CONTROL DIGITAL

 Fase 2: Diseño del controlador.

PRESENTADO POR:

GRUPO: 203041_8

PRESENTADO A:

FABIAN BOLIVAR MARIN

Magíster en Ingeniería de Control Industrial

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

2019
Para el ejercicio propuesto y de acuerdo a la curva de reacción obtenida es
posible usar el Método 1 de ZIEGLER- NICHOLS. Ya que la curva de la respuesta
de la función tiene forma de S y tiene un puto de inflexión.

1760 e−s
H ( s )=
10 s+1

Figura 1.Grafica obtenida de la simulación en Matlab.

De acuerdo a la función de transferencia obtenida de acuerdo a la curva se

procede a determina los parámetro L y T, donde L es el tiempo de retardo y
T es la constante del tiempo.
Para determinar estos parámetros y para mayor practicidad se tiene el
siguiente código en Matlab.

Figura 2. Obtención variables L y T en Matlab.

Por consiguiente se obtiene que:
L=1 y T=5.1610
A continuación se procede a determinar los valores de Kp, Ti y Td

Hallamos Kp

T
Kp=1.2 ∙
L

5.1610
Kp=1.2 ∙
1

Kp=6.1932
Hallamos Ti

Ti=2 L
Ti=2∗1
Ti=2
Hallamos Td

Td=0.5 L
Td=0.5∗1
Td=0.5

Con los valores obtenidos para encontrar la función del controlador PID
usamos:

Donde encontramos los valores de Ki y Kd, para expresar la función PID en

términos de S.

Hallamos Ki
Kp
Ki=
Ti

Ki=3.0966

Hallamos Kd
Kd=Kp∗Td

Ki=3.0966

Tenemos que
 Kds2 + Kps+ Ki
Gc( s)=
s

3.0966 s 2 +6.1932 s+ 3.0966

Gc( s)=
s

Finalmente se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado que

involucra el PID y la función H(s)

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema de una planta con un control

PID.

Entonces tenemos que

3.0966 s 2 +6.1932 s+ 3.0966

Gc( s)=
s

1760 e−s
H ( s )=
10 s+1

G∗H
Hlc=
1+ G∗H
Para obtener Hlc usamos el siguiente código de Matlab

Figura 4. Código Matlab para obtener Hlc.

 Por consiguiente tenemos que
5450 s 2+10900 s+5450
Hlc=
5460 s 2+10900 s+5450

Figura 5.Grafica de respuesta al paso PID.

Los polos los obtenemos de la siguiente manera

Figura 6. Obtención Polos PID.

 Figura 7. Grafica polos PID.

En simulink tenemos el siguiente resultado

Figura 8.PID Lazo cerrado en Simulink.

Figura 7. Grafica PID lazo cerrado en Simulink.

 Para obtener el PID en Discreto (Transformada Z) se efectúa el siguiente
código

Figura 8. Obtención PID en discreto.

De donde se tiene que

0.9982 z 2+1.806 s+0.8172

Hlc ( z)=
z2 +1.81 z+ 0.819

Figura 9.Grafica de respuesta al paso PID discreto.

En simulink tenemos el siguiente resultado

Figura 10.PID discreto lazo cerrado en Simulink.

Figura 11. Grafica PID discreto lazo cerrado en Simulink.