Вы находитесь на странице: 1из 123

Управление с замкнутым контуром с использованием

библиотеки LOOPCONR
TM261
Требования

Обучающие модули: TM260

Программное обеспечение: Automation Runtime 2.85

Аппаратное обеспечение: Опциональная имитационная модель


B&R 4SIM.00-01

2 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Содержание
1. ВВЕДЕНИЕ 5
1.1 Цели обучающего руководства 6
1.2 Цели краткого руководства 7
ЧАСТЬ I 9
2. ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ БИБЛИОТЕКИ LOOPCONR 10
3. ПРОСТЫЕ БАЗОВЫЕ КОНЦЕПЦИИ 11
3.1 Что означает управление? 14
3.2 Поведение П-регулятора 16
3.3 Поведение И-регулятора 17
3.4 ПИ-регулятор 18
3.5 Поведение Д-регулятора 18
3.6 Настройка контроллера (регулятора) по
методу Циглера-Николса 19
4. ПРИМЕНЕНИЕ ИНТЕГРИРОВАННОЙ ПРОЦЕДУРЫ
АВТОНАСТРОЙКИ 22
4.1 Генерация колебаний с помощью функционального
блока SlimPID() 23
4.2 Переходная характеристика с использованием
функционального блока SlimPID() 25
5. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВКИ ТЕМПЕРАТУРЫ 28
5.1 Функциональный блок LCRTempPID() 28
5.2 Функциональный блок LCRTempTune() 30
5.3 Связь между блоками LCRTempTune() и LCRTempPID() 32
5.4 Синхронизированная настройка управляемых систем 33
6. РЕАЛИЗАЦИЯ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИИ 35
7. ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ B&R 4SIM.00-01 36
ЧАСТЬ II 41
8. ДИНАМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ 42
8.1 Мотивация и определение 42
8.2 Механический пример 43
8.3 Пример с температурой: зона экструдера 44
8.4 Характеристики динамических систем 45
8.5 Методы описания 47
9. УПРАВЛЯЕМЫЕ СИСТЕМЫ 50
9.1 Создание модели 50
9.2 Идентификация 51

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 3


9.3 Важный тип управляемых систем 52
10. ЗАМКНУТЫЙ КОНТУР УПРАВЛЕНИЯ 54
10.1 Базовый принцип контроллеров с замкнутым контуром 54
10.2 Блок-схема 54
10.3 Стандартный контур управления 55
10.4 Характеристики замкнутых контуров управления 59
11. КОНТРОЛЛЕР (РЕГУЛЯТОР) И ЕГО НАСТРОЙКИ 65
11.1 ПИД-регулятор 65
11.2 Настройка регулятора 67
11.3 Процедура автонастройки 69
12. ДОПОЛНЕНИЯ 70
12.1 Влияние запаздывания 70
12.2 Влияние ошибок измерения 72
12.3 Смешанный контур управления 73
12.4 Предварительный фильтр 75
12.5 Нелинейности 76
12.6 Сигналы исполнительных устройств с ШИМ 79
12.7 Дискретные контуры управления 80
13. ПРОЦЕДУРА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ 82
14. КРАТКОЕ РЕЗЮМЕ 83
15. ПРИЛОЖЕНИЯ 84
15.1 Общий обзор функциональных блоков из библиотеки
LOOPCONR 84
15.2 Решения к заданиям 86

4 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


1. ВВЕДЕНИЕ
Управление с замкнутым контуром (управление с обратной связью) — это важная
часть промышленной технологии. Обычно оно является базовым требованием для
промышленных машин и систем, а также для высококачественных продуктов.

Управление с замкнутым контуром обладает репутацией "сложной области знаний",


поскольку для понимания его фундаментальных методов требуется знание сложной
математики.

Данный обучающий модуль будет следовать подходу к системам управления с


замкнутым контуром на базе программных контроллеров, который делится на две
части. Это сделано, чтобы удовлетворить широкий спектр требований
практикующих специалистов в промышленной области, которые должны получить
удовлетворительные результаты за короткое время. Также этот подход
соответствует требованиям системных аналитиков, которые работают в более
теоретической области.

Часть I представляет собой практический подход, который будет сопутствовать


вашему обучению в B&R и самообучению на практическом опыте. Эта часть
нацелена на быструю реализацию контроллеров на базе библиотеки LOOPCONR
для Automation Studio.

С помощью различных функциональных блоков из этой библиотеки можно создать


высокоэффективный контур управления и гибко адаптировать его к различным
областям применения.

Особое внимание будет уделено использованию интегрированных процедур для


автоматической настройки контроллеров (самонастройки).

В части II предлагается сжатый – ориентированный более на теорию, но по-


прежнему удобный для понимания – подход к теме. Здесь будут рассмотрены
базовые методы и терминология управления с замкнутым контуром. Эту часть не
следует рассматривать как замену учебникам, что невозможно просто по причине
ограничения широты охвата тематики. Часть II также можно использовать в
качестве краткого руководства и справочника, в котором, как мы надеемся,
можно будет почерпнуть объяснения и идеи, если контроллер работает не так, как
нужно.

Во всем обучающем модуле управление с замкнутым контуром будет, как правило,


объясняться на примере контроллеров температуры. Они демонстрируют
относительно простое поведение, часто используемое в реальных условиях.

Термин «контроллер» в контексте данного пособия следует считать эквивалентным


термину «регулятор».

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 5


1.1 Цели обучающего руководства
Участники познакомятся с простыми базовыми концепциями управления с
замкнутым контуром, а также смогут вручную настраивать ПИД-регулятор.
Участники узнают, как использовать встроенные процедуры автонастройки.
Участники научатся настраивать функциональный блок для широтно-импульсной
модуляции, а также узнают, как реализовать управление с замкнутым контуром с
использованием противодействующих регулируемых параметров.
Участники изучат имитационную модель B&R и узнают, как реализовать управление
с замкнутым контуром для интегрированной системы регулировки температуры.
Участники получат общее представление о важнейших функциональных блоках
библиотеки LoopConR.

Простые базовые концепции

Применение интегрированной
процедуры автонастройки

Управление с Простые базовые концепции


замкнутым контуром
Реализация широтно-
импульсной модуляции (ШИМ)

Имитационная модель
B&R 4SIM.00-01

Рис. 1. Общий обзор обучающего руководства

6 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


1.2 Цели краткого руководства

Участники поймут такие фундаментальные концепции, как динамические


системы, создание моделей, идентификация управляемых систем, блок-схемы,
диаграммы Боде и процедуры автонастройки.

Участники узнают о влиянии запаздывания, ошибок измерения, дискретизации


сигнала и модулированных сигналах для исполнительных устройств.

Участники изучат такие расширенные структуры управления, как


предварительный фильтр и смешанный контур управления, а также
познакомятся с примерами практического применения.

Динамические системы

Управляемые системы

Замкнутый контур
управления
Управление с
замкнутым контуром
Контроллер и настройки контроллера

Дополнения

Процедура для решения задач управления

Рис. 2. Общий обзор краткого руководства.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 7


Заметки

8 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Часть I

Обучающее руководство

(Практический подход)

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 9


2. ФУНКЦИОНАЛЬНОСТЬ БИБЛИОТЕКИ LOOPCONR
Функциональные блоки в библиотеке LoopConR предоставляют следующие
функции:

• функциональный блок контроллера;

• процедура автонастройки;

• процедура модуляции;

• обработка сигналов;

• моделирование систем с управлением по температуре;

• система управления сервоприводом непрерывного действия без


обратной связи по положению;

• функциональные блоки контроллеров и процесс настройки,


специально предназначенные для систем регулировки температуры.

Эту библиотеку можно использовать для решения большинства стандартных


задач в области управления с замкнутым контуром и обработки сигналов.

В отличие от библиотеки LoopCont, все вычисления в этой библиотеке


производятся только с использованием арифметики с плавающей точкой
(REAL).

Системные требования:

Функциональные блоки в библиотеке LoopConR используют для вычислений


арифметику с плавающей точкой. С точки зрения времени выполнения
расчетов, их можно оптимально использовать на контроллерах SG4.

Поскольку контроллеры SG3 не используют для вычислений арифметику с


плавающей точкой, время цикла может колебаться. Это происходит из-за
эмуляции плавающей точки, которая используется для функциональных блоков
в библиотеке LoopConR.

В этом случае либо используйте те функциональные блоки в библиотеке


LoopCont, которые в основном полагаются на арифметику с фиксированной
точкой, либо увеличьте время цикла задачи.

10 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


3. ПРОСТЫЕ БАЗОВЫЕ КОНЦЕПЦИИ
Теория управления с замкнутым контуром изучает методы воздействия на
системы таким образом, чтобы определенная переменная (параметр) могла в
любой момент времени иметь определенное значение. Базовый пример дает
температура в комнате: нагрев регулируется с помощью термостата таким
образом, что поддерживается указанное на термостате значение.

Чтобы упростить введение в теорию управления с замкнутым контуром, давайте


начнем с упражнения по ознакомлению с функциональным блоком SlimPID().
Решения для упражнений приведены в приложении к данному обучающему
модулю.

На практике для контроллеров температуры очень часто используются ПИД-


регуляторы. По этой причине в данном обучающем модуле также будет
показано, как использовать эти функциональные блоки в задачах, связанных с
управлением температурой.

В следующем примере мы создадим простой контур управления. Мы будем


использовать функциональный блок SlimPID() в качестве замены настоящего П-
регулятора и проверим влияние различных параметров управления,
определяемых вручную. Для реализации имитационной модели экструдера
можно использовать функциональный блок LCRSimModExt(). Для этого
используйте параметры, указанные в примере в онлайн-справке.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 11


Задание: П-регулятор SlimPID()
Используйте функциональные блоки LCRSlimPID() и LCRSimModExt() для
создания следующего контура управления:

Рис. 3. Блок-схема – контур управления.

Используйте следующие коэффициенты усиления:


• kp= 0,5
• kp= 3
• kp= 8
С помощью функции Trace выполните изменения заданного значения и запишите
заданные и реальные значения температуры, а также коэффициент усиления.
Проверьте остаточное рассогласование контроллера e (это разница между заданным и
реальным значениями).
Проверьте устойчивость контура управления. Осцилляции (колебания), возникающие во
время компенсации, должны затухать максимально быстро.
Какой коэффициент усиления лучше всего подходит с точки зрения остаточного
рассогласования контроллера и быстроты затухания колебаний?

12 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Подход, ориентированный на решение.
В модуле Ladder Diagram создайте описанный выше контур управления.
Настройте функциональный блок LCRSimModExt() с использованием
параметров, перечисленных в примере в онлайн-справке.
Выход Y функционального блока LCRSlimPID() представляет собой выходное
значение контроллера. Оно подается на вход Alpha_h функционального блока
LCRSimModExt() в качестве управляющего воздействия для нагрева. Итоговое
значение регулируемого параметра y подается обратно в функциональный блок
LCRSlimPID() на вход X в качестве фактического значения.
Построение графика управления должно занять минимум 10 минут.
Введите значения коэффициента усиления для переменной Kp, расположенные
в структуре, присоединенной к <LCRSlimPID-instance name>.pPar. Установите
вход request функционального блока LCRSlimPID() равным
LCRSLIMPID_REQU_READ_PARAS (3) и верните равным
LCRSLIMPID_REQU_OFF (0), чтобы функциональный блок использовал
значение Kp (управление по перепаду значения). Дополнительную информацию
об использовании функционального блока LCRSlimPID() можно найти в онлайн-
справке.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 13


3.1 Что означает управление?
Цель управления с замкнутым контуром — приведение выходного значения управляемой
системы (регулируемого параметра X) к предопределенному значению, равному задающему
воздействию W, и поддержание этого значения, несмотря на воздействие со стороны
возмущающих воздействий Z. В системе управления с замкнутым контуром постоянно
определяется фактическое значение регулируемого параметра X, которое сравнивается с
заданным значением, определяемым задающим воздействием W. В отличие от управления
с разомкнутым контуром (без обратной связи), мы рассматриваем замкнутый контур. Это
означает, что параметры (управляющие воздействия), которые влияют на процесс, не
задаются извне, а независимо реализуются с помощью подходящих управляющих
механизмов (исполнительных устройств), исходя из измеренных технологических
параметров.
Рассогласование контроллера e, определяемое путем сравнения значений W и X,
обрабатывается и с помощью определенного алгоритма управления приводится к значению
Y управляющего воздействия, которое затем подается на конечное управляющее
устройство.
На следующем рисунке показана блок-схема для стандартного контура управления с
перечисленными ниже элементами.
• Объект управления: система, которой управляют (процесс или система).
• Регулируемый параметр (фактическое значение): параметр, на который преднамеренно
воздействует контроллер (выходной параметр управляемой системы или фактическое
значение).
• Задающее воздействие (заданное значение): заданное значение регулируемого параметра
(например, заданное оператором).
• Измерительный элемент (датчик, измерительное устройство): предоставляет контроллеру
измеренное значение регулируемого параметра (обычно через входной модуль).
• Рассогласование (отклонение управления): разница между заданным значением и
фактическим значением регулируемого параметра.
• Контроллер: использует рассогласование для генерации соответствующего сигнала, чтобы
влиять на управляемую систему (обычно через выходной модуль).
• Исполнительное устройство: соединительный элемент между контроллером, который
обычно выдает лишь слабые сигналы, и системой, которой нужно управлять. Управляемая
система обычно требует подачи сильных сигналов, которые оказывают эффективное
влияние. Выходным параметром исполнительного устройства является управляющее
воздействие.
• Возмущающее воздействие: описывает влияние неизмеримых параметров, которые
влияют на контур управления.

14 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


disturbance
control deviation manipulated variable
variable
set value actual value
controller actuator plant
_

measuring
device
Рис. 4. Стандартный контур управления.

Описание
X Регулируемый параметр
(фактическое значение)
W Задающее воздействие (заданное
значение)
e Рассогласование e = W – X
Y Управляющее воздействие
Z Возмущающее воздействие
R(s) Передаточная функция контроллера
G(s) Передаточная функция для
управляемой системы

Независимо от реализации, контроллеры делятся по типу переходной


характеристики. Вот эти различные типы поведения систем управления: П
(пропорциональное), И (интегральное), ПИ (пропорционально-интегральное), ПД
(пропорционально-дифференциальное) и ПИД (пропорционально-интегрально-
дифференциальное).
Переходная характеристика контроллера представляет собой типичную реакцию на
его выходе (т.е. изменение управляющего воздействия Y) в ответ на скачок
(ступенчатое изменение сигнала) на входе при разомкнутом контуре управления,
т.е. когда обратная связь отсутствует.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 15


3.2 Поведение П-регулятора
В П-регуляторе выходное значение Y пропорционально рассогласованию
регулятора e. Коэффициент kp представляет собой пропорциональный
коэффициент. Пропорциональный коэффициент kp указывает, на какую
величину изменится управляющее воздействие Y, если рассогласование
контроллера e изменится на указанное значение.

YP (t ) = k P ⋅ e(t )

Таким образом, для корректировки работы исполнительного устройства


контроллеру всегда нужно знать рассогласование. Как видно из
предыдущего примера, при использовании П-регулятора никогда нельзя
полностью компенсировать возмущающее или задающее воздействие,
которое вызывает рассогласование контроллера в контуре управления.
Это остаточное рассогласование является недостатком П-регулятора.
Хотя оно и мало при больших значениях пропорционального
коэффициента kp, но коэффициент kp невозможно увеличивать
бесконечно. Это может привести к нестабильной работе контроллера.

Рис. 5. Реакция П-регулятора.

Поведение:

• создает одно из управляющих воздействий пропорционально рассогласованию;


• быстрая реакция на рассогласование, быстрое нарастание сигнала;
• никогда полностью не компенсирует возмущение (поскольку при отсутствии
рассогласования на выходе нет управляющего воздействия), что приводит к остаточному
рассогласованию;
• очень прост и недорог (часто это только механическое устройство).

16 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


3.3 Поведение И-регулятора
В И-регуляторе выходное значение Y пропорционально интегралу по времени
от рассогласования контроллера.

kP
TN ∫
YI (t ) = e(t ) ⋅ dt

Время интегрирования Tn представляет собой промежуток времени, в течение


которого должна существовать постоянная ошибка управления, чтобы по
истечении этого промежутка И-элемент сгенерировал ту же величину
управляющего воздействия, которую немедленно бы выдал П-элемент.

Хотя И-регулятор медленно реагирует на изменения в рассогласовании


контроллера, его преимущество заключается в том, что он полностью
компенсирует это рассогласование, в то время как для П-регулятора оно всегда
остается.

Однако И-элемент снижает устойчивость контура управления и вызывает


перерегулирование. Чем меньше время интегрирования, тем сильнее эффект
И-элемента.

Рис. 3: Реакция И-регулятора.

Поведение:

• управляющее воздействие изменяется с постоянным градиентом (углом


наклона графика) при постоянном рассогласовании;

• запаздывающая реакция на рассогласование;

• полная компенсация рассогласований (поскольку управляющее


воздействие продолжает меняться до полной их компенсации);

• тенденция к перерегулированию и снижению устойчивости контура


управления.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 17


3.4 ПИ-регулятор

При использовании ПИ-регулятора управляющее воздействие Y равно сумме


выходных сигналов от П- и И-элементов. Сначала управляющее воздействие
меняется так же, как для П-регулятора. Затем снова происходит изменение
управляющего воздействия. Оно аналогично использованию И-регулятора и
равно интегралу по времени от рассогласования контроллера. Поэтому ПИ-
регулятор объединяет в себе преимущества обоих типов контроллеров. Он
быстро реагирует на рассогласования контроллера (П-элемент) и полностью их
компенсирует (И-элемент).

Рис. 4: Реакция ПИ-регулятора.

3.5 Поведение Д-регулятора


Д-элемент создает управляющее воздействие, которое пропорционально
производной по времени от рассогласования.

Время дифференцирования Tv представляет собой промежуток времени, в течение


которого рассогласование должно увеличиваться от нуля с постоянным градиентом,
чтобы П-элемент сгенерировал то же управляющее воздействие, что и Д-элемент.
Д-элемент увеличивает скорость и повышает устойчивость контура управления.
Большее время дифференцирования увеличивает эффект от Д-элемента. Однако
Д-элемент не может самостоятельно компенсировать возмущение. Вот почему его
можно использовать только вместе с другим контроллером.

18 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


3.6 Настройка контроллера (регулятора) по методу Циглера-Николса
Если контроллер не очень хорошо известен, обычно очень трудно (и требует
много времени), не обладая достаточным опытом, определить подходящие
параметры для ПИ- или ПИД-регулятора.

Настройка по методу Циглера-Николса — это удобный способ определить


подходящие параметры контроллера, не обладая точными знаниями об
управляемой системе. Эта процедура была разработана в 1942 году. Она
основана на опыте, полученном эмпирически.

Эта процедура производится следующим образом.

• Сначала контроллер будет использоваться как "чистый" П-регулятор.

• Коэффициент усиления kp будет увеличиваться до величины kcrit. В этой


точке контур управления достигает пределов своей устойчивости и
вызывает непрерывные колебания с постоянной амплитудой и периодом.

• Затем измеряется длительность периода колебаний Tcrit.

Параметры контроллера можно рассчитать с помощью следующей таблицы:

Параметры управления
Тип kp Tn Tv
контроллера
P 0,5 kcrit
ПИ 0,45 kcrit 0,85 Tcrit
ПИД 0,6 kcrit 0,5 Tcrit 0,12 Tcrit
В нашем следующем задании мы определим параметры для ПИ- или ПИД-
регулятора с помощью метода Циглера-Николса.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 19


Задание: настройки для контроллера SlimPID() согласно методу
Циглера-Николса.

Поэтапно увеличивайте коэффициент усиления kp, начиная с нуля, пока контур


управления не достигнет предела устойчивости.
Начните с небольшого интервала (примерно от 0,1 до 0,5). Если сначала эффект
минимален, то интервал можно увеличить.
После каждого приращения коэффициента усиления также скачком меняйте
заданное значение в интервале от 150°C до 200°C.
Цель — найти критическое значение коэффициента усиления kp = kcrit, которое
выводит контур управления на предел устойчивости. Критическое значение
коэффициента усиления kcrit — это наименьшее значение коэффициента
усиления, необходимое для сохранения колебаний выходного значения с
постоянной амплитудой и периодом после скачка задающего воздействия.
Затем критическое значение коэффициента усиления kcrit и период колебаний Tcrit
измеряются и используются для вычисления параметров управления в таблице.
Вычислите параметры Kp и Tn для ПИ-регулятора.
Вычислите параметры Kp, Tn и Tv для ПИД-регулятора.

Направление решения.
Используйте тот же проект, который вы использовали для предыдущего задания.
Также можно начать со значения коэффициента усиления kp=3. Из предыдущего
задания вы уже знаете, что контур управления при этом значении коэффициента
усиления все еще стабилен.

20 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Теперь вы успешно настроили контроллер для управляемой системы. Также вы,
возможно, заметили, что эмпирическое определение параметров управления
требует определенного терпения и опыта.

Однако эту процедуру не всегда нужно выполнять вручную. Функциональный


блок LCRSlimPID() дает нам возможность использовать автонастройку.
Автонастройка определяет все параметры автоматически путем выполнения
некоторого количества колебаний, или переходной характеристики. Подробнее
о том, как это использовать, рассказано в следующем обучающем примере.

В дополнение к настройке контроллера по методу Циглера-Николса, который вы


уже знаете, в части II данного обучающего модуля – "Краткое руководство и
справочник" – также описан метод Чина-Хронеса-Ресвика.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 21


4. ПРИМЕНЕНИЕ ИНТЕГРИРОВАННОЙ ПРОЦЕДУРЫ АВТОНАСТРОЙКИ
Процедура автонастройки — это последовательность скоординированных между
собой процедур идентификации и настройки параметров контроллера, которая
проводится автоматически и управляется алгоритмами. Для пользователя это
самый удобный метод настройки контроллера.
Сначала на систему подается тестовый входной сигнал и регистрируется ее
реакция. Путем сравнения этих входных и выходных сигналов примерно
определяется передаточная функция системы. Затем для этой системы П/ПИ/ПИД-
регулятор настраивается таким образом, чтобы замкнутый контур управления
демонстрировал желаемое поведение. После однократной настройки параметров
эти процедуры будут производиться автоматически без вмешательства
пользователя, и их можно повторить в любое время.
Функциональный блок SlimPID(), который обсуждался ранее, предоставляет две
различные процедуры автонастройки:
• автонастройка с генерацией колебаний;
• автонастройка с переходной характеристикой.
Кроме того, этот функциональный блок позволяет корректировать метод
определения параметров в соответствии с вашими требованиями. Таблица с
различными возможностями настройки, которые можно указывать на входе request
блока, приведена в онлайн-справке в разделе Типы данных и константы: опции
настройки (Data types and constants: Tuning options).

22 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


4.1 Генерация колебаний с помощью функционального блока SlimPID()
Во время генерации колебаний в качестве возбуждения системы в замкнутом
контуре управления используется периодический прямоугольный импульсный
сигнал. Этот прямоугольный сигнал генерируется двухпозиционным
контроллером (компаратором), который используется вместо контроллера
замкнутого контура. Эту процедуру можно использовать для настройки
П/ПИ/ПИД-регуляторов. Она предоставляет самый удобный способ настройки
параметров.

Параметры задаются с помощью входа request. Например, если выбрано


значение request = LCRPID_TUNE_REQU_OSCILLATE (1), то для различных
опций генерации колебаний автоматически устанавливаются настройки по
умолчанию.

Настройки по умолчанию для генерации колебаний:

Опции выбора Выбор Численное


значение
Тип настройки Ä Генерация 1
Эффективное направление Ä колебаний 10
Настройки контроллера Ä Положительное 100
Процедура настройки контроллера Ä ПИД 0000
Генерация колебаний Ä Циглера-Николса 20000
Число периодов на одну попытку 2 400000
генерации Ä

Значение request равно произведению сумм этих чисел.

Подробная информация о доступных опциях настройки приведена в


онлайн-справке в разделе Типы данных и константы: опции настройки
(Data types and constants: Tuning options).

Примечание.
Если, например, вы хотите использовать настройку с 3 колебаниями на протяжении 5
периодов при отрицательном действии управления (увеличение управляющего
воздействия уменьшает фактическое значение), то необходимо установить параметр
"request" равным 530121.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 23


Задание: автонастройка блока SlimPID() с генерацией колебаний

Используйте свой существующий проект и выполните автонастройку с использованием


колебаний. Установите вход request равным LCRPID_TUNE_REQU_OSCILLATE (1),
чтобы выполнить процедуру настройки с генерацией колебаний.

Направление решения.
Сначала установите заданную температуру на тот рабочий режим, который вы будете
использовать в будущем (например, 150°C).
Затем установите вход request функционального блока LCRSlimPID() равным
LCRPID_TUNE_REQU_OSCILLATE (1).
Запишите заданную температуру, фактическую температуру и управляющее воздействие
с помощью функции Trace.
Теперь сравните параметры управления, которые вы определили ранее, с теми, которые
определены с помощью автонастройки. Установите вход request функционального блока
LCRSlimPID() равным LCRSLIMPID_REQU_WRITE_PARAS (4) и обратно равным
LCRSLIMPID_REQU_OFF (0), чтобы функциональный блок скопировал параметры
управления в структуру, присоединенную к pPar (управление по перепаду значения).

24 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


4.2 Переходная характеристика с использованием функционального
блока SlimPID()
Переходная характеристика использует в качестве возбуждения системы
скачок управляющего воздействия в разомкнутом контуре управления.
Это предлагает множество возможностей для настройки контроллера. Вы
можете выбирать между типами контроллеров (П/ПИ/ПИД) или тип
процесса: подавление возмущений или отслеживание заданного
значения.

Переходная характеристика настраивается с помощью входа request.


Если request = LCRPID_TUNE_REQU_STEPRESPONSE (2), то переходная
характеристика выполняется с использованием настроек по умолчанию.

Настройки по умолчанию для переходной характеристики:

Опции выбора Выбор Численное


значение
Тип настройки Ä Переходная 2
характеристика
Эффективное направление Ä Положительное 10
Настройки контроллера Ä ПИД 100
Процедура настройки контроллера Метод Чина-Хронеса- 1000
Ä Ресвика, процесс
подавления
возмущающего
воздействия,
апериодический

Значение request равно произведению сумм этих чисел.


Подробная информация о доступных опциях настройки приведена в онлайн-справке в
разделе Типы данных и константы: опции настройки (Data types and constants: Tuning
options).
Для переходной характеристики нужно определить скачок управляющего воздействия. Это
означает, что нужно примерно знать управляющее воздействие (Y0), при котором система
близка к рабочему режиму (рабочей точке). Начиная с этого управляющего значения Y0,
затем выполняется скачок (ΔY = Y1 – Y0) новому значению управляющего значения Y1.
После этого, исходя из реакции системы, можно вычислить подходящие параметры
контроллера. Важно обеспечить достаточно большую величину Y, чтобы вызвать
значительное изменение регулируемого параметра.
В противном случае найти какие-либо пригодные параметры управления будет невозможно.
Для задания значений Y0 и Y1 с помощью блока LCRSlimPID() используются переменные и
функциональные блоки для внутреннего использования. Процедуру для записи внутренних
переменных можно найти в онлайн-справке, в разделе Функциональные блоки и функции:
LCRSlimPID() (Function blocks and functions: LCRSlimPID()) под заголовком Доступ к
внутренним структурам и переменным (Access to internal structures and variables). Для
тестовых целей соответствующие значения для переменных Y0 и Y1 также можно
задать в средстве просмотра переменных (Watch).

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 25


Для переходной характеристики нужно определить крутизну графика регулируемого
параметра. Обязательна хорошая фильтрация сигнала, поскольку на практике на
регулируемый параметр почти всегда накладываются шумы. Во внутренней подструктуре
<LCRSlimPID instance name>.PIDTune_inst.pOptions_step фильтр настраивается с
использованием переменной evalNFilter.
Процедура снятия переходной характеристики.
• Y0 — это значение, которое выдается на выходе контроллера до тех пор, пока
неустановившийся режим системы не закончится, а регулируемый параметр не будет близок
к заданному значению.
• Y1 — это значение, которое выдается затем на выходе контроллера до тех пор, пока не
будут найдены нужные П/ПИ/ПИД-параметры. Это может занимать разное время, в
зависимости от типа процесса. • Процесс с подавлением возмущающего воздействия:
настройка заканчивается после того, как будет обнаружена максимальная крутизна
характеристики регулируемого параметра.
• Процесс с отслеживанием задающего воздействия: настройка заканчивается после
того, как будет закончен неустановившийся режим системы в новой рабочей точке.

Рис. 5: Настройка блока SlimPID() с отслеживанием задающего воздействия.

26 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Задание: автонастройка блока SlimPID() с помощью переходной
характеристики
Используйте свой существующий проект и выполните автонастройку с
использованием переходной характеристики.
Установите вход request равным LCRPID_TUNE_REQU_OSCILLATE (2),
чтобы выполнить процедуру настройки с использованием переходной
характеристики. Для определения ПИД-параметров используется
процесс с подавлением возмущения (апериодический).
Теперь выполните процедуру настройки, которая определяет ПИД-
параметры с использованием процесса (апериодического)
отслеживания задающего воздействия (request = 4112). Запишите для
сравнения ПИД-параметры по результатам обеих процедур настройки.

Направление решения.
Сначала установите заданную температуру на рабочий режим, в
котором требуемое управляющее воздействие Y0 уже известно
(например, 150 °C)!
Задайте входы Y0 и Y1 используемого внутри функционального блока
LCRPIDTune() таким образом, чтобы температура в системе
значительно менялась при возникновении скачка управляющего
воздействия.
Y0 можно определить путем отслеживания графика для предыдущего
примера. Установите параметр Y0 равным значению управляющего
воздействия, которое контроллер имел в установившемся состоянии в
рабочем режиме. Выберите для Y1 значение, которое примерно на
30% больше, чем Y0.

Выполните обе процедуры настройки.


Запишите заданную температуру, фактическую температуру и
управляющее воздействие с помощью функции Trace.
Теперь сравните параметры управления, которые были определены во
время процессов отслеживания заданного значения и компенсации
возмущения.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 27


5. СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВКИ ТЕМПЕРАТУРЫ
Как правило, при управлении системами регулировки температуры есть два
противодействующих управляющих воздействия: одно для нагрева и одно для
охлаждения. В большинстве случаев эти два управляющих воздействия имеют
разные коэффициенты усиления. Поэтому системой нужно управлять с
использованием двух разных наборов ПИД-параметров.

5.1 Функциональный блок LCRTempPID()


Этот функциональный блок специально предназначен для управления
системами регулировки температуры, и его следует использовать только для
этих целей. Необходимые ПИД-параметры можно передать в этот
функциональный блок с помощью структуры типа lcrtemp_set_typ, связанной с
входом pSettings. Функциональный блок LCRTempTune() можно использовать
для определения параметров, если они неизвестны.

28 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Задание: управление системой регулировки температуры (охлаждение и нагрев) с
использованием блока LCRTempPID()
Используйте функциональный блок LCRTempPID() и создайте следующий контур
управления:

Рис. 6: Блок-схема – контур управления с использованием блока LCRTempPID().

Для получения дополнительной информации о функциональном блоке LCRTempPID(),


методах его использования и его работе используйте онлайн-справку.
Настройте функциональный блок контроллера с помощью структуры типа
lcrtemp_set_typ, связанной с входом pSettings. Там ПИД-параметры нужно поместить в
подструктуру PIDpara. Для поиска подходящих настроек для контроллера можно
использовать примеры в онлайн-справке.
Выполните скачки заданного значения. Запишите с помощью функции Trace заданную
температуру, фактическую температуру, управляющее воздействие для нагрева (y_heat)
и управляющее воздействие для охлаждения (y_cool).

Направление решения.
Если вы не указали параметры в структуре lcrtemp_set_typ, то они автоматически
заменяются значениями по умолчанию. Эти значения по умолчанию специально
предназначены для экструдеров.
Необходимо настроить ПИД-параметры.
На динамику замкнутого контура управления можно влиять с помощью коэффициентов
dynGen, dynHeat и dynCool, особенно в блоке LCRTempPID(). Kp_h следует уменьшить,
если происходят чрезмерные колебания. Если контур управления недостаточно быстро
стабилизируется, то можно увеличить значение Tn_h.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 29


5.2 ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ БЛОК LCRTEMPTUNE()
Функциональный блок LCRTempTune() предоставляет процедуру для автоматического определения
подходящих параметров управления, специально оптимизированную для систем регулировки
температуры. После выполнения процедуры настройки функциональный блок записывает
определенные ПИД-параметры в структуру типа lcrtemp_set_typ, связанную с входом pSettings.
Принцип действия процедуры настройки.
• Фаза стабилизации перед процедурой нагрева.
Фактическая температура должна быть близка к температуре окружающей среды, и не
допускаются слишком большие изменения температуры.
• Процедура нагрева.
Для нагрева используется значение 100% от регулирующего воздействия нагрева, пока
температура не станет близка к заданной.
• Фаза стабилизации перед процедурой охлаждения.
На этом этапе фактическая температура регулируется до заданного значения.
Процедура охлаждения начинается после окончания переходного процесса
неустановившегося режима) системы.
• Процедура охлаждения.
Для охлаждения используется значение 100% от регулирующего воздействия охлаждения,
пока не будут найдены подходящие параметры. После этого настройка считается успешно
выполненной.

Рис. 7: Стандартная кривая настройки температуры для LCRTempTune().

30 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Задание: настройка системы регулировки температуры с использованием блока
LCRTempTune()
Используйте функциональный блок LCRTempTune() и создайте следующий контур
управления:

Рис. 8: Блок-схема – контур управления с использованием блока LCRTempTune().

Для получения дополнительной информации о функциональном блоке


LCRTempTune(), методах его использования и его работе используйте онлайн-
справку.
Настройте функциональный блок с помощью структуры (lcrtemp_set_typ),
связанной с входом pSettings. Опции настройки можно ввести в подструктуру
TuneSet. Подходящие настройки можно найти в онлайн-справке.
Выполните процедуру настройки в стандартном режиме. Запишите с помощью
функции Trace заданную температуру, фактическую температуру, управляющее
воздействие для нагрева (y_heat) и управляющее воздействие для охлаждения
(y_cool). Блок LCRTempTune() записывает ПИД-параметры, определенные во
время процедуры настройки, в структуру, связанную с входом pSettings.

Направление решения.
Соедините выходы rdyTo с входами okTo. Например, выход rdyToHeat
показывает, когда система готова к запуску процедуры нагрева (rdyToHeat =
TRUE). Однако нагрев не начнется, пока okToHeat имеет значение TRUE. В этом
случае соедините выход rdyToHeat со входом okToHeat. Аналогично необходимо
связать rdyToCool и rdyToCoolEnd.
Поскольку этот пример имеет дело с моделированием, несколько параметров
настройки необходимо изменить. Это делается из-за того, что значения по
умолчанию оптимизированы для систем, связанных с реальным использованием
(например, экструдер).
Если функциональный блок LCRTempTune() не отключается после выполнения
процедуры настройки, то система будет временно управляться с помощью
интегрированного ПИД-регулятора. Однако для достижения оптимального
поведения контроллера (особенно при скачках заданного значения) следует
использовать функциональный блок LCRTempPID().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 31


5.3 Связь между блоками LCRTempTune() и LCRTempPID()
После выполнения процедуры настройки с помощью функционального блока
LCRTempTune() определенные ПИД-параметры автоматически записываются в
структуру, связанную с входом pSettings. Эту структуру нужно также связать с
входом pSettings функционального блока LCRTempPID(), чтобы обеспечить связь
между этими двумя функциональными блоками.
Приведенное ниже изображение иллюстрирует, какой функциональный блок
получает доступ к каким параметрам в структуре связи и как (чтение, запись или то
и другое).

Рис. 9: Структура связи между LCRTempPID() и LCRTempTune().

32 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


5.4 СИНХРОНИЗИРОВАННАЯ НАСТРОЙКА УПРАВЛЯЕМЫХ СИСТЕМ
При практическом применении часто нужно настроить несколько
управляемых систем одновременно, поскольку они расположены рядом
и, следовательно, влияют друг на друга. Каждая из этих систем содержит
свой собственный датчик фактического значения и управляется
отдельным контроллером. Функциональный блок LCRTempTune()
предлагает возможность синхронизации нескольких процедур настройки.

Выходы rdyTo функционального блока LCRTempTune() устанавливаются


в значение TRUE, когда фазы стабилизации/настройки закончены.

Для соответствующих входов okTo невозможно одновременно установить


значение TRUE на всех функциональных блоках LCRTempTune(), пока не
будет выполнено условие rdyTo = TRUE для выходов на каждом
функциональном блоке LCRTempTune().

На приведенном ниже изображении показан экструдер с двумя


расположенными рядом зонами нагрева и охлаждения. Их нужно
настраивать синхронно из-за их влияния друг на друга.

Примечание.
Примеры того, как связать выход rdyTo с входами okTo, можно найти в онлайн-
справке в функциональном описании блока LCRTempTune().

На приведенном ниже изображении показан экструдер с двумя


расположенными рядом зонами нагрева и охлаждения. Их нужно
настраивать синхронно из-за их влияния друг на друга.

Рис. 10: Модель экструдера.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 33


Задание: синхронная настройка двух систем регулировки температуры с
использованием функциональных блоков LCRTempTune() и LCRTempPID()
Используйте функциональные блоки LCRTempPID() и LCRTempTune() для
создания следующего контура управления (дважды).

Рис. 11: Блок-схема – контур управления с использованием блоков LCRTempPID() и LCRTempTune().

Сначала выполните процедуру настройки в стандартном режиме. Убедитесь, что обе


зоны настраиваются синхронно. С помощью функции Trace запишите фактические
значения температуры, управляющие воздействия для нагрева, управляющие
воздействия для охлаждения и выходы status функционального блока LCRTempTune().
После выполнения процедуры настройки (done = TRUE) отключите блок LCRTempTune()
и включите блок LCRTempPID(). Также не забудьте переключить выходы управляющего
воздействия (y_heat and y_cool), которые влияют на систему.

Направление решения.
Создайте управляющее воздействие для нагрева/охлаждения каждой зоны. Это
воздействие записывается блоком LCRTempTune() во время процедуры настройки.
Управляющее воздействие записывается блоком LCRTempPID() после выполнения
процедуры настройки.
Запись значения выхода status может помочь определить, выдавались ли во время
настройки любые предупреждения, которые могли повлиять на ее результаты настройки
(например, что точка перегиба не обнаружена). Если это происходит, следует
скорректировать опции настройки в структуре TuneSet.

34 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


6. РЕАЛИЗАЦИЯ ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИИ (ШИМ)
Для реализации широтно-импульсного или частотно-импульсного модулятора
можно использовать функциональный блок LCRPWM(). Этот функциональный блок
преобразует аналоговый входной сигнал в дискретный импульсный выходной
сигнал. Входной сигнал x ограничивается значениями max_value и min_value. Для
указания минимального рабочего цикла (коэффициента заполнения импульсной
последовательности) в секундах можно использовать вход t_min_puls. Для
длительности периода t_period необходимо указать значение, большее t_min_puls.

Рис. 12: Широтно-импульсная модуляция (ШИМ).

Выходом является импульс с указанной длительностью t_min_pulse.


Если присутствует входной сигнал, то период одновременно расширяется. Это создает
длительность импульса короче, чем минимальная длительность импульса (t_min_pulse).
Период расширяется таким образом, что отношение длительностей включенного и
выключенного состояний всегда равно входному сигналу.
В случае если определяется входной сигнал, который генерирует время перерыва короче,
чем t_min_pulse, то на выходе создается пауза между импульсами длительностью
t_min_pulse, а период увеличивается, чтобы достичь корректного соотношения
импульс/пауза.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 35


7. ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ B&R 4SIM.00-01
Теперь давайте взглянем на настоящую систему регулировки температуры. Для
этого мы используем имитационную модель B&R, в которую уже интегрирована
подобная система, которой нужно управлять.
Управляемая система с регулировкой температуры состоит из греющегося
транзистора, который нагревает радиатор. К радиатору транзистора прикреплен
вентилятор. Температура измеряется с помощью датчика PT1000.
Нагрев транзистора регулируется путем подачи напряжения на контакт X2-14, что
вызывает изменение температуры радиатора. Если транзистор отрегулирован на
полную мощность (полная теплопроизводительность), то нужно выбрать
напряжение 24 В или 10 В постоянного тока. Если для транзистора нужно
использовать бесступенчатое (плавное) регулирование, то на PLC
(программируемом логическом контроллере, ПЛК) нужен аналоговый выход (0-10 В
постоянного тока). Также можно регулировать транзистор через ШИМ (24 В
постоянного тока).
Вентилятор приводится в действие через контакт X2-15 и работает по тому же
принципу.
Защита от перегрева включается автоматически, если температура транзистора
превышает предельное значение (примерно 60°C). Она остается включенной до тех
пор, пока температура не опустится до достаточного уровня. Если защита от
перегрева активна, на передней панели модели загорается индикатор с надписью
"TEMP". Также уровень напряжения 24 В постоянного тока устанавливается на
низкое значение (LOW) на контакте X2-18. Это можно проверить с помощью дискретного
входа.

Рис. 13: Имитационная модель B&R 4SIM.00-01.

36 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Задание: широтно-импульсная модуляция (ШИМ),

Имитационная модель B&R 4SIM.00-01


Для регулировки температуры в имитационной модели B&R используйте
функциональные блоки LCRTempTune() и LCRTempPID(). (В качестве альтернативы
модели B&R можно также продолжить использовать функциональный блок
LCRSimModExt().)
Используя эту систему регулировки температуры, выполните автонастройку.
Сначала используйте аналоговое управление с помощью напряжения 0-10 В постоянного
тока, а затем дискретное управление, чтобы получше узнать функциональный блок
LCRPWM(). Снова запишите заданные и фактические значения температуры, а также
управляющие воздействия, а затем проанализируйте полученные параметры.

Направление решения.
В отличие от предыдущей задачи, вы должны лишь один раз создать контур управления
и заменить функциональный блок LCRSimModExt() на имитационную модель B&R.
Фактическое значение считывается с помощью аналогового входа. Оба сигнала
управляющего воздействия выводятся через два аналоговых выхода.
Вы также должны убедиться, что диапазоны значений для аналоговых входов и выходов
отличаются от диапазонов значений функциональных блоков. Следующий пример
иллюстрирует это:
Аналоговый вход температуры Входы контроллера (W, X)
Тип INT REAL
данных
Устройство 1 / 10°C 1°C

Входное значение нужно преобразовать из типа данных INT в REAL;


разрешение нужно преобразовать из 1/10°C в 1°C.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 37


Выходы регулятора (Y1, Y2) Аналоговые выходы
Тип данных REAL INT
Диапазон 0 .. 100% 0 .. 32767
значений

Выходы функционального блока нужно масштабировать от диапазона значений


0-100% до диапазона 0-32767 и конвертировать из типа данных REAL в INT.
Также можно использовать аналоговые выходы для дискретного управления с
помощью ШИМ. Функцию SEL() можно использовать для преобразования
дискретного сигнала в аналоговый. Преобразование происходит следующим
образом:

Широтно-импульсная Аналоговые выходы


модуляция (ШИМ)
Тип BOOL INT
данных
Диапазон 0 .. 1 0 .. 32767
значений

Точная конфигурация функционального блока LCRPWM() объясняется в онлайн-


справке. Длина периода t_period для ШИМ может составлять 1,0 сек для
управляющего воздействия нагрева и 10,0 сек для управляющего воздействия
охлаждения. В качестве минимальной длины импульса t_min_pulse обычно
используется 1/10 периода.
Установите заданную температуру на 50 градусов, чтобы перерегулирование не
превосходило максимальную температуру и не включило защиту от перегрева.

38 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Заметки

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 39


Заметки

40 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


ЧАСТЬ II

Краткое руководство
и
справочник
(Подход, ориентированный на теорию)

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 41


8. ДИНАМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
8.1 Мотивация и определение
Управление с замкнутым контуром воздействует на объекты определенным
целенаправленным образом. На объект (который также называют управляемой
системой, системой или процессом) влияют таким образом, чтобы вызвать его
желаемое поведение.
Параметры, которые влияют на систему, называются входными параметрами.
Входные параметры, которые используются для влияния на систему, называют
регулируемыми параметрами или управляющими воздействиями. Входные
параметры, на которые невозможно влиять, называют возмущающими
воздействиями. Поведение системы можно оценить с помощью выходных
параметров процесса контроля. Выходные параметры, которые определяются
путем измерения, называются измеренными параметрами.

Outputs
Inputs

System

Рис. 17. Динамическая система.

Система считается динамической, если ее выходные параметры зависят не только


от текущего значения входных параметров, но еще и от их прошлых значений. Если
выходные параметры зависят только от текущего значения входных параметров, то
она считается статической.
Согласно этому определению, управляемые системы, а также контроллеры (с
интегрирующим элементом), и даже контуры управления обычно являются
динамическими системами.
Влияние на динамическую систему целенаправленным образом требует
определенной степени знаний о ее динамическом поведении. Динамические
системы можно описать с помощью математических моделей (моделирующих
уравнений).
Как подразумевает само это название, модели представляют собой лишь
приближенное модельное представление о реальности. Искусство инженера
заключается в создании простейшей, но при этом достаточно точной модели,
которая содержала бы все нужные свойства реальной системы.
Чем точнее информация, которой вы обладаете о поведении реальной управляемой
системы (т.е. чем точнее математическая модель соответствует реальному
поведению системы, которой нужно управлять), тем точнее вы можете реализовать
желаемое поведение управляемой системы (т.е. управлять ей).
Важной частью математических моделей в технических системах являются
дифференциальные уравнения, поскольку с их использованием сформулированы
некоторые физические законы природы (например, в механике, термодинамике и
электротехнике).

42 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


8.2 Механический пример

x
k d
g x1

x0
FS
. 14. Система с грузом и пружиной.

Тело с массой m [кг] подвешено на пружине с коэффициентом упругости


k [Н/м]. К действию силы на тело применима следующая формула:

Это означает, что пружина расслаблена в положении x=0 . Движение


тела замедляется амортизатором, сила действия которого
пропорциональна скорости, с постоянной ослабления d [Нс/м]. Т.е. к
действию силы на тело применима следующая формула:

где v = x&  — это скорость тела. Кроме того, на тело действует следующая
сила тяжести:

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 43


Она действует на тело с ускорением свободного падения g [м/с2]. Также
на тело действует перемещающая сила Fs [Н].

Перемещение тела возможно только в направлении x. Другими


действиями сил (например, трением воздуха и т.д.) мы пренебрегаем.

Принцип линейного импульса (второй закон Ньютона) устанавливает


зависимость между итоговым ускорением и суммой активных сил:

Если записать это в виде системы дифференциальных уравнений


первого порядка, то получим:

Уравнение 1

Если нам интересно положение тела, то мы выбираем его в качестве


выходного параметра системы:
y=x

8.3 Пример с температурой: зона экструдера


QH

.
QC
T .
QK
. .
QD QS T0

Рис. 19. Зона экструдера.


Металлический модуль, через который протекает расплавленный пластик (масса m
[кг], удельная теплоемкость c [Дж кг-1 K-1], коэффициент излучения ε [1] и
поверхность A [м2]) снабжен нагревателем с тепловой мощностью Q’ H [Вт] и

44 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


охлаждающим устройством с производительностью (охлаждающей способностью)
Q’с [Вт].
Температура в центре блока T измеряется с помощью датчика температуры. Мы
делаем очень упрощенное предположение, что весь блок обладает гомогенной
(равномерной) температурой T.
Теплопередача в среду через конвекцию и теплопроводность составляет:

где α [Вт м-2 K-1] — это коэффициент теплопередачи, а T0 [K] — температура


окружающей среды. Теплопередача в среду через излучение составляет:

где σ [Вт м-2 K-4] — это постоянная излучения Стефана-Больцмана, а ε [1] —


коэффициент излучения. Теплопередача от расплавленного пластика к
металлическому модулю составляет Q’ D [Вт]. Это значение невозможно измерить,
поэтому для контроллера оно представляет собой классическое возмущающее
воздействие.
Первый закон термодинамики устанавливает связь между рассеиванием внутренней
энергии тела и суммой действующих тепловых потоков.

Уравнение 2

8.4. Характеристики динамических систем


8.4.1 Стационарность
Система считается стационарной (инвариантной относительно времени), если
временное изменение входных параметров на временной промежуток τ приводит
только к временному смещению выходных параметров на этот же временной
промежуток τ.
Обе рассмотренные системы (с грузом и пружиной, а также зона экструдера) — это
стационарные системы. Один из способов получить линейную стационарную
систему — это линеаризовать нелинейную систему вдоль траектории.

8.4.2 Линейность
К линейным системам применим принцип суперпозиции. Пусть следующее уравнение:

представляет собой реакцию системы на входной сигнал u1 , а следующее уравнение:

представляет собой реакцию системы на входной сигнал u2 . Если

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 45


то система линейна.
Линейность означает, что система ведет себя одинаково в каждом рабочем режиме.
В этом случае рабочий режим определяется определенным значением регулируемых
параметров и управляющих воздействий. Система точно линейна, если в каждом рабочем
режиме она обладает одинаковой переходной характеристикой.
Модель экструдера из раздела 8.3 была бы линейной, если бы потерей тепла через
излучение можно было бы пренебречь относительно потерь тепла через конвекцию. Для
реалистичных численных значений T = 200°C, T0 = 25°C, α = 8 Вт м-2 K-1, ε = 0,7 и σ = 5,67e-8 Вт
м-2 K-4 отношение потерь тепла дает следующее уравнение:

Это означает, что в данном случае существует более высокая доля излучения
8.4.3 Системы с одним и со многими параметрами

Система, у которой всего один входной и один выходной параметр называется системой с
одним параметром. Система со многими параметрами обладает более чем одним входным
и выходным параметром.
Система управления температурой для зоны экструдера из раздела 8.3 — это система со
многими параметрами, хотя у нее всего один регулируемый параметр (выходной параметр
динамической системы). Но у этой системы два управляющих воздействия (входных
параметра). У каждого управляющего воздействия — своя передаточная функция.

8.4.4 Устойчивость
Есть разные определения устойчивости. Устойчивость BIBO оценивает переходное
поведение системы. Система является устойчивой по ограниченному входу и ограниченному
выходу (Bounded Input Bounded Output, BIBO), если она реагирует на ограниченные входные
параметры выходными сигналами, которые также ограничены.
Пример с температурой в разделе 8.3 — это пример такой устойчивости, поскольку
теплопередача в окружающую среду стабилизирует систему до определенных уровней
температуры для ограниченных управляющих воздействий.
Механический пример из раздела 8.2 также BIBO-устойчив по ограниченному входу,
ограниченному выходу, если постоянная демпфирования d > 0. Амортизатор преобразует
кинетическую энергию в энергию трения (тепло). При d = 0 система не является BIBO-
устойчивой, поскольку при ограниченном возбуждении с резонансной частотой выходной
параметр может увеличиваться больше всех параметров.
Возбуждение с резонансной частотой может разрушить систему (резонансная катастрофа)
даже при ненулевом, но минимальном демпфировании. Самый известный пример
резонансной катастрофы — это разрушение подвесного моста в Анжере в 1850 году. Оно
было вызвано перемещением по мосту 730 французских солдат, которые маршировали "в
ногу". В результате этого инцидента погибло 226 человек. С другой стороны, разрушение
Такомского моста (http://www.ketchum.org/bridgecollapse.html) было вызвано не
принудительными резонансными колебаниями, а неустойчивостью из-за аэродинамических
возмущений. Привод для координатного перемещения с управляемым переменным
положением x (эквивалентным выходному параметру динамической системы) и изменяемым
переменным крутящим моментом M (эквивалентным входному параметру динамической
системы) не является BIBO-устойчивым, поскольку эта система представляет выходной
параметр x через двойное интегрирование входного параметра M. Передаточная функция
для этой системы (не учитывая моменты трения и т.д.):

46 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


где R — это радиус, подвергающийся действию момента, а I — это общий момент инерции
привода.
Другим примером BIBO-неустойчивых систем являются химические цепные реакции.

8.5 Методы описания


8.5.1 Описание во временной области (пространство состояний)

Чтобы описать динамическую систему во временной области, необходимо в дополнение к


входным параметрам u1, …, um и выходным параметрам y1, …, yl знать также параметры
состояния x1 … xn.
Вместе с входными параметрами параметры состояния однозначно описывают кривую
выходных параметров. Количество параметров состояния n называют размерностью (или
порядком) системы. Оно равно количеству дифференциальных уравнений первого порядка,
необходимых для описания системы.
Термин "временная область" показывает, что уравнения состояния являются
дифференциальными уравнениями по времени и что все выходные и выходные параметры,
а также параметры состояния являются функциями времени.
В механическом примере из раздела 8.2 есть два параметра состояния (положение x и
скорость v тела), один входной параметр (перемещающая сила Fs) и один выходной
параметр (положение тела x).
В примере с температурой из раздела 8.3 всего один параметр состояния (температура
металлического модуля T), два входных параметра (тепловая мощность Q’ H и охлаждающая
способность Q’ C ) и один выходной параметр (температура металлического модуля T).
Более высокий порядок системы дает возможность более сложного поведения системы. В
принципе, система первого порядка (например, элемент PT1 , т.е. один инерционный
элемент) не способна к колебаниям. Система второго порядка уже способна к колебаниям.
Хаотичная система должна быть хотя бы третьего порядка и нелинейной. Описание во
временной области полезно для нахождения в системах стационарных рабочих режимов. Их
ищут путем приравнивания производных от параметров состояния к нулю.
Стационарные рабочие точки, взятые из уравнения 1 для механического примера из раздела
8.2:

для

Уравнение 3

Из-за силы тяжести тело займет следующее положение, если перемещающая сила
отсутствует:

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 47


Уравнение 3 можно использовать для вычисления величины перемещающей силы:

для перемещения в положение x = x set.

Задание: вычислить входное воздействие (в предположении, что теплопередачей


излучением в окружающую среду можно пренебречь, 0 = Q’ S ) для доведения зоны
экструдера (из раздела 8.3), через которую не протекает никакого материала (0 = Q D ) до
температуры Tset. Какое отклонение от этой заданной температуры произойдет, если эта
зона экструдера используется с этим входным воздействием, но без приложенного
управления, и когда во время работы происходит теплопередача от материала к зоне Q D .
8.5.2 Описание в частотной области (передаточное поведение)

Если все системные уравнения (дифференциальные уравнения состояния и уравнения для


выходных параметров) динамической системы линейны и стационарны (не зависят от
времени), то эти уравнения можно подвергнуть преобразованию Лапласа. Путем
преобразования дифференциальных уравнений системы получаются алгебраические
уравнения со следующей новой комплексной переменной:

где ω = 2πf можно использовать в качестве круговой частоты для выходных или выходных
сигналов. Отношение выходного сигнала к входному сигналу системы:

известно как передаточная функция. Она описывает то, какой частотный спектр выходного
сигнала y(s) система может использовать для реакции на частотный спектр входного сигнала
u(s).
Представление системы в частотной области — это представление ее передаточной
функции. Оно устанавливает отношение между частотными спектрами выходного и
выходного сигналов.
Отношение между входными и выходными параметрами вычисляется из следующего
уравнения для механического примера в разделе 8.2:

Уравнение 4

Это уравнение аффинное (и поэтому нелинейное!) относительно х, и поэтому его нельзя


подвергнуть преобразованию Лапласа. Следующее преобразование параметра:

где (новая координата x1 теперь начинается в стационарном положении k

массы без влияния на перемещающую силу x0), вычисляется из уравнения 4, приняв x&1 = x&
и &x&1 = &x&

48 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Это уравнение линейно. Преобразование Лапласа:

Передаточная функция между входным параметром (перемещающей силой) и выходным


параметром (положением x’ ) — это элемент PT2 в форме:

Уравнение 5

Передаточную функцию можно представить в виде диаграммы (или графика) Боде. На


диаграмме Боде амплитуда (в [дБ]) указывает на то, как усиливаются и ослабляются
частоты, содержащиеся во входном сигнале системы. Фаза на диаграмме Боде (в [°])
указывает на фазовый сдвиг частот, которые содержатся во входном сигнале, при
прохождении через систему.
На рис. 15 показана диаграмма Боде для уравнения 5 передаточной функции. Параметры: m
= 1 кг, d = 2 Нс/м, k = 10 Н/м.

Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Рис. 20. Диаграмма Боде для передаточной функции G(s) = (s2+2s+10)-1

Для подробного анализа (характеристики колебаний, собственная частота, резонансное


нарастание и т.д.) инерционного элемента второго порядка (PT2) обратитесь к
академической литературе, например, к книге В. Хаагера "Автоматическое управление" (W.
Haager: Regelungstechnik, ISBN 3-209-00928-7 – в Германии).

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 49


9. УПРАВЛЯЕМЫЕ СИСТЕМЫ
Как уже говорилось в разделе 8, системой, которой нужно управлять, можно
управлять точнее, если вы больше знаете о ее поведении. Для описания
системы, которой нужно управлять, используются математические модели
(например, передаточные функции).
Математическую модель можно создать путем теоретического
моделирования и/или путем выполнения экспериментальной идентификации.

9.1 Создание модели


При создании теоретической модели математическая модель системы, которой нужно
управлять, выводится из базовых законов физики (см. примеры в разделе 8). Это дает
подробную информацию о системе:
• базовый тип поведения системы;
• влияние всех системных параметров на ее поведение.
Если некоторые системные параметры неизвестны (что часто и бывает), то выводы можно
сделать на основе базового типа поведения системы, но коэффициенты в передаточной
функции вычислить нельзя. Для зоны экструдера из раздела 8.3 пренебрежение
теплопередачей в окружающую среду (через излучение) при разнице температур
относительно среды:

дает передаточную функцию управляющего воздействия для нагрева (элемент PT1):

Коэффициент усиления системы:

уменьшается при увеличении коэффициента теплопередачи и поверхности зоны.


Постоянная времени:

50 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


тем больше, чем больше теплоемкость c m ⋅ c блока, и линейно пропорциональна
коэффициенту усиления системы

9.2 Идентификация
При работе со сложными управляемыми системами теоретическую модель невозможно
создать или определить в разумный период времени. Тогда можно определить модель
системы, которой нужно управлять, с помощью экспериментального подхода и
идентификации. Для этого систему возбуждают определенными входными сигналами, а
реакция системы измеряется. После этого делают заключение о передаточном поведении
системы.
На рис. 21 показана реакция реальной зоны экструдера на скачок управляющего
воздействия нагрева от 30,5% до 61,0% в момент времени t = 2000 с. Для сравнения
показана переходная характеристика элемента PT1 с аналогичным коэффициентом усиления
и временем нарастания.

2400

2300

2200

2100
Temperature [0.1˚C]

2000

1900 - PT1 element


1800 - extruder zone
1700

1600

1500

1400
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
Time [s]
Рис. 21. Идентификация системы с помощью переходной характеристики.

Ясно можно увидеть, что поведение реальной системы значительно отклоняется от


поведения элемента PT1 (определенного путем создания теоретической модели). Причиной
отличия является очень упрощенное предположение, что весь блок обладает гомогенной
(равномерной) температурой T. Теплопроводность металлического блока дает в реальном
поведении системы дополнительное "чистое" запаздывание (тепловые волны обладают
конечной скоростью распространения) и инерционность более высокого порядка.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 51


9.3 Важный тип управляемых систем
Многие промышленные управляемые системы обладают апериодическим
(неколебательным) поведением с инерционностью более высокого порядка (в некоторых
случаях с дополнительным запаздыванием). Передаточное поведение подобных систем
можно аппроксимировать (рис. 22), используя инерционный элемент первого порядка с
запаздыванием:

kS
G (s) = ⋅ e − sTU
1 + TG s

2400 32768

T2 = 230°C
2300

2200

2100

Manipulated Variable [1]


Y2
Temperature [0.1˚C]

2000

1900 16384

1800

Y1
1700

1600

1500
T1 = 145°C
TU TG
1400
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
Time [s]

Рис. 15 Аппроксимация системы с помощью инерционного элемента первого порядка с запаздыванием.

Сначала на систему, которой нужно управлять, подается управляющее воздействие Y1 (в


данном случае Y1 = 10000), которое система поддерживает в желаемом рабочем режиме T1
(или близко к этой точке). Если изменение регулируемого параметра больше нельзя
обнаружить, то на систему, которой нужно управлять, подается скачок управляющего
воздействия:

52 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


В данном случае это ΔY = 10000. Характеристику регулируемого параметра (кривую реакции
процесса) регистрируют до тех пор, пока опять не будет невозможно обнаружить изменения
регулируемого параметра, и не будет установлен новый стационарный рабочий режим T2.
Время запаздывания TU и время нарастания (постоянную времени) TG определяют из
пересечения касательной и значения регулируемого параметра до скачка и после.
Коэффициент усиления системы вычисляется следующим образом:

В случае если переходную характеристику нельзя записать до того, как регулируемый


параметр достигнет конечного стационарного значения T2 (т.е. ступенчатое воздействие
преждевременно прервано), то нельзя определить ни время нарастания, ни коэффициент
усиления системы. Если переходная характеристика прервана после достижения точки
перегиба, то можно определить максимальную крутизну T&max графика регулируемого
параметра в точке перегиба.
Система, которой нужно управлять, рассчитывается следующим образом (для переходной
характеристики на рис. 17):

При использовании данного метода это дает аппроксимацию со следующими


коэффициентами:

Существуют простые формулы, которые используют для получения настроек контроллеров


из ПИД-семейства (раздел 11.2) для этих типов системных моделей (поведение PT1TT).

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 53


10. ЗАМКНУТЫЙ КОНТУР УПРАВЛЕНИЯ
10.1 Базовый принцип контроллеров с замкнутым контуром

Управление с замкнутым контуром (с обратной связью) автоматически


воздействует на технический процесс (объект управления, систему или
управляемую систему) определенным целенаправленным образом. В отличие от
управления с разомкнутым контуром (без обратной связи), мы рассматриваем
замкнутый контур. Это означает, что параметры (управляющие воздействия),
которые влияют на процесс, не задаются только извне, а независимо реализуются с
помощью подходящих управляющих механизмов (исполнительных устройств),
исходя из измеренных технологических параметров. Управление с замкнутым
контуром имеет дело с математическим описанием подобных процессов
управления. При этом контроллеры с обратной связью проектируются таким
образом, чтобы эти процессы управления выполнялись желаемым образом.
Базовым принципом каждого контроллера с замкнутым контуром является
отрицательная обратная связь по параметру, который нужно регулировать.

controller plant

Рис. 16. Управление с замкнутым контуром.

feed forward plant

Рис. 17 Управление с разомкнутым контуром.

10.2 Блок-схема
Блок-схема — это представление технической системы (например, контура управления) с
использованием функциональных блоков. Функциональные блоки соединяются друг с
другом через определенные входы и выходы.

control motor
set-actual voltage voltage
value compare
power speed
controller motor
set value converter

actual value speed


controller

Рис. 18 Блок-схема.

54 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


x3
x1 x3 = x1 - x2

x2

x1 x2 x3
G1 G2 x3 = G2 x2 = G2 G1 x1

x1 x2
G1 x2 = (G1 ± G2) x1
±

G2

w x G1
G1 x = ________ w
1+G1G2

G2

w x G 1G2
G1 G2 x = ________ w
1+G1G2

Рис. 19. Законы и блок-схемы.

10.3 Стандартный контур управления


На рис. 27 показана блок-схема стандартного контура управления со следующими
элементами:
• Управляемая система: система, которой нужно управлять (процесс или система).
• Регулируемый параметр: параметр, на который преднамеренно воздействует контроллер
(выходной параметр управляемой системы или фактическое значение).
• Задающее воздействие: заданное значение регулируемого параметра (например, заданное
оператором).

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 55


• Измерительный элемент (датчик): предоставляет контроллеру измеренное значение
регулируемого параметра (обычно через входной модуль).
• Рассогласование (отклонение управления): разница между задающим воздействием и
регулируемым параметром (заданным и фактическим значениями).
• Контроллер: использует рассогласование для генерации соответствующего сигнала, чтобы
влиять на управляемую систему (обычно через выходной модуль).
• Исполнительное устройство: соединительный элемент между контроллером, который
обычно выдает лишь слабые сигналы, и системой, которой нужно управлять. Управляемая
система обычно требует подачи сильных сигналов, которые оказывают эффективное
влияние. Выходным параметром исполнительного устройства является управляющее
воздействие.
• Возмущающее воздействие: описывает влияние неизмеримых параметров, которые
влияют на контур управления.

disturbance
control deviation manipulated variable
variable
set value actual value
controller actuator plant
_

measuring
device

Рис. 20 Стандартный контур управления.

Описание
x Регулируемый параметр
(фактическое значение)
w Задающее воздействие (заданное
значение)
e Рассогласование e = w – x
y Управляющее воздействие
z Возмущающее воздействие
R(s) Передаточная функция контроллера
G(s) Передаточная функция для
управляемой системы

Измерительный элемент и исполнительное устройство обычно присоединяются к


управляемой системе и рисуются как один блок. В результате регулируемый параметр — это
не реальная физическая величина, которую нужно регулировать, например, давление (в
Паскалях или барах) в контроллере давления. Это соответствующий сигнал с результатами
измерения из входного модуля (например, целое число в диапазоне 0-32767). Аналогично,
это означает то же самое для управляющего воздействия на выходе контроллера
(например, в виде целого числа в диапазоне 0-32767). Итоговая блок-схема для контура
управления показана на рис. 28.

56 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


z
w e y x
- R(s) G(s)

Рис. 21. Стандартный контур управления II.

10.3.1 Передаточная функция разомкнутого контура


Передаточная функция разомкнутого контура (без обратной связи):

10.3.2 Передаточная функция по задающему воздействию


Передаточная функция замкнутого контура управления
(функция замкнутой системы управления по задающему воздействию):

Процесс с отслеживанием задающего воздействия подразумевает использование желаемой


передаточной функции по задающему воздействию в контуре управления. В идеале T(s) = 1.
Однако этого нельзя достигнуть из-за инерционного характера реальных систем.

10.3.3 Передаточная функция по возмущающему воздействию


Передаточная функция по возмущающему воздействию вычисляется следующим образом:

В идеале Td (s) = 0. Однако этого также нельзя достигнуть. Процесс с подавлением


возмущающего воздействия включает минимизацию воздействия передаточной функции по
возмущающему воздействию.
При сравнении функций T(s) и Td (s) становится очевидным, что тип контроллера в
стандартном контуре управления — это всегда компромисс между процессом с
отслеживанием заданного значения и процессом с подавлением возмущений, поскольку обе
передаточные функции определяются выбором контроллера R(s). В принципе, вариант с
подавлением возмущения предоставляет большое количество более динамических
контроллеров, которые лучше компенсируют возмущающие воздействия. Но он также
демонстрирует значительное перерегулирование при скачках задающего воздействия.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 57


1620

1600
- set value
- disturbance variable controller R1(s)
1580
- reference variable controller R2(s)

1560
Temperature [0.1˚C]

1540

1520

1500

1480

1460

1440
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time [s]
Рис. 22 Сравнение поведения по отслеживанию заданного значения для контроллера с отслеживанием
заданного значения и контроллера с подавлением возмущений в стандартном контуре управления.

0.085
G ( s) = ⋅ e − 90 s ,
(1 + 1250 ⋅ s) ⋅ (1 + 500 ⋅ s)

передаточной функции контроллера подавления возмущений:

и передаточной функции контроллера отслеживания заданного значения:

Для сравнения на рис. 30 показана реакция того же контура управления


на скачок возмущающего воздействия.

58 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


1520

- set value
1500 - disturbance variable
- reference variable controller R2(s)
- disturbance variable controller R1(s)

1480
Temperature [0.1˚C]

1460

1440

1420

1400
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time [s]

Рис. 23 Сравнение поведения по подавлению возмущения для контроллера с отслеживанием заданного


значения и контроллера с подавлением возмущений в стандартном контуре управления.

10.4 Характеристики замкнутых контуров управления


10.4.1 Характеристики во временной области
Для оценки качества настройки контроллера с отслеживанием заданного значения
используются простые характеристики, полученные для реакции системы на ступенчатое
воздействие (переходная характеристика):

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 59


x(t)

reversal tangent
xmax

Tg o*xe
xe

t
Tu
Рис. 31. Характеристики для реакции системы на ступенчатое воздействие.

• Перерегулирование переходного процесса o: разница между максимальным значением


переходной характеристики и конечным установившимся значением, деленная на конечное
установившееся значение (обычно выражается в процентах).
• Время запаздывания TU: вычисляется, исходя из пересечения касательной к участку первого
нарастания с осью времени.
• Время нарастания (постоянная времени) TG: разница по времени между пересечениями
касательной к участку первого нарастания с осью времени и с конечным установившимся значением.
• Остаточное рассогласование e∞: разница между заданным и конечным установившимся
фактическим значениями.

10.4.2 Характеристики в частотной области


Частота единичного усиления C ω разомкнутого контура — это пересечение фазовой характеристики
с линией 0 дБ. Частота единичного усиления разделяет частотные области, которые
усиливаются/ослабляются разомкнутым контуром.

60 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Bode Diagram
40

30

20
Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30

-40
ωc
-90

-120
Phase (deg)

-150
Φ

-180
-4 -3 -2 -1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Рис. 32. Частота единичного усиления и запас устойчивости по фазе.

Запас устойчивости по фазе Φ [°] разомкнутого контура имеет большое значение для
устойчивости контура управления (если нужно управлять распространенной стабильной
системой). Запас устойчивости по фазе — это расстояние фазовой характеристики от
значения -180° при частоте единичного усиления (рис. 32):

Замкнутый контур управления устойчив, если запас устойчивости по фазе


Φ разомкнутого контура положителен.

Упражнение на размышление: линейный разомкнутый контур L (jω) возбуждается


синусоидальным входным сигналом с круговой частотой ω. Затем значение выходного
параметра начинает колебаться по синусоидальной кривой с идентичной круговой частотой
ω, но с другой амплитудой и фазой. В реальных системах (с инерционным характером)
фазовый сдвиг относительно входного параметра отрицателен.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 61


w(t) 1
L(jω)
2

Рис. 33. Иллюстрация к упражнению на размышление.

Теперь, если существует круговая частота ω, для которой фазовый сдвиг составляет в
точности -180°, то из-за инверсии сигнала (из-за отрицательного знака) сигнал обратной
связи в элементе 2 обладает той же фазовой длиной в точке суммирования, что и входной
сигнал в элементе 1.
Если сигнал обратной связи в элементе 2 также обладает той же амплитудой, что и входной
сигнал в элементе 1, то система не определяет никаких изменений при переводе
переключателя в другое положение. Это вызывает то, что существующие непрерывные
колебания поддерживают сами себя. В результате система управления с обратной связью
(замкнутый контур управления) находится прямо на пределе устойчивости.

Если коэффициент усиления (L (j ω) меньше 1 (т.е. 1 ) |L (j ω)1 |<1 ) при фазовом сдвиге -
180°, то сигнал в элементе 2 точно совпадает по фазе с входным сигналом, но его
амплитуда меньше. Вот почему амплитуда колебаний уменьшается при переводе
переключателя в другое положение (замыкание контура управления). В этом случае
замкнутый контур управления устойчив.

Если коэффициент усиления L (j ω) больше 1 (т.е. 1 ) | L (j ω)1 > 1) при фазовом сдвиге -180°,
то сигнал в элементе 2 точно совпадает по фазе с входным сигналом, но его амплитуда
больше. При переводе переключателя в другое положение (замыкание контура управления)
амплитуда колебаний увеличивается из-за обратной связи. В этом случае замкнутый контур
управления неустойчив.

62 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


10.4.3 Отношение между характеристиками во временной и в частотной области
К отношению между запасом устойчивости по фазе разомкнутого контура Φ и
перерегулированием u переходного процесса в замкнутом контуре управления.

Уравнение 6

Запас устойчивости по фазе разомкнутого контура — это мера тенденции колебаний


замкнутого контура управления. Он характеризует расстояние до предела
устойчивости.
Показанное выше отношение (уравнение 6) точно применимо к системам управления, чей
замкнутый контур демонстрирует колебательное поведение PT2. Опыт показал, что эту
формулу также можно применить в качестве руководства и к другим контурам управления.
На рис. 32 показана частота единичного усиления и запас устойчивости по фазе в
диаграмме Боде для разомкнутого контура, полученные из формулы:

Запас устойчивости по фазе составляет Φ = 45°. Согласно показанной выше эмпирической


формуле, это должно дать процент перерегулирования, равный u ≈ 25% . На переходной
характеристике, показанной на рис. 34, можно увидеть реальное перерегулирование u ≈ 29%.

1600

1580

1560

1540
Temperature [0.1˚C]

1520
- set value
1500 - actual value

1480

1460

1440

1420

1400
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time [s]
Рис. 34. Переходная характеристика замкнутого контура.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 63


К отношению между запасом устойчивости по фазе разомкнутого контура управления ωC и
временем нарастания выходного параметра в замкнутом контуре управления T G применимо
следующее соотношение:

Частота единичного усиления C ω разомкнутого контура управления — это приблизительная


мера для спектра разомкнутого контура управления и, следовательно, быстродействия
замкнутого контура управления.

Приведенная выше формула также доказала свою правильность в практическом


применении. Например, мы получаем частоту единичного усиления ω C = 0,00305 рад/сек из
рис. 27 и время нарастания T G = 476 сек из рис. 29. Для данного контура управления
результат составит ωC ⋅ T G = 1,451. Это очень хорошо согласуется с эмпирической
формулой, приведенной выше.

64 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


11. КОНТРОЛЛЕР (РЕГУЛЯТОР) И ЕГО НАСТРОЙКИ
11.1 ПИД-регулятор
Контроллеры из ПИД-семейства (П/ПИ/ПИД) — это самый важный тип контроллеров для
автоматизации промышленных технологических процессов. Почти 95% всех промышленных
управляемых систем можно успешно стабилизировать с использованием контроллеров этого
класса.

1 . __
__ 1 YI
TN s

e YP Y
kP 1

YD
Tv . s

Рис. 35. Блок-схема идеального ПИД-регулятора.

Идеальную передаточную функцию для ПИД-регулятора представляет следующая формула:

П-элемент создает управляющее воздействие, пропорциональное


рассогласованию e(t):

И-элемент создает управляющее воздействие, пропорциональное


интегралу по времени от рассогласования:

Время интегрирования T N представляет собой промежуток времени, в течение которого


должна существовать постоянная ошибка управления, чтобы по истечении этого промежутка
И-элемент сгенерировал ту же величину управляющего воздействия, что и П-элемент.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 65


Если система, которой нужно управлять, не содержит интегральный элемент, то остаточное
рассогласование можно предотвратить только использованием И-элемента в контроллере.
И-элемент снижает устойчивость контура управления и вызывает перерегулирование. Чем
меньше время интегрирования, тем сильнее эффект И-элемента.
Д-элемент создает управляющее воздействие, которое пропорционально производной по
времени от рассогласования:

Время дифференцирования V T представляет собой промежуток времени, в течение которого


рассогласование должно увеличиваться от нуля с постоянным градиентом, чтобы П-элемент
сгенерировал то же управляющее воздействие, что и Д-элемент.
Д-элемент увеличивает скорость и повышает устойчивость контура управления.
Большее время дифференцирования увеличивает эффект от Д-элемента.
Пропорциональный коэффициент усиления kp влияет на все три элемента ПИД-
регулятора. Он имеет решающее значение при определении динамики контура
управления и его склонности к колебаниям. При увеличении (ускорении)
пропорционального усиления время нарастания становится меньше. При увеличении
(ускорении) частоты единичного усиления запас устойчивости по фазе становится
меньше (дестабилизация).
Д-элемент, как правило, реализуется в виде фильтрующего дифференцирующего
устройства, поскольку идеальное дифференцирующее устройство реализовать невозможно.
Передаточную функцию для реального ПИД-регулятора представляет следующая формула:

⎛ 1 s ⋅ TV ⎞
R ( s ) = k P ⎜⎜1 + + ⎟⎟ .
⎝ T N ⋅ s 1 + s ⋅ TF ⎠

На рис. 37 показана диаграмма Боде для идеального и реального ПИД-регулятора.


xa(t)

TV
___
kP ( 1 + )
TF

T0 = TN / kP

kP
t
TN TF
Рис. 24 Переходная характеристика реального ПИД-регулятора

66 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Bode Diagram
90

80

70
- ideal
Magnitude (dB)

60
- real

50

40

30

90

45
Phase (deg)

45

90
4 3 2 1 0
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Рис. 37. Диаграмма Боде реального ПИД-регулятора.

Функциональные блоки ПИД-регулятора LCPID() и LCRPID() в технологических библиотеках


управления Automation Studio содержат многочисленные расширения, которые важны для
практического применения (предотвращение интегрального насыщения, учет параметров
опережающего регулирования, режим дифференцирующего элемента и т.д.). Подробную
информацию об этом можно найти в обширной документации в файлах онлайн-справки по
Automation Studio.

11.2 Настройка регулятора


11.2.1 Общие рекомендации по настройке согласно методу Чина-Хронеса-Ресвика
Общие рекомендации по настройке согласно методу Чина-Хронеса-Ресвика подходят для
управляемых систем, которые не способны к колебаниям, характеризуются инерционностью
первого или более высокого порядка и обладают дополнительным временем чистого
запаздывания. В качестве модели системы используется инерционный элемент первого
порядка с запаздыванием:

Три параметра системы (коэффициент усиления k S , время нарастания T G и время


запаздывания T U ) определяются (как показано в разделе 9), исходя из переходной
характеристики разомкнутого контура ("кривая процесса реакции"), согласно процедуре
проведения касательной.
Параметры управления определяются в зависимости от параметров системы, типа
управления, которое будет использоваться, и желаемого поведения относительно
перерегулирования (o ~ 0% соответствует апериодическому поведению) с помощью
следующей формулы:

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 67


Регулятор Вариант с отслеживанием Вариант с подавлением
заданного значения возмущений

o ~ 0% o ~ 20% o ~ 0% o ~ 20%
P kP 0.3 ⋅ k 0.7 ⋅ k 0.3 ⋅ k 0.7 ⋅ k

PI kP 0.35 ⋅ k 0 .6 ⋅ k 0 .6 ⋅ k 0 .7 ⋅ k

TN 1.2 ⋅ TG TG 4 ⋅ TU 2.3 ⋅ TU

PID kP 0.6 ⋅ k 0.95 ⋅ k 0.95 ⋅ k 1.2 ⋅ k

TN TG 1.35 ⋅ TG 2.4 ⋅ TU 2 ⋅ TU

TV 0.5 ⋅ TU 0.47 ⋅ TU 0.42 ⋅ TU 0.42 ⋅ TU

Из приведенной выше таблицы ясно, что для варианта с отслеживанием заданного значения
нужны все три параметра системной модели PT1TT.
В соответствии рекомендациями по настройке согласно методу Чина-Хронеса-Ресвика были
рассчитаны контроллеры R1 (апериодический процесс с подавлением возмущений) и R2
(апериодический процесс с отслеживанием заданного значения) из раздела 10.3.3. Это было
сделано для следующей аппроксимации:

управляемой системы:

из раздела 9.3. Соответствующая реакция замкнутого контура управления на


скачкообразные изменения задающего и возмущающего воздействий показана на рис. 29 и
30.

11.2.2 Общие рекомендации по настройке согласно методу Циглера-Николса


Циглер и Николс — пионеры процедур подбора параметров управления. Они опубликовали
в 1942 свой метод для настройки ПИД-регуляторов в замкнутом контуре, основанный на
эмпирическом анализе.
• Контроллер в контуре управления сначала используется как "чистый" П-регулятор. В силу
этого его коэффициент усиления P k увеличивается до значения k crit . В этой точке контур
управления достигает предела устойчивости, и начинаются непрерывные устойчивые
колебания.
• Затем измеряется длительность периода T crit этих непрерывных колебаний.
• Значения параметров контроллера получают согласно типу контроллера:

68 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Этот метод дает скорость затухания переходного процесса D = 25%. Это означает, что
относительно периода i перерегулирование в переходном процессе в следующем периоде
i+1 затухает согласно формуле:

Этот метод годится для проектирования контроллеров с подавлением возмущений, которые


обычно демонстрируют большое перерегулирование при скачке задающего значения.

11.2.3 Проектирование с помощью диаграммы Боде


При проектировании контроллера с помощью диаграммы Боде (метод частотной
характеристики) используются отношения между характеристиками во временной и
частотной области (раздел 10.4.3). С их помощью получают нужное поведение контроллера
при отслеживании заданного значения (время нарастания, перерегулирование переходного
процесса). По сравнению с предыдущими рекомендациями по настройке, этот метод
удовлетворяет спецификациям с большей степенью точности. Дополнительные подробности
об этом методе доступны в обширной литературе.

11.3 Процедура автонастройки


Процедура автонастройки — это комбинация скоординированных между собой
процедур идентификации и настройки параметров контроллера, которая проводится
автоматически и управляется алгоритмами. Для пользователя это самый удобный
метод настройки контроллера.
Сначала на систему подается тестовый входной сигнал и регистрируется ее реакция. Путем
сравнения этих входных и выходных сигналов определяется передаточная функция
системы. Затем для этой системы параметры контроллера рассчитываются таким образом,
чтобы замкнутый контур управления демонстрировал желаемое поведение. После
однократной настройки параметров эти процедуры будут производиться полностью
автоматически в режиме онлайн без вмешательства пользователя, и их можно повторить в
любое время.
Функциональные блоки LCPIDTune и LCRPIDTune в технологических библиотеках
управления LoopCont и LoopConR, которые входят в Automation Studio, предоставляют две
различные процедуры автонастройки.
• Генерация колебаний. Эта процедура использует в качестве возбуждения системы в
замкнутом контуре для настройки П/ПИ/ПИД-регуляторов периодический прямоугольный
импульсный сигнал. Это самый удобный метод настройки параметров.
• Переходная характеристика. Эта процедура использует в качестве возбуждения системы в
замкнутом контуре скачок управляющего воздействия. Она предлагает множество
возможностей для настройки контроллера в соответствии с желаемым типом (П/ПИ/ПИД) и
поведением (подавление возмущений или отслеживание заданного значения,
перерегулирование переходного процесса).
Подробную информацию об этом можно найти в обширной документации в файлах онлайн-
справки по Automation Studio.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 69


12. ДОПОЛНЕНИЯ
12.1 Влияние запаздывания
Для анализа влияния запаздывания передаточная функция G(s) расширяется одним
элементом запаздывания с временем запаздывания Tt:

Значения запаздывания в системах не меняют амплитуду частотной


характеристики, поскольку действует следующее равенство:

однако происходит дополнительное чередование фазы на −ωT t :

Поскольку из-за запаздывания фаза линейно затухает с круговой частотой ω, что вызывает
уменьшение запаса устойчивости по фазе разомкнутого контура, при определенном
значении коэффициента усиления каждый контур управления, подверженный запаздыванию,
становится неустойчивым – и это происходит тем чаще, чем больше время запаздывания.
На рис. 38 показана диаграмма Боде для следующей передаточной функции системы:

и для четырех различных значений T U = 0, 90, 180 и 270 сек. На рис. 39 показана диаграмма
Боде разомкнутого контура управления для описанных выше систем с контроллером:

Запас устойчивости по фазе разомкнутого контура составляет = Φ 45, 29, 13 и -3°.


Переходные характеристики соответствующих замкнутых контуров управления показаны на
рис. 40. Ясно видно, что коэффициент усиления контроллера для наибольшего значения
времени запаздывания системы TU = 270 сек находится уже за пределами устойчивости.

70 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Bode Diagram
-20

-25

-30
Magnitude (dB)

-35

-40

-45

-50

-55

-60

-90

- TT = 0s
Phase (deg)

-180 - TT = 90s
- TT = 180s
-270 - TT = 270s

-360
-4 -3 -2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Рис. 38. Диаграммы Боде для передаточной функции системы с различными значениями времени запаздывания.

Bode Diagram
40

30

20
Magnitude (dB)

10

10

20

30

40
45

90
Phase (deg)

135

- TT = 0s
180
- TT = 90s
- TT = 180s
225
- TT = 270s
270
4 3 2 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Рис. 39. Диаграммы Боде для разомкнутого контура управления с различными значениями времени запаздывания.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 71


1800

1750 - set value


- TT = 0s
1700 - TT = 90s
- TT = 180s
1650 - TT = 270s
Temperature [0.1˚C]

1600

1550

1500

1450

1400

1350

1300
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time [s]
Рис. 40. Переходные характеристики для замкнутого контура управления с различными значениями времени запаздывания.

12.2 Влияние ошибок измерения


На рис. 41 показан контур управления с ошибкой измерения. Передаточная функция сигнала
ошибки измерения:

Поэтому она точно соответствует отрицательной передаточной


функции по задающему воздействию. Таким образом, значение регулируемого параметра
вычисляется следующим образом:

С помощью контроллера ошибки измерения компенсировать невозможно. Ошибки


измерения действуют как измененное заданное воздействие и приводят к остаточному
рассогласованию.

w(s) e(s) y(s) x(s)


- R(s) G(s)
n(s)

Рис. 41. Контур управления с ошибкой измерения.

72 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


12.3 Смешанный контур управления
12.3.1 Упреждение возмущающего воздействия
Если в стандартном контуре управления происходит возмущающее воздействие, то
контроллер генерирует скорректированное управляющее воздействие, если регулируемый
параметр уже изменился.
Если возмущающее воздействие можно измерить, а влияние на контур управления
(передаточная функция D(s)) известно, то возмущение можно компенсировать. Для этого
нужно реализовать упреждение с помощью дополнительного управляющего воздействия yd.
Как правило, это не позволяет полностью исключить влияние возмущений, но часто
позволяет его значительно снизить.

d
C(s)

D(s)
yd
w e y x
R(s) G(s)
-

Рис. 42. Контур управления с упреждением возмущающего воздействия.

Идеальная компенсация возмущающего воздействия имеет следующую форму:

12.3.2 Упреждение заданного значения


Если для системы, которой нужно управлять, известны соответствующие управляющие
воздействия для широкого спектра значений регулируемого параметра, то это управляющее
воздействие (как функцию от регулируемого параметра) можно дополнительно подать в
систему. Это делается для того, чтобы поддержать систему в устойчивом состоянии при
этих значениях регулируемого параметра (известных, например, из анализа, аналогичного
описанному в разделе 8.2 и 8.3, или из эмпирических наблюдений за управляемой
системой). Такая упреждающая подача заданного значения улучшает поведение контура
управления при отслеживании заданного значения.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 73


F(s)

w(s) e(s) x(s)


R(s) G(s)
-

Рис. 43. Контур управления с упреждением заданного значения.

12.3.3 Каскадное управление


Каскадное соединение контуров управления имеет смысл в том случае, если систему,
которой нужно управлять, можно разделить на несколько подсистем, соединенных
последовательно, причем у этих систем различная динамика (различные скорости), а их
выходные параметры можно измерить.

plant
w2(s) y2(s)=w1(s) y1(s) x1(s)=y2(s) x2(s)
R2(s) R1(s) G1(s) G2(s)
-

Рис. 44. Каскадное управление.

Передаточная функция по задающему воздействию внутреннего контура:

Передаточная функция по задающему воздействию внешнего контура (всего каскада):

Внешний контур управления определяет заданное значение для внутреннего контура,


которой обладает более быстрой динамикой системы. Подбор типа контроллера и
практический запуск осуществляются изнутри наружу.
Вот преимущества каскадного соединения контуров управления.
• Улучшение динамического поведения (на быстрый внутренний контур управления
совершенно не влияет медленная динамика внешнего контура).
• Легкая реализация ограничений, поскольку заданные значения соответствуют выходам
контроллера более высокого уровня.
• Возмущения в быстром внутреннем контуре почти не влияют на более медленный
внешний контур.

74 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Air intake control

Tset room value Heating reg. Tactual room value


room Air intake Vent Air intake TAir intake actual
controller settings Room
TAir intake set controller channel
Cooling reg.

Рис. 45. Каскадное управление температурой комнаты.

Системы управления с замкнутым контуром для систем приводов обычно имеют трехкаскадную
структуру. Концепция управления сервоприводом ACOPOS™ рассматривается в обучающем модуле
TM450.

12.4 Предварительный фильтр


Контур управления не может удовлетворить высочайшие требования в отношении поведения при
отслеживании заданного значения и при подавлении возмущений с помощью стандартной структуры,
как показано на рис. 27 и в разделе 10.3.

w(s) x(s)
V(s) R(s) G(s)
-

Рис. 46. Контур управления с предварительным фильтром.

На рис. 46 показан контур управления с предварительным фильтром. Работа предварительного


фильтра V(s) заключается в предотвращении большого перерегулирования, если происходит скачок
задающего воздействия. Это делается с помощью низкочастотного фильтра задающего сигнала.
Передаточная функция по задающему воздействию тогда вычисляется следующим образом:

Передаточная функция по возмущающему воздействию остается неизменной (по сравнению со


стандартным контуром управления):

В этом случае контроллер R(s) настраивается больше на подавление возмущающего воздействия


(относительно низкого запаса устойчивости по фазе разомкнутого контура).
На рис. 47 показана переходная характеристика контура управления, где в качестве
предварительного фильтра используется низкочастотный элемент первого порядка:

для различных постоянных времени фильтра T F = 0, 650 и 850 сек.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 75


1620

1600
- reference variable
- without prefilter TF = 0s
1580 - TF = 650s
- TF = 850s

1560
Temperature [0.1˚C]

1540

1520

1500

1480

1460

1440
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time [s]
Рис. 47. Переходная характеристика контура управления с предварительным фильтром.

12.5 Нелинейности
Нелинейные системы обладают различным переходным поведением в каждой рабочей
точке. Нелинейность может проявляться в действии системы при управлении или в
динамике автономной системы (или, конечно, в обоих случаях).

12.5.1 Нелинейность при осуществлении управления


Один из примеров нелинейности при осуществлении управления — это проточная система
охлаждения, в которой в качестве управляющего воздействия используется открытие
клапана.
Если нелинейные характеристики управляющего воздействия достаточно хорошо
известны, то это можно компенсировать путем подключения в контроллере инверсных
характеристик (рис. 48).

76 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


200

180

160

140

120
Durchfluß [%]

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ventilhub [%]

Рис. 48. Нелинейные характеристики и их инверсия.

Нелинейность, которая имеет место в каждой реальной системе управления, и которую


нельзя компенсировать, представляет собой ограничение для управляющего воздействия,
поскольку реальные исполнительные устройства допускают только ограниченные
управляющие воздействия.

12.5.2 Линеаризация в окрестностях рабочей точки


В окрестностях определенной рабочей точки (при определенных значениях контроллера и
управляющих воздействий) каждая нелинейная система ведет себя линейным образом, если
отклонения от этой рабочей точки минимальны.

12.5.3 Нелинейность в динамике автономных систем


Примером нелинейности в динамике автономных систем может служить потеря тепла
излучением в зоне экструдера из раздела 2. Если учесть уровень нелинейного излучения, то
для передаточной функции в среде температуры T S для температуры окружающей среды T0
= 25 °C производятся следующие вычисления:

при коэффициенте усиления системы [°C/Вт]:

1
kS =
α ⋅ A + 4 ⋅ ε ⋅ σ ⋅ A ⋅ TS3

и постоянной времени [сек]:

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 77


Эффект этой нелинейности заключается в том, что увеличение температуры T S вызывает
уменьшение коэффициента усиления системы, и постоянная времени системы становится
меньше. Для поддержания в зоне экструдера устойчивой температуры T S требуется
управляющее воздействие нагрева.

На рис. 49 показана характеристическая кривая Q’ H (T S) для зоны промышленного


экструдера.

100

90

80

70
Heating power [%]

60

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Stationary temperature [°C]
Рис. 49. Управляющее воздействие нагрева как функция от устойчивой температуры.

78 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


12.6 Сигналы исполнительных устройств с ШИМ
Управляемые системы с достаточно инерционным характером (например, системы
регулировки температуры с большими постоянными времени) обычно связывают выходной
параметр контроллера с управляемой системой не через аналоговое соединение, а через
дискретный сигнал с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ).
Это делает возможным использование быстродействующих переключаемых цифровых
исполнительных устройств (например, твердотельных реле), которые гораздо экономичнее
аналоговых исполнительных устройств (например, нагревательных элементов).

CPU
switching
controller PWM _ plant
- y(t) y(t)
actuator

ADC

measuring
device
Рис. 50. Контур управления с управляющим воздействием, модулируемым с использованием ШИМ.

Чтобы предотвратить влияние процессов переключения управляющего воздействия на


регулируемый параметр, эти переключения должны происходить со столь высокой частотой,
чтобы они успешно гасились управляемой системой:

где k S — неизменный коэффициент усиления управляемой системы,

частота переключений, а T S — длительность периода сигнала с ШИМ. Это означает, что


длительность периода сигнала с ШИМ нужно выбирать гораздо меньше (рекомендуемое
значение: коэффициент 0,1), чем постоянная времени самой быстрой системы.
При использовании элементов исполнительных устройств, которые работают от сети
переменного тока, убедитесь в том, что не будет неточностей в работе системы. Это может
происходить из-за соотношения между характеристиками переключения элементов
исполнительного устройства и циклом времени задания для модулируемого управления этих
элементов. Важным примером в этом отношении служат полупроводниковые реле,
созданные как переключатели нулевого напряжения. При использовании источника
переменного тока эти реле замыкают цепь только при пересечении напряжением нуля, а
размыкают — только при пересечении нуля током.
В результате такой характеристики переключения в сети переменного тока могут быть
значительные различия между управляющими воздействиями, вычисленными программно, и
физическими управляющими воздействиями, которые на самом деле подаются на
управляемую систему. Из-за этого снижается точность работы контура управления.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 79


Эти неточности оказывают тем большее влияние, чем точнее длительность периода
источника напряжения совпадает с длительностью периода модуляции (и, следовательно, с
временем цикла класса задачи, в которой обрабатывается процедура модуляции).
Вот почему для управления реле нагрева с модуляцией в сетях переменного тока с частотой
50 - 60 Гц следует использовать время цикла класса задачи, которое начинается примерно
от 100 мсек (соответствует длительности периода в 16 – 20 мсек).

_
y(t) y(t)
1 100%

0 0
y=0,2 y=0,5 y=0,8
TS
Рис. 51. Сигнал с ШИМ.

12.7 Дискретные контуры управления


До этого момента все наши наблюдения требовали, чтобы все сигналы в контуре
управления были непрерывными функциями от времени, которые могут принимать любые
вещественные численные значения.
В реальности же процессор обрабатывает алгоритм управления только в определенных
дискретных точках времени. Эти точки зависят от времени цикла класса задачи (интервала
дискретизации), в котором размещается программа управления. Сигналы измерения с
входных модулей и управляющие воздействия также дискретизируются и записываются в
выходные модули в дискретные моменты времени.
В результате информация "пропадает" (иногда располагается между моментами времени, в
которые осуществляется дискретная выборка). Поэтому на событие в системе иногда нельзя
отреагировать до момента следующей выборки. Это снижает качество динамики и
дестабилизирует контур управления (уменьшает запас устойчивости по фазе). Относительно
анализа и разработки дискретных контуров управления существует очень перспективная и
эффективная теория (теория дискретных систем автоматического управления).
Если дискретные регуляторы разрабатываются с использованием методов, представленных
в этом документе и предназначенных для непрерывных динамических систем, то
управляемая система должна дискретизироваться достаточно быстро, чтобы иметь
возможность подавить дестабилизирующие эффекты.
В качестве грубого практического приближения следует принять, что время цикла T A для
задачи управления должно соответствовать следующему требованию:

где Tmin — это наименьшая постоянная времени рассматриваемой системы.


Пример: некая механическая конструкция имеет три резонансные частоты (f1 =2,0 Гц, f2 =4,2
Гц и f3 =8,7 Гц). Частоты f1 и f2 следует нейтрализовать с помощью активного управляемого
амортизатора. Время цикла для задачи управления рассчитывается следующим образом:

Более того, каждый цифровой компьютер обладает лишь одной конечной вычислительной
точностью. Кроме того, при цифро-аналоговом и аналого-цифровом преобразованиях

80 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


измеренных параметров и управляющих воздействий создается эффект квантования
(отбрасывания значений). Величина ошибки квантования определяется разрешающей
способностью конвертера в модулях ввода-вывода.
На рис. 52 показан контур управления с цифровым компьютером.

wk yk O module y(t) ~
x(t)
CPU D/A actuator plant
converter

xk I module x(t) meas.


A/D dev.
converter
digital part plant
Рис. 52. Дискретный контур управления.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 81


13. ПРОЦЕДУРА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ
• Каковы регулируемые параметры?
• Каковы управляющие воздействия?
• Составьте блок-схему.
• Как могут выглядеть физические связи между регулируемыми параметрами и
управляющими воздействиями? Какого типа передаточную функцию может иметь система?
• Может ли система демонстрировать неустойчивое поведение?
• Запишите передаточные характеристики для разомкнутого контура.
• Проанализируйте эти передаточные характеристики.
• Вычислите настройки контроллера.
• Протестируйте настройки контроллера, записав передаточные характеристики в различных
рабочих точках при замкнутом контуре.

82 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


14. КРАТКОЕ РЕЗЮМЕ
В данном обучающем модуле описано, как решать задачи управления с помощью
библиотеки LOOPCONR из Automation Studio.
После краткого введения в предметную область в части I, ориентированной на практический
подход, было рассмотрено несколько практических примеров из области регулировки
температуры с использованием контроллера и функциональных блоков для самонастройки.
В части II была систематически изучена тема управления с замкнутым контуром. Это дало
теоретическую базу для лучшего понимания и решения задач, которые возникают при
практическом применении.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 83


15. ПРИЛОЖЕНИЯ
15.1 Общий обзор функциональных блоков из библиотеки LOOPCONR

Функциональные блоки контроллеров и процедура настройки:

Вызов Описание

LCRDblActPID() ПИД-регулятор с двумя выходами для управления


противоположными элементами исполнительного устройства и
выполнения интегрированной настройки.
LCRPID() ПИД-регулятор.
LCRPIDpara() Ручная настройка ПИД-регулятора.
LCRPIDTune() Автоматически определяет параметры управления с помощью
различных методов и общих методик.
LCRSlimPID() ПИД-регулятор с интегрированной настройкой.

Функциональные блоки контроллеров и процесс настройки,


специально предназначенные для систем регулировки
температуры:

Call Description
LCRTempTune() Оптимизированная процедура настройки, специально
предназначенная для систем регулировки температуры.

LCRTempPID() ПИД-регулятор, специально предназначенный для систем


регулировки температуры.

Модуляторы:

Call Description
LCRPFM() Частотно-импульсный модулятор.

LCRPWM() Широтно-импульсный модулятор.

84 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Обработка сигналов:
Вызов Описание
LCRDifferentiate() Дифференцирующий элемент с фильтром.
LCRIntegrate() Интегратор с пределами и заданным значением.
LCRLimit() Ограничитель с индикаторами перехода границы.
LCRLimScal() Масштабирование и ограничение сигналов REAL.
LCRMinMax() Наименьшее и наибольшее пиковое значение.
LCRMovAvFlt() Фильтр скользящего среднего значения.
Вызов Описание
LCRPT1e() Инерционный элемент первого порядка.
LCRPT2() Инерционный элемент второго порядка.
LCRTt() Элемент с запаздыванием.
LCRScal() Масштабирование сигналов REAL.

Функциональный блок для создания характеристических


кривых:
Вызов Описание

LCRCurveByPoints() Функция y = f(x) с использованием координат.

Другие функциональные блоки:

Call Description
LCRContinServo() Control for a continuous servo drive
LCRRamp() Ramp generator
LCRSimModExt() Simulation model of an extruder with heating zones and
cooling circulation

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 85


15.2 Решения к заданиям
15.2.1 Задание: П-регулятор LCRSlimPID()

Многоступенчатая схема: LCRSimModExt()

Рис. 53. Функциональный блок LCRSimModExt().

86 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Многоступенчатая схема: LCRSlimPID()

Рис. 54. Функциональный блок LCRSlimPID().

Объявление переменных:

Fig. 25: Variable declaration

Рис. 55. Объявление переменных.

Выходное значение Y функционального блока LCRSlimPID() копируется в переменную


manipVar_h и формирует изменяемую переменную, которая подается на вход Alpha_h
функционального блока LCRSimModExt() в качестве управляющего воздействия нагрева.
Итоговое значение регулируемого параметра y копируется в переменную actTemp и
подается на вход X функционального блока LCRSlimPID() в качестве фактического
значения.
Таким образом составляется замкнутый контур управления.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 87


Оценка графиков:
Во-первых, мы попытаемся найти примерное значение для коэффициента усиления.
Для нашей первой попытки мы выбрали три различных значения:
• kp= 0,5
• kp= 3,0
• kp= 8,0
и записали заданную и реальную температуру, а также коэффициент усиления.
kp= 0,5: колебания быстро затухают, регулируемый параметр быстро успокаивается, а
остаточное рассогласование контроллера очень велико.
kp= 3,0: колебания затухают за приемлемое время, а остаточное рассогласование
контроллера менее 10%.
kp= 8,0: колебания продолжаются, а контур управления неустойчив.
Исходя из этого эксперимента, выбираем значение kp=3,0 в качестве самого
подходящего.

Рис. 56. Примерные значения коэффициента усиления для функционального блока LCRSlimPID().

88 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Если колебания затухают быстрее, чем меняется заданное значение, то коэффициент
усиления можно немного уменьшить.
Другой эксперимент позволяет нам проверить поведение при более низком
коэффициенте усиления:
• kp= 1
• kp= 2
• kp= 3
Графики показывают следующую связь.
Чем выше коэффициент усиления kp, тем меньше остаточное рассогласование
контроллера.
Однако по мере увеличения kp контур управления становится все более и более
неустойчивым (колебания после изменения заданного значения затухают все медленнее
и медленнее).
В зависимости от требований, для этого эксперимента можно выбрать коэффициент
усиления между 2 и 3.

Рис. 57. Точная подстройка коэффициента усиления для функционального блока LCRSlimPID().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 89


15.2.2 Задание: настройки для контроллера LCRSlimPID() согласно
методу Циглера-Николса
Сначала нужно определить kcrit и Tcrit, прежде чем использовать их в таблице для
вычисления параметров контроллера.
В Trace показаны следующие примеры с коэффициентами усиления:
• kp= 3,0
• kp= 4,0
• kp= 5,0

Можно увидеть, что, начиная с коэффициента усиления kcrit = 5,0,


устанавливаются непрерывные колебания с постоянной амплитудой и
длиной периода Tcrit = 12 сек.

Рис. 58. Неустойчивость П-элемента – Циглер-Николс.

Теперь оба параметра нужно лишь использовать в таблице вычислений Циглера-


Николса.

Параметры управления
Тип контроллера kp Tn Tv
P 2,5
ПИ 2,25 10,2
ПИД 3,0 6,0 1,44

90 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Теперь мы настроили наш ПИД-регулятор согласно методу Циглера-Николса с
использованием следующих значений:
• kp= 3,0
• Tn = 6,0 сек
• Tv = 1,44 сек

Как можно видеть ниже в изображении окна Trace, регулировка


температуры стала гораздо более быстрой и стабильной.

Рис. 59. ПИД-регулятор, настроенный согласно методу Циглера-Николса.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 91


15.2.3 Задание: автонастройка блока LCRSlimPID() с генерацией
колебаний

Перед тем, как можно будет начать настройку с помощью колебаний, нужно указать
заданное значение, которое близко к последней рабочей точке. В качестве заданного
значения в этом примере используется 150°C.
Чтобы начать стандартную настройку с помощью колебаний, нужно установить для входа
request функционального блока LCRSlimPID() значение LCRSLIMPID_REQU_OSCILLATE
(1). Только после окончания настройки (после перехода к обычной управляемой работе)
для этого входа можно установить обратно значение LCRSLIMPID_REQU_OFF (0).

Экран Trace настройки с последующей автоматической активацией контроллера:

Рис. 60. Графики настройки LCRSlimPID() с переходной характеристикой.

92 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Параметры переходной характеристики контроллера:

Рис. 61. Параметры настройки LCRSlimPID() с генерацией колебаний.

После завершения фазы стабилизации устанавливается постоянное управляющее


воздействие (Y). Оно используется позже для получения переходной характеристики.

Рис. 62. Постоянное управляющее воздействие на выходе LCRSlimPID().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 93


15.2.4 Задание: автонастройка блока LCRSlimPID() с помощью переходной
характеристики
Перед тем как можно будет начать настройку с помощью переходной характеристики,
нужно указать заданное значение, которое близко к последней рабочей точке. В качестве
заданного значения в этом примере используется 150°C. Более того, для заданного
значения нужно также указать необходимое управляющее воздействие. В данном случае
мы уже знаем, что управляемая система требует подачи постоянного управляющего
воздействия, которое в установившемся состоянии составляет 32%. Поэтому в окне
просмотра переменных внутренняя переменная Y0 устанавливается равной 32, а
переменная Y1 — равной 45 (примерно на 30% больше, чем Y0).
Чтобы начать стандартную настройку с помощью переходной характеристики, нужно
установить для входа request функционального блока LCRSlimPID() значение
LCRSLIMPID_REQU_STEPRESPONSE (2). Только после окончания настройки (после
перехода к обычной управляемой работе) для этого входа можно установить обратно
значение LCRSLIMPID_REQU_OFF (0).
Экран Trace настройки с последующей автоматической активацией контроллера:

Рис. 63. Графики настройки LCRSlimPID() с переходной характеристикой (процесс с подавлением возмущений).

94 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Чтобы начать процедуру настройки с помощью переходной характеристики, для чего
нужно задать параметры апериодического процесса отслеживания задающего
воздействия, вход request функционального блока LCRSlimPID() устанавливается
равным 4112 (см. онлайн-справку). Вход request сбрасывается на значение
LCRSLIMPID_REQU_OFF (0) только после завершения процедуры настройки. Как и
раньше, внутренняя переменная Y0 устанавливается равной 32, а переменная Y1 —
равной 45.

Экран Trace настройки с последующей автоматической активацией


контроллера:

Рис. 64. Графики настройки LCRSlimPID() с переходной характеристикой (процесс с отслеживанием задающего
воздействия).

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 95


Параметры управления, определенные во время стандартной процедуры с переходной
характеристикой (апериодический процесс с подавлением возмущающего воздействия,
LCRSLIMPID_REQU_STEPRESPONSE (2)):

Рис. 65. ПИД-параметры для LCRSlimPID(), процесс с подавлением возмущающего воздействия.

Во время автонастройки с помощью переходной характеристики для определения


параметров для апериодического процесса отслеживания задающего воздействия
(request = 4112):

Рис. 66. ПИД-параметры для LCRSlimPID(), процесс отслеживания задающего воздействия.

ПИД-параметры, определенные с помощью процесса с подавлением возмущающего


воздействия, значительно более "агрессивные", чем те, которые были определены для
варианта с задающим воздействием. Вариант с задающим воздействием следует
использовать, если желательно такое поведение контроллера, при котором заданное
значение достигается с наименьшим перерегулированием. Вариант с возмущающим
воздействием следует использовать, если контур управления должен быстро
подстраиваться под возмущения, а перерегулирование не очень важно.

96 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


15.2.5 Задание: управление системой регулировки температуры (охлаждение и нагрев) с
использованием блока LCRTempPID()

Многоступенчатая схема: процедура инициализации


ПИД-параметры передаются в структуру, связанную с входом pSettings, охлаждение
включено, время инерционности для реализации заданного значения установлено
равным 0,1 сек, а заданное значение установлено равным 180°C.

Рис. 26: Процедура инициализации блока LCRTempPID().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 97


Регулировка температурной системы с противодействующими управляющими
воздействиями (нагрев и охлаждение) с использованием функционального блока
LCRTempPID().
Многоступенчатая схема: LCRTempPID()

Рис. 68. Функциональный блок LCRTempPID().

Объявление переменных:

Рис. 69. Объявление переменных LCRTempPID().

98 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Многоступенчатая схема: LCRSimModExt()

Рис. 27: Функциональный блок LCRSimModExt()

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 99


Переходные характеристики:
Описание Температура
Выходная температура 25°C
1. Скачок 180°C
2. Скачок 183°C
3. Скачок 200°C
4. Скачок 170°C

График:

Рис. 71. Скачки заданного значения в LCRTempPID().

100 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


15.2.6 Задание: настройка системы регулировки температуры с использованием блока
LCRTempTune()

Многоступенчатая схема: процедура инициализации.


Все значения важных временных параметров (запаздывания, градиенты и время
фильтрации) выбираются меньше, чем значения по умолчанию, поскольку
моделирование работает быстрее, чем реальный экструдер. Также включается
процедура настройки для охлаждения.

Рис. 72. Процедура инициализации блока LCRTempTune().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 101


Многоступенчатая схема: LCRTempTune()
Реализация процедуры настройки с использованием функционального блока
LCRTempTune(). Выходы "rdy To" соединяются с входами "ok To".

Рис. 73. Функциональный блок LCRTempTune().

102 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Многоступенчатая схема: LCRSimModExt()

Рис. 74. Функциональный блок LCRSimModExt().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 103


Объявление переменных:

Fig. 28: Объявление переменных LCRTempTune()

График:

Рис. 76. Графики настройки для блока LCRTempTune().

104 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Определенные ПИД-параметры:

Fig. 29: LCRTempTune() ПИД-параметры

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 105


15.2.7 Задание: синхронная настройка двух систем регулировки температуры с
использованием функциональных блоков LCRTempTune() и LCRTempPID()
Реализация обоих контуров управления с помощью языка
программирования Structured Text.
(* ------> init program *)
(* init user settings tuning zone 1 *)
LCRTempSet1.enable_cooling := TRUE ; (* cool tuning
enabled *)
(* do not use default parameters for example due to smaller time
constants *)
LCRTempSet1.TuneSet.cnt_tp_heat := 0.1; (* seconds *)
LCRTempSet1.TuneSet.cnt_tp_cool := 0.1; (* seconds *)
LCRTempSet1.TuneSet.delta_dT_sync_heat := 0.5; (* °C/sec *)
LCRTempSet1.TuneSet.cnt_wait_heat := 3; (* seconds *)
LCRTempSet1.TuneSet.delta_dT_sync_cool := 0.5; (* °C/sec *)
LCRTempSet1.TuneSet.cnt_wait_cool := 1; (* seconds *)
LCRTempSet1.TuneSet.filter_base_T := 0.25; (* seconds *)
LCRTempTune1.pSettings := ADR(LCRTempSet1);
(* end init user settings tuning zone 1 *)

(* init user settings tuning zone 2*)


LCRTempSet2.enable_cooling := TRUE ; (* cool tuning
enabled *)
(* do not use default parameter for example due to smaller time
constants *)
LCRTempSet2.TuneSet.cnt_tp_heat := 0.1; (* seconds *)
LCRTempSet2.TuneSet.cnt_tp_cool := 0.1; (* seconds *)
LCRTempSet2.TuneSet.delta_dT_sync_heat := 0.5; (* °C/sec *)
LCRTempSet2.TuneSet.cnt_wait_heat := 3; (* seconds *)
LCRTempSet2.TuneSet.delta_dT_sync_cool := 0.5; (* °C/sec *)
LCRTempSet2.TuneSet.cnt_wait_cool := 1; (* seconds *)
LCRTempSet2.TuneSet.filter_base_T := 0.25; (* seconds *)
LCRTempTune2.pSettings := ADR(LCRTempSet2);
(* end init user settings tuning zone 2 *)

(* init user settings LCRTempPID1 *)


(* wait 0.1 seconds before switching to new set temperature *)
LCRTempSet1.PIDSet.delay := 0.1; (* seconds *)
LCRTempPID1.pSettings := ADR(LCRTempSet1);
(* end init user settings LCRTempPID1 *)

(* init user settings LCRTempPID2 *)


(* wait 0.1 seconds before switching to new set temperature *)
LCRTempSet2.PIDSet.delay := 0.1; (* seconds *)
LCRTempPID2.pSettings := ADR(LCRTempSet2);
(* end init user settings LCRTempPID2 *)

(* parameters for simulated extruder zone 1 *)


zone1.enable := TRUE;
zone1.Tt_h := 600000; (* microseconds *)
zone1.Tt_c := 450000; (* microseconds *)
zone1.k_h := 3.717;
zone1.k_c := 0.0151;
zone1.PT2_T1 := 23.43;
zone1.PT2_T2 := 1.51;
zone1.Temp_amb := 25.0; (* °C *)
zone1.Temp_c := 25.0; (* °C *)
(* end parameters for simulated extruder zone 1 *)

106 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


(* parameters for simulated extruder zone 2 *)
zone2.enable := TRUE;
zone2.Tt_h := 1200000; (* microseconds *)
zone2.Tt_c := 800000; (* microseconds *)
zone2.k_h := 4;
zone2.k_c := 0.013;
zone2.PT2_T1 := 28;
zone2.PT2_T2 := 1.8;
zone2.Temp_amb := 25.0; (* °C *)
zone2.Temp_c := 25.0; (* °C *)
(* end parameters for simulated extruder zone 2 *)

(* set tuning temperatures and set temperatures after tuning*)


setTempTune := 180; (* °C *)
setTempPID1 := 180; (* °C *)
setTempPID2 := 180; (* °C *)

(* ------> cyclic program *)


(* DESCRIPTION: start autotuning with enableTuning = TRUE and
startTuning = TRUE *)

(* read out current temperatures *)


actTempZone1 := zone1.y;
actTempZone2 := zone2.y;

(* enable tuning function blocks *)


LCRTempTune1.enable := enableTuning;
LCRTempTune2.enable := enableTuning;

(* start autotuning *)
LCRTempTune1.start := startTuning;
LCRTempTune2.start := startTuning;

(* current set temperature for tuning function block*)


LCRTempTune1.Temp_set := setTempTune;
LCRTempTune2.Temp_set := setTempTune;

(* current temperature for tuning function block *)


LCRTempTune1.Temp := actTempZone1;
LCRTempTune2.Temp := actTempZone2;

(* synchronisation of autotuning *)
LCRTempTune1.okToHeat := (LCRTempTune1.rdyToHeat AND
LCRTempTune2.rdyToHeat);
LCRTempTune2.okToHeat := (LCRTempTune1.rdyToHeat AND
LCRTempTune2.rdyToHeat);
LCRTempTune1.okToCool := (LCRTempTune1.rdyToCool AND
LCRTempTune2.rdyToCool);
LCRTempTune2.okToCool := (LCRTempTune1.rdyToCool AND
LCRTempTune2.rdyToCool);
LCRTempTune1.okToCoolEnd := (LCRTempTune1.rdyToCoolEnd AND
LCRTempTune2.rdyToCoolEnd);
LCRTempTune2.okToCoolEnd := (LCRTempTune1.rdyToCoolEnd AND
LCRTempTune2.rdyToCoolEnd);

(* call tuning function blocks LCRTempTune() *)


LCRTempTune1();
LCRTempTune2();

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 107


(* when tuning has finished switch to LCRTempPID() controllers *)
IF ((LCRTempTune1.done AND LCRTempTune2.done) OR TempPID_enable) THEN
(* enable controller function blocks (auto mode) *)
LCRTempPID1.enable := TRUE ;
LCRTempPID1.mode := LCRTEMPPID_MODE_AUTO;
LCRTempPID2.enable := TRUE ;
LCRTempPID2.mode := LCRTEMPPID_MODE_AUTO;

(* current set temperature for controller function blocks *)


LCRTempPID1.Temp_set := setTempPID1;
LCRTempPID2.Temp_set := setTempPID2;

(* current temperature for controller function blocks *)


LCRTempPID1.Temp := actTempZone1;
LCRTempPID2.Temp := actTempZone2;

(* manipulated variable from controller function blocks *)


heatZone1 := LCRTempPID1.y_heat;
coolZone1 := LCRTempPID1.y_cool;
heatZone2 := LCRTempPID2.y_heat;
coolZone2 := LCRTempPID2.y_cool;

(* disable Tunings and start controllers *)


enableTuning := FALSE;
startTuning := FALSE;
TempPID_enable := TRUE;
ELSE
(*manipulated variable from tuning function blocks *)
heatZone1 := LCRTempTune1.y_heat;
coolZone1 := LCRTempTune1.y_cool;
heatZone2 := LCRTempTune2.y_heat;
coolZone2 := LCRTempTune2.y_cool;

(*disable LCRTempPIDs so no doubleacting is possible*)


LCRTempPID1.enable := FALSE;
LCRTempPID2.enable := FALSE;
END_IF

(* call controller function blocks LCRTempPID() *)


LCRTempPID1();
LCRTempPID2();

(* call simulated extruder zones and handover the manipulated


variables *)
zone1.Alpha_h := heatZone1;
zone1.Alpha_c := coolZone1;
zone1();
zone2.Alpha_h := heatZone2;
zone2.Alpha_c := coolZone2;
zone2();

108 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Объявление переменных:

Рис. 30: Объявление переменных LCRTempPID()+LCRTempTune()

Определенные ПИД-параметры:

Рис. 79. ПИД-параметры для блоков LCRTempPID()+LCRTempTune().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 109


График:

Рис. 80. Настройка для блоков LCRTempPID()+LCRTempTune().

Рис. 81. Скачки заданного значения в блоках LCRTempPID()+LCRTempTune().

110 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


15.2.8 Задание: имитационная модель B&R 4SIM.00-01

Многоступенчатая схема: процедура инициализации


Значения, принятые по умолчанию, заменяются более подходящими, поскольку они
нереализуемы для этой системы.

Рис. 82. Имитационная модель B&R: процедура инициализации 1.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 111


Многоступенчатая схема: процедура инициализации

Рис. 83. Имитационная модель B&R: процедура инициализации 2.

112 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Многоступенчатая схема:
Считанное значение температуры aiActTemp нужно преобразовать из типа данных
INTEGER в тип REAL. Для преобразования единиц измерения из 1/10°C в 1°C это
значение делится на 10. actTempZone1 тогда — это регулируемый параметр, который
связан со входом Temp функционального блока LCRTempTune() и LCRTempPID(). Более
того, присутствует дополнительная логическая операция для автоматизации
переключения после настройки от LCRTempTune() к LCRTempPID().

Рис. 84. Имитационная модель B&R: логика переключения.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 113


-{}-
Многоступенчатая схема: LCRTempTune()

Рис. 31: Имитационная модель B&R: LCRTempTune().

114 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Многоступенчатая схема: LCRTempPID()

Рис. 86. Имитационная модель B&R: LCRTempPID().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 115


Диапазон значений для выходов heatZone1 и coolZone1 масштабируется до диапазона
значений аналоговых выходов (0-32767) и преобразуется из типа данных REAL в INT.

Рис. 87. Имитационная модель B&R: масштабирование управляющего воздействия.

Объявление переменных:

Рис. 88. Имитационная модель B&R: объявление переменных.

116 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Экран Trace настройки с последующей активацией контроллера

Рис. 89. Экран Trace для имитационной модели B&R: настройка.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 117


ПИД-параметры, определенные во время автонастройки:

Рис. 90. Имитационная модель B&R: ПИД-параметры.

118 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Широтно-импульсная модуляция (ШИМ):
ШИМ преобразует управляющие воздействия (heatZone1 и coolZone1) из аналоговых
сигналов в дискретные, поведение "импульс/пауза" которых соответствует аналоговому
значению.
Для каждого управляющего действия нужно реализовать отдельный импульс с
модуляцией. Каждое управляющее воздействие соединяется с входом x
функционального блока LCRPWM(). Вход max_value соответствует максимальному
значению, которое может принимать управляющее воздействие; min_value соответствует
минимальному значению.
Если для управления нагревом и охлаждением в имитационной модели B&R
используются аналоговые выходы, то импульсные дискретные сигналы из ШИМ нужно
преобразовать в соответствующее аналоговое значение. Дискретное значение FALSE
соответствует аналоговому значению 0; дискретное значение TRUE соответствует
аналоговому значению 32767. Эту простую инструкцию можно реализовать с помощью
функции SEL().

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 119


Многоступенчатая схема: широтно-импульсная модуляция (ШИМ)

Рис. 91. Имитационная модель B&R: ШИМ.

120 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


На графиках ниже показана процедура нагрева для управляемой системы с 45°C до 50°C
с использованием управления с ШИМ.
• Заданное и фактическое значения температуры setTemp и actTemp.
• Регулируемое воздействие контроллера heatZone1.
• Выход ШИМ aoHeat.
Поведение "импульс/пауза" на выходе aoHeat соответствует аналоговому значению
управляющего воздействия контроллера, heatZone1.

Рис. 92. Экран Trace для имитационной модели B&R: ШИМ.

Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR TM261 121


Общий обзор обучающих модулей

TM200 – Общая презентация компании B&R **


TM600 – Основы визуализации
TM201 – Спектр продуктов B&R **
TM610 – Основы ASiV
TM210 – Основы Automation Studio
TM630 – Руководство по визуализации программирования
TM211 – Обмен данными онлайн в Automation Studio
TM640 – Система оповещения ASiV
TM212 – Средства автоматизации **
TM650 – Локализация ASiV
TM213 – Операционная система
TM660 – Удаленное управление в ASiV
TM220 – Работа сервисного специалиста
TM670 – Расширенные возможности ASiV
TM223 – Диагностика Automation Studio
TM700 – Automation Net PVI
TM230 – Создание структурированных программ
TM710 – Обмен данными в PVI
TM240 – Ladder Diagram (LAD)
TM711 – Программирование PVI DLL
TM241 – Function Block Diagram (FBD)
TM712 – PVIServices
TM246 – Structured Text (ST)
TM730 – PVI OPC
TM247 – Automation Basic (AB)
TM800 – Концепция системы APROL
TM248 – ANSI C
TM810 – Настройка, установка и восстановление APROL
TM250 – Управление памятью и хранение данных
TM811 – Рабочая система APROL
TM260 – Библиотеки Automation Studio I
TM812 – Управление оператора APROL
TM261 – Управление с замкнутым контуром с
TM813 – Запросы XML и Audit Trail в APROL
использованием библиотеки LOOPCONR
TM830 – Разработка проектов в APROL
TM400 – Основы управления движением
TM840 – Управление параметрами и наборы параметров в
TM410 – Основы ASiM
APROL
TM440 – Основные функции ASiM
TM850 – Настройка контроллеров в APROL и INA
TM441 – Многоосевые функции ASiM
TM860 – Разработка библиотек в APROL
TM445 – Программное обеспечение ACOPOS ACP10
TM865 – Руководство по библиотекам APROL
TM450 – Концепция управления и регулировка для
TM870 – Программирование на языке Python в APROL
ACOPOS
TM890 – Основы LINUX
TM460 – Запуск моторов
TM500 – Основы интегрированной технологии
безопасности
TM510 – ASiST SafeDESIGNER

**) см. каталог продуктов

122 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR


Все представленные товарные знаки являются собственностью соответствующих
Hinteres Deckblatt (auf durch 4 Teilbarer Seitenzahl)
Kontakt (Headquarter)

© 2009 by B&R. Все права защищены.


Weblink

Internationalität

TM261TRE.00-RUS

компаний.
Copyright – Bestellnummer

2 TM261 Управление с замкнутым контуром с использованием библиотеки LOOPCONR