Unidad 1: Paso 1

CESAR FERNANDO MARTINEZ PACHECO

C.C. 1121827172
Grupo: 299012_1

Presentado a:

Mario Ricardo Arbulu

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA

ROBÓTICA AVANZADA
GIRARDOT
2020
 TABLA DE CONTENIDO

Introducción.......................................................................................................................................3
Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los remaches
que es manual....................................................................................................................................4
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará robot
manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.....................................................................5
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando matrices de
transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg...................................................6
Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico...........................................................10
Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot manipulador, y luego
relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del end-effector................................11
Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y cartesianas. Relacionar
trayectorias cartesianas con trayectorias articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el
desplazamiento de los remaches de un lugar a otro. Finalmente, con el Jacobiano, podremos
también calcular las velocidades articulares para un movimiento determinado del end-effector...13
Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada, establecer:.............................17
Bibliografias......................................................................................................................................21
 Introducción

Una vez obtenidos los modelos cinemáticos y dinámicos del robot se puede abordar el problema
del control de los mismos. Definir el movimiento de un robot implica controlar dicho robot de
manera que siga un camino preplanificado. El objetivo es por tanto establecer cuales son las
trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir los
objetivos fijados, a la vez que se exige cumplir una serie de restricciones físicas impuestas por los
actuadores y de calidad de la trayectoria, como son suavidad, precisión,
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a desarrollar
Para el desarrollo de la Unidad 1, se establecen los siguientes puntos, de
acuerdo a la metodología de Aprendizaje Basado en Problemas, se debe
revisar bibliografía recomendada

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de
los remaches que es manual.
 Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará
robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.

¿Cuál es la tarea del robot manipulador de 3GDL?

La tarea del robot consiste en tomar el elemento, que llega por medio de una banda
transportadora, al tomar la caja gira 180 grados sea a su izquierda o derecha para ubicarla
en la mesa de manufactura
¿Cómo desplazara los remaches?
Los remaches serán tomados de la banda por medio de un efector final en forma de
Pinza, gracias a los tres grados de liberta rotacionales que permitirán tomar siempre de
un punto fijo las cajas.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando

matrices de transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.

Robot Alcance Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3

manipulador
Propuesta 4200 mm 1300 mm 1800 mm 1100 mm
Robot antropomorfo con 3 GL con 3 articulaciones de robot

eslabones y articulaciones
Identificar cada eje de z

Obtener θi
Según el análisis del robot en diseño los parámetros de Denavit-Hartenberg son:

Articulación θ D (mm) A (mm) α

1 1900 0 90°
2 θ1 0 1800 0
θ2
3 θ3 0 1100 0

De lo anterior se obtienen las matrices de transformación homogénea para los sistemas

coordenados siguiendo la siguiente ecuación:

cos ( θ1 ) −cos ( α 1 ) sin ( θ1 ) sin ( α 1 ) sin ( θ1 ) a1 cos ( θ1 )

i−1
❑ A i=

[
sin ( θ1 ) cos ( α 1) cos ( θ1 ) −sin ( α 1 ) cos ( θ1 ) a1 sin ( θ1 )
0
0
sin ( α 1)
0
cos ( α 1 ) di
0 1
]
Reemplazamos valores ecuación anterior y obtenemos las matrices de transformación

homogénea para cada uno de los sistemas:

Transformada entre los puntos 1 y 0

cos ( θ1 ) 0 sin ( θ 1 ) 0
1
❑A0
[
sin ( θ1 )
0
0
0 −cos ( θ1 ) 0
1
0
0¿ 1900
0 1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1

cos ( θ2 ) −sin ( θ 2 ) 0 1800 cos ( θ2 )

2
❑ A1
[
sin ( θ 2 ) cos ( θ2 ) 0 1800 sin ( θ2 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
 Transformada entre los puntos 3 y 2

cos ( θ3 ) −sin ( θ3 ) 0 1100 cos ( θ3 )

3
❑A2
[
sin ( θ 3 ) cos ( θ3 ) 0 1100 sin ( θ 3 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
Una vez calculadas las matrices debemos calcular la matriz de transformación T, la cual

está dada por la ecuación:

T =❑0 A3=❑0 A 1 ❑1 A 2 ❑2 A 3

De esta ecuación se obtienen los valores que corresponden al efector final.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )

Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Z=1100 sin ( θ2 ) cos ( θ 3 ) +1100 cos ( θ 2) sin ( θ 3) + 1900+1800 sin ( θ 2 )

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

definir las matrices inversas de las de transformación homogénea.

Transformada entre los puntos 1 y 0

cos ( θ1 ) sin ( θ 1 ) 0 0
1
❑ A 0=
[0 0
sin ( θ 1) −cos ( θ1 )
0 0
1 −1900
0
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1

cos ( θ 2) sin ( θ2 ) 0 −1800

2
❑ A1 =
[
−sin ( θ2 ) cos ( θ 2)
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 3 y 2

cos ( θ 3 ) sin ( θ3 ) 0 −1100

3
❑ A 2=
[
−sin ( θ3 ) cos ( θ 3 )
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
obtenemos las ecuaciones con las cuales se obtendrán los valores de las variables

articulares.

Py
θ1=tan
−1
( )
PX

b+ √ b2−c2 +a 2
( (
θ2 a = 2 tan −1
a+ c ))
b− √ b 2+ c2 −a2
( (
θ2 b = 2 tan −1
a+c ))
b∗cos θ2−a∗sinθ 2
θ3 a =tan
−1
( a∗cos θ 2+ b∗sinθ 2−1800 )
 Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot
manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas del
end-effector.

La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones de la

cinemática directa.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )

Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Z=1100 sin ( θ2 ) cos ( θ 3 ) +1100 cos ( θ 2) sin ( θ 3) + 1900+1800 sin ( θ 2 )

Teniendo en cuenta que la posición del robot viene definida por las articulaciones
q 1=¿0 ¿ q 2=¿90 ¿

q 3=¿1 ¿

Sometido a unas velocidades articulares

q 1=¿90 ° /s ¿q 2=¿0 ° /s ¿

q 3=¿0,5m / s ¿

∂x ∂x ∂x

[ ]
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
J= ∂ y ∂y ∂y
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
∂z ∂z ∂z
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3

0 0 1

[
J= 1 0 0
0 −1 0 ]
La velocidad del robo será

π 0.5

][ ][ ]
x 0 0 1 q1 0 0 1

[][
z 0 −1 0 q3
][ ][
y = 1 0 0 = q2 = 1 0 0
0 −1 0
2 = π m/s
0
0.5
2
0

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y cartesianas.

Relacionar trayectorias cartesianas con trayectorias articulares, mediante cinemática
inversa, y conseguir el desplazamiento de los remaches de un lugar a otro. Finalmente,
con el Jacobiano, podremos también calcular las velocidades articulares para un
movimiento determinado del end-effector.

Se observa que un planificador consiste en obtener una función de trayectoria q(t) que se modifica
en cada intervalo de control. Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues
hay que tener en cuenta las posibles soluciones múltiples de la transformación inversa, como se
vio en el ejemplo 2.6 de la práctica 2, así como la posible existencia de configuraciones singulares
que impidan la continuidad de la trayectoria deseada. Una posible variación de este esquema es
realizar el estudio de las necesidades de movimiento en el espacio de las articulaciones del robot,
con la ventaja de que se está realizando sobre las variables a controlar directamente y que se evita
la utilización.

intensiva de las transformaciones homogéneas inversas, pero tiene la dificultad de que es difícil
realizar un movimiento libre de colisiones al ser éstas difíciles de detectar trabajando con
coordenadas articulares. Además las coordenadas articulares no distinguen entre posición y
orientación. Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control,
encontramos el esquema siguiente:

Espacio cartesiano y Espacio articular

 La siguiente figura pretende clarificar al lector el esquema de planificación de trayectorias
presentado. En ella se muestra un ejemplo de un robot de 2 gdl. Se quiere que el robot se mueva
en línea recta desde la posición cartesiana j1 hasta j4 . Para ello se añaden como puntos auxiliares
j2 y j3 en el espacio cartesiano. Cada uno de estos puntos nudo se pasan al espacio articular (en
este caso bidimensional). El siguiente paso es realizar la interpolación en el espacio articular,
encontrando un polinomio que cumpla con las especificaciones requeridas. La trayectoria
cartesiana del robot pasará en este caso por los puntos nudo, si bien entre ellos puede ser que no
realice una trayectoria perfectamente recta.

Tipos de Trayectorias.

La mejora tecnológica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias cada vez más
complejas, al poder ser éstas calculadas previamente. A continuación se cita brevemente una
clasificación de tipos de trayectorias de robots comerciales clásicos.

• Trayectorias punto a punto. En este tipo de trayectorias cada articulación se mueve

independientemente, sin considerar el efecto del resto de las articulaciones. Dentro de esta tipo
se engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de movimiento simultáneo de ejes. En
las trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se actúa sobre un motor, y cuando este
ha finalizado su recorrido, se activa el siguiente motor. Este tipo de movimiento tiene como única
ventaja el ahorro energético.

• Trayectorias coordinadas o isocronas. En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento

de todos los actuadores sea coordinado e isocrona. Esto quiere decir que el actuador que tarda
más tiempo en alcanzar la posición requerida ralentiza al resto, de manera que ningún movimiento
acaba antes que el de otra articulación. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor
posible, y los requerimientos de velocidad y aceleración de los motores son menores que en otro
tipo de movimiento. El inconveniente de este tipo de planificadores es que la trayectoria que
describe el extremo del robot es desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica
en el siguiente apartado corresponde a este tipo de planificadores
• Trayectorias continuas. En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el
extremo del robot sea conocido. Para ello las trayectorias articulares deben acomodarse
conjuntamente. Cada articulación por separado parece tener un movimiento desordenado, sin
embargo el resultado es que el extremo se mueve siguiendo el camino previsto

Interpolación. Cálculo de una trayectoria

Siguiendo con el esquema general presentado en el apartado 5.2 se va a desarrollar en MatLab 

una herramienta de interpolación en el espacio de las variables articulares que proporciona
resultados aceptables con trayectorias de articulación suaves. La trayectoria de la articulación se
divide en algunos segmentos de trayectoria y cada uno de éstos se ajusta mediante un polinomio
de bajo grado

Se parte del supuesto que se conoce la posición y orientación de dos puntos nudos en
coordenadas cartesianas (x,y,z,α,β,γ). Se quiere que el robot evolucione desde el punto inicial al
punto final en un tiempo conocido. Asimismo se tiene una serie de especificaciones máximas en
los motores de las articulaciones. De acuerdo con el esquema general, el paso siguiente es obtener
las coordenadas articulares de los puntos inicial y final

Este primer paso se resuelve con las herramientas desarrolladas en la práctica 2, concretamente
con la solución de la cinemática inversa. En el caso del robot rotacional de 6 gdl se ha estudiado
que la solución de la cinemática inversa puede ser múltiple. Además debe tenerse en cuenta la
posible existencia de singularidades en alguna de las configuraciones del robot.

En segundo lugar, debe hallarse un polinomio interpolador entre los dos puntos nudos que cumpla
con las especificaciones de los actuadores y que proporcione un movimiento suave al robot. Como
se ha visto anteriormente, este punto puede ser abordado bajo varios enfoques y diferentes tipos
de trayectorias. Cada enfoque produce un resultado distinto pero igualmente válido dependiendo
de los requerimientos del usuario. Se puede pretender que el robot siga una determinada
trayectoria en línea recta o mover el manipulador a lo largo de una trayectoria polinomial
uniforme que satisface las ligaduras de posición y orientación en ambos puntos extremos.

Se remite al lector a la literatura específica en la cual encontrará varios ejemplos con distintos
enfoques en los que se utiliza desde interpoladores lineales simples hasta series de polinomios
encadenados que satisfacen todas las restricciones de la trayectoria.

Se muestra a continuación un método para obtener trayectorias de articulación interpoladas que

ofrecen un resultado físicamente realizable. Los perfiles de aceleración y velocidad obtenidos para
cada articulación son realizables por actuadores comerciales. La trayectoria obtenida es del tipo
isocrona.
Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y esté de acuerdo con las restricciones
de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos, correspondientes a la
aceleración del motor, el periodo de velocidad máxima y la deceleración o frenado del motor. La
gráfica siguiente muestra esta división en la que se puede observar como los periodos de
aceleración y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.

Las
restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el
cálculo de los
polinomios interpoladores son las siguientes:
 Posición inicial (t0)
 Posición θ(t0)
 Velocidad inicial (normalmente nula)
 Aceleración inicial (normalmente nula)
 Posición intermedia (t1)
 Posición θ(t1)
 Continuidad en posición
 Continuidad en velocidad
 Continuidad en aceleración
 Posición intermedia (t2)
 Posición θ(t2)
 Continuidad en posición
 Continuidad en velocidad
 Continuidad en aceleración
 Posición final (t3)
 Posición θ(t3)
 Velocidad final (normalmente nula)
 Aceleración final (normalmente nula)
Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada, establecer:

- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)

- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares
 Bibliografías

Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos.

(2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.), p.p 215-237.
Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.
action?docID=10566097&p00=fundamentos+de+robotica
Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica, p.p 163-
204. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.
action?docID=10515179&p00=introduccion+a+la+robotica
Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con
aplicaciones de Matlab, p.p 59-75. Recuperado
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docID=11127145&p00=enfoque+practico+a+la+teoria+de+rob
ots
Arbulú, M., Balaguer, C., Monge, C., Martínez, S. and Jardon, A.,
"Aiming for multibody dynamics on stable humanoid motion with
special euclideans groups," 2010 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, 2010, p.p
691-697.
doi: 10.1109/IROS.2010.5649923. Recuperado de:
https://ieeexplore.ieee.org/document/5649923