Вы находитесь на странице: 1из 29

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное


образовательное учреждение высшего образования
«Самарский государственный технический
университет»
(ФГБОУ ВО «СамГТУ»)

Институт автоматики и информационных технологий

Кафедра «Автоматика и управление в технических системах»

Курсовая работа
По дисциплине «Теория автоматического управления»
Тема: «Коррекция следящей системы»
Вариант 105

Выполнил студент
2-ИАИТ-11 Николаев Е.А.
Принял: К.т.н., доцент
Щетинин Владимир Георгиевич

Самара

2019
Содержание

Введение…………………………………………………………………………...3

Исходные данные …..………………………………………………………...


…...4

Режим работы по нагрузке………………..……………………………………...5

1. Структурная схема с входами по задающему воздействию φз основному


возмущению Mс и выходом по регулируемой координате φ…………..………
6

2. Структурная схема с входом φз и выходом φ при Mс=0


………………............8

3. Структурная схема с входом Mс и выходом φ , при φз=0 .


…………………..10

4. Определение статического коэффициента передачи Kг и статической


погрешности εгр……………………...
…………………………………………..13

5. Построение переходных функции по ϕз при K=0,9K гр , с указанием

прямых показателей качества этих характеристик, в частности ε гр в


установившемся режиме и длительность переходного
процесса………………………………...19

6. Выбором K=K N и введением корректирующих звеньев обеспечение

статической погрешности в номинальном режиме ε≤0,3 ε гр и необходимую


длительность переходного процесса. Определение схемы и выбор параметров
корректирующих звеньев..………………………………………………………21

2
7. Построение при K=K N переходной функции по ϕ з , с указанием ее

основных показатели…………………………………………………………….27

8. Сравнительная таблица показателей переходного процесса до и после


коррекции………………………………………………………………………...29

Заключение ………………………………..……………………………………..30

Список используемой литературы ……………………………………………..31

3
Введение

Степень автоматизации промышленных установок и технологических


процессов в настоящее время имеет ярко выраженную тенденцию полного
освобождения человека от непосредственного выполнения функций
управления и передачи их автоматическим устройствам, поэтому широкое
развитие и применение систем автоматического управления привели к
возникновению специальной отрасли науки – теории автоматического
управления. Целью управления является обеспечение совокупных
характеристик объекта, относящихся к его способности удовлетворить
установленные и предлагаемые потребности. Совокупность объектов
управления и автоматического управляющего устройства,
взаимодействующих между собой с целью обеспечения заданного алгоритма
функционирования называется система автоматического управления(САУ).
Системы, управляемая величина которых воспроизводит произвольно
изменяющееся задающее воздействие, называют следящими системами. Так
в ходе выполнение курсовой работы, будет производится коррекция
следящей системы.

4
Исходные данные

Исходными материалами КР являются функциональная схема базовой


САУ и математические модели звеньев соответствующей структурной
(алгоритмической) схемы (Рисунок 1).

Мс Jн

φз Uя φ
ИП У ОУ Н

ИП

Рисунок 1 – функциональная схема САУ

Здесь:

ОУ – объект управления, состоящий из двигателя постоянного тока (ДПТ) с


независимым возбуждением. Влияние собственно нагрузки Н отражается

воздействием момента сопротивления


M C и момента инерции J нагрузки
н

Н на валу двигателя; ИП – измерительный преобразователь; У – усилитель


постоянного тока, φз – задаваемый угол, φ – отрабатываемый угол.

При выполнении курсовой работы можно воспользоваться


приведенной на рис.2 схемой замещения ДПТ, в которой учитывается как
обратная связь по скорости Кω, так возмущающее воздействие Мc.
Мс
Uя K м Мвр 1 ω 1 φ
Rя  Lя p J p p

Кω

Рисунок 2 – структурная схема двигателя постоянного тока(ДПТ)

U я =24[ B]
max

5
R я =0,4 [Ом]

В∙с В∙с
L я=4 ∙ 10−3 ∙ √112 [ ]
А
=0,042332
А [ ]
Н∙ м Н∙м
K м =2∙ 10−3 [ ]=0,002[ ]
А А

K ω=0,2 [ В∙ с ]

J Σ=10−4 ∙ √ 50 [ Н ∙ м ∙ с 2 ]=10,583 ∙10−4 [ Н ∙ м ∙ с 2 ]=0,0010583 [ Н ∙ м ∙с 2 ]

Режимы работы по нагрузке

Номинальный режим:
M CN =0,15⋅M вр .max , J н =J дв

Изменение момента инерции нагрузки, приведенное к валу двигателя.

J н =(1−10)J дв

Изменение момента сопротивления, приведенное валу двигателя

M C =(0−5)⋅M CN

6
Выполнение заданий:
1.Составление структурной схемы с входами по задающему

воздействию ϕ з основному возмущению M C и выходом по


регулируемой координате ϕ

В соответствиями с методическими рекомендациями, основным


возмущением является момент сопротивления Мс , а электронные усилитель
У и измерительный преобразователь ИП считаются пропорциональными
звеньями, т.е. их передаточные функции W У ( p)=K W ИП ( p)=γ и схема
замещения ДПТ соответствует рисунку 2. Таким образом, общая структурная

схема с входами по задающему воздействию


ϕ з основному возмущению

 
   
 ω
α
Н

MC
и выходом по регулируемой координате ϕ представлена на рисунке 3.

Рисунок 3 – общая структурная схема САУ

В дальнейшем, звено нагрузки Н учитывать не будем, так как туда


подается сигнал, и оно само по себе никак на схему не влияет. Из-за того ,
что мы не знаем какой знак будет иметь возмущение, то будем считать, что
возмущающее воздействие положительным. Так как измерительный
преобразователь ИП W ИП ( p )=γ , стоящий в прямой цепи служит для того,
чтобы установившийся переходный процесс сходился рядом со значением 1,

7
то следует вывод , что данное звено оказывает незначительное влияние на
вид переходного процесса, поэтому в дальнейшем также будем пренебрегать

 
   
 ω

данным звеном, получаем упрощенную структурную схему, представленную


на рисунке 4.

Рисунок 4 – общая упрощенная структурная схема САУ

8
 
 ω

 
   ω

2. Структурная схема с входом ϕ з и выходом ϕ при M C =0

Структурная схема с входом


ϕ з и выходом ϕ при
M C =0
практически идентична с предыдущей схемой, за исключением того, что в
данной схеме отсутствует сумматор, который складывает сигнал M в с
возмущающим воздействием M c , которое в данном случае равно нулю.

Рисунок 5 – Структурная схема с входом


ϕ з и выходом ϕ при
M C =0

Для преобразования данной схемы, посчитаем внутренний контур


обозначенный пунктиром и названный Wэкв. Вычисление передаточной
функции внутреннего контура представлены ниже:

KM KM KM
w ОУ экв = = =¿ 2
K M ∗K ω ( R Я + L Я ∗p )∗J ∑∗p+ K M K ω LЯ ∗J ∑∗p + R Я ∗
( ( R Я + L Я ∗p )∗J ∑∗p)(1+ )
( R Я + LЯ ∗p )∗J ∑∗p

Таким образом, схема преобразовывается в следующий вид:(Рисунок 6)

Рисунок 6 – Структурная схема с входом


ϕ з и выходом ϕ при
M C =0

9
Преобразуем данную структурную схему, как 3 последовательно
соединенных звена в прямой цепи и звено в обратной связи.

w экв∗K w экв∗K K M∗K KM


2 2
p p ( LЯ ∗J ∑∗p + R Я ∗J ∑∗p+ K M∗K ω) p ( L Я ∗J ∑∗p + R Я ∗
Wφ = = = =¿
з
w ∗K p+w экв∗K K M ∗K ( L Я∗J ∑∗p 2 + R Я ∗J ∑∗
1+ экв 1+
p p ( L Я∗J ∑∗p2 + R Я ∗J ∑∗p+ K M ∗K ω ) p ( L Я ∗J ∑∗p2 + R Я ∗

Таким образом, передаточная функцию по управлению в численном виде

0,002∗K
представлена как:
0,2∗10 ∗p + 0,283∗10−3∗p2 +0,4∗10−3∗p+0,002∗K
−4 3

10
3. Структурная схема с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з =0

Структурная схема с входом


M C и выходом ϕ , при ϕ з =0 имеет
вид: (Рисунок 7)

 
   
 ω

Рисунок 7 – Структурная схема с входом


M C и выходом ϕ , при ϕ з =0

Преобразуем структурную схему так, чтобы основное возмущение


MC
было за внутреннем контуром, то есть перенесем сумматор через звено
 

 ω  

вперед, а затем переставим сумматор и узел разветвления местами(Рисунок


8).

Рисунок 8 – Структурная схема с входом


M C и выходом ϕ , при ϕ з =0

11
Так как звено 1/ J Σ p интегрирует сигнал основного возмущения, то
допускается считать сигналом возмущения выходной сигнал с звена 1/ J Σ p.
Преобразования структурной схемы представлено на рисунках 9-10

 
 
   ω

12
Рисунок 9 – Структурная схема с входом
M C и выходом ϕ , при ϕ з =0

Рисунок 10 – Структурная схема с входом


M C и выходом ϕ , при

ϕ з =0

Обозначим внутренний контур Wэкв, передаточная функция которого


известна из вычисления передаточной функции по задающем воздействию

Рисунок 11 – Структурная схема с входом


M C и выходом ϕ , при

ϕ з =0
   ω   
 
     ω
   
   ω
Wэкв

Wэкв

Рисунок 12 – Структурная схема с входом


MC

и выходом ϕ , при
ϕ з =0 Преобразим структурную схему так, чтобы слева
 
 
   ω

Wэкв

был вход, справа выход

13
Рисунок 13 – Структурная схема с входом
M C и выходом ϕ , при

ϕ з =0

Найдем передаточную функцию:

1 1
p p 1
W Мс = = = =
w экв∗K∗γ p+w экв∗K∗γ p +w экв∗K∗γ
1+ p +¿ =
p p K M∗K∗γ
( L Я ∗J ∑∗p3 + R
( L Я∗J ∑∗p2 + RЯ∗J ∑∗ p+ K M∗K ω)
( L Я∗J ∑∗p2 +

Таким образом, передаточная функцию по возмущению в численном виде

0,0000447999556∗p2+ 0,00042332 p+0,0004


представлена как: 3 2
0,0000447999556∗p +0,00042332∗p + 0,0004∗p+ 0,002∗K

14
4. Определение статического коэффициента передачи K гр ,
обеспечивающий устойчивость структуры и соответствующую
ему статическую погрешность εгр = φз - φ в номинальном
режиме
Определим статический коэффициент передачи K гр , обеспечивающий
устойчивость структуры по алгебраическому критерию устойчивости, а
именно по критерию Гурвица. Согласно, данному критерию устойчивости,
все члены характеристического полинома, а также определители должны
быть положительными.

Составим характеристический полином передаточной функции с

входом
ϕ з и выходом ϕ при
M C =0

K M∗K
W пол =
L я∗J ∑∗p + R я∗J ∑∗p 2+ K M∗K ω∗p+ K M∗K∗γ
3

Характеристический полином – это знаменатель передаточной


функции, приравненный к нулю.

L я∗J ∑∗p3 + R я∗J ∑∗p2 + K M∗K ω∗p+ K M∗K∗γ =0

Найдем условия устойчивости по критерию Гурвица

L я∗J ∑=a 0 >0

R я∗J ∑=a1>0

K M∗K ω =a 2>0

K M∗K∗γ =a 3 >0

∆ 1=|a 1|=|R я∗J ∑|>0

∆ 2=|aa 10 aa 32|=|RL ∗J∗J


я

я


K M∗K∗γ
K M∗K ω|>0

15
a1 a 3 0 R я∗J ∑ K M∗K∗γ 0

|
0 a1 a3 0
||
∆ 3= a 0 a 2 0 = Lя∗J ∑ K M∗K ω
R я∗J ∑
0
K M ∗K∗γ
>0
|
Найдем значение коэффициента К=Кгр, при котором система будет на
границе устойчивости. Для этого из уравнения ∆ 2=0 выразим К

( R ¿ ¿ я∗J ∑)∗¿¿ ( K M∗K ω ) – ( L я∗J ∑)*( K M∗К гр∗γ )=0

R я∗J ∑∗K M∗K ω = L я∗J ∑* K M∗К гр∗γ

R я∗K ω = L я∗К гр∗γ

R я∗K ω
К гр =
L я∗γ

0,4∗0,2
К гр = =1,889823301521308 ≈1,89
0,042332∗1

Найдем статическую погрешность εгр = φз - φ в номинальном режиме

t→∞ p →0 p→0
φзφ
lim φ ( t ) =lim ph ( p )=lim [ φ з∗W зам ( p ) + M c∗W
Mc φ
( p ) ]=¿=lim
p →0 [ 3
1∗K M∗K
2
L я∗J ∑∗p + R я∗J ∑∗p + K M ∗K ω∗p+ K M∗

0,15∗U я∗K м 0,15∗U я∗K м 0,15∗24∗0,002


εгр = φз – φ=1-1+ K∗γ∗R = K∗γ∗R я
= 1,701∗1∗0,4 = –0,01
я

Так как статическую погрешность считают по модулю, то принимаем


εгр = 0,01=1%

16
5. Построение переходных функции по ϕ з при K=0,9K гр , с
указанием прямых показателей качества этих характеристик, в
частности εгр в установившемся режиме и длительность
переходного процесса.
Для нахождения переходной функции выполним действия, указанные
ниже:
W (p) L
−1

h( p )= → h(t )
p

где W ( p) - передаточная функция замкнутой структуры.

Строим переходную функцию при Мс=0, φз=const. Для этого можно


воспользоваться пакетом Matlab. Строим структурную схему модели в
Simulink. Так как в блоки вписываем данные в буквенном виде, то
дополнительно пишется код в Matlab:
1. Kw=0.2
2. K=1.89*0.9
3. Km=0.002
4. J=0.0010583
5. L=0.042332
6. U=24
7. R=0.4
8. Y=1

Рисунок 14 – структурная схема модели в Simulink

17
Рисунок 15 – Переходная функций системы в Simulink

Определим из графика переходной функции прямые показатели качества:

1. Длительность переходного процесса – время, по истечению которого


отклонение графика переходной функции h(t) от установившегося
значения становится и остается меньше зоны нечувствительности(5%).
В данном случае, длительность переходного процесса равна t=67 сек.
2. Перерегулирование – максимальное отклонение управляемой
величины от ее установившейся величины, выраженное в процентах.
Допускается 10-30%.
hmax −h уст
δ=
h уст
∗100 % ; где h max – максимальное отклонение управляемой

величины;

h уст – установившееся значение управляемой величины

1,9−1
В данном случае, перерегулирование равно:δ = 1 ∗100 %=90 %

3. Количество перерегулирований – количество ограниченных по


времени выбросов сигнала над установившемся значением. N=59
4. Статическая ошибка – разность величин регулируемого параметра в
исходном и конечном состояниях равновесия системы.
ɛ=1-0,9999987=0,0000013=0,00013%

18
6.Выбором K=K N и введением корректирующих звеньев
обеспечение статической погрешности в номинальном режиме
ε≤0,3 ε гр и необходимую длительность переходного процесса.
Определение схемы и выбор параметров корректирующих
звеньев.
Коррекцию системы будем производить методом корневого годографа.
Корневым годографом называется траектория корней характеристического
уравнения замкнутой структуры на комплексной плоскости при изменении
одного из параметров системы, обычно, статического коэффициента
усиления. Корневой годограф представляет собой непрерывные линии,
симметричные относительно действительной оси. Число ветвей корневого
годографа равно порядку системы, т.е. числу полюсов разомкнутой
структуры. При синтезе систем путем введения корректирующих звеньев
методом корневого годографа используют следующие виды
корректирующих звеньев: дифференциальное, интегральное и интегро-
дифференцирующее. На систему оказывают большее влияние корни,
лежащие ближе к мнимой оси и мы пытаемся при помощи корректирующих
звеньев избавиться от этих корней или отодвинуть их от мнимой оси.
Дифференцирующее звено позволяет улучшить динамику переходного
процесса. При интегральной коррекции для увеличения К вводится диполь.
Диполем назовем нуль и полюс близко расположенные друг к другу и около
начала координат. Интегральная коррекция позволяет путем введения диполя
увеличить коэффициент усиления и следовательно уменьшить погрешность.
Интегро-дифференцирующая коррекция включает в себя свойства
дифференциальной и интегральной коррекции. Вводя дифференциальную
цепочку мы обеспечиваем динамику переходного процесса, а затем вводя
интегральную цепочку, т.е. вводя в систему диполь мы обеспечиваем
необходимое значение коэффициента усиления, т.е. точность системы.

Для начала, определим K=KN для этого выразим KN из выражения ошибки


0,15∗U я∗K м
ε=0.3 * εгр = K∗γ∗R я

0,15∗U я∗K м 0,15∗24∗0.002


K=KN = 0.3∗ε ∗γ∗R = 0.3∗0.01∗1∗0.4 = 6
гр я

19
Далее нам нужно привести нашу исходную передаточную функцию к
K
W 1 исх=
виду pT 1(1+ pT 2 )(1+ pT 3 )
. Возьмем передаточную функцию разомкнутой
исходной системы и найдем её полюса, т.е. корни знаменателя W раз :
K M∗K
W раз ( p )=
L я∗J ∑∗p + R я∗J ∑∗p2 + K M ∗K ω∗p
3

Преобразуем характеристический полином:


L я∗J Ʃ∗p3 + R я ¿ J Ʃ∗p 2+ K м∗K ω∗p= p∗( L я∗J Ʃ∗p2 + R я ¿ J Ʃ∗p+ K м∗K ω )
Решим однородное квадратное уравнение:
D=( R я ¿ J Ʃ )2 −4∗L я∗J Ʃ∗K м∗K ω=112∗0,16∗10−8 −4∗4∗√112∗10−3∗√ 112∗10−4∗2∗10−3∗0,2=10,75
.
−R я∗J Ʃ −√ D −0.4∗√ 112∗10−4 +3,279∗10−4
p2 = = =−1,065
2∗L я ¿ J Ʃ 2∗4∗√ 112∗10−3∗ √112∗10−4
−R я ¿ J Ʃ + √ D −0.4∗ √112∗10− 4−3,279∗10−4
p3 = = =−8,384
2∗Lя ¿ J Ʃ −3
2∗4∗√ 112∗10 ∗ √ 112∗10
−4

Из результаты вычисления следует, что p1= 0, p2= –1.065 p3= –8.384


Приступая к коррекции, полезно иметь представление о корневом
годографе исходной системы (Рисунок 16), здесь p1, p2, p3 – полюса
разомкнутой исходной системы, S1 – доминирующий корень.

Рисунок 16 – Расположение полюсов разомкнутой системы и


доминирующего корня
Разложим однородное квадратное уравнение на множители
L я∗J Ʃ∗p3 + R я ¿ J Ʃ∗p 2+ K м∗K ω∗p= p∗( L я∗J Ʃ∗p2 + R я ¿ J Ʃ∗p+ K м∗K ω )=L я∗J Ʃ∗p ( p− p2 ) ( p− p
.
Преобразуем передаточную функцию:
K м∗K K м∗K
W исх ( p )= = =
pT 1 ( 1+ pT 2 )( 1+ pT 3 ) p∗T 1 ( 1+ p∗T 2 + p∗T 3 + p2∗T 2 ¿T 3 )
K м∗K
T 1∗T 2∗T 3 ¿ p3 +T 1∗(T ¿ ¿ 2 +T 3)∗p 2+T 1∗p ¿
T 1=0.0004

20
T 2=0,9389
T 3=0,119
K∗1 K∗1
∗1 ∗1
T1 T1
∗1 ∗1
T2 T2
Kм∙ Kм∙
T3 T3 75,94
W исх ( p )= = =
p ( p−p 2 )( p− p3 ) 1 1 p ( p+1,065 ) ( p+ 8,384 )
( p p+
)(
T2
p+
T3 )
Для проверки правильности вычислений, пишем код в Matlab для
преобразования передаточной функции, а также вычисления полюсов
разомкнутой исходной системы:

1. s=zpk('s');
2. num=[Km*K]
3. den=[L*J,R*J,Km*Kw,Km*K*Y]
4. W=num/(L*J*s^3+R*J*s^2+Km*Kw*s)
5. p=pole(W)
Результаты вычисления в Matlab представлены на рисунке 17.

Рисунок 17 – Результаты вычислений в Matlab

Таким образом, вычисления и преобразования выполненные ранее


были проведены верно.

Путем коррекции необходимо обеспечить:


tп≤2 с; КN=6; σ%=30%.
где:
tп – длительность переходного процесса;
KN – статический коэффициент передачи, определяемый погрешностью ε, в
номинальном режиме;
σ% – перерегулирование.
δ
ξ=
ω
21
ξ – затухание: отношение действительной части доминирующего корня
характеристического уравнения замкнутой структуры к его мнимой части;
δ – действительная часть корня;

ω – мнимая часть корня.

ξ=
ln (100σ ) = ln ( 3 . 33) = δ =0 .5229 .
π 3 . 1415 ω

Следовательно, доминирующий корень должен располагаться на линии m

Время переходного процесса и действительная часть корня связаны


следующим выражением:
3
t п≈
δ

Отсюда:
3 3
δ= = =2
tп 1 .5

Далее найдём мнимую часть корня:


δ 2
ω= = =3 . 82
ξ 0 .5229

Выбор в качестве доминирующего корня S1=-2+j3,82 преследует две цели:


обеспечить заданное перерегулирование σ% и заданную длительность
переходного процесса.

Определим фазовые углы:

θ1=117,6∘ θ 2=76 ,3∘ θ3 =30 , 89∘

Фазовые соотношения в S1 (предполагается, что полюс p2 будет


скомпенсирован соответствующим нулем корректирующей цепочки).
θ1 +θ 2 +θ3 =117 ,6 ∘+76 , 3∘+30 , 89∘=224 , 79∘≠180∘
Следовательно, точка S1 не может принадлежать траектории корней
исходной нескорректированной системы.
Введем дополнительный полюс P0 и нуль N0 с таким расчетом, чтобы
полностью скомпенсировать полюс p2 = -1.065 нулем N0 = -1.065 и выполнить
в точке S1 уравнение фаз.
Тогда уравнение фаз в S1 можно записать так:

22
θ1+θ 0 +θ3 =180∘
где θ0 угол от полюса p0:
∘ ∘ ∘ ∘ ∘ ∘ ∘
117, 6 +30 ,89 +θ0 =180 ; θ0 =180 −(117 , 6 +30 ,89 )=31,51 .

Из треугольника P0A1S1 легко определить координату полюса P0 (Рисунок 18)


Рисунок 18 – Определение координаты полюса P0
A1 S1 3 . 82
p0 = ∘ + A1 = +2=8 .231
tg 31 ,51 tg 31 , 51∘
Итак, для того, чтобы S1 действительно стали доминирующими корнями
системы необходимо последовательно ввести опережающее
(дифференцирующее) звено с передаточной функцией:
p+ N 0 p +1. 065
W gK ( p)= =
p+ p0 p+ 8 .231
Определим коэффициент усиления для скорректированной системы:
Запишем для S1 уравнение модулей:
C=|S1 − p1|∗|S1 − p3|∗|S 1− p0|=4.31∗7.44∗7.3=234
|S1− p 1|=|−2+ j3.82|=¿ 4.31
|S1− p 3|=|−2+ j 3.82+8.384|=¿ 7.44
|S1− p 0|=|−2+ j3.82+ 8.231|=¿7.3
Соответствующий этому значению «С» коэффициент усиления:
C
K= =C∗T 1∗T 3∗T 0 =234∗0 . 0004∗0 .119⋅0 . 121=0 . 0013
p1|p3||p 0|
Что много меньше необходимого значения KN *KМ = 6*0.002 = 0.012
Для того, чтобы повысить коэффициент усиления вводится интегральное
корректирующее звено, создающее в плоскости корней дипольную пару.
1

W и=
T н p+1
=
( p+ ⋅Т
Tн н ) =
p+ N д Pд

T п p+1 1 p+ Pд N д
( p+ ⋅Т
Тп п )
Im

S1

31,51 0
p0 A1 Re

Выбираем нуль диполя:

23
Im

-0,43 -0,046
-1 N д Pд Re

N д ≤0 . 1|S 1|=0. 1⋅√ 22 +3 . 822 =0 .1⋅4 . 31=0 . 43 ; N д=0. 43 .

Найдем полюс Рд из условий заданного коэффициента усиления KN.

K K N∗Kм Pд
= ⋅ ;
T1 T 3 T 0 T1 T 3 T 0 Nд
K N∗Kм N д
= ;
K Pд
K 0 . 0013
Pд = ⋅N д = ⋅0 , 43=0 , 0465 .
K N∗Kм 6∗0 . 002
Чем больше КN, тем меньше Рд. Расположение Рд и Nд дано на рисунке 19.
Рисунок 19 – Определение координаты полюса P0
Итак, для обеспечения необходимого коэффициента усиления в систему надо
ввести звено с передаточной функцией:
p+0. 43 0 . 046
W и= ⋅
p+0 .046 0 . 43
Передаточная функция скорректированной системы:
75 . 94 p+1 .065 p+0 . 43 0. 046
W ск = ⋅ ⋅ ⋅
p ( p+1. 065)( p+8. 384 ) p+8 . 61 p+0 . 046 0 . 43

24
7.Построение при K=K N переходной функции по ϕ з , с
указанием ее основных показатели.
Структурная схема и переходная функция скорректированной системы
с входом ϕ з и выходом ϕ представлены на рисунках 20-21.

Рисунок 20 – Структурная схема скорректированной системы

Рисунок 21 – Переходная функция скорректированной системы

Структурная схема и переходная функция скорректированной системы


с основным возмущением M C и выходом ϕ представлены на рисунках
22-23.

Рисунок 22 – Структурная схема скорректированной системы с возмущением

25
Рисуно
к 23 – Переходная функция скорректированной системы с возмущением

По графику переходной функции скорректированной системы с входом


ϕ з и выходом ϕ определим основные показатели системы:

1. Длительность переходного процесса t=1,8 сек.


hmax −h уст
2. Перерегулирование δ = ∗100 %
h уст
1,3−1
δ= ∗100 %=30 %
1

3. Количество перерегулирований N=1


По ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скоректированной системы определим
запасы устойчивости по усилению и по фазе(Рисунок 24).

Рисунок 24 – Запасы устойчивости по усилению и по фазе

26
Из графика видно, что запас по усилению равен 11,1 дБ, а запас по фазе
56,5 градусов.

8. Сравнительная таблица показателей переходного процесса


до и после коррекции.
Показатели До коррекции После коррекции
Длительность
переходного процесса,t п 67 сек 1,8 сек
при 5% погрешности
Перерегулирование,σ % 90% 30%
Количество
30 1
перерегулирований, N

27
Заключение

В ходе данной курсовой работы ознакомился с коррекции следящей системы


методом корневого годографа. Данный пример показывает каким мощным
орудием расчета является метод корневых годографов и синтез САУ в
плоскости р. Радикальное улучшение статических и динамических свойств
достигается при помощи простой интегро-дифференцирующей цепи,
параметры которой определяются путем весьма простых построений и
вычислений.

28
Список используемой литературы

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П., Теория систем автоматического


регулирования. М., Наука , 1975, 768 с.
2. Курс лекций по теории управления Либерзон К.Ш., Сам ГТУ, 2000-2001 г.г.
3. Ким Д. П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные
системы. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. - 388 с. - ISBN 5-9221-0379-2.
4. Лысов В. Е. Теория автоматического управления. Основы линейной теории
автоматического управления. Самара, СамГТУ, 2001. 200с.
5. Курс лекций по теории автоматического управления Дилигенская А.Н., Сам
ГТУ, 2018-2019 г.г.

29