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AUTOMATIQUE
Master Ingénieur en Electromécanique

DIAGRAMME DE NYQUIST
ANALYSE FREQUENTIELLE

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AUTOMATIQUE – ANALYSE FREQUENTIELLE

• La réponse harmonique est le rapport des Transformées de Fourier de la sortie sur


l’entrée. C’est également le rapport de l’amplitude et le déphasage de la sortie par
rapport à l’entrée pour le régime sinusoïdal permanent, la fréquence variant de 0 à
l’infini. C’est la transmittance isochrone G(jω) du système étudié.

• La transmittance isochrone est la transmittance isomorphe prise sur l’axe imaginaire. En


pratique on remplace s par jω dans la transmittance isomorphe G(s).

• La transmittance isochrone comporte deux composantes. La première est le gain qui


correspond au module de la transmittance isochrone G(jω), et la deuxième qui
correspond à l’argument de la transmittance isochrone G(jω). Le gain s’exprime en dB,
soit 20 fois le log en base 10 du module de la transmittance isochrone.

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AUTOMATIQUE – Lieux de transfert

• Lieux de Nyquist: Il correspond à la représentation polaire de G(jω). Il est constitué de


l’ensemble des points définis en coordonnées polaires par un vecteur de longueur égale
au module de G(jω), et par un angle polaire égale à l’argument de G(jω), pour ω variant
de zéro à l’infini. Ce lieu est bien entendu gradué en valeurs de ω.

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AUTOMATIQUE – Lieux de transfert

• Lieux de Bode: Il s’agit de la représentation séparée en coordonnées cartésiennes, du


module et de la phase de G(jω) en fonction de ω. Le module ou le gain est exprimé en
dB et l’argument ou le déphasage en degré. La pulsation ω est reportée en échelle
logarithmique. Elle ne peur varier que dans un intervalle de quelques décades.

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AUTOMATIQUE – Lieux de transfert

• Lieux de Black: Il correspond à une représentation cartésienne de G(jω) en fonction de


ω. Il est constitué de l’ensemble des points définis (en coordonnées cartésiennes)par
une ordonnée égale au gain exprimé en dB et par une abscisse égale à la phase en degré,
pour ω variant de zéro à l’infini.

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AUTOMATIQUE – NYQUIST

Contenu

• Le Diagramme de Bode a séparé le Gain et la Phase du nombre complexe G(𝜔).


• Le diagramme de Nyquist est le graphique dans le plan complexe, pour toutes
les valeurs réelles de 𝜔.
1 1
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑗𝜔 =
𝑠+1 𝑗𝜔 + 1

1
𝐺 0 = =1
𝑗0 + 1

1
𝐺 ∞ = =0
𝑗∞ + 1

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AUTOMATIQUE – NYQUIST

1 1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗
𝑆𝑖 𝜔 = 0.1 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑗𝜔 = 0. 𝑗 𝑜𝑢 𝐺 𝑗𝜔 = = = 2 2
1 + 0.1𝑗 1 + 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗 + 0.1𝑗 − 0.1 𝑗

1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗 1 − 0.1𝑗


𝐺 𝑗𝜔 = 2 2
= = = 0.99 1 − 0.1𝑗 = 0.99 − 0.099𝑗
1 − 0.1𝑗 + 0.1𝑗 − 0.1 𝑗 1 + 0.01 1.01

180 0.099
𝐴𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 = ∗ arctan − = −5.7 degrés
pi 0.99

𝜔 0.1 0.5 1 2 10
1+j𝜔 1+0.1j 1+0.5j 1+j 1+2j 1+10j
G(j𝜔) 0.99(1-0.1j) 0.8-0.4j 0.5-0.5j 0.2-0.4j 0.01-0.1j
Phase -5.7 -26 -45 -63 -84
(degrés)

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AUTOMATIQUE – NYQUIST

Contenu

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AUTOMATIQUE – NYQUIST

6
Trouvez le diagramme de Nyquist de: 𝐺 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+3

6 𝜔
𝑆𝑖 𝑠 = 𝑗𝜔 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠 𝐺 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 = −𝑡𝑎𝑛−1 𝜔 − 𝑡𝑎𝑛−1
𝑗𝜔 + 1 𝑗𝜔 + 3 3

6
𝐺 𝑗𝜔 =
𝜔2 + 1 𝜔2 + 9

𝜔 Gain Phase
𝜔=0 2 0 2
𝜔=1 1.34 -63 0.6-1.2j
𝜔=3 0.45 -116 -0.2-0.4j
𝜔=10 0.06 -157 0.05-0.02j

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AUTOMATIQUE – NYQUIST

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AUTOMATIQUE – Rappel Systèmes fondamentaux

Le système fondamental du premier ordre est défini par sa transmittance isomorphe:

y(t)
1 K
𝐾 -𝑇
𝐺 𝑠 =
𝑠𝑇 + 1

Plan s: position des pôles Réponse temporelle à l’échelon

Les grandeurs caractéristiques sont:

• Le gain permanent K
• La constante de temps T dont l’inverse correspond à la pulsation de cassure ou
la valeur du pôle.
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AUTOMATIQUE – Rappel Systèmes fondamentaux

Le système fondamental du second ordre avec pôles réels est défini par sa transmittance
isomorphe:
y(t)
1 K1
-𝑇
1

𝐾
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇1 1 + 𝑠𝑇2 y(t)
1
-𝑇 K2
2

Les grandeurs caractéristiques sont:


• Le gain permanent K
• Les constantes de temps T dont les inverses correspondent aux pulsations de
cassure ou aux valeurs des pôles.
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AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST

Un système est dit du second ordre si la relation entre son entrée u et sa sortie y est
une équation différentielle du second ordre. K gain statique, ζ coefficient
amortissement, ωn pulsation non amortie.

𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
2
+ 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝑦 𝑡 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Par application de la TL nous obtenons la fonction de transfert:


𝑌 𝑠 𝐾𝜔𝑛2
𝑠2𝑌 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑌 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑌 𝑠 = 𝐾𝜔𝑛2 𝑈 𝑠 𝐺 𝑠 = = 2
𝑈 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

Réponse indicielle U(s)=1/p:


𝐾𝜔𝑛2
𝑌 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
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AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST

Système d’ordre supérieur à 2.


𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑛 𝑦 𝑡 𝑑𝑢 𝑡 𝑑𝑚 𝑢 𝑡
𝑎0 . 𝑦 𝑡 + 𝑎1 . + ⋯ + 𝑎𝑛 . = 𝑏0 . 𝑦 𝑡 + 𝑏1 . + ⋯ + 𝑏𝑛 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

ai, bi coefficients constant réel


n>m, pour les systèmes physiques réalisables, c’est-à-dire respectant le principe de causalité
N ordre du système

Fonction de transfert correspondante:


𝑁 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ 𝑏1 𝑠1 + 𝑏0
𝐺 𝑠 = =
𝐷 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ 𝑎1 𝑠1 + 𝑎0
Le dénominateur peut s’écrire sous la forme:
𝐷 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠2 … 𝑠 − 𝑠𝑛

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST

On exprime G(p) sous la forme:


𝑛
𝐴𝑖
𝐺 𝑠 = Ai est complexe
𝑠 − 𝑠𝑖
𝑖=1

C’est une décomposition additive en sous système du premier ordre (pour les pôles réels)
et du deuxième ordre (pour les pôles complexes conjugués).

La réponse du système complet est la superposition des réponses de chacun des sous
systèmes qui le composent (par application du principe de superposition) par la réponse
à un échelon.

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE et NYQUIST

En termes de stabilité, il suffit d’un seul pôle à partie réelle positive pour entraîner
l’instabilité de l’ensemble.

Les pôles dominants sont situés à proximité de l’axe imaginaire. Pour un pôle réel cela
correspond à une constant de temps élevée. Pour un couple de pôles complexes
conjugués à coefficient d’amortissement faible.
La réponse globale du système dépend principalement des pôles dominants.
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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, Black

6 6 2
𝐺 𝑠 = = = 1 1
𝑠+1 𝑠+3 𝑠 𝑠 =1 =3
𝑠+1 3+1 3 𝑠+1 3+1 𝑇1 𝑇2

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT du second ordre

s = %s /2 / %pi ; //frequencies in rad/s


zeta = [0.1,0.2, 0.3, 0.5, 0.7, 1.0];
N=ones(6,1);
D=zeros(6,1);
for i=1:6
D(i)=s^2+2*zeta(i)*s+1;
end
G=syslin('c',N,D);
omega = logspace(-1,1,1000);
f = omega/2/%pi;
repf =repfreq(G,f);
scf(10);
bode(omega, repf, ['zeta=0.1','0.2','0.3','0.5','0.7','1.0']);
xtitle('Bode plot of second order system','rads/s');
// a=gcf(); set(a.children(1).x_label,'text','rad/s');
scf(11); nyquist(omega, repf, ['zeta=0.1','0.2','0.3','0.5','0.7','1.0']);
xtitle('Nyquist plot of second order system','rads/s');
scf(12);
black(omega, repf, ['zeta=0.1','0.2','0.3','0.5','0.7','1.0']);
2017-2018 xtitle('Black plot of second order system','rads/s'); 20
AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT - Système à temps mort

• Systèmes à temps mort: Un système qui comporte un temps mort, ou un retard pur, est
un système pour lequel il faut attendre un intervalle de temps après l’application de
l’entrée pour que la sortie commence à évoluer. Les exemples classiques de ce type de
systèmes sont la bande transporteuse ou le thyristor.

• Par l’application de la transformée de Laplace, le système aura pour transmittance


isomorphe l’expression suivante:
𝐺 𝑠 = 𝑒 −𝑠𝑇𝑒 𝐻 𝑠

• La réponse harmonique comportera un terme en: 𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑇𝑒 − 𝑗𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑇𝑒 = 1∠ − 𝜔𝑇𝑒

𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒 = 1; ∠𝑒 −𝑗𝜔𝑇𝑒 = −𝑗𝜔𝑇𝑒

• Le gain ne change pas mais la phase diminue de manière monotone avec la fréquence.
• Le diagramme de Nyquist spirale vers l’origine. Le taux de rotation croit avec 𝑇𝑒 .
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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT - Système à temps mort

• Le de transfert pour un retard pur:

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée

• Le lieux de transfert en boucle fermée

Dans le lieu de Nyquist, la question se pose de savoir comment passer du lieu de


transfert en boucle ouverte qui donne A(ω) = H( jω) et ϕ(ω) = arg[H( jω)/(1+H(jω))] au
lieu de transfert en boucle fermée qui donnera:

𝐻 𝜔 𝐻 𝜔
𝐵 𝜔 = 𝑒𝑡 Ψ 𝜔 = 𝑎𝑟𝑔
1+𝐻 𝜔 1+𝐻 𝜔

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée

• Le lieux de transfert en boucle fermée


Dans le lieu de Nyquist, la question se pose de savoir comment passer du lieu de
transfert en boucle ouverte qui donne A(ω) = H( jω) et ϕ(ω) = arg[H( jω)] au lieu de
transfert en boucle fermée qui donnera: 𝐻 𝜔 𝐻 𝜔
𝐵 𝜔 = 𝑒𝑡 Ψ 𝜔 = 𝑎𝑟𝑔
1+𝐻 𝜔 1+𝐻 𝜔

Passage du lieu en boucle ouverte au lieu en boucle


fermée.

𝑂𝑃 = 𝐻 𝑗𝜔𝑝 𝑒𝑡 𝛽 = 𝑎𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔𝑝

𝐴𝑃 = 1 + 𝐻 𝑗𝜔𝑝 𝑒𝑡 𝛾 = 𝑎𝑟𝑔 1 + 𝐻 𝑗𝜔𝑝

𝑂𝑃
𝐵 𝜔𝑝 = = 𝑂𝑃′ 𝑒𝑡 Ψ 𝜔𝑝 = 𝛽 − 𝛾 = 𝛼
𝐴𝑃

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée

Toutefois, dans le but d’éviter ces calculs, on a imaginé de repérer dans le plan de Nyquist des
réseaux de courbes équigains et équiphases. Elles correspondent dans le plan complexe,
respectivement aux lieux où 𝑂𝑃
𝐵 𝜔 = = 𝐶𝑡𝑒 𝑒𝑡 Ψ = 𝛽 − 𝛾 = 𝐶𝑡𝑒
𝐴𝑃

Ces deux réseaux de courbes sont deux familles de cercles orthogonaux.

L’ensemble constitue l’abaque de Hall et permet de repérer directement les informations en boucle
fermée sans retracer le lieu. On travaille à partir du lieu en boucle ouverte, et les informations en
boucle fermée sont obtenues par comparaison aux courbes équigains et équiphases.

Cependant si cet abaque est intéressant d’un point de vue théorique, il n’est pas très usité en
pratique, et on lui préfère son équivalent transposé dans le plan de Black, et qui s’appelle l’abaque
de Nichols.

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée

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AUTOMATIQUE – Sketch BODE, NYQUIST, BLACK FT Boucle Fermée

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AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte

Elle est basée essentiellement sur le critère de Nyquist qui par application du
théorème de Cauchy, permet de déterminer la stabilité d’un système asservi en
boucle fermée à partir de la représentation du lieu de transfert en boucle
ouverte.
Critère de Nyquist

Le théorème de Cauchy (ou principe de l’argument) dispose que dans le plan


complexe, sur un contour simple orienté dans le sens horaire, la variation de
l’argument d’une fonction rationnelle H(s) dans le sens trigonométrique autour
de l’origine est égal à 2p fois la différence entre le nombre de pôles de H(s) à
l’intérieur de C moins le nombre de zéros de H(s) à l’intérieur de C, à
condition qu’il n’y ait ni pôle ni zéro de H(s) sur C.

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AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte

Comme la partie droite du plan complexe par rapport à l’axe imaginaire joue
un rôle important, on y définit un contour dit de Bromwhich constitué de l’axe
imaginaire et d’un demi-cercle de rayon infini C’est sur ce contour qu’on
applique la fonction [1+ H(s)] qui constitue le dénominateur de la fonction de
transfert en boucle fermée B(s).

2017-2018
Théorème de Cauchy 29
AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte

Contour de Bromwhich et Théorème de Cauchy

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AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte

Il faut tout d’abord remarquer qu’appliquer [1+ H(s)] et observer par le principe
de l’argument combien de fois on entoure 0 revient à appliquer H(s) et à
observer combien de fois on entoure -1. Or appliquer H(s) sur le contour de
Bromwhich revient à tracer le lieu de Nyquist de H(s) en boucle ouverte.
Donc le nombre de fois que le lieu de Nyquist de H(s) entoure le point -1 dans
le sens trigonométrique donne par application du théorème de Cauchy 2p fois
la différence entre le nombre de pôles et de zéros de [1+ H(s)] à partie réelle
positive.
Il faut toutefois se rappeler que la fonction de transfert en boucle fermée est:
𝐻 𝑠
𝐵 𝑠 =
1+𝐻 𝑠
Par conséquent, les pôles de B(s) correspondent aux zéros de [1+ H(s)].
Par ailleurs, les pôles de [1+ H(s)], sont identiques aux pôles de H(s).
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AUTOMATIQUE – Stabilité à partir des lieux de transfert en boucle ouverte

L’objectif étant de déterminer la stabilité en boucle fermée, il est bien entendu


que B(s) ne peut pas avoir de pôles à partie réelle positive, donc [1+ H(s)] ne
peut pas avoir de zéros à partie réelle positive.
Par contre [1+ H(s)], ou H(s) peuvent avoir des pôles à partie réelle positive.

Finalement, le système sera stable en boucle fermée si et seulement si le lieu


de Nyquist en boucle ouverte entoure le point -1 dans le sens trigonométrique
un nombre de fois égal au nombre de pôles en boucle ouverte à partie réelle
positive (soit au nombre de pôles instables en boucle ouverte).

On notera que si le contour de Bromwhich rencontre une singularité (pôle ou


zéro) de [1+ H(s)], alors il est nécessaire de l’éviter en ajoutant un demi-cercle de
rayon infiniment petit autour de cette singularité et d’appliquer [1+ H(s)] sur ce
nouveau contour.
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AUTOMATIQUE – Critère du revers (Nyquist simplifié)

CRITERE DU REVERS (Nyquist Simplifié)


Dans le cas particulier assez fréquent où le système n’a pas de pôles instables en boucle
ouverte, le critère énoncé ci-dessus se résume à:
Un système est stable en boucle fermée si et seulement si le lieu de Nyquist en boucle
ouverte parcouru dans le sens des ω croissants laisse le point critique -1 à sa gauche

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AUTOMATIQUE – Critère du revers (Nyquist simplifié)

On peut transporter le critère du revers tel qu’énoncé ici pour les lieux de Bode et
Black. Critère du revers dans le lieux de Bode.

Dans Bode, le système est stable en


boucle fermée si le lieu de Bode en
boucle ouverte passe par 0 dB alors
que la phase est supérieure à -180°
(ou bien passe par -180° alors que le
gain est négatif en dB).

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AUTOMATIQUE – Critère du revers (Nyquist simplifié)

Critère du revers dans le lieux de Black:

Dans Black, le système est stable en


boucle fermée si le lieu de Black en
boucle ouverte parcouru dans le
sens des w croissants laisse le point
critique (0 dB, -180°) à sa droite.

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AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

Marge de Gain et Marge de Phase

On définit les marges de gain et de phase pour les systèmes qui n’ont pas de
pôle instable en boucle ouverte.

La marge de gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain permanent du
système pour que le module de la transmittance isochrone en boucle ouverte,
calculé à la pulsation qui donne un argument de -180°, soit unitaire. Si on
travaille en dB, c’est le gain qu’il faut ajouter pour obtenir 0 dB dans les mêmes
conditions. La marge de gain est positive si le facteur multiplicatif est supérieur à
1 (ou si elle est positive en dB) et donne ainsi une idée de la marge qu’il reste
par rapport à l’instabilité.

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AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

Marge de Gain et Marge de Phase dans Nyquist

2017-2018 37
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

Marge de Gain et Marge de Phase dans Bode

2017-2018 38
AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

Marge de Gain et Marge de Phase dans Black

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AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

La marge de phase est l’écart entre -180° et l’argument de la transmittance


isochrone en boucle ouverte, calculé à la pulsation qui donne un module
unitaire (ou 0 dB ). La marge de phase est positive si l’argument calculé est
supérieur à -180°, et donne ainsi une idée de la marge qu’il reste par rapport à
l’instabilité.

Il est bien entendu que pour être sûr de se situer suffisamment loin de
l’instabilité, on prévoit des valeurs minimales de marges. Par ailleurs, afin
d’obtenir un comportement temporel satisfaisant, on adopte habituellement les
valeurs suivantes :

• marge de gain comprise entre 8 et 12 dB


• marge de phase comprise entre 40 et 50°

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AUTOMATIQUE – Performances à partir de l’abaque de Nichols

Si le système est à pôles dominants, ce qui est souvent le cas, on a observé


qu’une réponse temporelle acceptable était obtenue si le gain à la résonance en
boucle fermée était voisin de 2,3 dB.

Or il est très facile de déterminer ce gain dans l’abaque de Nichols puisqu’il


correspond à la courbe équigain avec laquelle le lieu de transfert a un point de
tangence.

Un ajustement est toujours possible et facile grâce à une correction


proportionnelle par multiplication de la transmittance isochrone en boucle ouverte
par une constante adéquate qui déplacera le lieu verticalement jusqu’au niveau
souhaité.

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AUTOMATIQUE – Marge de Gain et Marge de Phase

Facteur de résonance dans l’abaque de Nichols

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