X7.3 штекер двигателя дополнительных осей 1, 2, 3
 X8 штекер двигателя (большегрузный палетоукладчик, 4 оси)
 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 4 оси)
 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный, 5 осей)
 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 5 осей)
 X81 штекер двигателя (4 оси)
 X82 штекер двигателя (8 осей)
 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1 (палетоукладчик)
 X7.1 и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2 (палето-
укладчик)
 Штекер двигателя 2
 X81 штекер двигателя (3 оси)
 X81 штекер двигателя (4 оси)
 X81 и X7.1 штекер двигателя (5 осей)
 X81, X7.1 и X7.2 штекер двигателя (6 осей)
 X81, X7.1...X7.3 штекер двигателя (7 осей)

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 79 / 239


KR C4; KR C4 CK

 X81, X7.1...X7.4 штекер двигателя (8 осей)


 Штекер двигателя 3
 X7.1...X7.3 штекер двигателя (3 оси)
 X7.1...X7.4 штекер двигателя (4 оси)
 X7.1...X7.5 штекер двигателя (5 осей)
 X7.1...X7.6 штекер двигателя (6 осей)
 X7.1...X7.7 штекер двигателя (7 осей)
 X7.1...X7.8 штекер двигателя (8 осей)
 Подключение к сети X1
 Дискретные интерфейсы для опций безопасности
 X11 параллельная безопасность
 Интерфейсы Ethernet
 X66 интерфейс Ethernet

Панель подсо-
единения

Рис. 6-3: Обзор панели соединений

1 Подключение к сети X1
2 Интерфейсы штекеров двигателей
3 Опция
4 Опция
5 Предохранительный интерфейс X11
6 Опция
7 Опция
8 X19, подключение пульта управления smartPAD
9 X42 (опция)
10 X21, соединение RDC
11 X66, предохранительный интерфейс Ethernet
12 SL1, защитный провод для манипулятора
13 SL2, защитный провод для основного подвода электропитания

Для настройки доступны только предохранительные интерфей-


сы X11 или Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety).

Основная информация по планированию работы с системой уп


равления роботом содержится в главе «Планирование» руко
водства по эксплуатации соответствующей системы управления
роботом.

80 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6 Интерфейсы двигателя

Описание Двигатели и тормоза осей робота или дополнительных осей подключа


ются к системе управления роботом с помощью нижеприведенных ште-
керов двигателей. Ниже представлены два возможных штекерных разъ-
ема для отдельной оси. Штекерные разъемы могут комбинироваться в
штекерные панели.
В следующих разделах представлены возможные комбинации штекер
ных разъемов в штекерные панели, а также внутренняя разводка для
подсоединения регуляторов осей.

Необходимые  Кабель 3X AWG8


материалы  Кабель 2X AWG18
 Штекер Harting Han-Modular

Рис. 6-4: Схема полюсов штекера двигателя со стороны штекера

Разводка
Шти
контактов Описание
фт
1 Двигатель U1
2 Двигатель V1
3 Двигатель W1
11 Тормоз 24 В
12 Тормоз 0 В

Необходимые  Кабель 3X AWG 12


материалы  Кабель 2X AWG18
 Штекер Harting Han E-Modular

Рис. 6-5: Схема полюсов штекера двигателя со стороны штекера

Разводка
Шти
контактов Описание
фт
1 Двигатель U1
2 Не используется
3 Тормоз 24 В
4 Двигатель V1

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 81 / 239


KR C4; KR C4 CK

Шти
Описание
фт
5 Тормоз 0 В
6 Двигатель W1

На схеме соединений перед номерами выводов стоит буква, обозначаю-


щая соответствующий штекерный разъем.

6.6.1 Штекеры двигателей Xxx, дополнительные оси X7.1, X7.2, X7.3

Панель подсо-
единения

Рис. 6-6: Панель подсоединения

1 Слот 1 (>>> "Разводка слота 1" Страница 82)


2 Слот 2 (>>> "Разводка слота 2" Страница 82)
3 X7.1, подключение двигателя дополнительной оси 7
4 X7.2, подключение двигателя дополнительной оси 8
5 X7.3, подключение двигателя дополнительной оси 9

Разводка слота 1 На слот 1 могут быть выведены следующие подключения двигателя:


 Штекер двигателя X20.1, большегрузная ось 1-3

Разводка слота 2 На слот 2 могут быть выведены следующие подключения двигателя:


 Штекер двигателя X20, ось 1-6
 Штекер двигателя X20.4, большегрузная ось 4-6

Наименования В следующих схемах электрических соединений используются данные


наименования:

Mx двигатель x
Br Mx тормоз двигателя x

82 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6.1.1 X20 штекер двигателя

Рис. 6-7: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X20
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KSP T1 X1/X31
A5 Э X2/X32
A6 F X3/X33

Штекер
Штекер-
двигателя X20
Ось ный Регулятор оси Подключение
при 3 дополни-
разъем
тельных осях
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KPP G1 X1/X31
A5 Э X2/X32
A6 F X3/X33

6.6.1.2 X20 штекер двигателя KPP и KSP

Рис. 6-8: Штекерные разъемы

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 83 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X20 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KSP T1 X1/X31
A5 Э X2/X32
A6 F X3/X33

6.6.1.3 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный)

Рис. 6-9: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X20.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33

Штекер
Штекер-
двигателя X20.4 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KSP T1 X1/X31
A5 В X2/X32
A6 C X3/X33

6.6.1.4 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1

Общая длина кабеля двигателя не может превы


шать 50 м.

Рис. 6-10: Штекерные разъемы

84 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

6.6.1.5 X7.1 и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2

Общая длина кабеля двигателя не может превы


шать 50 м.

Рис. 6-11: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

Штекер Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A8 A KPP G1 X3/X33

6.6.1.6 X7.1, X7.2, X7.3 штекер двигателя дополнительных осей 1, 2, 3

Рис. 6-12: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KSP T2 или KPP G1 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A8 В KSP T2 или KPP G1 X2/X32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 85 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A9 C KSP T2 или KPP G1 X3/X33

6.6.1.7 X8 штекер двигателя (большегрузный палетоукладчик, 4 оси)

Рис. 6-13: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X8,
Ось ный Регулятор оси Подключение
4 оси
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A6 D KPP G1 X2/X32

6.6.1.8 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 4 оси)

Рис. 6-14: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X20, Ось ный Регулятор оси Подключение
4 оси разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A6 F KPP G1 X2/X32

86 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6.1.9 X20.1 и X20.4 штекер двигателя (большегрузный, 5 осей)

Рис. 6-15: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X20.1,
Ось ный Регулятор оси Подключение
5 осей
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33

Штекер
Штекер-
двигателя X20.4,
Ось ный Регулятор оси Подключение
5 осей
разъем
A5 В KPP G1 X2/X32
A6 C X3/X33

6.6.1.10 X20 штекер двигателя (палетоукладчик, 5 оси)

Рис. 6-16: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X20, Ось ный Регулятор оси Подключение
5 оси разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 87 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер-
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 Э KPP G1 X2/X32
A5 F X3/X33

6.6.1.11 X81 штекер двигателя (4 оси)

Рис. 6-17: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81,
Ось ный Регулятор оси Подключение
4 оси
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KPP G1 X2/X32

6.6.1.12 X82 штекер двигателя (8 осей)

Рис. 6-18: Штекерные разъемы

88 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Штекер
Штекер-
двигателя X82, Ось ный Регулятор оси Подключение
8 осей
разъем
A5 A KSP T2 X1/X31
A6 В X2/X32
A7 C X3/X33
A8 D KPP G1 X3/X33

6.6.1.13 X7.1 штекер двигателя дополнительной оси 1 (палетоукладчик)

Рис. 6-19: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31

6.6.1.14 X7.1и X7.2 штекер двигателя дополнительных осей 1 и 2 (палетоукладчик)

Рис. 6-20: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T2 X2/X32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 89 / 239


KR C4; KR C4 CK

6.6.2 Многоконтактный штекер X81, одноконтактный штекер X7.1...X7.4

Панель подсо-
единения

Рис. 6-21: Панель присоединения с X81 и X7.1...X7.4

1 Многоконтактный штекер X81 для осей 1 - 4


2 Одноконтактный штекер X7.1 для оси 5
3 Одноконтактный штекер X7.3 для оси 7
4 Одноконтактный штекер X7.4 для оси 8
5 Одноконтактный штекер X7.2 для оси 6

Наименования В следующих схемах электрических соединений используются данные


наименования:

Mx двигатель x
Br Mx тормоз двигателя x

6.6.2.1 X81 штекер двигателя (3 оси)

Рис. 6-22: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81,
Ось ный Регулятор оси Подключение
3 оси
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33

90 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6.2.2 X81 штекер двигателя (4 оси)

Рис. 6-23: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81,
Ось ный Регулятор оси Подключение
4 оси
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KPP G1 X2/X32

6.6.2.3 X81 и X7.1 штекер двигателя (5 осей)

Рис. 6-24: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81, Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KPP G1 X2/X32

Рис. 6-25: Штекерные разъемы

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 91 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KPP G1 X3/X33

6.6.2.4 X81, X7.1 и X7.2 штекер двигателя (6 осей)

Рис. 6-26: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KSP T1 X1/X31

Рис. 6-27: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X32

Штекер Штекер-
двигателя X7.2
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

92 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6.2.5 X81, X7.1...X7.3 штекер двигателя (7 осей)

Рис. 6-28: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KSP T1 X1/X31

Рис. 6-29: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.3
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 93 / 239


KR C4; KR C4 CK

6.6.2.6 X81, X7.1...X7.4 штекер двигателя (8 осей)

Рис. 6-30: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X81
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31
A2 В X2/X32
A3 C X3/X33
A4 D KSP T1 X1/X31

Рис. 6-31: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.3
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

Штекер Штекер-
двигателя X7.4 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A8 A KPP G1 X3/X33

94 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.6.3 Одноконтактные штекеры X7.1...X7.8

Разводка
контактов

Рис. 6-32: Панель присоединения с X7.1...X7.8

1 Одноконтактный штекер X7.1 для оси 1


2 Одноконтактный штекер X7.3 для оси 3
3 Одноконтактный штекер X7.5 для оси 5
4 Одноконтактный штекер X7.7 для оси 7
5 Одноконтактный штекер X7.8 для оси 8
6 Одноконтактный штекер X7.6 для оси 6
7 Одноконтактный штекер X7.4 для оси 4
8 Одноконтактный штекер X7.2 для оси 2

Наименования В следующих схемах электрических соединений используются данные


наименования:

Mx двигатель x
Br Mx тормоз двигателя x

6.6.3.1 X7.1...X7.3 штекер двигателя (3 оси)

Рис. 6-33: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T1 X2/X32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 95 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T1 X3/X33

6.6.3.2 X7.1...X7.4 штекер двигателя (4 оси)

Рис. 6-34: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T1 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T1 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.4
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KPP G1 X2/X32

6.6.3.3 X7.1...X7.5 штекер двигателя (5 осей)

Рис. 6-35: Штекерные разъемы

Штекер
Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T1 X1/X31

96 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Штекер
Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T1 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T1 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.4
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KPP G1 X2/X32

Штекер Штекер-
двигателя X7.5 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KPP G1 X3/X33

6.6.3.4 X7.1...X7.6 штекер двигателя (6 осей)

Рис. 6-36: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T2 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T2 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.4
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KSP T1 X1/X31

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 97 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X7.5 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X23

Штекер
Штекер-
двигателя X7.6 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

6.6.3.5 X7.1...X7.7 штекер двигателя (7 осей)

Рис. 6-37: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31

Штекер
Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T2 X2/X32

Штекер Штекер-
двигателя X7.3
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T2 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.4 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KSP T1 X1/X31

Штекер
Штекер-
двигателя X7.5 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X23

Штекер Штекер-
двигателя X7.6
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

98 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Штекер
Штекер-
двигателя X7.7 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

6.6.3.6 X7.1...X7.8 штекер двигателя (8 осей)

Рис. 6-38: Штекерные разъемы

Штекер Штекер-
двигателя X7.1
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A1 A KSP T2 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.2 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A2 A KSP T2 X2/X32

Штекер
Штекер-
двигателя X7.3 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A3 A KSP T2 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.4
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A4 A KSP T1 X1/X31

Штекер Штекер-
двигателя X7.5 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A5 A KSP T1 X2/X23

Штекер
Штекер-
двигателя X7.6 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A6 A KSP T1 X3/X33

Штекер Штекер-
двигателя X7.7
Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A7 A KPP G1 X2/X32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 99 / 239


KR C4; KR C4 CK

Штекер
Штекер-
двигателя X7.8 Ось ный Регулятор оси Подключение
разъем
A8 A KPP G1 X3/X33

6.7 Подключение к сети посредством штекера Harting X1

Описание В комплект поставки системы управления роботом входит штекер


Harting. С помощью штекера X1 можно подключить систему управления
роботом к сети.

Если система управления роботом без трансформатора подклю


чается к номинальному напряжению питающей сети более
400 В, необходимо экранировать сетевую подводку к X1. Экран
по крайней мере с одной стороны должен быть соединен с заземлени-
ем.

Рис. 6-39: Подключение к сети X1

1 Штекер Harting в комплекте поставки (опция)


2 Подключение к сети X1

6.8 Дискретные интерфейсы для опций безопасности

6.8.1 Описание предохранительного интерфейса X11

Описание Предохранительный интерфейс X11 предусмотрен для подключения ус-


тройств АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или их последовательного соедине-
ния между собой посредством систем управления высшего уровня
(например, посредством ПЛК). (>>> "Выходы SIB" Страница 37)

Контрольная Подключить предохранительный интерфейс X11, соблюдая следующие


схема пункты:
 концепция установки;
 концепция безопасности.

6.8.1.1 X11, схема полюсов штекера

Схема полюсов
штекера X11

Рис. 6-40: Схема полюсов

100 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

 Обратный штекер X11: Han 108DD со вставным контактным выводом


 Размер корпуса: 24B
 Резьбовое соединение M32
 Диаметр кабеля 14–21 мм
 Поперечное сечение кабеля ≥ 1 мм2

При кабельной проводке сигналов входа и тестовых сигналов ус


тановки, следует предпринять соответствующие меры во избе-
жание соединения (перекрестного замыкания) напряжений (на-
пример, с помощью отдельной кабельной проводки от сигнала выхода
и тестового сигнала).

При кабельной проводке сигналов выхода в установке следует


предпринять соответствующие меры во избежание соединения
(перекрестного замыкания) между сигналами выходов канала
(например, с помощью отдельной кабельной проводки).

6.8.1.2 Предохранительный интерфейс X11

Предохранительный интерфейс X11 внутри соединен проводами с SIB.

Шти
Описание Функционирование
фт
1 Тестовый выход A SIB Подается тактовое напряже-
3 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал)
фейсных входов канала А.
5
7 Эти сигналы разрешается
коммутировать только с SIB.
9
19 Тестовый выход B SIB Подается тактовое напряже-
21 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал)
фейсных входов канала B.
23
25 Эти сигналы разрешается
коммутировать только с SIB.
27
8 Безопасный рабочий оста- Вход безопасного рабочего
нов, канал A останова, все оси
26 Безопасный рабочий оста- Активация контроля простоя
нов, канал B
При нарушении активирован-
ного контроля срабатывает
останов 0.
10 Безопасный рабочий оста- Вход безопасного останова 2
нов 2, канал A (все оси)
28 Безопасный рабочий оста- Срабатывание останова 2 и
нов 2, канал B активация контроля простоя
при простое всех осей.
При нарушении активирован-
ного контроля срабатывает
останов 0.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 101 / 239


KR C4; KR C4 CK

Шти
Описание Функционирование
фт
37 Локальный аварийный оста- Выход, контакты с нулевым
38 нов, канал А потенциалом от внутренней
системы АВАРИЙНОГО
55 Локальный аварийный оста-
ОСТАНОВА, (>>> "Выходы
56 нов, канал B
SIB" Страница 37)
Контакты замыкаются, если
выполнены следующие усло-
вия:
 не задействован АВА-
РИЙНЫЙ ОСТАНОВ на
пульте smartPAD;
 система управления
включена и готова к рабо-
те.
Если одно из условий не соб-
людено, то контакты размы-
каются.
2 Внешний аварийный останов, АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ,
канал А двухканальный вход,
20 Внешний аварийный останов, (>>> "Входы SIB" Стра-
канал B ница 38)
Срабатывание функции АВА-
РИЙНОГО ОСТАНОВА в сис-
теме управления роботом.
6 Квитирование защиты опера- Для подключения двухка-
тора, канал A нального входа для квитиро-
24 Квитирование защиты опера- вания защиты оператора с
тора, канал B контактами с нулевым потен
циалом (>>> "Входы SIB"
Страница 38)
Характеристики входа квити-
рования защиты оператора
конфигурируются в систем-
ном ПО KUKA.
После закрытия защитной
двери (защиты оператора)
можно деблокировать пере-
мещение манипулятора в
автоматических режимах
работы с помощью кнопки
квитирования с внешней сто-
роны защитного ограждения.
Эта функция отключена в
состоянии оборудования на
момент поставки.

102 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Шти
Описание Функционирование
фт
4 Защита оператора, канал A Для 2-канального подключе-
22 Защита оператора, канал B ния системы блокировки
защитной двери,
(>>> "Входы SIB" Стра-
ница 38)
Пока сигнал включен, можно
включить приводы. Действи-
тельно только в автоматичес-
ких режимах работы
AUTOMATIK.
41 «Peri enabled», канал A Выход, беспотенциальный
42 контакт, (>>> "Выходы SIB"
Страница 37)
59 «Peri enabled», канал B
60 (>>> "Сигнал «Peri enabled»
(PE)" Страница 103)
39 Квитирование защиты опера- Выход, беспотенциальный
40 тора, канал A контакт, квитирование
защиты оператора,
57 Квитирование защиты опера-
(>>> "Выходы SIB" Стра-
58 тора, канал B
ница 37)
Передача входного сигнала
квитирования защиты опера-
тора к другим системам
управления роботом в этом
же защитном ограждении.

Сигнал «Peri Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (активируется) при выполне-


enabled» (PE) нии следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью поступило разрешение на пе-
ремещение;
 должно отсутствовать сообщение «Защита оператора открыта».
Данное сообщение не возникает в режимах работы T1 и T2.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный рабочий ос-
танов»
 При активации сигнала «Безопасный рабочий останов» во время пе-
ремещения:
 ошибка -> торможение с остановом 0. Сигнал «Peri enabled» от-
ключается.
 Активация сигнала «Безопасный рабочий останов» при остановлен-
ном манипуляторе:
Тормоза отпущены, приводы в режиме регулирования и контроля
повторного запуска. сигнал «Peri enabled» остается в активном состо-
янии;
 сигнал «Разрешение на перемещение» остается в активном со-
стоянии;
 напряжение US2 (при наличии) продолжает подаваться;
 сигнал «Peri enabled» остается в активном состоянии.
«Peri enabled» в зависимости от сигнала «Безопасный останов 2»
 При активации сигнала «Безопасный останов 2»:

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 103 / 239


KR C4; KR C4 CK

 Останов 2 манипулятора.
 сигнал «Деблокирование приводов» остается в активном состоя-
нии;
 тормоза остаются отпущенными;
 манипулятор остается в режиме регулирования;
 контроль повторного запуска активирован;
 сигнал «Разрешение на перемещение» дезактивируется;
 напряжение US2 (при наличии) отключается;
 сигнал «Peri enabled» дезактивируется.

6.8.1.3 X11 внешний переключатель подтверждения

Описание Внешние переключатели подтверждения можно подключить к системе


управления роботом через интерфейс X11.

Разводка
Шти
контактов X11 Описание Функционирование
фт
11 Тестовый выход A CCU Подается тактовое напряже-
13 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал)
фейсных входов канала А.
Эти сигналы разрешается
коммутировать только с CCU.
29 Тестовый выход B CCU Подается тактовое напряже-
31 ние для отдельных интер-
(тестовый сигнал)
фейсных входов канала B.
Эти сигналы разрешается
коммутировать только с CCU.
12 Внешнее подтверждение 1, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
30 Внешнее подтверждение 1, теля подтверждения 1 с кон-
канал B тактами с нулевым
потенциалом.
Если внешний переключа-
тель подтверждения 1 не
подключается, на канал A,
вывод 11/12 и канал B 29/30
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST. (>>> "Функция пере-
ключателя подтверждения"
Страница 105)

104 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Шти
Описание Функционирование
фт
14 Внешнее подтверждение 2, Для подключения внешнего
канал A двухканального переключа-
32 Внешнее подтверждение 2, теля подтверждения 2 с кон-
канал B тактами с нулевым
потенциалом.
Если внешний переключа-
тель подтверждения 2 не
подключается, на канал A,
вывод 13/14 и канал B 31/32
необходимо установить пере-
мычку. Действительно только
в тестовых режимах работы
TEST. (>>> "Функция пере-
ключателя подтверждения"
Страница 105)

Функция  Внешнее подтверждение 1


переключателя Переключатель подтверждения должен быть задействован при дви
подтверждения жении в T1 или T2. Вход закрыт.
 Внешнее подтверждение 2
Переключатель подтверждения не в экстренном положении. Вход за-
крыт.
 Если подключен пульт управления smartPAD, то подсоединены его
переключатель подтверждения и функция внешнего подтверждения
UND.

Функционирование Предъюстиро-
Внешнее под- Внешнее под-
вочное поло-
(активна только при T1 и T2) тверждение 1 тверждение 2
жение
Безопасный останов 1 (приводы Вход открыт Вход открыт Не эксплуата-
выключаются при останове оси) ционное состо-
яние
Безопасный останов 2 (безопас- Вход открыт Вход закрыт Не задейство-
ный рабочий останов, приводы ван
включены)
Безопасный останов 1 (приводы Вход закрыт Вход открыт Экстренное
выключаются при останове оси) положение
Деблокировка осей (возможно пе- Вход закрыт Вход закрыт среднее поло-
ремещение осей) жение;

6.8.1.4 Пример схемы соединений контура АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА и защитного при-


способления

Описание Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА в системе управления роботом


подключаются к X11.

Система
Устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на систе
АВАРИЙНОГО ме управления роботом должны быть интегриро
ОСТАНОВА ваны в контур АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА установки системным интег-
ратором.
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 105 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 6-41: Пример схемы соединений: Аварийный останов

Защитная дверь Помимо заграждающего защитного приспособления следует установить


двухканальную кнопку квитирования. Перед запуском промышленного
робота в автоматическом режиме закрытие защитной двери должно обя-
зательно подтверждаться с помощью кнопки квитирования.

Защитная дверь на системе управления роботом


должна быть интегрирована в контур защитных ус
тройств установки системным интегратором
При невыполнении данного условия возникает опасность для жизни лю-
дей, опасность нанесения тяжелых травм или значительного матери-
ального ущерба.

Рис. 6-42: Пример схемы соединений: защита оператора с защитной


дверью

106 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

6.8.1.5 Примеры схемы подключений для защищенных входов и выходов

Защищенный Отключаемость входов проверяется циклически.


вход Входы платы SIB являются двухканальными с внешним тестированием.
Двухканальность входов проверяется циклически.
Следующий рисунок отображает в качестве примера присоединение на
дежного входа на подготовленном заказчиком имеющемся переключаю
щем контакте с нулевым потенциалом.

Рис. 6-43: Принцип присоединения защищенного входа

1 Защищенный вход SIB


2 SIB/CIB
3 система управления роботом;
4 Интерфейсы X11 или X13
5 Тестовый выход канала В
6 Тестовый выход канала A
7 Вход Х канала А
8 Вход Х канала В
9 На установке
10 Переключающий контакт с нулевым потенциалом

Тестовые выходы А и В получают питание от напряжения платы SIB. Тес-


товые выходы А и В в течение продолжительного времени выдерживают
короткое замыкание. Тестовые выходы могут использоваться только для
питания входов платы SIB, использование для других целей запрещено.
С помощью описанного принципиального подключения возможно дости
жение категории 3 и уровня производительности (PL) d согласно EN ISO
13849-1.

Динамическое  Входы циклически проверяются на отключаемость. Для этого попере-


тестирование менно отключаются тестовые выходы TA_A и TA_B.
 Длина импульса на отключение для плат SIB установлена на t1 =
625 мкс (125 мкс-2,375 мс).
 Длительность t2 между двумя импульсами на отключение канала со-
ставляет 106 мс.
 Канал входа SIN_x_A должен получать питание через тестовый сиг-
нал TA_A. Канал входа SIN_x_В должен получать питание через тес-
товый сигнал TA_В. Другое питание запрещено.
 Возможно подключение только тех датчиков, которые дают возмож-
ность подключения тестовых сигналов и имеют контакты с нулевым
потенциалом.
 Сигналы TA_A и TA_B могут незначительно задерживаться из-за пе-
реключающего элемента.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 107 / 239


KR C4; KR C4 CK

Схема импульса
на отключение

Рис. 6-44: Схема импульса на отключение тестовых выходов

t1 Длительность импульса на отключение


t2 Продолжительность периода отключения на канал (106
мс)
t3 Смещение между импульсом на отключение обоих ка-
налов (53 мс)
TA/A Тестовый выход канала A
TA/B Тестовый выход канала В
SIN_X_A Вход Х канала А
SIN_X_B Вход Х канала В

Защищенный На расширенной плате SIB предоставляются в распоряжение выходы в


выход виде двуканальных релейных выходов с нулевым потенциалом:
Следующий рисунок показывает в качестве примера подключение наде-
жного выхода на подготовленном заказчиком имеющемся защищенном
выходе с возможностью внешнего тестирования. Подготовленный заказ-
чиком вход должен обладать возможностью внешнего тестирования на
перекрестном замыкании.

Рис. 6-45: Принцип присоединения надежного выхода

1 SIB
2 система управления роботом;
3 Интерфейсы X11 или X13
4 Подключение выхода
5 На установке
6 Защищенный вход (отказоустойчивый ПЛК, предохранительный
переключатель)

108 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

7 Тестовый выход канала В


8 Тестовый выход канала A
9 Вход Х канала А
10 Вход Х канала В

С помощью описанного принципиального подключения возможно дости


жение категории 3 и уровня производительности (PL) d согласно EN ISO
13849-1.

6.9 Интерфейсы Ethernet

6.9.1 Функции безопасности предохранительного интерфейса Ethernet

Описание Обмен сигналами безопасности между системой управления и установ


кой осуществляется посредством предохранительного интерфейса
Ethernet (например, PROFIsafe или CIP Safety). Распределение состоя-
ний входов и выходов в протоколе предохранительного интерфейса
Ethernet описано ниже. В целях диагностики и управления те данные сис-
темы управления безопасности, которые не относятся к обеспечению бе-
зопасности, дополнительно передаются в незащищенную часть
вышестоящей системы управления.

Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо


ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.

KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-


вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.

Входной байт 0 Бит Сигнал Описание


0 RES Зарезервировано 1
Входу должно быть присвоено значение 1
1 NHE Вход для внешнего АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
2 BS Система защиты оператора
0 = защита оператора не активирована (напри-
мер, открыта защитная дверь)
1 = защита оператора активирована

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 109 / 239


KR C4; KR C4 CK

Бит Сигнал Описание


3 QBS Квитирование защиты оператора
Условием квитирования защиты оператора явля-
ется сигнал «Защита оператора активирована» в
бите BS.
Указание: Если сигнал BS квитируется с уста-
новки, это должно быть указано в конфигурации
системы безопасности в разделе Параметры
аппаратного обеспечения. Соответствующая
информация приведена в инструкции по эксплуа-
тации и программированию для системных интег-
раторов.
0 = защита оператора не квитирована
Фронт 0 ->1 = защита оператора квитирована
4 SHS1 Безопасный останов 1 (все оси)
 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
 AF (деблокировка привода) через 1,5 сек уста-
навливается на 0.
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
5 SHS2 Безопасный останов 2 (все оси)
 FF (разрешение на перемещение) устанавли-
вается на 0.
 Отключается напряжение US2.
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный останов активирован
1 = безопасный останов не активирован
6 RES -
7 RES -

110 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Входной байт 1
Бит Cигнал Описание
0 US2 Напряжение питания US2 (сигнал переключения
подачи второго напряжения питания без буфери-
зации US2)
Если вход не используется, он должен быть уста-
новлен на 0.
0 = выключение US2
1 = включение US2
Указание: Факт и цель использования входа US2
должны быть указаны в конфигурации системы
безопасности в разделе Параметры аппаратного
обеспечения. Соответствующая информация
приведена в инструкции по эксплуатации и про-
граммированию для системных интеграторов.
1 SBH Безопасный рабочий останов (все оси)
Условие: все оси остановлены
Отмена этой функции не требует квитирования.
Данный сигнал недопустим для функции АВАРИЙ-
НОГО ОСТАНОВА.
0 = безопасный рабочий останов активирован
1 = безопасный рабочий останов не активирован
2 RES Зарезервировано 11
Входу должно быть присвоено значение 1
3 RES Зарезервировано 12
Входу должно быть присвоено значение 1
4 RES Зарезервировано 13
Входу должно быть присвоено значение 1
5 RES Зарезервировано 14
Входу должно быть присвоено значение 1
6 RES Зарезервировано 15
Входу должно быть присвоено значение 1
7 SPA System Powerdown Acknowledge (подтверждение
выключения питания системы управления)
Установка подтверждает получение сигнала
выключения. Спустя секунду после получения от
системы управления сигнала «SP» (System
Powerdown) запрошенное действие выполняется
без подтверждения со стороны ПЛК, и система
управления выключается.
0 = подтверждение не активировано
1 = подтверждение активировано

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 111 / 239


KR C4; KR C4 CK

Выходной байт 0
Бит Сигнал Описание
0 NHL Локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ (активиро-
ван локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ)
0 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = локальный АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 AF Деблокировка приводов (KRC, внутренняя сис-
тема управления безопасностью, деблокировала
приводы для включения)
0 = деблокирование приводов не активировано
(система управления роботом должна выключить
приводы)
1 = деблокирование приводов активировано (сис-
тема управления роботом может переключить
приводы в режим регулирования)
2 FF Разрешение на перемещение (KRC, внутренняя
система управления безопасностью, деблокиро-
вала перемещения робота)
0 = разрешение на перемещение не активировано
(система управления роботом должна остановить
текущее перемещение)
1 = разрешение на перемещение активировано
(система управления роботом может запустить
перемещение)
3 ZS Сигнал ZS (подтверждения) устанавливается на 1
(активируется) при выполнении следующих усло-
вий:
 один из переключателей подтверждения на
smartPAD находится в среднем положении
(выдается подтверждение);
 выбран режим работы T1 или T2;
 выдается внешнее подтверждение (сигнал
ZSE1/ZSE2);
 робот можно перемещать (не активирован
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, безопасный останов
или др.).
4 PE Сигнал «Peri enabled» устанавливается на 1 (акти-
вируется) при выполнении следующих условий:
 приводы включены;
 от системы управления безопасностью посту-
пило разрешение на перемещение;
 должно отсутствовать сообщение «Защита
оператора открыта».
(>>> "Сигнал «Peri enabled» (PE)" Страница 103)
5 AUT Манипулятор находится во режиме работы AUT
или AUT EXT
0 = режим работы AUT или AUT EXT не активиро-
ван
1 = режим работы AUT или AUT EXT активирован

112 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Бит Сигнал Описание


6 T1 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с пониженной скоростью
0 = режим T1 не активирован
1 = режим T1 активирован
7 T2 Манипулятор находится в ручном режиме работы
с высокой скоростью
0 = режим T2 не активирован
1 = режим T2 активирован

Выходной байт 1
Бит Cигнал Описание
0 NHE Сработал внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
0 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ активиро-
ван
1 = внешний АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ не активи-
рован
1 BSQ Устройство защиты оператора квитировано
0 = защита оператора не обеспечивается
1 = защита оператора обеспечивается (вход BS =
1 и, если задано в конфигурации, вход QBS квити-
рован)
2 SHS1 Безопасный останов 1 (все оси)
0 = безопасный останов 1 не активирован
1 = безопасный останов 1 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)
3 SHS2 Безопасный останов 2 (все оси)
0 = безопасный останов 2 не активирован
1 = безопасный останов 2 активирован (достиг-
нуто безопасное состояние)
4 RES Зарезервировано 13
5 RES Зарезервировано 14
6 PSA Предохранительный интерфейс активирован
Условие: в систему управления должен быть уста-
новлен интерфейс Ethernet, например, PROFINET
или Ethernet/IP
0 = предохранительный интерфейс не активиро-
ван
1 = предохранительный интерфейс активирован
7 SP System Powerdown (выключается питание сис-
темы управления)
Спустя одну секунду после передачи сигнала SP
система управления роботом без подтверждения
со стороны ПЛК сбрасывает выход PSA, после
чего система управления выключается.
0 = система управления предохранительного
интерфейса включена
1 = питание системы управления выключается

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 113 / 239


KR C4; KR C4 CK

6.9.1.1 Принципиальная схема переключателя подтверждения

Описание К вышестоящей системе управления безопасностью может быть подклю


чен внешний переключатель подтверждения. Сигналы (ZSE, замыкаю-
щий контакт, и внешнее предупреждение, размыкающий контакт) долж-
ны быть надлежащим образом скомбинированы с сигналами пре
дохранительного интерфейса Ethernet в системе управления безопас-
ностью. Результирующие сигналы предохранительного интерфейса
Ethernet должны подаваться на PROFIsafe в KR C4. В этом случае харак-
теристики внешнего переключателя подтверждения аналогичны харак
теристикам дискретно подключенного X11.

Сигналы

Рис. 6-46: Принципиальная схема внешних переключателей под-


тверждения

 Среднее положение переключателя подтверждения (замыкающий


контакт замкнут (1) = подтверждение выдано) ИЛИ AUT на SHS2
 Предупреждение (размыкающий контакт разомкнут (0) = экстренное
положение) = И без AUT на SHS1

6.9.1.2 SafeOperation через предохранительный интерфейс Ethernet (опция)

Описание Компоненты промышленного робота перемещаются в пределах конфигу


рированных и активизированных пределов. Действительные положения
постоянно рассчитываются и контролируются в соответствии с установ-
ленными параметрами безопасности. Система управления безопаснос-
тью осуществляет контроль промышленного робота с установленными
параметрами безопасности. Если один из компонентов промышленного
робота нарушает контролируемые пределы или же определенный пара-
метр безопасности, то манипулятор и дополнительные оси (опция) оста-
навливаются. Через предохранительный интерфейс Ethernet можно, к
примеру, передавать сигналы о нарушении контрольных функций обес-
печения безопасности.
Для системы управления роботом KR C4 compact опции безопасности,
такие как например SafeOperation, доступны лишь начиная с версии
KSS/VSS 8.3 или выше посредством предохранительного интерфейса
Ethernet.

Резервные биты ПЛК может устанавливать зарезервированные предохранительные вхо


ды на значение 0 или 1. В обоих случаях манипулятор будет выполнять
перемещения. В случае подключения какой-либо функции безопасности
к зарезервированному входу (например, при обновлении ПО), значение
которого установлено на 0, манипулятор не сможет перемещаться или
будет неожиданно останавливаться.

KUKA рекомендует для зарезервированных входов устанавли-


вать значение по умолчанию 1. Если новая функция безопаснос-
ти выводится на зарезервированный вход, который еще не
используется ПЛК заказчика, то эта функция безопасности не активиру-
ется. Это позволяет предотвратить неожиданное выключение манипу-
лятора системой управления безопасностью.

114 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Входной байт 2
Бит Cигнал Описание
0 JR Юстировочная привязка (вход для кнопки
проверки юстировочной привязки)
0 = кнопка привязки активирована (демпфи-
рована)
1 = кнопка привязки не активирована (не
демпфирована)
1 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(активация контроля пониженной скорости)
0 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
1 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
2-7 SBH1 … 6 Безопасный рабочий останов группы осей 1 -
6
Присвоение: бит 2 = группа осей 1 – бит 7 =
группа осей 6
Сигнал безопасного рабочего останова. Фун-
кция не приводит к останову, а лишь активи-
рует надежный контроль останова. Отмена
этой функции не требует квитирования.
0 = безопасный рабочий останов активиро-
ван
1 = безопасный рабочий останов не активи-
рован

Входной байт 3 Бит Cигнал Описание


0-7 RES Зарезервировано 25 - 32
Входам должно быть присвоено значение 1

Входной байт 4
Бит Cигнал Описание
0-7 UER1 … 8 Зоны контроля 1 … 8
Присвоение: бит 0 = зона контроля 1 - бит 7
= зона контроля 8
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

Входной байт 5
Бит Cигнал Описание
0-7 UER9 …16 Зоны контроля 9 … 16
Присвоение: бит 0 = зона контроля 9 - бит 7
= зона контроля 16
0 = зона контроля активирована
1 = зона контроля не активирована

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 115 / 239


KR C4; KR C4 CK

Входной байт 6
Бит Cигнал Описание
0-7 WZ1 … 8 Выбор инструмента 1… 8
Присвоение: бит 0 = инструмент 1… бит 7 =
инструмент 8
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

Входной байт 7 Бит Cигнал Описание


0-7 WZ9 … 16 Выбор инструмента 9… 16
Присвоение: бит 0 = инструмент 9… бит 7 =
инструмент 16
0 = инструмент не активирован
1 = инструмент активирован
Должен быть выбран только один инстру-
мент.

Выходной байт 2 Бит Cигнал Описание


0 SO Опция безопасности активирована
Состояние активации опции безопасности
0 = опция безопасности не активирована
1 = опция безопасности активирована
1 RR Привязка манипулятора выполнена
Индикация контроля юстировки
0 = требуется юстировочная привязка
1 = юстировочная привязка была успешно
выполнена
2 JF Ошибка юстировки
Контроль зоны дезактивирован из-за того,
что как минимум одна ось не юстирована
0 = ошибка юстировки. Контроль зоны дезак-
тивирован
1 = ошибки отсутствуют

116 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Бит Cигнал Описание


3 VRED Пониженная осевая и декартова скорость
(состояние активации контроля пониженной
скорости)
0 = контроль пониженной скорости не акти-
вирован
1 = контроль пониженной скорости активиро-
ван
4-7 SBH1 … 4 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 1 … 4
Присвоение: бит 4 = группа осей 1 – бит 7 =
группа осей 4
0 = безопасный рабочий останов не активи-
рован
1 = безопасный рабочий останов активиро-
ван

Выходной байт 3
Бит Cигнал Описание
0-1 SBH5 … 6 Состояние активации безопасного рабочего
останова группы осей 5 … 6
Присвоение: бит 0 = группа осей 5 – бит 1 =
группа осей 6
0 = безопасный рабочий останов не активи-
рован
1 = безопасный рабочий останов активиро-
ван
2 SOS Останов Safe Operation (SOS)
0 = предохранительная функция активиро-
вала останов. Выход остается минимум в
течение 200 мс в состоянии «0».
1 = ни одна из предохранительных функций
не активировала останов.
Указание: Выход SOS имеется в распоряже-
нии, начиная с версии 8.3 системного про-
граммного обеспечения. Начиная с версии
системного программного обеспечения 8.2 и
ранее, Бит 2 является резервным.
3-7 RES Зарезервировано 28 - 32

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 117 / 239


KR C4; KR C4 CK

Выходной байт 4
Бит Cигнал Описание
0-7 MR1 - 8 Сигнальная зона 1 … 8
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 1
(базирующая зона контроля 1) - бит 7 = сиг-
нальная зона 8 (базирующая зона контроля
8)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".

Выходной байт 5
Бит Cигнал Описание
0-7 MR9 - 16 Сигнальная зона 9 … 16
Присвоение: бит 0 = сигнальная зона 9
(базирующая зона контроля 9) - бит 7 = сиг-
нальная зона 16 (базирующая зона контроля
16)
0 = зона контроля нарушена
1 = зона контроля не нарушена
Указание: Неактивная зона контроля по
умолчанию считается нарушенной, т.е. в
данном случае соответствующий надежный
выход MRx имеет состояние "0".

Выходной байт 6
Бит Cигнал Описание
0-7 RES Зарезервировано 49 - 56

Выходной байт 7
Бит Cигнал Описание
0-7 RES Зарезервировано 57 - 64

6.9.1.3 X66 интерфейс Ethernet (RJ45)

Описание Интерфейс X66 предусмотрен для подключения внешнего компьютера к


линейному интерфейсу KUKA Line Interface для инсталляции, програм-
мирования, отладки и диагностики.

Необходимые  Штекер RJ45


материалы

118 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

Рис. 6-47: Разводка выводов штекера RJ-45

 Рекомендуемая соединительная шина: Предусмотренный для Ether-


net, мин. категория CAT 5E.
 Максимальный диаметр линии: AWG22

Разводка Шт
контактов X66 Разводка 10BASE-T,
иф Разводка 1000BASE-TX
100BASE-TX
т
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-

6.10 Подключение EtherCAT на CIB

Описание Штекер X44 на плате CIB является интерфейсом для подключения под-
чиненных устройств EtherCAT в пределах системы управления (отсек
для монтажа внешнего оборудования пользователя). Линия EtherCAT ос-
тается в системе управления роботом. При помощи опционального ште-
кера X65 линию EtherCAT можно вывести из системы управления
роботом. Сведения о штекере X65 можно найти в инструкции по монтажу
и эксплуатации KR C4 (опциональные интерфейсы).

Для абонентов EtherCAT должна быть выполнена конфигурация


в WorkVisual.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 119 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 6-48: EtherCAT, подключение X44

1 CIB
2 EtherCAT, подключение X44

6.11 Кабель выравнивания потенциалов PE

Описание Перед вводом в эксплуатацию необходимо подключить следующие кабе


ли:

 кабель сечением 16 мм2 для выравнивания потенциалов между ма-


нипулятором и системой управления роботом;
 Дополнительный кабель РЕ 16 мм2 между центральной шиной РЕ
распределительного шкафа и болтами РЕ системы управления робо-
том.

Рис. 6-49: Выравнивание потенциалов системы управления робо-


том и манипулятора через кабельный канал

1 РЕ для центральной шины РЕ распределительного шкафа


2 Панель присоединения системы управления роботом
3 Подключение кабеля выравнивания потенциалов к манипулято-
ру

120 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

4 Выравнивание потенциалов между системой управления робо-


том и манипулятором
5 Кабельный канал
6 Выравнивание потенциалов от начала кабельного канала до вы-
равнивания основного потенциала
7 Выравнивание основного потенциала
8 Выравнивание потенциалов от конца кабельного канала до вы-
равнивания основного потенциала

Рис. 6-50: Выравнивание потенциалов между системой управления


роботом и манипулятором

1 РЕ для центральной шины РЕ распределительного шкафа


2 Панель присоединения системы управления роботом
3 Выравнивание потенциалов между системой управления робо-
том и манипулятором
4 Подключение кабеля выравнивания потенциалов к манипулято-
ру

6.12 Изменение компоновки системы и замена устройств

Описание Конфигурация компоновки системы промышленного робота в приложе


нии WorkVisual необходима в следующих случаях:
 первичная установка KSS/VSS 8.2 или новее.
Это требуется при инсталляции KSS/VSS версии 8.2 и выше в том
случае, если это программное обеспечение еще не было установле-
но (например, если оно было удалено или еще не устанавливалось).
 замена жесткого диска;
 замена одного устройства на устройство другого типа;
 замена нескольких устройств на устройства другого типа;
 удаление одного или нескольких устройств;
 добавление одного или нескольких устройств.

Замена При замене устройств заменяется как минимум одно устройство KCB,
устройств KSB или KEB на устройство такого же типа. Можно заменить несколько
любых устройств KCB, KSB и KEB до тех пор, пока не будут одновремен-
но заменены все устройства KCB, KSB и KEB на устройства соответству-
ющего типа. Одновременная замена двух одинаковых компонентов KCB
невозможна. Разрешается заменить только один из одинаковых компо-
нентов.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 121 / 239


KR C4; KR C4 CK

Замена двух одинаковых устройств возможна только в случае с


KSP3x40, если текущая структура системы содержит два
KSP3x40.

6.13 Квитирование защиты оператора

Помимо заграждающего защитного приспособления следует установить


двухканальную кнопку квитирования. Перед запуском промышленного
робота в автоматическом режиме закрытие защитной двери должно обя
зательно подтверждаться с помощью кнопки квитирования.

6.14 Уровень производительности

Предохранительные устройства системы управления роботом соответс


твуют категории 3 и уровню производительности (PL) d согласно EN ISO
13849-1.

6.14.1 Значения вероятности отказов (PFH) предохранительных устройств

Параметры безопасности рассчитываются исходя из продолжительнос


ти срока службы 20 лет.
Градация напряжения значения вероятности отказов (PFH) системы уп-
равления действует только в том случае, если устройство аварийного ос-
танова применяется не реже 1 раза в 12 месяцев.
При оценке работы предохранительных устройств на уровне установки
следует учитывать, что при комбинации нескольких управлений при не-
обходимости следует многократно учесть значения вероятности отказов
(PFH). Это относится к установкам RoboTeam или накладывающимся
друг на друга опасным зонам. Значение вероятности отказов (PFH), рас-
считанное для предохранительных устройств на уровне установки, не
может превышать границу для уровня производительности d (PL d).
Значения вероятности отказов (PFH) относятся к работе предохрани-
тельных устройств в различных вариантах управления.
Группы предохранительных устройств:
 Стандартные функции безопасности
 Выбор режима работы
 Система защиты оператора
 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
 Устройство подтверждения
 Внешний безопасный рабочий останов
 Внешний безопасный останов 1
 Внешний безопасный останов 2
 контроль скорости в T1
 Переключение периферийного контактора
 Функции безопасности KUKA Safe Operation Technology (опция)
 контроль зон осей
 контроль декартовых зон
 контроль осевых скоростей
 контроль декартовой скорости
 контроль осевого ускорения
 безопасный рабочий останов

122 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


6 Проектирование

 контроль инструментов
Обзор вариантов управления – значения вероятности отказов (PFH):

Значение
Вариант системы управления роботом
PFH
KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7
KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
Вариант KR C4 NA: TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extended < 1 x 10-7
Вариант исполнения KR C4: TBM1 < 1 x 10-7
Варианты исполнения KR C4: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Варианты исполнения KR C4: TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Варианты исполнения KR C4: TRE1; TRE2 < 1,7 x 10-7
Вариант исполнения KR C4: TRE3 < 1 x 10-7
Варианты исполнения KR C4: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Варианты исполнения VKR C4: TVW1; TVW2; TVW3; < 1 x 10-7
TVW4
VKR C4 Retrofit
 без функций «Внешний аварийный останов» и «Сис- < 1 x 10-7
тема защиты оператора»
 с функциями «Внешний аварийный останов» и 5 x 10-7
«Система защиты оператора»
Монтированная панель KR C4 < 1 x 10-7
KR C4 compact < 1 x 10-7
KR C4 smallsize < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 с KR C4 smallsize drive box < 1 x 10-7

За информацией о вариантах исполнения системы управления,


не указанных в данном списке, просьба обращаться в компанию
KUKA Roboter GmbH.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 123 / 239


KR C4; KR C4 CK

124 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


7 Транспортировка

7
Т
Транспортировка

7.1 Транспортировка при помощи приспособления для транспортировки


т

тросового типа

Условие  Система управления роботом должна быть выключена.


 От системы управления роботом должны быть отсоединены все ка-
бели.
 Дверь системы управления роботом должна быть закрытой.
 Система управления роботом должна находиться в вертикальном по-
ложении.
 Защитный кронштейн должен быть закреплен на системе управления
роботом.

Необходимые  Приспособление для транспортировки тросового типа


материалы  4 рым-болта
Рекомендация:
Рым-болты M10 согласно DIN 580 со следующими характеристиками:
 резьба: M10
 материал: C15E;
 внутренний/наружный диаметр: 25 мм/45 мм;
 длина резьбы: 17 мм;
 шаг: 1,5 мм;
 грузоподъемность: 230 кг.

Порядок 1. Ввинтить рым-болты в систему управления роботом. Рым-болты


действий должны быть полностью ввинчены и плотно прилегать к поверхности
контакта.
2. Подвесить приспособление для транспортировки с или без крестови-
ны ко всем четырем рым-болтам для транспортировки на системе уп-
равления роботом.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 125 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 7-1: Транспортировка при помощи приспособления для транс-


портировки тросового типа

1 Рым-болты на системе управления роботом


2 Правильно подвешенное приспособление для транспортировки
тросового типа
3 Правильно подвешенное приспособление для транспортировки
тросового типа
4 Неправильно подвешенное приспособление для транспортиров-
ки тросового типа

3. Подвесить приспособление для транспортировки тросового типа к


подъемнику.

При слишком быстром движении приподнятая сис


тема управления роботом может раскачиваться и
стать причиной травм или материального ущерба. Перемещать систе-
му управления роботом следует медленно!

4. Медленно приподнять систему управления роботом и переместить


ее.
5. Медленно опустить систему управления роботом в месте назначе-
ния.
6. Снять приспособление для транспортировки тросового типа с систе-
мы управления роботом.

7.2 Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

Условие  Система управления роботом должна быть выключена.

126 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


7 Транспортировка

 От системы управления роботом должны быть отсоединены все ка-


бели.
 Дверь системы управления роботом должна быть закрытой.
 Система управления роботом должна находиться в вертикальном по-
ложении.
 Защитный кронштейн должен быть закреплен на системе управления
роботом.

Неподходящее транспортное средство может


стать причиной повреждения системы управле-
ния роботом или нанесения травм персоналу. Использовать только до-
пустимые транспортные средства с достаточной грузоподъемностью.
Транспортировать систему управления роботом только показанным
способом.

Транспорти- Систему управления роботом можно перемещать с помощью вилочного


ровка со погрузчика. При вводе вил погрузчика под шкаф системы управления ро-
стандартными ботом не допускать повреждения шкафа. После ввода вил погрузчика их
необходимо развести до упоров ножек шкафа.
ножками шкафа

Рис. 7-2: Транспортировка со стандартными ножками для шкафа

1 Стандартные ножки шкафа


2 Защитный кронштейн

Транспорти- Систему управления роботом можно перемещать с помощью вилочного


ровка с погрузчика с использованием двух карманов (опция).
карманами для
Следует избегать чрезмерной нагрузки карманов
вилочного
для вилочного погрузчика при совместном или по
погрузчика очередном перемещении регулируемых гидравликой вилок погрузчика.
При несоблюдении данного условия возможно нанесение материально-
го ущерба.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 127 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 7-3: Транспортировка с карманами для вилочного погрузчика

1 Карманы для вилочного погрузчика

Транспорти- Систему управления роботом с трансформатором (опция) можно пере-


ровка с транс- мещать с помощью вилочного погрузчика с использованием двух карма-
форматором нов.

Следует избегать чрезмерной нагрузки карманов


для вилочного погрузчика при совместном или по
очередном перемещении регулируемых гидравликой вилок погрузчика.
При несоблюдении данного условия возможно нанесение материально-
го ущерба.

Рис. 7-4: Транспортировка с трансформатором

1 Карманы для вилочного погрузчика


2 Трансформатор

Транспорти- Систему управления роботом с комплектом роликов (опция) можно пере-


ровка с мещать с помощью вилочного погрузчика. Для этого вилки погрузчика
комплектом нужно ввести между защитным кронштейном и перекладиной комплекта
роликов.
роликов

128 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


7 Транспортировка

Рис. 7-5: Транспортировка с комплектом роликов

1 Защитный кронштейн
2 Перекладина комплекта роликов

7.3 Транспортировка с помощью тележки с грузоподъемным устройством

Условие  Система управления роботом должна быть выключена.


 От системы управления роботом должны быть отсоединены все ка-
бели.
 Дверь системы управления роботом должна быть закрытой.
 Система управления роботом должна находиться в вертикальном по-
ложении.
 Защитный кронштейн должен быть закреплен на системе управления
роботом.

Транспорти-
ровка при
помощи тележки
с грузоподъ-
емным
устройством

Рис. 7-6: Транспортировка при помощи тележки с грузоподъемным


устройством

1 Защитный кронштейн

7.4 Транспортировка с комплектом роликов (опция)

Описание Допускается перемещение системы управления роботом при помощи ро-


ликов только в блок шкафов или из него, другие виды транспортировки
недопустимы. Грунт должен быть ровным и без каких-либо препятствий,
поскольку существует опасность опрокидывания.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 129 / 239


KR C4; KR C4 CK

Если система управления роботом перемещает


ся при помощи транспортного средства (вилоч-
ного погрузчика, электропогрузчика), возможно повреждение роликов и
системы управления роботом. Не допускается прицепка системы управ-
ления роботом к транспортному средству и последующая транспорти-
ровка при помощи роликов.

130 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...

8 Первый и повторный ввод в эксплуатацию

8.1 Обзор ввода в эксплуатацию

т
В данном разделе приведен обзор важнейших шагов при вводе
в эксплуатацию. Процесс в целом зависит от приложения, типа
манипулятора, используемых технологических пакетов и прочих
специальных данных заказчика.
Поэтому обзор не гарантирует подробное описание.

Данный обзор относится к вводу системы управления промыш


ленным роботом в эксплуатацию. Ввод в эксплуатацию установ-
ки в целом не рассматривается в данной документации.

Манипулятор

Шаг Описание Информация


1 Выполнить визуальную проверку манипуля- Подробная информация содер-
тора. жится в руководстве по эксплуа-
2 Смонтировать крепление манипулятора. тации или в инструкции по
(крепление к фундаменту, на станину станка установке манипулятора, в
или монтажную станину) главе «Первый и повторный
ввод в эксплуатацию».
3 Установить манипулятор.

Электросистема

Шаг Описание Информация


4 Выполнить визуальный контроль системы -
управления роботом
5 Удостовериться, что в системе управления -
роботом не образовался конденсат
6 Установить систему управления роботом (>>> 8.2 "Установка системы
управления роботом" Стра-
ница 133)
7 Подсоединение соединительных кабелей (>>> 8.3 "Подсоединение
соединительных кабелей" Стра-
ница 133)
8 Подключить пульт управления KUKA (>>> 8.5 "Подключение пульта
smartPAD KUKA smartPAD" Страница 134)
9 Подключить выравнивание потенциалов (>>> 8.6 "Подключение кабеля
между манипулятором и системой управле- выравнивания потенциалов PE"
ния роботом Страница 135)
10 Подключить систему управления роботом к (>>> 8.7 "Подключение к сети
сети посредством штекера Harting
X1" Страница 135)
11 Снять защиту аккумулятора от разрядки (>>> 8.8 "Удаление защиты
аккумулятора от разрядки"
Страница 136)
12 Сконфигурировать и подключить предохра- (>>> 8.9 "Сборка и присоедине-
нительный интерфейс Х11 ние интерфейса X11" Стра-
ница 136)
13 Сконфигурировать предохранительный (>>> 6.9.1 "Функции безопас-
интерфейс Ethernet X66 ности предохранительного
интерфейса Ethernet " Стра-
ница 109)

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 131 / 239


KR C4; KR C4 CK

Шаг Описание Информация


14 Изменить конфигурацию приводов (>>> 8.10 "Изменение компо-
новки системы и замена уст-
ройств" Страница 137)
15 Режим ввода в эксплуатацию (>>> 8.11 "Режим ввода в экс-
плуатацию" Страница 137)
16 Включение системы управления роботом (>>> 8.12 "Включение системы
управления роботом" Стра-
ница 138)
17 Проверка предохранительных устройств Подробная информация содер-
жится в инструкции по эксплуа-
тации и инструкции по монтажу
системы управления роботом, в
главе «Безопасность»
18 Выполнить конфигурацию входов/выходов Подробная информация содер-
между системой управления роботом и жится в документации по магис-
периферией тральной шине

Программное
обеспечение
Шаг Описание Информация
19 Проверка технических данных Подробная информация приве-
20 Выполнить юстировку манипулятора без дена в инструкции по эксплуата-
нагрузки ции и программированию
21 Установить инструмент и выполнить юсти-
ровку манипулятора с нагрузкой
22 Проверить и при необходимости отрегули-
ровать программируемые концевые выклю-
чатели
23 Калибровка инструмента
При стационарном инструменте: Выпол-
нить калибровку внешней TCP
24 Ввести данные нагрузки
25 Выполнить калибровку базы. (не обяза-
тельно)
При стационарном инструменте: Выпол-
нить калибровку заготовки. (не обязательно)
26 Если управление манипулятором должно Подробная информация приве-
осуществляться посредством главного ком- дена в инструкции по эксплуата-
пьютера или ПЛК: выполнить конфигурацию ции и программированию
интерфейса внешней автоматики системных интеграторов

Полные имена входов/выходов, признаков и т.д. могут быть со-


хранены в текстовом файле и считаны после переустановки. Та-
ким образом, полные имена не требуется вводить вручную для
каждого манипулятора. Кроме того, полные имена могут быть актуали-
зированы в программах пользователя.

Принадлеж- Условие: манипулятор готов к перемещению. Это означает, что ввод про-
ности граммного обеспечения в эксплуатацию был выполнен до пункта «Вы-
полнить юстировку манипулятора без нагрузки» включительно.

132 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...

Описание Информация
Опционально: проверить внешнюю систему электропи- Подробная информация содер-
тания и отрегулировать, учитывая программирование жится в документации по систе-
мам электропитания
Манипулятор с точным позиционированием (опция):
проверить данные

8.2 Установка системы управления роботом

Порядок 1. Установить систему управления роботом. Следует соблюдать мини-


действий мальные расстояния от стен, других шкафов и пр.
2. Проверить систему управления роботом на отсутствие транспорти-
ровочных повреждений.
3. Проверить прочность крепления предохранителей, контакторов и
плат.
4. При необходимости закрепить ослабившиеся крепления узлов.
5. Проверить прочность крепления всех резьбовых и клеммных соеди-
нений.
6. Пользователь обязан заклеить предупредительную этикетку Про-
честь руководство по эксплуатации табличкой на соответствую-
щем национальном языке. (>>> 4.9 "Таблички" Страница 42)

8.3 Подсоединение соединительных кабелей

Обзор  К промышленному роботу прилагается комплект кабелей. В стандар-


тном варианте поставки он включает в себя:
 кабели двигателей для подключения к манипулятору;
 кабели обмена данными с манипулятором;
 Для дополнительного применения могут прилагаться следующие ка-
бели:
 кабели двигателей для дополнительных осей;
 кабели к периферии.

Радиус изгиба Необходимо соблюдать следующие радиусы изгиба:


 Стационарная прокладка: 3 ... 5 диаметров кабеля.
 Прокладка в кабелеукладочной цепи: 7 ... 10 диаметров кабеля (ка-
бель должен быть указан позднее).

Порядок
Система управления роботом предварительно
действий сконфигурирована для соответствующего про-
мышленного робота. При неправильном соединении кабелей манипу-
лятор и дополнительные оси (опция) могут получать неправильные
данные, что может привести к травмам или материальному ущербу.
Если установка состоит из нескольких манипуляторов, соединительные
кабели всегда следует подключать к манипулятору и соответствующей
ему системе управления роботом.

Соединительные кабели между роботом и шка


фом управления необходимо прокладывать та-
ким образом, чтобы исключить повреждения.

1. Проложить кабели двигателей к коробке выводов манипулятора от-


дельно от кабелей обмена данными и подключить их.
2. Проложить и подключить кабели двигателей дополнительных осей.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 133 / 239


KR C4; KR C4 CK

После обнаружения дефекта с последующей за


меной кабеля обмена данными юстировка может
быть неправильной. Это может привести к травмам или материальному
ущербу. После замены кабеля обмена данными выполнить юстировку
или проверить ее.

3. Проложить кабели обмена данными к коробке выводов манипулято-


ра отдельно от кабелей двигателя. Подключить штекер X21.
4. Подсоединить кабели к периферии.

Рис. 8-1: Пример: прокладка кабеля в кабельном канале

1 Кабельный канал 4 Кабели двигателей


2 Перемычки 5 Кабели обмена данными
3 Сварочные кабели

8.3.1 Кабели обмена данными X21

Разводка
Шти
контактов X21 Описание
фт
2 +24 В PS1
3 GND
9 TPF0_P
10 TPFI_P
11 TPF0_N
12 TPFI_N

8.4 Крепление держателя пульта управления KUKA smartPAD (опция)

Порядок  Закрепить держатель пульта управления smartPAD на двери систе-


действий мы управления роботом или на стене. (>>> 6.4 "Крепление держате-
ля пульта управления KUKA smartPAD (опция)" Страница 78)

8.5 Подключение пульта KUKA smartPAD

Описание К интерфейсу X19 подключается KUKA smartPAD.

Порядок  Подсоединить пульт управления KUKA smartPAD к штекеру Х19 сис-


действий темы управления роботом.

134 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...

Если пульт управления smartPAD отсоединен, ус-


тановку невозможно отключить посредством уст-
ройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте smartPAD. Поэтому
следует подключить внешнее устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА к
системе управления роботом.
Пользователь должен позаботиться о том, чтобы отсоединенный пульт
управления smartPAD сразу же был удален с установки и помещен на
хранение вне поля зрения и досягаемости персонала, обслуживающего
промышленного робота. Это необходимо для того, чтобы не перепутать
действующие и недействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Несоблюдение данного предупреждения может привести к гибели лю
дей, травмам или материальному ущербу.

Разводка
Шти
контактов X19 Описание
фт
11 TD+
12 TD-
2 RD+
3 RD-
8 smartPAD вставлен (A) 0 В
9 smartPAD вставлен (B) 24 В
5 +24 В PS2
6 GND

8.6 Подключение кабеля выравнивания потенциалов PE

Порядок 1. Подключить дополнительный кабель РЕ 16 мм2 между центральной


действий шиной РЕ распределительного шкафа и болтами РЕ системы управ-
ления роботом.
2. Для выравнивания потенциалов между манипулятором и системой
управления роботом подключить кабель сечением 16 мм2.

3. Провести проверку защитных соединений промышленного робота в


сборе в соответствии со стандартом EN 60204-1.

8.7 Подключение к сети посредством штекера Harting X1

Описание Система управления роботом подключается к сети с помощью штекера


Harting X1.

Если система управления роботом работает от


сети без заземленной нулевой точки, существует
риск возникновения ошибок функционирования и материальных пов-
реждений системы управления роботом. Кроме того, это может привес-
ти к травмированию вследствие удара электрическим током.
Эксплуатация системы управления роботом допускается только от сети
с заземленной нулевой точкой.

Условие  Система управления роботом выключена.


 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Порядок  Подключить систему управления роботом к сети посредством штеке-


действий ра Х1.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 135 / 239


KR C4; KR C4 CK

Разводка
Шти
контактов X1 Описание
фт
1 L1
2 L2
3 L3
PE PE

8.8 Удаление защиты аккумулятора от разрядки

Описание В целях предотвращения разрядки аккумуляторов до первого ввода в


эксплуатацию штекер X305 в CCU при поставке системы управления ро-
ботом вынут.

Порядок  Подключить штекер X305 к CCU.


действий

Рис. 8-2: Защита аккумулятора от разрядки X305

1 Штекер X305 на CCU

8.9 Сборка и присоединение интерфейса X11

Условие  Система управления роботом выключена.

Порядок 1. Собрать штекер X11 в соответствии с концепциями установки и безо-


действий пасности. (>>> 6.8.1 "Описание предохранительного интерфейса
X11" Страница 100)
2. Подсоединить штекер интерфейса X11 к системе управления робо-
том.

136 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...

Штекер Х11 может подсоединяться и отсоеди-


няться только в том случае, если выключена сис-
тема управления роботом. Если штекер Х11 подсоединяется или
отсоединяется под напряжением, это может привести к материальному
ущербу.

8.10 Изменение компоновки системы и замена устройств

Описание Конфигурация компоновки системы промышленного робота в приложе-


нии WorkVisual необходима в следующих случаях:
 первичная установка KSS/VSS 8.2 или новее.
Это требуется при инсталляции KSS/VSS версии 8.2 и выше в том
случае, если это программное обеспечение еще не было установле-
но (например, если оно было удалено или еще не устанавливалось).
 замена жесткого диска;
 замена одного устройства на устройство другого типа;
 замена нескольких устройств на устройства другого типа;
 удаление одного или нескольких устройств;
 добавление одного или нескольких устройств.

8.11 Режим ввода в эксплуатацию

Описание Промышленный робот можно переключить в режим ввода в эксплуата-


цию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI. В этом режи-
ме можно перемещать манипулятор в режиме работы T1 при
бездействии внешних защитных приспособлений.
Доступность режима ввода в эксплуатацию зависит от используемого
предохранительного интерфейса.
Дискретный предохранительный интерфейс
 Системное программное обеспечение 8.2 и предыдущие версии:
переключение в режим ввода в эксплуатацию возможен только в том
случае, если все входные сигналы в дискретном предохранительном
интерфейсе находятся в состоянии «логический ноль». Если это ус-
ловие не выполняется, система управления роботом блокирует или
завершает режим ввода в эксплуатацию.
При использовании дополнительного дискретного предохранитель-
ного интерфейса для опций безопасности все его входные сигналы
должны также находится в состоянии «логический ноль».
 Системное программное обеспечение 8.3 и новейшие версии:
режим ввода в эксплуатацию доступен постоянно. Это означает, что
он не зависит от состояния входных сигналов в дискретном предох-
ранительном интерфейсе.
В случае использования дополнительного дискретного предохрани-
тельного интерфейса для опций безопасности: состояние этих вход-
ных сигналов также не имеет значения.
Предохранительный интерфейс Ethernet
При наличии или установке соединения с вышестоящей системой безо-
пасности система управления роботом предотвращает или завершает
работу в режиме ввода в эксплуатацию.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 137 / 239


KR C4; KR C4 CK

Опасности Возможные опасности и риски при использовании режима пуска в эксплу-


атацию:
 Люди могут попасть в опасную зону манипулятора.
 В случае опасности может быть задействовано неактивное внешнее
устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА; в этом случае манипулятор
не будет отключен.
Дополнительные меры предосторожности для снижения риска в режиме
пуска в эксплуатацию:
 Закрыть бездействующие устройства АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА или
обозначить их соответствующими предупреждающими знаками.
 При отсутствии защитного ограждения следует принять другие меры,
чтобы не допустить нахождения людей в опасной зоне манипулятора
(например, с помощью ограничительной ленты).

В режиме пуска в эксплуатацию отключаются все


внешние защитные приспособления. Следует
соблюдать указания по технике безопасности, относящиеся к режиму
пуска в эксплуатацию.
(>>> 5.8.3.2 "Режим ввода в эксплуатацию" Страница 66)

В режиме ввода в эксплуатацию выполняется переключение на следую-


щую моделируемую схему расположения входов:
 внешний сигнал аварийного останова не подается;
 защитная дверь открыта;
 безопасный останов 1 не затребован;
 безопасный останов 2 не затребован;
 безопасный рабочий останов не затребован;
 только для VKR C4: E2 замкнут.
Если используется система SafeOperation или SafeRangeMonitoring, то
режим ввода в эксплуатацию влияет на дополнительные сигналы.

Информация о воздействии режима ввода в эксплуатацию при


использовании систем SafeOperation или SafeRangeMonitoring
приведена в документации на систему SafeOperation или
SafeRangeMonitoring.

Схема стандартных сигналов:


Байт 0: 0100 1110
Байт 1: 0100 0000
Схема сигналов системы SafeOperation или SafeRangeMonitoring:
Байт 2: 1111 1111
Байт 3: 1111 1111
Байт 4: 1111 1111
Байт 5: 1111 1111
Байт 6: 1000 0000
Байт 7: 0000 0000

8.12 Включение системы управления роботом

Условие  Дверь системы управления роботом закрыта.


 Все электрические соединения правильно подключены, показатели
энергоснабжения находятся в указанном диапазоне.

138 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


8 Первый и повторный ввод в эксплуатац...

 Нахождение людей или предметов в опасной зоне манипулятора за-


прещено.
 Все защитные приспособления функционируют, и меры предосто-
рожности соблюдены в полном объеме.
 Температура внутри шкафа должна быть приведена в соответствие с
температурой окружающей среды.

Рекомендуется задействовать все движения манипулятора с вне


шней стороны защитного ограждения.

Порядок 1. Включить подачу сетевого питания к системе управления роботом.


действий 2. Деблокировать устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА на пульте уп-
равления KUKA smartPAD.
3. Включить главный выключатель. Управляющий ПК начнет загрузку
операционной системы и программного обеспечения системы управ-
ления.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 139 / 239


KR C4; KR C4 CK

140 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


9 Управление

9
У
Управление

9.1 Переносное программирующее устройство KUKA smartPAD


л

9.1.1 Передняя сторона

Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-


мышленных роботов. smartPAD имеет все возможности управления и ин-
дикации, необходимые для управления промышленным роботом и его
программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.

Обзор

Рис. 9-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 141 / 239


KR C4; KR C4 CK

Поз. Описание
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.

2 Переключатель режимов работы. Переключатель может быть


выполнен в следующих вариантах:
 с ключом;
 без ключа.
Переключатель режимов работы используют для вызова ме-
неджера соединений. С помощью менеджера соединений
можно изменить режим работы.

3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова


робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.

5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота


вручную.

6 Кнопка для установки программной коррекции.


7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.

9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат


для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
Эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.

142 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


9 Управление

9.1.2 Обратная сторона

Обзор

Рис. 9-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD

1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB


дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения

Описание Элемент Описание


Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 143 / 239


KR C4; KR C4 CK

Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
разъем USB.
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.

144 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


10 Техобслуживание

10 Техобслуживание
Т

Описание Работы по техническому обслуживанию должны проводиться в указан-


л

у
ные сроки в соответствии с вводом эксплуатацию у заказчика.
ж

10.1 Символы техобслуживания

Символы техоб-
служивания
Замена масла

Смазка при помощи смазочного шприца

Смазка кисточкой

Завинчивание болта, гайки

Проверка конструкционных деталей, визуальная про-


верка

Чистка деталей

Замена батареи/аккумулятора

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.


 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-
тростатическим разрядам (ESD).

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 145 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 10-1: Точки техобслуживания

Срок Поз. Операция


1 год 8 Проверка функционирования используемых ре-
лейных выходов платы SIB и/или расширенной
платы SIB (>>> 10.2 "Проверка релейных выхо-
дов SIB" Страница 147) (>>> 10.3 "Проверка ре-
лейных выходов SIB Extended" Страница 148)
- Циклическая проверка функциональности систе-
мы защиты оператора и внешних устройств ава-
рийного останова
Минимум 4 В зависимости от условий для места установки и
1 раз в год степени загрязненности очистка щеткой защит-
ной решетки внешнего вентилятора
Не реже 1 1 В зависимости от условий для места установки и
раза в 2 степени загрязненности очистка щеткой теплооб-
года менника
3 В зависимости от условий для места установки и
степени загрязненности очистка щеткой охлади-
теля KPP и KSP
4 В зависимости от условий для места установки и
степени загрязненности очистка щеткой внешне-
го вентилятора
5 В зависимости от условий для места установки и
степени загрязненности очистка щеткой охлади-
теля низковольтного сетевого блока питания
Каждые 5 7 Замена аккумуляторной батареи главной платы
лет

146 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


10 Техобслуживание

Срок Поз. Операция


Каждые 5 6 Замена вентилятора управляющего ПК
лет (в 3- (>>> 11.5.2 "Замена вентилятора управляющего
сменном ПК" Страница 154)
рабочем 4 Замена внешнего вентилятора (>>> 11.3 "Замена
режиме) внешнего вентилятора" Страница 151)
10 Замена внутреннего вентилятора, если имеется
(>>> 11.4 "Замена внутреннего вентилятора"
Страница 152)
Согласно 9 Замена аккумуляторов (>>> 11.7 "Замена аккуму-
контроль- ляторов" Страница 173)
ной инди-
кации
аккумуля-
тора
При изме- 2 В зависимости от условий места установки и сте-
нении цве- пени загрязнения. Оптический контроль заглушки
та уравнителя давления: замена при изменении бе-
заглушки лого цвета фильтрующего элемента
уравните- (>>> 11.9 "Замена заглушки для компенсации
ля давле- давления" Страница 178)
ния

При выполнении действий согласно таблице техобслуживания необхо-


димо провести следующий визуальный контроль:
 контроль на прочность крепления предохранителей, контакторов,
штекерных соединений и плат;
 контроль на отсутствие повреждений проводки;
 контроль соединения кабеля выравнивания потенциалов РЕ;
 контроль степени износа и наличия повреждений всех компонентов
установки.

10.2 Проверка релейных выходов SIB

Операция Проверка функционирования выхода «Локальный аварийный останов».

Порядок  Задействовать локальное устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.


действий

Операция Проверка функционирования выхода «Защита оператора квитирована».

Порядок 1. Выбрать автоматический или удаленный автоматический режим ра-


действий боты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).

Операция Проверка функционирования выхода «Включение периферии».

Порядок 1. Выбрать автоматический или удаленный автоматический режим ра-


действий боты.
2. Открыть защиту оператора (защитное устройство).
3. Выдать подтверждение в режиме «T1» или «T2».
Если сообщение об ошибке не появляется, значит, релейные выходы ис-
правны.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 147 / 239


KR C4; KR C4 CK

10.3 Проверка релейных выходов SIB Extended

Работа Проверка выходов в сигнальной зоне.

Порядок  Нарушить границы соответствующей сигнальной зоны. В зависимос-


действий ти от конфигурации сигнальной зоны может быть нарушена декарто-
ва или осевая сигнальная зона.

В нормальном режиме работы выходы сигнальной зоны регуляр


но проверяются производственным предприятием в пределах
периода тестирования (1 год).

Работа Проверка выхода «SafeOperation активировано».

Порядок  Деактивировать SafeOperation или SafeRangeMonitoring.


действий

Работа Проверка выхода «Привязка робота выполнена».

Порядок  Выключить и снова включить шину привода.


действий Если сообщение об ошибке не появляется, релейные выходы исправны.

10.4 Очистка системы управления роботом

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Система управления выключена.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Правила выпол-  При выполнении работ по очистке необходимо следовать указаниям


нения работ производителей чистящих средств.
 Следует предотвратить попадание чистящих средств в электричес-
кие компоненты.
 Для очистки не использовать сжатый воздух.
 Не допускать попадания воды.

Порядок 1. Удалить отложения пыли и пропылесосить.


действий 2. Корпус системы управления роботом протереть ветошью, смоченной
в неагрессивном чистящем средстве.
3. Кабели, пластмассовые детали и шланги очистить чистящим средс-
твом, не содержащим растворителей.
4. Проверить наличие надписей и табличек, заменить поврежденные
или неразборчивые для чтения.

148 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

11 Ремонт

11.1
т
Ремонт и приобретение запасных частей

Ремонт Ремонтные работы на системе управления роботом разрешается выпол-


нять только персоналу сервисного отдела фирмы KUKA или пользовате-
лям, прошедшим соответствующее обучение в компании KUKA Roboter
GmbH.
Ремонтные работы внутри конструктивных узлов могут выполняться
только специально обученным персоналом компании KUKA Roboter
GmbH.

Приобретение Артикульные номера запасных частей приведены в каталоге запасных


запасных частей частей.
Для ремонта системы управления роботом компания KUKA Roboter
GmbH поставляет следующие типы запасных частей:
 новые детали;
После монтажа новой детали демонтированную деталь можно утили-
зировать.
 обменные детали.
После монтажа обменной детали демонтированную деталь следует
выслать обратно в компанию KUKA Roboter GmbH.

Вместе с запасными частями поставляется «Ремонтная карта ро


бота». Ремонтную карту необходимо заполнить и отослать об-
ратно в компанию KUKA Roboter GmbH.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 149 / 239


KR C4; KR C4 CK

11.2 Пример схемы подключений X11

Разводка
контактов

Рис. 11-1: Пример схемы подключений X11

Переключатель подтверждения представляет собой трехступенчатый


выключатель с экстренным положением.
 Среднее положение переключателя подтверждения (замыкающий
контакт замкнут = подтверждение выдано)
 Предупреждение (размыкающий контакт разомкнут = экстренное по-
ложение)

Если пример схемы соединений X11 использует-


ся для ввода в эксплуатацию или при диагностике
неисправностей, то подключенные предохранительные компоненты ро-
бототехнической системы не действуют.

150 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Промышленный робот можно переключить в режим ввода в экс


плуатацию с помощью пользовательского интерфейса smartHMI.
(>>> 8.11 "Режим ввода в эксплуатацию" Страница 137)В этом
режиме возможно переместить манипулятор в T1 без подключения X11.

11.3 Замена внешнего вентилятора

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Порядок 1. Отсоединить штекер вентилятора X14 от шкафа CCU.


действий 2. Снять заднюю стенку.

Рис. 11-2: Замена внешнего вентилятора

1 Крепление задней стенки


2 Отсоединить штекер вентилятора X14 от CCU

3. Удалить винты кабельной проводки.


4. Откинуть кабельную проводку и вытянуть соединительный кабель.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 151 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-3: Кабельная проводка внешнего вентилятора

1 Крепление кабельного сальника


2 Крышка кабельного сальника

5. Снять крепление вентилятора с самим вентилятором.


6. Установить и закрепить новый вентилятор с креплением.

Рис. 11-4: Замена внешнего вентилятора

1 Фиксаторы крепления вентиляторов

7. Завести соединительный кабель в шкаф.


8. Смонтировать кабельный сальник.
9. Установить заднюю стенку и закрепить ее.
10. Вставить штекер вентилятора X14 в CCU.

11.4 Замена внутреннего вентилятора

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

152 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Описание Внутренний вентилятор монтирован не во всех исполнениях шкафа. Аль-


тернативно внутреннему вентилятору возможно монтировать охлаждаю-
щий канал KPC. (>>> 3.19 "Система охлаждения шкафа" Страница 32)
Внутренний вентилятор находится в левом нижнем углу шкафа управле
ния.

Порядок 1. Вынуть штекер вентилятора X962 из кассеты вентилятора.


действий

Рис. 11-5: Демонтаж кассеты вентилятора

1 Крепежный винт 2 Штекер X962

2. Отвинтить крепежный винт на кассете вентилятора.


3. Вынуть кассету вентилятора.
4. Вставить новую кассету вентилятора и закрепить крепежным винтом.
5. Подсоединить штекер вентилятора X962 к кассете вентилятора.

11.5 Замена компонентов управляющего ПК

11.5.1 Замена управляющего ПК

Условие  Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Начиная с версии KSS 8.3 и версии главной платы D3236-K:
 Комплект главной платы на накопителе USB в разъеме USB.

Порядок 1. Выключить систему управления роботом с настройками Холодный


действий пуск и Повторно считать файлы.
2. Выключить систему управления роботом главным выключателем и
защитить от несанкционированного повторного включения.
3. Обесточить сетевой провод.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

4. Отсоединить от интерфейса управляющего ПК кабель подачи пита-


ния и все штекерные соединения.
5. Ослабить рифленые гайки.
6. Высвободить управляющий ПК из креплений и вынуть его по направ-
лению вверх.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 153 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-6: Крепления управляющего ПК

1 Гайка с накаткой
2 Опрокинуть ПК
3 Приподнять ПК
3b Рельс

7. Вставить новый управляющий ПК и закрепить его.


8. Вставить штекерные соединения.
Описание подсоединения сетевого кабеля см. в главе
(>>> 3.16 "Интерфейсы управляющего компьютера" Страница 27)
9. Включить систему управления роботом.
Начиная с версии KSS 8.3 и версии главной платы D3236-K:
 После успешного запуска программы управления извлечь комп-
лект главной платы на накопителе USB и сохранить в надежном
месте.
Запуск и инсталляция драйверов может занять некоторое время.

11.5.2 Замена вентилятора управляющего ПК

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Порядок 1. Демонтировать управляющий ПК. (>>> 11.5.1 "Замена управляющего


действий ПК" Страница 153)
2. Демонтировать воздушный канал, если имеется.
3. Снять крышку управляющего ПК.
4. Деблокировать и отсоединить штекер вентилятора. Штекер вентиля-
тора, в зависимости от исполнения, расположен либо на корпусе,
либо непосредственно на главной плате.

154 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Рис. 11-7: Отсоединение вентилятора управляющего ПК от корпуса


или главной платы

1 Штекер вентилятора 4 Решетка вентилятора


2 Корпус управляющего ПК 5 Охладитель ЦП
3 Вентиляторы

5. Снять внешнюю решетку вентилятора.


6. Вынуть вентилятор из монтажной заглушки в направлении внутрь.
7. вынуть заклепки и снять внутреннюю решетку вентилятора.

Рис. 11-8: Конструкция вентилятора ПК

1 Монтажная заглушка 4 Решетка вентилятора (оп-


ция, в зависимости от испол-
нения)
2 Внешняя решетка вентиля- 5 Заводская табличка венти-
тора лятора
3 Крепление решетки венти-
лятора (насечные заклепки)

8. Закрепить внутреннюю решетку вентилятора на новом вентиляторе с


помощью заклепок.

Решетка вентилятора должна быть закреплена на стороне с за


водской табличкой. См. (>>> Рис. 11-8 )

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 155 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-9: Монтаж вентилятора управляющего ПК

1 Монтажная заглушка на вен- 3 Монтажная заглушка на кор-


тиляторе пусе ПК
2 Решетка вентилятора

9. Вставить монтажную заглушку в вентилятор.


10. Вставить вентилятор в корпус ПК и вдавить монтажную заглушку в
корпус ПК.
11. Установить на место внешнюю решетку вентилятора.
12. Монтировать воздушный канал.

11.5.3 Замена главной платы

Неисправная главная плата не может быть заменена отдельно, а только


вместе с управляющим ПК.

11.5.4 Замена батареи главной платы

Заменять батарею на главной плате управляющего компьютера разре-


шается только уполномоченному обслуживающему персоналу по согла-
сованию с сервисным отделом компании KUKA.

11.5.5 Замена сетевой карты LAN-Dual-NIC

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Описание В зависимости от исполнения управляющего компьютера сетевая карта


LAN-Dual-NIC жестко встроена в главную плату. В таком случае, при де-
фекте сетевой карты LAN-Dual-NIC управляющий компьютер необходи-
мо полностью заменить.

156 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Если сетевая карта LAN-Dual-NIC вставлена в главную плату, то ее мож-


но заменить отдельно.

Порядок 1. Открыть корпус ПК.


действий 2. Отсоединить соединения с сетевой картой LAN-Dual-NIC.
3. Ослабить крепление карты и вынуть ее из гнезда.
4. Проверить новую сетевую карту LAN-Dual-NIC на отсутствие механи-
ческих повреждений.
5. Вставить сетевую карту в гнездо и закрепить ее винтом.
6. Установить штекерные соединения с картой.

11.5.6 Замена жесткого диска

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Порядок 1. Деблокировать и отсоединить штекер SATA.


действий 2. Вынуть штекер подачи питания.
3. Отвинтить винты с накатанной головкой и извлечь жесткий диск.
4. Заменить жесткий диск новым.
5. Подсоединить штекер SATA и кабель электропитания
6. Закрепить жесткий диск с помощью винтов с накатанной головкой.
7. Установить операционную систему и системное программное обес-
печение KUKA (KSS).
8. Установить структуру системы промышленного робота в приложении
WorkVisual.

После замены жесткого диска, помимо настройки конфигурации


в приложении WorkVisual, доступны следующие возможности:
запись на диск архива предыдущей установки;
 восстановление всего образа с помощью KUKA Recovery Tool.

Рис. 11-10: Заменить жесткий диск

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 157 / 239


KR C4; KR C4 CK

1 Штекер SATA
2 Штекер подачи питания
3 Винты с накатанной головкой на нижней стороне

11.6 Изменение компоновки системы и замена устройств

Описание Конфигурация компоновки системы промышленного робота в приложе-


нии WorkVisual необходима в следующих случаях:
 первичная установка KSS/VSS 8.2 или новее.
Это требуется при инсталляции KSS/VSS версии 8.2 и выше в том
случае, если это программное обеспечение еще не было установле-
но (например, если оно было удалено или еще не устанавливалось).
 замена жесткого диска;
 замена одного устройства на устройство другого типа;
 замена нескольких устройств на устройства другого типа;
 удаление одного или нескольких устройств;
 добавление одного или нескольких устройств.

Замена При замене устройств заменяется как минимум одно устройство KCB,
устройств KSB или KEB на устройство такого же типа. Можно заменить несколько
любых устройств KCB, KSB и KEB до тех пор, пока не будут одновремен-
но заменены все устройства KCB, KSB и KEB на устройства соответству-
ющего типа. Одновременная замена двух одинаковых компонентов KCB
невозможна. Разрешается заменить только один из одинаковых компо-
нентов.

Замена двух одинаковых устройств возможна только в случае с


KSP3x40, если текущая структура системы содержит два
KSP3x40.

11.6.1 Замена блока питания KUKA Power Pack

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.

Если демонтаж выполняется непосредственно


после вывода системы управления роботом из
эксплуатации, следует учитывать температуру поверхности охладите-
ля: высокая температура может привести к возгоранию. Использовать
защитные перчатки.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.

158 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

После выключения системы управления роботом


следующие компоненты могут находиться под на-
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

Подключения

Рис. 11-11: Разъемы KPP 1/KPP 2

Поз. Штекер Описание


1 X30 Выход электропитания тормозов
2 X20 Выход шины приводов
3 X10 Выход электропитания электроники управле-
ния
4 X7 Балластный резистор
5 X6 Выход промежуточного контура пост. тока
6 X11 Вход электропитания электроники управле-
ния
7 X21 Вход шины приводов
8 X34 Вход электропитания тормозов
9 X3 Соединение двигателя 3, ось 8
10 X33 Соединение тормозов 3, ось 8
11 X32 Соединение тормозов 2, ось 7
12 X2 Соединение двигателя 2, ось 7
13 - Не используется
14 X4 Подключение к сети перем. тока и PE

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 159 / 239


KR C4; KR C4 CK

Соединения KPP
3

Рис. 11-12: Соединения KPP 3

Поз. Штекер Описание


1 X30 Выход электропитания тормозов
2 X20 Выход шины приводов
3 X10 Выход электропитания электроники управле-
ния
4 X7 балластного резистора
5 X6 Выход промежуточного контура пост. тока
6 X11 Вход электропитания электроники управле-
ния
7 X21 Вход шины приводов
8 X34 Вход электропитания тормозов
9 X3 Соединение двигателя 3
10 X33 Соединение тормозов 3
11 X32 Соединение тормозов 2
12 X2 Соединение двигателя 2
13 X1 Соединение двигателя 1
14 X31 Соединение тормозов 1
15 X4 Подключение к сети перем. тока и PE

Порядок 1. Деблокировать штекеры X20 и X21 кабеля обмена данными. Отсо-


действий единить все подключения к KPP.

При отсоединении штекера кабеля передачи дан


ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.

160 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Рис. 11-13: Деблокировка штекеров X20 и X21

1 Деблокированный штекер 3 Вставленный и заблокиро-


ванный штекер
2 Заблокированный штекер 4 Вставленный и деблокиро-
ванный штекер

2. Ослабить винты с внутренним шестигранником.

Вес KPP составляет ок. 10 кг. При монтаже или


демонтаже KPP существует опасность защемле-
ния! Использовать защитные перчатки.

3. Немного приподнять KPP, откинуть верхнюю сторону вперед и вы-


нуть его из крепежного уголка устройства в направлении вверх.
4. Вставить новый блок питания KPP в крепежный уголок устройства,
подвесить его сверху и закрепить винтами (момент затяжки 4 Нм).
5. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях. Заблокировать штекеры X20 и X21.
6. Если из-за замены устройства в систему были внесены изменения,
следует установить структуру системы промышленного робота в при
ложении WorkVisual.

Рис. 11-14: Крепление KPP

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 161 / 239


KR C4; KR C4 CK

1 Винты с внутренним шести- 3 Крепежный уголок устройс-


гранником тва
2 Задняя стенка шкафа

11.6.2 Замена регулятора KUKA Servo Pack

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.

Если демонтаж выполняется непосредственно


после вывода системы управления роботом из
эксплуатации, следует учитывать температуру поверхности охладите-
ля: высокая температура может привести к возгоранию. Использовать
защитные перчатки.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.

После выключения системы управления роботом


следующие компоненты могут находиться под на
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

162 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Подключения

Рис. 11-15: Соединения усилителя KSP для 3 осей

Поз. Штекер Описание


1 X30 Выход электропитания тормозов
2 X20 Выход шины приводов
3 X10 Выход электропитания электроники управле-
ния
4 X5 Выход промежуточного контура пост. тока
5 X6 Вход промежуточного контура пост. тока
6 X11 Вход электропитания электроники управле-
ния
7 X21 Вход шины приводов
8 X34 Вход электропитания тормозов
9 X3 Соединение двигателя 3
10 X33 Соединение тормозов 3
11 X32 Соединение тормозов 2
12 X2 Соединение двигателя 2
13 X31 Соединение тормозов 1
14 X1 Соединение двигателя 1

Порядок 1. Деблокировать штекеры X20 и X21 кабеля обмена данными. Отсо-


действий единить все штекерные соединения KSP.

При отсоединении штекера кабеля передачи дан


ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 163 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-16: Деблокировка штекеров X20 и X21

1 Деблокированный штекер 3 Вставленный и заблокиро-


ванный штекер X21
2 Заблокированный штекер 4 Вставленный и деблокиро-
ванный штекер X20

2. Ослабить винты с внутренним шестигранником.

Вес KSP составляет ок. 10 кг. При монтаже и де-


монтаже KSP существует опасность защемле-
ния! Использовать защитные перчатки.

3. Немного приподнять KSP, откинуть верхнюю сторону вперед и вы-


нуть ее из крепежного уголка устройства в направлении вверх.
4. Вставить новый KSP в крепежный уголок устройства, подвесить его
сверху и закрепить винтами (момент затяжки 4 Нм).
5. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях. Заблокировать штекеры X20 и X21.
6. Если из-за замены устройства в систему были внесены изменения,
следует установить структуру системы промышленного робота в при-
ложении WorkVisual.

Рис. 11-17: Крепление KSP

164 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

1 Винты с внутренним шести- 3 Крепежный уголок устройс-


гранником тва
2 Задняя стенка шкафа

11.6.3 Замена шкафа управления

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.

После выключения системы управления роботом


следующие компоненты могут находиться под на
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

Подключения

Рис. 11-18: Соединения на шкафу CCU

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 165 / 239


KR C4; KR C4 CK

Ште-
Поз. Описание
кер
1 X14 Подсоединение внешнего вентилятора
2 X308 Электропитание предохранительного контура от
постороннего источника
3 X1700 Штекерное соединение платы
4 X306 Электропитание smartPAD
5 X302 Электропитание SIB
6 X3 Электропитание KPP1
7 X29 Разъем для карты памяти EDS
8 X30 Контроль температуры балластного сопротивле-
ния
9 X309 Главный контактор 1 (HSn, HSRn)
10 X312 Главный контактор 2 (HSn, HSRn)
11 X310 Резерв (безопасный вход 2/3, безопасный выход
2/3)
12 X48 Интерфейсная плата безопасности SIB (оранже-
вый)
13 X31 Шина контроллеров KPC (синий)
14 X32 Шина контроллеров KPP (белый)
15 X311 Защищенные входы, ZSE1, ZSE2; NHS (пере-
мычка)
16 X28 Юстировочная привязка
17 X43 Служебный интерфейс KUKA (KSI) (зеленый)
18 X42 Интерфейс пульта управления KUKA smartPAD
(желтый)
19 X41 Системная шина KUKA KPC (красный)
20 X44 Интерфейс EtherCAT (шина расширений KUKA)
(красный)
21 X47 Резерв (желтый)
22 X46 Системная шина KUKA RoboTeam (зеленый)
23 X45 Системная шина KUKA RoboTeam (оранжевый)
24 X34 Шина контроллеров RDC (синий)
25 X33 Резервная шина контроллеров (белый)
26 X25 Быстрые входы измерения 7 - 8
27 X23 Быстрые входы измерения 1 - 6
28 X11 Сигнальный контакт главного выключателя
29 X26 Термовыключатель трансформатора
30 X27 Сигнальный контакт охладителя
31 X5 Электропитание KPP2
32 X22 Электропитание опций
33 X4 Подача напряжения к KPC, KPP, внутреннему
вентилятору
34 X307 Электропитание CSP
35 X12 USB
36 X15 Внутренний вентилятор шкафа (опция)
37 X1 Электропитание от низковольтного сетевого
блока питания
38 X301 24 В, без буферизации (F301)
39 X6 24 В, без буферизации (F6)

166 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Ште-
Поз. Описание
кер
40 X305 Аккумулятор
41 X21 Электропитание RDC

Порядок 1. Деблокировать штекеры кабелей обмена данными. Отсоединить все


действий штекерные соединения шкафа CCU.

При отсоединении штекера кабеля передачи дан


ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.

Рис. 11-19: Деблокировка штекера кабеля обмена данными

1 Деблокированный штекер 3 Вставленный и заблокиро-


ванный штекер
2 Заблокированный штекер

2. Удалить винт из монтажной пластины и вынуть пластину со шкафом


CCU из монтажных пазов.
3. Проверить новый CCU на механические повреждения. Вставить мон-
тажную пластину с CCU в монтажные пазы и зафиксировать винтами.
4. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях. Заблокировать штекеры кабелей обмена данными.

Рис. 11-20: Крепление CCU

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 167 / 239


KR C4; KR C4 CK

1 Запирающие язычки
2 Крепежный винт

11.6.4 Замена интерфейсной платы безопасности (SIB)

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.

После выключения системы управления роботом


следующие компоненты могут находиться под на
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

Стандартные
соединения

Рис. 11-21: Соединения стандартной платы SIB

Ште-
Поз. Описание
кер
1 X250 Электропитание SIB
2 X251 Электропитание дополнительных компонентов

168 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Ште-
Поз. Описание
кер
3 X252 Безопасные выводы
4 X253 Безопасные вводы
5 X254 Безопасные вводы
6 X258 Системная шина IN KUKA
7 X259 Системная шина OUT KUKA

Расширенные
соединения

Рис. 11-22: Соединения расширенной платы SIB

Ште-
Поз. Описание
кер
1 X260 Электропитание расширенной платы SIB
2 X261 Электропитание дополнительных компонентов
3 X264 Безопасные выходы 1 и 4
4 X266 Безопасные выходы 5-8
5 X262 Безопасные вводы
6 X263 Безопасные вводы
7 X267 Безопасные вводы
8 X268 Системная шина IN KUKA
9 X269 Системная шина OUT KUKA

Порядок 1. Деблокировать штекер кабеля обмена данными SIB. Отсоединить


действий все подключения к SIB.

При отсоединении штекера кабеля передачи дан


ных без деблокировки штекер будет поврежден.
Деблокировать штекер перед отсоединением.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 169 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-23: Деблокировка штекера кабеля обмена данными

1 Деблокированный штекер 3 Вставленный и заблокиро-


ванный штекер
2 Заблокированный штекер

2. Удалить винт из монтажной пластины и вынуть пластину с платой SIB


из монтажных пазов.
3. Проверить новую плату SIB на отсутствие механических поврежде-
ний. Вставить монтажную пластину с платой SIB в монтажные пазы и
привернуть винтами.
4. Установить все соединения согласно надписям на штекерах и кабе-
лях. Заблокировать штекеры кабелей обмена данными.
5. Если из-за замены SIB в систему были внесены изменения, следует
настроить структуру системы промышленного робота в приложении
WorkVisual.

Рис. 11-24: Плата SIB с монтажной пластиной

1 Крепежный винт
2 Запирающие язычки

170 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

11.6.5 Замена преобразователя сигнала синусно-косинусного преобразователя в


цифровую форму

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Подключения

Рис. 11-25: Обзор соединений RDC

Поз. Штекер Описание


1 X1 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 1
2 X2 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 2
3 X3 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 3
4 X4 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 4
5 X5 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 5
6 X6 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 6
7 X7 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 7
8 X8 Соединение синусно-косинусного преобразо-
вателя оси 8
9 X13 Разъем EDS для карты памяти RDC
10 X20 EMD
11 X19 Выход KCB

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 171 / 239


KR C4; KR C4 CK

Поз. Штекер Описание


12 X18 Вход KCB
13 X17 Подача напряжения к EMD
14 X15 Вход подачи напряжения
15 X16 Выход подачи напряжения (к следующему
участнику KCB)

Порядок 1. Снять винты с крышки ящика RDC.


действий

Рис. 11-26: Подсоединения блока RDC

1 Резьбовое соединение двух линий управления X7 и X8 для до-


полнительных осей
2 Болт для подсоединения защитного кабеля
3 Кабель обмена данными X31
4 Соединение EMD X32
5 Кабельная проводка для соединений синусно-косинусного пре-
образователя X1 … X6

2. Осторожно разъединить все соединения и отогнуть их в сторону.


3. Осторожно разъединить соединение EDS.

Память EDS не подлежит демонтажу и остается в ящике преоб-


разователя RDC при его замене.

4. Снять крепежные винты узла RDC.

Рис. 11-27: Крепление RDC

172 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

1 Крепление узла RDC: M6x10


Момент затяжки: 2,0 Нм
2 Крепление EDS: пластиковые гайки M2,5
Момент затяжки: 0,1 Нсм

5. Осторожно вынуть узел RDC из ящика RDC, не задевая его краями.


6. Вставить и закрепить винтами новый узел RDC.

Если монтируется одна RDC cool, то необходимо монтировать


также еще одну RDC cool.

7. Подсоединить все кабели.


8. Подключить соединение EDS.
9. Закрыть и закрепить винтами крышку ящика RDC.

11.7 Замена аккумуляторов

В зависимости от исполнения порядок действий при замене аккумулято-


ра может различаться:

Исполнение Информация
Аккумуляторы внутри шкафа, за (>>> 11.7.1 "Замена аккумулято-
охлаждающим каналом ров за охлаждающим каналом"
Страница 173)
Крепление аккумуляторов в (>>> 11.7.2 "Замена аккумулято-
двери шкафа ров в двери шкафа" Стра-
ница 175)

11.7.1 Замена аккумуляторов за охлаждающим каналом

Условие  Система управления роботом выключена.


 Система управления роботом выключена и защищена от несанкцио-
нированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

Порядок 1. Выключить систему управления роботом через пункт главного меню


действий Выключить. [Подробную информацию можно найти в инструкции по
эксплуатации и программированию программного обеспечения сис-
темы KUKA.]
2. Выключить систему управления роботом и предохранить от несанк-
ционированного включения.
3. Обесточить сетевой провод.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

4. Вынуть винты из крепления охлаждающего канала с помощью торцо-


вого ключа 7 мм. Вынуть охлаждающий канал в направлении вверх.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 173 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-28: Демонтаж охлаждающего канала

1 Винты крепления охлаждающего канала


2 Аккумуляторы
3 Охлаждающий канал

5. Отсоединить питающий кабель аккумулятора.

Короткое замыкание или замыкание на землю по


люсов аккумулятора может привести к возникно
вению очень высокого тока короткого замыкания. Ток короткого замыка-
ния может причинить серьезный материальный ущерб или привести к
травмам. Не допускать короткого замыкания или замыкания на землю
полюсов аккумулятора.

Короткое замыкание или замыкание на землю по


люсов аккумулятора может привести к срабатыва
нию вышестоящего предохранителя. Аккумуляторы не оснащаются
собственными предохранителями. Не допускать короткого замыкания
или замыкания на землю полюсов аккумулятора.

6. Снять клейкую ленту.

Рис. 11-29: Крепление и соединения аккумуляторов

174 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

1 Соединительный кабель аккумулятора


2 Клейкая лента

7. Вынуть оба аккумуляторных блока.

Всегда следует заменять оба аккумуляторных блока.

8. Вставить новые аккумуляторные блоки и подключить соединитель-


ные кабели.

Рис. 11-30: Полярность аккумуляторов

Соблюдать указанную полярность аккумулято-


ров! Неверное установочное положение или пе-
репутывание полюсов соединения может привести к возникновению
высокого тока короткого замыкания и срабатыванию вышестоящего
предохранителя.

9. Закрепить аккумуляторные блоки клейкой лентой.


10. Установить и привинтить охлаждающий канал.

Хранение

Во избежание глубокой разрядки и повреждения


аккумуляторов их необходимо регулярно заря
жать в зависимости от температуры их хранения.
При температуре хранения +20 °C или меньше аккумуляторы следует
заряжать через каждые 9 месяцев.
При температуре хранения от +20 °C до +30 °C аккумуляторы следует
заряжать каждые 6 месяцев.
При температуре хранения от +30 °C до +40 °C аккумуляторы следует
заряжать каждые 3 месяца.

11.7.2 Замена аккумуляторов в двери шкафа

Условие  Система управления роботом выключена.


 Система управления роботом выключена и защищена от несанкцио-
нированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 175 / 239


KR C4; KR C4 CK

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

Порядок 1. Отсоединить питающий кабель аккумулятора.


действий
Короткое замыкание или замыкание на землю по
люсов аккумулятора может привести к возникно
вению очень высокого тока короткого замыкания. Ток короткого замыка-
ния может причинить серьезный материальный ущерб или привести к
травмам. Не допускать короткого замыкания или замыкания на землю
полюсов аккумулятора.

Короткое замыкание или замыкание на землю по


люсов аккумулятора может привести к срабатыва
нию вышестоящего предохранителя. Аккумуляторы не оснащаются
собственными предохранителями. Не допускать короткого замыкания
или замыкания на землю полюсов аккумулятора.

2. Извлечь оба блока аккумуляторов из держателей аккумуляторов в


двери шкафа.

Всегда следует заменять оба аккумуляторных блока.

Рис. 11-31: Крепление аккумуляторов

3. Вставить новые аккумуляторные блоки и подключить соединитель-


ные кабели.

176 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Рис. 11-32: Полярность аккумуляторов

Соблюдать указанную полярность аккумулято-


ров! Неверное установочное положение или пе-
репутывание полюсов соединения может привести к возникновению
высокого тока короткого замыкания и срабатыванию вышестоящего
предохранителя.

11.8 Замена низковольтного сетевого блока питания

Условие  Система управления роботом выключена.


 Система управления роботом выключена и защищена от несанкцио-
нированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

Порядок 1. Снять заднюю стенку.


действий 2. Снять соединения.
3. Ослабить крепежные винты.
4. Откинуть вперед низковольтный сетевой блок питания и вынуть его в
направлении вверх.

Рис. 11-33: Низковольтный сетевой блок питания

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 177 / 239


KR C4; KR C4 CK

1 Подключение к сети штеке- 4 Крепежные винты


ра X2
2 Электропитание CCU, ште- 5 Демонтированный низко-
кер X1 вольтный сетевой блок пи-
тания
3 Соединительный штекер
XPE

5. Вставить новый низковольтный сетевой блок питания и закрепить


его.
6. Подключить соединения, установить заднюю стенку и закрепить ее.

11.9 Замена заглушки для компенсации давления

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Описание При помощи заглушки для компенсации давления внутри шкафа созда-
ется высокое давление. Таким образом предотвращается чрезмерное
загрязнение.

Порядок 1. Удалить кольцо из пеноматериала.


действий 2. Заменить фильтрующий элемент.
3. Вставить кольцо из пеноматериала настолько, чтобы оно плотно при-
легало к заглушке для компенсации давления.

Рис. 11-34: Замена заглушки для компенсации давления

1 Заглушка для компенсации 3 Кольцо из пеноматериала


давления
2 Фильтрующий элемент

11.10 Проверка и замена балластных резисторов

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.

178 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Если демонтаж выполняется непосредственно


после вывода системы управления роботом из
эксплуатации, следует учитывать температуру поверхности: высокая
температура может привести к возгоранию. Использовать защитные
перчатки.

 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).
 Необходимо подождать 5 минут до разрядки промежуточного конту-
ра.

После выключения системы управления роботом


следующие компоненты могут находиться под на
пряжением до 5 минут (50–780 В):
 блок питания KPP;
 регуляторы KSP;
 соединения штекера двигателя X20 и подключенные кабели двига-
теля.
 соединительные кабели промежуточного контура.
Такое напряжение может стать причиной телесных повреждений со
смертельным исходом.

Описание Могут быть установлены два разных варианта балластных резисторов:

Рис. 11-35: Варианты балластных резисторов

Поз Обозначение
.
1 2 балластных резистора по 22 Ω
2 4 балластных резистора по 44 Ω

Порядок 1. С помощью мультиметра измерить сопротивление на штекере X7 на


действий KPP G1 или KPP G11:
Необходимо соблюсти следующие значения:

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 179 / 239


KR C4; KR C4 CK

Точка измере- Сопротивле-


Вариант исполнения
ния ние
2 балластных резистора по 22 Ω X7.1 к X7.3 11 Ω (± 10 %)
X7.2 к X7.4 11 Ω (± 10 %)
4 балластных резистора по 44 Ω X7.1 к X7.3 11 Ω (± 10 %)
X7.2 к X7.4 11 Ω (± 10 %)

2. Проверить кабель:
 Взаимное перекрестное замыкание отдельных жил
 Короткое замыкание отдельных жил на массу
 Правильность электропроводки согласно схеме соединений
Если значения сопротивления не соблюдаются, а кабель исправен,
заменить балластный резистор.
3. Демонтировать заднюю стенку системы управления роботом.
4. Снять соединительные кабели балластных резисторов.
5. Ослабить крепежные винты.

Рис. 11-36: Разъемы для балластных резисторов

1 Крепежные винты
2 Подключения
3 KPP

6. Снять балластный резистор.


7. Новый балластный резистор вставить и закрепить.
8. Надвинуть соединительные кабели, при этом соблюдать правильную
полярность!
9. Смонтировать заднюю стенку.

11.11 Замена сетевого фильтра

Условие  Система управления роботом должна быть выключена и предохране-


на от несанкционированного включения.
 Сетевая подводка должна быть обесточена.

Провода, идущие от сетевого разъема X1 к глав-


ному выключателю, находятся под напряжением
даже в выключенном состоянии! Данное сетевое напряжение может
стать причиной опасных для жизни травм при касании.

180 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

 Работы должны выполняться в соответствии с директивами по элек-


тростатическим разрядам (ESD).

Порядок 1. В зависимости от исполнения шкафа: Ослабить коммутационный


действий элемент главного выключателя.
2. Отвинтить 4 винта и снять главный выключатель.

Рис. 11-37: Демонтаж главного выключателя

1 Коммутационный элемент
2 Резьбовые отверстия для крепежных винтов

3. Открутить гайку на внутренней стенке распределительного шкафа


торцовым ключом (размер 7).

Рис. 11-38: Гайка внизу боковой стенки сетевого фильтра

1 Крепежный болт

4. В зависимости от варианта:
Боковую стенку откинуть прибл. на 45° к левой стороне и снять впе-
ред.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 181 / 239


KR C4; KR C4 CK

Рис. 11-39: Откинуть боковую стенку в сторону

1 Боковая стенка отогнута

Ослабить крепежные винты боковой стенки и снять ее.

Рис. 11-40: Съем боковой стенки

1 Крепежные винты

5. Ослабить крепление проводов и удалить кабель питания.


6. Ослабить крепление и снять сетевой фильтр.

182 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


11 Ремонт

Рис. 11-41: Отвинчивание крепления кабеля

1 Провода (3x)
2 Крепежная гайка

7. Вставить и закрепить новый сетевой фильтр.


8. Смонтировать концы проводов.
9. Боковую стенку подвесить, закрыть и закрепить гайкой на болте.
10. Смонтировать главный выключатель.
11. Проверить функционирование.

11.12 Инсталляция программного обеспечения системы KUKA (KSS)

Подробную информацию можно найти в инструкции по эксплуа


тации и программированию программного обеспечения системы
KUKA (KSS).

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 183 / 239


KR C4; KR C4 CK

184 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

12
2
Устранение ошибок
У

12.1 Светодиодная индикация шкафа управления

Обзор

Рис. 12-1: Светодиодная индикация CCU

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
1 Светодиоды Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Эти светоди- исправен
оды показы-
вают
состояние
предохрани-
телей.
2 PWRS/3,3 В Зеле- Вкл. = подача напряжения -
ный Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ния отсутствует нитель F17.3
 Если горит светодиод
PWR/3,3 В, следует за-
менить узел в CCU

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 185 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
3 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17.3
Узел безо-
пасности B  Если горит светодиод
PWR/3,3 В, следует за-
менить узел в CCU
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабель от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел
4 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17.3
Узел безо-
пасности A  Если горит светодиод
PWR/3,3 В, следует за-
менить узел в CCU
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Проверить кабельную про-
(внутренний) водку к X309, X310, X312;
для проверки отсоединить
кабель от X309, X310,
X312 и выключить/вклю-
чить систему управления.
Если ошибка возникает
повторно, заменить узел
5 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
6 27 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
главного
сетевого Вкл. = подача напряжения -
блока пита-
ния без
буферизации

186 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
7 PS1 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1 (номинальное
Напряжение
напряжение 27,1 В)
блока пита-
ния 1 (корот-  Шина приводов отклю-
кая чена (состояние
буфериза- BusPowerOff)
ция) Вкл. = подача напряжения -
8 PS2 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
ный ния отсутствует тание X1.
Напряжение
блока пита-  Система управления в
ния 2 (сред- спящем режиме
няя Вкл. = подача напряжения -
буфериза-
ция)
9 PS3 Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1.
Напряжение
блока пита- Вкл. = подача напряжения -
ния 3 (дол-
гая
буфериза-
ция)
10 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение. Сетевой ка-
KSB (SIB)
бель вставлен;
L/A Зеле-
 Выкл. = физическое со-
ный
KCB (KPC) единение отсутствует.
L/A Зеле- Сетевой кабель не
ный вставлен;
KCB (KPP)
 Мигание = передача
11 L/A Зеле- данных по кабелю
ный
L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный
12 L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный
L/A Зеле-
ный

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 187 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
13 PWR/3,3 В Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F17.3
Напряжение
для CIB  Установлена перемыч-
ка X308
 Проверить предохра-
нитель F308
 При постороннем элек-
тропитании через
X308: проверить на-
пряжение посторонне-
го электропитания
(номинальное напря-
жение 24 В)
Вкл. = подается напряже- -
ние питания
14 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение
L/A Зеле-  Выкл. = физическое со-
ный единение отсутствует.
L/A Зеле- Сетевой кабель не
ный вставлен.
 Мигание = передача
данных по кабелю
15 STA1 (CIB) Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F17.3
Узел
ввода/вывод  Если горит светодиод
а μC PWR/3,3 В, следует за-
менить узел в CCU
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU
(внутренний)
16 STA1 (PMB) Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1
USB μC
 Если горит светодиод
PWR/5 В, следует за-
менить узел CCU
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU
(внутренний)

188 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
17 PWR/5 В Зеле- Выкл. = напряжение пита- Проверить электропита-
ный ния отсутствует ние X1 (номинальное
Питание
напряжение 27,1 В)
PMB
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
18 STA2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить электропи-
жевый ния отсутствует тание X1
Узел FPGA
 Если горит светодиод
PWR/3,3 В, следует за-
менить узел в CCU
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки Заменить узел CCU
(внутренний)
19 RUN SION Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
Мигание с частотой 10 Гц -
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 189 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
20 RUN CIB Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел
ние)
входа/выход
а EtherCat Выкл. = инициализация -
ATμC (после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
10 Гц = загрузка (для -
обновления встроенного
программного обеспече-
ния)

190 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

12.2 Предохранители шкафа управления (CCU)

Обзор

Рис. 12-2: Расположение предохранителей

Неисправный предохранитель обозначается красным светодио


дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
1 F17.1 Защищенные выходы 1 - 4 5A
CCU
2 F17.2 Входы CCU 2A
3 F17.4 Безопасные входы CCU 2A
4 F17.3 Логика CCU 2A
5 F306 Электропитание smartPAD 2A
6 F302 Электропитание SIB 5A

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 191 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
7 F3.2 Логика KPP1, с буфериза- 7,5 A
цией
8 F3.1 Тормоза KPP1, без буфериза- 15 A
ции
9 F5.2 Логика KPP2, без буфериза- 7,5 A
ции/коммутатор
10 F5.1 Тормоза KPP2, без буфериза- 15 A
ции
11 F22 Электропитание опций, с 7,5 A
буферизацией
12 F4.1 KPC, с буферизацией 10 A
13 F4.2 Вентилятор/внутренний вен- 2A
тилятор KPC, с буфериза-
цией
14 F307 Электропитание CSP 2A
15 F21 Электропитание RDC 2A
16 F305 Электропитание аккумуля- 15 A
тора
17 F6 24 В без буферизации, US1 7,5 A
(опция)
18 F301 24 В без буферизации, 10 A
резерв US2
19 F15 Внутренний вентилятор 2A
(опция)
20 F14 Внешний вентилятор 7,5 A
21 F308 Внутренняя подача напряже- 7,5 A
ния, с буферизацией, посто-
ронний источник

12.3 Предохранители шкафа управления (опция)

Обзор
Неисправный предохранитель обозначается красным светодио
дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.

192 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Рис. 12-3: Расположение предохранителей

Соблюдать значения предохранителей, указанные на плате.

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
1 F306 Электропитание smartPAD 2A
2 F302 Электропитание SIB 5A
3 F3.1 Тормоза KPP1, без буфериза- 15 A
ции
4 F5.1 Тормоза KPP2, без буфериза- 15 A
ции
5 F4.1 KPC, с буферизацией 10 A
6 F307 Электропитание CSP 2A
7 F4.2 Вентилятор/внутренний вен- 2A
тилятор KPC, с буфериза-
цией
8 F22 Электропитание опций, с 7,5 A
буферизацией
9 F5.2 Логика KPP2, без буфериза- 7,5 A
ции/коммутатор
10 F3.2 Логика KPP1, с буфериза- 7,5 A
цией
11 F17.2 Входы CCU 2A
12 F17.4 Безопасные входы CCU 2A
13 F17.1 Выходы реле 1 … 4 CCU 5A
14 F17.3 Логика CCU 2A
15 F14 Внешний вентилятор 7,5 A
16 F6 24 В без буферизации, US1 7,5 A
(опция)
17 F21 Электропитание RDC 2A

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 193 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
18 F305 Электропитание аккумуля- 15 A
тора
19 F301 24 В без буферизации, 10 A
резерв US2
20 F15 Внутренний вентилятор 2A
(опция)
21 F308 Внутренняя подача напряже- 7,5 A
ния, с буферизацией, посто-
ронний источник

12.4 Светодиодная индикация преобразователя сигнала синусно-косинусно-


го преобразователя в цифровую форму

Обзор

Рис. 12-4: Светодиодная индикация RDC

Поз. Обозначение Цвет Описание


1 STA3 Желтый  Выкл. = ошибка
Микроконтроллер тем-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
пературы двигателя состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)
2 RUN Зеленый  Выкл. = инициализация
Шина EtherCAT AT  Вкл. = нормальное состояние
 Мигание с частотой 2,5 Гц = выполне-
ние предварительных операций
 Единичный сигнал = выполнение опе-
раций в безопасном режиме
 Мигание = код ошибки (внутренний)
 Мигание с частотой 10 Гц = загрузка
3 L/A1 Зеленый  Выкл. = физическое соединение от-
сутствует. Сетевой кабель не встав-
Вход KCB (X18)
лен.
 Вкл. = сетевой кабель вставлен
 Мигание = передача данных по кабе-
лю

194 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Поз. Обозначение Цвет Описание


4 L/A2 Зеленый  Выкл. = физическое соединение от-
сутствует. Сетевой кабель не встав-
Выход KCB (X19)
лен.
 Вкл. = сетевой кабель вставлен
 Мигание = передача данных по кабе-
лю
5 L/A3 Зеленый  Выкл. = физическое соединение от-
сутствует. Сетевой кабель не встав-
Выход KCB к EMD (X20)
лен.
 Вкл. = сетевой кабель вставлен
 Мигание = передача данных по кабе-
лю
6 STA4 Желтый  Выкл. = ошибка
Микроконтроллер VMT  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)
7 PWR/3,3 В Зеленый  Выкл. = напряжение отсутствует
Электропитание RDC  Вкл. = подача напряжения
8 FSOE Зеленый  Выкл. = неактивен
Протокол безопасности  Вкл. = готов к работе
соединения EtherCat  Мигание = код ошибки (внутренний)
9 STA2 Желтый  Выкл. = ошибка
Встроенная переключа-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
тельная схема FPGA B состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)
10 STA1 Желтый  Выкл. = ошибка
Встроенная переключа-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
тельная схема FPGA A состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)
11 STA0 Желтый  Выкл. = ошибка
Микроконтроллер кон-  Мигание с частотой 1 Гц = нормальное
фигурации состояние
 Мигание = код ошибки (внутренний)

12.5 Светодиодная индикация пульта системы контроллеров

Обзор

Рис. 12-5

Поз. Обозначение Описание


1 Светодиод 1 Светодиод рабочего режима
2 Светодиод 2 Светодиод «спящего» режима

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 195 / 239


KR C4; KR C4 CK

Поз. Обозначение Описание


3 Светодиод 3 Светодиод автоматического
режима
4 Светодиод 4 Светодиод ошибки
5 Светодиод 5 Светодиод ошибки
6 Светодиод 6 Светодиод ошибки

Состояние
Индикация Описание Состояние
системы управ-
Светодиод 1 мед- Система управления
ления
ленно мигает загружается
LED2...LED6 = Выкл.
Главный выключа-
тель = Вкл.
Светодиод 1 мед- HMI не загружен
ленно мигает и/или RTS не в
режиме «RUNNING»
LED2...LED6 = Выкл.
Главный выключа-
тель = Вкл.
Запуск PMS
Светодиод 1 = Вкл. SM в состоянии
«Running», HMI и
LED3 = любой
Cross работают
LED2; LED4...LED6 =
Выкл.
Запуск выполнен без
ошибок
Светодиод 1 = Вкл. Система управления
еще работает
LED3 = любой
LED2; LED4...LED6 =
Выкл.
Главный выключа-
тель = Выкл.
Время выключения
питания еще не
наступило
Светодиод 1 мед- Система управления
ленно мигает завершает работу
LED2...LED6 = Выкл.
Главный выключа-
тель = Выкл.
Наступило время
выключения питания
Светодиод 1 мед- Система управления
ленно мигает завершает работу
LED2...LED6 = Выкл.
Программное выклю-
чение питания

196 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Проверка CSP
Индикация Описание
Если после включения все светодиоды загораются
на три секунды, то CSP исправен

Автоматический
Индикация Описание
режим работы
Светодиод 1 = Вкл.
Светодиод 3 = вкл.
Система управления в автоматическом режиме
работы
Светодиод 1 = Вкл.
Система управления не в автоматическом режиме
работы

Спящий режим Индикация Описание


Светодиод 2 медленно мигает
Система управления находится в спящем режиме
Светодиод 1 медленно мигает
Система управления переключается из спящего
режима

Команда ProfiNet
Индикация Описание
Ping
Светодиод 1 = Вкл.
Светодиод 4 медленно мигает
Светодиод 5 медленно мигает
Светодиод 6 медленно мигает
Выполняется команда ProfiNet Ping

Техобслужи- Индикация Описание


вание
Светодиод 1 = Вкл.
Светодиод 4 медленно мигает
LED2; LED3; LED5; LED6 = Выкл.
Активирован режим обслуживания (системы управ-
ления роботами)

12.5.1 Светодиодная индикация ошибок пульта системы контроллеров

Аварийные
состояния

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 197 / 239


KR C4; KR C4 CK

Индикация Описание Способ устранения


Светодиод 1 мед-  Проверить жест-
ленно мигает кий диск/диск
SSD
Светодиод 4 = ВКЛ.
 Проверить USB-
Проблема с загрузоч- накопитель
ным устройством или
 Заменить ПК
ошибка BIOS
Светодиод 1 мед-  Заменить жесткий
ленно мигает диск
Светодиод 5 = вкл.  Заново устано-
вить изображение
Истечение времени
ожидания при
загрузке Windows
или запуске PMS
Светодиод 1 мед-  Заново устано-
ленно мигает вить изображение
Светодиод 6 = Вкл.  Выполнить уста-
новку
Истечение времени
при ожидании RTS
«RUNNING»
Светодиод 1 мед- -
ленно мигает
Истечение времени
при ожидании готов-
ности HMI

12.6 Интерфейсы управляющего компьютера

Главные платы На управляющем ПК могут быть установлены следующие варианты


главных плат:
 D2608-K
 D3076-K
 D3236-K

12.6.1 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на главной плате D2608-K

Обзор

Рис. 12-6: Светодиодная индикация встроенной сетевой карты

198 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Поз. Обозначение Цвет Описание


1 Активность/пере- Зеле-  выкл. = физическое соеди-
дача данных ный нение отсутствует;
 Вкл. = соединение уста-
новлено;
 мигание = соединение ак-
тивно
2 Скорость Жел-  Выкл. = 10 Мбит/с;
тый/зе  Зеленый = 100 Мбит/с;
леный
 Желтый = 1000 Мбит/с

12.6.2 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на основной плате D3076-


K

Обзор

Рис. 12-7: Светодиодная индикация встроенной сетевой карты

Поз. Обозначение Цвет Описание


1 Активность/пере- Зеле-  выкл. = физическое соеди-
дача данных ный нение отсутствует;
 Вкл. = соединение уста-
новлено;
 мигание = соединение ак-
тивно
2 Скорость Жел-  Выкл. = 10 Мбит/с;
тый/зе  Зеленый = 100 Мбит/с;
леный
 Желтый = 1000 Мбит/с

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 199 / 239


KR C4; KR C4 CK

12.6.3 Светодиодная индикация встроенной сетевой карты на главной плате D3236-K

Обзор

Рис. 12-8: Светодиодная индикация встроенной сетевой карты

Поз. Обозначение Цвет Описание


1 Активность/пере- Зеле-  выкл. = физическое соеди-
дача данных ный нение отсутствует;
 Вкл. = соединение уста-
новлено;
 мигание = соединение ак-
тивно
2 Скорость Жел-  Выкл. = 10 Мбит/с;
тый/зе  Зеленый = 100 Мбит/с;
леный
 Желтый = 1000 Мбит/с

200 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

12.7 Светодиодная индикацияинтерфейсной платы безопасности (SIB)

Стандартная

Рис. 12-9: Светодиодная индикация стандартной платы SIB

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
1 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение
2 L/A Зеле-  Выкл. = физическое со-
ный единение отсутствует.
Сетевой кабель не
вставлен.
 Мигание = передача
данных по кабелю
3 PWR_3V3 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F302
Напряжение
для SIB  Установлена пере-
мычка X308
Вкл. = подается напряже- -
ние питания

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 201 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
4 RUN Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
Мигание с частотой 10 Гц -
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)
5 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F302
Узел безо-
пасности B  Если горит светодиод
PWR_3V3, следует за-
менить узел SBI
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
6 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
7 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F302
Узел безо-
пасности A  Если горит светодиод
PWR_3V3, следует за-
менить узел SBI
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
8 PWRS 3,3 В Зеле- Вкл. = подается напряже- -
ный ние питания
Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ния отсутствует нитель F302
 Если горит светодиод
PWR_3V3, следует за-
менить узел SBI

202 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
9 Светодиод Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Этот свето- исправен
диод показы-
вает
состояние
предохрани-
теля

Расширенная
плата SIB

Рис. 12-10: Светодиодная индикация расширенной платы SIB

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
1 Светодиод Крас- Вкл. = предохранитель Заменить неисправный
предохрани- ный неисправен предохранитель
теля Выкл. = предохранитель -
Этот свето- исправен
диод показы-
вает
состояние
предохрани-
теля

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 203 / 239


KR C4; KR C4 CK

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
2 STAS1 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F302
Узел безо-
пасности A  Если горит светодиод
PWR+3V3, следует за-
менить узел SBI
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
3 FSoE Зеле- Выкл. = неактивен -
ный Вкл. = готов к работе -
Протокол
безопас- Мигание = код ошибки -
ности соеди- (внутренний)
нения
EtherCat
4 PWRS_+3V3 Зеле- Вкл. = подается напряже- -
V ный ние питания
Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ния отсутствует нитель F302
 Если горит светодиод
PWR+3V3, следует за-
менить узел SBI
5 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение
 Выкл. = физическое со-
единение отсутствует.
Сетевой кабель не
вставлен.
 Мигание = передача
данных по кабелю
6 STAS2 Оран- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
жевый ния отсутствует нитель F302
Узел безо-
пасности B  Если горит светодиод
PWR+3V3, следует за-
менить узел SBI
Мигание с частотой 1 Гц = -
нормальное состояние
Мигание с частотой 10 Гц -
= фаза загрузки
Мигание = код ошибки -
(внутренний)
7 L/A Зеле-  Вкл. = физическое со- -
ный единение
 Выкл. = физическое со-
единение отсутствует.
Сетевой кабель не
вставлен.
 Мигание = передача
данных по кабелю

204 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Обозначе-
Поз. Цвет Описание Способ устранения
ние
8 RUN Зеле- Вкл. = выполнение опера- -
ный ций (нормальное состоя-
Узел безо-
ние)
пасности
EtherCat Выкл. = инициализация -
(после включения)
Мигание с частотой 2,5 Гц -
= выполнение предвари-
тельных операций (проме-
жуточное состояние при
запуске)
Единичный сигнал = -
выполнение операций в
безопасном режиме
Мигание с частотой 10 Гц -
= загрузка (для обновле-
ния встроенного програм-
много обеспечения)
9 PWR +3V3 Зеле- Выкл. = напряжение пита-  Проверить предохра-
ный ния отсутствует нитель F260
Напряжение
для SIB  Установлена пере-
мычка X308
Вкл. = подается напряже- -
ние питания

12.8 Предохранители интерфейсной платы безопасности (SIB)

Полупроводни- Каждый канал выхода оснащен возвращающимся в исходное положение


ковый предохра- полупроводниковым предохранителем против короткого замыкания.
нитель Для возврата полупроводникового предохранителя в исходное положе-
ние следует выполнить следующие действия:
 Устранить источник ошибки
 Отключить полупроводниковый предохранитель от напряжения на
5 с.

Полупроводниковые предохранители установлены не для часто


го использования и не должны преднамеренно выключаться, так
как это снижает срок эксплуатации.

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 205 / 239


KR C4; KR C4 CK

Стандартная
плата SIB

Рис. 12-11: Предохранители стандартной платы SIB

Неисправный предохранитель обозначается красным светодио


дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
1 F250 Питание тестового сигнала 4A
надежных выходов и управ-
ление реле

Расширенная
плата SIB

Рис. 12-12: Предохранитель расширенной платы SIB

206 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

Неисправный предохранитель обозначается красным светодио


дом рядом с ним. Разрешается заменять неисправные предох-
ранители после устранения причины неисправности только на
предохранители со значением, указанным в инструкции по эксплуата-
ции или нанесенным на соответствующий узел.

Обозначе- Предохра-
Поз. Описание
ние нитель
1 F260 Питание тестового сигнала 4А
надежных выходов и управ-
ление реле

12.9 Проверка регулятора KUKA Servo Pack

Описание Светодиодная индикация KSP состоит из следующих групп светодиодов:


 Состояние устройства KSP
 Регулировка осей
 состояние связи.
При возникновении ошибок во время фазы инициализации мигают сред-
ние светодиоды регулировки осей. Все остальные светодиоды выключе-
ны. Красный светодиод регулировки осей горит постоянно, а зеленый
светодиод регулировки осей мигает с частотой от 2 до 16 Гц, после чего
гаснет на продолжительное время.
Если во время фазы инициализации будет обнаружена ошибка во встро-
енном программном обеспечении, загорится красный светодиод состоя-
ния устройства, а зеленый светодиод состояния гаснет.

Условие
Включенная система управления роботом нахо
дится под напряжением (50 - 600 В). Данное на-
пряжение при касании может стать причиной опасных для жизни травм.
Проводить работы на электросистеме и выполнять измерения разреша-
ется только специалистам-электрикам.

Порядок 1. Проверить группу светодиодов состояния связи.


действий 2. Проверить группу светодиодов состояния устройств KSP.
3. Проверить группу светодиодов регулировки осей.

Обзор

Рис. 12-13: Светодиодная индикация KSP

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 207 / 239


KR C4; KR C4 CK

1 Группа светодиодов регули- 3 Группа светодиодов состоя-


ровки осей ния связи
2 Группа светодиодов состоя-
ния устройства KSP

Состояние
Красный све- Зеленый све-
устройств Значение
тодиод тодиод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Вкл. Выкл. Ошибка в KSP
Выкл. Мигание Связь с системой управления
отсутствует
Выкл. Вкл. Установлена связь с системой
управления

Регулировка
Красный све- Зеленый све-
осей Значение
тодиод тодиод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Ось отсутствует
Вкл. Выкл. Ошибка в оси
Выкл. Мигание Деблокировка регулятора отсутс-
твует
Выкл. Вкл. Деблокировка регулятора

Связь Зеленые светодиоды связи сигнализируют состояние соединения шины.

12.10 Проверка KUKA Power Pack

Описание Светодиодная индикация KPP состоит из следующих групп светодиодов:


 Электропитание
 Cостояние устройства KPP
 Регулировка осей
 состояние связи.
При возникновении ошибок во время фазы инициализации мигают сред-
ние светодиоды регулировки осей. Все остальные светодиоды выключе-
ны. Красный светодиод регулировки осей горит постоянно, а зеленый
светодиод регулировки осей мигает с частотой от 2 до 16 Гц, после чего
гаснет на продолжительное время.
Если во время фазы инициализации будет обнаружена ошибка во встро-
енном программном обеспечении, загорится красный светодиод состоя-
ния устройства, а зеленый светодиод состояния гаснет.

Условие
Включенная система управления роботом нахо
дится под напряжением (50 - 600 В). Данное на-
пряжение при касании может стать причиной опасных для жизни травм.
Проводить работы на электросистеме и выполнять измерения разреша-
ется только специалистам-электрикам.

Порядок 1. Проверить группу светодиодов электропитания.


действий 2. Проверить группу светодиодов состояния связи.
3. Проверить группу светодиодов состояния устройств KSP.

208 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

4. Проверить группу светодиодов регулировки осей.

Обзор

Рис. 12-14: Светодиодная индикация KPP

1 Группа светодиодов элект- 3 Группа светодиодов состоя-


ропитания ния связи
2 Группа светодиодов состоя- 4 Группа светодиодов регули-
ния устройства KPP ровки осей

Электропитание
Красный све- Зеленый све-
Значение
тодиод тодиод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Вкл. Выкл. Ошибка в подаче питания
Выкл. Мигание Напряжение промежуточного кон-
тура вне допустимого диапазона
Выкл. Вкл. Напряжение промежуточного кон-
тура в допустимом диапазоне

Состояние Красный све- Зеленый све-


устройств Значение
тодиод тодиод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Вкл. Выкл. Ошибка в KPP
Выкл. Мигание Связь с системой управления
отсутствует
Выкл. Вкл. Установлена связь с системой
управления

Регулировка Красный све- Зеленый све-


осей Значение
тодиод тодиод
Выкл. Выкл. Питание электроники управле-
ния отключено
Ось отсутствует
Вкл. Выкл. Ошибка в оси
Выкл. Мигание Деблокировка регулятора отсутс-
твует
Выкл. Вкл. Деблокировка регулятора

Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16 209 / 239


KR C4; KR C4 CK

Связь Зеленые светодиоды связи сигнализируют состояние соединения шины:

Светодиод Описание
Вкл. Соединение имеется, передача данных не выпол-
няется
Мигание Соединение имеется, передача данных
Выкл. Нет соединения

12.11 Проверка KUKA Power Pack 3

Описание Светодиодный индикатор KPP отображает статус связи соединения ши-


ны.

Условие
Включенная система управления роботом нахо
дится под напряжением (50 - 600 В). Данное на-
пряжение при касании может стать причиной опасных для жизни травм.
Проводить работы на электросистеме и выполнять измерения разреша
ется только специалистам-электрикам.

Обзор

Рис. 12-15: Светодиодный индикатор 3x20 A на KPP

1 Группа светодиодов состояния связи

Связь Зеленые светодиоды связи сигнализируют состояние соединения шины:

Светодиод Описание
Вкл. Соединение имеется, передача данных не выпол-
няется
Мигание Соединение имеется, передача данных
Выкл. Нет соединения

12.12 Сообщения об ошибках KPP и KSP

Описание Для сообщений об ошибках имеются соответствующие сообщения кви-


тирования.
 В этих сообщениях параметр %1 соответствует типу устройства (KSP
или KPP).

210 / 239 Состояние на: 07.10.2016 Версия: BA KR C4 GI V16


12 Устранение ошибок

 Параметр %2 соответствует номеру привода или модуля питания


(KSP или KPP).
 Параметр %3 соответствует коду ошибки для определения причины
неисправности.

Номер
Error Причина Способ устранения
ошибки
26030 Состояние уст- - -
ройств: OK
26031 Внутренняя Устройство обнару-  Выполнить повторную ини-
ошибка KPP/KSP жило внутреннюю циализацию шины приво-
(ось) ошибку дов; выключить и включить
питание
 Проверить KPP (см. показа-
ния светодиодов)
26032 Ошибка пере- Ось перегружена  При вводе в эксплуатацию:
грузки IxT Слишком высокий слишком высокая нагрузка в
KPP/KSP (ось) средний ток длитель- программе
ной нагрузки  Выполнить повторную ини-
Мощность циализацию шины приво-
дов; выключить и включить
Слишком высокая
питание
нагрузка
 Во время эксплуатации:
 изменения в установке;
 проверить машину;
 температурное воздейс-